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Orientadores:
Cursino Brando Jacobina
Antonio Marcus Nogueira Lima
CDU 621.337.2(043)
Tese de Doutorado
iii
Abstract
This doctoral dissertation presents a set of contributions considering the development of
pulse width modulated electronic controllers for static power compensators, applied in the
mitigation of harmonic components of voltage and current. Among the novelties of the
presented techniques, the following characteristics are highlighted: greater integration made
possible with the reduction of the number of sensors, and robust design, considering the
modeling and tuning, optimizing the tolerance for uncertainties and noise immunity in the
feedback schemes. The presented solutions contribute for the reduction of manufacturing
costs, since the set of electronic components for the equipment composition is reduced.
In the presented context, this thesis is divided in three parts, grouping a set of distinct
contributions in each case, which is explored with dierent circuit topologies. In the rst and
second parts two main solutions for sensorless controllers are presented, the rst based in the
signals orientations, and the second in the modulation. Whereas the rst and second part
focuses on the digital realization of the controllers, the third part presents an analog-mixed
integrated circuit solution, with potential applications in high-density systems. In addition,
the third part discusses a solution considering power management circuits with two-stage
conversion.
In order to demonstrate the technical feasibility of the presented contributions, numerical
simulations and experimental results obtained through laboratory prototypes are presented.
Analysis of the steady-state regime and transients are discussed, showing that a satisfactory
performance is obtained through the proposed techniques.
Keywords: PWM Controllers, Sensorless Circuits, Active Filtering, Robust Control.
iv
Agradecimentos
Deus, pela vida, e por conceder-me esta conquista. Obrigado por tudo.
Ao Professor Dr. Cursino Brando Jacobina e Dr. Antonio Marcus Nogueira Lima, que
foram meus orientadores durante a realizao deste trabalho, assim como outros estudos
desenvolvidos durante o percurso do doutorado. Agradeo por suas contribuies em meu
amadurecimento prossional e cientco. Deixo registrada a minha admirao pelo vosso
trabalho e dedicao formao de pesquisadores.
Ao professor Dr. Raimundo Carlos Silvrio Freire pelas contribuies nos estudos em
microeletrnica realisados durante o doutorado. Aos professores Dr. Alexandre Cunha
Oliveira, Dr. Carlos Eduardo Trabuco Drea, Dr. Edison Roberto Cabral da Silva e Dr.
Euzeli Cipriano dos Santos, pelas contribuies acadmicas e pelos conhecimentos passados.
minha esposa Caroline Ketzer que sempre me deu apoio, e compreendeu os momentos
em que estive ausente. Obrigado pela dedicao ao nosso bem estar, e por lembrar dos
detalhes que na vida fazem diferena. Agradeo por seu amor e carinho nesta jornada.
minha famlia, em especial meus pais, Edison Ketzer e Jussara Ketzer, que sempre
conaram em meus projetos, me dando apoio em todos os momentos.
Aos demais professores e colegas da UFCG pela convivncia e discusses durante o
decorrer deste trabalho. Aos ex-colegas do GAIC-Uniju, todos excepcionais amigos.
s agncias de fomento, o Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientco e Tec-
nolgico (CNPq), e a Coordenao de Aperfeioamento de Pessoal de Nvel Superior (CAPES),
pelo suporte nanceiro este trabalho.
Universidade Federal de Campina Grande, e ao Programa de Ps-Graduao em En-
genharia Eltrica, pela realizao do programa de doutoramento.
v
ndice
Resumo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii
Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iv
Agradecimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v
ndice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi
ndice de Tabelas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . x
ndice de Figuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xi
Glossrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxvii
1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Reviso Bibliogrca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
de Referncia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
vi
ndice vii
6 Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais . 103
6.1 Modelagem do Filtro Ativo Universal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.2 Controle Robusto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
6.3 Malha de Sincronizao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.4 Controle do Barramento CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5 Projeto Numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.6 Resultados Experimentais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
6.7 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Referncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
ndice de Tabelas
9.1 Parmetros tpicos de capacitores para processos CMOS em escala sub-micro. 190
9.2 Parmetros do processo IBM CMOS CMRF7SF empregado no estudo do cir-
cuito integrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.3 Parmetros dos dispositivos NMOS/PMOS padres. . . . . . . . . . . . . . . 206
9.4 Dimensionamento dos transistores nas arquiteturas de OTA (ver gura 9.13). 208
9.5 Dimensionamento dos capacitores do circuito (ver gura 9.10). . . . . . . . . 213
x
ndice de Figuras
xi
ndice de Figuras xii
4.28 Tenses e correntes de uma fase do circuito com o controle sensorless com-
pleto. Verde a corrente de rede ig (10A/Diviso). Amarelo a corrente
de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro ativo if (5A/Diviso).
Vermelho a tenso de rede (100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.29 Anlise transitria para o controle sensorless proposto incluindo os sensores
de barramento CC. Verde a corrente de rede ig (5A/Diviso). Amarelo
a corrente de carga il (5A/Diviso). Roxo a tenso do barramento CC vcc
(20V/Diviso). Vermelho a tenso da rede (200V/Diviso). . . . . . . . . . 80
4.30 Anlise transitria para o controle sensorless sem sensores do barramento
CC. Verde a corrente de rede ig (5A/Diviso). Amarelo a corrente de
carga il (5A/Diviso). Roxo a tenso do barramento CC vcc (20V/Diviso).
Vermelho a tenso da rede (200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.12 Tenses de corrente de uma fase do circuito com o controle sensorless com
ganhos xos sem sensores de tenso no barramento CC. Verde a corrente
de rede ig (10A/Diviso). Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso).
Roxo e a corrente do ltro if (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.13 Tenses de corrente de uma fase do circuito com o controle sensorless com ga-
nhos adaptativos sem sensores de tenso no barramento CC. Verde a corrente
de rede ig (10A/Diviso). Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso).
Roxo e a corrente do ltro if (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(100V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.14 Anlise harmnica das tenses de rede. O THD 3.5%. THD P 3%. . . . . 97
5.15 Anlise harmnica das correntes da carga no linear il a ser compensada. O
THD 36%. THDP 33%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.16 Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com ganhos
xos. O THD 12.7%. THD P 9.8%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.17 Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com ganhos
adaptativos. O THD 8.7%. THD P 2.4%. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.18 Correntes trifsicas de rede para o circuito com o controle sensorless com ga-
nhos xos, incluindo sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes na rede ig (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.19 Correntes trifsicas de rede para o circuito com o controle sensorless com ga-
nhos adaptativos, incluindo sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes na rede ig (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.20 Correntes trifsicas de rede para o circuito com o controle sensorless com ga-
nhos xos, sem sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes na rede ig (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
ndice de Figuras xvi
5.21 Correntes trifsicas de rede para o circuito com o controle sensorless com ga-
nhos adaptativos, sem sensores de tenso no barramento CC. Verde/Amarelo/Roxo
so as correntes na rede ig (5A/Diviso). Vermelho a tenso da rede
(200V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.22 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos xos, in-
cluindo sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede (10A/Diviso).
Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro
if (5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC (20V/Diviso). . . 100
5.23 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos adap-
tativos, incluindo sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede
(10A/Diviso). Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a
corrente do ltro if (5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC
(20V/Diviso). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.24 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos xos, sem
sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede (10A/Diviso). Ama-
relo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro if
(5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC (20V/Diviso). . . . . 101
5.25 Anlise transitria do circuito com controle sensorless com ganhos adaptati-
vos, sem sensores do barramento CC. Verde a corrente de rede (10A/Diviso).
Amarelo a corrente de carga il (10A/Diviso). Roxo a corrente do ltro
if (5A/Diviso). Vermelho a tenso do barramento CC (20V/Diviso). . . 102
7.20 Resultados experimentais para um transitrio de carga com ltro ativo sen-
9.1 Anlise estocstica dos sinais de sada para uma distribuio de frequncias
de entrada (notao de referncias {linha, coluna}). A sub-gura {1, 1} a
PDF das frequncias de entrada, e a {1, 2}, a CDF (probabilidade de que
a frequncia de rede seja menor que a especicada). As sub-guras no lado
esquerdo, {2, 1} a {2, 4}, apresentam a magnitude do ganho dos ltros quase-
ressonantes com k = {104 , 102 , 0.1}. As sub-guras no lado direito, {2, 2}
a {2, 4}, apresentam as CDF (probabilidade de que a amplitude seja menor
que a especicada). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
9.2 Integrador generalizado de segunda ordem com realimentao, denominado
SOGI-QSG. Ur a entrada, Ydr e Yqr so as sadas diretas e em quadratura. 189
9.3 Limite de impedncia de sada nas realizaes de OTA. . . . . . . . . . . . . 190
9.4 Integrador generalizado de segunda ordem com realimentao com mecanismo
FLL. Ur a entrada, Ydr e Yqr so as sadas diretas e em quadratura. . . . . 191
9.5 Resposta em frequncia dos sinais modulados no FLL, considerando k = 0.1.
Azul a resposta de Yqr /Ur . Vermelho a resposta de Er /Ur . . . . . . . . . 192
9.6 Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr considerando
k = {0.01, 0.1, 1}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.7 Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr . . . . . . . . . . 193
9.8 Anlise paramtrica do SOGI-QSG discretizado implicitamente com a estru-
tura de duplo integrador, considerando frequncia fs igual a 2kHz (traados
azuis), 5kHz (traados vermelhos) e 10kHz (traados amarelos). . . . . . . . 194
9.9 Anlise de estabilidade para faixas de frequncia de discretizao e ap , consi-
derando variaes de seletividade na estrutura SOGI-QSG com discretizao
implcita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.10 Circuito a capacitor chaveado proposto para a realizao do ltro quase-
ressonante com duplo integrador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.11 Circuito a capacitor chaveado durante a primeira fase de comutao {s1 =
1, s2 = 0}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.12 Circuito a capacitor chaveado durante a segunda fase de comutao {s1 =
0, s2 = 1}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
9.13 Realizao em CMOS dos amplicadores operacionais de transcondutncia
(OTA). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
ndice de Figuras xxiii
xxvii
Glossrio xxviii
1
Introduo 2
Realizar a compensao na corrente drenada pela carga, obtendo alto fator de po-
tncia, o que pode ser obtido de forma integrada com reticadores controlados ou
com equipamentos de acoplamento, tais como as fontes ininterruptas de energia (UPS,
Uninterruptible Power Supply );
Filtragem ativa de potncia, empregando ltros como equipamentos isolados dedicados
(maiores potncias), ou integrados a circuitos ativos de cargas (menores potncias);
De forma geral, a reduo do nmero de sensores permite maior integrao dos con-
troladores, uma caracterstica cada vez mais desejada em equipamentos eletrnicos. A alta
densidade de circuitos integrados permite que as limitaes de capacidade de processamento
e execuo de algoritmos sejam atenuadas. Sendo assim, cada vez se torna menor a dicul-
dade de sintetizar controladores complexos, tornando estes mais exveis quanto comparados
topologia de sensores. Sensores, por outro lado, geralmente requerem encapsulamentos in-
dividuais, alm de circuitos de condicionamento de sinais e pr-processamento, geralmente
realizados com componentes discretos analgicos. Alm dos problemas anteriores (relaciona-
dos a maior taxa de falha), circuitos com conguraes convencionais de sensores geralmente
apresentam maior volume. De fato, devido tendncia na integrao dos controladores
e dispositivos de potncia em um mesmo encapsulamento, os problemas associados ins-
trumentao se tornam ainda mais crticos, uma vez que requerem encapsulamentos mais
complexos, com maior nmero de sadas (e, portanto, maior nmero de wire bonds, circuitos
internos de proteo contra descargas eletrostticas, assim como circuitos de condiciona-
Introduo 4
Organizao do Trabalho
Este trabalho est dividido em trs partes, contendo um total de 11 captulos, sendo o
primeiro esta introduo geral, e o ltimo, as concluses gerais do trabalho. O captulo
2 apresenta a reviso bibliogrca geral, abordando compensadores estticos sensorless e
consideraes sobre o projeto de controladores. Para os ltros ativos, so abordadas as
Introduo 5
topologias de circuito, os controladores com sntese eletrnica, assim como a disposio dos
sensores requeridos em cada caso.
