Dinmica 2016-2

Semana 3B Sesin 6
Tema:
Transformacin de Coordenadas
1
 Transformacion de Coordenadas
Nos sirven para determinar velocidades y aceleraciones en base a un Sistema
conocido, y transformarlos a otros desconocidos.
Considerando que las ecuaciones de transformacion son lineales, utilizando el
algebra matricial, definiremos los 6 casos de transformacion:

Caso I.- De coordenadas rectangulares a coordenadas cilindricas:

Haciendo una vista de Planta:

vZ

vX vY

vZ e
v

vr er
 vZ

vZ
O Y
v

e
r vy Cos
vr
vx Sen
vY
vy Sen

vxCos
vX er
X
vr vxCos vy Sen 0vz
v vx Sen vyCos 0vz
vz ovx 0vy 1vz
 vr cos sen 0 vx
Donde:
v Sen cos 0 vy

vz 0 0 1 vz
Siendo: cos sen 0

T Sen cos
0
0 0 1

En forma similar:
ar cos sen 0 ax
a Sen cos
0 a y

az 0 0 1 az

[v( r , , z ) ] [T ][v( x, y, z ) ]
En forma simplificada:
[a( r , , z ) ] [T ][a( x, y, z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso II.- De coordenadas cilindricas a coordenadas rectangulares:

Cos Sen 0
T

1
Sen Cos
0
0 0 1

1
[v( x, y, z ) ] [T ][v(r , , z ) ]
1
[a( x, y, z ) ] [T ][a(r , , z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso III.- De coordenadas cilindricas a coordenadas esfericas:

Cos 0 Sen
T 0
1 0
Sen 0 Cos

[v( R, , ) ] [T ][v( r , , z ) ]

[a( R, , ) ] [T ][a( r , , z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso IV.- De coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:

Cos 0 Sen
T

1
0 1 0
Sen 0 Cos

1
[v(r , , z) ] [T ][v( R, , ) ]
1
[a(r , , z ) ] [T ][a( R, , ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso V.- De coordenadas rectangulares a coordenadas esfericas:

cos cos CosSen Sen

T T Sen Cos 0
SenCos SenSen Cos

[v( R, , ) ] [T ][T ][v( x, y, z ) ]

[a( R, , ) ] [T ][T ][a( x, y, z ) ]
 Transformacion de Coordenadas
Caso VI.- De coordenadas esfericas a coordenadas rectangulares:

CosCos Sen CosSen

T T

1

1
SenCos Cos
SenSen
Sen 0 Cos

1 1
[v( x, y, z ) ] [T ][T ][v( R, , ) ]
1 1
[a( x, y, z ) ] [T ][T ][a( R, , ) ]
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S 6m / s
Para el instante cuando = /2 rad, utilizando transformacin de Coordenadas,
determine en coordenadas cilndricas:

1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Vr = 4,5962 m/s
Z.(m/s) v = 6,128 m/s
4.- La magnitud de la aceleracin vZ = 3,8567 m/s
radial.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin
transversal a.(m/s2) ar = - 24,512 m/s2
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje a = 36,7698 m/s2
Z.(m/s2) aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
Utilizando el mtodo de coordenadas esfricas tenemos:

rad 4rad / s cte 0
2
R 2m R 6m s R 0
40 0 0
vR R 6m / s vR 6m / s
VR = 6 m/s
v R Cos 2(4)Cos40 v = 6,128 m/s
v = 0
v 6,1283m/ s
R
v R 0 aR = - 18,7783 m/s2S
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
vR v v
2
v
2 2

V = 8.5764 m/s
aR R R 2 R 2Cos2
aR 0 2(0)2 2(42 )Cos2 40
aR 18,7783m / s2
R
a 2R Cos R Cos 2R Sen
a 2(6)(4)Cos40 2(0)Cos40 2(2)(4)(0)Sen40
a 36,7701m / s2

a 2 R R R 2 Sen Cos
a 2(6)(0) 2(0) 2(4) 2 Sen 40Cos 40
a 15, 7569 m / s 2

aR a a
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2
Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas: Velocidades

