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z
P(x, y, z)
(s)
r
r (t)
O
y
x
Figura 1
r
Al cambiar la posicin del punto con el tiempo, el extremo del vector r
r
describe una curva que es la curva indicatriz del vector r (t ) .
Dicha curva se llama trayectoria (s) y es el lugar geomtrico de los
puntos del espacio que indican las posiciones sucesivas del punto a lo largo
del tiempo. Sus ecuaciones paramtricas son:
x = x(t )
y = y(t )
z = z(t )
1
TEMA 5.Cinemtica
2 2 2
r dx dy dz
v = + + = x& 2 + y& 2 + z& 2
dt dt dt
r dr ds
v = = siendo ds = dx 2 + dy 2 + dz 2
dt dt
z
P s
r Q
r
r
r (t)
r
r (t + t)
O
y
x
Figura 2
2
TEMA 5.Cinemtica
Expresemos el vector
r
posicin r en funcin del
z
arco s (Figura 3). Sobre la P0 P s
s r Q
curva C, se define un origen r
C
de arcos P0 , y se toma
r
r (s)
como variable escalar de la
r
funcin vectorial, r , el valor
O
del arco, s, desde el origen y
hasta el punto considerado.
El vector posicin se
x
escribir:
r r r r Figura 3
r (s ) = x (s ) i + y(s ) j + z(s )k
La derivada de esta
funcin respecto del arco es:
r r r
dr dr r
= T , donde T es el z r
ds ds P0 P T
s Q
vector unitario en la
C
direccin tangente a la curva r
N
en el punto y cuyo sentido
es el dado por el
correspondiente sentido O
y
creciente de arcos.
Segn la Figura 3:
r r r
dr r r x
= lim = lim =1
ds s 0 s s 0 s
Figura 4
3
TEMA 5.Cinemtica
r d rr
Entonces el vector: T = es el vector tangente unitario ya que es
ds
tangente a la trayectoria (Figura 4).
r ds
v =
dt
r r
r dr ds d r ds r rr
v= = = T = vT
dt dt ds dt
r
Derivando T respecto de s, se puede comprobar que
r r r
d( T T ) r dT r r
= 2T = 0 , dado que T T = T 2 = cte , y la derivada de una
ds ds
r
r dT
constante es cero. As que esto supone que T , por ello se escribe que:
ds
r r r r r
dT dT r
= N , siendo N perpendicular a T por ser T un vector de mdulo
ds ds
constante (Figura 4).
r r
N es el vector normal unitario, perpendicular a T , con sentido hacia el
interior de la curva.
El vector aceleracin, se define como:
rr r r r r
r
r dv d v T
a= =
( )
=
d v r r dT d v r r dT r
T+ v = T+ v N
dt dt dt dt dt dt
r
Estudiemos T al pasar de P a Q (Figura 5).
4
TEMA 5.Cinemtica
z r
P0 P T1
s Q r
s T2
O
y
C
x
Figura 5.
r r r
Cuando T 0 T = (Figura 6).
T1
ds dr
En forma diferencial, dT = d = = , r
T
donde es el radio de curvatura y C el
r
centro de curvatura correspondiente al T2
punto P.
Figura 6
dr
Sustituyendo el valor de dT = sobre la aceleracin:
r r r r
r dv r r dT r dv r v dr v
a= T+ v N= T+ N, que finalmente queda como:
dt dt dt dt
r
r dv r v2 r
a= T+ N
dt
5
TEMA 5.Cinemtica
r r r
conjunto de T, N y B define un triedro trirrectangular que en cada punto de la
trayectoria vara su orientacin, llamado triedro intrnseco.
r
La velocidad angular
d
es: = . Si se le
r dt
v
r&
r asigna carcter vectorial,
r r
O el vector es
perpendicular al plano de
la trayectoria y sobre el
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TEMA 5.Cinemtica
r r r r r
v = r , siendo v la velocidad del punto y r el vector posicin del punto
respecto del centro de la circunferencia. Se verifica que v = r .
r
r& d r r&
La aceleracin angular se define como = , siendo y paralelos.
dt
La aceleracin de un punto ser: r
v
r r r r
r d v d r r d r r d r d r r r r
a= = ( r ) = r + = r +v = &r
dt dt dt dt dt
r
d r r r r r r r
& r 2 r 2r
= r + ( r ) =
dt
r O
siendo por tanto las componentes intrnsecas de a :
r r& r
aT = r , en mdulo a T = &r
r r
a N = 2 r , en mdulo a N = 2r dirigida hacia el
Figura 8
centro de la circunferencia.