A terceira parte deste trabalho, correspondente aos captulos 9 e 10, apresenta duas
contribuies associadas aos estudos aqui desenvolvidos. Considerando as discusses dos
mltiplos compensadores ressonantes empregados na compensao seletiva de harmnicos,
cuja malha foi implementada em todos os ltros, o captulo apresenta um projeto para
uma realizao em circuito integrado. No primeiro momento apresentada uma reviso
bibliogrca das realizaes analgicas e digitais de controladores PWM. Seguindo a reviso,
so apresentadas algumas discusses sobre as restries do projeto analgico-misturado, a
partir do qual apresentada uma proposta de circuito capacitor chaveado. O projeto
validado atravs de uma tecnologia da IBM para circuitos AMS, considerando os corners do
processo de fabricao.
(Asiminoaei et al., 2008), e ltros cooperativos (Jintakosonwit et al., 2002). Uma reviso
geral sobre ltros de potncia pode ser encontrada em Peng e Lai (1996), Akagi (2005),
Watanabe e Aredes (2001), Akagi (1996) e Khadkikar (2012).
Sensores apresentam problemas associados aos rudos, limitada resoluo, oset e dis-
toro, contaminando os sinais de controle e afetando o desempenho em malha fechada;
Uma vez que o sistema apresenta maior taxa de falhas, a manuteno deve ser mais
frequente, e o tempo de vida do equipamento reduzida
Enquanto que o primeiro item pode ter seu impacto minimizado atravs de um projeto ro-
busto, esta abordagem aumenta a complexidade do controle, podendo tornar este ltimo to
Reviso Bibliogrca 10
Uma vez que a corrente de rede a sada do processo, e diretamente relacionada com
o desempenho, sua presena prefervel quando comparado aos sensores de tenso. Alm
disto, sensores de corrente so geralmente empregados para proteo contra sobrecarga no
sistema. Por outro lado, os sensores de tenso CA so, na maioria dos casos, usados somente
para propsitos de sincronizao, que geralmente um sinal com dinmica bem denida,
e onde bons estimadores podem ser desenvolvidos. Vrios trabalhos apresentam diferentes
estratgias sem sensores de tenso CA para conversores fonte de tenso (Kennel e Szczupak,
2005; Kennel e Szczupak, 2005; Noguchi et al., 1998a; Wojciechowski, 2005a; Quinn e Mohan,
1992; Wojciechowski, 2005b; Hansen et al., 2000; Bhowmik et al., 1997; Malinowski, 2001;
Norniella et al., 2013; Ketzer, 2013). Dos quatros pontos originais de medio, sem os
sensores de tenso na rede CA, e com a soluo load current sensorless , a instrumentao
do sistema reduzida para dois pontos: as correntes de rede e tenso do barramento CC.
coplado do sistema de controle. Uma vez que a maior parte das aplicaes industriais j
apresenta alguma proteo implementada, a qual independente dos sensores de controle,
em diversos cenrios a ausncia do sensor de tenso CC sensata.
Entre as estratgias de controle com maior sucesso nas aplicaes industrias, com e sem
reduo do nmero de sensores, esto o controle orientado em tenso (Kennel e Szczupak,
2005; Hansen et al., 2000; Bhowmik et al., 1997; Malinowski, 2001; Norniella et al., 2013),
Current Shaping (Maksimovic et al., 1995; Hiti e Boroyevich, 1994; Qiao e Smedley, 2000;
Ghodke et al., 2006; Ghodke et al., 2009; Chen e Smedley, 2005; Sreeraj et al., 2013; Chat-
topadhyay e Ramanarayanan, 2004; Angulo et al., 2012; Chattopadhyay e Ramanarayanan,
2002a) e controle direto de potncia (DPC, Direct Power Control ) (Noguchi et al., 1998a;
Ohnishi, 1991; Hansen et al., 2000; Zhang et al., 2013a; Zhang et al., 2013b). A estratgia
DPC apresentada na gura 2.2. O controle realiza a regulao das energias ativa e reativa,
que so estimadas empregando tcnicas de alta amostragem, e sincronizao com instantes
de chaveamentos especcos (Hansen et al., 2000). O controle DPC no possui internamente
malhas de compensao para as correntes, e no compatvel com modulao por largura
de pulso. Os estados de comutao so escolhidos tendo como base uma tabela desenvolvida
com a funo do erro das potncias estimadas (Noguchi et al., 1998b). Estas caractersticas
tornam esta estratgia pouco competitiva em relao s tcnicas VOC e Current Shaping.
Na gura 2.2, a partir das correntes medidas Ig(abc) e dos estados das chaves e da tenso
no barramento CC, so estimadas as potncias ativa e reativa instantneas. A dinmica do
Reviso Bibliogrca 12
sistema no linear, e o controle geralmente realizado por histerese em conjunto com uma
tabela associada a 12 subespaos no plano . Em cada subespao, 4 vetores so possveis.
O erro limitado pela banda de histerese e os aspectos fsicos do sistema. Aproximaes
simplicadas do DPC so apresentadas em Malinowski et al. (2004) e Jnior (2012), que
emprega modulao por largura de pulso. Essas aproximaes so criticadas por alguns
autores pelo erro de estimao de potncia, uma vez que o conversor idealizado como uma
fonte ideal (Larrinaga et al., 2007).
Em Larrinaga et al. (2007) apresentada uma tcnica de DPC preditivo (DPC-P). Para
resolver o problema de variao da frequncia de comutao, ao invs de selecionar valores
timos instantneos, utilizado um conjunto timo de vetores de tenso para o VSI para
todo o perodo de comutao. O problema de controle consiste na computao do tempo
de aplicao dos vetores, de tal forma que as variveis controladas convergem em direo s
referncias com frequncia de comutao xa. Tal aproximao foi inspirada no controle de
torque direto (DTC, Direct Torque Control ) em mquinas de induo (Pacas e Weber, 2005;
BenAbdelghani et al., 2002; Pacas e Weber, 2003). Segundo o autor, o DPC-P pode ser uma
alternativa para a tcnica VOC, pois mantm o espectro harmnico similar.
Current Shaping foi derivada a partir das tcnicas de Current Mode Pro-
A estratgia
gramming (CMP) e One Cycle Control (OCC), que so as primeiras onde se utiliza uma
Reviso Bibliogrca 13
Em Hiti e Boroyevich (1994) apresentada uma soluo buscando operao com alto
fator de potncia. As tcnicas CMP, entretanto, apresentam problemas uma vez que os
distrbios na tenso de entrada variam as formas de onda no indutor. Essas restries
tornam as tcnicas OCC preferveis (Smedley e Cuk, 1991).
A operao com alta carga diminui o fator de potncia. Este fenmeno deve-se energia
reativa nos ltros de corrente do reticador (indutores). Quanto maior a corrente,
maior a energia reativa.
A realizao do uxo virtual atravs de uma integrao em malha aberta apresenta limi-
taes relativas estabilidade e erro persistente (que funo da inicializao dos estados),
alm de alta sensibilidade componentes de baixa frequncia]. A proposta original apresen-
tada em Malinowski (2001) j apresenta uma realizao alternativa atravs de um ltro passa
baixas de primeira ordem. Entretanto, tais ltros apresentam variao de magnitude e fase
como funo de frequncia, os quais causam erros estacionrios no sistema de sincronizao.
Realizaes alternativas do uxo virtual so apresentados em Suul et al. (2012a), Suul et al.
(2012b), Kulka (2009), Gonzalez Norniella et al. (2014) e Kulka (2009), sendo destaque
Reviso Bibliogrca 17
o uso dos integradores generalizados de segunda ordem (SOGI, Second Order Generalized
Integrator ). O SOGI j foi explorado em conversores com sensores (Rodriguez et al., 2012b),
geralmente associado substituio do PLL. Sua aplicao como estimador do uxo virtual
emprega um esquema de realimentao com o SOGI, apresentado na literatura como SOGI-
QSG (Suul et al., 2012a; Suul et al., 2012b), onde o acrnimo QSG signica Quadrature
Signal Generator. A aplicao do SOGI-QSG favorvel porque no causa as distores
dos ltros passa baixas (quando em tempo contnuo), e pode ser adaptado em frequncia.
Entretanto, este apresenta limitaes relacionadas rejeio de harmnicos, desequilbrio e
componentes constantes dos sinais (Yin et al., 2013). A aplicao do uxo virtual em ltros
ativos apresentado em Jeong et al. (2000), Wojciechowski (2005b), Wojciechowski et al.
(2008) e Wojciechowski (2007). Entretanto, as propostas destes trabalhos necessitam da
medio das correntes de carga, e portanto, de um mnimo de quatro sensores de corrente
para um sistema trifsico.
Uma vez estimada a orientao do campo, diversas tcnicas de controle linear clssicas
podem ser aplicadas. Como em coordenadas sncronas as referncias senoidais so constantes,
controladores PI podem ser utilizados, pois possuem a capacidade de rastreamento assin-
ttico a entrada ao degrau, como apresentado em Malinowski (2001) e Kennel e Szczupak
(2005). Em (Kwon et al., 1999b; Kwon et al., 1999a), em lugar dos controladores PI con-
vencionais, so propostos compensadores lineares modicados que permitem a compensao
do acoplamento presente nas variveis reetidas nos eixos de rotao sncronos.
tiva de realizao, pois a discretizao se limita a uma estrutura PI. Porm, o algoritmo
resultante apresenta maior custo computacional, com a necessidade de clculo de mltiplos
arcos trigonomtricos (geralmente implementado atravs de uma lookup table ). Quando h
previso de um nmero elevado de estruturas ressoantes, essa complexidade computacional
inviabiliza seu uso.
Alm dos aspectos citados, outro aspecto relevante no desenvolvimento das estratgias
so os procedimentos para sintonia dos controladores. Os trabalhos referenciados que apre-
sentam reduo no nmero de sensores utilizam abordagens clssicas para projeto dos com-
pensadores de corrente e tenso. Entretanto, para conversores convencionais (no sentido do
nmero de sensores) existe maior quantidade de estudos da aplicao de teorias de controle
alternativas, sendo os principais:
Linear
Controle Multivarivel (Zhili e Dongjiao, 2010; Meliandn et al., 2010; Zhili et al.,
2006; Sepulveda et al., 2004; Muoz et al., 2010; Ketzer e Jacobina, 2012; Ketzer
e Jacobina, 2014a)
No-Linear
Controle Multivarivel (Le et al., 2008; Leon et al., 2011; Rahmani et al., 2010;
Mendalek et al., 2001; Jiang e Xiang, 2012)
timo
Controle H (Kwan et al., 2009; Rajasree et al., 2011; Li et al., 2006; Rajasree e
Premalatha, 2011; Li et al., 2007)
Reviso Bibliogrca 20
Inteligente
Controle com Redes Neurais Articiais (Ming et al., 2006; Laxmi et al., 2006)
Controle com Lgica Fuzzy (Mekri et al., 2008; Singh et al., 1998; Liu et al., 2009)
Apesar de incomuns, nota-se aqui algumas estratgias de controle com reduo signi-
cativa do nmero de sensores, tais como a proposta do presente trabalho. Em Espinoza
et al. (1999) apresentada uma estratgia empregando somente sensores de tenso CC,
sendo a malha de controle composta por estimadores de estados, observadores, e malhas de
compensao no linear. Em Lee et al. (1999) proposto um mtodo de controle que utiliza
somente um sensor de corrente no barramento CC. Na estratgia utilizado um observador
de estado preditivo. Em Lee e Lim (2002) tambm so eliminados sensores de tenso e cor-
rente do lado CA. Neste trabalho a estimao dos sinais realizada com mltiplas amostras
dos sinais de corrente durante cada perodo de comutao, podendo ento reconstruir esses
sinais e estimar a corrente com base em observao. Em Ohnuki et al. (1999) so utilizados
estimadores de tenso CA e CC utilizando somente os sensores de corrente do lado CA do
sistema. Outras topologias de VSC tambm so exploradas para a aproximao sensorless.
