Fuente: ZAMBELLI y otros.

Hydropower Scheduling in Large Scale Power

Systems. Universidad de Campinas, Brasil.

Control Predictivo por Modelo CPM (Model Predictive Control, MPC)

El Control Predictivo por Modelo (CPM, ms conocido como MPC por sus siglas
en ingls) es un mtodo avanzado de control de procesos que ha sido utilizado
por la industria de procesos en plantas qumicas y refineras de petrleo desde la
dcada de 1980. Algunas particularidades dinmicas que son por ejemplo
dficiles de controlar con PID son los retrasos en el tiempo de gran magnitud y
los comportamientos dinmicos de alto orden. Los modelos usados en CPM
generalmente se hacen con el fin de representar el comportamiento de sistemas
dinmicos complejos.

CPM tiene sus bases en la optimizacin iterativa y de horizonte finito de un

modelo de planta. En el tiempo t el estado actual de la planta es muestreado y una
estrategia de control que minimice el costo es computada (a travs de un
algoritmo de minimizacin numrica) para un horizonte de tiempo a futuro
relativamente corto. Especficamente, se usa un clculo online o sobre la marcha
para explorar trayectorias de estado que surjan del estado actual y para encontrar
(va la solucin de ecuaciones de Euler-Lagrange) una estrategia de control con
minimizacin de costos hasta el tiempo.

El enfoque CPM en el presente caso corresponde a una poltica operacional para

problemas de LTHS basada en un marco de control de retroalimentacin de bucle
abierto. Los aspectos estocsticos del problema estn implcitamente manejados
por el uso de los valores de entrada esperados por lo que una representacin
acertada de las caractersticas operativas de la planta generadora es posible, ya
que el despacho ptimo en las plantas individualizadas se obtiene a partir de un
modelo de optimizacin no lineal determinista.

El proceso de toma de decisiones se realiza bajo un modelo de simulacin en el

que las decisiones de descarga son implementadas. Esto significa que para cada
etapa del procedimiento de simulacin, los modelos de prediccin y optimizacin
deberan ejecutarse en un horizonte de optimizacin para obtener las decisiones
de descarga de la gestin que se aplicarn en la primera etapa de cada
optimizacin.

El esquema de control de realimentacin est asegurado ya que para cada etapa el

modelo de optimizacin actualiza las decisiones de aprobacin de la gestin
como consecuencia de la nueva secuencia de pronstico del nuevo
almacenamiento inicial del yacimiento resultante del balance hdrico previamente
simulado.

Las pruebas anteriores con este enfoque, centrndose especficamente en la

incertidumbre de las entradas, evalu los resultados de los sistemas de una sola
reserva donde la dimensin no es un problema (Martnez y Soares,
2002; Zambelli et.al. 2009). El enfoque ha mostrado resultados equivalentes a los
de mtodos estndar basados en la programacin dinmica estocstica.

Sistemas de Inferencia Difusa o Borrosa (Fuzzy Inference System, FIS)

Son sistemas expertos con razonamiento aproximado que mapean un vector de

entradas a una salida nica (escalar). Se basan en la lgica borrosa para efectuar
se mapeo.

Durante las ltimas dcadas, varias propuestas sobre la base de sistemas difusos
y modelos hbridos han encontrado un aumento de las aplicaciones en hidrologa.
Los sistemas difusos son tiles para modelar las incertidumbres que se presentan
en las variables hidrolgicas, lo que aumenta la flexibilidad para modelar las
relaciones no lineales; y cuando se combina con tcnicas de optimizacin no
lineal, que aparecen como un enfoque muy prometedor.

(Zambelli et. Alabama. 2009) utilizar un Sistema de Inferencia Difusa en lnea

(FIS) para la prediccin anual las entradas que se desagregan en muestras
mensuales utilizados para la energa hidroelctrica a largo plazo

(Luna et. Alabama. 2009) utilizar una versin de adaptacin de la FIS para la
afluencia diaria la previsin de varias cuencas y plantas hidroelctricas, teniendo
en cuenta la informacin precipitacin y las ltimas entradas registradas como
variables de entrada. Los resultados de la FIS adaptativo superaron al que
consiguieron un modelo conceptual para un horizonte de prediccin a corto
plazo, mientras que la combinacin de ambos resultados superaron a los
independientes de los plazos de entrega ms largos.

