Ejercicios de Grafcet PDF

eman ta zabal zazu
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Bilbao

Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica
Informtica Industrial
Ejercicios de GRAFCET
eman ta zabal zazu
1. Taladro.
Sea un taladro tal como el de la

figura en el que la broca gira
durante todo el ciclo de
funcionamiento. El control de los
movimientos se realiza mediante
cinco contactores:
D = descenso
S = subida
Vr = velocidad rpida
Vl = velocidad lenta.
GB = giro de la broca
Los finales de carrera b0, b1 y b2
limitan el recorrido de la broca.
Se desea un descenso rpido entre b0 y b1, a continuacin un descenso
lento entre b1 y b2 y finalmente una subida rpida entre b2 y b0. El ciclo
comenzar cuando se accione el pulsador de marcha m y cuando
finalice el taladro se detendr a la espera de que se accione de nuevo el
pulsador de marcha.
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2. Mquina Transfer.
En el puesto de transfer de la figura el cargador alimenta por gravedad

piezas que son detectadas por d0. El cilindro a las empuja hasta la cinta
P donde otro cilindro b, despus de que a haya retrocedido, las lleva
hasta la cinta T. Los dos cilindros van provistos de distribuidores de doble
pilotaje. El ciclo comenzar cuando se accione el pulsador de marcha m y
cuando d0 detecte la presencia de una pieza, es decir, que est a uno, y se
parar cuando d0 indique que ya no hay mas piezas, es decir, que est a
cero.
Opcin: aadir un conmutador

k que permita conmutar
entre el funcionamiento ciclo a
ciclo (k=1) y ciclo continuo
(k=0).
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3. Mezclador.
Dado el dispositivo de la figura se desea disolver un producto, contenido en la tolva, en un disolvente.La

mezcla debe contener un volumen V de disolvente por medio de un contador volumtrico (CV), y una
cantidad Q de producto (pesada en la bscula B). El contador volumtrico da una seal igual a 1 si el
volumen es igual o superior al deseado y dar 0 si el nivel es inferior. El disolvente es extrado mediante
una bomba B. La dosificacin del producto se realiza mediante una bscula B y dos vlvulas monoestables
V1 y V2 cerradas en reposo (V1=V2=0). En primer lugar se abre V1 (V1=1) para que el producto contenido
en la tolva caiga en la bscula B, cuando se alcanza la cantidad deseada un contacto b1 pasa de cero a uno
y entonces se cierra la V1. Se abre V2 y el producto se vierte en el mezclador. El contacto b0 se pondr a
uno cuando la bscula B est vaca. Una vlvula V3 nos permitir realizar la evacuacin del producto
terminado. El fin del vaciado es controlado por un sensor eV. El motor H sirve para agitar la mezcla, esta
en marcha H=1 desde el comienzo del ciclo y se para cuando termina la evacuacin. El ciclo comienza con
la accin del pulsador m.
Consideraciones:
9 La etapa inicial no debe de ser
desactivada mas que cuando se tiene la
seguridad de que se han activado las
dos etapas correspondientes a la
activacin de la carga de liquido y la
carga de la bscula.
9 La ltima etapa debe ser activada
cuando las dos anteriores estn activas
simultneamente y se da la condicin
asociada.
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4. Sincronizacin de Procesos.
En esta aplicacin intervienen en las receptividades de las transacciones los estados de otras
etapas: ciertas acciones de la secuencia S1 estn prohibidas mientras se desarrollan otras de S2.
Dos dispositivos deslizantes D1 y D2 movidos por cilindros de simple efecto (Cli1 y Cil2) y provistos
de distribuidores monoestables pueden desplazarse entre dos posiciones sealadas por los
captadores a1 , b1 , a2 y b2 hacia el nico puesto de tratamiento T. En el puesto de tratamiento el
depsito D1 sufre una operacin O1, cuyo final es avisado por FinOp1 y lo mismo ocurre con D2
(FinOp2).
El desarrollo del ciclo es el siguiente:
9 Al ser accionados los pulsadores de marcha de ambos procesos, los dispositivos se desplazan
hasta el punto de tratamiento. El primero que llega a la posicin de tratamiento ser el primero
en ser tratado y el otro no debe ser tratado hasta que el primero no haya sido ya tratado y
est en posicin de reposo.
9 En el improbable caso de que los dos dispositivos lleguen exactamente al mismo tiempo al
puesto de tratamiento, se dar prioridad al dispositivo D1 sobre el D2.
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5. Llenado de Botes de Pintura.
Proceso de llenado de botes de pintura.

Alimentacin detectada por FC0
Arranque de la cinta en sentido horario mediante flanco
ascendente de la seal de marcha.
Parada de la cinta cuando el recipiente llegue a FC2
Llenado del recipiente mediante la apertura de la vlvula
biestable V1 durante 2 seg.
Arranque de la cinta en sentido
antihorario hasta que el
recipiente llegue a FC1
Parada de la cinta durante
5 seg. para el cierre y V1
etiquetado del recipiente.
Rearranque de la cinta
hasta posicin inicial.
Descarga del recipiente M
y espera a la ejecucin
de un nuevo ciclo
FC0 FC1 FC2
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6. Control de un Semforo.
Se pretende automatizar un paso de peatones para permitir el paso seguro de los mismos.
La PO est compuesta por:
2 semforos: cada uno incorpora un indicador con tres lmparas para los vehculos (roja, amarilla y
verde) y un indicador con dos lmparas para los peatones (roja y verde).
2 pulsadores para la solicitud de paso por parte de los peatones (uno a cada lado de la carretera).
Tras un estudio en que se tiene en cuenta la

velocidad de los coches y la distancia a
recorrer por los peatones se determina que
los tiempos necesarios para los distintos Peat_rojo
estados de los semforos son los mostrados
en el diagrama de tiempos. Peat_verde
El amarillo para vehculos debe durar 3
Auto_rojo
seg.
El rojo para vehculos debe durar 16 seg. Auto_amar
y arrancar simultneamente con el verde
de los peatones. Auto_verde
El verde para peatones debe durar 10
Pulsador
seg. Tan pronto como finalice, el
semforo deber conmutar a rojo.
0 3 6 16 22
El retardo para la siguiente solicitud de
verde por parte de los peatones deber
durar 1 seg.
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7. Mquina Apiladora.
Se desean empaquetar una serie de piezas en lotes de 4 unidades. El sistema diseado a

tal efecto consta de dos cilindros A y B que disponen a su vez de sendos finales de
carrera y una rampa por donde van llegando las piezas. Se dispone adems de un sensor
d0 que detecta la presencia de una nueva pieza y de un pulsador de marcha para iniciar
cada nuevo ciclo. El ciclo de funcionamiento es el siguiente:
Cada vez que se reciba un impulso sobre el pulsador de marcha se apilarn
cuatro nuevas unidades.
Cada vez que se reciba una nueva pieza, se activar el cilindro A para que
empuje la pieza contra la pared del fondo y se actualizar el contador de piezas
apiladas.
Si ya hay cuatro piezas apiladas, se activar el cilindro B para que las saque del
sistema.
Cilindro B
a1
a0 Cilindro A
Cilindro A
b0
d0
b1
Al contenedor
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8. Llenado de Envases.
Se desean llenar tres tipos de envases (E1, E2 y E3) con diferentes mezclas obtenidas a partir de tres
lquidos distintos (L1, L2 y L3). Los lquidos estn contenidos en tres depsitos y la salida de cada
lquido se controla con una electrovlvula. Los compuestos se obtienen controlando el tiempo que est
abierta cada una de las vlvulas: L3 L2 L1
Envase E1: quince segundos de lquido L1. Cilindro E
Envase E2: diez segundos de L1 y doce segundos de L2.
Envase E3: siete segundos de L3, trece segundos de L2
y cinco segundos de L1. C1
El sistema consta de: E3 E2 E1
Una lnea transportadora (C1) por la que llegan los envases.

El primer envase en llegar ser el E3, a continuacin el E2
y finalmente el E1. Cilindro D
C2
Una cinta transportadora (C2) por la que los envases
salen del sistema. El primer paquete en abandonar
la plataforma ser el E1, seguido por el E2 y el E3.
Un cilindro D de tres posiciones que impulsa una plataforma mvil encargada de situar cada uno de los
contenedores en la posicin correcta en cada momento.
Un cilindro E2 de simple efecto que se encarga de evacuar cada uno de los recipientes cuando est completo.
El ciclo de funcionamiento es el siguiente:
Al principio del ciclo el cilindro D estar recogido. Cuando llegue el envase E3 por la lnea C1 se mover una posicin
para hacer coincidir al envase bajo el depsito L2 y esperar hasta que llegue el envase E2. En ese momento el
cilindro D volver a moverse una posicin para situar el envase E3 bajo el depsito L3 y dejar as espacio para el
ltimo envase.
Una vez que cada envase est situado debajo del depsito adecuado, se abrirn todas las vlvulas a la vez, cada una
de ellas durante el tiempo prefijado. Cuando se hayan cerrado todas las vlvulas, se expulsar el envase E1 del
sistema mediante el cilindro E y se recoger el cilindro D hasta la posicin central para situar los envases E2 y E3
bajo los depsitos L1 y L2 respectivamente. La operacin se repetir hasta que todos los envases estn fuera del
sistema con la mezcla adecuada.
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9. Movimiento de Vaivn de un Mvil.
Considrese un mvil que se desliza por un husillo movido por un motor de

doble sentido de giro (para lo cual incorpora un contactor Cd para girar a
derechas y otro contactor Ci para girar a izquierdas). El mvil debe iniciar
un movimiento de vaivn continuado entre los puntos FO y Fi en el
momento que se active la seal de puesta en marcha M. En cada extremo
el mvil tiene que esperar un tiempo T=2 seg.
Un impulso sobre el pulsador de

parada P debe detener el motor
cuando finalice el movimiento de
vaivn en curso. Adems se
dispone de un mando de
emergencia E que debe
producir el retroceso inmediato
del mvil a la posicin de origen
(F0), y el sistema no podr
volver a ponerse en marcha hasta
que no se accione el pulsador de
rearme r.
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10. Almacenamiento de Piezas.
Se desean almacenar piezas en grupos de 20 unidades.