Em Wang et al. (2005) desenvolvida uma estratgia para reticadores do tipo Vienna, e em
Lin et al. (2002) apresentada uma estratgia para VSC multinveis com neutro grampeado.
Entretanto, nenhuma das referncias faz aplicao em ltros ativos, sendo este um aspecto
inovador neste trabalho.
Reviso Bibliogrca 21
como discutido em Ghodke et al. (2009). No trabalho aqui apresentado demonstrado que
a emulao de resistncia pode ser generalizada para qualquer tipo de impedncia, o que
permite obter uma forma simples de compensao do fator de potncia. Enquanto que os
avanos so signicativos em relao s tcnicas clssicas, a operao restrita a cargas bem
denidas. Se o grau de incerteza grande, os controladores resultantes da sntese H sero
mais conservadores com relao ao desempenho. Para sistemas onde essas caractersticas
so crticas, o controlador VOC com Fluxo Virtual mais atrativo.
(VS de Variable Structure ) na aplicao do ltro ativo paralelo. Outros trabalhos envolvendo
RMRAC com estrutura varivel so apresentados em Ribeiro et al. (2012a) e Ribeiro et al.
(2010). O problema dos controladores com estrutura varivel, os quais esto presentes em
vrias aplicaes, so as descontinuidades nas leis de controle, o que leva a excitao de altas
frequncias na planta. Em eletrnica de potncia, estas frequncias geralmente degradam a
ecincia dos conversores, alm de que, em alguns casos, podem comprometer sua aplicao,
uma vez que no existe convergncia absoluta no rastreamento das referncias.
Sendo assim, no domnio de aplicaes de ltros ativos, h poucas solues que tratam
incertezas no modeladas com um algoritmo adaptativo robusto. Aquelas que tratam, apre-
sentam problemas relevantes ao desempenho. Tais resultados motivaram o surgimento de
implementaes com solues baseadas em controladores de estrutura varivel. Um dos ob-
jetivos deste trabalho propor uma alternativa de implementao que resolva os problemas
associados ao RMRAC tradicional com base na literatura moderna de controle adaptativo.
pela sada da planta. Sendo assim, uma nova abordagem no desenvolvimento de MRACs
comeou a ser desenvolvida, que permite a sintonia de termos de realimentao no modelo
de erro, e permite melhorar signicativamente o desempenho dos sistemas adaptativos.
Em Zollitsch et al. (2015), Lavretsky (2012), Gibson et al. (2013c) e Gibson et al.
(2015) proposta a utilizao de uma estrutura de realimentao chamada Observer-Like
(uma apresentao mais didtica apresentada em Lavretsky e Wise (2013)). Nestes tra-
balhos, o sistema modelado em espao de estados, e uma matriz de ganhos projetada
para realimentao do modelo de referncias, assim, apresentando a similaridade com obser-
vadores de estados. A partir das solues propostas pelos autores, a funo de erro entre
a sada do sistema controlado e o modelo de referncia tem sua dinmica arbitrariamente
projetada, o que soluciona o problema do tempo de convergncia. Em Gibson et al. (2015)
so detalhados os casos multivarivies com realimentao parcial em espao de estados. Para
os casos de entrada-sada, em Gibson et al. (2013c) so apresentados detalhes do emprego
de observadores. Observaes sobre desempenho no projeto dos ganhos de realimentao no
Reviso Bibliogrca 29
Dado o quo recente so estas propostas, sua aplicao em domnios como a de eletr-
nica de potncia ausente. Considerando que estes circuitos tem um grau de incerteza,
no-linearidade e distrbios elevado, evidente que existe um potencial considervel no
estudo e aplicao destas tcnicas. As extenses para algoritmos robustos (vistos em Na-
rendra e Annaswamy (2012) e Ioannou e Sun (2013), eg. dead-zone, sigma-modication ,
e-modication ), podem potencialmente ser aplicadas nestas realizaes (Lavretsky e Wise,
2013). Em Gibson et al. (2013c) armado que, apesar das tcnicas no apresentarem
robustez incertezas no modeladas, alguns trabalhos tem demonstrado que o algoritmo
de projeo possui estas propriedades intrinsecamente (Matsutani et al., 2012; Matsutani,
2013).
Neste contexto, diversas estratgias de controle timas podem ser utilizadas visando
atender diferentes requisitos. Uma extenso adaptativa ao controle LQG com ao integral
proposta em Lavretsky e Wise (2013). O controle LQG/LTR ( loop transfer recovery ) tem
possvel aplicao em modelos onde as incertezas descritas so limitadas em norma (Skoges-
tad e Postlethwaite, 2005), e o controle resultante ento robusto. Apesar do uso acentuado
dos reguladores LQG/LTR, outra metodologia para desenvolvimento de controladores ti-
mos robustos que apresenta destaque na literatura a sntese baseada nas normas H e
H2 ((Zhou et al., 1996)), cujos problemas so usualmente formulados e solucionados uti-
lizando as equaes de RICCATI ou inequaes lineares matriciais (LMIs, Linear Matrix
Reviso Bibliogrca 30
Inequalities ).
O controle robusto H /H2 pode ser formulado para sistemas mono ou multivariveis.
A formulao por LMIs geralmente prefervel pois menos conservativa que a soluo por
RICCATI, e permite a soluo para uma descrio de incertezas estruturadas. Entretanto,
o caso de projeto H para sistemas entrada-sada ainda no possui uma soluo convexa
quando as incertezas so politpicas. Sendo assim, uma alternativa abordar as incerte-
zas como limitadas em norma, de forma no estruturada, empregando algoritmos como o
iteration, ou aplicar algoritmos no convexos baseados no valor singular estruturado
(Skogestad e Postlethwaite, 2005).
2.3 Concluses
Neste captulo foi apresentada uma reviso abordando o controle de ltros ativos de potncia
com reduo do nmero de sensores. Nesta reviso, foram apresentadas vrias referncias
que favorecem a ausncia de sensores de tenso na rede CA em reticadores e ltros ativos
com conexo paralela. Trs principais estratgias foram identicadas, sendo elas: DPC, VOC
e Current Shaping . As tcnicas VOC e Current Shaping so geralmente preferveis devido
Reviso Bibliogrca 31
Considerando a eliminao dos sensores de tenso atravs do VOC com uxo virtual,
nenhum dos trabalhos referenciados faz uma anlise do impacto do sistema de sincronizao
quando h cargas conectadas em paralelo ao conversor em controle. Ainda, quando aplica-
das em ltros ativos, as referncias realizam a estimao de distrbio atravs da medio
das correntes de carga. Este trabalho apresenta uma soluo para VOC com uxo virtual
empregando somente sensores de correntes na rede no ponto de acoplamento. Para o Current
Shaping, este trabalho apresenta uma generalizao, aqui introduzidas como Voltage-Current
Shaping, permitindo sua aplicao em topologias diversas, com fontes nicas ou compostas.
A m de reduzir os problemas associados sensibilidade de carga, apresentado um projeto
robusto, tornando aplicao ideal para aqueles sistemas onde deseja-se reduzir o nvel de
complexidade.
Dada a natureza harmnica dos distrbios nos problemas de ltragem ativa, os con-
troladores ressonantes tm apresentado os melhores resultados estacionrios. Entretanto, a
sintonia destas estruturas dicultada devido grande magnitude das incertezas no mo-
delo do ltro ativo. Foram referenciados trabalhos onde so considerados projetos robustos,
mas nenhum apresenta uma aproximao adaptativa com capacidade seletiva de harmnicos.
Este trabalho prope uma estrutura de mltiplos quase-ressonantes, cuja sintonia emprega a
teoria de controle timo robusto H2 /H , e opera com uma extenso adaptativa por modelo
de referncia em malha fechada.
Parte I
Controladores PWM com Referncias
Orientadas em Fluxo Virtual
32
3
Controle timo H2/H com Extenso
Robusta Adaptativa por Modelo de
Referncia
Este captulo apresenta as anlises de estabilidade e convergncia de um algoritmo robusto
adaptativo por modelo de referncia, sendo parte das contribuies desta tese. Na sequncia,
tal algoritmo aplicado como uma extenso ao controle timo robusto. As provas de esta-
bilidade seguem as linhas gerais daquelas apresentadas por Narendra e Annaswamy (2012),
com as modicaes necessrias para incorporar uma realimentao no modelo de referncia,
que permite projetar a dinmica do erro, tal como apresentado para incertezas paramtri-
cas em Lavretsky e Wise (2013). O controle timo robusto de base empregado derivado
da teoria apresentada em Zhou et al. (1996). Os resultados da implementao da soluo
proposta nesta seo so apresentados no captulo 5.
33
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 34
G : S p S q (3.2)
e H , denida por
||G(s)|| := max |G(j)| (3.9)
Uma ferramenta til na anlise das normas de sistema derivada a partir da noo da
norma induzida, onde ||G||p1 ,p2 (onde p1 e p2 so igual a 2 ou neste trabalho) de um
sistema G pode ser denotado por
||y||p1
||G||p1 ,p2 = sup
||u||p2
Alm da anlise de ganho induzido sob perspectiva de sinais, geralmente til avaliar os
ganhos induzidos nas normas de sistemas para sinais estocsticos. Para isto, seja o sinal f
um processo estocstico estacionrio no sentido amplo. A autocorrelao deste sinal dada
por Rf f ( ) = E [f (t)f (t + )], onde E a esperana matemtica (ou mdia). A densidade
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 36
Sendo P denido o espao dos sinais aleatrios de potncia nita (sinais que Rf f < , ),
e Sp o espao dos sinais de densidade espectral de potncia nita (sinais que |Sf f (j)| <
, ), os seguintes resultados so obtidos (Zhou et al., 1996):
Lemma 1: A norma induzida de ||G(s)|| para sinais estocsticos ||G||Sp ,Sp , o que implica
u(t) Sp y(t) Sp .
Lemma 2: A norma induzida de ||G(s)||2 para sinais estocsticos ||G||Sp ,P , o que implica
u(t) Sp y(t) P .
Seja um sistema de uma entrada e uma sada (SISO), com n estados, o processo incerto e
sujeito a perturbaes a ser controlado, dado por
x p (t) = Ap xp (t) + bp u(t)
(3.10)
yp (t) = hp xp (t) + vp (t)
em que {Ap , bp , hp } observvel e controlvel e vp (t) o distrbio de sada do processo
(vp (t) L ). Tal sistema pode ser representado como
Yp (s) = Wp (s)U (s) + Vp (s) = {Wm (s)(1 + m (s)) + a (s)}U (s) + Vp (s) (3.11)
Suposio 2: Pp (s) e Pm (s) so polinmios mnicos de ordem n (n > m), Pm (s) Hurwitz
e os coecientes de Pp (s) so desconhecidos.
