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Introduccin.

Descripcin del Sistema GPS


Funcionamiento del sistema GNSS
Mtodos de Posicionamiento
Precisin y Errores

SISTEMAS GNSS:
Funcionamiento, Posicionamiento y Precisin.

LABORATORIO DE ASTRONOMA, GEODESIA Y CARTOGRAFA

Dpto. de Matemticas. Facultad de Ciencias

Especializacin sobre la Red Andaluza de Posicionamiento: servicios y productos RAP

Laboratorio de Astronoma, Geodesia y Cartografa Curso de Especializacin en la Red Andaluza de Posicionamiento


Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
Funcionamiento del sistema GNSS
Mtodos de Posicionamiento
Precisin y Errores

Contenido

1 Introduccin. Descripcin del Sistema GPS


El Segmento Espacial
El Segmento de Control
El Segmento de Usuario

2 Funcionamiento del sistema GNSS


Constitucin del sistema GPS
Observables GPS

3 Mtodos de Posicionamiento
Posicionamiento Absoluto por Cdigo
Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase

4 Precisin y Errores
Precisin del sistemas
Principales Errores
kk

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
El Segmento Espacial
Funcionamiento del sistema GNSS
El Segmento de Control
Mtodos de Posicionamiento
El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Bajo el acrnimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se


engloban todas las tcnicas de posicionamiento mediante satlites

Qu es un GNSS?
Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento (GNSS) a sistemas
pasivos de navegacin basado en satlites emisores de radiofrecuencias,
que proporcionan un marco de referencia espacio-temporal con cobertura
global, independiente de las condiciones atmosfricas, de forma continua en
cualquier lugar de la Tierra, y disponible para cualquier nmero de usuarios.

El Sistema GPS: EEUU, 29 satlites, 20.000 Km, rbitas


cuasicirculares. Plena operatividad desde 1995. El uso no militar est
tolerado.
El Sistema GLONASS: Rusia, 24 satlites, 25.500 Km, rbitas elpticas
muy excntricas. Nunca ha llegado a estar plenamente operativo debido
a problemas econmicos y polticos.
El Sistema GALILEO: ESA (UE), 30 satlites, 23.600 Km. De origen y
control civil, con garantas de servicio, precisin e integridad.Est slo
en fase inicial de implementacin.

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
El Segmento Espacial
Funcionamiento del sistema GNSS
El Segmento de Control
Mtodos de Posicionamiento
El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Bajo el acrnimo de GNSS (Global Navigation Satellite Systems) se


engloban todas las tcnicas de posicionamiento mediante satlites

Qu es un GNSS?
Se entiende por Sistemas Globales de Posicionamiento (GNSS) a sistemas
pasivos de navegacin basado en satlites emisores de radiofrecuencias,
que proporcionan un marco de referencia espacio-temporal con cobertura
global, independiente de las condiciones atmosfricas, de forma continua en
cualquier lugar de la Tierra, y disponible para cualquier nmero de usuarios.

El Sistema GPS: EEUU, 29 satlites, 20.000 Km, rbitas


cuasicirculares. Plena operatividad desde 1995. El uso no militar est
tolerado.
El Sistema GLONASS: Rusia, 24 satlites, 25.500 Km, rbitas elpticas
muy excntricas. Nunca ha llegado a estar plenamente operativo debido
a problemas econmicos y polticos.
El Sistema GALILEO: ESA (UE), 30 satlites, 23.600 Km. De origen y
control civil, con garantas de servicio, precisin e integridad.Est slo
en fase inicial de implementacin.

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
El Segmento Espacial
Funcionamiento del sistema GNSS
El Segmento de Control
Mtodos de Posicionamiento
El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Historia del GNSS

Antecendetes: Sistemas de navegacin LORAN y TRANSIT DOPPLER.


A partir de 1973 se concibi el sistema GPS. Plena operatividad desde
1995.
En los aos 90, esta tecnologa comienza a emplearse con fines civiles.
El gobierno ruso no decide seguir adelante con GLONASS, por lo tanto la
red de satlites pertenece de manera exclusiva a EEUU.
Resto de pases se centra en el desarrollo de centros de control y
recepcin de las seales GPS. Elaboran sistemas de aumento.
Capacidad de los EEUU para emitir la seal y distorsinarla. Autonoma de
los EEUU. Europa empieza a plantear el sistema Galileo.
Se han ido desarrollando sistemas de aumento como son EGNOS
(Europa), WAAS (USA), MSAS (Japn).

