DINAMICA

Es la dinmica la rama de la mecnica que trata de los cuerpos en movimiento. Est

misma se subdivide en:

Cinemtica: Es el estudio del movimiento sin tener en cuenta las fuerzas que causan
dicho movimiento.

Cintica: Es el de la relacin entre los esfuerzos y los movimientos resultantes.

MOVIMIENTO RECTILNEO

POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN

Se dice que una partcula que se mueve a lo largo de una lnea recta tiene un
movimiento rectilneo. En cualquier instante t, la partcula ocupara una cierta posicin
sobre la lnea recta, para definir la posicin tenemos.

Posicin: Es la distancia de un cuerpo o partcula respecto a un sistema de referencia, la

posicin de un cuerpo puede utilizarse en una, dos o tres coordenadas dependiendo del
sistema de referencia.

1
Velocidad es la distancia recorrida por un cuerpo en un intervalo de tiempo.

s
V media
t

Podemos determinar una velocidad instantnea para un punto determinado de la

trayectoria, haciendo que el intervalo de tiempo que se considere sea lo ms pequeo
posible (que tienda a cero). Esto se logra en el lmite entre el espacio recorrido y el
tiempo, cuando dicho tiempo tiende a cero.

s
V lim
t 0 t

s ds
V lim
t dt

ds
V
dt

Aceleracin: Es el incremento de velocidad de un cuerpo o partcula en un intervalo de

tiempo.

v
a media
t

v
a lim
t 0 t

v dv d `s
a lim
t 0 t dt dt `

dv
a
dt

MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME

2
El movimiento rectilneo uniforme es un tipo de movimiento en lnea recta que se
encuentra con frecuencia en aplicaciones prcticas. Y en este movimiento la aceleracin
a de la partcula es cero para cualquier valor de t por consiguiente la velocidad v es
constante por lo que se transforma en la siguiente ecuacin:

a0

ds
V cons tan te
dt

La coordenada de posicin x (0s) se obtiene integrando est ecuacin donde el valor

inicial de x ser x0.
x t

dx V dt
x0 0

x x
x0 v t 0
t

x x 0 vt

x v x0

NOTA: Est ecuacin puede aplicarse solo si se sabe que la velocidad de la partcula es constante.

MOVIMIENTO RECTILNEO UNIFORMEMENTE VARIADO

3
Este es otro tipo comn de movimiento en el cual la aceleracin o de la partcula o
cuerpo rgido es constante y la ecuacin se transforma:

dv
a cons tan te
dt

La velocidad v de la partcula se obtiene integrando est ecuacin:

v t

v0
dv a dt 0

v vv 0
a t 0
t

v v 0 at

v at v 0

dx
at v 0
dt

x t

dx at v dt
x0 0
0

t
1 2
x xx at v 0 t
2
0
0

1 2
x x0 at v 0 t
2

1 2
x at v 0 t x 0
2

NOTA: Estas ecuaciones se pueden utilizar solo si se sabe que la aceleracin es constante.
Ejemplos:

1. El desplazamiento de un punto material que se mueve a lo largo de una recta viene

dado por:

4
s 2t 3 24t 6
donde :
s mts desde un origen conveniente
t segundos

Determinar

a) El tiempo que emplea el punto en adquirir una velocidad de 72 m7s a partir del
reposo.

b) La aceleracin del punto cuando la velocidad es de 30 m/s.

c) El desplazamiento del punto en el intervalo de t=1s a t=4s.

Solucin:

Primero obtendremos las ecuaciones de velocidad y aceleracin de la siguiente manera:

ds
v
dt

v

d 2t 3 24t 6
dt

v 6t 2 24 m / s

dv d ' s
a
dt dt '

a

d 6t 2 24
dt

a 12t m / s 2
a)

Datos:

t=?
v=72 m/s

Formula empleada:
v 6t 2 24

5
Despejando:

v 24
t
6

Sustituyendo:

72 24
t
6

96
t
6

t 16

t 4 seg

b)

Datos:

a=?
v=30 m/s

Frmulas empleadas:

v 24
t
6

a 12t
Sustituyendo:

30 24
t
6

54
t
6

t 9

t 3 seg

6
 a 12 3

a 36 m / s 2

c)

Datos:

t1=1 seg

t2=4 seg

Frmula empleada:

s 2t 3 24t 6

Sustituyendo:

t1 1 seg
t 2 4 seg
s1 21 241 6
3

s2 2 4 24 4 6
3

s1 2 24 6
s2 128 96 6
s1 2 24 6
s2 38 m
s1 16 m

s s2 s1

s 38 16

s 38 16

s 54 m

2. Un punto material se mueve a lo largo del eje x con una velocidad inicial V x=50 m/s
en el origen en el instante t=0.Durante los 4 segundos primeros no hay aceleracin y
despus acta una fuerza retardadora que le proporciona una aceleracin constante
x=-10 m/s2. Calcular la velocidad y la coordenada x del punto para t= 8 segundos y
t=12 segundos y hallar el mximo valor positivo de la coordenada x alcanzada por el
punto.
v

7
 0 t
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

Formula empleada:
x t

dx
x0
v dt
0

Sustituyendo para obtener el desplazamiento:

x 4

dx
0
50 dt
0

4
x 0x 50 dt
0

x 0 50 t 0
4

x 50 4 0

x 50 4

x 200 m

Despus:
Frmula empleada:
v t

dv
Vo
a dt
0

Sustituyendo valores para obtener velocidad en cualquier tiempo:

8
 Vx t

dv
50
10 dt
4
t
vVx
50 10 dt
4

Vx 50 10 t 4
t

Vx 50 10 t 4

Vx 50 10t 40

Vx 10t 40 50

Vx 90 10t

V8 90 10 8 V12 90 1012

V8 90 80 V8 90 120

V8 10 m / s V8 30 m / s

Luego:
Formula empleada:
x t

x0
dx Vx dt
0

Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:

x t

dx
200
90 10t dt
4

t t
x 200
x
90 dt 10 t dt
4 4

x 200 90t 5t 2 t
4

x 200 90t 5t 2 90 4 5 4
2

x 200 90t 5t 2 80 360

x 5t 2 90t 280 200

x 5t 2 90t 80
Cuando:

9
 t 8 t 12

x 5 8 90 8 80 x 512 9012 80
2 2

x 5 64 560 80 x 5144 1080 80

x 320 720 80 x 720 1080 80

x 320 m / s x 280 m / s

Hallar el mximo valor de x.

Vx 90 10t

0 90 10t

90
t
10

t 9 seg.

Entonces:

xmax 5 9 90 9 80
2

xmax 5 81 810 80

xmax 405 810 80

xmax 325 m

3. Durante la prueba de un vehculo que va a ser lanzada por paracadas se calculan que
su velocidad al tocar el suelo ser de 2 ft/s. Si se suelta el vehculo desde un bastidor de
prueba a que altura (h) se debe saltar para simular la cada con paracadas.

10
Datos:

a= Constante
g= 32.2 ft/s2

v=20 ft/s

Formula empleada:

v t

dv
Vo
a dt
0

Sustituyendo valores para obtener la ecuacin bsica de la velocidad:

Vx t

dv
Vo
32.2 dt
0
t
v Vx
V
o
32.2 dt
0

Vx Vo 32.2 t 0
t

Vx Vo 32.2 t 0

Vx Vo 32.2t

Vx 32.2t Vo

Vx 32.2t

11
Para encontrar la altura tenemos:
Formula empleada:
h t

dh V dt
h0 0

Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:

h t

dh
h0
32.2t V
0
0 dt

t
32.2 t 2
h hh
0
2 0

h ho 16t 2

h 16.1t 2 ho

h 16.1t 2

Despejando:
VX
t
32.2
Sustituyendo:
20
t
32.2

t 0.62 seg .

Altura:
h 16.1 0.62
2

h 16.1 0.3844

h 6.21 ft

CADA LIBRE

1. Una pelota se lanza con una v=10 m/s dirigida verticalmente hacia arriba desde una
ventana localizada a 20 mts del piso. Si sabemos que la aceleracin de la pelota es
constante e igual a 9.81 m/s2 hacia abajo determinar:
a) La velocidad v y la elevacin y de la pelota con respecto al piso para cualquier
tiempo t.
b) La elevacin ms alta alcanzada por la pelota y el valor correspondiente de t.

12
 c) El tiempo en que la pelota golpeara el piso y su velocidad correspondiente.
a)

Formula
v t

dv
V0
a dt
0

Sustituyendo valores
V t

dv
10
9.81 dt
0
t
v 10
V
9.81 dt
0

V 10 9.81 t 0
t

V 9.81t 10
Despus
y t

dy V dt
20 0

Sustituyendo
y t

dy 9.81t 10 dt
20 0

y 20y
4.905t 2 10t t
0

y 20 4.905t 2 10t

y 4.905t 2 10t 20

b)
Formula

V 9.81t 10

Sustituyendo
0 9.81t 10

10
t
9.81

t 1.01 seg
Formula
y 4.905t 2 10t 20

13
Sustituyendo
y 4.9051.01 101.01 20
2

y 25.09 m
c)
4.905t 10t 20 0

b b 2 4ac
t
2a

10 10 2 4 4.095 20
t
2 4.905

10 100 327.6
t
9.81

10 100 327.6
t
9.81

10 100 327.6
t
9.81

10 22.19
t
9.81 v 9.81 3.28 10

t 3.28 seg v 22.17 m / s

MOVIMIENTO DE VARIAS PARTCULAS

Cuando varias partculas se mueven independientemente a lo largo de la misma lnea,

puede escribirse ecuaciones de movimiento independientemente para cada partcula,
siempre que sea posible, el tiempo debe de registrase desde el mismo instante inicial
para todas las partculas y los desplazamientos deben medirse desde el mismo origen y
en la misma direccin.

14
 MOVIMIENTO RELATIVO DE DOS PARTICULAS

El movimiento de un cuerpo puede ser elevado con respecto a otro cuerpo en

movimiento. Existen muchas razones prcticas para analizar dicho movimiento relativo,
los casos ms comunes son los vehculos cuyo movimiento se observa con respecto a
otros vehculos, algunos colisiones entre vehculos en movimiento requieren anlisis de
su movimiento relativo, otra rea importante del movimiento relativo es la mecnica
estructural.
El movimiento relativo de diferentes partes de una estructura dada es indicativo de las
deformaciones y posibles daos en los elementos estructurales, en casos simples los
movimientos relativos pueden sustituirse por un modelo de dos partculas.
Supngase que dos partculas A y B se mueven a lo largo de la misma recta x, pero no
son independientes una de la otra, las posiciones, velocidades y aceleraciones de A y B
estn dadas con respecto a un punto fijo cero y sern XA, VA, aA; XB, VB, aB.
Escalarmente la posicin velocidad y aceleracin relativas de las partculas B con
respecto a la partcula A se definen utilizando las siguientes notaciones:

Posicin relativa X B
A XB XA

Velocidad relativa V B
A VB V A

Aceleracin relativa a B A aB a A

NOTA: Al finalizar el movimiento relativo de los dos automviles, es til recordar que la notacin B/A
significa que se observa la posicin, velocidad y aceleracin de automvil B como si fuera pasajero en el
automvil A.