Sem perda de generalidade considerado que Kp > 0 e Km > 0. Para este sistema, a lei
de controle denida por
T
u(t) = T (t)(t) + 0 (t)yp (t) + k(t)r(t) = (t)(t) (3.14)
T
onde [T (t) 0 (t) k(t))] = (t), [ T (t) yp (t) r(t)] = T (t), e
T
1 0 l1 0 (t)(t)
(t) = (t) + (3.15)
0 2 0 l2 hTp xp (t) + vp (t)
O sistema (3.16) pode ser representado de forma aumentada considerando (t) estados
adicionados pelo controlador. De forma geral, o par {1 , l1 } empregado para a alocao
de zeros no sistema, onde seus polos cancelam os zeros da planta. Esta razo suciente
para exigir que o sistema seja de fase mnima, pois caso contrrio, os polos do compensador
seriam instveis. A realizao obtida a partir da realimentao da ao de controle com um
sistema estritamente prprio a m de evitar malhas algbricas, uma vez que o ganho de alta
frequncia sintonizado por k(t). O par {2 , l2 } e 0 geralmente realizam a alocao de polos
a partir da realimentao da sada, e realizado atravs de um sistema prprio. Os pares
{1 , l1 } e {2 , l2 } so projetados visando a magnitude de , o condicionamento numrico e
em casos mais elaborados, como apresentado neste trabalho, o modelo do distrbio (neste
caso, quase ressonante).
e o erro de sada
e1 (t) = yp (t) ym (t) (3.18)
onde o vetor de parmetros de controle que, para a planta modelada, obtm-se Wm (s) =
R(s)/Y (s), e xm (t) so os vetores de estado e a sada do modelo de referncia descrito em
3.12.
e a sada
e(t)
e1 (t) = hTp 0 + ve (t) (3.23)
xo (t)
A partir de (3.22), vericado que a dinmica do erro pode ser projetada pelo sistema des-
crito por {Ao , bo , ho , go }. Se apenas o modelo de referncia existe, o projeto de {Am , Bm , hp }
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 40
Kp T
e1 (t) = Wmo (s)( (t)(t)) + ve (t) (3.24)
Km
Ve (s)
= (Wm (s)Wo (s) + 1)1 (3.25)
Vy (s)
onde vy (t) o distrbio de sada do processo controlado. Para a prova de estabilidade conside-
t
rada posteriormente, Wo (s) deve ser projetados de tal forma que ||G||1 = 0 |L1 {G(s)}|dt <
).
(t) = e1 (t) + e2 (t)e2 (t) (3.26)
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 41
onde
e2 (t) = (t)T (t) Wmo ((t)T (t)) = (t)T (t) Wmo ((t)T (t)) + e2 (t) (3.27)
e2 (t) um parmetro variante no tempo ( e2 = Kp /Km ), e e2 (t) um termo que decai
exponencialmente, e
(t) = Wmo (s)(t) (3.28)
= (t)
(t) (t)
(t) (3.29)
m2 (t)
e2 (t)
(t)
e2 (t) = e2 (3.30)
m2 (t)
onde
T
m(t) = m + (t)(t) (3.31)
Comentrio 11: O parmetro e2 (t) variante no tempo e precisa ser adaptado somente
quando Kp incerto. Quando o ganho conhecido, ou possui pouca incerteza, o erro esten-
dido pode ser simplicado como
(t) = e1 (t) + e2 (t), e a lei adaptativa (3.30) desprezada.
Comentrio 12: A lei adaptativa em (3.29) emprega basicamente o gradiente do erro nor-
malizada por m(t), este ltimo tendo funo de estabilizao dos sinas (i.e. para grande
sinais, m(t) grande, garantindo que no haja um aumento signicativo na dinmica dos
parmetros quando o sinal de excitao grande). O produto pelo vetor (t) permite pon-
derar a variao dos parmetros como funo das aes de controle, de forma a maximizar
aquelas que diminuem
(t).
Kp T
(t) = e1 (t) + e2 (t)e2 (t) = (t)(t) + e2 (t)e2 (t) + ve (t) (3.32)
Km
1
T T
V (t) 2 (min max +
2 (t) ve |
(t)|) (3.34)
m
onde
Kp 1
max = max (3.35)
Km a2m
e
Kp 1
min = min (3.36)
Km a2m
onde max , max R so constantes. Logo,
ve
V (t) 0
> + , |
(t)| > ve + max (3.37)
min
o que implica que (t) e e2 (t) so limitados. A funo candidata de Lyapunov pode ser
denida em dois pontos como
t2
t2
2 (t)dt t2
(t)ve (t)dt t2
Kp T
V (t)dt = V (t1 ) V (t2 ) = + (t)1
(t)dt
t1 t1 m2 (t) t1 m2 (t) t1 Km
(3.38)
Considerando que
v
e
ve ( + ve + e2 ( + Wmo 1 )) c3 (3.39)
m
obtm-se
t2
2 (t)dt t2
1
c1 + c2 (3.40)
t1 m2 (t) t1 m(t)
e
|e1 (t)|
< c3 + c4 (3.41)
m(t)
onde c1..4 R+ so constantes.
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 43
Comentrio 13: Dado o limite dos vetores de parmetros e suas derivadas, resultado
obtido pela anlise da funo candidata de Lyapunov, e as condies (3.40) e (3.41), todas
as solues do sistema adaptativo so limitadas. Esta prova apresentada genericamente
para diversas leis robustas adaptativas em Narendra e Annaswamy (2012).
| (t)(t)| |r(t)| + |v
(t)|/ b
W (t) 2 2 1
b + (3.43)
(t) (t)
se
2 k 1
C1 :
= 0 < k < 1 /2
41 b
T
| (t)(t)|
C2 :
(t)
b r(t) + v (t)
C3 : (t)
b
(t) c5 W (t)
c5 R+ : W (3.44)
c7
(Ti1 ) (3.49)
c28
c7
(Ti2 ) ai (3.50)
c28
onde c7 R+ tal que em (3.40), obtm-se
t2
2 (t)dt
c7 (3.51)
t1 m2 (t)
Considerando que m(t) (t) , e
(t)/m(t) < c8 , e se
Escolhendo c10 c8 =
e
(t) c6 W (t) t Ti1
W (3.54)
c5 W (t) t Ti2
obtm-se, para o m do intervalo ti + ai , que
c7 (c5 + c6 )
W (ti + ai ) exp c5 ai W (ti ) (3.55)
c28
o que implica que, para ai sucientemente grande, W (ti + ai ) W (ti ), o que contradiz
(3.46). Logo, (t) limitado.
Se (t), (t) e e2 (t) so limitados, o restante dos sinais tambm o so. A partir de
(3.28), |||| |||| , e e2 (t), dado por (3.27), limitado uma vez que seus termos so
limitados. Finalmente, como (t), ve (t), (t), e2 (t) e (t) so limitados, o erro de sada
e1 (t) e o erro aumentado
(t) so limitados uma vez que seu termos so limitados.
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 45
e n (t) L . Observando que r(t), vp (t) L , para classe de sinais peridicos pode ser
denido t 2
1 n 2
n : lim n (t)dt /2 = , n R (3.57)
t t 0 2
onde n interpretado como o sinal da mdia.
O controle timo H2 /H empregado como base para a extenso RMRAC. A soluo dos
coecientes obtida a partir da soluo do problema de otimizao convexa descrito em
termos de LMIs. Seja o sistema aumentado de (3.16) realizado como
x p,a (t) = Aa xp,a (t) + Ba,u u(t) + Ba,v vp (t)
(3.65)
yp,a (t) = Ha xp,a (t)
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 47
onde xp,a Rm1 +m2 +n : xTp,a (t) = [xTp (t) T (t)]T , vp,i (t) o distrbio vp (t) referenciado
entrada. Para o projeto de controle timo H2 /H denido um vetor de ganhos Kc
Rm1 +m2 +n tal que se o vetor de ganhos adaptativos for zero ( = 0), Kc = [Kpf b cT ]T ,
onde Kpf b a realimentao de estados do sistema. Para esta congurao, o modelo de
referncia dado por Wm (s) = hn (sI (An + bn Kf f b ))1 bn ({An , bn , hn } dene a planta
nominal no controlada), permitindo obter tambm Wp (s) tal como em (3.11) (as incertezas
m (s) e a (s) so derivadas considerando que {An , bn , hn } so incertos, e consequentemente,
{Ap , bp , hp } em (3.10)).
e
||T2 ||2 = ||(Ha,2 + B2 Kc )(sI (Aa + Ba,u Kc ))1 Ba,v ||2 (3.69)
sujeito
Aa,i Q + QATa,i + Ba,u,i W + W T Ba,u,i
T T
Ba,v,i QHa,,i + W T B
T
T
Ba,v,i I 0 <0 (3.71)
Ha,,i Q + W B 0 2 I
P Ha,i Q + B2 W
>0 (3.72)
T
QHa,i + W T B2T Q
[ij + ij (Aa,i Q + Ba,u,i W ) + ji (QATa,i + W T Ba,u,i
T
)]1i,jm < 0 (3.73)
A extenso adaptativa modica o ganho Kc que satisfaz (3.71), (3.72) e (3.73), o que
pode implicar em perda das garantias de estabilidade. Entretanto, alguns resultados adi-
cionais podem ser derivados com suporte da literatura, a m de justicar a utilizao da
presente metodologia. O primeiro resultado aqui considerado, que o controle que satisfaz
(3.70) garante uma tima rejeio de distrbios. Dependendo de como yp, formulado
(projeto de {Ha, , B }), o sistema estvel para incertezas limitadas em norma (Skogestad
e Postlethwaite, 2005). Para um espao de conjunto de plantas que inclui a realizao no-
minal Wp,n (j) de Wp (j) (caracteriza o espao permissvel de plantas dada as incertezas),
obtido
Wp (j) Wp,n (j)
max , (3.74)
Wp Wp,n (j)
onde ||Wp (s)|| = 1/ : R+ . A partir do teorema do pequeno ganho obtido que, para
uma regio de incertezas tal que = 1, o sistema estvel. Sendo assim, para pequenas
perturbaes em Wp (j) (tal que (3.74) satisfeita), o sistema estvel. Este resultado
no aplicado apenas na incerteza da planta nominal Wn (s), mas variaes em Kc realizada
pelos algoritmos adaptativos, que forma a planta resultante. Ainda, devido soluo tima,
esperado que Wp (s) seja prximo a Wm (s) para qualquer Wp . Logo, desejado que
o controlador adaptativo no altere Kc signicativamente ( deve permanecer pequeno).
Convenientemente, isto pode ser assegurado pelo projeto de (quanto maior os elementos
n , menor a variao de Kc ).
Uma maior discusso desta metodologia de projeto realizada na segunda parte da tese,
onde o controle realizado por loop shaping , considerando incertezas limitadas em norma.
Um segundo resultado relevante, que o sistema (3.65) controlado pode ser escrito como
Enquanto que o teorema do pequeno ganho aborda uma discusso para as incertezas no
modeladas na planta Wp (s), a partir de (3.75) possvel inferir que variaes em Kc , sob
perspectiva do projeto do controle timo H2 /H , podem ser tratadas como incertezas em Aa .
Neste caso, dado Kc = Kc0 +Kc , onde Kc0 = [Kpf b cT ]T constate, e Kc = [hn 0 T ]T
a parcela variante da extenso adaptativa, possvel reescrever (3.75) como
x p,a (t) = (Aa,Kc + Ba,u Kc0 )xp,a (t) + Ba,v vp,i (t)
(3.76)
yp (t) = Ha xp,a (t)
Controle timo H2/H com Extenso Robusta Adaptativa por Modelo de Referncia 50
maior, se aumenta sobre esta medida a robustez frente as variaes de Aa,Kc . Ainda,
como o controle adaptativo converge para Aa,Kc + Ba,u Kc0 = Aa,n , isto implica que os polos
tendem a car dentro da regio D, onde est denido o modelo de referncia.
3.4 Concluses
Neste captulo foi proposta uma extenso adaptativa por modelo de referncia para um
controle robusto utilizando a teoria de controle H2 /H . A unio das propostas permite uma
operao satisfatria na presena de incertezas paramtricas e no-paramtricas. O estudo de
convergncia possibilitou uma anlise simplicada dos efeitos da extenso adaptativa sobre
a soluo de controle timo original. Tal soluo pode ser aplicada em controladores com
diversas estruturas particulares. Utilizando o princpio do modelo interno, possvel garantir
uma atenuao efetiva dos distrbios de sada, adaptando os parmetros dos modelos inclusos
na malha de controle. Este ajuste realizado empregando apenas o erro medido.