La secuencia es la siguiente: al inicio del ciclo, el cilindro 1.0 extrae una pieza del almacn. A
continuacin, el cilindro 2.0 empuja la pieza sobre el plano inclinado y posteriormente se
recogen ambos cilindros simultneamente. Cuando el nmero de piezas llegue a 20, el cilindro
3.0 desplaza la caja para que sea retirada y retrocede. Cuando el cilindro alcance la posicin
inicial se dispara un temporizador con 3 minutos para que el operario tenga tiempo de colocar
una nueva caja. Transcurrido este tiempo el ciclo se repite.
El sistema debe incluir:

Pulsador de marcha.
Ciclo nico/ciclo continuo (se
entiende por ciclo nico la expulsin
de una pieza del almacn).
Paro de emergencia.
Pulsador de reset.
Todos los cilindros son de doble efecto y
estn controlados por vlvula biestables,
disponiendo adems de sendos finales de
carrera para detectar sus posiciones anterior
y posterior.
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11. Control de Nivel y Temperatura.
En un sistema formado por dos depsitos, se desea regular tanto la temperatura del caudal de salida
como el nivel de los depsitos, dando prioridad a la variable temperatura sobre la variable nivel. Para
ello habr que disear y desarrollar un programa de PLC que cumpla que:
Si la temperatura se encuentra dentro del margen fijado (60-65 C), la vlvula E1 se abrir para
suministrar un flujo de agua, y la vlvula E2 se abrir tambin hasta que el depsito 2 alcance el
nivel fijado (2 m.). Una vez alcanzado el nivel de consigna, la vlvula E2 se cerrar y permanecer
as hasta que el lquido contenido en el depsito 2 se encuentre por debajo del nivel mnimo (1.9
m.).
Cuando la temperatura salga fuera de los mrgenes fijados, las vlvulas E1 y E2 se cerrarn,
independientemente de que el depsito 2 haya alcanzado o no su nivel de referencia,
permaneciendo cerradas hasta que la temperatura vuelva a estar dentro del rango establecido.
Para ello se proceder a calentar o enfriar el agua haciendo circular el agua en un circuito cerrado
entre el depsito 1 y el 2 y activando en cada caso la resistencia o la entrada de aire.
Sensor de
nivel
Bomba Vlvula
E2
Sensor de
Vlvula temperatura
E1 DEPSITO 2
Resistencia
Entrada de aire
DEPSITO 1
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12. Planta Embotelladora.
Fases A y B de diseo
La mquina consta de las siguientes partes:
Estacin de carga: los recipientes llegan por
una cinta y se transfieren a la cinta de
mquina a travs del cilindro neumtico A. La
cinta de mquina avanza un paso con el
cilindro B. El acoplamiento de pin y
cremallera avanza slo de izquierda a
derecha, es decir, cuando el cilindro B
retrocede no arrastra la cinta hacia atrs.
Estacin de llenado: el llenado lo efecta un
dosificador volumtrico controlado por el
cilindro C y una vlvula D.
Estacin de taponado: la operacin de
taponado consiste en la transferencia del
tapn mediante el cilindro G y aproximacin
mediante el cilindro E. El tapn queda
retenido en el receptculo, se retiran los
cilindros G y E y posteriormente se rosca el
tapn aproximando nuevamente E y haciendo
girar el tapn mediante el motor neumtico F.
Sensores: Inicialmente se ha previsto que cada cilindro lleve un sensor final de carrera, identificado por la
misma letra (en minscula) y el subndice 1 o 0, segn est extendido o replegado. As, por ejemplo, el
sensor a1, indica cilindro A extendido y a0 cilindro A replegado. Como caso especial, el cilindro E
lleva un detector de presin (e1) para detectar que el tapn ha llegado a tope en la transferencia o durante
el roscado del tapn al recipiente.
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13. Control de Giro de Tres Motores.
Para la realizacin de este problema contaremos con:

Tres motores (A, B, C)
Tres volantes acoplados a los motores. Cada volante, a su vez, llevara incorporada una leva.
Tres interruptores (a, b, c)
Descripcin del proceso:
El accionamiento de un pulsador de puesta en marcha M hace que se ponga en

funcionamiento el motor A (cualquiera que sea la posicin de la leva). Cuando la leva del
motor A, accione el interruptor a, se desconecta este motor y se ponen en funcionamiento
los motores B y C. En el momento en que sea accionado el interruptor b, se desconectara el
motor B y se pondr en funcionamiento el motor A.
A partir de este momento existen dos variantes distintas al problema:
1 Cuando sea accionado c se desconectaran A y C, terminando el ciclo, hasta nueva
orden de M.
2 Cuando sea accionado c tres veces se desconectaran A y C, terminando el ciclo,
despus de lo cual se espera nueva orden de M.
Consideracin: La pulsacin o persistencia de M durante el ciclo, no deber provocar efecto alguno; solo
ser activa al principio del mismo.
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14. Lnea de Montaje.

Una cinta transportadora que funciona de la siguiente manera:
Para hacer que comience a andar se debe poner a 1 la entrada MC. Una vez que comience
a funcionar no ser necesario mantener a 1 esta seal.
Para detener la cinta se pondr a 1 la entrada PC.
Un sensor que valdr 1 cuando la cinta est funcionando (mc).
Seis clulas fotoelctricas (fi, f1, f2, f3, f4, ff).
Cuatro puestos de tratamiento de piezas: Puesto P1: Operacin OP1, Puesto P2: Operacin
OP2, Puesto P3: Operacin OP3, Puesto P4: Operacin OP4.
Cuando se detecta una pieza a la entrada de la cinta transportadora (fi=1) esta deber ser

activada y las piezas pasarn sucesivamente por los puestos P1, P2, P3 y P4. En cada uno de
los puestos se realizaran las operaciones oportunas sobre la pieza. Cuando una pieza sale de
un puesto de trabajo, inmediatamente es detectada por la fotoclula del siguiente puesto. La
cinta transportadora se detendr cuando no quede ninguna pieza en la lnea y no se detecte la
existencia de pieza en la entrada.
Consideraciones:
La llegada de piezas no es continua; as, podr haber sobre la cinta una, dos, tres, cuatro o
ninguna pieza.
Un puesto solo deber estar activado o realizando operaciones si tiene pieza, es decir
mientras est activada la fotoclula correspondiente al puesto. As, en el puesto P1 se
realizar la operacin OP1 mientras est activada la fotoclula f1.
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14. Lnea de Montaje.
MC
PC
Control de la Cinta P1 P2 P3 P4
Transportadora
fi f1 f2 f3 f4 ff
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15. Control de una Gra.

Una gra.
Dos motores de doble sentido de giro, uno para el movimiento horizontal de la gra y otro
para el movimiento vertical.
Seis finales de carrera.
Se trata de controlar una gra para que se pueda realizar un tratamiento sobre unos bloques de
material. Partiendo de la posicin de reposo (la representada en la figura) toma un bloque de
material y lo traslada hasta la posicin 5, donde deber descender 10 veces hasta la posicin 6 antes
de regresar a la posicin origen; cuando vuelva a alcanzar la posicin de reposo nmero 1, la gra se
parar.
El sistema cuenta con un interruptor de control o arranque que tendr que ser activado, cada vez
que deseemos que la gra realice el ciclo. En la figura se ilustra el proceso a automatizar.
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Tratamiento de material
Recogida de material sin tratar

y deposito de material tratado
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16. Elevador Clasificador para Paquetes.
Para la realizacin de este problema

contaremos con:
Cinco finales de carrera (A0,
A1, B0, B1).
Dos detectores de posicin
(C0, C1).
Tres cilindros: dos de simple
efecto (B y C) y uno de doble
efecto (A).
Una bascula encargada de la
clasificacin de los paquetes.
Cuatro cintas
transportadoras.
Dos luces indicadoras, que nos
informaran sobre que tipo de
paquete estamos trabajando.
El proceso se inicia con el transporte de uno de los paquetes a la bscula; una vez
clasificado el paquete en la bscula, se deber encender una luz indicadora del tipo de
paquete (luz 1 ser para paquete grande y luz 2 ser paquete pequeo). A continuacin el
paquete es transportado por la cinta 1 hasta el plano elevador. El cilindro C eleva los
paquetes. Acto seguido los paquetes son clasificados; los paquetes pequeos son colocados
en la cinta 2 por el cilindro A, y los paquetes grandes son colocados en la cinta 3 por el
cilindro B. El cilindro C se recupera slo cuando los cilindros A y B llegan a la posicin final.
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17. Control de Llenado de Contenedores.