7
TEMA 5.Cinemtica
= pulsacin
= fase inicial
La velocidad ser la derivada de x respecto del tiempo
v = x& = A cos(t + )
y la aceleracin
a = v& = &x& = A 2 sen(t + ) = 2 x
8
TEMA 5.Cinemtica
o bien : AB (v )= 0;
O
y B vA
dividiendo por AB
AB
x ( ) r
(
v B v A = 0 u AB v B v A = 0 ;)
AB
Figura 9
r r
O sea : v A u AB = v B u AB
9
TEMA 5.Cinemtica
A).- TRASLACIN
Se dice que un SR tiene un movimiento de traslacin cuando la
velocidad de todos los puntos del sistema es la misma.
r r
Para dos puntos cualesquiera del sistema A y B se cumple v A = v B
(Figura 10).
z r
vA
A
Se puede deducir que:
r r
r r rA vB
drB drA d r r
(rB rA ) = dAB = 0
r
vB v A = = r B
dt dt dt dt rB
r r
La ecuacin v A = v B corresponde al campo de momentos de un SVD de
r r
resultante nula = 0 .
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TEMA 5.Cinemtica
B).- ROTACIN
Se dice que un SR est sometido a r
r
una rotacin alrededor de una recta fija VB
B
llamada eje instantneo de rotacin
(EIR), cuando todos los puntos tienen un r
VA
movimiento circular describiendo A
contenidas en planos () P0
perpendiculares al eje de rotacin
concntricas con dicho eje, con EJE DE ROTACION
r
velocidad angular 1 (Figura 11).
Figura 11
E E
r r
11
TEMA 5.Cinemtica
r
v
r
& r A
r
E
Figura 13
r d
Siendo = lim = la velocidad angular del sistema y la velocidad
t 0 t dt
r r r
del punto A: v A = r
La velocidad de un punto cualquiera A del SR est contenida en el
r r
plano de su trayectoria y es tangente a ella. Viene dada por: v A = EA ,
siendo la misma para cualquier punto E que se tome sobre el eje de rotacin.
Se observa que la velocidad en el punto A equivale al momento del vector
r
deslizante ( ,EIR) en dicho punto A.
r r
Para otro punto cualquiera B ser: v B = EB
Si buscamos la relacin entre las velocidades de dos puntos
cualesquiera del sistema indeformable:
r r r r r r
v A v B = EA ( EB) = (EA EB) = BA
r r r r r
v A = v B + BA = v B + AB
r r
v A = v B + AB o bien:
r r r
v B = v A + BA
r
Expresin del campo de momentos de un vector deslizante (,EIR ) o
r
(,E) denominado vector rotacin, siendo su lnea de accin el eje de
rotacin y sus momentos las velocidades en los puntos del slido rgido.
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TEMA 5.Cinemtica
e2
e1
r
r 1
2
A
P2
P1
Figura 14
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TEMA 5.Cinemtica
e3 e2
r e1
3 r
r 1
2
P3
A
P2
P1
Figura 15
r r r r r r r
Procediendo como antes: v A = v A (1 ) + v A ( 2 ) + v A ( 3 )
r r r r
v A = AP1 1 + AP 2 2 + AP 3 3
r r
( )
= AP 1 1 + ( AP1 + P1P2 ) 2 + AP1 + P1P2 + P2P3 3 =
r
r r r r r r
= P2P3 3 + P1P2 ( 2 + 3 ) + AP 1 (1 + 2 + 3 )
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TEMA 5.Cinemtica
r r
Expresin del campo de momentos asociado al torsor ( , v A ), al ser un
campo vectorial que cumple la propiedad equiproyectiva. Siendo el vector
n
r r r
libre igual a: = i , que mantiene el mismo valor en todos los puntos
i =1
r r r r
M A = AP i v i v A = AP i i
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TEMA 5.Cinemtica
INVARIANTES:
r r
R Resultante. Resultante de rotaciones.
r
Si =0 , Traslacin
r
Si 0, Rotacin
Movimiento general
r r r r
M R Invariante fundamental. v Invariante fundamental.
r r r r
r MR r v
m = Mmin = r v min = r
R
r r r
Si v 0 v min 0 Mov. General
EJE CENTRAL:
r r
Recta paralela a R . Recta paralela a . EIR o EIR y m.d.