A gura 4.1 apresenta o ltro ativo de potncia trifsico a trs os, com um indutor
de ltro CA e um capacitor no barramento CC. O modelo da rede composto por fontes
52
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 53
1
3
vg0 = vgx0 (4.4)
3 x=1
onde
vgx0 = vgx + vg0 (x = 1, 2, 3) (4.5)
s leis de controle, como ecincia (da Silva et al., 2011; Jacobina et al., 2001c; Ketzer e
Jacobina, 2015a). O modelo mdio da dinmica do conversor dado por (Ketzer e Jacobina,
1
3
digx Rgf 1 egx ilx
= igx vgx0 vgm0 + + zgf (4.6)
dt Lgf Lgf 3 m=1 Lgf Lgf
onde
ponto em diante, estes sero considerados sinais mdios a menos que especicado o contrrio.
A corrente ctcia de carga ilx e a tenso da rede egx so os distrbios no modelo (4.6).
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 54
O algoritmo de estimao do uxo virtual empregado para a estimao dos ngulos das
tenses da rede atravs de sua integrao, e pode ser aplicado em uma soluo com reduo
do nmero de sensores. O uxo virtual foi originalmente denido para reticadores PWM,
(Malinowski, 2001) (gura 4.1 sem a carga no linear e zf ), e dado por
gn = egn dt (4.8)
onde n = [ds , q s ], ou
gn = (vgn + Rg ign )dt + Lg ign (4.9)
1Como no controle de conversores geralmente no existe o mesmo nmero de entradas e sadas, e como
existe acoplamentos entre as variveis, com requisitos de rastreamento signicativamente diferentes, a soluo
em cascata prefervel um controle centralizado. Na soluo em cascata, pode-se estabelecer uma malha
interna para rastreamento dos sinais com requisitos de resposta mais rpida (geralmente sinais AC). As
malhas externas podem ser empregadas para denio das referncias da malha interna, realizando controle
indireto de variveis com resposta mais lenta, tal como aqueles associados ao controle de uxo (geralmente
tenso nos barramentos de armazenamento de energia, tal como o barramento com capacitor, no VSI, ou
com indutor, no CSI).
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 55
Uma vez que vgn a tenso disponvel empregada para determinao das larguras de
pulso na modulao do conversor, e ign medido para ns de controle na malha de corrente,
o uxo virtual pode ser estimado atravs de um observador estvel projetado utilizando o
modelo (4.10). Tal aproximao j foi aplicada com sucesso no controle de ltros ativos
paralelos sem sensores de tenso na rede (Ketzer e Jacobina, 2013d). Entretanto, no foram
apresentadas anlises do impacto causado pelas diferenas entre os modelos do reticador e
do ltro ativo, quando operando com a denio do uxo virtual anterior.
onde Egn
a tenso de rede estimada. Nesta anlise considera-se que o rastreamento da
malha de corrente opera com erro nulo em relao ao ngulo de rede estimado. O erro
estimado no sistema de sincronizao dado por
Egn Egn 1 = (If n 2 )jg Lf (4.13)
Para que o erro de fase estimada seja pequeno, necessrio que 1 0. Se o ltro tem
potncia ativa pequena (perdas desprezveis), 2 tende /2, e 1 tende zero. Portanto,
existe uma baixa sensibilidade no circuito de sincronizao em relao aos reativos da carga,
e uma correo para If n geralmente no ser necessria.
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 56
Uma anlise grca da variao do fator de potncia da rede (PF) como funo da
potncia da carga (VA) e seu fator de potncia apresentada na gura 4.2. A superfcie
so as solues do regime estacionrio do circuito por unidades (PU) para o sistema de
sincronizao proposto com um controle em malha fechada com erro nulo. Para aplicaes
tpicas, o sistema tem erro desprezvel, o qual aumenta com a carga e quando o fator de
potncia se aproxima de 0.5. Deve ser notado que as impedncias de 25% so altas para
maior parte das aplicaes, e no obstante, o fator de potncia alto.
Egn 1 = (Ign 1 )(jg Lg + Rg ) + Vgn 3 (4.14)
Egn Egn 1 = (If n 2 )(jg Lf + Rf ) (4.15)
ngulo pode ser compensado empregando um termo indutivo adicional LRf , e ento a tenso
estimada dada por
Egn 1 = (Ign 1 )(jg (Lg + LRf ) + Rg ) + Vgn 3 (4.16)
Egn Egn 1 = (If n 2 )(jg Lf + Rf ) (Ign 1 )jg LRf (4.17)
Antes destas solues, o estimador apresentado em (4.9) deve ser considerado. O estimador
simplicado apresentar desempenho satisfatrio para maior parte dos casos.
O modelo (4.10) apresenta desempenho ruim se usado diretamente como estimador, uma
vez que a integrao em malha aberta sensvel s componentes DC e condies iniciais.
Por esse motivo, a proposta original do uxo virtual apresentada em (Malinowski, 2001) j
introduziu uma alternativa na sua realizao com base em um ltro passa baixa (outra verso
apresentada em Kulka (2009)). Entretanto, a realizao com ltros passa baixa apresentam
distores de fase e magnitude dependentes da frequncia. Em Gonzalez Norniella et al.
(2014) apresentada uma estratgia para reconstruo destes sinais tendo como custo uma
maior complexidade computacional.
yqr kk2
= 2 (4.20)
ur s + kk s + k 2
onde ydr e yqr so as sadas direta e em quadratura (atraso de /2 radianos) a partir da
entrada ur , k a frequncia de sintonia (neste caso a da rede) e k sintonizado em funo
da seletividade2 e resposta transitria. Por inspeo de (4.19), pode ser visto que as com-
ponentes CC tem um ganho no-nulo. Uma vez que (Suul et al., 2012a; Suul et al., 2012b)
emprega uma combinao em malha aberta das funes (4.20) e (4.19) (apenas o parmetro
k est em malha fechada), as componentes CC dos sensores esto presentes nas referncias
sncronas, as quais so empregadas na gerao das correntes de referncia da rede. Ainda, o
proposto frequency locked loop (FLL, malha de realimentao de k ) to complexo quanto
o PLL, com esse ltimo apresentando melhor rejeio de distrbios, assim como uma maior
quantidade de estudos sobre seu comportamento. Por essas razes este trabalho prope um
esquema misto AF-PLL para estimaao do uxo virtual, onde o esquema de sincronizao
resultante integra as funes em cascata do SOGI-QSG e PLL.
onde ambos os sinais de estado so sinais senoidais com a mesma amplitude em regime
estacionrio.
Portanto, o uxo virtual pode ser estimado empregando (4.21) com ur = vgn , k = g e
yqr
gn = + Lg ign (4.23)
g
2 A seletividade aproximada dos ltros quase-ressoanntes similar quele obtida na derivao do fator
de qualidade em modelos de segunda ordem, frequentemente abordado em livros de circuitos eletrnicos,
tal como em Sedra e Smith (2004). A relao entre o fator de qualidade Q e o parmetro k tal que
Q = 1/k . A banda passante aproximada, pode ser obtida por BW = kk , sendo a faixa passante dada por
k BW/2 < < k BW/2.
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 59
Vrias malhas de controle de corrente podem ser aplicadas com o esquema de sincroni-
zao proposto para uma abordagem sensorless do ltro ativo paralelo. Controladores
Proporcionais-Integrais-Derivativos (PID) e variantes podem ser aplicados para uma com-
pensao em uma banda ampla de frequncias, sendo limitado pelos requisitos de estabilidade
do sistema. Entretanto, a compensao de mltiplos ressonantes tem apresentado melhores
resultados experimentais na mitigao de harmnicos (Asiminoaei et al., 2006b; Ketzer e
Jacobina, 2015a; Ketzer e Jacobina, 2014b; Yepes et al., 2010; Yepes et al., 2011a), sendo
provado que estes esquemas so equivalentes a mltiplos PIDs em mltiplas referncias sn-
cronas (Jacobina et al., 2001a; Asiminoaei et al., 2006b; Yepes et al., 2010; Yepes et al.,
2011a).
1 1z 1
G1 Forward Euler s= Ts z 1
1 1z 1
G2 Backward Euler s= Ts 1
2 1z 1
G3 Tustin (Trapezoidal) s= Ts 1+z 1
1z 1
G4 Tustin com Prewarping s= k
tan(k T s/2) 1+z 1
! "
G5 Zero-order Hold X(z) = (1 z )Z 1 X(s)
s
G7 Zero-pole Match z i = e ai T s
pole matching apresenta um grau de liberdade para sintonia do ganho em uma frequncias
especca (Charles e Phillips, 1995), onde neste projetado tal que o ganho da funo seja
unitrio na frequncia de sintonia.
A gura 4.4 apresenta o ganho CC na sada em quadratura. Uma vez que a realizao
contnua tem um ganho de k , uma superfcie rampa esperada. Apesar das menores distor-
es, esta anlise relevante porque um alto ganho implica em alta sensibilidade ao oset
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 62
de sensores. O ganho e fase ressonante das realizaes discretas apresentado na gura 4.5
e 4.6, respectivamente. O conjunto [G2,G3] apresenta signicativas distores de ganho, e
[G1,G3], de fase, para alto k e baixo k . Ainda, existe uma distoro de fase moderada em
[G2,G5,G7] para alto k . A gura 4.7 e 4.8 apresenta as mesmas superfcies para a sada
direta. Neste caso, [G2,G3,G6] tem uma distoro signicativa de ganho, e [G1,G3,G5,G7],
distoro de fase, para k baixo e k alto.
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 63
similar quela de G3, mas que neste caso corrigido na frequncia ressonante para obter
a mesma resposta de GC, resultando em um erro nulo de fase e ganho nesta. Na faixa de
frequncias de interesse, a resposta em frequncia segue a funo continua com erro despre-
zvel (as distores em alta frequncia no grco de bode so notveis apenas prximo da
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 65
Dt = G2t + kGt k + k2
2
xqr [n + 1] 1 2k Dt 2Gt k Dt xqr [n] 2Gt kk Dt
= + ur [n]
xdr [n + 1] 2Gt k Dt 2G2t Dt 1 xdr [n] 2G22 kk Dt
(4.29)
2
yqr [n] (Gt + kk )Dt k Dt xqr [n] kk Dt
= + ur [n]
ydr [n] k D t Gt D t xdr [n] Gt kk
onde
2Gt k (2Gt + kk )Dt 2 2Gt (G2t t2 )Dt2
dAt
At1 = =
(4.31)
dk
2Gt (G2t k2 )Dt2 2
2Gt (2k + Gt k)Dt 2
2 kk )Dt2
dBt 2Gt kk (2Gt +
Bt1 = = (4.32)
dk
2G2t k(G2t k2 )Dt2
2 (G2t k2 )Dt2
dEt k (2Gt + kk )Dt
Et1 = =
(4.33)
dk
(k2 G2t )Dt2 Gt (2k + Gt k)Dt2
dFt Gt kk (2Gt + kk )Dt2
Ft1 = =
(4.34)
dk
Gt k(G2t k2 )Dt2
Uma vez que Gt geralmente alto, e k , baixo, Et1 e Ft1 so desprezveis. Ainda, se o
sistema no sobre-amostrado, o que deve ser evitado uma vez que resulta em um condici-
onamento numrico ruim (implica que Gt no maior que k ), a direo de Bt + Bt1 k
aproximadamente constante, e Bt1 apresenta baixo impacto no ganho geral. Portanto, para
simplicao da realizao digital, uma aproximao aceitvel de (4.30) dada por
As gura 4.11 e 4.12 apresentam os resultados de ganho e fase para a realizao discreta
proposta (4.35) com fs = 10kHz (na gura 4.11, yrq e yrq geram superfcies similares e
prximas). Para uma frequncia sucientemente alta de discretizao, h baixa distoro
na fase e no ganho do SOGI adaptado ( considerado que o desvio de frequncia no ir
geralmente exceder 5%). A gura 4.13 apresenta a resposta em frequncia para variaes
discretas da frequncia de sintonia obtida pelo mtodo de adaptao proposto (uma vez que
os resultados numricos so similares para yrq e yrq , somente uma das sadas apresentada).
onde 0 = g .