Ejemplo:
5. El automvil B est acelerando hacia la izquierda a una razn constante de 0.5 m/s2
en t=0 la velocidad es de 20 m/s. Calcular:
a) La posicin Xm sobre la autopista donde los vehculos se encuentran uno al otro.
b) La velocidad del camin A relativa del automvil B en ese instante.

a)
Para A

15
Se utiliza la formula
v t

dv a dt
Vo 0

Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera

V t

dv
15
0.2 dt
0
t
v 15
V
0.2 dt
0

V 15 0.2 t 0
t

V 15 0.2 t 0

V 15 0.2t

V 0.2t 15

Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad

Frmula empleada
x t

dx Vx dt
x0 0

Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo

x t

dx 0.2t 15 dt
0 0

t t
x 0x 0.2 t dt 15 dt
0 0

x 0 0.1t 15t 2
t
0

x 0.1 t 0 15 t 0
2

x 0.1 t 2 15t

Para B

Se realiza el mismo procedimiento como en A

16
Se utiliza la formula
v t

dv a dt
Vo 0

Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera

V t

dv 0.5 dt
20 0
t
v V 20 0.5 dt
0

V 20 0.5 t 0
t

V 20 0.5 t 0

V 20 0.5t

V 0.5t 20

Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad

Formula empleada
x t

dx Vx dt
x0 0

Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:

x t

dx 0.5t 20 dt
2000 0

t t
x 2000
x
0.5 t dt 20 dt
0 0

x 2000 0.25t 20t 2
t
0

x 2000 0.25 t 0 20 t 0
2

x 2000 0.25t 2 20t

x 0.25t 2 20t 2000

De acuerdo a las ecuaciones anteriores se tiene que sacar una sola para obtener el punto
en donde se encuentran, para lo cual se debe de igualar las dos ecuaciones de
desplazamiento

17
 0.1t 2 15t 0.25t 2 20t 2000
0.1t 2 15t 0.25t 2 20t 2000 0
0.35t 2 35t 2000 0

Ya obtenida esta ecuacin se emplea la formula general para obtener el tiempo en que se
encuentran

b b 2 4ac
t
2a

35 35 2 4 0.35 2000
t
2 0.35

35 1225 2800
t
0.7

35 4025
t
0.7

35 63.44
t
0.7

35 63.44 28.44
t1 40.63 seg
0.7 0.7

35 63.44 98.44
t2 140.63 seg
0.7 0.7

Se procede a sustituir en las ecuaciones de velocidades para comprobar el tiempo

seleccionado que fue el que sali positivo.

Para A

X A 0.1t 2 15t

X A 0.1 40.63 15 40.63

2

X A 0.11650.79 609.45

X A 165.079 609.45

X A 774.52 m

18
Para B
X B 0.25t 2 20t 2000

X B 0.25 40.63 20 40.63 2000

2

X B 0.251650.79 812.6 2000

X B 412.69 812.6 2000

X B 774.52 m

b)

Se realiza la sustitucin del tiempo en la formulas de velocidad en A y B.

V A 0.2t 15 V B 0.5t 20

V A 0.2 40.63 15 V B 0.5 40.63 20

V A 8.126 15 V B 20.315 20

V A 23.126 m / s V B 40.315 m / s

Formula empleada para sacar la velocidad relativa:

V A V A VB
B

Solucin:

V A 23.126 40.315
B

V A 63.43 m / s
B

19
MOVIMIENTOS RELATIVOS DEPENDIENTES (GRADOS DE LIBERTAD)

En unos sistemas mecnicos, la posicin de una partcula depende de la posicin de la

otra partcula o de varias otras partculas, por ejemplo una cinta flexible pero
inextensible se sita alrededor de un perno cero como se muestra en la siguiente figura:

En este caso, nicamente una de las dos coordenadas XA o XB de las partculas A y B

puede ser establecida arbitrariamente, pues la otra depender del valor de la otra o de la
primera. Entonces la podemos expresar como:

X A X B cons tan te

Cualquier sistema en el cual pueda establecerse arbitrariamente el valor de una

coordenada se dice que tiene un grado de libertad.
Consideremos ahora la cinta del ejemplo anterior pero colocado como se muestra en la
figura:

Aqu la cinta ha sido colocada alrededor de tres pernos, dos de los cuales son fijos, 0 y
0`, y uno que es movible P en la direccin x, en este caso la coordenada X A de punto A
sobre la cinta depende la coordenada XB del punto B y tambin de la coordenada X p del
perno P pudiendo ambas ser establecidas arbitrariamente, por ser dos variables las que
pueden seleccionarse libremente y siendo independientes entre ellas se dice que el
sistema tiene dos grados de libertad.

Para determinar la relacin que existe entre las coordenadas consideremos los siguientes
hechos:

La cinta A-B tiene una longitud constante y las longitudes de la cinta en contacto con
los pernos tambin es constante.

X A X B 2 Xp cons tan te

20
De manera anloga tenemos para la velocidad y aceleracin de las partculas se
obtienen derivando con respecto al tiempo, as tenemos que la expresin de sus
posiciones sern:

V A V B 2Vp 0

a A a B 2ap 0

21
 MOVIMIENTO CURVILNEO DE UNA PARTCULA

El movimiento de un punto material a lo largo de una trayectoria curveada recibe el

nombre de movimiento curvilneo, en la siguiente figura ilustra el movimiento de una
partcula a lo largo de una curva plana contenida en el plano xy.

La trayectoria se puede transcribir directamente en la forma:

y f x

O bien, puede expresarse en forma parametrica en funcin de cada tiempo t.

y f1 x

x f2 t

En un instante t cualquiera en el cual la partcula se halla en el punto A, su situacin

viene especificada por el vector de posicin s cuyo origen se halla en el origen de
coordenadas en el sistema. Al desplazarse la partcula en el punto A` su vector de
posicin se convierte en s` y la variacin del vector de posicin es el desplazamiento s
del punto durante este intervalo de tiempo.

sx y

s x y

El desplazamiento de las partcula entre los puntos A y A` es el vector s, mientras que

la distancia recorrida por la partcula era longitud de trayectoria medida o lo largo del
rea entre A y A` y es una cantidad escalar.

Si el t el tiempo empleado en ir desde A` hasta A, la velocidad media entre dichos

puntos es:
s x y
Vmedia
t t t

22
La velocidad instantnea en A es el lmite en el cual tiende est expresin cuando el
t0.
ds dx dy

dt dt dt

V Vx V y

La direccin del vector V es tangente a la curva segn puede verse en la siguiente

figura:
2 2
V 2 Vx Vy

Vy
Tg
Vx

La velocidad del punto es una cantidad vectorial mientras que su mdulo le podemos
llamar celeridad de la partcula a lo largo de su trayectoria y es una cantidad escalar.
La variacin de velocidad entre los puntos A y A` es la diferencia vectorial V,
representada en la siguiente figura y puede representarse en a siguiente ecuacin:

V V x V y

Por lo que la aceleracin media entre los puntos A y A`.

V V x V y
a media
t t t

La aceleracin instantnea en el punto A es el lmite de est expresin cuando el t0.

dV dV x dV y

dt dt dt

a ax ay

Las componentes tambin pueden expresarse en la siguiente forma:

d2x
ax
dt 2

d2y
ay
dy 2

23
En la siguiente figura se indican la aceleracin y sus componentes, el ngulo que
forma la aceleracin con el sentido positivo del eje x.

ay
Tg
ax

Ejemplo:

1. Durante un vuelo de prueba un helicptero parte del reposo en t=0 seg. acelero
metros montados a bordo indican que sus componentes de aceleracin entre t=0 seg. y
t=10 seg. est dado por:

a x 0.6t m / s 2
a y 1.8 0.36t m / s 2
az 0

Determine la velocidad y la posicin del helicptero en funcin del tiempo.

Se emplea la formula solo para sacra en el eje x.

Vx t

dv
0
x a x dt
0

Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera

24
 Vx t

dv x 0.6t dt
0 0

t
0.6t 2
V Vx
x 0
2 0

V x 0 0.3 t 0
2

V x 0.3t 2 m / s

Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad

Formula empleada
x t

dx V
x0 0
x dt

Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo:

x t

dx 0.3t dt
2

0 0

t
x 0x 3 t 2 dt
0

t

t3
x 0 0.3
3 0

x 0.1t 3 t
0

x 0.1 t 0
3

x 0.1t 3

Se emplea la formula solo para sacar en el eje y

Vy t

dv
0
y a y dt
0

Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera.

25
 Vy t

dv y 1.8 0.36t dt
0 0

t
0.36t 2
V y 0
Vy
1.8t
2

0

V y 0 1.8 t 0 0.18 t 0
2

V y 1.8t 0.18t 2 m / s

Posteriormente se calcula el desplazamiento con respecto a la velocidad

Formula empleada
y t

dy V y dt
x0 0

Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo

y t

dy 1.8t 0.18t dt
2

0 0

t t
y 0y 1.8 t dt 0.18 t 2 dt
0 0

t
t2 t3
x 0 1.8 0.18
2 3 0

x 0.9t 2 0.06t 3 t
0

x 0.9 t 0 0.06 t 0
2 3

x 0.9t 2 0.06t 3

Ahora se evalan las ecuaciones de desplazamiento en x y y adems las velocidades

tambin en ambas.