Cos 0 Sen Cos40 0 Sen40

T

1
0 1 0 T 1 0
1 0

Sen 0 Cos Sen40 0 Cos40

vr 0,766 0 0,6427 vR vR 6m / s
v
0 1 0 v v 6,1283m/ s
vZ 0,6427 0 0,766 v
v 0
vr 0, 766 0 0, 6427 6
v 0 1 0 6,1283

vZ 0, 6427 0 0, 766 0

vr 0,766(6) 0(6,1283) 0, 6427(0) vr 4,596m / s

v 0(6) 1(6,1283) 0,766(0) v 6,1283m/ s
vZ 0, 6427(6) 0(6,1283) 0,766(0) vZ 3,8562m / s
 Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:
Aceleraciones

aR 18,7783m / s2
ar 0, 766 0 0, 6427 aR
a a 36,7701m / s2
0 1 0 a
aZ 0, 6427 0 0, 766 a a 15, 7569 m / s 2

ar 0, 766 0 0, 6427 18, 7783

a 0 1 0 36, 7701

aZ 0, 6427 0 0, 766 15, 7569

ar 0,766(18,7783) 0(36,7701) 0,6427(15,7569) ar 24,5111m / s2

a 0(18,7783) 1(36,7701) 0(15,7569) a 36,7701m / s2

aZ 0,6427(18,7783) 0(36,7701) 0,766(15,7569) aZ 0m / s2

BLOQUE A
La Gra Liebherr telescpica mvil de 10
m de largo en el instante mostrado, gira
alrededor del eje vertical CD a razn
constante de 3 rad/s y el extremo B se
aleja de A (observe los detalles de la
figura derecha) a razn constante de 0,2
m/s. Si disminuye a razn constante de
2 rad/s. Para el instante mostrado cuando
= 30, determine:
a.- La magnitud de la aceleracin aR de la
arandela.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleracin a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleracin
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleracin aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleracin de
B.(m/s2)
 RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a aR 6,0234 m/s
b a 27,6354 m/s
c a 8,8929 m/s2
d aX 0,9565 m/s2
e aY 19,8803 m/s
f aZ 2,7579 m/s
g a 4,0058 m/s2
BLOQUE B

Para un tiempo corto, medido a partir del origen, la posicin del extremo A (que no
se muestra) de la base de la caja, esta se mueve en los polines transportadores, a
largo de su trayectoria que est definida por las ecuaciones r = 20t (m), = 0.2t
(rad) y z = 10 cos (m), donde t se mide en segundos. Para t = 5 s, determine:
a.- La magnitud de la velocidad de A en el eje X.(m/s)
b.- La magnitud de la velocidad de A, en el eje Y.(m/s)
2
r z
c.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje X.(m/s )
d.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje Y.(m/s2) r z
e.- La magnitud de la velocidad de A en el eje R.(m/s)
f.- La magnitud de la velocidad de A, en el eje .(m/s) r z
g.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje R.(m/s2)
h.- La magnitud de la aceleracin de A, en el eje .(m/s2)
 RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a VAX 6,0234 m/s
b VAY 27,6354 m/s
c aAX 8,8929 m/s2
d aAY 0,9565 m/s2
e VAR 19,8803 m/s
f VA 2,7579 m/s
g aAR 4,0058 m/s2
h aA 0 m/s2
 Ejemplo 2
Los carros de un Parque de Atracciones estn sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que estn articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relacin Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y = 8k [rad/s] constante. Para = /4 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad radial vr .(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad transversal v .(m/s) RESOLVER
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Z.(m/s) OBLIGATORIAMENTE
4.- La magnitud de la aceleracin radial ar .(m/s2) EN COORDENADAS
5.- La magnitud de la aceleracin transversal a.(m/s2) ESFERICAS
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje Z.(m/s2)

ENTREGAR
GRUPALMENTE EN LA
PROXIMA CLASE
eR
vR R aR R R 2 R 2Cos 2
v R Cos a 2 R Cos R Cos 2 R Sen

v R a 2 R R R 2 Sen Cos

R 8 14, 4775
4
R 0 8 4,1312
R0 0 4, 4066

aR 616, 5346 m / s 2
a 132,1968m / s 2

a 159,1882 m / s 2
 Ejemplo 1 Obligatorio: Resolver por Coordenadas Esfricas

La barra OB gira alrededor del eje Z con una velocidad angular constante 4rad / s
mientras que la corredera A sube por la barra con una rapidez constante S 6m / s
Para el instante cuando = /2 rad, utilizando transformacin de Coordenadas,
determine en coordenadas cilndricas:

1.- La magnitud de la velocidad radial.(m/s)

2.- La magnitud de la velocidad
transversal.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad en el eje Vr = 4,5962 m/s
Z.(m/s) v = 6,128 m/s
4.- La magnitud de la aceleracin vZ = 3,8567 m/s
radial.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin
transversal a.(m/s2) ar = - 24,512 m/s2
6.- La magnitud de la aceleracin en el eje a = 36,7698 m/s2
Z.(m/s2) aZ = 0 m/s2