A realizao (4.21) apresenta uma soluo onde o avano de fase pode ser obtido em-
pregando combinaes das sadas diretas e em quadratura. Para um avano de fase , o
compensador quase-ressonante dado por Kr,k T Yr,k , onde T 22 a matriz de trans-
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 69
Figura 4.14: Topologia do controle sensorless proposta para ltros ativos paralelos.
funo RCS(s) obtida usando as denioes (4.36) e (4.37), que usa (4.30) (ou (4.35)), que
para a discretizao de Tustin com a realizao proposta, emprega (4.29).
O modelo dinmico do uxo de energia pode ser obtido empregando a aproximao apre-
sentada em (Ketzer e Jacobina, 2015a; Ketzer e Jacobina, 2014b), considerando a repre-
sentao do sistema trifsico usando a transformao 123 dq (Jacobina et al., 2001a).
Usando um sistemas de coordenadas dq sncronas frequncias da rede, um modelo no
linear do balano de potncia obtido, o qual pode ser linearizado para um ponto de opera-
o. As correntes da rede so dadas por ig (t) = isg (t)ej(g t+) = igd (t) + jigq (t), e as tenses,
eg (t) = esg (t)ej(g t+) = egd (t), onde e so os ngulos das correntes e tenses da rede.
O ndice s indica que a varivel est em um sistema de coordenadas estacionrias. Para
uma operao estacionria senoidal e em equilbrio, ig (t) e eg (t) sero sinais constantes (i.e.,
ig (t) e eg (t) so as magnitudes dos vetores de sequncia positiva sncronos g ). A potncia
instantnea em um sistema sncrono tenso de rede ( = 0) dada por
3 3
p(t) = (esgd (t)isgd (t) + esgq (t)isgq (t)) = (egd (t)igd (t)) (4.41)
2 2
3 2 d Lg igd (t)2
egd (t)igd (t) Rg igd (t)
2 dt 2
3 2 2 d Lf (if d (t) + if q (t)2 )
2
Rf (if d (t) + if q (t) ) + (4.42)
2 dt 2
d Cvcc (t)2 vcc (t)2
pca (t) = +
dt 2 Rl
O modelo de pequenos sinais obtido atravs da perturbao das variveis igd (t) =
Igd0 + igd (t) e vcc (t) = Vcc0 + vcc (t), onde as variveis maisculas com subndice 0 so
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 71
onde If q0 = Ilq0 . Substituindo as variveis perturbadas em (4.42), com egd (t) = Egd e
pca (t) = Pca constantes, o modelo linearizado dado por
3
L I
Vcc (s) 1 3 E 2 3R
gf gd0
s 3 Egd 3Rgf Igd0
gf Igd0
= 2 gd 2
2Vcc0
(4.44)
Igd (s) s R2l C + 1 Rl
Alm da eliminao dos sensores de tenso CA, esse trabalho prope um mtodo para
controle do barramento CC sem sensores de tenso, resultando em uma estratgia de controle
completa sem qualquer sensor de tenso. A equao (4.6) pode ser reescrita no sistema de
coordenadas sncronas proposto, resultando na equao de tenso dada por
onde so (t) um ganho quase-esttico (o sinal original s(t) ltrado pela dinmica do (4.27),
cuja constante de tempo dado por r = kk /2), s a ngulo de sada, e o subndice o
indica a varivel ltrada. De forma equivalente, para sinais complexos,
t
1 1 s
so (t) L s (t )d ej(g t+s ) (4.50)
0 r s + 1 t
Figura 4.16: Topologia do controlador proposto para ltros ativos de potncia pa-
ralelos com um ponto de medio (correntes de rede).
O estimador (4.52) obtido considerando que SQ(isf (t)) pode ser desprezado. O erro
deste estimador maior quando o ltro compensa energia reativa, e as impedncias de ltro
de rede so altas. Se as impedncias so baixas, (4.52) apresenta boa preciso mesmo com
cargas de baixo fator de potncia. A gura 4.17 apresenta o erro de estimao do estimador
de tenso CC (desvio de tenso da referncia) usando o estimador proposto (lado direito
de (4.52)). Uma vez que a superfcie pode ser compensada para um ponto especco de
operao, o estimador (4.52) reescrito como
Egd
e
vcc (t) = + Vcc0 (4.53)
md,o (t)
onde Vcc0 um oset constante. Uma estimao de Vcc0 pode ser obtida empregando a equao
de circuito (4.2) em um sistema de coordenadas sncronas, o ngulo de estimao em (4.12),
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 74
e as equaes de potncia de carga ativa e reativa como funo das tenses. Portanto, para
uma dada potncia de carga e tenso de rede, podem ser denidas as tenses do ltro, assim
como as correntes de carga e rede. Uma possvel estimao considera o sistema de equaes
dado por
Pcad + Egd Ild + 2Lg (Igd Ilq + Igq Ild ) = 0
Pcaq + Egd Ilq 2Lg (Igd Ild + Igq Ilq ) = 0
Egd + Vgd (2(Lf + Lg )Igq 2Lf Ilq ) = 0 (4.54)
0 + Vgq + (2(Lf + Lg )Igd 2Lf Ild ) = 0
2
2Lg (Igd 2
+ Igq ) Igq Vgd + Igd Vgq = 0
onde, para uma dada potncia de carga, as equaes 1 e 2 so empregadas para determinar
a corrente de carga a partir das potncias ( Pcad e Pcaq so as potncias ativas e reativas da
carga, respectivamente), as equaes 3 e 4 solucionam os estados do circuito, e a equao
5 soluciona o algoritmo de sincronizao proposto. Para uma carga nominal, a tenso de
barramento CC real Vcc dada por Vgd /Md,o . A constante de oset pode ser ento calculada
como
Egd Vgd
Vcc0 = Vcc (4.55)
Vgd
A gura 4.18 apresenta o erro de estimao para variaes de carga nas vizinhanas da
carga nominal (neste caso, a carga nominal tem potncia de 0.75V A e um fator de potncia
de 0.8). A incerteza de tenso no barramento CC abaixo de 5% aceitvel para aplicaes
tpicas do ltro ativo.
Figura 4.18: Erro de estimao para variaes de carga com compensao do ponto
de operao (2g Lg = 5% e 2g Lf = 10%).
ganho projetado. Estes requisitos podem ser relaxados em custo de seletividade. A gura
4.20 apresenta a atenuao nas harmnicas vizinhas. Para uma melhor atenuao, k precisa
ser grande. Portanto, existe um compromisso entre seletividade e o perl de atenuao. Esta
uma vantagem dos compensadores quase-ressonantes, uma vez que os ressonantes clssicos
requerem k = 0, e nenhuma sintonia pode ser realizada neste sentido.
A Fig. 4.21 apresenta os resultados estimados da distoro harmnica total como funo
do desvio de frequncia (em relao ao valor nominal). Como esperado de (4.35), a soluo
adaptativa apresenta um THD constante para uma faixa aceitvel de desvio de frequncia,
enquanto que a soluo no adaptativa perde singicativamente sua capacidade de compen-
sao a medida que a frequncia diverge da nominal.
Figura 4.21: Variao de THD normalizada (dado por THD/THD n ), onde THDn
a distoro harmonica total nominal para o sistema especicado na
tabela 4.2. Vermelho emprega o esquema quase-ressonante adaptativo
em frequncia proposto, azul a soluo sem a adaptao.
4.23 apresenta as correntes na rede com a operao sensorless do ltro ativo, empregando
o sensor de tenso CC. O THD da corrente de carga 33%, e as correntes compensadas,
9.8%. As tenses e correntes por fase so apresentadas na gura 4.24. As guras 4.25 e
4.26 apresentam a anlise harmnica das tenses de rede e corrente na carga, e a gura
4.27 apresenta a anlise harmnica das correntes da rede. Os resultados mostram que a 5a
harmnica reduzida de 27% para quase 1%, e as restantes so reduzidas para menos que
1%.
ig
ig il
if
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Paralelos 79
30
25
(%) of Fundamental
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
2.5
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
10
8
(%) of Fundamental
0
5 10 15 20 25
Harmonics
4.6 Concluso
Neste captulo foi apresentada uma estratgia de controle sensorless para ltros ativos de
potncia, com ausncia de sensores de tenso. O esquema de sincronizao foi desenvolvido
ig
il
if
ig
il
vcc
ig
il
vcc
5
Controle de Filtros Ativos Paralelos com
Extenso Robusta Adaptativa
Neste captulo apresentada uma estratgia de controle empregando a soluo desenvolvida
no captulo 3 para o ltro ativo sensorless apresentado no captulo 4. Em um primeiro mo-
mento so denidas as funes do esquema adaptativo a partir dos modelos obtidos atravs
das equaes de circuito da topologia de ltro paralelo estudada no captulo 4. Posterior-
mente, realizado um estudo de sintonia baseado nas dimenses do prottipo empregado
anteriormente, e os resultados da anlise numrica e experimentais so apresentados ao nal
do captulo.
82
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 83
onde
ign gf 012 012 ... 012
X B 022 ... 022
r,0 r,0 Ar,0
Xa (t) =
Xr,1 A a (L gf , Rgf ) = B
r,1 022 Ar,1 ... 022
... ...
... ... ... ...
Xr,N Br,N 022 022 ... Ar,N
1
Lgf k1 /Lgf
iln (s + gf ) + egx /Lgf
0 B
r,0
0
Bu (Lgf ) = 0 Br (Lgf ) = Br,1 Bv (t, Rgf , Lgf ) =
...
... ...
0
0 Br,N
U (t) = k1 krq,0 krd,0 krq,1 krd,1 ... krq,N krd,N Xa (t) = Kc Xa (t) = Vgn (t)
1
0
xq,k 0 k 0
Y (t) = igx Ca =
Xr,k (t) =
Ar,k =
Br,k =
... k kk 1
xd,k
0
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 84
onde n = [ds , q s ], gf = Rgf /Lgf , U (t) o sinal de atuao do controle, e r(t) o sinal de
referncia para ign , Bv (t) o sinal de distrbio, X r,k (t) = Ar,k Xr,k (t) so os mltiplos sistemas
ressonantes sintonizados em k (k N : 0 < k < N ), onde N o nmero de harmnicas
sintonizadas na estratgia de controle. Para o processo em questo, as incertezas so as
impedncias do circuito Rgf e Lgf . Considerando a descrio anterior, o modelo incerto
pode ser representado por um politopo com 4 vrtices:
i = 1 : Aa (Linf inf inf inf inf inf
gf , Rgf ), Bu (Lgf ), Br (Lgf ), Bv (t, Lgf , Rgf )
i = 2 : Aa (Linf sup inf inf inf sup
gf , Rgf ), Bu (Lgf ), Br (Lgf ), Bv (t, Lgf , Rgf )
Aa,i , Ba,u,i , Bv,u,i (5.3)
i = 3 : Aa (Lsup inf sup sup sup
gf , Rgf ), Bu (Lgf ), Br (Lgf ), Bv (t, Lgf , Rgf )
inf
i = 4 : Aa (Lsup sup sup sup sup
gf , Rgf ), Bu (Lgf ), Br (Lgf ), Bv (t, Lgf , Rgf )
sup
Ha,2 = [0 h2q,0 h2d,0 h2q,1 h2d,1 ... h2q,N h2d,N ] Ba,2 = ba,2 (5.5)
onde h2q,k , h2d,k , ba,2 + so constantes que determinam o peso relativo para cada com-
pensador e o peso da ao de controle. Para o caso geral, h2q,k = h2d,k = 1 pode ser utilizado.