26
t 0

V x 0.3 0
2
0m/s

V y 1.8 0 0.18 0
2
0m/s

Vt 0 2 0
2
0m/s

x 0.1 0 0 m
3

y 0 .9 0 0.06 0 0 m
2 3

a x 0.6 0 0 0 m / s 2

a y 1.8 0.36 0 0 m / s 2

at 0 2 0
2
0 m / s2
t 1

V x 0.31
2
0.3 m / s

V y 1.81 0.181
2
1.62 m / s

Vt 0.3 2 1.62
2
1.64 m / s

x 0.11 0.1 m
3

y 0.91 0.061 0.84 m

2 3

a x 0.61 0.6 m / s 2

a y 1.8 0.361 1.44 m / s 2

at 0.1 2 1.44
2
1.56 m / s 2

27
t2

V x 0.3 2
2
1.2 m / s

V y 1.8 2 0.18 2
2
2.88 m / s

Vt 1.2 2 2.88
2
3.12 m / s

x 0.1 2 0.8 m
3

y 0.9 2 0.06 2 1.32 m

2 3

a x 0.6 2 1.2 m / s 2

a y 1.8 0.36 2 1.08 m / s 2

at 1.2 2 1.08
2
1.61 m / s 2
t 3

V x 0.3 3
2
2.7 m / s

V y 1.8 3 0.18 3
2
3.78 m / s

Vt 2.7 2 3.78
2
4.64 m / s

x 0.1 3 2.7 m
3

y 0.9 3 0.06 3 6.48 m

2 3

a x 0.6 3 1.8 m / s 2

a y 1.8 0.36 3 0.72 m / s 2

at 1.8 2 0.72
2
1.93 m / s 2

28
t4

V x 0.3 4
2
4.8 m / s

V y 1.8 4 0.18 4 4.32 m / s

2

Vt 4.8 2 4.32
2
6.46 m / s

x 0.1 4 6.4 m
3

y 0.9 4 0.06 4 10.56 m

2 3

a x 0.6 4 2.4 m / s 2

a y 1.8 0.36 4 0.36 m / s 2

at 2.4 2 0.36
2
2.43 m / s 2
t 5

V x 0.3 5
2
7.5 m / s

V y 1.8 5 0.18 5
2
4 .5 m / s

Vt 7.5 2 4.5
2
8.75 m / s

x 0.1 5 12.5 m
3

y 0 .9 5 0.06 5 15 m
2 3

a x 0.6 5 3 m / s 2

a y 1.8 0.36 5 0 m / s 2

at 3 2 0
2
3 m / s2

29
t 6 t 7

V x 0.3 6 10.8 m / s V x 0.3 7 14.7 m / s

2 2

V y 1.8 6 0.18 6 4.32 m / s V y 1.8 7 0.18 7 3.78 m / s

2 2

Vt 10.8 2 4.32
2
11.63 m / s Vt 14.7 2 3.78
2
15.18 m / s

x 0.1 6 21.6 m x 0.1 7 34.3 m

3 3

y 0.9 6 0.06 6 19.44 m y 0.9 7 0.06 7 23.52 m

2 3 2 3

a x 0.6 6 3.6 m / s 2 a x 0 .6 7 4 .2 m / s 2

a y 1.8 0.36 6 0.36 m / s 2 a y 1.8 0.36 7 0.72 m / s 2

at 3.6 2 0.36
2
3.62 m / s 2 at 4 .2 2 0.72
2
4.26 m / s 2

t 8 t 9

V x 0.3 8 19.2 m / s V x 0.3 9 24.3 m / s

2 2

V y 1.8 8 0.18 8 1.36 m / s V y 1.8 9 0.18 9 1.62 m / s

2 2

Vt 19.2 2 1.36
2
19.24 m / s Vt 24.3 2 1.62
2
24.35 m / s

x 0.1 8 51.2 m x 0.1 9 72.9 m

3 3

y 0.9 8 0.06 8 26.88 m y 0.9 9 0.06 9 29.16 m

2 3 2 3

a x 0.6 8 4.8 m / s 2 a x 0.6 9 5.4 m / s 2

a y 1.8 0.36 8 1.08 m / s 2 a y 1.8 0.36 9 1.44 m / s 2

at 4.8 2 1.08
2
4.92 m / s 2 at 5.4 2 1.44
2
5.59 m / s 2

30
t 10

V x 0.310 30 m / s
2

V y 1.810 0.1810 0 m / s
2

Vt 30 2 0
2
30 m / s

x 0.110 100 m
3

y 0.910 0.0610 30 m
2 3

a x 0.610 6 m / s 2

a y 1.8 0.3610 1.8 m / s 2

at 6 2 1.8
2
6.26 m / s 2

31
 COMPONENTES NORMAL Y TANGENCIAL

Al descubrir el movimiento curvilneo (tiro parablico) especificamos la posicin de un

punto por su posicin medida a lo largo de su trayectoria y expresamos la velocidad y la
aceleracin en sus componentes tangencial y normal perpendicular a la trayectoria.
Estas componentes son muy tiles cuando un punto se mueve en una trayectoria circular
y permiten observar el carcter de la velocidad y la aceleracin en el movimiento
curvilneo.

Podemos expresar la aceleracin en otra forma que a menudo es ms conveniente donde

la distancia P donde la trayectoria en sistemas circulares donde se llama radio de
curvatura instantneo.

MOVIMIENTO CIRCULAR

32
Si un punto P se mueve en trayectoria circular R la distancia s est relacionada con el
ngulo .

s R

Est relacin significa que podemos especificar la posicin P a lo largo de la trayectoria

circular por medio de s o .
Derivando con respecto al tiempo est ecuacin obtenemos una relacin entre:

d
V R Rw
dt

w velocidad angular

Derivando de nuevo obtenemos una relacin entre la componente tangencial de

aceleracin.

dv
aT
dt

Y la aceleracin angular

dw
aT R R
dt

aceleracion angular

33
Para la trayectoria circular el radio de curvatura instantneo P=R, por lo que la
componente normal de la aceleracin es:

V2
aN Rw 2
R

Ejemplo:

1. La motocicleta de la figura parte del reposo en t=0 sobre una pista circular de 400
mts de radio. La componente tangencial de su aceleracin es At=2+0.2t m/s2, en t=10
segundos. Determine:
a) La distancia que ha recorrido a lo largo de la pista.
b) La magnitud de su aceleracin.

a)
Se utiliza la formula
v t

dv a dt
Vo 0

Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera

V t

dv 2 0.2t dt
0 0
t t
v V0 2 dt 0.2 t dt
0 0

V 0 2 t 0.1t 2 t
0

V 2 t 0 0.1 t 0
2

V 2t 0.1t 2
Formula empleada

34
 x t

dx Vx dt
x0 0

Sustituyendo para obtener el desplazamiento en cualquier tiempo

x t

dx 2t 0.1t dt
2

0 0

t t
x 0x 2 tdt 0.1 t 2 dt
0 0

x 0 t 0.033t 3 2
t
0

x t 0 0.033 t 0
2 3

x t 2 0.033t 3
Sustituimos
t 0

x 10 0.03310
2 3

x 100 33

x 133 m
b)

Ahora necesitamos saber las aceleraciones aT y an.

aT 2 0.210 4 m / s 2

30
an 2.25 m / s 2
400

Ya teniendo estos datos se procede a sacar la magnitud de la aceleracin:

2 2
a aT an

a 4 2 2.25
2

a 16 5.0625

a 21.0625

a 4.59m / s 2

35
 COORDENADAS POLARES Y CILINDRICAS

Las coordenadas polares suelen usarse para describir el movimiento curvilneo de un

punto. El movimiento circular, los problemas de orbitas y ms generalmente los
problemas de fuerza central, en los que la aceleracin de un punto dado, pueden
expresarse convenientemente en coordenadas polares.
Consideremos un punto P en el plano xy de un sistema coordenado, podemos
especificar la posicin de P respecto al origen cero por medio de sus coordenadas
cartesianas xy o por sus coordenadas polares.

Para expresar vectores en coordenadas polares, definimos a un vector unitario e r que

seale en la direccin de la lnea radial del origen a P y un vector unitario e
perpendicular a er y que apunte en la direccin creciente de .

En trminos de esos vectores, el vector de posicin rp entonces:

r re r

Podemos determinar la velocidad de P en coordenadas polares derivando respecto al

tiempo.
dr dr de
V er r r
dt dt dt

36
Cuando P se mueve en una trayectoria curvilnea el vector unitario e r gira con velocidad
angular.
d
w
dt
Por lo tanto la ecuacin anterior podemos sustituir el ltimo trmino y entonces
tendremos la:

dr d
v er r e
dt dt

dr
v e r rwe
dt
De manera anloga tenemos la aceleracin de P y realizando todas las integraciones
tenemos:
dr
v V r e r V e e r rwe
dt

a a r e r a e

2
d 2r d d 2r
ar r rw 2
dt 2 dt dt 2

d 2 dr d dr
a r 2
2 r 2 w
dt dt dt dt

NOTA: El trmino rw2 en la componente radial de la aceleracin se llama aceleracin centrpeta y el

trmino 2 dr/dt w. en la componente transversal se le llama aceleracin de coriolis.

37
 MOVIMIENTO CIRCULAR

El movimiento circular puede describirse usando componente radial y transversal donde

utilizaremos al radio con R y donde sabemos que R es constante y tenemos que la
velocidad va a ser igual a Rw.
V Rw
De tal manera que la aceleracin ser:
a Rw 2 e r Re

Ejemplos:
1. Un vuelo en que un helicptero parte del reposo t=0, las componentes cartesianas de
su aceleracin son:
x =0.6 t m/s2
y =1.8-0.36 t m/s2

Cules son las componentes normal o tangencial de su aceleracin o el radio de

curvatura instantneo de su trayectoria en t=4 seg.?

Frmula empleada
Vx t Vy t

dv x a x dt
0 0
y dv
0
y a y dt
0

Se procede a calcular la velocidad en cualquier tiempo de la siguiente manera:

38
 Vx t

dv x 0.6t dt
0 0

t
0.6t 2
V Vx
x 0
2 0

V x 0 0.3 t 0
2

V x 0.3t 2 m / s

Y
Vy t

dv y 1.8 0.36t dt
0 0

t
0.36t 2
V y 0
Vy
1.8t
2

0

V y 0 1.8 t 0 0.18 t 0
2

V y 1.8t 0.18t 2 m / s

Posteriormente

t 4 seg

V x 0.3 4
2
4.8 m

V y 1.8 4 0.18 4
2
4.32 m

Ahora se saca la velocidad total

vT 4 .8 2 4.32
2

vT 23.04 18.6624

vT 41.7024

vT 6.46 m / s

Ya obtenida se saca los dems elementos como son :

39
 Vy
tg
Vx

4.32
arctg
4 .8

41.86

a x 0.6 4 2.4 m / s 2

a y 1.8 0.36 4 0.36 m / s 2

Por lo que

aT 2.4 cos 42 0.36 sen 42 2.02 m / s 2

a n 2.4 sen 42 0.36 cos 42 1.33 m / s 2

Y finalmente

V 2 6.46
2
R 31.38 m
an 1.33

40
2. En la figura tenemos un brazo del robot el cual est programado para que el punto P
describa una trayectoria que est en base a:

En t=8 seg. Determine

a) La velocidad de P en trminos de sus componentes radial y transversal.

b) Las componentes cartesianas de la velocidad de P.

Solucin del problema

dr d
v er r e
dt dt

d 1 0.5 cos 2t
0 sent e r
dt

d 1 0.5 cos 2t
0 0.4 cos 2t e 0
dt

41
 v sen2t e r 1 0.5 cos 2t 0.4 cos 2t e 0

t 8

v sen2 8e r 1 0.5 cos 2 8 0.4 cos 2 8 e 0

v 2.415 e r 0.68 0.803

v 2.987e r 0.328e 0

v 2.987 2 0.328
2

v 3.005 m / s

Ejercicios

42
1. Un punto material que pende de un resorte se mueve con una aceleracin
proporcional a su posicin y de signo contrario. Suponiendo que a(x)=-4x m/s2 y que la
velocidad del punto es de 2 m/s hacia arriba cuando pasa por el origen.

a. Determinar la velocidad del punto en funcin de su posicin.

b. Si el punto se halla en el origen en el instante t=1s, determinar su posicin,
velocidad y aceleracin en funcin del tiempo.