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TEMA 5.Cinemtica
Un SR tiene un movimiento
r r
plano (en un instante) si v = 0
r r
siendo la rotacin que caracteriza
r r r
el movimiento y v la velocidad de un VA VB
punto cualquiera (elementos del
A r
B
torsor cinemtico). r
Una traslacin es un movimiento r
VA
r
VB
r r
plano pues = 0 y una rotacin
r r A B
tambin lo es pues y v son
perpendiculares (Figura 16).
Figura 16
En este tipo de movimiento es suficiente estudiar los puntos del SR
r
contenidos en un plano normal a si existe rotacin o en un plano paralelo
al que estn contenidas las velocidades de los puntos de ese plano del solido
si es una traslacin. A este plano () se le denomina plano director.
r
Para cualquier otro plano paralelo al siendo A' A paralelo a ,
r r v v r
v A ' = v A + A' A , donde A' A = 0 , luego v A = v A . Por lo tanto en todos
los planos paralelos al plano , la distribucin de velocidades es la misma. A
cualquiera de estos planos perteneciente al haz de planos paralelos se le
llama plano director del movimiento.
Centro instantneo de rotacin (C.I.R):
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TEMA 5.Cinemtica
Estudiaremos la estructura
del campo de velocidades
respecto del CIR (Figura 18):
El torsor cinemtico en I
r r r
ser TCI (, v I = 0) , con lo que la v
A A
velocidad en un punto cualquiera
A del plano director ser: CIR
r r r r
v A = v I + AI = AI , que al
r
ser AI y perpendiculares,
r r
ser v A = AI ; llamando
Figura 18
AI = dI , distancia del punto A al
r r
CIR, ser v A = dI .
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TEMA 5.Cinemtica
Por equiproyectividad:
r r r
proy AB v A = proy AB v B ; luego : VA
r
r r
v A = vB VB
r r
=0
A
B
Traslacin: CIR
Figura 26
b).- Velocidades paralelas, distintas y perpendiculares a la misma recta:
b.1).- Mismo sentido (Figura 20a): b.2).- Sentido opuesto (Figura 20b):
r
r VB
VA r
VB
I A B
A
I
CIR CIR B
r
VA
Figura 20a
Figura 20b
c).-Velocidades cualesquiera (Figura 21):
r r
v A = AI
r
VA r r r
v B = BI
VB
A r
v A AI
r =
v B BI
I B
CIR A partir de la proporcionalidad
entre las velocidades y las distancias
r
Figura 21 al CIR se puede calcular y
establecer una relacin entre las
velocidades.
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TEMA 5.Cinemtica
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TEMA 5.Cinemtica
ENLACES CINEMTICOS.
r r
CON DESLIZAMIENTO. ( VP VC )
CONTACTO PUNTUAL.
P
C
P P
C C
P P
C
C
Figura 23. Deslizaderas donde P y C
tienen distinta velocidad.
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TEMA 5.Cinemtica
r r
SIN DESLIZAMIENTO. ( VP = VC )
CONTACTO PUNTUAL.
P P
C C
P C P=C P C
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TEMA 5.Cinemtica
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TEMA 5.Cinemtica. Problemas
PROBLEMAS
r
vC
y
C SOLUCIN:
r
r r a) v B
a vA vB
r vr r r
b) = k ; v C = 2v j
A B a
c) I (-a, 2a)
a r
v0 x
O
a a
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TEMA 5.Cinemtica. Problemas
r
VG r
G VG
G
r
C VO r
C VO
CON DESLIZAMIENTO
CON DESLIZAMIENTO
B r r
VB VB
B
A
r r
A VA C VA
y SOLUCIN:
1
A C B (
a) I 1 + 3 R, 1 +) R
3
r
r
1 = 3 k
x r r r
O
D b) v B = R i + 3 R j
r r
c) v D = R 3 + 1 i ( )
25
TEMA 5.Cinemtica. Problemas
A SOLUCIN:
a) I(L sen , R+Lcos )
r R r
b) BARRA = k
Lcos
B r r
v A = R tg j
O x
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TEMA 5.Cinemtica. Problemas
C SOLUCIN:
a) IAB(0,4Rsen)
B r r
AB = k
DISCO 2 4sen
r r r R r
b) 2 = k vB = j
A tg tg
r R r r
DISCO 1
c) v C = ( i + j)
tg
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TEMA 5.Cinemtica. Problemas
SOLUCIN:
r cos r r cos r
a) v B = 1 + L sen i AB = k
25 sen 2 25 sen 2
( 2 2
b) IAB x I = Lcos + L 25 sen , y I = L sen + Ltg 25 sen )
8.-
r
manteniendo contacto entre
A vA B
C ellos y con un plano
horizontal segn se indica en
la figura. Sabiendo que el
P Q
disco 1 rueda sin deslizar
sobre el plano horizontal,
r r
siendo la velocidad de su centro v A = v i constante y que entre ambos discos
tampoco existe deslizamiento, se pide para la posicin representada:
r
a) Centro instantneo de rotacin I1 del disco 1 y su rotacin 1 .