Considerando estas denies, geralmente grandes valores de {h2q,k , h2d,k } e pequenos valores
da norma H2 implicam em maiores ganhos para os compensadores ressonantes, enquanto que
pequenos valores de H , implicam em um grande k1 . Por outro lado, grandes valores de ba,2
e pequenos valores da norma H2 implicam em pequenos ganhos gerais e menor amplitude
da ao de controle. Outra interpretao relevante para os pesos considerados emprega os
Lemmas 1 e 2 do captulo 3, onde pequenos valores das normas induzidas H2 e H signi-
cam boa atenuao de sinais estocsticos nos estados dos controladores ressonantes e sada
controlada. Isto implica, que para o caso de pequenos valores da norma H2 com um grande
ba,2 , o sistema apresenta boa imunidade ao rudo de medio.
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 85
O projeto dos polos considera a regio especicada por LMIs, que neste trabalho con-
sidera a interseo de um semiplano esquerda, delimitado por (z) > e um elipsoide,
delimitado por ((z)/eh )2 + ((z)/ev )2 < 1. Sendo assim o par {M, L} para a restrio
(3.73) no problema de otimizao dado por
1 0 0 2e 0 0
M = 0 0
(1/eh 1/ev )/2 L = (5.6)
0 1 0
0 (1/eh + 1/ev )/2 0 0 0 1
Considerando que a sada do processo Ign (s), tem-se da seo 3.2.1 que e1 (t) =
ign (t) ym (t). Para a extenso RMRAC, o projeto do modelo de referncia considera um
sistema com uma entrada livre de distrbios, tal que as sadas possam ser utilizadas para
compensao destes. Como as referncias Ign (s) so senoidais, isto implica que a sada do mo-
delo de referncia deve ser senoidal (neste momento desprezando o efeito da realimentao),
ajustando os compensadores quase-ressonantes para cancelar as componentes harmnicas
de ign . Neste trabalho, por denio, mantido o controlador de uxo de energia com
ganhos xos, dando preferncia ao projeto robusto para as variaes do modelo da planta.
Sendo assim, a dinmica dominante da planta dada pelo polo alocado em (5.1), dado por
z = (gf + k1 km ). O modelo da planta adotado no modelo RMRAC
km
Wp (s) = (5.7)
s + gf + k1 km
onde km = 1/Lgf , e o modelo de referncia dado por
km
Wm (s) = (5.8)
s + m + k 1 k m
onde m o valor nominal da dinmica. A lei de controle em (5.1) pode ser escrita como
u(t) = T (t)(t), onde (t) = a (t) + Kc e (t) = Xa (t).
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 86
p p
A relao fasorial entre os distrbios em (5.9) dada por Ven,k /Vyn,k = Kvn,k vn,k , onde o
ndice p signica a amplitude de pico da componente. A resposta fasorial da k componente
em ve (t) considera RCk (s)Wmo (s)|sjk = Ken,k en,k , onde eds ,k = eqs ,k + /2. Obtm-se
a convergncia do parmetro an,k em
se n,k
T
n,k < , onde kcn,k uma constante positiva. Para o caso onde n,k
T
n,k > , obtm-se
que
n,k,1 Kvn,k cos(vn,k en,k )
an,k (5.12)
n,k,1 Ken,k
Sendo assim, os ganhos convergem para valores xos para altos distrbios. Como regra,
deve ser projetado maior que os esperados valores de n,k
T
n,k , de tal forma que o sistema
opere normalmente considerando (5.11). A partir de (5.11), possvel obter o pico da ao
de controle para a componente k , dado por
) *
uprn,k krn,1 (ipgn,k ) + kcn,1 (ipgn,k )3 (5.13)
Por outro lado, a relao (5.11) no implica que o controlador ter necessariamente altos
ganhos quando comparado a uma estratgia linear. Quando o erro for pequeno, (t) Kc .
Logo, Kc pode ter ganhos pequenos, considerando o conservadorismo da regio de incertezas
geradas pelas LMIs do controle H2 /H . Se caso o desempenho for perdido, e ipgn,k grande, o
esquema adaptativo faz com que a ao de controle uprn,k aumente em um primeiro momento
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 88
Esta seo apresenta a anlise numrica do controle H2 /H com extenso RMRAC para
o prottipo empregado na seo 4.5, usando os resultados para um ltro ativo paralelo
empregando as solues com reduo do nmero de sensores apresentadas no captulo 4.
Na seleo da regio de alocao de polos na tabela 5.1 considera-se que foi projetada
a regio da elipse para incorporar s = j13g , e s = 3000 (aproximadamente uma dcada
inferior frequncia de Nyquist a m de evitar distores causadas pela discretizao do
controle). O limite inferior s = 2 foi denido tal que a convergncia de todos os estados do
sistema seja de no mnimo 80% para o intervalo de um segundo, considerando a resposta ao
degrau. O ganho proporcional do observador ko foi projetado para obter aproximadamente
20dB nas frequncias prximas s = jg , a m de atenuar distrbios de malha do controle
de uxo de energia. A malha de adaptao foi projetada para uma dinmica de adaptao
com convergncia prxima a 5 segundos.
No projeto do controlador, a sada y2 foi projetada para obter maiores ganhos em RC0
(maior magnitude do par {h2q,0 , h2d,0 }), responsvel pelo controle do uxo de energia, que no
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 89
eh =-3000 ev =5000 h2d,0 = h2q,0 = 10 h2d,1..N = h2d,1..N = 1 ba,2 = 0.01 ba, = 0.0
adaptado no projeto (ou n,0 = 0). Dessa forma, os ganhos gerados pelos compensadores
ressonantes para compensao harmnica so mais conservativos, esperando o desempenho
ser recuperado pela extenso RMRAC. A gura 5.2 mostra a resposta em frequncia do
sistema de controle para a entrada de distrbio. Na gura observa-se que os compensadores
ressonantes sintonizados geram 5 pontos de rejeio no circuito, sendo o maior na frequn-
cia da rede. Nota-se ainda que o sistema tem uma caracterstica passa-baixas porque a
indutncia da rede atua como ltro.
Bode Diagram
10
20
Magnitude (dB)
30
40
50
60
90
Phase (deg)
90
180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
A gura 5.3 apresenta a alocao de polos para os vrios sistemas dentro do espao de
incertezas. A partir da anlise de polos vericado que os estados de RC0 tem resposta mais
rpida, segundo pelos compensadores de 5 a , 7a e os mais lentos, 11a e 13a . O polo gerado pela
realimentao proporcional prximo a -500, o que gera um tempo de resposta ao degrau
de aproximadamente 10ms. As guras 5.4 e 5.5 apresentam interpretaes importantes para
o algoritmo de extenso RMRAC, que consideram as equaes (5.11) e (5.13). Na primeira
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 90
gura est o grco da funo de variao em an,1 para as entradas de distrbio na corrente
de rede. Isso signica que para uma 5 a harmnica de 0.1A de amplitude, tem-se uma variao
de (800, 350) no ganho do compensador ressonante sintonizado na 5 a harmnica.
PoleZero Map
5000
0.12 0.085 0.058 0.04 0.026 0.012
4e+03
4000
0.18
3e+03
3000
Imaginary Axis (seconds 1)
2e+03
2000 0.35
1e+03
1000
1000
1e+03
2000 0.35
2e+03
3000
3e+03
0.18
4000
4e+03
0.12 0.085 0.058 0.04 0.026 0.012
5000
700 600 500 400 300 200 100 0
1
Real Axis (seconds )
Figura 5.3: Localizao dos polos em malha fechada considerando sistemas no es-
pao de incertezas.
Figura 5.4: Relao entre a amplitude da corrente de distrbio ipgn,1 (5a harmnica)
e os parmetros de an,1 . Azul ganho de ydr . Vermelho ganho de yqr .
Figura 5.5: Relao entre a amplitude da corrente de distrbio ipgn,1 (5a harmnica)
e a amplitude da ao de controle normalizada pela impedncia da rede.
Azul a componente de ydr . Vermelho a componente de yqr . Trao
para Lgf = 12. Contnuo para Lgf = 6. Ponto para Lgf = 3.
diferena maior quando considerado o THD P , uma vez que o RMRAC atua na adaptao
dos ganhos dos compensadores quase ressonantes. O THD P da estratgia de ganhos xos
5.8%, enquanto que a estratgia RMRAC, 2.2%. A estratgia RMRAC reduz o contedo
harmnico das componentes selecionadas para perto de 1%, o que implica em harmnicas
com magnitude prximas a 30mA. A gura 5.7 apresenta os resultados do sinal (t), onde a
extenso RMRAC ativada no instante de 5s. Como esperado, existe um aumento do ganho
de cada compensador ressonante aps a ativao, sendo a faixa de valores e desempenho
esperados conforme o projeto.
Figura 5.6: Resultados dos sinais de tenso e corrente para a simulao do ltro
ativo sensorless com o controlador H2 /H sem (esquerda) e com (di-
reita) a extenso RMRAC. Circuito nominal. Superior: azul tenso da
rede, verde corrente da rede ig . Inferior: azul corrente de carga il , verde
corrente do ltro if .
near um reticador trifsico diodos, de seis pulsos, com carga RL no barramento CC. O
circuito de potncia similar quele empregado no captulo 4, sendo a equao da sequncia
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 94
harmnica da carga (4.56) equivalente. Nesta seo so apresentados resultados obtidos pelo
controlador de ganho xos, sintonizado pela metodologia H2 /H anterior, e o controle com
extenso RMRAC, ambos empregando as solues com e sem sensor no barramento CC,
apresentadas no captulo 4.
As guras 5.10 a 5.13 apresentam os resultados de tenso e corrente por fase para os
quatro casos: H2 /H com sensor de tenso CC, H2 /H -RMRAC com sensor de tenso CC,
H2 /H sem sensor de tenso CC e H2 /H -RMRAC sem sensor de tenso CC. As correntes
de ltro no caso H2 /H -RMRAC so visualmente pouco maiores em magnitude do que o
caso com ganhos xos. Tambm, a forma de corrente de entrada apresenta menor distoro.
A corrente de carga possui um fator de deslocamento de 0.98, enquanto que a corrente de
rede compensada para todos os casos apresenta um fator de deslocamento prximo a 0.995
(estes valores so obtidos a partir da componente fundamental da anlise harmnica). Nota-
se que como os ganhos do controle de uxo de energia so xos, existe pouca diferena em
termos de desequilbrio e fator de deslocamento para os casos de ganhos xos e adaptativos.
H2 /H
ig
il if
P
ig
il if
ig il
if
P
ig
il if
2.5
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
30
25
(%) of Fundamental
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
il
P
P
Controle de Filtros Ativos Paralelos com Extenso Robusta Adaptativa 98
(%) of Fundamental
4
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 5.16: Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com
ganhos xos. O THD 12.7%. THD P 9.8%.
4.5
3.5
(%) of Fundamental
2.5
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
Figura 5.17: Anlise harmnica das correntes da rede ig com o controlador com
ganhos adaptativos. O THD 8.7%. THD P 2.4%.
As guras 5.18 a 5.21 apresentam as correntes trifsicas de rede para cada caso anterior.
Considerando que a carga tem um desequilbrio de 7.2%, e a tenso de rede tem desequilbrio
de 0.8%, as estratgias propostas apresentam um desequilbrio de 1.6%. Sendo assim, alm da
compensao harmnicas, os controladores de uxo realizam a compensao de desequilbrio
da rede. Conrmando os resultados anteriores, nestas guras torna-se mais visvel a diferena
nas distores nas correntes de entrada para os casos com ganhos xos e ganhos adaptativos.
ig
ig
ig
ig
il
if
il
if
il
if
il
if
H2 /H
H2 /H
T HDp
6
Controle Sensorless com Fluxo Virtual
para Filtros Ativos Universais
Este captulo apresenta a aplicao dos controladores robustos H2 /H discutidos no cap-
tulo 4 para o ltro ativo universal. Diferente da aplicao nos ltros paralelos do captulo
(5), o problema de controle nos ltros universais apresenta maior acoplamento no modelo
multivarivel, sendo que solues baseadas completamente em compensao em cascata, as
quais foram aplicadas no captulo anterior, geralmente no apresentam bom desempenho 1 .