Solucin

43
a. Como se da la aceleracin en funcin de la posicin, ser necesario escribir la
definicin bsica de la aceleracin echando mano de la regla de la cadena.

dv dv dx dv
a x v
dt dx dt dx
Entonces se podr obtener la velocidad integrando est relacin

v dv a x dx 4 x dx

Lo cual da
v 2 v 02
2

2 x 2 x 02
Utilizando las condiciones dadas de que v=v0=2 m/s cuando x=x0=0 y reagrupando
trminos, se tiene
v x 2 1 x 2

b. Se puede integrar ahora est ltima expresin para obtener la posicin en funcin del
tiempo. La definicin da
dx
v x 2 1 x 2
dt
Que se puede escribir en la forma
dx
2dt
1 x2

Integrando est ecuacin se tiene

sen 1 x 2t c x t sen 2t 2

Donde se ha tomado la constante de integracin de manera que haga x=0 cuando t=1 s.
Aplicando est expresin en la frmula que se ha dado para la aceleracin se tiene
a t 4 x 4 sen 2t 2

La ecuacin de la velocidad en funcin del tiempo se puede obtener o bien sustituyendo

en la ecuacin a

v x 2 1 x 2 2 1 sen 2 2t 2 2 cos 2t 2

O bien por derivacin directa de la posicin

44
 dx
v t 2 cos 2t 2
dt

2. La aceleracin a de una bola que cae en el aire satisface la ecuacin

m 1
a K v 2 A m
g 2

Donde g es la aceleracin de la gravedad (9.81 m/s 2), m es la masa de la bola, K es un

coeficiente de forma, A es el rea de la proyeccin de la bola sobre un plano normal al
movimiento (A=m2),v su velocidad y p la densidad del aire.
Sabiendo que m=0,500 kg, r=6,25 cm, K=1,0 p=1,29 kg/m3 y que la bola parte del
reposo, determinar su velocidad en funcin de la altura.

Solucin

Como la aceleracin viene dada en funcin de la velocidad

a v 9.81 0.01583 v 2

45
Habr que escribir la definicin bsica de la aceleracin echando mano de la regla de la
cadena

dv dv dx dv
a v v
dt dx dt dx

Est relacin se puede reordenar e integrar

v y
v dv
0 9.81 0.01583v 2 0 dx

Y se obtiene

1
0.03166

ln 9.81 0.01583v 2 ln 9.81 y 0

O sea
1
1 e 0.03166 y 2
v
0.001614

Donde y y v se miden positivamente hacia abajo.

3. Una curva de una autopista tiene un radio de curvatura que varia desde infinito al
principio y al final hasta un valor pmin en su punto medio. S los neumticos de un
automvil que la recorren comienzan a derrapar cuando la aceleracin normal alcanza
los 3,6 m/s2, determinar:

a.La celeridad constante mxima de la cual el auto puede recorrer la curva si min=150 m.
b. El menor pmin para el cual puede el auto recorrer la curva a 100 km/h.

Solucin
a. La componente normal de la aceleracin viene dada por
2
an v

46
Haciendo p=pmin y despejando v resulta que la mxima celeridad que puede llevar el
auto es

v min a n 150 3.6 23.2 m / s 83.5 km / h

b. Despejando p y haciendo v=100km/h =27.8 m/s se tiene el menor pmin que puede
tener la curva:

v 2 27.8
2
min 215 m
an 3.6

UNIDAD II
MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE VARIADO

47
 INTRODUCCIN

Una simplificacin frecuentemente utilizada al analizar el movimiento de un cuerpo que

no puede ser tratado como partcula es un sistema de partculas que estn unidas
rgidamente.
El problema fundamental en la cinemtica de los cuerpos rgidos es el de relacionar los
movimientos de puntos especficos en los cuerpos por los movimientos resultantes de
otros puntos arbitrarios. Sin embargo, tratar con cuerpos rgidos es ventajoso para el
anlisis de dichos movimientos.
Es conveniente distinguir entre dos movimientos de los cuerpos rgidos que
principalmente se dan la traslacin y la rotacin. Estos movimientos pueden ser puros o
aparecer combinados como se considera como movimiento general.

TRASLACIN

Es cuando una lnea rgida de un cuerpo rgido permanece en la misma direccin

durante e movimiento pudiendo ser rectilneos o curvilneos

ROTACIN

Se da este movimiento cuando las partculas que forman el cuerpo rgido se mueven en
planos paralelos sobre circunferencias con centro en el eje fijo llamado eje de rotacin .

48
La rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo, se considera como un
movimiento en un plano por que cada partcula se mueve sobre el plano que define si el
eje de rotacin pasa por el cuerpo rgido, las partculas localizadas por el eje tiene una
velocidad y aceleracin que valor tendra.
Existe otro tipo de movimiento para un cuerpo rgido y es denominado movimiento
plano general y es cualquier movimiento plano de un cuerpo que no sea traslacin ni
rotacin pero se puede considerar como la suma de un movimiento de traslacin mas
movimiento de rotacin.

VELOCIDADES ABSOLTAS Y RELATIVAS

Un cuerpo rgido que se encuentra en un movimiento plano tendr dos puntos diferentes
A ,B, velocidades diferentes en magnitud, direccin o ambas y se puede determinar la
velocidad de uno de los puntos si se conoce la velocidad del otro, esto se logra a partir
del anlisis de la separacin de los movimientos de rotacin y traslacin y de las
velocidades que se deben tener en ambos movimientos. Supongamos que en el siguiente
cuerpo rgido se conoce la velocidad del punto A y queremos determinar la velocidad
del punto B de la cual se conoce la direccin.

Ejemplo:

1.Una barra se desliza en uno de sus extremos sobre un plano horizontal a una v=d 2
m/s y en otro de sus extremos sobre una superficie inclinada de 70 respecto a la
horizontal Si la barra tiene una longitud de 60 cm determinar la velocidad del extremo
sobe la superficie inclinada cuando = 45, as como tambin determinar la velocidad
angular de la barra.

49
 2 m/s VB V BA
V B
A
sen 65 sen 45 sen 70

VB
2 m / s sen 45 1.56 m / s
sen 60

V B
2 m / s sen 20 2.073 m / s
A
sen 65

V
w
R

2.07 m / s
w
0.6 m

w 3.45 rad
s

ACELERACION ABSOLUTA Y RELATIVA

50
La aceleracin absoluta de una partcula A, de un cuerpo rgido en movimiento plano
esta definido por la ecuacin:

a A a B a AB

donde :
a B una aceleracion de traslacion

a A B a una particula que tiene una aceleracion de rotacion.

Es importante recordar que una aceleracin para el movimiento de rotacin esta

formada por dos componentes una tangencial y otra normal .La tangencial en el sentido
del movimiento y la normal hacia el centro de curvatura.

Ejemplo:
1.Si conocemos la longitud de una barra A B =4 ft y la aceleracin, determine la
aceleracin de B y angular de la barra.

V A 2.5 ft / s

a A 1.4 ft / s 2

aB a A a B A

a B a A A R B A w B A xV B A

a x 0

a A sen 25 a n cos 25 at 0

1.4 0.4226 w 2 4 0.9063 4 0

1.4 1.69 w 2 3.62 0..................... I

51
a y aB

cos 25 a n a t sen 25 a B

0.9063w 2 4 0.4226 4 a B

3.62 w 2 1.69 a B

VA 2.5
V B
A cos 25 2.75
cos 25 cos 25

V B 2.75
w A
0.68 rad
R 4 s

3.62 1.4 1.69 0.68

2

3.62 1.4 0.7814 0

2.18
0.6026 rad 2 aceleracion angular
3.62 s

3.62 0.68 1.69 0.6026 a B

2

1.6738 1.0183 2.69 ft / s 2

Ejercicios

1. El plato de un tocadiscos alcanza su celeridad de funcionamiento de 33 1/3 rpm al

cabo de 5 revoluciones a partir del momento de ponerlo en marcha. Determinar la
aceleracin angular inicial a0 del plato si:

a. La aceleracin angular es constante, a=a0=constante.

b. La aceleracin angular disminuye desde a0 cuando w=33 1/3 rpm.

Solucin

a. Primero hay que expresar la velocidad angular en rad/s

52
 33 13 rpm 2rad / rev
3.491 rad / s
60 s / min

Y el desplazamiento angular en radianes

5rev 2 rad / rev 10rad

Ahora, como se busca una relacin entre el desplazamiento angular y velocidad angular,
se integrar
dw
aw a0
d
Y se obtendr
3.491 2 a 0 10
2
b. En este caso, la aceleracin ha de disminuir linealmente con la velocidad angular de
manera que
a w a 0 1 0.2148w

Y
3.491 10
wdw

0
1 0.2148w
a0 d
0

Lo cual da
a 0 0.4390 rad / s 2

2. Una rueda dentada de 80 mm de dimetro gira en torno a un eje que pasa por su
centro O. En cierto instante, la velocidad angular de la rueda es de 2 rad/s en sentido
antihorario, aumentando a razn de 1 rad/s2. Determinar la aceleracin (en modulo,
direccin y sentido) del diente A en dicho instante.

53
Solucin

La aceleracin de un punto de un cuerpo rgido en rotacin en torno a un eje fijo es

a A raet rw 2 e n 40 1 j 40 2 i
2

160i 40 j mm / s 2

164.9 mm / s 2 14.04

De otra manera, expresado la aceleracin mediante productos vectoriales

a A ax r wx wxr

1k x 40i 2k x 2k x 40i

40 j 2k x 80 j 40 j 160 i

160i 40 j mm / s 2

164.9 mm / s 2 14.04

3. La escalera AB tiene una longitud de 3 m y se desliza por la pared y el suelo. Cuando

el ngulo =30, el extremo inferior de la escalera se est moviendo hacia la derecha
con una celeridad constante de 2.0 m/s. Determinar la velocidad del extremo superior de
la escalera y la velocidad angular de sta en ese instante.

54
Solucin

Se toma un sistema de coordenadas con el eje x horizontal y hacia la derecha y el eje y

vertical y hacia arriba. Entonces, la velocidad de B vendr dada por v B=2i m/s, la
velocidad de A por vA=vA j y la ecuacin de la velocidad relativa da

v A j 2i v A
B

La velocidad relativa viene dada por

v A 3wet 3w cos 30 i sen30 j

B

Ahora bien, la componente x de la ecuacin a da

0 2 3w cos 30 i
O sea
w 0.770 rad / s antihorario

Y la componente y da

v A 3 0.770 sen30 1.155 m / s

O sea
v A 1.155 m / s

55
De otra manera, el termino de la velocidad relativa se puede calcular utilizando el
producto vectorial

v A wkx 3sen30 i 3 cos 30 j

B

3wsen30 j 3wsen30 i

Que da el mismo resultado anterior.

4. La rueda del mecanismo corredera-cigeal representado en la figura gira en sentido

antihorario con celeridad constante de 10 rad/s. Determinar la velocidad vB de la
corredera y la velocidad angular wAB de la biela AB del cigeal cuando =60.

