88­324 Assignment 6 

E5.5 (a) 

Given that:                         

Where   is the closed‐loop TF, we may derive the TF as the following: 

100
 
100 100

If r(t) and y(t) are the time‐domain response and the ramp input to the system, to find steady state 
error, we are actually measuring      lim  

Since   is a stable system with poles on the left‐half plane, we may apply final value theorem 

So,   lim 1 lim            

,                    

(b) For zero overshoot, we need to make sure that the closed‐loop TF is critically damped. 

Since:   

 
2

We have:            50     but for critically damped response   1    ,       50 10 

      0.2 

Poles are located at   1 50 10√1 25  

So, for K>0.2, the poles are real and the system is over‐damped and there will be no overshoot. 

For 0<K<0.2, the percentage overshoot is determined by the following expression. The poles are 
√
complex and to the left of ‐50K. The polar angle   tan  

. . 100            ,   5  

 
E5.10 

6 5
 
1 3 10 6 5

For step input with step magnitude of A: 

By the same method in the last question, 

1 3 10
lim 1 lim 0 
1 3 10 6 5

For ramp input with step magnitude of A: 

1 3 10
lim 1 lim  
1 3 10 6 5

P5.1 (a) 

    ,                  
1 1

 
1

Input can be considered a step input with a magnitude of 25o/s 

So, 
25 25 1 25
lim 1 lim  
1 1

(b)   1 /  

25
1 
1

     24 

(c) We notice that the pole of the closed‐loop TF has a root at  ‐   

Since this is a first order system, which has the loop performance completely characterized by the 
associated time constant. The settling time expression such as the following may be used. 

0.02 
.
1=51.2 
P5.3    Given                       ,               

1 1 1
lim 1 lim  

Since we require that    0.5   ,                 2 

P5.5 (a) 

1
 

1
,          

. . 100 5 

0.05
0.05                  ,         0.69 
1 0.05

                          ,       
2 1.38

                            ,        1.9   

1.38

(b) For step input with magnitude A: 

           

lim 1 lim 0 

For ramp input with magnitude A: 

lim 1 lim 0 

(c) (see pg.308 and pg.312 on textbook)  

For step input, the optimum ITAE characteristic equation is    1.4 0 

For a ramp input, the optimum ITAE characteristic equation is     3.2 0 

Thus,   3.2 .   So,  3.2      10.24 

P5.19 (a) 

 
10 12

1 10 12 1 120 1
lim 1 lim  
10 12 120

(b) For  ess=0 

1 120 

120 120
1  

AP5.1 (a) 

1 96 3 96 3
lim 1 lim 1 1 0 
8 8 36 8 36

(b)    4     ,        6 ,               0.67 

Since the zero would affect the response, we cannot use the 2nd order TF alone for the calculation. Here, 
we need to refer to the   vs P.O. graph on p.289 of the text book. (“a” is the negative of the zero) 

So, we have     0.75 

.
From the graph, we found that P.O.=45%    1   

(c)We can plot this with MATLAB to get a similar graph as below. Actual  P.O=33%  and  Ts=0.94 sec 

 
AP5.5 (a) 

For α=0, [same TF for R(s) or Td(s)] 

50 2
 
3 4 50 2

1 3 4 4 3
lim 1 lim 0.11 
3 4 50 2 12 100

For α≠0, [for R(s)] 

50 2
 
3 4 50 2

1 3 4
lim 1 lim 0 
3 4 50 2

[for Td(s)] 

50 2
 
3 4 50 2

1 50 2
lim 1 lim 1 1 
3 4 50 2

(b)