Dos cintas transportadoras (Cinta1 y Cinta2) que funcionan de la siguiente manera:
Para hacer que comience a andar se debe poner a 1 la entrada MC1 (cinta1) y MC2 (cinta2).
Una vez que comience a funcionar no ser necesario mantener a 1 esta seal.
Para detener la cinta se pondr a 1 la entrada PC1(cinta1) y PC2 (cinta2).
Una bascula que pesara los contenedores. sta proporciona dos seales en funcin del peso:
p1 que valdr 1 cuando el peso del contenedor alcanza los 10kg.
p2 que valdr 1 cuando el peso del contenedor alcanza los 20kg.
Un cilindro de simple efecto (C) para sacar los contenedores de la bascula.
Un deposito con el material de llenado y una vlvula (V1) para regular su salida.
Cuatro sensores:
cb que valdr 1 cuando el contenedor se encuentra situado sobre la bascula
ct que valdr 1 cuando el contenedor es de tamao grande
cf que valdr 1 cuando el cilindro saque el contenedor fuera de la bascula
cc que valdr 1 cuando se detecte un contenedor en la cinta
Descripcin del proceso: Para que el sistema comience a funcionar es necesario activar el
pulsador de puesta en marcha m y que sobre la cinta2 se detecte un contenedor. Los contenedores
son trasladados hasta la bascula por la cinta2. En funcin del tamao de los contenedores, la
cantidad de material de llenado varia, siendo 10kg para los pequeos y 20kg para los grandes. El
llenado de los contenedores se realiza con el material del deposito que es transportado por la cinta
1. Una vez llenado un contenedor, el cilindro lo evacuara del puesto de llenado. El proceso terminar
cuando no se detecte ningn contenedor en la cinta2.
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17. Control de Llenado de Contenedores.
MC1
Cinta 1
PC1 ct
cb
MC2 Cinta 2
p1
p2
PC2
cf cf
C C
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18. Montacargas.

Un montacargas.
Tres cintas transportadoras: dos de salida (1er y 2 piso) y una de entrada (3er piso).
Dos cilindros para la evacuacin de piezas en el 1er y 2 piso.
Un conjunto de sensores con distintas finalidades:
Detectar en que planta se encuentra el montacargas (spi1, spi2, spi3).
Detectar si hay piezas en cada cinta (pc1, pc2, pc3).
Detectar si los cilindros han sacado la pieza del montacargas.
Detectar si la pieza esta dentro del montacargas.

El accionamiento de un pulsador de puesta en marcha m hace que se ponga en
funcionamiento el sistema. Al ponerse en marcha el montacargas estar situado en
el 3er piso. Si cuando arranca el sistema hay alguna pieza en las cintas de
evacuacin, lo primero que tendr que hacer nuestro sistema de control ser sacar
las piezas de esas cintas (optimizando en tiempo la evacuacin).
La llegada de nuevas piezas se realiza por la cinta de la tercera planta y la salida se

ira alternado entre la primera y la segunda planta. La primera pieza deber salir
por la primera planta, la segunda pieza por la segunda planta, la tercera pieza por
la primera, .... y as sucesivamente. El proceso finalizara cuando la ultima pieza sea
depositada en la cinta correspondiente y el montacargas se site en la tercera
planta.
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18. Montacargas.
spi3
pc3
Cinta3
C2 pc2
spi2
Cinta2
C1
pc1
Cinta1
spi1
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19. Limpieza de Piezas.

Dos motores de doble sentido de rotacin, uno para el movimiento vertical
de la gra y otro para el movimiento transversal.
Cinco finales de carrera (F2, F3, F4, F5 y F7).
Un contacto de inicio de ciclo (S2).
Una bascula que pesara las jaulas con las piezas. sta proporciona tres
seales en funcin del peso:
p1 que valdr 1 cuando el peso de la jaula alcanza los 10kg.

Para que el sistema comience a funcionar es necesario activar el contactor
de inicio de ciclo S2. La gra introducir la jaula portadora de las pieza a
tratar en los depsitos correspondientes en funcin del peso de la pieza.
Si se trata de una pieza de 10Kg. nicamente se introducir en el deposito
1, si la pieza es de 20Kg. deber introducirse en ambos depsitos (1 en el
1 y 2 en el 2) y si se trata de la pieza de 30Kg. solo se introducir en el
deposito 2.
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19. Limpieza de Piezas.
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20. Cadena de Embotellado.

Dos motores M1 y M2 que movern sus correspondientes cintas transportadoras (los
contactores de los motores debern estar activados para que las cintas funcionen).
Un detector inductivo que detecta la salida de las botellas.
Un detector inductivo para los tapones.
Un detector fotoelctrico para detectar cuando las botellas se encuentran en el punto de
expulsin.
Un mecanismo de expulsin para las botellas sin tapn, que las desplaza de la cinta1 a la
cinta2.
Una alarma que una vez activada no se parar hasta que no se de al pulsador de paro de
alarma (PA).
Interruptor (Cc) de ciclo nico - ciclo continuo (se entiende por ciclo nico el paso de una
botella).
Un detector de botella en la cinta 2.
Un interruptor de Marcha (M).
Una de las fases de produccin de una cadena de embotellado, consiste en la colocacin de un
tapn en la botella una vez finalizada la secuencia de llenado.
Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma distancia y a velocidad constante.
Se trata de detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la fase de cierre sin el
correspondiente tapn; adems si en un determinado periodo de tiempo (en este caso 7 botellas),
se rechazan ms de tres botellas, debe activarse una alarma y parar la cinta 1.
La cinta 2 se pondr en marcha cuando se detecte una botella errnea (botella sin tapn) y se
detendr cuando se detecte que la botella a expulsar se encuentra sobre ella.
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20. Cadena de Embotellado.
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21. Formacin de Bobinas de Cable
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Telefnico.
Un casquillo sobre el que se enrollar el cable telefnico.
Alimentador de cable que tiene una autonoma para la formacin de 33 bobinas.
Un motor preparado para girar a dos velocidades.
Un mandrino acoplado al eje del motor. El mandrino dispone de un sistema de control hidrulico que le
permite expandirse (con el fin de fijar el casquillo sobre el que se enrollar el cable) o contraerse (para
permitir extraer la bobina una vez finalizado).
Un operario que ser el encargado de poner los casquillos en el mandrino, sacar las bobinas y cambiar el
alimentador. Este operario ser avisado mediante mensajes.
Un conjunto de sensores con distintas finalidades:
Detectar si el mandrino esta expandido o contrado (MandExp, MandCont).
Detectar si el cable se encuentra fijado en el casquillo (CableFijado).
Detectar si se ha colocado un casquillo en el mandrino (CasEnMand).
Un conjunto de pulsadores que accionar el operario:
De puesta en marcha: Marcha
De cambio de alimentador realizado: Cambio
De emergencia: E
De rearme: R
Para que el sistema comience a funcionar es necesario: activar un pulsador de puesta en marcha "Marcha", que en el
mandrino se encuentre situado un casquillo y que el extremo del cable se encuentre fijado en el casquillo.
Para formar la bobina con el cable telefnico el motor deber girar de la siguiente manera: durante 1 minuto a velocidad
lenta, 15 minutos a velocidad rpida y de nuevo 30 segundos a velocidad lenta.
Una vez formada la bobina (casquillo + cable) el operario deber sacarla del sistema y el ciclo podr comenzar de nuevo.
Adems se dispone de un mando de emergencia E que producir la parada del proceso y el sistema no podr volver a
ponerse en marcha hasta que no se accione el pulsador de rearme R. Tener en cuenta que una vez dada la orden de
emergencia si el mandrino se encuentra expandido, ser necesario contraerlo para que pueda ser evacuada la bobina
en fase de formacin.
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21. Formacin de Bobinas de Cable
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Telefnico.
Alimentador
Cable
Mandrino
Casquillo
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22. Vagoneta Clasificadora.

z Una vagoneta, que se puede desplazar a la derecha (MoverD) y a la izquierda
(MoverI).
z La vagoneta lleva un brazo que se puede desplazar hacia arriba (SubirBrazo) y
hacia abajo (BajarBrazo).
z El brazo lleva una pinza que se puede abrir (AbrirPinza) y cerrar (CerrarPinza).
z Un conjunto de sensores:
z FCA y FCB que indican cuando el brazo esta en las posiciones A y B
respectivamente.
z PA y PB que detectan la existencia de pieza en A y en B.
z SI y SD, indican la posicin de la vagoneta en la izquierda y en la derecha.