Solucin

La rueda y la biela AB son dos cuerpos rgidos conectados en el punto A. La velocidad

del eje O de la rueda es nula y la de la corredora B slo tiene componente horizontal.
Escribiendo la velocidad del punto comn en relacin con las velocidades de estos
puntos y las velocidades angulares de cada uno de los cuerpos, se tiene

v A v B v A vO v A
B O

Tomando un sistema de coordenadas que tenga el eje x dirigido hacia la derecha y el eje
y dirigido hacia arriba, los trminos de velocidades relativas son

56
 v A 750w AB seni cos j mm / s
B

v A 225w AB sen60 i cos 60 j mm / s

B

En donde se determinar el ngulo mediante el teorema del seno

sen sen60

225 750

De donde

15.06

Luego, las componentes x e y de la ecuacin b

v B 750 w AB sen15.06 22510 se60

750 w AB cos 15.06 22510 cos 60

Dan

w AB 1.553 rad / s

1.553 rad / s horario

Y
v B 2250 mm / s

O sea
v B 22.50 m / s

57
5. En el instante representado en la figura, la corredera A se est moviendo hacia la
derecha con una celeridad de 3 m/s. Hallar la situacin del centro instantneo de
rotacin y utilizarlo para hallar la velocidad angular wAB del brazo y la velocidad vB de
la corredera B.

Solucin

Como la corredera A se mueve en direccin horizontal, el centro instantneo de rotacin

deber hallarse sobre la vertical que pasa por A. Anlogamente, el centro instantneo
deber hallarse sobre la recta que pasa por B y es perpendicular a la barra gua de la

58
derecha. El punto C de interseccin de estas dos rectas es el punto que busca. Por el
teorema del seno,
rA 2
C

sen60 sen40

rA 2.69 m
C

Por lo tanto, el centro instantneo de rotacin est situado a 2.69 m verticalmente por
encima de A.

Como C tiene la velocidad nula,

v A vC v A 0 v A
C C

Y la velocidad del punto A vendr dada por

v A rA t
C

Con lo cual
w 1.113 rad / s antihorario

Tambin, por ser nula la velocidad de C,

v B vC v B 0 v B
C C

Y la velocidad del punto B vendr dada por

v B rB
Cw

Utilizando, de nuevo, el teorema del seno para hallar la distancia rB/A, se tiene

rB 2
C

sen80 sen 40

rB 3.06 m
C

59
 UNIDAD III
CINTICA DE PARTCULAS

Hasta ahora hemos analizado los movimientos de cuerpos sin considerar las fuerzas que
los causan.
En este tema relacionaremos causa y efecto dibujando el diagrama de cuerpo libre de
un cuerpo para identificar las fuerzas que actan sobre l, pudiendo utilizar la Segunda
Ley de Newton para determinar su aceleracin, una vez conocida la aceleracin,
podemos determinar su velocidad y posicin con los mtodos hasta ahora vistos.

SEGUNDA LEY DE NEWTON

La fuerza sobre una partcula es igual a la razn de cambio de su cantidad de
movimiento lineal, producto de su masa y de su velocidad.

Si la masa de la partcula es constante, la fuerza es igual al producto de su masa y su

aceleracin.

La Segunda Ley de Newton precisa los trminos fuerza y masa. Una vez elegida una
cantidad de masa, la unidad de fuerza se define como la fuerza necesaria para dar a la
unidad de masa una aceleracin de magnitud unitaria.
Si se conoce la masa de una partcula y la fuerza que acta sobre ella, con la Segunda
Ley de Newton podemos determinar su aceleracin. Ya aprendimos a determinar la
velocidad, posicin y trayectoria de un punto si se conoce su aceleracin. Por tanto la
Segunda Ley de Newton ayuda a determinar el movimiento de una partcula si se
conoce la fuerza que acta sobre ella.

ECUACIN DE MOVIMIENTO PARA EL CENTRO DE MASA

La Segunda Ley de Newton se postula para una partcula o pequeo elemento de

materia, pero una ecuacin con exactamente la misma forma describe movimiento del
centro de masa de un cuerpo arbitrario. Podemos demostrar que la fuerza externa total

60
sobre un cuerpo cualquiera es igual al producto de su masa por la aceleracin de su
centro de masa.
Denotndola con suma de fuerzas F, concluimos que la suma de fuerzas externas es
igual al producto de la masa por la aceleracin del centro de masa.

Como est ecuacin es idntica en forma al postulado de Newton para una partcula, la
llamamos Segunda Ley de Newton y decimos que: la suma de las fuerzas externas sobre
un cuerpo o conjunto de cuerpos (slido, lquido o gas) es igual al producto del masa
total por la aceleracin del centro de masa.
Para aplicar la Segunda Ley de Newton para una situacin particular, se debe escoger un
sistema coordenado, se encontrar a menudo que las fuerzas se pueden descomponer
convenientemente en componentes de un sistema coordenado particular o con base en la
trayectoria del cuerpo.
Si expresamos la fuerza total y la aceleracin de la Segunda Ley de Newton en trminos
de sus componentes tenemos:

En el movimiento en lnea recta, las componentes de la fuerza total perpendicular a la

lnea son iguales a cero y la componentes de la fuerza total tangente a la lnea es igual al
producto de la masa por la aceleracin del cuerpo a lo largo de la lnea.

61
Ejercicio

1. El avin de la figura aterriza con una velocidad horizontal de 50 m/s respecto al porta
aviones. La componente horizontal de la fuerza ejercida sobre el mecanismo de
detencin tiene una magnitud de 10000 V-N, donde v es la velocidad del avin en m/s.
La masa del avin es de 6500 kg.
a) Qu fuerza horizontal mxima ejerce el mecanismo de detencin sobre el avin?
b) Si se ignoran las otras fuerzas horizontales qu distancias recorre el avin antes de
detenerse?

a)

b)

62
 REGLA DE LA CADENA

La regla de cadena (para funciones de una variable) afirma que si f es diferenciable en x

y g es una funcin diferenciable en f(x) entonces la funcin compuesta (g o f)
(x)=g(f(x)) es diferenciable en xy.
dg d
( g f )' ( x) ( f ( x)) g ' ( f ( x )). f ' ( x)
dx dxg

EQUILIBRIO DINMICO

Las 2 cajas de la figura se liberan del reposo. Las masas son m A=40 kg, mB=30 kg, el
coeficiente de friccin entre la caja A y la superior inclinada son s=0.2 y k=0.15.
Cul es su aceleracin?

63
 F ma f MkN

f y ( 40)(9.81) cos 20
F a
m
f y 368.73

Caja A

F x 0

T F Mag sen 20 m A ax

T M k N M A ysen 20 m A ax

T (0.15)(368.73) ( 40)(9.81)(0.3420)

t 55.30 134.20 40a x

T 78.90 40a x ( I )

Fy 0
N 368.73 0

Caja B

64
 F x 0

T Mag mB ax

T 294.3 30a x ( II )

T 294.3
T 78.9 40
30

30T 78.9 40 T 294.3

30T 2367 40T 11772

T 294.3
ax
30
30T 40T 11772 2367

70T 9405

9405
T
70

T 134.35

134.35 294.3
ax
30

a x 5.34 m / s 2

PRINCIPIO DEL TRABAJO Y ENERGA

Hemos usado la Segunda Ley de Newton para relacionar la aceleracin del centro de
masa de un cuerpo con su masa y las fuerzas externas sobre l. Ahora veremos como
ests ecuaciones vectoriales pueden transformarse matemticamente en una forma
escalar que es muy til. Comenzaremos con la Segunda Ley de Newton.
dv
F m dt

65
Tomando el producto punto de ambos miembros con la velocidad.
dv
F .V m
dt
.V

Y realizando operaciones obtendremos

1
F .dr 2 md (v 2
)

El trmino de la izquierda es el trabajo expresado en trminos de la fuerza externa total

sobre el cuerpo y del desplazamiento infinitesimal dr.
Donde:
v1y v2=son las magnitudes de la velocidad en las posiciones r 1 y r2 evaluando la integral
de la derecha tenemos.
r2

U F dr
r1

1 1
U mv22 mv12
2 2
U es el trabajo hecho cuando el centro de masa del cuerpo se mueve de la posicin r 1 a

1
r2.El trmino mv 2 se llama energa cintica.
2
Las dimensiones del trabajo y las de la energa cintica, son Fuerza x Longitud, en
unidades inglesas el trabajo se expresa lb /pie, en unidades S.I en Newton/Metro =
Joule.
La ltima ecuacin establece que al trabajo de un solo cuerpo que se mueve de r 1 a r2 es
igual al cambio de su energa cintica y recibe el nombre de principio de trabajo y la
energa.

TRABAJO Y POTENCIA

Si analizamos como determinar el trabajo hecho sobre un cuerpo, tanto en general como
varios casos especiales, por lo que podemos definir la potencia hecha por las fuerzas
que actan sobre un cuerpo.
Consideramos un cuerpo en movimiento curvilneo y especifiquemos su posicin por la
coordenada S medida a lo largo de su trayectoria desde cero, en trminos del vector
unitaria tangencia etc, su velocidad es:

66
 ds
v et
dt

Al moverse el cuerpo de s1 y s2 el trabajo realizado ser:

s2

U F ds
s1
T

Donde:
F T = Es la componente tangencial de la fuerza total.

Ejercicio

1. El recipiente A de 400 lb de la figura parte del reposo en la posicin s 1=0 y est

sometido a una fuerza horizontal.
F 160 10 s.lb
Por el cilindro hidrulico. El coeficiente de friccin cintico entre el recipiente y el piso
es Mk=0.26.Cul es la velocidad del recipiente cuando este ha alcanzado la posicin
s2=4 ft.
Datos
Masa =400 lb
F=160-10 slb
Mk=0.26
S1=0
S2=4 ft
SOLUCIN
s 2
1 1
FT d s
2
mv 2
2
2
mv1
2

s1

s 1 4 0 0
4
( F M N ) ds

k
2 32 .2
0

s 4
1
(16 0 1 0s ) d s 1 2.42 v
0 2

5 6 s 5 s 2
4
0 6. 2 1 2
v2

56 4 5 4 2
6. 21 2
v2

224 80 6 .2 1 2
v2

1. 44
2
v2
6. 2 1

23 .18 8 v2

v2 4 .81 ft

2. Las cajas de la figura se liberan del reposo. Sus masas son m a=50 kg y mb=30 kg y
coeficiente de friccin cintica Mk=0.15 encuentre su velocidad cuando se ha
desplazado 400 mm.
Datos
A=40 kg
B=30 kg

67
Mk=0.15
S=400 mm=0.4 m

Solucin

s2
1 1
F ds
2
T mv2 mv12
s1
2 2

s 0.4
(T Mag sen 20 ) M k Mag cos 20 ) d s 1 1

2
mv 2 m 0
0 2 2

s 0.4
(T 13 4.20) 0.15 40 9.81 0.9396 ds 1

2
mv2 I
0
2

s 0.4
( T Mbg ds 1

2
mb v 2
0 2

0.4
1
294.3 ds
2
T mb v 2 II
0
2

0.4
1
T T 40 9.81 0.3420 30 9.81 0.15 40 9.81 0.9396 2 m
0
a mb v 22

0.4
1
134.20 294.3 55.30 2 40 30 v
2
2
0

0.4
1
373.2ds 2 70 v
2
2
0

373.2 s 00.4 35 v 22

149.28 35 v 22

149.28
v 22
35
4.26 v 2

v 2 2.06 m / s

POTENCIA

Trabajo realizado por varias fuerzas, si la componente tangencial de la fuerza extrema

total sobre un cuerpo se conoce en funcin de la distancia a lo largo de su trayectoria, el
principio del trabajo y de la energa permite relacionar un cambio de posicin con el
cambio de velocidad del cuerpo para ello tenemos dos ejemplos importantes el peso y la
fuerza ejercida por un resorte.