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
El Segmento Espacial
Funcionamiento del sistema GNSS
El Segmento de Control
Mtodos de Posicionamiento
El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Composicin del Sistema GPS

El sistema GPS tiene una estructura claramente definida: un segmento


espacial, un segmento de control y un segmento de usuarios.

Segmento Espacial
Compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin
como de comunicacin, as como las diferentes seales que envan y
reciben cada uno de los receptores.

Segmento de Control
Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los
satlites y monitoriza el sistema GPS.

Segmento de Usuario
Formado por todos los receptores GPS que reciben las seales del
segmento espacial y sus programas de procesado de datos.

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El Segmento Espacial
Funcionamiento del sistema GNSS
El Segmento de Control
Mtodos de Posicionamiento
El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Composicin del Sistema GPS

El sistema GPS tiene una estructura claramente definida: un segmento


espacial, un segmento de control y un segmento de usuarios.

Segmento Espacial
Compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin
como de comunicacin, as como las diferentes seales que envan y
reciben cada uno de los receptores.

Segmento de Control
Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los
satlites y monitoriza el sistema GPS.

Segmento de Usuario
Formado por todos los receptores GPS que reciben las seales del
segmento espacial y sus programas de procesado de datos.

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El Segmento de Control
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El Segmento de Usuario
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Composicin del Sistema GPS

El sistema GPS tiene una estructura claramente definida: un segmento


espacial, un segmento de control y un segmento de usuarios.

Segmento Espacial
Compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin
como de comunicacin, as como las diferentes seales que envan y
reciben cada uno de los receptores.

Segmento de Control
Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los
satlites y monitoriza el sistema GPS.

Segmento de Usuario
Formado por todos los receptores GPS que reciben las seales del
segmento espacial y sus programas de procesado de datos.

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El Segmento de Usuario
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Composicin del Sistema GPS

El sistema GPS tiene una estructura claramente definida: un segmento


espacial, un segmento de control y un segmento de usuarios.

Segmento Espacial
Compuesto por los satlites que forman el sistema, tanto de navegacin
como de comunicacin, as como las diferentes seales que envan y
reciben cada uno de los receptores.

Segmento de Control
Formado por el conjunto de estaciones en tierra que recogen los datos de los
satlites y monitoriza el sistema GPS.

Segmento de Usuario
Formado por todos los receptores GPS que reciben las seales del
segmento espacial y sus programas de procesado de datos.

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El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Constituido por la constelacin NAVSTAR de satlites GPS


Caractersticas
Diseada de tal forma que garantice una cobertura global en cualquier
parte del planeta.
Proporciona cobertura con 4 8 satlites por encima del horizonte.
Emiten seales en varias frecuencias.

Distintos bloques de satlites:


BLOQUE I: Prototipos iniciales
(1978-1985). Fuera de uso.
BLOQUE II /IIA: Contiene cuatro
relojes atmicos: dos de Cesio, y
dos de Rubidio.Incorpora una
tcnica de encriptacin.
BLOQUE IIR: Poseen osciladores
atmicos de Hidrgeno.
Bloque IIF: Son los actuales
satlites.
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El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Constelacin
Desplegados en 6 planos orbitales casi circulares (A-F) y con una
inclinacin de 55o respecto a plano ecuatorial. Cada posicin del satlite
en la rbita se identifica por un nmero.
Tienen una excentricidad de 0.02 y su semieje mayor mide 26700
kilmetros, es decir estn a una altitud de unos 20200 km.
El tiempo mximo de observacin de un satlite es de hasta 4 horas y
cuarto (15o sobre el horizonte).

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El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Relojes y Osciladores
Es la fuente de la frecuencia patrn que genera las seales GPS. La
precisin de un reloj, o ms propiamente su estabilidad se mide sobre un
segundo y representa la dispersin de los valores de la frecuencia de banda.

Tipo de Oscilador Estabilidad Tiempo para peder 1 Seg


9
Cristal de Cuarzo 10 30 aos
Rubidio 1012 30.000 aos
Cesio 1013 300.000 aos
Maser de Hidrgeno 1014 30.000.000 aos

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El Segmento Espacial
Funcionamiento del sistema GNSS
El Segmento de Control
Mtodos de Posicionamiento
El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Tiene como misin el seguimiento continuo de todos los satlites de la


constelacin con los siguientes objetivos:
Determinar los parmetros orbitales de cada satlite y el estado de sus
osciladores.
Enviar dicha informacin a los satlites para que stos puedan
transmitirlos a los usuarios.