La vagoneta deber recoger las piezas y depositarlas en la posicin inicial. La posicin
inicial es la que se observa en la figura:
La accin sobre el pulsador de puesta en marcha inicia el proceso. Si existe alguna pieza
tanto en A como en B la vagoneta deber dirigirse a la posicin correspondiente recogerla
y depositarla en la posicin inicial. Siempre que existan piezas tanto en A como en B
recoger la de la posicin A. El proceso continuara mientras existan piezas, sino
deber pulsarse el botn de marcha para comenzar el ciclo nuevamente.
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22. Vagoneta Clasificadora.
FCA
PA
BajarBrazo SubirBrazo
FCB
PB
FC0
MoverI MoverD
SI SD
CerrarPinza AbrirPinza
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23. Sistema Clasificador.

z Dos vagonetas (vagoneta 1 y vagoneta 2) que se pueden desplazar a la derecha (MoverD) y a la
izquierda (MoverI).
z Las vagonetas llevan un brazo que se puede desplazar hacia arriba (SubirBrazo) y hacia abajo
(BajarBrazo).
z Cada brazo lleva una pinza que se puede abrir (AbrirPinza) y cerrar (CerrarPinza).
z Un conjunto de sensores para cada vagoneta:
FCA y FCB que indican cuando el brazo esta en las posiciones A y B respectivamente.
PA y PB que detectan la existencia de pieza en A y en B.
SI y SD, indican la posicin de la vagoneta en la izquierda y en la derecha.
z Un sensor (DP), que detecta pieza en el deposito de piezas 2. Las piezas saldrn continuamente, hasta
que se vace el deposito.
NOTA: todas la variables tienen el subndice correspondiente a cada vagoneta: ejemplo: MoverD1 y MoverD2, FCA1 etc.
La vagoneta 1 deber recoger las piezas que ha dejado la vagoneta 2 y depositarlas en la posicin inicial. La
posicin inicial del sistema es la que se observa en la figura. La accin sobre el pulsador de puesta en
marcha inicia el proceso.
Inicialmente no existen piezas en el almacn y la primera que se detecte en el deposito de piezas 2 se
deber colocar en la posicin A y la siguiente en la B y as alternativamente hasta que no queden piezas en
el deposito 2. La vagoneta 2 se encargara de recoger las piezas de su posicin inicial (deposito de piezas
2) y de colocarlas en el lugar correspondiente (almacn) cuando se detecte que no hay pieza en alguna de
las dos posiciones (A o B o en las dos).
En el momento que en el almacn se disponga de alguna pieza la vagoneta 1 deber dirigirse a la posicin
correspondiente recogerla y depositarla en la posicin inicial (deposito de piezas 1), las piezas se
recogern en el mismo orden en que se van depositando.
El ciclo se terminara cuando no se detecten mas piezas en el deposito 2 y hallan sido recogidas todas las
piezas del almacn, en este caso el proceso continuara si se da el botn de puesta en marcha 31
eman ta zabal zazu
Almacn Vagoneta 2
Vagoneta 1
FCA1 FCA2
PA
BajarBrazo1 SubirBrazo1
FCB1 FCB2
PB
FC01 FC02
DP
MoverI1 MoverD1
SI1 SD1 SI2 SD2
Deposito de Piezas 1
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eman ta zabal zazu
24. Pintado de Piezas.
Para la realizacin de este problema contaremos con

Una deslizadera colocada sobre un eje horizontal. La deslizadera podr
trasladarse hacia la izquierda o derecha segn se accione (Derecha, Izquierda).
Acoplada a la deslizadera se ha colocado una polea accionada por un motor que
permite bajar y subir un electroimn colocado en su extremo (Bajar, Subir).
El electroimn se conectar para sujetar las piezas y poder trasladarlas (EI).
Un conjunto de Fotoclulas con distintas finalidades:
FC1 detecta pieza sobre la cinta1 en posicin correcta para ser recogida.
FC2 deslizadera situada a la izquierda, sobre la cinta1.
FC3 deslizadera situada en el centro, sobre la cinta2.
FC4 deslizadera situada a la derecha, sobre el tanque de pintura.
FC5 polea recogida.
FC6 polea extendida.
Un conjunto de pulsadores que accionar el operario:
Selector de funcionamiento (On-Off).
Pulsador de puesta en Marcha: Marcha
Seta de Emergencia: E
Pulsador de rearme: Reset
33
eman ta zabal zazu

Se pone en servicio la mquina colocando el Selector en posicin On y pulsando Marcha. Si la
mquina esta en posicin inicial, la deslizadera en la izquierda, la polea recogida y se detecta que
ha llegado pieza desde la cinta1 se pone en funcionamiento el proceso.
El electroimn se conectar para agarrar la pieza situada en la cinta1, luego se deber desplazar
la pieza hasta el tanque de pintura, donde se introducir y se mantendr dentro durante 15
segundos. Transcurrido el tiempo de pintado, la pieza deber ser trasladada a la cinta2.
Una vez se halla realizado un ciclo si el Selector esta en On, continuar haciendo ciclos. Si
ponemos el Selector a Off cuando termine el ciclo se parar y dejara de estar en servicio. Para
volver a poner la mquina en servicio hay que poner el Selector a On y pulsar Marcha.
La cinta1 se pondr en marcha cuando se active el selector y se presione el pulsador de marcha.
Se mantendr activada hasta que se detecte que la pieza a llegado a la posicin correcta desde
la cual ser recogida por el electroimn. La cinta comenzar de nuevo andar cuando se detecte
que la pieza ha desaparecido y se parar de nuevo cuando la pieza este bien situada.
La cinta2 se pondr en marcha cada vez que se deposite una pieza sobre ella y funcionar
durante 10 segundos, luego se detendr.
Si pulsamos la Seta de Emergencia se parar todo el proceso menos el electroimn (para impedir
que caiga la pieza). Para que contine el ciclo hay que liberar la Seta de Emergencia y pulsar
Reset.
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eman ta zabal zazu
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eman ta zabal zazu
25. Dosificador Mezclador Automtico.

Un mezclador que:
Para hacer que rote la cuchilla y se mezclen los productos, ser necesario mantener a 1 la
seal "Mezclar".
Dispone de un motor de pivotamiento de dos sentidos de marcha. Para poner en marcha el
motor se tendr que activar la seal Mp y mediante las seales Pd y Pi respectivamente,
se indicar el sentido de giro.
Dos contenedores (A y B) con diferentes sustancias gobernados con dos vlvulas
monoestables (Va, Vb) y un tercero (C) donde se pesar la mezcla aportada por los
contenedores A y B, gobernado por la vlvula monoestable Vc.
Una bascula que pesara las sustancias aportadas por los contenedores. sta proporciona tres
seales en funcin del peso:
b1 que valdr 1 cuando el peso del contenedor alcance la referencia 1.
b2 que valdr 1 cuando el peso del contenedor alcance la referencia 2.
b3 que valdr 1 cuando el peso del contenedor este vaci, o se encuentre en la
referencia 3.
Una cinta transportadora que suministrar briquetas solubles. La cinta se pondr en marcha al
activar la seal Mt.
Cuatro sensores:
d detector de paso de las briquetas solubles. Pasara de 0 a 1 al paso de una briqueta.
p0 fin de carrera que detecta cuando el mezclador se encuentra en posicin vertical.
p1 fin de carrera que detecta cuando el mezclador se encuentra en posicin horizontal
36
eman ta zabal zazu
25. Dosificador Mezclador Automtico.

El mezclador pivotante recibe una
briqueta soluble y los productos A y B
pesados por la bascula situada en el
contenedor C. El sistema permite
realizar una mezcla que contiene los
tres productos.
La accin sobre el pulsador de puesta
en marcha provoca la pesada y
alimentacin de los productos de la
siguiente forma: alimentacin de una
briqueta al mezclador y pesada del
producto A, hasta la referencia 1,
pesada del producto B, hasta la
referencia2 y vaciando el contenido
del contenedor C en el mezclador. El
ciclo se terminar con el volcado del
contenido del mezclador y regreso a
su posicin original. La cuchilla del
mezclador deber mantener la
rotacin desde el momento que
empieza a entrar material hasta que
se vuelca por completo.
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26. Estacin Automtica de Lavado de
eman ta zabal zazu
Vehculos.
Cinco clulas fotoelctricas, un semforo con dos luces alternativas, una barrera de paso, una
cinta transportadora, un puesto para el mojado de vehculos, otro para el detergente, un
tercero para el cepillado y el aclarado y por ltimo otro para el secado.
Cuando se accione el pulsador de marcha, la cinta transportadora ser activada y los vehculos pasarn
sucesivamente por los puestos de mojado, detergente, cepillado y aclarado, y, por ltimo, por el de
secado.
La barrera, en condiciones normales, permanecer abierta y el semforo en verde hasta que se
detecte que un vehculo a entrado en el primer puesto, en ese momento se cerrar y el semforo se
pondr en rojo. La barrera permanecer cerrada y el semforo en rojo hasta que el vehculo pase al
segundo puesto, momento en que deber abrirse y cambiarse el semforo.
Cada 100 vehculos el tanque de detergente deber ser cambiado. Para realizar el cambio se esperar
a que salgan todos los vehculos que se encuentren en ese momento en la lnea no permitiendo la
entrada de nuevos vehculos (se cerrara la barrera, el semforo se pondr en rojo y se detendr la
cinta) hasta que el operario de la seal de tanque cambiado.
Cuando se de a un interruptor de parada y todos los vehculos que estn en la lnea salgan, el proceso
deber detenerse.
Consideraciones:
La llegada de vehculos no es continuo; as, podr haber sobre la cinta una, dos, tres, cuatro o
ningn vehculo.
Un puesto solo deber estar activado o realizando operaciones si tiene vehculo, es decir
mientras est activada la fotoclula correspondiente al puesto. As, en el puesto de mojado
saldr agua cuando est activada la fotoclula correspondiente.
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26. Estacin Automtica de Lavado de
eman ta zabal zazu
Vehculos.
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eman ta zabal zazu

