IMPLEMENTAO DE UM CONTROLADOR PID EM UM BRAO
ROBTICO NXT SCARA
Mayara Miranda, Marcos Banheti Rabello Vallim, Hugo Vincius Dias
Silva
Objetivos
O kit Lego NXT uma excelente ferramenta
para a educao em engenharia, pois cria um
ambiente propcio a uma ampla investigao de
conceitos na prtica. Este trabalho tem como
objetivo ampliar o conhecimento acerca de
estratgias de controle, utilizando o MATLAB e
Simulink no Lego, atravs do estudo de um
brao robtico construdo com o kit e
controlado por um PID.
Mtodos/Procedimentos
Este trabalho teve como base o brao robtico
NXT SCARA criado por Yorihisa Yamamoto [1].
Originalmente, o controle de posio era
realizado pelo controlador do tipo P e o rob
desenhava apenas quatro trajetrias. No
decorrer dos estudos foram necessrias
modificaes estruturais para que uma
estabilidade maior fosse atingida. O ambiente
de programao base utilizado foi o MATLAB e
Simulink, para clculos auxiliares optou-se
pela linguagem NXC. O controle do NXT
SCARA foi substitudo por um controlador
discreto do tipo PID. A varivel do processo a
posio angular do motor, a varivel
manipulada o sinal do PWM e o erro consiste
na diferena entre o ngulo de referncia do
motor e o ngulo de sada. Para a
implementao desse controlador todos os
parmetros do rob precisaram ser redefinidos
como valores de folga, tempo de engate, PWM
mnimo para o incio do movimento entre
outros. O ajuste do controlador foi efetuado de
modo emprico e ao final comparou-se o sinal
de erro de determinada trajetria do controlador
P com o controlador PID. Ademais, foram
utilizados dois mtodos distintos para a criao
de novas trajetrias.
Resultados
Observa-se no grfico da figura 1 que o erro
estacionrio com o controlador PID menor e
tende a zero mais rapidamente que o erro
resultante do controlador do tipo P. Logo,
apesar do ajuste emprico realizado e de
limitaes no clculo de alguns parmetros, o
resultado foi satisfatrio.
Figura 1: Comparao entre o sinal de erro do
controlador P e PID para o motor 2.
Concluses
Este resumo apresentou um breve relato sobre
a implementao de um controlador PID e a
criao de novas trajetrias para um brao
robtico SCARA. Devido a dificuldades
encontradas na criao de um modelo para o
sistema robtico trabalhado, a sintonia do
controlador foi realizada de modo emprico.
Como proposta de continuidade do trabalho,
ser desenvolvida uma equao matemtica
para sintonia do controlador, de modo que os
controladores possam ser comparados de uma
forma mais adequada. Em relao s
trajetrias podem ser desenvolvidos desenhos
mais complexos atravs da vetorizao de
imagens.
Referncias Bibliogrficas
[1] YAMAMOTO, Yorihisa. NXT SCARA Model-
Based Design Control of two-link planar robot
arm built with LEGO Mindstorms NXT. Out.
2008. Disponvel em:
<http://www.mathworks.com/matlabcentral/filee
xchange/22126>