Existen tres tipos de instalaciones:


Estacin Maestra de Control.
Estaciones de seguimiento.
Antenas Terrestres.

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Mtodos de Posicionamiento
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Precisin y Errores

Funcionamiento del sector de control

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El Segmento de Control
Mtodos de Posicionamiento
El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Constitucin:
Cualquier receptor o grupo de receptores GPS en tierra, mar y aire.
Software de aplicacin de explotacin de datos GPS recogidos por el
receptor.

Antena receptora de GNSS: De cobertura hemiesfrica omnidireccional.


Puede ser de muchas formas y materiales, dependiendo de las aplicaciones
y del coste.
Receptor: Es del tipo heterodino, basado en la mezcla de frecuencias que
permite pasar de la frecuencia recibida en la antena a una baja frecuencia
para ser manejada por la electrnica del receptor. Contiene un reloj muy
estable.

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El Segmento de Usuario
Precisin y Errores

Elementos de los receptores

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Precisin y Errores

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Veamos el proceso que se da desde que se enva la informacin hasta que


se recibe, y como se calcula el posicionamiento. Las explicaciones que
siguen estn basadas en el sistema GPS (el fundamento del resto de
sistemas es similar)

El funcionamiento de un Sistema de Navegacin por Satlite involucra los


distintos segmentos vistos anteriormente, de tal manera que se relacionan
entre s:
Segmento espacial: enva la seal que se recibe en los segmentos de
control y usuario.
Segmento de control: recibe la seal del segmento de espacio,
monitoriza y actualiza informacin enviando correcciones a los satlites
si es preciso.
Segmento de usuario: recibe informacin procedente del segmento
espacial y calcula su posicin.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Cmo se calcula la posicin?

El clculo de la posicin depende bsicamente de dos parmetros que son


la posicin del satlite y el reloj del mismo. Dicha informacin es recogida en
la seal enviada por el satlite hasta el receptor, siendo el proceso de clculo
el siguiente:
1 La situacin de los satlites es conocida por el receptor con base en las
efemrides, parmetros que son transmitidos por los propios satlites.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Cmo se calcula la posicin?

1 La situacin de los satlites es


conocida por el receptor con base en
las efemrides, parmetros que son
transmitidos por los propios satlites.
2 El receptor GNSS mide su distancia de
los satlites, y usa esa informacin
para calcular su posicin. Esta
distancia se mide calculando el tiempo
que la seal tarda en llegar al receptor.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Cmo se calcula la posicin?

1 La situacin de los satlites es


conocida por el receptor con base en
las efemrides, parmetros que son
transmitidos por los propios satlites.
2 El receptor GNSS mide su distancia de
los satlites, y usa esa informacin
para calcular su posicin. Esta
distancia se mide calculando el tiempo
que la seal tarda en llegar al receptor.
3 Cada satlite indica que el receptor se
encuentra en un punto en la superficie
de la esfera con centro en el propio
satlite y de radio la distancia total
hasta el receptor.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Cmo se calcula la posicin?


1 La situacin de los satlites es
conocida por el receptor con base en
las efemrides, parmetros que son
transmitidos por los propios satlites.
2 El receptor GNSS mide su distancia de
los satlites, y usa esa informacin
para calcular su posicin. Esta
distancia se mide calculando el tiempo
que la seal tarda en llegar al receptor.
3 Cada satlite indica que el receptor se
encuentra en un punto en la superficie
de la esfera con centro en el propio
satlite y de radio la distancia total
hasta el receptor.
4 Son necesarios al menos cuatro
satlites para obtener la posicin, con
tres satlites somos capaces de
calcular la posicin en tres
dimensiones.
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Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Si los relojes de los satlites no estn


sincronizados con el reloj del receptor,
se comete cierto error en la medida del
tiempo, y las tres esferas no
intersectarn en un punto.
Los relojes de los receptores no miden
el tiempo tan preciso como los relojes
atmicos de los satlites.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Caractersticas de la seal

La seal GPS consta de dos portadoras en la banda L:


La portadora L1 en la frecuencia 1575,4 Mhz.
La portadora L2 en la frecuencia 1227,6 Mhz.
Cada portadora se obtiene como un mltiplo de la frecuencia
fundamental f0 = 10, 23 Mhz.
Son seales de amplio espectro para asegurar las comunicaciones.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Medicin en cdigo

Un cdigo es un sistema para representar informacin y transmitirla. El


cdigo se usa junto con las reglas que lo definen para transmitir informacin.
La mayora de los cdigos son binarios (0 y 1). La seal emite tres cdigos:
un cdigo C/A, un cdigo P y el mensaje de navegacin.