Dosvagonetas (vagoneta 1 y vagoneta 2) que se pueden desplazar a la derecha
(MoverD) y a la izquierda (MoverI).
Las vagonetas llevan un brazo que se puede desplazar hacia arriba (SubirBrazo) y
hacia abajo (BajarBrazo).
Cada brazo lleva una pinza que se puede abrir (AbrirPinza) y cerrar (CerrarPinza).
Un conjunto de sensores para cada vagoneta:
FCA y FCB que indican cuando el brazo esta en las posiciones A y B
respectivamente.
PA y PB que detectan la existencia de pieza en A y en B.
SI y SD, indican la posicin de la vagoneta en la izquierda y en la derecha.
Dos sensores en la pinza (PinX y PinY) que indicaran si la pinza esta abierta
(PinX=1 y PinY=1), cerrada sin pieza (PinX=1 y PinY=0) y cerrada con pieza (PinX=0
y PinY=0).
Un sensor (DP), que detecta pieza en el deposito de piezas 2. Las piezas saldrn
continuamente, hasta que se vace el deposito.
NOTA: todas la variables tienen el subndice correspondiente a cada vagoneta:
ejemplo: MoverD1 y MoverD2, FCA1, etc.
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eman ta zabal zazu

La vagoneta 1:
Inicialmente puede encontrarse la vagoneta y el brazo en cualquier posicin y la pinza abierta,
cerrada, con pieza o sin pieza.
Deber recoger las piezas del <almacn> y depositarlas en el <deposito de piezas 1>. Para dejar
las piezas en el deposito la vagoneta deber situarse sobre el sensor SI1 y el brazo
descender hasta la posicin FC01. El orden de recogida de las piezas ser aleatorio pero en
cualquier caso no se deber permitir recoger ms de cuatro piezas del mismo tipo habiendo
pieza del otro tipo en el almacn.
La vagoneta 2:
Inicialmente puede encontrarse la vagoneta y el brazo en cualquier posicin y la pinza abierta,
cerrada, con pieza o sin pieza.
Deber recoger las piezas del <deposito de piezas 2> y depositarlas en el <almacn>. Para
recoger las piezas del deposito la vagoneta deber situarse sobre el sensor SD2 y el brazo
descender hasta la posicin FC02. El orden de colocacin ser aleatorio.
La accin sobre el pulsador de puesta en marcha inicia el proceso. Inicialmente pueden existir
piezas en el almacn. Las piezas del deposito 2 solo pueden salir si la vagoneta 2 se encuentra
sobre el sensor SD2. Las vagonetas tienen distintas velocidades.
El sistema se detendr instantneamente en el momento que se de al pulsador de parada. Todo
deber pararse en la posicin en la que se encuentre. El sistema se reanudar cuando se pulse de
nuevo la marcha.
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eman ta zabal zazu
Vagoneta 1 Almacn Vagoneta 2
FCA1 FCA2
PA
BajarBrazo1 SubirBrazo1
FCB1 FCB2
PB
FC02
FC01
2
DP
MoverI1 MoverD1 SD2
SI1 SD1 SI2
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28. Distribuidor de Piezas.

Dos cintas que se encuentran a distinta altura y en funcionamiento continuo.
Un sensor de presencia (detPieza) que detecta la llegada de una pieza procedente del
alimentador por gravedad.
Dos cilindros provistos de distribuidores de doble pilotaje:
Cilindro Elevador (CilB, CilB) que puede desplazarse entre dos posiciones sealadas por
los finales de carrera b0 y b1.
Cilindro Empujador (CilA, CilA) que puede desplazarse entre dos posiciones sealadas
por los finales de carrera a0 y a1.
Dos interruptores final de carrera P1 y P2, que se accionaran respectivamente cuando exista una
pieza en la posicin de entrada a la cinta.
El automatismo, una vez actuado sobre el pulsador de marcha (m) distribuir 20 piezas en las dos cintas,
tras lo cual se detendr hasta que un operario acte de nuevo sobre el pulsador de marcha. Cuando el
sistema se encuentre esperando la llegada de una pieza procedente del alimentador de gravedad si
transcurridos 50sg. no se detecta el proceso se detendr.
Las piezas que irn llegando desde el alimentador se debern depositar en las cintas de la siguiente
manera:
Si una de las cintas tiene ocupada su posicin de entrada y la otra esta libre, se llevar la pieza a
la cinta libre.
Si ambas cintas se encuentran libres el automatismo deber dejar la pieza en la cinta contraria
a la que ha dejado la pieza anterior.
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eman ta zabal zazu
28. Distribuidor de Piezas.
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29. Pesado y Clasificacin de Piezas

Cinco finales de carrera (A0, A1, B0, B1).
Dos detectores de posicin (C0, C1).
Tres detectores de presencia que nos indican cuando hay piezas en la cinta 0 (detCin0), sobre la bascula (detBas) y
sobre el cilindro C (detCilC).
Tres cilindros: dos de simple efecto (B y C) y uno de doble efecto (A).
Una bscula encargada de la clasificacin de los paquetes en funcin de su peso. Esta bscula necesita recibir una seal
(PESAR) que habilita el comienzo del proceso de pesado, y emite una seal (peso) que puede tomar los siguientes
valores: Paquete grande -> peso=2, Paquete pequeo -> peso=1, Paquete errneo -> peso1 y peso2. Para asegurar que la
medicin del peso se ha realizado correctamente, es necesario esperar 3 segundos desde la activacin de la seal
PESAR hasta poder utilizar la seal peso.
Cuatro cintas transportadoras que funcionan de forma independiente
La cinta 0 se encargar de trasladar los paquetes hasta la bascula.
Al activarse la cinta 1 se saca el paquete de la bascula y se traslada hasta el cilindro C.
La cinta 2 evacuar los paquetes pequeos. Cada vez que se situ un paquete sobre ella deber estar
funcionando durante 5sg.
La cinta 3 evacuar los paquetes grandes. Cada vez que se situ un paquete sobre ella deber estar
funcionando durante 15sg.
Tres luces indicadoras, que nos informaran sobre que tipo de paquete estamos trabajando (Luz1, Luz2, LuzE).
La situacin inicial del sistema ser con todos los cilindros recogidos y ausencia de paquetes en todo el sistema.
El proceso se inicia con el transporte de uno de los paquetes a la bscula; una vez clasificado el paquete en la bscula, se
deber encender una luz indicadora del tipo de paquete (luz 1 ser para paquete grande, luz 2 ser para paquete pequeo y
luzE ser para paquete errneo). A continuacin el paquete es transportado por la cinta 1 hasta el plano elevador. El cilindro
C eleva los paquetes.
Acto seguido los paquetes son clasificados; los paquetes pequeos son colocados en la cinta 2 por el cilindro A, y los paquetes
grandes son colocados en la cinta 3 por el cilindro B. Si se trata de un paquete errneo (peso1 y peso2) se tratar como un
paquete del tipo pequeo y cuando sea trasladado a la cinta que le corresponda deber mandarse un aviso al operario para
solicitar la retirada de dicho paquete. El cilindro C se recupera slo cuando los cilindros A y B llegan a la posicin final.
Nota: Se aconseja realizar varios grafcets. 45
eman ta zabal zazu
29. Pesado y Clasificacin de Piezas
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30. Automatizacin de una mquina de lavar
eman ta zabal zazu
ropa
Se desea controlar una mquina de lavar ropa con un programa de lavado en fro. El ciclo de
funcionamiento de la mquina ser:
1. Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar el
tambor de agua a travs del accionamiento de la electrovlvula E hasta que se active el
detector de nivel. Este detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de agua y
se desactiva cuando esta vaco.
2. El lavado constar de 50 ciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos en un

sentido (sentido horario 3motorH) y 30 segundos ms en sentido antihorario
(4motorA), dejando una pausa de 0.5 segundos en cada cambio de sentido.
3. Despus de lavar se vaciar el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se
desactive el sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar en sentido
antihorario (4motorA).
4. Despus del lavado habr 4 aclarados. Cada aclarado comenzar llenando el tambor de
agua a travs de la electrovlvula E hasta que se active el detector de nivel. Un
aclarado constar de 10 ciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos n cada
sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos en cada cambio de sentido igual como el
lavado).
5. Despus de cada aclarado se vaciar de agua el tambor mediante una bomba hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar (4motorA).
6. Una vez acabado el ltimo aclarado se centrifugar (motorC) durante 5 minutos. Durante
el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.
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eman ta zabal zazu
31. Mezclador de Lquidos

