Santiago de Chile, marzo 2007

Proyecto Recover

Autores

Freddy Nelson Traipe Cavieres

Terapeuta Ocupacional Universidad de Chile

Cristian Mauricio Herrera Valencia

Kinesilogo Instituto profesional de Chile

Tag: prtesis, bajo costo, electrnica, arduino, rehabilitacin

comunitaria, amputado, chile, Sudamrica, rodilla, knee, torque
variable, sensores, computador, microprocesador, pierna, marcha,
adaptable

Introduccin

La amputacin de una extremidad es un acto quirrgico que

provoca un cambio irreversible en la persona sometida a esta, En el
caso de la amputacin de la pierna la perdida de la capacidad de
caminar significa quedar confinado a una silla de ruedas o en un
mejor escenario ser usuario permanente de prtesis.

Las prtesis de pierna son dispositivos diseados para

remplazar parte de las funciones de la extremidad perdida, de forma
tpica esta compuesto por Socket (cavidad que contiene mun)
vstago (cilindro que conecta distintas partes), pie y rodilla (en caso
de amputacin sobre rodilla)

El nivel de la pierna en que ocurre la perdida es determinante

en el pronostico y las competencias futuras para el paciente, siendo
de peor pronstico funcional el hecho de tener una amputacin ms
proximal (mas cercano a la cadera) y mejor mas distal (mas lejos)
pues se conservan mayor cantidad de mecanismos, musculatura y
articulaciones. Sin embargo en todos los casos an con manejo
exitoso y uso de prtesis, la calidad de vida disminuye
significativamente.

En relacin a los amputados sobre rodilla, se usan distintas

combinaciones de componentes (rodillas y pies) segn la edad del
usuario, nivel de actividad y presupuesto disponible. La rodilla debe
permitir mantener la extensin de forma estable (mantenerse de
pie) y de forma alterna poder ser doblada para permitir el paso.

Existe una gran variedad de rodillas en el mercado. Por un lado las

existen rodillas mecnicas (4 barras, bisagra con pistn) y las rodillas
electrnicas (Rheo, C-leg)
 Las rodillas electrnicas de reciente invencin, logran variar su
funcionamiento en base a sensores y procesadores elctricos 1.

Con las rodillas electronicas han logrado crear prtesis que logran
adaptarse a la marcha del usuario. Facilitando su uso y eliminando
tiempos perdidos usados para ajustar prtesis para distintos
contextos, aadiendo versatilidad en el uso y mejorando la autonomia
de los usuarios.

Aunque existen todas estas alternativas en el mercado la realidad

para las personas de pas es que dependen de las prestaciones del
apoyo estatal para adquirir su prtesis, pues su valor es muy alto. Se
aade adems y la dificultades logsticas de acercar los servicios a
los usuarios (o viceversa) pues son fabricadas en Europa y requieren
servicios tcnicos provistos fuera del pas.

El proyecto Recover se origina en la necesidad de proveer

prtesis a personas amputadas de miembro inferior, a pacientes del
sistema pblico de salud en localidades rurales, que no tienen acceso
a ninguna alternativa. Creando una alternativa verstil, barata y fcil
de reparar.

El proyecto Recover tiene por fin crear una prtesis transfemoral

(prtesis que comprende el reemplazo la rodilla, pierna y pie de la
persona amputada) que sea de bajo costo, fcilmente reparable y
sea usable en contextos agrestes, tales como las zonas rurales de
chile.

Propuesta
La prtesis tiene contemplado ser ensamblable con piezas de
ferretera y piezas impresas filamento ABS en 3d.
De forma particular contempla el uso de con un actuador de rodilla
especialmente diseado para generar damping2 variable (resistencia
al torque). Se propone usar fluido magnetohereolgico 3 (mr fluid) y
un campo magntico controlado por Arduino.
Experiencias con prtesis de pierna electrnicas con mecanismos
diseados para adaptarse automticamente a las caractersticas de
la marcha comprueban que disminuyen el gasto energtico del
1
En forma adicional al alto valor econmico de esta alternativa, esta la necesidad
de ser programadas por especialistas, lo que hace muy dificultosa de usar en
pases que no cuentan con proveedores cercanos.
2
Damping se puede traducir como la amortiguacin de la oscilacin. En una pierna
completa la musculatura estabiliza o suelta la rodilla. por la amputacin el damping
es remplazado por mecanismo de pistones en las prtesis mecnicas y por sistemas
de damping variable en las prtesis electrnicas.
3
Fluido magnetoreologico es un fluido con suspensin de partculas magnticas,
estabilizado por surfactante, al aplicarse un campo magntico las partculas tienden
a encadenanerse cambiando la viscosidad del fluido en pocos segundo. Estas
propiedad hace que sea usados en amortiguacin de vehculos, y rodillas
protsicas.
usuario con la prtesis y mejora la versatilidad en su uso en distintos
ambientes.
El proyecto Recover tiene como fin crear una alternativa bajo costo
para los usuarios con amputacin transfemoral ofreciendo ventajas
en comparacin con las prtesis mecnicas.