Modo de trabajo
Compara el cdigo generado Precision
por el receptor y el generado
En modo absoluto 3 m y 15 m.
por el satlite.
En modo relativo < 1 m.
Se mide la retraso en la
llegada de la seal.
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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Mensaje de navegacin

Contiene los datos que necesita recibir el usuario para llevar a cabo los
clculos y operaciones necesarias para la navegacin.

Informacin y correccin del


reloj.
Estado de los satlites.
Efemrides del satlite.
Correcciones a la seal por
retardos atmosfricos.
Almanaque de toda la
constelacin.
Se mide la retraso en la
llegada de la seal.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Medicin en fase

Se mide el desfase entre la seal recibida desde el satlite y la


generada por el receptor.
Es necesario determinar las ambigedades. (Nmero entero de
longitudes de onda).
Precisin en relativo cm.

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Pseudodistancia

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Funcionamiento del sistema GNSS Constitucin del sistema GPS
Mtodos de Posicionamiento Observables GPS
Precisin y Errores

Fase de la portadora

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
Funcionamiento del sistema GNSS Posicionamiento Absoluto por Cdigo
Mtodos de Posicionamiento Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase
Precisin y Errores

Formas de determinar mi posicin:

Posicionamiento Absoluto
Se calcula la posicin a partir de la
triangulacin de 4 satlites

Posicionamiento Relativo
Se calcula la posicin de un receptor mvil
a partir de la posicin de un fijo de
coordenadas ya conocidas.

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Funcionamiento del sistema GNSS Posicionamiento Absoluto por Cdigo
Mtodos de Posicionamiento Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase
Precisin y Errores

Tipos de Posicionamiento:

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Funcionamiento del sistema GNSS Posicionamiento Absoluto por Cdigo
Mtodos de Posicionamiento Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase
Precisin y Errores

Caractersticas
Con un nico receptor.
Observables: suelen ser los
cdigos, pero tambin se
podran utilizar las diferencias de
fase o ambas.
Los receptores utilizados son
pequeos, porttiles .
Consiste en la solucin de una
interseccin de todas las
distancias satlite-receptor sobre
la estacin en un perodo de
observacin.
Precisin:de 15 a 100 metros.

Aplicaciones:
Excursionistas Barcos en alta Mar.

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Mtodos de Posicionamiento Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase
Precisin y Errores

Caractersticas
Con un nico receptor.
Observables: suelen ser los
cdigos, pero tambin se
podran utilizar las diferencias de
fase o ambas.
Los receptores utilizados son
pequeos, porttiles .
Consiste en la solucin de una
interseccin de todas las
distancias satlite-receptor sobre
la estacin en un perodo de
observacin.
Precisin:de 15 a 100 metros.

Aplicaciones:
Excursionistas Barcos en alta Mar.

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Mtodos de Posicionamiento Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase
Precisin y Errores

RTK Real Time Kinematic (Tiempo Real)

Caractersticas
Una estacin de referencia fija
que rastrea de modo continuo
con capacidad de resolver las
ambigedades en tiempo real.
El otro receptor en una
plataforma mvil.
Ambos estn enlazados
mediante un radio mdem.
El segundo receptor obtiene su
posicin en tiempo real.
Gran precisin: 1-2 cm 1ppm.

Aplicaciones
Replanteos. Levantamiento de perfiles.
Levantamiento de carreteras, fronteras. Modelos digitales de terreno.

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RTK Real Time Kinematic (Tiempo Real)

Caractersticas
Una estacin de referencia fija
que rastrea de modo continuo
con capacidad de resolver las
ambigedades en tiempo real.
El otro receptor en una
plataforma mvil.
Ambos estn enlazados
mediante un radio mdem.
El segundo receptor obtiene su
posicin en tiempo real.
Gran precisin: 1-2 cm 1ppm.

Aplicaciones
Replanteos. Levantamiento de perfiles.
Levantamiento de carreteras, fronteras. Modelos digitales de terreno.