Se dispone de un dispositivo mezclador de lquidos que dispone de 2 depsitos, A y B, con los distintos lquidos a mezclar en
el depsito de mezcla. Los depsitos A y B cuentan cada uno con una electrovlvula de entrada, una electrovlvula de salida,
una resistencia de calentamiento, un indicador de llenado, un indicador de vaco y un termostato que se activa cuando el
lquido contenido en el depsito alcanza la temperatura correcta.
La mezcla se realiza, como ya hemos indicado, en el depsito de mezcla. Este depsito tiene un motor mezclador que se
encarga de mover el recipiente para hacer la mezcla, un indicador de llenado (Sm), un indicador de vaco (Sv) y una
electrovlvula de salida.
Los porcentajes de cada lquido en la mezcla se establecen controlando el tiempo de apertura de cada electrovlvula de
salida. La relacin es lineal y el sistema est calibrado de manera que a cada x segundos le corresponde un 10x % en la
mezcla. As por ejemplo si queremos una mezcla que contenga 20% de lquido A, y 80% de lquido B, se abrirn las
electrovlvulas un tiempo de 2s y 8s respectivamente.
El funcionamiento para el que hay que disear el sistema es el siguiente:
Cuando se ponga en marcha mediante el pulsador correspondiente (M) se abrirn las electrovlvulas de entrada de los
depsitos A y B. Transcurrido un tiempo de 5 segundos se conectarn las resistencias de calentamiento de dichos
depsitos. Las electrovlvulas de entrada se cerrarn cuando el depsito est lleno, condicin que nos indicarn los sensores
de llenado que llamaremos La y Lb.
Una vez los lquidos hayan alcanzado la temperatura correcta (observar que cada lquido es calentado a una temperatura
distinta) se proceder a realizar la mezcla abriendo las electrovlvulas de salida el tiempo necesario para obtener:
40% lquido A
60% lquido B
Cuando los lquidos estn en el depsito de mezcla se proceder a conectar el motor de mezclado. El motor de mezcla tarda
10 segundos en realizar la mezcla. Transcurrido este tiempo se detiene el motor mezclador y se abre la electrovlvula de
salida del depsito mezclador hasta que quede vaco.
En el sistema habr tambin un pulsador que se encargar de detener el sistema y vaciar todos los depsitos
adecuadamente.
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eman ta zabal zazu
31. Mezclador de Lquidos
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eman ta zabal zazu
32. Aparcamiento
En la figura se representa el esquema de la salida de un aparcamiento pblico, por

el cual, son evacuados los vehculos situados en dos plantas.
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eman ta zabal zazu
32. Aparcamiento

Dos barreras B1 y B2, que se pueden abrir y cerrar mediante las seales: Abrir_B1,
Abrir_B2, Cerrar_B1 y Cerrar_B2.
Cinco sensores de presencia: S11, S21, S12, S22 y S3.
Cuatro interruptores final de carrera que nos indican cuando las barreras se encuentran
totalmente abiertas o cerradas: FCAbierta_B1, FCCerrada_B1, FCAbierta_B2 y
FCCerrada_B2.

La regulacin de la salida se efectuar mediante la apertura de las barreras B1 o B2 segn
proceda. Tenemos en la misma dos lazos sensores S11 y S21 mediante los cuales se
efectuar la demanda de salida y un tercer lazo sensor S3, que nos confirmar la salida
del vehculo en curso.
Otros dos lazos S12 y S22 nos informarn cuando se ha sobrepasado las barreras
respectivas. La salida de los vehculos debe efectuarse de forma tal que se evacue un
vehculo de cada planta, para evitar esperas en una de las plantas respecto a la otra.
La secuencia de apertura debe realizarse de la forma siguiente:

Se realiza la peticin de salida cuando un vehculo accede a un lazo sensor, abrindose
la barrera correspondiente, si no hay otro vehculo saliendo.
Cuando el vehculo en curso corresponda a la misma planta que el que hace la peticin
de salida, la barrera no debe de abrirse, a no ser que en la otra planta no haya una
peticin de salida . 51
eman ta zabal zazu
33. Deteccin de Piezas Errneas

Tres pulsadores uno de Marcha (PM), de Ciclo (PC) y de Alarma (PA).
Una cinta que pondremos en marcha con el motor M1 (cuando se activa la seal M1 la cinta
funciona, si la seal M1 no esta activada la cinta esta parada).
Dos detectores:
DetPieza: que controla las piezas que pasan.
DetError: que controla si la pieza es errnea o no.
Dos luces: una Luz Roja y otra Verde.
Una Bocina de Alarma.

Al pulsar Marcha (PM) se pone en funcionamiento una cinta transportadora de piezas. Cuando el
nmero de Piezas que han pasado coincide con 20, la cinta para y se enciende una Luz Verde indicando
que han pasado las piezas programadas.
Para iniciar un nuevo ciclo ser necesario mantener pulsado durante 2 segundos el pulsador de Ciclo
(PC), en ese momento se apagar la Luz Verde y ya se podr pulsar la Marcha para iniciar un nuevo
contaje.
Si en un bloque de 20 piezas se detectan 10 o ms piezas errneas, se debe activar la Bocina de

Alarma y encender la Luz Roja, est se mantendr activada hasta que se de al pulsador de Alarma (PA).
En ese momento se encender la Luz Verde y se esperar a que se pulse durante 2 segundos el
pulsador de Ciclo (PC) para poder comenzar de nuevo.
Si durante el proceso se detectan 7 piezas seguidas errneas, se debe parar la cinta encender la Luz
Roja y activar la Bocina de Alarma. En esta situacin, al accionar el pulsador de Alarma (PA), el proceso
deber continuar en el punto que se dejo
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eman ta zabal zazu
33. Deteccin de Piezas Errneas
DetError
Cinta
DetPieza
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eman ta zabal zazu
34. Montacargas clasificador
Un montacargas, que dispone de un motor (M) para subir (M+) y bajar(M-) a los diferentes pisos.
El montacargas soporta una carga mxima de 30 kg. En cada piso existe un sensor que indica si
esta el montacargas o no (spi1, spi2, spi3)
Una cinta transportadora (en el 3er piso). La cinta debera activarse y desactivarse cuando sea
preciso.
Una bascula que realiza el pesaje de las piezas antes de ser introducidas en el montacargas. La
bascula dispone de dos sensores: uno que detecta pieza (det_pieza) y otro que indica si el peso
es superior a 10 Kg (sup10). La bascula dar la seal de pesaje (sup10) al de 2 segundos de haber
sido detectada. Mientras se realiza la pesada la cinta debe estar detenida.
El accionamiento de un pulsador de puesta en marcha m hace que se ponga en funcionamiento
el sistema. Inicialmente el montacargas estar situado en el 3er piso.
La llegada de piezas se realiza por la cinta de la tercera planta y la salida se distribuira entre la
primera y la segunda planta dependiendo del peso de la pieza (pieza de 10 kg planta 1 y pieza de
20 kg planta 2). Las piezas deben ser depositadas en la planta correspondiente en el orden en el
que han sido introducidas en el montacargas.
El proceso finalizara cuando la pieza numero 50 sea depositada en la planta correspondiente y el
montacargas se site en la tercera planta. SE DEBE OPTIMIZAR EL PROCESO
Nota: no tener en cuenta como se depositan las piezas en la planta correspondiente (se supone
que un mecanismo las evacua), simplemente indicar pieza evacuada.
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eman ta zabal zazu
34. Montacargas clasificador
spi3
pc3
Cinta
bascula
pc2
Spi2
Deposito2
SI Planta 2
pc1
Deposito1
Planta 1
spi1
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eman ta zabal zazu
35. Garaje
Cuando se introduce la llave de entrada (LLE) o salida (LLS) del garaje se acciona un
motor que mediante un sistema de engranajes hace que la puerta suba.
Existe un dispositivo de final de carrera superior (FCS) que indica cuando la puerta ha
terminado de abrirse. Se establece un retardo suficiente para que el vehculo pueda
traspasar la puerta (t1) y una vez transcurrido este tiempo el motor se acciona en
sentido contrario para que la puerta baje. La puerta continuar bajando hasta que
acciona un dispositivo de final de carrera inferior (FCI) que indica que se ha cerrado y
en cuyo caso se retorna al estado inicial.
Existe tambin un sensor en la puerta (SP) que mientras se encuentre activado impedir
que la puerta baje. Si la puerta comienza a bajar y se activa el sensor, esta deber subir
de nuevo y esperar nuevamente el tiempo t1, antes de comenzar a bajar.
La capacidad del garaje es de 1000 coches, cuando est lleno se deber encender un
cartel luminoso que indique esta situacin. En este caso, aunque se accione la llave de
entrada la puerta no debe abrirse hasta que no salga algn vehculo. Se dispone de dos
sensores, uno a la entrada y otro a la salida, que emiten un pulso ascendente al entrar
(SE) o salir (SS) los vehculos respectivamente.
Existe adems una alarma de incendios (AL) que al activarse deber hacer que la puerta
se abra y no permitir el funcionamiento del sistema hasta que ste se rearme.
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eman ta zabal zazu
36. Sistema de prensado de piezas metlicas
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eman ta zabal zazu
Se dispone de un proceso formado por:

Dos cintras transportadoras C1 y C2 mecanizadas mediante motores trifsicos accionados por los
contactores de potencia MC1 y MC2 respectivamente
Seis cilindros doble efecto gobernados por seis electrovlvulas biestables (A+,A-..,F-) adems de
sensores electromecnicos que permitirn saber en cada momento si el cilindro en cuestin est
extendido o recogido
o RecA - ExtA Recogido Cilindro A Extendido Cilindro A
o RecB - ExtB Recogido Cilindro B Extendido Cilindro B
o ....
o RecF - ExtF Recogido Cilindro B Extendido Cilindro F
Pinza situada en el extremo del vstago del cilindro F, la pinza se controlar mediante un motor
que permitir su apertura PA y cierre PC.
Un sensor todo-nada inductivo (S1), que detectar la presencia de una pieza en la bandeja del
cilindro B.
Un sensor todo-nada tambin de tipo inductivo (S2), que detectar la presencia de una pieza en la
zona de prensado.
Dos sensores de presin (PC1 y PC2) acoplados a las dos cintas para determinar si estas llevan una
pieza o no.
Dos luces Luz_Marcha y Luz_EM.
Tres pulsadores Marcha, Paro y R.
Una seta de emergencia EM.
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eman ta zabal zazu