Se esta desarrollando en el Fab-lab de la Universidad de Chile con

impresin en 3d en filamento ABS, modelado en 3d max, considera el
uso de arduino como controlador del actuador y procesamiento de la
informacin de lo sensores.
Previamente de desarrollo un prototipo durante los meses enero
junio del 2016 en el espacio de Santiago maker space, donde se
obtuvo gratuitamente uso de impresora Dream-box se explor las
distintas posibilidades y limitaciones en diseo e impresin en 3d y
arduino.
Se logr crear un prototipo que podia sensar diferenciadamente la
presin en la parte anterior y posterior del pie, y la aceleracin sobre
y bajo la rodilla. Por los materiales usados (pla y Cintra) no se logro
que el prototipo pudiera tolerar el peso de una persona. Se uso
Arduino R3

Prototipo 1 julio 2016.

Diseo
El dispositivo esta modelado en 3d max estudio. Esta pensado como
un cuerpo que tendr un compartimiento posterior para las bateras,
un comportamiento anterior para el arduino y otros shield
(acelermetro o giroscopio) y el actuador en la zona equivalente de
la rodilla. Tendr un canal interno donde se colocara el vstago (barra
que una a pierna con el pie) y un pie diseado para tener cierto
rango de dorsiflexion4 y compartimientos para los sensores de presin

Render con el diseo de prototipo 2 recover

Sensado, Actuador y Alimentacin

4
Movimiento de doblar el pie por el tobillo
 El sensado ser a travs de la estrategia de informacin externa5
con el registro de informacin ajena al cuerpo del usuario: Se usarn
sensores piezo-elctricos (presin) para cuantificar la presin
variable en la pisada, y un acelermetro/giroscopio para registrar las
variaciones a nivel de la parte inferior de la rodilla.

Registro de pruebas prototipo 1 en marcha simulada

Se usarn placas arduino para el procesamiento y control del

actuador. Se continuara con Arduino pues es una alternativa
econmica, fcilmente reemplazable en caso de desperfecto y con
abundante recursos de programacin. Lo que facilitar la replicacin
del uso del modelo en fases posteriores del proyecto.

Como el actuador se considerar el uso de una bisagra con fluido

magnetorelogica que puede variar sus viscosidad con a travs de un
campo magntico variable6
Al variar la viscosidad del fluido vara el damping de la rodilla. Lo
que permite generar distintos estados de resistencia segn el
momento de la marcha, por ejemplo se generar un damping alto
cuando el usuario se encuentra de pie para resistir el peso del
cuerpo. y de forma contraria anular el damping, permitiendo a la
rodilla doblarse sin esfuerzo en la fase de balanceo (cuando se da el

5
Existen dos estrategias para las prtesis con componentes electrnicos. La
estrategia interna procesa datos que vienen del cuerpo del usuario (como sensores
mioelectricos) la estrategia externa procesa informacin fuera del usuario
usualmente de la prtesis
6
Inspirado en prtesis reo
paso)

La placa arduino procesara la informacin a travs del Programa

(sketch) estableciendo la duracin del ciclo (y subciclos) de la
marcha de cada usuario, perfilar sus caractersticas y adaptar el
funcionamiento del actuador con el misma caminar del usuario
produciendo un funcionamiento adecuado a cada marcha sin requerir
una reprogramacin o calibracin.
En fases posteriores se podrn generar subrutinas para el sentado,
la carrera y el retroceso7 incluso en caminar en desnivel.
En primera instancia se alimentar con Pilas LiFePO4 A123 lo que
permitir suministrar la intensidad requerida, dentro del
compartimiento del cuerpo de la prtesis con un peso aceptable.

Distribucin
Le proyecto pretende generar una opcin de prtesis con
mecanismos y cdigo probados para que pueda ser copiado o
fabricado total o parcialmente por centros de rehabilitacin o
empresas emergentes en la fabricacin 3d. Se espera gracias a
masificacin y abaratamiento de las impresoras 3d la fabricacin sea
delegable cerca de los centros de atencin o hospitales, por
empresas o fab-lab. Teniendo el proyecto como foco la creacin del
modelo imprimible, el arreglo de sensores, la programacin y el
actuador, creando un kit distribuible a distancia.
Se estn haciendo las gestiones para la obtencin del Fluido
magnetereologico para esta aplicacin, as como la delegacin de la
fabricacin del socket. La fabricacin del socket ( cavidad que
contiene el mun) tiene un conjunto de problemas que no son

7
Con la correcta combinacin de cambios de estado del actuador se espera que la
prtesis pueda cubrir distintas demandas de funcionamiento.
abordados por el proyecto pero que se pueden solucionar en
coordinacin con empresas del rubro.

Avances febrero 2017

Gracias a la beca de Verano de Otago maker space 2017 hemos
podido avanzar con el prototipo 4 con el cual testearemos la
resistencia magneterelogica variable

Esperamos a mitad de este ao haber terminado el segundo

prototipo, tener la programacin de la placa en un 80% y haber
iniciado las pruebas con usuarios.