68
 PESO

Para evaluar el trabajo hecho por el peso de un cuerpo, orientamos un sistema

coordinado con el eje y hacia arriba y suponemos que el cuerpo se mueve de la posicin
uno de coordenadas x1, y1, z1, a la posicin dos de coordenadas x2, y2, z2, la fuerza
ejercida por su peso es:

F mgj

El trabajo realizado al verse el cuerpo de la posicin uno a la posicin dos, se reduce a

una integral con respecto a y.

r2 y2

u F dr mgdy
r1 y1

u mg ( y 2 y )

RESORTES
Supongamos que un resorte lineal conecta a un cuerpo a un soporte fijo. En coordenadas
polares tendremos los siguientes
El trabajo efectuado es:
r2 s2

u F dr
r1
ksds
s1

1
u k ( s 22 s12 )
2
Donde:
S1 y s2= son el alargamiento en las posiciones inicial y final.
K=constante del resorte
R=Longitud de resorte si estirar

POTENCIA

69
La potencia es la razn con la que se efecta el trabajo. El trabajo hecho por las fuerzas
externas que actan sobre un cuerpo durante un desplazamiento infinitesimal de r ser
Fdr dividimos est expresin en el intervalo de tiempo y realizando operaciones
nos da:

1 1
mv 22 mv12
Pmedia 2 2
t 2 t1

u
Pmedia
t 2 t1

Este resultado establece que la potencia media transmitida a desde un cuerpo durante
un intervalo de tiempo es igual al cambio de su energa cintica o al trabajo efectuado
dividido entre el intervalo de fuerza.

Ejemplo:

1.- El esquiador de la figura viaja a 15 m/s en la posicin uno, cuando alcanza el

extremo a nivel de la rampa en la posicin 2 salta y alcanza una componente vertical de
velocidad de 3 m/s (no tome en cuenta el cambio en la posicin vertical de su centro de
masa debido al salto), ignore la resistencia aerodinmica y la friccin en sus esques.

a) Cul es la magnitud de su velocidad cuando deja la rampa en la posicin dos?

b) Cul es su altura h sobre la posicin dos en el punto ms alto de su salto?

POSICIN 1-2

70
 1 1
mg y 2 y1 mv 22 mv12
2 2

1 1
m 9.81 2 20 mv 22 m15
2

2 2

1
m 176.58 mv 22 112 .5
2

1
176.58 112 .5 mv 22
2

1
2 289.08 mv 22
2

578.16m mv 22

578.16 m
v 22
m

578.16 v 2

v 2 24.04 m/s

v3 24.06 2 3 2

v 3 24.22

POSICIN 2-3

1 1
mg h mv 22 mv 32
2 2

1 1
m 9.81 h m 24.04 m 24.22
2 2

2 2

9.81m 288.96m 293.30m

4.3442m
h
9.81m

h 0.44m

71
 ENERGA POTENCIAL
CONSERVACIN DE ENERGA

El trabajo realizado sobre un cuerpo por algunas fuerzas se puede expresar como el
cambio de una funcin de la posicin del cuerpo, llamada energa potencial. Si todas las
fuerzas que efectan trabajo sobre un sistema tienen est propiedad, el principio del
trabajo y de energa es una Ley de Conservacin, la suma de las energas cintica y
potencial es constante.

Energia cintica Energa potencial CONSTANTE

1 1
F 2 mv 2
2
2
mv12

Cuando dedujimos el principio del trabajo y la energa integrada la Segunda Ley de

Newton pudimos evaluar la integral a un lado de la ecuacin y obtuvimos el cambio en
la energa cintica.
r2
1 2 1 2
u F dr v 2 mv1
r1
2 2

Si podemos determinar una funcin escalar de la posicin V tal que:

dV F dr

Entonces tambin podemos evaluar la integral que define el trabajo:

r2 v2

u F dr dv v1 v 2
r1 v1

Donde:
V1 y v2son los valores de v en las posiciones de r1 y r2.

El principio de trabajo y energa tendr entonces la siguiente forma sencilla.

72
 1 1
mv12 v1 mv 22 v 2
2 2

Que significa que la suma de la energa y la funcin V es constante.

1
mv 2 v CONSTANTE
2

Si la energa cintica aumenta V debe disminuir, y viceversa:

V ENERGA POTENCIAL

Si todas las fuerzas que efecta el trabajo sobre un sistema son conservativas, la energa
total (suma de la energa cintica y potencial de las fuerzas) es constante o se conserva.

FUERZAS CONSERVATIVAS

La conservacin de la energa se puede aplicar slo si las fuerzas que efectan trabajo
sobre un cuerpo o sistema son conservativas y se conocen sus energas potenciales.

ENERGA POTENCIAL DE VARIAS FUERZAS

El peso de un cuerpo y la fuerza ejercida por un resorte unida o un soporte fijo son
fuerzas conservativas.

PESO

Para determinar la Energa Potencial asociada con el peso de un cuerpo la tendremos

con la siguiente ecuacin:

V mgy

La energa potencial es el producto del peso del cuerpo(mg) por la altura (y), la altura se
puede medir desde cualquier nivel de referencia conveniente. Como la diferencia de

73
energa potencial determina el cambio energa cintica, es la diferencia de altura lo que
importa no el nivel desde el cual se mide este.

RESORTES

En coordenadas polares, la fuerza ejercida sobre un cuerpo por un resorte lineal es:

1
V kS 2
2

S r ro

UNIDAD IV
CINTICA DE SISTEMAS DE PARTCULAS
En el captulo anterior transformamos la Segunda Ley de Newton para obtener el
principio del trabajo y la energa. En este captulo integramos esa Ley con respecto al
tiempo de las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el cambio en su cantidad de
movimiento.
Con este principio del impulso y la cantidad de movimiento podemos determinar el
cambio en la velocidad del cuerpo cuando se conocen las fuerzas externas en funcin
del cuerpo.
Aplicando el principio a dos o ms cuerpos obtenemos la Ley de la conservacin de la
cantidad de movimiento lineal que nos permite analizar impactos entre cuerpos y
evaluar las fuerzas ejercidas por flujos continuos de ms.

74
 PRINCIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEAL
El principio del trabajo y la energa es muy til para e anlisis del movimiento
integrando la Segunda Ley de Newton respecto al tiempo.
dv
F m dt

t2

F dt mv
t1
2 mv1

Donde:
V1 y v2 =son velocidades del centro de masa en los tiempos t 1 y t2. El trmino de la
izquierda se llama impulso lineal y mxv= (mv) es la cantidad de movimiento lineal.

Este resultado es el principio del impulso y la cantidad de movimiento lineal que es el

impulso aplicado a un cuerpo durante un intervalo de tiempo es igual al cambio en su
cantidad de movimiento lineal.
Las dimensiones de ambas dimensiones son fuerza por tiempo.
t2

mv1 F dt mv 2
t1

Ejemplo:

1. El cohete de la figura viaja en lnea recta hacia arriba cuando repentinamente empieza
a girar en sentido antihorario a 0.25 rev/s y es destructivo 2s despus. Su masa es m=90
Mg, su empuje es T=10 MN y su velocidad hacia arriba cuando empieza a girar es de 10
m/s. Si se ignoran las fuerzas aerodinmicas, cual era su velocidad al ser destruido.

2

F dt mv 2 mv1 F Tsen t
2 i T cos 2 t j

0

75

2

F Tsen 2 t i T cos 2 t mg j dt
0

2

T T
cos t i sen t mgt j
2 2
2 2 0

2T
cos 2 i 2T sen 2 mg 2 j 2T cos 0 i 2T sen 0 mg 0 j
2 2 2 2

2T 2T 2T
cos i sen 2mg j cos 0 i

2T
cos cos 0 2mg

4T
i 2mgj

4T
i 2mgj mv2 mv1

4 1x10 6 i 290 x10 9.81 j 90 x10 v 90 x10 10

3 3 3


2

1273239.545i 1765800 j 90 x10 3 v 2 900000 j
1273239.54i 865800 j 90 x10 3 v 2
1273239.54i 865800 j
v2

90 x10 3
v 2 14.147i 9.62 j

IMPACTOS

Los impactos ocurren en muchas situaciones de inters para la ingeniera. Si los cuerpos
que chocan no estn sujetos a fuerza externas, sus cantidades de movimiento lineal total
deben ser las misas antes y despus del impacto an cuando estn sujetas a fuerzas

76
externas, el impacto es a menudo tan fuerte y su duracin tan breve, que el efecto en sus
movimientos durante el impacto es insignificante.

Suponga que los cuerpos A y B con velocidades A y B entran en colisin y sean V A y

VB sus velocidades despus de impacto, si los efectos de fuerzas externas son
insignificantes, la cantidad de movimiento lineal total se conserva.

m A v A m B v B m A v A 'm B v B ' (I )

Adems la velocidad v de su centro de masa es la misma antes y despus del impacto.

m Av A mB vB
v (II )
m A mB

Si a y B se adhieren y permanecen juntos despus de la colisin, se dice que sufren un

impacto perfectamente plstico.

La ecuacin II da la velocidad del centro de masa de cuerpo que ellos forman despus
del impacto. Un apesto notable de este resultado es que se puede determinar la
velocidad posterior al impacto sin considerar la naturaleza fsica del impacto.

Si A y B no se adhieren, la conservacin de la cantidad de movimiento lineal no es

suficiente para determinar sus velocidades despus del impacto.

IMPACTOS CENTRALES DIRECTOS

Supongamos que los centros de masa A y B viajan a lo largo de la misma recta con v A y
vB antes de su impacto. Sea R la magnitud de fuerza que ejercen entre si durante el
impacto. Suponemos que las superficies que chocan estn orientadas de manera que R
es paralela a la lnea en la que viajan y que est dirigida hacia sus centros de masa, est

77
condicin llamada impacto central directo significa que pueden seguir viajando en la
misma recta despus del impacto. Si los efectos de las fuerzas externas durante el
impacto se pueden ignorar, su cantidad de movimiento lineal total se conserva.

Como resultado de impacto, parte de la energa cintica de los cuerpos pueden perderse
debido a una variedad de mecanismo, incluidos la deformacin permanente generacin
de calor y sonido etc, la razn de los impulsos generados durante la fase de impacto se
llama coeficiente de reinstitucin siendo

v B 'v A '
e
v A vB

Si E=0 la ecuacin anterior indica que vB=vA.Los cuerpos permanecen juntos despus
del impacto, este es perfectamente plstico. Si e=1 la energa cintica total no cambia
con el impacto.
Un impacto en el que se conserva la ecuacin de energa cintica se denomina
perfectamente elstica.