Se consideraron dos enfoques para la obtencin de las secuencias de la previsin

de flujo de entrada mensual necesaria:

Modelos mensuales (FIS-M):

La estacionalidad de los flujos mensuales bajo estudio sugiere el uso de
doce independiente modelos, como la tcnica tradicionalmente utilizado
 para los BES basan en autorregresivo peridica modelos (Maceira y
Bezerra, 2007).

Por lo tanto, el primer enfoque adoptado en este trabajo consiste en ajustar

las doce diferentes modelos FIS, uno para cada mes del ao. En general,
estos modelos se optimizan teniendo en cuenta un error de prediccin de
un solo paso de la ventaja, que resulta en la degradacin de rendimiento
cuando se aplica a una tarea de prediccin a largo plazo, aunque su
rendimiento es relativamente bueno para un paso por delante de pronstico
entrada.

Modelos anuales (FIS-A):

El segundo enfoque se basa en la reduccin del error de prediccin a largo
plazo mediante el uso de una estrategia de previsin de arriba hacia abajo
(FIS-A). la previsin de arriba hacia abajo (TD) es extremadamente til
para la mejora de la exactitud de la previsin detallada, ya que los errores
se compensan y variaciones se anulan entre s (Lapide, 2006).
El FIS-Un enfoque predice la agregacin de las doce muestras futuras
entradas mensuales
(La entrada agregada para el prximo ao a partir del mes en curso)
mediante el ajuste de un modelo nico sobre una base anual.

Caso de estudio

Con el fin de ilustrar la aplicacin de los conceptos descritos en las secciones

anteriores se consider un caso de estudio simulando el horario de operacin
mensual desde junio de 2011 hasta diciembre de 2015 de todo el sistema elctrico
brasileo conjunto. Se compone de 147 centrales hidroelctricas (95,6 GW de la
capacidad de energa) y 144 plantas trmicas (32,4 GW de capacidad de energa)
con las limitaciones operativas reales y los planes de expansin para un horizonte
de planificacin de 55 meses en el futuro.

El enfoque CPM es usualmente implementado y simulado sobre una base

mensual en un marco de escenarios. Las series de flujo de entrada se toman de la
base de datos histrica, que se extiende desde 1936 a 2010, comprendiendo 75
escenarios de 55 meses cada uno. En este trabajo, sin embargo, debido a las
limitaciones de espacio, slo se consideraron dos escenarios: uno favorable (A)
correspondiente al escenario que comienza en junio de 2005 y otro desfavorable
(B) que corresponde a un escenario que comienza en junio de 1952.
Datos del sistema utilizado para el estudio de casos se tomaron de la fuente de
datos oficiales, accesibles en lnea (www.ons.org.br).

Los valores esperados del flujo de entrada utilizados en el CPM fueron dadas por
el modelo de prediccin FIS descrito anteriormente y considerando dos
estrategias: pronstico mensual (FIS-M) y pronstico anual (FIS-A). En el ltimo
mes los valores se derivan de la contribucin relativa de los valores medios a
largo plazo del histrico de las entradas de cada mes a su valor anual.

5.1 LTHS resultados

Los resultados de la simulacin para ambos escenarios de flujo de entrada y

considerando los dos enfoques de pronstico de flujo presentados en la seccin
anteriormente se resumen en la tabla 1

Escenario favorable (A)

Escenario desfavorable (B)

Tabla 1. Simulacin de resultados del enfoque CPM

Como puede verse, no hay diferencias significativas en el escenario favorable

con respecto al enfoque de prediccin de flujo de entrada considerado. Mientras
que el coste es ligeramente inferior (3%) para el enfoque FIS-M, el
almacenamiento final es tambin ligeramente ms bajo (5%), lo que resulta en
respuestas bastante similares. Para el escenario desfavorable, sin embargo, el
mayor rendimiento notable del enfoque FIS-A en trminos de costo (26%) no se
compensa por su almacenamiento final ligeramente ms bajo (9%). Esta es una
caracterstica interesante del enfoque propuesto, ya que es en la mayor parte
situaciones de afluencia crticas, dnde los costos operacionales son ms altos,
dnde el enfoque anual de entrada (FIS-A) proporciona un mejor rendimiento.