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Esttico (Post-Proceso)
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores
que no varan su posicin durante la etapa de observacin.

Caractersticas
Mtodo clsico para agrandes
distancias.
Gran precisin: 5mm 1ppm.
Precisin de milmetro en
lneas cortas.
Tiempo de observacin largos
(proporcional a la longitud de la
lnea.

Aplicaciones
Control geodsico. Redes nacionales y continentales.
Control de movimientos tectnicos. Control de deformacin en
estructuras.

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Esttico (Post-Proceso)
Este modo de posicionamiento consiste en el estacionamiento de receptores
que no varan su posicin durante la etapa de observacin.

Caractersticas
Mtodo clsico para agrandes
distancias.
Gran precisin: 5mm 1ppm.
Precisin de milmetro en
lneas cortas.
Tiempo de observacin largos
(proporcional a la longitud de la
lnea.

Aplicaciones
Control geodsico. Redes nacionales y continentales.
Control de movimientos tectnicos. Control de deformacin en
estructuras.

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Cinemtico (Post-Proceso)

Caractersticas
Una estacin de referencia fija
que rastrea de modo continuo.
El otro receptor en una
plataforma mvil.
Mediciones en intervalos
preselaccionados: 1seg. 2seg.
Precisin: 1 a 2 cm 1ppm.
Debe mantenerse el contacto
con 4 satlites.

Aplicaciones
Levantamiento de ejes de carreteras. Batimetra.
Determinacin de la trayectoria de objetos en movimiento.

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Cinemtico (Post-Proceso)

Caractersticas
Una estacin de referencia fija
que rastrea de modo continuo.
El otro receptor en una
plataforma mvil.
Mediciones en intervalos
preselaccionados: 1seg. 2seg.
Precisin: 1 a 2 cm 1ppm.
Debe mantenerse el contacto
con 4 satlites.

Aplicaciones
Levantamiento de ejes de carreteras. Batimetra.
Determinacin de la trayectoria de objetos en movimiento.

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Stop & Go (Post-Proceso)

Caractersticas
Una estacin de referencia fija
que rastrea de modo continuo.
Receptor mvil en un jaln.
Parar slo 2 3 pocas en los
dems puntos
Precisin: 1 a 2 cm 1ppm.
Resolver una ambigedad
inicial en post-proceso
Debe mantenerse el contacto
con 4 satlites.

Aplicaciones
Levantamientos taquimtricos en general, determinacin de superficies y
parcelaciones, control y evolucin de fenmenos y obras, modelos digitales
de terreno, obtencin de perfiles transversales.
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Mtodos de Posicionamiento Posicionamiento Relativos de Cdigo y Fase
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Stop & Go (Post-Proceso)

Caractersticas
Una estacin de referencia fija
que rastrea de modo continuo.
Receptor mvil en un jaln.
Parar slo 2 3 pocas en los
dems puntos
Precisin: 1 a 2 cm 1ppm.
Resolver una ambigedad
inicial en post-proceso
Debe mantenerse el contacto
con 4 satlites.

Aplicaciones
Levantamientos taquimtricos en general, determinacin de superficies y
parcelaciones, control y evolucin de fenmenos y obras, modelos digitales
de terreno, obtencin de perfiles transversales.
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Funcionamiento del sistema GNSS Precisin del sistemas
Mtodos de Posicionamiento Principales Errores
Precisin y Errores

La precisin alcanzada depender del tipo de receptor que se utilice y


del campo de estudio.
Los receptores conocidos como geodsicos alcanzan precisiones del
orden del cm en la determinacin de la posicin.
Los receptores de navegacin tienen una precisin 5-30 metros.

Laboratorio de Astronoma, Geodesia y Cartografa Curso de Especializacin en la Red Andaluza de Posicionamiento


Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
Funcionamiento del sistema GNSS Precisin del sistemas
Mtodos de Posicionamiento Principales Errores
Precisin y Errores

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
Funcionamiento del sistema GNSS Precisin del sistemas
Mtodos de Posicionamiento Principales Errores
Precisin y Errores

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Introduccin. Descripcin del Sistema GPS
Funcionamiento del sistema GNSS Precisin del sistemas
Mtodos de Posicionamiento Principales Errores
Precisin y Errores

Profesores:
Alberto Snchez
Alejandro Prez
Bismarck Jigena
Juan A. Fernndez
Ral Pez

Coordinador:
Manuel Berrocoso

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