MATRICES DE TRANSFORMACION HOMOGENEA COMPUESTA

PRE MULTIPLICACION Y POST MULTIPLICACION

Matriz de transformacin homognea:

TRASLACIN:
Para un sistema OUVW trasladado nicamente un vector p = pxi + pyj + pzk
con respecto al sistema fijo OXYZ. La matriz homognea ser la matriz bsica
de traslacin:

ROTACIN:
Se pueden definir tres matrices homogneas bsicas de rotacin segn el eje
sobre el que se realice dicha rotacin.
COMPOSICIN DE MATRICES HOMOGNEAS
Criterios de composicin de matrices homogneas
Si el sistema fijo OXYZ y el sistema transformado OUVW son coincidentes, la
matriz homognea de transformacin ser la matriz identidad 4x4, I4.

1. PREMULTIPLICACION

Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas

con respecto al sistema fijo OXYZ, la matriz homognea que representa cada
transformacin se deber premultiplicar sobre las matrices de las
transformaciones previas.

2. POSTMULTIPLICACION

Si el sistema OUVW se obtiene mediante rotaciones y traslaciones definidas

con respecto al sistema mvil, la matriz homognea que representa cada
transformacin se deber postmultiplicar sobre las matrices de las
transformaciones previas.
EJEMPLO 1. PREMULTIPLICACIN
Se quiere obtener la matriz de transformacin que representa al sistema OUVW
obtenido a partir del sistema fijo OXYZ mediante un giro de -90 alrededor del
eje OX, de una traslacin de vector Pxyz(5, 5, 10) y un giro de 90 sobre el eje
OZ:
PLANTEANDO:

T =R ( x ,90 ) ; T ( 5,5,10 ) ; R ( z , 90 )

Rotacin de las matrices bsicas

Sen(-90)=-1 sen(90)=1
Cos (-90)=0 cos (90)=0

[ ] [ ]
1 0 0 0 0 1 0 0
0 0 1 0 1 0 0 0
T x ;90= T z ;90=
0 1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Translacin de las matrices bsicas

[ ]
1 0 0 5
0 1 0 5
T p=
0 0 1 10
0 0 0 1
Nota. Se ordena las matrices de transformacin bsicas de derecha a
izquierda del problema planteado; la multiplicacin es de izquierda a
derecha, por lo tanto se obtiene las siguientes matrices de
transformacin homognea combinadas.

T z ;90 * T x ;90 * T p =T

[ ] [ ][ ] [ ]
0 1 0 0 1 0 0 5 1 0 0 0 0 0 1 5
1 0 0 0 0 1 0 5 0 0 1 0 1 0 0 5
T= 0 0 1 0 * 0 0 1 10 * 0 1 0 0 = 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

EJEMPLO 2: PREMULTIPLICACION
Se requiere obtener la matriz de transformacin que represente al sistema
ouvw obteniendo a partir del sistema fijo. De una traslacin del vector P (3 2
1) y da un giro de 90 grados sobre el eje OY, luego se traslada al punto P (5 6
7).
PLANTEANDO:

T =T ( 3 21 ) ; R ( y 90 ) ; T (5 6 7 )

Rotacin de las matrices bsicas

sen(90)=1
cos (90)=0
 [ ]
0 0 1 0
0 1 0 0
R y ;90=
1 0 0 0
0 0 0 1

Translacin de las matrices bsicas

[ ]
1 0 0 1
T1= 0 1 0 2
0 0 1 3
0 0 0 1

[ ]
1 0 0 5
0 1 0 6
T2=
0 0 1 7
0 0 0 1

Nota. Se ordena las matrices de transformacin bsicas de derecha a

izquierda del problema planteado; la multiplicacin es de izquierda a
derecha, por lo tanto se obtiene las siguientes matrices de
transformacin homognea combinadas.

T2 * R y ;90 * T 1 =T
 [ ] [ ][ ] [ ]
1 0 0 5 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 6
0 1 0 6 0 1 0 0 0 1 0 2 0 1 0 8
T= 0 0 1 7 * 1 0 0 0 * 0 0 1 3 = 1 0 0 4
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

EJEMPLO 3. POSTMULTIPLICACIN
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo: traslacin de un vector Pxyz (-
3,10, 10); giro de -90 sobre el eje OU del sistema trasladado y giro de 90
sobre el eje OV del sistema girado:
PLANTEANDO:
T=T (p); R (u,-90); R (v, 90)

Rotacin de las matrices bsicas

Sen(-90)=-1 sen(90)=1
Cos (-90)=0 cos (90)=0

[ ] [ ]
1 0 0 0 0 0 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0
T U ;90 = T V ;90=
0 1 0 0 1 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Translacin de las matrices bsicas

 [ ]
1 0 0 3
0 1 0 10
T p=
0 0 1 10
0 0 0 1

Nota. Se ordena las matrices de transformacin bsicas de izquierda a

derecha del problema planteado; la multiplicacin es de izquierda a
derecha, por lo tanto se obtiene las siguientes matrices de
transformacin homognea combinadas.
T pRU ;90 * RV ;90=T

[ ] [ ][ ] [ ]
1 0 0 3 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 3
0 1 0 10 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 10
T= 0 0 1 10 * 0 1 0 0 * 1 0 0 0 = 0 1 0 10
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

EJEMPLO 4. POSTMULTIPLICACIN
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes
transformaciones sobre un sistema OXYZ fijo: traslacin de un vector Pxyz (8 6
9); giro de 1800 sobre el eje Ow del sistema trasladado y giro de 90 sobre el
eje OU del sistema girado:
PLANTEANDO:
T=T (p); R (w, 180); R (u, 90)

Rotacin de las matrices bsicas

Sen(180)=-1 sen(90)=1
Cos (180)=0 cos (90)=0
 [ ] [ ]
1 0 0 0 1 0 0 0
Rw ;180 = 0 1 0 0 0 0 1 0
Ru ;90=
0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

Translacin de las matrices bsicas

[ ]
1 0 0 8
0 1 0 6
T p=
0 0 1 9
0 0 0 1

Nota. Se ordena las matrices de transformacin bsicas de izquierda a

derecha del problema planteado; la multiplicacin es de izquierda a
derecha, por lo tanto se obtiene las siguientes matrices de
transformacin homognea combinadas.
T pRW ;180 * RU ,90 =T

[ ] [ ] [ ] [ ]
1 0 0 8 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 8
0 1 0 6 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 6
T= 0 0 1 9 * 0 0 1 0 * 0 1 0 0 = 0 1 0 9
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE MECANICA ELECTROMECANICA

MATRICES DE TRANSFORMACION
HOMOGENEA COMPUESTA
EJEMPLOS DE PRE MULTIPLICACION
Y POST MULTIPLICACION

Estudiantes:
Cerrogrande Choquecallata Jonathan
Flores Ojeda Fernando
Lizite Sepita Gustavo Victor
Rocha Villegas jhonatan
Villarroel Carreo Benjamin

Docente: ing. Marco Arancibia

Fecha: 1 de julio del 2016

Cochabamba Bolivia