La evolucin de la energa almacenada en el sistema con ambos enfoques y

escenarios de flujo de entrada es presentada en la Fig. 1. La energa almacenada
se calcula mediante la suma del agua utilizable en el reservorio de cada planta
hidroelctrica ponderado por la productividad media acumulada de esta planta,
que a su vez es la suma de las eficiencias de todas las centrales hidroelctricas
ubicadas aguas abajo.

Es posible notar que los rendimientos del enfoque FIS-A proveen altos
almacenamientos de energa para ambos escenarios de entrada. En general, los
embalses del sistema bajan en la estacin seca como consecuencia del uso del
agua para regular el flujo del ro. Durante la poca de lluvias los embalses se
recuperan cerca de su nivel completo. Este comportamiento se observa para el
escenario favorable (A), como la energa almacenada presenta picos y valles en
torno a los meses de abril y noviembre, respectivamente, los cuales constituyen el
principio y el final de la estacin hmeda en la mayora de las cuencas de los
ros brasileos.

Figura 1. Evolucin de la energa almacenada.

Sin embargo, en el escenario desfavorable (B), los embalses no son capaces de

recuperarse y la energa almacenada se reduce ao tras ao. Las diferencias entre
los enfoques mensuales y anuales son ms expresivas y llegan a 24,2 GW/mes de
la energa almacenada, en el caso de mayo de 2014. Se trata de una consecuencia
del mejor pronstico de entrada con FIS-A, ya que la decisin ptima busca
preservar las reservas de agua, pero los errores de flujo de entrada se compensan
en la simulacin mediante el aumento de las salidas de la planta.
En la Fig. 2 los costos de operacin son presentados con ambos enfoques y
escenarios de flujo de entrada. Un corte se hizo en diciembre de 2013 para
permitir el cambio de escala en el perodo restante.

Figura 2. Evolucin de los costos de operacin

En el escenario favorable (A) los costos de operacin son muy similares y en los
dos primeros aos sugieren que el despacho trmico es cercano al mnimo. Sin
embargo en el escenario desfavorable (B) los costes son ms altos y el enfoque
FIS-M presenta un mximo de 22 mil millones de dlares para octubre de 2014
en relacin con la falta de suministro de energa para satisfacer la demanda. El
enfoque FIS-A no slo evita sta profunda escasez de energa, sino que tambin
presenta variaciones de costos ms suaves, lo cual indica precios de la energa
menos voltiles.

Los mayores costos incurridos por ste enfoque en el primer ao son una
consecuencia de la anticipacin de despacho trmico para ahorrar agua y ganar
eficiencia en las centrales hidroelctricas. Este fenmeno conocido como efecto
de cabezal est relacionado con el hecho que al operar con los cabezales de agua
ms altos las plantas pueden proporcionar ms potencia con el mismo suministro
de agua (limitado), una caracterstica que slo es posible reproducir con modelos
de optimizacin no lineal.

Se seleccionaron tres centrales hidroelctricas en cascada para presentar con ms

detalle la operacin individual con FIS-A para el escenario de entrada
favorable. Las plantas 1 y 2 tienen embalses de acumulacin, mientras que la
planta 3 es una planta run-of-river. La planta 1 es la ms aguas arriba y la
planta 3 la ms aguas abajo en este ro. La figura 3 muestra la trayectoria de
almacenamiento del embalse para las tres plantas hidroelctricas en cascada.
 Figura 3. Trayectoria de almacenamiento en embalses para tres hidroelctricas
en cascada.