IMPACTOS CENTRALES OBLICUOS

El procedimiento se puede extender al caso en que los cuerpos se aproximen entre si

con un ngulo oblicuo. Supongamos que A y B se aproximan con velocidades
arbitrarios vA y vB y que las fuerzas que ejercen entre s durante su impacto son
paralelos al eje x y apuntan hacia sus centros de masa, ninguna fuerza se ejerce entre
ellos en las direcciones y o z por lo que sus velocidades en esas direcciones no cambian
con el impacto, en la direccin x se conserva la cantidad de movimiento, los
componentes x de la velocidad satisfacen la relacin.

v' B x v' A x
e
v' A x v' B x

Ejemplo:

78
1. El C.S.M Apolo A intenta acoplarse con la capsula SOYUZ B. Sus masas son
mA=18Mg, mB=6.6Mg. El SOYUZ est en reposo respecto al marco de referencia
mostrado y el CSM se aproxima con vA=0.2i+0.03j-0.02k m/s.

a)Si el primer intento de acoplamiento tiene xito Cul es la velocidad del centro de
masa de los dos vehculos?
b) Si el primer intento no tiene xito y el coeficiente de reinstitucin del impacto resulte
es e=0.95 Cules son las velocidades de los 2 vehculos despus del impacto?

a)

m Av A mB vB
v
m A mB

18Mg (0.2i 0.03 j 0.02k ) 6.6 Mg 0

v
18Mg 6.6 Mg

3.6i 0.54 j 0.36k

v
24.6 Mg

v 0.146i 0.0219 j 0.0146k

b)

m A v A m B v B m A v A 'm B v B '

18 0.2i 6.6 0 18v A '6.6v B '

3.6 18v A '6.6v B ' I

v B 'v A '
e
v A vB

v B 'v A '
0.95
0 .2 0

0.19 v B 'v A ' II

79
 Ecuaciones originales:

3.6 18v A '6.6v B '

0.19 v B 'v A ' 18

Ecuaciones para simplificar

3.6 18v A '6.6v B '

3.42 18v A '18v B '

7.02 24.6v B '

v B ' 0.285 m/s

0.19 v Ax '0.2853

v Ax ' 0.0953 m/s

La velocidad y y z se conserva

MOMENTO ANGULAR

En este tema tenemos un resultado igual al principio del impulso y la cantidad de

movimiento, que relaciona la integral respecto al tiempo de un momento con el cambio
en una cantidad llamada momento angular, tambin obtenemos una til Ley de
Conservacin que nos dice que si el momento total debido a fuerzas externas sobre un
cuerpo es cero, el momento angular se conserva.

80
 PRINCIPIO DEL IMPULSO ANGULAR Y EL MOMENTO ANGULAR

Describimos la posicin de un cuerpo con el vector de posicin de su centro de masa

respecto a un punto de referencia cero. Recordamos que obtuvimos el principio del
trabajo y energa formando el producto escalar de la Segunda Ley de Newton con la
velocidad. Aqu obtenemos otro til resultado formando el producto vectorial de la
Segunda Ley de Newton con el vector de posicin. Esto nos da una relacin entre el
momento de las fuerzas externas respecto a cero y el movimiento del cuerpo.
El producto vectorial de la Segunda Ley de Newton con r.

r x F r x ma

dv
r x F r x m
dt

dH 0
r xF r xm
dt

H0=Momento angular respecto a cero

t2

r x F H
t1
0 2 H 0 1

La integral de la izquierda se llama impulso angular y est ecuacin se llama principio

del impulso angular y del Momento angular.

CONSERVACIN DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO LNEAL

Si consideramos los movimientos de varios cuerpos y mostramos que si las fuerzas

externas pueden ignorarse, la cantidad de movimiento lineal total se conserva.
Consideremos los cuerpos A y B donde la Fuerza AB es la fuerza ejercida sobre AxB y
la fuerza BA que es la fuerza ejercida A sobre B.

81
Esas fuerzas podran resulta del contacto entre los dos cuerpos o podran ser ejercidas
por un resorte que los conectar. Como consecuencia de la Tercera Ley de Newton esas
fuerzas son iguales y opuestas.

F AB FBA 0

Suponga que ninguna otra fuerza externa acta sobre A y B o que otras fuerzas son
insignificantes en funcin de las fuerzas A y B y aplicando el principio del impulso y a
la cantidad de movimiento de cada cuerpo durante un tiempo arbitrario de t 1 a t2
tenemos:

t2

F
t1
AB dt m A v A2 m A v A1

t2

F
t1
BA dt m B v B2 m B v B1

m A v A1 m B v B1 m A v A 2 m B v B 2

m A v A m B v B CONSTANTE

m A R A mB RB
R
m A mB

Derivando respecto al tiempo est ecuacin obtenemos:

v m A m B m A v A m B v B CONSTANTE

dr
v
dt

Ejercicio:

82
1. Una persona de masa P est de pie en el centro de una barcaza de m B que se encuentra
en reposo. Si ignoramos las fuerzas ejercidas sobre la barcaza por el agua. Calcular:
a) Si la persona corre hacia la derecha con velocidad vp respecto al agua, cual es la
velocidad resultante de la barcaza respecto al agua.

mp=60 k
mB=300 k
vp=10 m/s

m p v p m B v B CONSTANTE

m p v p mB vB 0

mpvp
vB
mB

mpv p
vB
mB

vB
6010 2m/s
300

CINTICA DE LOS CUERPOS RGIDOS EN EL PLANO

Hasta ahora hemos considerado situaciones en que el movimiento del centro de masa de
un cuerpo se poda determinar con la Segunda Ley de Newton, sin embargo suele ser
necesario determinar el movimiento rotacional de un cuerpo, an cuando el nico
objetivo sea determinar el movimiento de su centro de masa y puede ser inters cuando
tenemos movimiento de engranes, generadores, turbinas, etc.
En est unidad analizaremos la cinemtica de cuerpos rgidos, es decir, la descripcin y
el anlisis del movimiento de los cuerpos sin considerar las fuerzas y momentos que lo
generan.

83
 CUERPOS RGIDOS Y TIPOS DE MOVIMIENTOS

Si Se lanza un ladrillo se puede determinar el movimiento de su centro de masa sin tener

que considerar su movimiento rotacional, la nica fuerza significativa es su peso y la
Segunda Ley de Newton determina la aceleracin de su centro de masa.

Sin embargo, suponga que el ladrillo est parado sobre el piso y lo empujamos para que
se voltee por que deseamos determinar el movimiento de su centro de masa al caer. En
este caso el ladrillo est sometido a su peso y a una fuerza ejercida por el piso y no se
puede determinar la fuerza ejercida por el piso ni el movimiento de su centro de masa
sin analizar su movimiento rotacional.

Un cuerpo rgido es un modelo idealizado de un cuerpo que no se deforma y la

definicin se encuentra localizadas a la misma distancia por lo que todas permanecen
constante, si su deformacin es pequea su movimiento puede aproximarse
modelndolo como cuerpo rgido.

Para describir el movimiento de un cuerpo rgido basta con describir el movimiento de

un solo punto, como su centro de masa y el movimiento rotacional del cuerpo alrededor
de ese punto. Como ayuda para visualizarlos usamos un sistema coordenado que se
mueve junto con l cuerpo rgido y tal sistema se llama fijo al cuerpo.

Si un cuerpo rgido en movimiento no gira, se dice que esto est en translacin. Cada
punto de un cuerpo rgido en traslacin tiene la misma aceleracin, por lo que l
movimiento del cuerpo rgido se puede escribir completamente si se describe el
movimiento de un punto de l, y se puede mover en lnea recta o en forma curvilnea.

ROTACIN RESPECTO A UN EJE FIJO

Despus de la traslacin tipo ms sencilla del movimiento de un cuerpo rgido es la

rotacin alrededor de un eje fijo. Cada punto del cuerpo rgido que no est sobre el eje
se mueve en una trayectoria circular alrededor de l.

84
 MOMENTO ANGULAR Y ROTACIN RESPECTO A UN EJE FIJO

Imaginemos una lnea recta fija al cuerpo dentro de l que sea perpendicular al eje fijo,
para describir la posicin del cuerpo o su orientacin respecto al eje especfica el ngulo
entre esa lnea y una direccin de referencia. La velocidad angular w o razn de giro,
y su aceleracin angular son:

d
w
dt

dw d ' '

dt dt ' '

Cada punto que no est sobre el punto fijo se mueve en una trayectoria circular
alrededor de l por lo que podemos relacionar la velocidad y la aceleracin de un punto
con la velocidad y aceleracin angular del cuerpo.

En la siguiente figura vemos el cuerpo en direccin paralela en eje fijo, la velocidad de

un punto a una distancia r del eje es tangente a su trayectoria y est dada en trminos de
la velocidad angular de cuerpo por:

V rw

Un punto tiene componentes de aceleracin tangencial y normal a su trayectoria

circular, en trminos de la velocidad y aceleracin angular del cuerpo, las componentes
estn dadas por:

aT r

V2
an rw 2
r

Con est relacin podemos analizar problemas de cuerpos que giran alrededor de ejes
fijos.

Ejercicio:

85
1. El engrane A del malacate hace girar a B, que eleva el gancho H. Si A parte del
reposo en t=0 y su aceleracin angular horaria es: A=0.2 t rad/s2. Calcule la distancia
vertical que se eleva H y su velocidad es t=10 s.

A=r= 50 mm
B=r=200 mm
r=100 mm

aT rA A rB B

0.05m 0.02t

0.2m B

1x10 3
B
0.2

B 0.05t rad / s 2

wx t

dw 0.05tdt
w 0

t
0.05t 2
wB
2 0

wB 0.025t 2 rad / s

B t

d B 0.025t dt
2

B 0.00833t 3 rad

86
 t 10 seg

B 0.00833(10) 3

B 8.33 rad

t 10 seg

w B 0.025(10) 2

w B 2.5 rad / s

V rw B

0.1 m 2.5 rad / s

0.25 m / s

MOVIMIENTO GENERAL
VELOCIDADES

Cada punto de un cuerpo rgido en traslacin experimenta el mismo movimiento. Cada

punto de un cuerpo rgido que gira respecto a un eje fijo experimenta un movimiento
circular respecto a l.

Para analizar movimientos ms complejos combinan traslacin y rotacin, debemos

desarrollar ecuaciones que relacionen los movimientos relativos de puntos de un cuerpo
rgido con su movimiento angular.

VELOCIDADES RELATIVAS

En la figura anterior vemos a un cuerpo rgido perpendicular al plano de movimiento, A

y B son puntos del cuerpo contenidos en el plano, y P es un punto de referencia. La
velocidad de A respecto a B se relaciona de manera sencilla con la velocidad angular del

87
cuerpo la posicin de A respecto a B(rA/B) se relaciona con la de los puntos respecto a
cero mediante.

rA rB rA / B

Derivando respecto al tiempo est ecuacin obtenemos:

V A V B Va / B

Esto significa que al girar el cuerpo rgido, A se mueve en una trayectoria circular
respecto a B.