Inicialmente el sistema se encuentra parado hasta que es pulsado el botn de encendido Marcha, una
vez accionado dicho pulsador, se encender la lmpara Luz_Marcha y estar en funcionamiento
continuo mientras el sistema este trabajando.
Tras ser pulsado el botn Marcha, el cilindro A colocar una pieza (en principio nunca se agotan) en
la cinta C1, la cual la desalojar sobre el retenedor situado en el extremo del cilindro B. Una vez
detectada la pieza en dicho retenedor, se proceder a su desalojo sobre la cinta C2 (resaltar que una
vez libre C1 y el retenedor unido al cilindro B, el sistema podr comenzar el tratamiento de una nueva
pieza en la alimentacin).
Una vez la pieza se sita sobre la cinta del cilindro C, este se accionar provocando la elevacin de la
cinta hasta llegar a la altura de la prensadora. Llegados a este punto, si la prensadora est libre se
proceder a la colocacin de la pieza en la misma mediante el accionamiento de la cinta C2.
Tras el prensado de la pieza (cilindro E) est ser elevada (mediante el cilindro D) para proceder a su
retirada mediante la pinza situada en el extremo del vstago del cilindro F. Una vez retirada la pieza
se soltara y se proceder a su evacuacin.
El sistema podr ser detenido en cualquier momento mediante una seta de emergencia EM el cual
detendr todo el proceso y har lucir la luz de emergencia Luz_EM de forma intermitente a una
frecuencia de 2 Hz. La luz Luz_Marcha debe permanecer encendida. Esta situacin ha de
permanecer as hasta que el operador desactive la seta de emergencia y accione el pulsador R,
momento en que se supone que el operador ha solucionado el problema. Tras esto el sistema quedar
como en las condiciones iniciales listo para ser arrancado de nuevo.
Para detener el proceso el operario accionara el interruptor de parada Paro. A partir de ese
momento no entrarn ms piezas en el sistema y cuando salga la ltima pieza prensada el proceso
deber detenerse.
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37. Sistema de Taladrado y Verificacin de
eman ta zabal zazu
Piezas
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eman ta zabal zazu
Piezas
Se dispone de un proceso formado por:
Taladro, sujeto a una gua controlada por un motor elctrico con inversin de giro controlado a travs de las
seales UP y DOWN. Por su parte el control del taladro para su encendido o apagado se realiza mediante
la seal MT.
El posicionamiento del taladro se realizar mediante los dos finales de carrera inductivos: FT1 taladro
extendido, FT2 taladro recogido.
Base del taladro, con un espejo para comprobar si el taladrado ha sido correcto (mediante reflexin del haz
fotoelctrico acoplado al colocador de piezas).
Cinta transportadora para llevar la piezas accionada mediante su contactor de potencia MC1.
Dos cilindros de simple efecto con muelle recuperador para bloquear el paso de las piezas
V1+ Alimenta el cilindro 1 provocando su extensin.
V2+ Alimenta el cilindro 2 provocando su extensin.
Un colocador de piezas montado sobre una base mvil controlada por un motor con dos seales de control
(MIZQ y MDER) cuya finalidad ser la de colocar la piezas donde les corresponda.
Este colocador se vale de cuatro finales de carrera inductivos (F1, F2, F3 y F4) para determinar las
posiciones de paro del mismo y de un electroimn activado mediante la seal Eiman que provocar la puesta
en marcha del mismo y en caso de haber una pieza bajo l la elevacin de la misma.
Por ltimo lleva acoplado un sensor fotoelctrico CEL basado en la reflexin del haz de luz de forma que si
se ha taladrado una pieza, el taladrado ser correcto si y solo si, el haz de luz pasa limpiamente a travs de
la misma y se refleja en el espejo colocado a tal efecto en la base del taladro.
Un sensor fotoelctrico Evacuada basado en el principio de barrera (reflexin del haz de luz) colocado en
el extremo de la cinta, de forma que una vez taladrada una pieza y devuelta a la cinta gracias a este sensor
saber cuando es evacuada al contenedor.
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Piezas
Una vez accionado el pulsador de encendido (START) la cinta transportadora se pone en funcionamiento,
se apaga el testigo LOFF y se enciende el LON. Si no tenemos ninguna pieza en la zona de taladrado,
se abre el primer cilindro (V1) hasta que una pieza entra en la zona controlada por el sensor inductivo
Pieza, tras detectar una pieza en esa posicin se proceder a dejar de alimentar dicho cilindro para
evitar que se introduzcan ms piezas y provoquen un mal funcionamiento del sistema.
Tras cerrarse el cilindro (V1), se lleva el colocador a su posicin F1 y se acciona el electroimn para llevar
la pieza a la posicin de taladrado (F3) donde ser soltada para comenzar el proceso de taladrado.
Una vez taladrada la pieza (bajar taladro, taladrar hasta que llegamos a FT2 y retirar a FT1) se
comprueba la calidad del taladrado mediante la clula fotoelctrica (F2 para posicionarnos con la clula
sobre la pieza) si la seal devuelta por la clula es 1, el taladrado es correcto, valdr 0 en caso
contrario. Si el taladrado es defectuoso, la pieza ser desechada (F4 para posicionarnos sobre la zona de
evacuacin) y se producir un mensaje de aviso mediante la bocina colocada a tal efecto. Si el taladrado
fuera correcto, se llevara de nuevo la pieza a la cinta y se abrira el cilindro V2 para la evacuacin de la
misma. Una vez la pieza haya salido de la zona entre V1 y V2 se proceder a cerrar V2 y a empezar de
nuevo el proceso.
Para apagar el sistema ser necesario pulsar el pulsador de apagado (OFF), una vez hecho esto, es
sistema dejar de recibir piezas (impedir esto el cilindro V1) aunque se seguir tratando (en caso de
haberla) la pieza en curso. Una vez evacuada la ltima pieza la cinta se parar y quedar en este estado
hasta que se vuelva a pulsar START. Si durante el proceso de desconexin se volviera a pulsar
START, se supone que la orden anterior ha sido anulada y el sistema ha de volver al modo de
funcionamiento normal.
El funcionamiento de la seta de emergencia es simple, una vez pulsada el sistema se ha de detener y la
bocina comenzar sonar de forma intermitente hasta que se quite la seta de emergencia. Para comenzar
de nuevo se deber adems de quitar la alarma pulsar la tecla de rearme.
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38. Garaje
Un garaje de 150 plazas de capacidad, tiene, frente a su puerta de acceso de vehculos, un paso de
cebra para los peatones. Para evitar atropellos, se opt por una regulacin automtica de forma que
cuando un vehculo quiera entrar o salir del garaje, la red de semforos instalada al efecto adopte la
combinacin correcta.
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38. Garaje
Se dispone para el control de la entrada de:

Tres Semforos:
o (S.P.) Semforo de Peatones para controlar el paso de peatones. El sistema de control
podr cambiar la luz activada mediante las seales: SPeaRojo y SpeaVerde, que pondrn la
luz roja o verde respectivamente.
o (S.E.) Semforo de Entrada que controla la entrada de vehculos. Las seales de control
para el cambio de las luces de este semforo sern: SERojo, SEVerde y SEAzul.
o (S.S.) Semforo de Salida para el control de la salida de vehculos. Las seales de control
para el cambio de las luces de este semforo sern: SSRojo, SSVerde.
Un porton que impedir la entrada y salida de vehculos cuando se encuentre cerrado. Para la
apertura y cierre del portn se emplearn las seales Abrir, Cerrar. Los peatones no tienen
permiso de paso por esta entrada.
Un conjunto de sensores y finales de carrera:
o Sensores de Entrada:
E1 indica al sistema que hay un vehculo que desea entrar al garaje.
E2 indica que el vehculo ya se encuentra en el interior del garaje.
o Sensores de Salida:
S1 nos informa de que un vehculo desea abandonar el garaje.
S2 el vehculo ya ha salido del garaje.
o Finales de Carrera en el portn:
FCC al activarse indica que el portn est cerrado.
FCA al activarse indica que el portn est completamente abierto.
Un pulsado para arrancar el sistema (ON).
Existe adems una alarma de incendios (AL) que al activarse deber hacer que la puerta se
abra y no permitir el funcionamiento del sistema hasta que ste se rearme (r).
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38. Garaje