El pronstico de entrada para la planta 1 se presenta en la Fig. 4 junto con el

simulado.
Se puede observar que la serie pronosticada es bastante aceptable, aunque hay
picos en el inicio de los aos 2012 y 2013 que no fueron identificadas por el
modelo de pronstico.

Figura 4. Flujos simulados (Simulated) y pronosticados (Forecasted) para la

planta 1 con FIS-A en escenario favorable

Aun as, es importante tener en cuenta que en los enfoques LTHS con CPM el
modelo de prediccin intenta llegar a la tendencia anual, ya que es ms relevante
que los flujos de entrada mensuales especficos. Esto es debido al hecho de que
las decisiones de descarga del modelo de optimizacin son mucho ms sensibles
al flujo total anual que a los valores especficos de cada mes (Zambelli et al.,
2009).

5.2 Resultados STHS

El siguiente paso, en la cadena de planificacin de la operacin, es la

alimentacin del STHS con la generacin de energa de la primera semana
siguiente, desglosada de la generacin mensual determinada por el modelo LTHS
para cada planta individual. Se presentarn los resultados del modelo STHS para
las mismas tres centrales hidroelctricas en cascada. Sus objetivos de generacin
en este caso de estudio fueron 493,60;930,10; y 373.00 MW, respectivamente.
Como se muestra en el problema LTHS, plantas 1 y 2 tienen embalses de
acumulacin para la regulacin anual del caudal y, por tanto, en un perodo de
tiempo de una semana no varan significativamente. La planta 3, en cambio, es
una central run-of-river en un horizonte de planificacin a largo plazo pero
presenta variaciones de cabezal en su embalse en la planificacin a corto plazo.

En la primera iteracin del procedimiento de relajacin de restricciones

hidrulicas, el modelo de simulacin identifica violaciones de nivel mximo del
embalse en la solucin ptima para la planta 3 a partir del tercer da hasta el fin
de la semana. Despus se aadi una nueva restriccin y la solucin del modelo
de optimizacin fue actualizada. Se presenta el almacenamiento de los embalses
de la planta 3 antes y despus de la restriccin adicional en la Fig. 5, donde se
elimina la violacin. Es importante observar que los objetivos de generacin se
mantuvieron satisfechos.

Las entradas y salidas de STHS para las plantas seleccionadas son presentadas en
la siguiente tabla

Tabla 2. Resultados de simulacin STHS.

Figura 5. Almacenamiento de embalse para planta 3 con violacin de restriccin.

Las soluciones para UC (Unit Commitment, dedicacin de unidades) y GS

(Generation Schedule, cronograma de generacin) cambian para cumplir con las
restricciones de operacin, no slo para la planta referida, sino que todas las
plantas en cascada pueden verse afectados. Las soluciones para UC y GS antes y
despus de la restriccin adicional se presentan en las Figs. 6 y 7,
respectivamente, para las tres centrales hidroelctricas seleccionadas.

Figura 6. Dedicacin de unidades antes y despus de la nueva restriccin.

 Figura 7. Programa de generacin antes y despus de la nueva restriccin.

Como puede verse, las diferencias en la programacin de las plantas

seleccionadas son bastante pequeas. La planta 1 no se vio afectada por la nueva
restriccin, mientras que en la planta 2 la cuarta unidad no estaba dedicada las
10h el da 07/06 lo que redujo en consecuencia la generacin en este momento.
Por otro lado, en la planta 3 donde la violacin ocurri la programacin ha
cambiado ligeramente mediante el aumento de la generacin de los tres primeros
das y reducindola en los ltimos cuatro das de modo que su objetivo de
generacin se mantenga satisfecho.

Los resultados de todo el sistema brasileo muestran que la mayor parte de las
restricciones hidrulicas relajadas no estn activas en la solucin ptima, lo que
justifica la adopcin del procedimiento de relajacin propuesto por el STHS. Un
caso de estudio sin los costos de puesta en marcha y de cierre tambin se ha
realizado. Los resultados muestran que en este caso el nmero de puesta en
marcha y de cierre aumenta de 1.610 a 2.346, mientras que la prdida de
generacin reduce a 311,667.7 a 309,178.8 MWh. Por lo tanto, el enfoque
propuesto permite al tomador de decisiones elegir el equilibrio deseado entre
estos dos objetivos fijando el adecuado costo de puesta en marcha y de apagado.