VECTOR DE VELOCIDAD ANGULAR

Podemos expresar la razn de rotacin de un cuerpo rgido como un vector. El teorema

de Euler establece que un cuerpo rgido restringido al girar alrededor de un punto fijo B,
puede moverse entre dos posiciones cualesquiera con una simple rotacin respecto a
algn eje que pase por B que se le llama eje instantneo de rotacin.
El vector de velocidad angular permite expresar los resultados de la seccin anterior en
una forma ms conveniente. Sea A y B puntos de un cuerpo rgido con velocidad
angular w tenemos que la VA/B ser:

V A V B wxra / B Rwi Rwj

Ejercicio:

1. De la siguiente figura si la VR=36 pulg/cm. Cul es la VL?

88
 V A 24 w

V A Rw

36 24 w

36
w
24

w 1.5 rad / s

VC V L 12 w

121.5

18 pu lg/ s

V A VB V A / B

V A V B wxrA / B

36 0 wx 24

26
w
24

w 1.5 rad / s

TRASLACIN

Si un cuerpo rgido est en traslacin para determinar su movimiento solo es necesaria

la Segunda Ley de Newton ya que no hay movimiento rotacional que determina sin
embargo puede ser necesario tener que aplicar la ecuacin de movimiento angular para
determinar fuerzas o pares desconocidos. Como =0 LAA ECUACIN:

Mo Ix

Se establece que el momento total respecto al centro de masa es igual a cero.

89
 Mo 0

Ejercicio:

1. La masa del avin de la figura es de 250 Mg y el empuje de sus motores durante su

carrera de despegue es T=700 KN. Determine la aceleracin del avin y las fuerzas
normales ejercidas sobre sus ruedas en el punto A y en el punto B (ignore las fuerzas
horizontales ejercidas sobre sus ruedas)

F ma

F x T ma x

F y N A N B mg 0

700000 N
ax
250000kg

a x 2.8 m / s 2

Mo o 0

mg 0 2T 5 N A 22 N B 0

700000 2 5 N A 22 N B 0

22 N B 5 N A 1400000

N A N B 250000 9.81 0

N A N B 2452500 (5)

90
 5 N A 22 N B 1400000
5 N A 5 N B 12262500
27 N B 10862500

10862500
NB
27

N B 402.31 KN

N A 402314 2452500

N A 2050.19 KN

PRINCIPIO DE DALEMBERT

En esta seccin describimos un enfoque alternativo para la dinmica de cuerpos rgidos,

conocido como principio de D Alembert escribiendo la Segunda Ley de Newton que
dice:

F ma

F ma 0

Se puede considerar como una ecuacin de equilibrio que establece que la suma de las
fuerzas extremas, incluida una fuerza inercia (-ma)=0.
Para establecer de manera equivalente la ecuacin del movimiento angular relacionamos
el momento total respecto a un eje fijo cero con la aceleracin angular en el movimiento
plano general.

Mo rxma .k I

Mo rx ma .kt I 0

Ejercicio:

91
1. La masa del avin de la figura es de 250 Mg y el empuje de sus motores durante su
carrera de despegue es T=700 KN. Determine la aceleracin del avin y las fuerzas
normales ejercidas sobre sus ruedas en el punto A y en el punto B (ignore las fuerzas
horizontales ejercidas sobre sus ruedas)

F ma 0

Ti A B j * ma 0

T ma i 0

T ma x

A B mg j 0

A B mg

T 700000 N

m 250000kg

700000 N
ax
250000kg

a x 2 .8 m / s 2

m ax 250000( 2.8) 700000 N

Mo A 0

92
 700000(5) ( 250000)(9.81)(5) 7000000(3) 27 B 0

3500000 12262500 210000 27 B 0

B 402314.81KN

Mo B 0

700000(3) ( 250000)(9.81)(22) 7000000(5) 27 A 0

2100000 53955000 3500000 27 A 0

A 2050.19 KN

PRINCIPIO DEL TRABAJO Y LA ENERGA DE CUERPOS RGIDOS

El principio del trabajo y energa para un cuerpo rgido en movimiento plano es un

enunciado simple e implica ecuaciones sencillas.
Sea T la energa cintica de un cuerpo rgido, el principio del trabajo y energa
establecer que el trabajo U hecho por fuerzas y momentos externos al moverse el cuerpo
rgido entre dos posiciones uno y dos es igual al cambio de su energa cintica.

U T2 T1

En el movimiento plano general la energa cintica:

1 1
T mv 22 Iw 2
2 2

1
T Iw 2
2

93
As obtenemos el principio de trabajo y la energa para un sistema de partculas.

U T2 T1

TRABAJO Y ENERGA POTENCIAL

El trabajo realizado sobre un cuerpo rgido por una fuerza F est dada por:

rp 2

U F dr
rp1
p

Donde:
rp=es la posicin del punto
F=fuerza

Si el punto de aplicacin est fijo o si la direccin de su movimiento es perpendicular a

F no se efecta trabajo.

FUERZAS CONSECUTIVAS

Una fuerza F es conservativa si existe una energa potencial V tal que:

Fdr p dv

V=Energa potencial

En funcin de V el trabajo efectuado por una fuerza consecutiva F es :

rp 2 v2

U F dr
rp1
p dv v1 v 2
v1

94
Si un cuerpo rgido est sometido a un momento M el trabajo efectuado cuando se
mueve entre dos posiciones es:

2 v2

U M d dv v1 v 2
1 v1

U v1 v 2

T V CONSTANTE

POTENCIA

El trabajo total realizado sobre un cuerpo rgido durante un intervalo de tiempo es igual
al cambio de su energa cintica por lo que la potencia total transmitida es igual a la
razn de cambio de su energa cintica.

dT
P
dt

La potencia media transmitida a un cuerpo rgido en un intervalo de tiempo ser:

T2 T1 u
Pmedia
t 2 t1 t 2 t1

PRINCICIPIO DEL IMPULSO Y LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA

CUERPOS RGIDOS

Este principio relaciona integrales de tiempo de las fuerzas y momentos sobre un cuerpo
rgido con cambios en la velocidad angular, y se pueden usar para determinar los efectos
de fuerzas y momentos impulsores sobre el movimiento del cuerpo as como las
velocidades de los centros de masa y las velocidades angulares de los cuerpos despus
de que han sufrido colisiones.

95
 CANTIDAD DE MOVIMIENTO LNEAL

La Segunda Ley de Newton integrada respecto al tiempo da el principio del impulso y la

cantidad de movimiento lineal para un cuerpo rgido.

t2

Fdt mv
t1
2 mv1

V1 y v2=son las velocidades del cuerpo de masa en t1 y t2.

Si las nicas fuerzas que actan sobre dos cuerpos rgidos A y B son las fuerzas que se
ejercen entre si, su cantidad de movimiento lineal total se conserva.

m A v A m B v B CONSTANTE

96
 UNIDAD VI

VIBRACIONES

Las vibraciones han sido de inters en la ingeniera desde la Revolucin Industrial. Los
movimientos oscilatorios de los motores rotatorios y alternativos someten a sus partes a
grandes cargas que deben considerarse a su diseo en este captulo consideremos
sistemas vibratorios de un grado de libertad esto es, que la posicin o configuracin de
cada sistema se especfica con una sola variable.

97
 SISTEMAS CONSERVATIVAS

El oscilador resorte-masas es el ejemplo ms sencillo de un sistema vibratorio de un

grado de libertad, una sola coordenada por que mide el desplazamiento de la de la masa
respecto a un punto de referencia es suficiente para especificar la posicin de un
sistema.

Aplicando la Segunda Ley de Newton podemos escribir la ecuacin del movimiento

horizontal de la masa como:

d 2x k
V 0
dt 2 m

Como sabemos que la nica fuerza que efecta el trabajo sobre la masa, es la fuerza
ejercida sobre el resorte y es conservativa entonces tenemos:

2
1 dx 1 2
m kx CONSTANTE
2 dt 2

Si la masa est suspendida del resorte entonces tenemos la siguiente ecuacin:

d 2x k
V g
dt 2 m

VIBRACIONES LIBRES DE PARTCULAS, MOIMIENTOS ARMONICOS

SIMPLE

Considrese un cuerpo de masa m conectado a un resorte de constante k. Como solo

requerimos del movimiento de su centro de masa, se har referencia a este cuerpo como
una partcula. Cuando la partcula se encuentra en equilibrio esttico, las fuerzas que
actan sobre ella son su peso w y la fuerza T ejercida por el resorte de magnitud.

T k ST

98
Donde ST denota la elongacin del resorte por consiguiente:

w k ST

Supngase ahora que la partcula se desplaza a una distancia xm, de su posicin de

equilibrio y se suelta en su velocidad inicial.

Si xm se selecciona ms pequea que ST .

La partcula se mover hacia arriba y hacia arriba y hacia debajo de su posicin de
equilibrio por lo que se genera una vibracin de amplitud xm .
Para analizar la vibracin, considere que la partcula est en una posicin P en un
instante arbitrario t, si x denota el desplazamiento OP se observa que las fuerzas que se
actan sobre la partcula son su peso w y la fuerza P ejercida por el resorte incrementada
con el valor de x por lo que la magnitud de fuerza resultante I de las dos fuerzas positiva
hacia abajo es:

F w k ST x kx

Se observa que x es una funcin peridica del tiempo t y por tanto del tiempo t y por
tanto representa una vibracin de la partcula P. El coeficiente de t en la expresin
obtenida se conoce como la frecuencia circular natural de la vibracin y est denotada
por:

k
Wn
m

El valor correspondiente de t denotado N se llama periodo de la vibracin libre y se

mide en segundos por consiguiente el periodo va a ser igual:

2
N
Wn

99
El trmino n denota el nmero de ciclos descrito por unidad de tiempo y se conoce

como la frecuencia natural de la vibracin.

1 W
n n
N 2

Por lo que se observa los valores mximos.

Ejemplo:

1. Un bloque de 50 kg se desplaza entre guas verticales, se tira del bloque 40 mm hacia

debajo de su posicin de equilibrio y se suelta. Para cada una de ls disposiciones de los
resortes determnese el periodo de vibracin, la velocidad y aceleracin mximas del
bloque.

En primer lugar se determina la constante k de un solo resorte equivalente a los dos

resortes mediante el clculo de la magnitud de la fuerza P requerida para producir una
deflexin dada.

P k1 k 2 k1 k 2

P
k k1 k 2 4 KN / m 6 KN / m

k 10 KN / m 10000 N / m

m 50kg

k 10000
Wn 14.14 rad / s
m 50

2
N 0.4443 seg
14.14

100
 V m X mW n

V m 0.040 14.14

V m 0.5656

2
a m X mW n

a m 0.040 14.14 7.797 m / s 2

2

VIBRACIONES AMORTIGUADAS

VIBRACIONES LIBRES AMORTIGUADAS

Los sistemas vibratorios considerados se supusieron libres de amortiguamiento, aunque

en realidad todas las vibraciones son amortiguadas hasta cierto grado por las fuerzas de
friccin.
Un tipo de amortiguamiento de especial inters es el amortiguamiento viscoso
provocado por la friccin fluida a velocidades bajas y moderadas. Como ejemplo
considere de nuevo un cuerpo de masa m suspendido de un resorte de constante k;
suponiendo que el cuerpo est conectado al embolo de un amortiguador.
La magnitud de fuerza de friccin ejercida sobre el embolo por el fluido circundante es
igual a Cx donde la constante C est expresada en Newtons por s/m, depende de
propiedades fsicas del fluido y de la construccin del amortiguador.

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