r
b) Velocidad v C del punto de contacto entre ambos discos y rotacin
r
2 del disco 2.
r
c) Velocidad v Q del punto Q del disco 2 y su centro instantneo de
rotacin I2.
Trabajar en el sistema de referencia dado, expresando los resultados
en funcin de los datos v y R.
SOLUCIN:
r vr r r r r vv
a) I1(0,0) 1 = k b) v C = v i v j 2 = k c)
R R
r r
v Q = 2v i I2 (2R,2R)
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TEMA 5.Cinemtica. Problemas
9.-
En la figura se muestran dos
Y
barras de igual longitud, L, articuladas en
el punto B. En el instante de la figura las
A
barras forman el mismo ngulo con la
V
B
pared vertical y con el suelo. Sus
extremos A y C se deslizan sobre la
V X pared vertical y la superficie horizontal,
C ambas con velocidad de mdulo v.
Calcular en funcin de v, L y :
r r
a) Rotacin de cada barra ( AB y BC ).
r
b) Velocidad del punto B ( v B).
c) CIR de cada barra (IAB , IBC).
SOLUCIN:
r r v r
a) AB = BC = k
L(cos + sen )
r vcos r r
b) v B =
(cos + sen )
ij ( )
c) I AB = IBC = (L(cos + sen ),L(cos + sen ))
10.-
y
Un rodillo de centro C y radio R
rueda sin deslizar entre dos cilindros
concntricos en el punto fijo O, uno de
r
CR radio 4R que gira con rotacin 3k y
3
otro de radio 6R que gira con rotacin
x r
6R
O
4R
k . Para el movimiento del rodillo y en
la posicin representada en la figura, en
la que la recta que une los centros OC
forma un ngulo con la horizontal, se
pide, para el rodillo, expresando los
resultados en el sistema de referencia dado y en funcin de los datos R, y
:
a) Calcular las coordenadas del CIR y su rotacin.
b) Calcular la velocidad del punto ms alto de su dimetro vertical.
c) Punto del rodillo de mxima velocidad. Justificar la respuesta.
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TEMA 5.Cinemtica. Problemas
SOLUCIN:
r r
a) I(Rodillo)=(8Rcos ,8Rsen ) Rodillo = 3k
r r r
b) v D = 3R (3sen 1) i (9R cos) j
de la barra.
d) Centro instantneo de rotacin. x
O
e) Aceleracin angular de la barra y B
aceleracin del punto A.
Nota: Expresar todos los resultados en el sistema de referencia indicado.
Considerar v constante.
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TEMA 5.Cinemtica. Problemas
SOLUCIN:
r v r r v r r vr v r
a) = k; b) v A = j; c) v G = i j;
L sen tg 2 2 tg
r. v 2 cos r r v2 r
d) (L cos , L sen ) ; e) = 2 3
k ; a A = 3
j
L sen Lsen
B
O
x
45
SOLUCIN:
r r r 2 L 0 r r L 02 r L 20 r
a) AB (0, 0 ) ; b) AB = 0 k ; c) v B = j; d) a A = i+ j;
2 2 2
r 2 L02 r r. r
aB = j; = 2 02 k ;
2
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Bibliografa
BIBLIOGRAFIA
CURSO DE MECANICA
J.M. Bastero y J. Casellas
EUNSA. 1991
APUNTES DE MECANICA
J. LLinares y A. Garmendia
UPV. 1980
PROBLEMAS DE MECANICA
J. LLinares y A. Garmendia
UPV. 1980
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