Conclusiones

En ste captulo se ha presentado un enfoque para la programacin a gran escala

de la energa hidroelctrica en sistemas de generacin de potencia con
predominancia hidroelctrica. Una cadena de planificacin de la operacin
compuesta de dos pasos ha sido sugerida. La primera etapa corresponde a la
programacin hidrotrmica a largo plazo (LTHS) que determina la generacin en
cada planta y mes durante un horizonte de planificacin de hasta 5 aos en el
futuro. La primera decisin mensual se desglosa a continuacin, en intervalos
semanales y constituye los objetivos de generacin para la siguiente etapa de
planificacin. La segunda etapa corresponde a la programacin hidrotrmica a
corto plazo (STHS) que determina la generacin en cada planta y hora en un
horizonte de planificacin de 168 en el futuro.

Para resolver el problema LTHS un enfoque de control predictivo por modelo ha

sido propuesto, por el cual un modelo de optimizacin no lineal determinista es
ejecutado en cada mes para proporcionar las decisiones de generacin que luego
se desglosan en intervalos semanales. Para alimentar el modelo de optimizacin
con las entradas previstas, un mtodo de sistema de inferencia difusa (FIS) ha
sido implementado de dos maneras diferentes: uno sobre una base mensual (FIS-
M), ya que es por lo general adoptada en la literatura, y uno sobre una base anual
(FIS-A), luego desglosada en base mensual de forma proporcional a los valores
medios histricos.
Para resolver el problema STHS un enfoque optimizado de simulacin-
descomposicin basado en la relajacin de restricciones hidrulicas se ha
sugerido. De acuerdo con este enfoque, las limitaciones de equilibrio hidrulico y
los lmites estn relajados resultando en un problema de optimizacin no lineal
entero mixto que minimiza la prdida de generacin y los costos de
arranque/parada en centrales hidroelctricas, mientras se logran los objetivos de
generacin establecidos por el LTHS. A continuacin, la programacin de la
generacin y el nmero de unidades de generacin hidroelctrica dispuestas se
proporcionan a un modelo simulador que calcula las variables hidrulicas
correspondientes e identifica posibles violaciones. stas violaciones producen
nuevas restricciones que han de aadirse al modelo de optimizacin y el
procedimiento se repite hasta que todas las violaciones hidrulicas son
eliminadas.

Un caso de estudio con el sistema elctrico brasileo compuesto por 147

centrales hidroelctricas que comprende 95,6 GW de capacidad de energa y 144
centrales trmicas que comprenden 32,4 GW de capacidad de energa ilustra el
enfoque propuesto. Dos escenarios de flujo de entrada se consideraron en el
LTHS, uno favorable y desfavorable. En ambos supuestos, el enfoque FIS-A ha
presentado mejores resultados, especialmente en el caso desfavorable cuando se
han obtenido 26% de ahorro de costes.
Este resultado refleja dos hechos: que los errores de entrada de prediccin son
ms bajos sobre una base anual que sobre una base mensual, y que las decisiones
de generacin son ms dependientes de las entradas futuras totales que cualquier
valor particular mensual.

Con respecto al problema STHS, el caso de estudio reportado muestra que el

procedimiento de relajacin relativo a las limitaciones hidrulicas es muy
eficiente ya que la mayora de estas limitaciones no estn activas en la solucin
ptima. Por otra parte, las pocas restricciones violadas pueden ser fcilmente
eliminadas por la adicin de restricciones lineales apropiadas en el modelo de
optimizacin.

Investigacin posterior est siendo realizada para mejorar las metodologas

propuestas. En particular otras tcnicas de optimizacin se estn desarrollando
para sustituir o para validar el enfoque heurstio usado para resolver el problema
de programacin no lineal entera mixta en el STHS.