Tras accionar el pulsador de arranque ON se comenzara el ciclo de temporizacin del semforo de peatones
(S.P.). El paso de peatones lo regula el semforo S.P., ste se rige por una secuencia fija de 40sg. en verde y
20sg. en rojo.
Para que un vehculo pueda entrar tiene que tener plaza de aparcamiento, lo cual, se indicar mediante la activacin
de la luz azul del semforo de entrada (S.E.). Esta luz es independiente de la verde y roja del semforo.
El nmero de plazas ocupadas esta contenida en un contador denominado Cont_Plazas. Este contador deber irse
actualizando segn entren o salgan vehculos del garaje (E2,S2).
Se sabr que un coche quiere entrar cuando se active el sensor de entrada E1. En ese caso si el semforo de
peatones esta en rojo (es decir los peatones no estn pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningn coche
saliendo o queriendo salir, el semforo de entrada se pondr en verde y el coche podr pasar. Desde el momento
que el semforo de entrada est en verde los otros semforos debern estar en rojo hasta que no se detecte que
el vehculo ha entrado completamente al garaje (E2).
Se sabr que un coche quiere salir cuando se active el sensor de salida S1. En ese caso si el semforo de peatones
est en rojo (es decir los peatones no estn pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningn coche saliendo, el
semforo de salida se pondr en verde y el coche podr pasar. Desde el momento que el semforo de salida est
en verde los otros semforos debern estar en rojo hasta que no se detecte que el vehculo ha salido
completamente del garaje (S2).
Ante una demanda de entrada y salida simultanea, la salida es siempre prioritaria.
El portn se abrir ante una demanda de entrada o de salida. Cuando se accione el final de carrera de apertura
FCA se activar la luz verde del semforo que corresponda. A su vez el cierre del mismo se llevar a efecto una
vez que se active el sensor correspondiente, segn corresponda a una entrada E2 o salida S2. Mientras existan
coches intentando entrar o salir el portn no se cerrar.
El semforo de peatones permanecer en rojo hasta que el portn est completamente cerrado.
Existe adems una alarma de incendios (AL) que al activarse deber hacer que la puerta se abra y no permitir el
funcionamiento del sistema hasta que ste se rearme.
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39. Garaje (Modificacin)

Tras accionar el pulsador de arranque ON se comenzara el ciclo de temporizacin del semforo de peatones (S.P.). El paso
de peatones lo regula el semforo S.P., ste se rige por una secuencia fija de 40sg. en verde y 20sg. en rojo.
Para que un vehculo pueda entrar tiene que tener plaza de aparcamiento, lo cual, se indicar mediante la activacin de la
luz azul del semforo de entrada (S.E.). Esta luz es independiente de la verde y roja del semforo.
El nmero de plazas ocupadas esta contenida en un contador denominado Cont_Plazas. Este contador deber irse
actualizando segn entren o salgan vehculos del garaje (E2,S2).
Se sabr que un coche quiere entrar cuando se active el sensor de entrada E1. En ese caso si el semforo de peatones esta
en rojo (es decir los peatones no estn pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningn coche saliendo o queriendo
salir, el semforo de entrada se pondr en verde y el coche podr pasar. Desde el momento que el semforo de entrada
est en verde los otros semforos debern estar en rojo hasta que no se detecte que el vehculo ha entrado
completamente al garaje (E2).
Se sabr que un coche quiere salir cuando se active el sensor de salida S1. En ese caso si el semforo de peatones est en
rojo (es decir los peatones no estn pasando o no pueden pasar) y no se encuentra ningn coche saliendo, el semforo de
salida se pondr en verde y el coche podr pasar. Desde el momento que el semforo de salida est en verde los otros
semforos debern estar en rojo hasta que no se detecte que el vehculo ha salido completamente del garaje (S2).
Ante una demanda de entrada y salida simultanea, la salida es siempre prioritaria.
El portn se abrir ante una demanda de entrada o de salida. Cuando se accione el final de carrera de apertura FCA se
activar la luz verde del semforo que corresponda. A su vez el cierre del mismo se llevar a efecto una vez que se active
el sensor correspondiente, segn corresponda a una entrada E2 o salida S2. Mientras existan coches intentando entrar o
salir el portn no se cerrar. Pero si transcurren mas de 3 minutos con el portn abierto y siguen quedando vehculos que
desean entrar o salir, con el fin de permitir el paso a los peatones, se debe realizar una pausa de paso de vehculos de 30
segundos. Esta pausa implicar que los semforos de entrada y salida de vehculos permanecern en rojo durante ese
tiempo impidiendo su transito y el semforo de peatones en verde para permitirles el paso.
Una vez abierto el portn el semforo de peatones permanecer en rojo hasta que el portn est completamente cerrado,
a no ser que se realice una pausa, en cuyo caso se pondr en verde los 30 segundos indicados y luego volver a ponerse en
rojo hasta que se cierre el portn o se realice una nueva pausa.
Existe adems una alarma de incendios (AL) que al activarse deber hacer que la puerta se abra y no permitir el
funcionamiento del sistema hasta que ste se rearme.
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eman ta zabal zazu
40. Paso a Nivel
Se desea automatizar un paso a nivel como el que se muestra en la figura:
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eman ta zabal zazu
40. Paso a Nivel
Se dispone para el control del paso de:
Cuatro Semforos:
o 2 Semforos para controlar el paso de vehculos (Sc1-Sc2). El sistema de control podr cambiar
la luz activada mediante las seales: Sc1Rojo, Sc2Rojo, Sc1Verde y Sc2Verde que pondrn la
luz roja o verde respectivamente.
o 2 Semforos para controlar el paso de trenes (St1-St2). El sistema de control podr cambiar la
luz activada mediante las seales: St1Rojo, St2Rojo, St1Verde y St2Verde que pondrn la luz
roja o verde respectivamente.
Dos barreras que impedir el paso de vehculos cuando se encuentren cerradas. Para la apertura y
cierre de las barreras se emplearn las seales Abrir_B1, Abrir_B2, Cerrar_B1 y Cerrar_B2.
Un conjunto de sensores y finales de carrera:
o Sensores de Paso de Tren:
S_dcha indica al sistema que hay un tren en ese punto.
S_izqda indica al sistema que hay un tren en ese punto.
o Sensor de Coche:
S_coche nos informa de que un vehculo esta en la zona sombreada.
o Finales de Carrera en las barreras:
F_ce_b1 y F_ce_b2 al activarse indican que las barreras correspondientes estn cerradas.
F_ab_b1 y F_ab_b2 al activarse indican que las barreras correspondientes estn
completamente abiertas.
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40. Paso a Nivel

Cuando un tren accione el sensor S_dcha o el sensor S_izda debe iniciarse, con una frecuencia de
oscilacin de 2Hz, el apagado y encendido de las luces rojas de los semforos Sc1 y Sc2,
permaneciendo en esta situacin durante 20 segundos, transcurridos estos, deben bajarse las
barreras B1 y B2. quedando entonces los semforos Sc1 y Sc2 en luz roja fija.
Una vez que las barreras se hallan bajado debe procederse al encendido de la luz verde del semforo
St1 o St2 (segn proceda), para que el tren pueda proseguir su marcha. Cuando abandone el sensor
opuesto por el que entro, deber proceder a dar la orden de elevacin de las barreras, situar el
semforo St1 o St2 en rojo y poner en verde Sc1 y Sc2, restableciendo las condiciones iniciales.
Si por accidente se quedara un automvil en la va (que detectara el sensor S_coche), las barreras no
se bajarn y todos los semforos permanecern en rojo hasta que desaparezca el vehculo de la zona
conflictiva. Si no se cerrara una barrera transcurridos 30 segundos desde la orden de cierre, se
deber emitir una mensaje y todos los semforos permanecern en rojo hasta que se solucione el
problema y la barrera se baje.
Notas:
1. Todas las seales deben mantenerse para la realizacin de las acciones asignadas a cada una
de ellas.
2. La velocidad de bajada de las barreras es diferente siendo una mucho ms lenta que la otra.
3. Tener en cuenta que los sensores S_dcha y S_izda se encuentran situados a varios metros de
los semforos St1 y St2 por lo que, en caso de que el tren tenga que detenerse ante el
semforo, segn sea la longitud del tren al detenerse frente al semforo correspondiente
puede que el sensor correspondiente no este activado.
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Para la realizacin de este problema

17. Control de Llenado de Contenedores.

Para la realizacin de este problema contaremos con:

17. Control de Llenado de Contenedores.

Para la realizacin de este problema contaremos con:

Descripcin del proceso:

La llegada de nuevas piezas se realiza por la cinta de la tercera planta y la salida se

19. Limpieza de Piezas.

Para la realizacin de este problema contaremos con:

Descripcin del proceso:

19. Limpieza de Piezas.

20. Cadena de Embotellado.

Para la realizacin de este problema contaremos con:

20. Cadena de Embotellado.

22. Vagoneta Clasificadora.

Para la realizacin de este problema contaremos con:

Descripcin del proceso:

22. Vagoneta Clasificadora.

23. Sistema Clasificador.

23. Sistema Clasificador.

24. Pintado de Piezas.

Para la realizacin de este problema contaremos con

24. Pintado de Piezas.

Descripcin del proceso:

24. Pintado de Piezas.

25. Dosificador Mezclador Automtico.

Para la realizacin de este problema contaremos con:

25. Dosificador Mezclador Automtico.

Descripcin del proceso:

27. Sistema Clasificador.

Para la realizacin de este problema contaremos con:

27. Sistema Clasificador.

Descripcin del proceso:

27. Sistema Clasificador.

Vagoneta 1 Almacn Vagoneta 2