Respuestas con 4 decimales

truncado
Utilizando el mtodo de coordenadas esfricas tenemos:

rad 4rad / s cte 0
2
R 2m R 6m s R 0
40 0 0
vR R 6m / s vR 6m / s
VR = 6 m/s
v R Cos 2(4)Cos40 v = 6,128 m/s
v = 0
v 6,1283m/ s
R
v R 0 aR = - 18,7783 m/s2S
a = 36,7701 m/s2
a = 15,7569 m/s2
vR v v
2
v
2 2

V = 8.5764 m/s
aR R R 2 R 2Cos2
aR 0 2(0)2 2(42 )Cos2 40
aR 18,7783m / s2
R
a 2R Cos R Cos 2R Sen
a 2(6)(4)Cos40 2(0)Cos40 2(2)(4)(0)Sen40
a 36,7701m / s2

a 2 R R R 2 Sen Cos
a 2(6)(0) 2(0) 2(4) 2 Sen 40Cos 40
a 15, 7569 m / s 2

aR a a
2
a
2 2
a = 44,1922 m/s2
Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas: Velocidades

Cos 0 Sen Cos40 0 Sen40

T

1
0 1 0 T 1 0
1 0

Sen 0 Cos Sen40 0 Cos40

vr 0,766 0 0,6427 vR vR 6m / s
v
0 1 0 v v 6,1283m/ s
vZ 0,6427 0 0,766 v
v 0
vr 0, 766 0 0, 6427 6
v 0 1 0 6,1283

vZ 0, 6427 0 0, 766 0

vr 0,766(6) 0(6,1283) 0, 6427(0) vr 4,596m / s

v 0(6) 1(6,1283) 0,766(0) v 6,1283m/ s
vZ 0, 6427(6) 0(6,1283) 0,766(0) vZ 3,8562m / s
 Utilizando el caso IV, de coordenadas esfericas a coordenadas cilindricas:
Aceleraciones

aR 18,7783m / s2
ar 0, 766 0 0, 6427 aR
a a 36,7701m / s2
0 1 0 a
aZ 0, 6427 0 0, 766 a a 15, 7569 m / s 2

ar 0, 766 0 0, 6427 18, 7783

a 0 1 0 36, 7701

aZ 0, 6427 0 0, 766 15, 7569

ar 0,766(18,7783) 0(36,7701) 0,6427(15,7569) ar 24,5111m / s2

a 0(18,7783) 1(36,7701) 0(15,7569) a 36,7701m / s2

aZ 0,6427(18,7783) 0(36,7701) 0,766(15,7569) aZ 0m / s2

BLOQUE A
La Gra Liebherr telescpica mvil de 10
m de largo en el instante mostrado, gira
alrededor del eje vertical CD a razn
constante de 3 rad/s y el extremo B se
aleja de A (observe los detalles de la
figura derecha) a razn constante de 0,2
m/s. Si disminuye a razn constante de
2 rad/s. Para el instante mostrado cuando
= 30, determine:
a.- La magnitud de la aceleracin aR de la
arandela.(m/s2)
b.- La magnitud de la aceleracin a de la
arandela.(m/s2)
c.- La magnitud de la aceleracin
transversal a .(m/s2)
d.- La magnitud de la aceleracin aX
.(m/s2)
e.- La magnitud de la aceleracin aY de la
arandela.(m/s2)
f.- La magnitud de la aceleracin aZ de la
arandela.(m/s2)
g.- La magnitud de la aceleracin de
B.(m/s2)
 RESULTADOS BLOQUE A
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a aR 6,0234 m/s
b a 27,6354 m/s
c a 8,8929 m/s2
d aX 0,9565 m/s2
e aY 19,8803 m/s
f aZ 2,7579 m/s
g a 4,0058 m/s2
 Ejemplo 3
Los carros de un Parque de Atracciones estn sujetos a unos brazos de longitud
constante R = 8m, los que estn articulados en un plato central giratorio que
arrastra al conjunto en torno a su centro, siguiendo la relacin Z = (h/2)(1-Cos2).
Si h = 4m y = 8k [rad/s] constante. Para = /4 rad, determine:
1.- La magnitud de la velocidad vX.(m/s)
2.- La magnitud de la velocidad vY.(m/s)
3.- La magnitud de la velocidad vZ.(m/s)
4.- La magnitud de la aceleracin aX.(m/s2)
5.- La magnitud de la aceleracin aY.(m/s2)
6.- La magnitud de la aceleracin aZ.(m/s2)
 THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!