A alternativa neste caso geralmente desprezar o acoplamento, tentando iterativamente
sintonizar controladores que alcancem o desempenho desejado.
103
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 104
O circuito equivalente para o ltro ativo universal apresentado na gura 6.2. Deste
ponto em diante no texto, Vf as e Vf ap so considerados os modelos mdios obtidos no perodo
de modulao do conversor. O modelo dinmico do sistema obtido na forma
Y = GU + DW (6.7)
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 105
a potncia de curto circuito muito maior do que a carga, implicando em Zf >> Zg . Desta
forma os pares de controle so: Ig e Vf ap , e, Vl e Vf as . Como h necessidade de controlar Vcc
a partir das duas entradas e sadas de controle, e ainda considerando que a dinmica de Vcc
geralmente mais lenta, uma topologia de controle em cascata adotada.
Vfas 1
= (6.11)
Vf as s + 1
onde a constante do circuito, sendo que usualmente << 1. Uma vez que Zg de difcil
determinao, e pode representar mal o barramento, apenas considerado o modelo a partir
do ponto de acoplamento modicado Vpcc
, obtendo-se o seguinte modelo
1 1 1
Vl = Eg Ig (ZT + Zg ) Vf as = Vpcc Ig ZT Vf as = Vpcc Vf as (6.12)
s + 1 s + 1 s + 1
onde
vl 1/ 0
Xp (t) = Yp (t) =
Ap (Lf , Rf , ) =
ig 1/Lf Rf /Lf
1/ 0 1 0
Bp,u =
Bp,v =
0 1/Lf 0 1
1 0 vf as vpcc (p + 1/)
Hp =
Up (t) =
Vp (t) =
0 1 vf ap il (p + Rf /Lf )
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 107
O modelo multivarivel em (6.13) e (6.14) pode ser empregado para projeto do controle
utilizando diversos mtodos propostos na literatura. Entretanto, o acoplamento inerente
entre as malhas de controle de tenso e corrente devem ser relevados, tal como visto em
(6.10)2 . Neste projeto, denidas as sadas a serem reguladas em Yp (t), a ao de controle pode
ser denida atravs do erro Yp (t)Yp (t), onde Yp (t) a referncia da sada. Enquanto que no
projeto SISO geralmente necessrio determinar os pares de controle para regulao atravs
do RGA, no projeto multivarivel, os erros de vl e ig pode ser conjuntamente utilizados para
determinar as aes de controle vf as e vf ap . No caso da compensao seletiva, isto implica
que o erro composto deve ser compensado com alto ganho nas frequncias sintonizadas.
X a (t) = Aa (Lf , Rf , )Xa (t) + Bu (Lf , )Ua (t) + Br Ur (t) + Bv Va (t) (6.15)
onde
Xp (t) A(Rf , Lf , ) 02x2 02x2 ... 02x2
X (t) B H Ar,1 04x2 ... 04x2
r,1 r,1 p
Xa (t) = (t)
r,2
X Aa (Lf , Rf , ) = B H
r,2 p 04x2 Ar,2 ... 04x2
...
... ... ... ... ...
Xr,N (t) Br,N Hp 04x2 04x2 ... Ar,N
2Esta armao vlida para o modelo descrito por (6.13) e (6.14), que multivarivel. Outras formu-
laes geralmente realizam simplicaes para transformar o sistema em dois modelos SISO.
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 108
Bp,u Bp,v Up (t)
0 0 0
Bu (Lf , ) =
0 Bv = 0 Ua (t) = 0
... ...
...
0 0 0
Vp (t) Bp,u Kp Hp
0 B 0
r,1
Va (t) =
0 Br = B
r,2
Ha = 0
... ...
...
0 Br,N 0
k1s k2s kr0,1
s s
kr0,2 s
kr1,1 s
kr1,2 s
... krN,1 s
krN,2
Ua (t) = Xa (t)
k1p k2p kr0,1
p p
kr0,2 p
kr1,1 p
kr1,2 p
... krN,1 s
krN,2
k1s k2s vl 0
Kp =
Ur (t) =
Ua (t) = Kc Xa (t) + K1 r(t) Ya (t) = Yp (t)
k1p k2p 0 ig
f as
xd,k 0 k 0 0 0 0
xf as k 0 0
q,k k k kk 0
Xr,k (t) =
Ar,k =
Br,k =
xf ap 0 0 0 0
d,k k 0
xfq,kap 0 0 k kk 0 kk
onde o par {Ar,k , Br,k } est associado a compensao quase-ressonante (modelo X r,k (t) =
Ar,k Xr,k (t)), garantindo o rastreamento do erro nas tenses da carga vl (t) e corrente da
rede ig (t). As referncias so denidas em Ur (t), que contm vl e ig , que so os sinais de
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 109
Diferente do caso anterior com os ltros ativos paralelos, neste caso so considerados os
3 parmetros incertos, dados por {Lf , Rf , }, o que gera 8 vrtices no sistema politpico,
dados por
i = 1 : Aa (Linf inf
f , Rf ,
inf
), Bu (Linf
gf )
i = 2 : Aa (Linf inf
f , Rf ,
sup
), Bu (Linf
gf )
i = 3 : Aa (Linf sup
f , Rf ,
inf
), Bu (Linf
gf )
i = 4 : Aa (Linf sup
f , Rf ,
sup
), Bu (Linf
gf )
Aa,i , Ba,u,i (6.17)
i = 5 : Aa (Lsup inf
f , Rf ,
inf
), Bu (Lsup
gf )
i = 6 : Aa (Lsup inf
f , Rf ,
sup
), Bu (Lsup
gf )
i = 7 : Aa (Lsup sup
), Bu (Lsup
gf )
inf
f , Rf ,
i = 8 : Aa (Lsup , Rsup , sup ), Bu (Lsup )
f f gf
Ha,2 = [0 0 hf2q,0
as
hf2d,0
as
hf2q,0
ap f ap
h2d,0 hf2q,1
as
hf2d,1
as
hf2q,1
ap f ap
h2d,1 ... hf2q,N
as
hf2d,N
as
hf2q,N
ap
hf2d,N
ap
]
(6.19)
Ba,2 = [bfa,2
as
bfa,2
ap
0 0 ... 0]
onde hf2q,k
as
, hf2d,k
as
, hf2q,k
ap
, hf2d,k
ap
, bfa,2
as
, bfa,2
ap
+ so constantes que determinam o peso nas
sadas usadas na avaliao das funes de custo no projeto do controlador. Genericamente
pode ser adotado hf2q,k
as
= hf2d,k
as
= hf2q,k
ap
= hf2d,k
ap
= 1. Diferente daquela soluo para o ltro
paralelo, h duas sadas reguladas no processo, o que aumenta a ordem das respectivas
matrizes (dobra-se o nmero de parmetros para uma mesma quantidade de compensadores
sintonizados). Desta forma, tambm importante considerar o peso relativo entre elas.
Para isto, deve ser observado que, em termos de magnitude, prefervel um menor erro na
corrente (j que as grandezas so usualmente menores), o que resulta em hfa ap > hfa as , e
similar observao para os ganhos em {Ha,2 , Ba,2 } com os respectivos ndices.
A redundncia nas especicaes simplica o projeto, e na maior parte dos casos re-
levante apenas considerar as magnitudes relativas entre os coecientes. Geralmente pode-se
xar hfa as = 1 e determinar hfa ap iterativamente, observando os valores obtidos nas normas
e as relaes entrada-sada atravs de resposta em frequncia e localizao dos polos. Atri-
buindo um valor inicial Y (t), aumenta-se o custo de Ha,2 (ou ) at obter-se seletividade.
Ento aumenta-se Ba,2 para atenuar os ganhos proporcionais e melhorar a resposta ao rudo,
geralmente trazendo a posio dos polos em malha fechada mais prximos origem. Os
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 111
O projeto dos polos considera uma regio descrita pelo par {M, L} (ver (3.73)), o qual
neste trabalho e dado por
1 0 0 2e 0 0
M = 0 0
(1/eh 1/ev )/2 L = (6.20)
0 1 0
0 (1/eh + 1/ev )/2 0 0 0 1
que consiste no semiplano esquerda, delimitado por (z) > e um elipsoide, delimitado
por ((z)/eh )2 + ((z)/ev )2 < 1.
Seguindo a soluo apresentada no captulo 4, a estimao do uxo virtual pode ser em-
pregada para a estimao do ngulo de sincronizao com a rede. Os argumentos para sua
utilizao so similares queles derivados para ltros paralelos: a integrao resultante do
clculo de uxo apresenta maior robustez ao rudo que o clculo da queda de tenso, a qual
depende da derivada de corrente em um indutor. Os estimadores apresentados nesta seo
consideram as realizaes contnuas e discretas propostas no captulo 4, cujo estudo resultou
em uma formulao otimizada para a implementao do algoritmo.
A denio de uxo virtual em (6.21) pode ser aplicada em sistemas monofsicos. Nestes,
a componente em quadratura est ausente, sendo geralmente as opes de controle ignor-la,
ou realizar alguma forma de simulao a m de obter um sistema sncrono (Jacobina et al.,
2001b). Considerando uma corrente ctcia em quadratura, possvel desenvolver o circuito
equivalente ortogonal, assim como os conceitos de uxo virtual em (4.8).
Para o caso monofsico basta considerar ao invs de SQ, SQdq , dado por
t
SQdq (ig (t)) = SQ(isg (t)) = 1 j L1 {AF (s, g )} ig (t )d (6.24)
0 t
onde 1
0 g 0
AF (s, g ) = L sI
(6.25)
g kg kg
(6.26)
0 1 t 1 j t
L {AF (s, g )} (Lg + LT )ig (t )d
e
g
0
1 0 t
Dado que (6.25) pode ser realizado por (4.21), e as derivadas realizaes digitais apre-
sentadas na seo 4.3, e a malha proposta incorpora um phase-locked-loop, este mtodo de
sincronizao denominado AF-PLL para ltros universais. O esquema de estimao de
uxo virtual para circuitos monofsicos apresentado na gura 6.4. A soluo proposta, se-
guindo aquela apresentada na gura 4.3, emprega um PLL cuja frequncia de rastreamento
empregada como realimentao dos ltros AF (s, e ) (e o g estimado), os quais so
obtidos a partir de (6.25) considerando a realizao em (4.30) ou (4.35). A dinmica da
malha de sincronizao pode ser derivada de forma similar ao AF-PLL para ltros paralelos.
Considerando a linearizao obtida por pequenas perturbaes, o modelo dado por
Igd (s) 1 + spll
= kpll 2 (6.27)
g (s)
e s pll
onde kpll e pll so ganhos positivos. O projeto de banda passante pll e margem
de fase P Mpll podem ser especicados, com os coecientes resultantes dados por
e
s2 pll
kpll = (6.29)
1 + spll s=jpll
O modelo dinmico do uxo de energia pode ser obtido empregando a mesma aproxi-
mao apresentada na seo 4.4. Para isto empregada a representao complexa das
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 114
Figura 6.4: Esquema AF-PLL para sincronizao por uxo virtual em ltros ativos
universais.
onde mfap (t), similar a m(t) em (4.47), representa o sinal de modulao da ao de controle
do ltro paralelo. De forma similar abordagem da seo 4.4, possvel considerar a funo
SQ(s(t)) em (4.48) para obter o modelo
onde
1 1
gr ( ) = L
r s + 1 t
partir do balano de potncia entre os ltros. Para isto, seja considerada a potncia esttica
normalizada ativa do ltro ativo srie dada por
Pf asd (t)
Pf asd (t) = = igd (t)mf asd (t) + igq (t)mf asq (t) (6.38)
vcc (t)
e a reativa
Pf asq (t)
Pf asq (t) = = igq (t)mf asd (t) igd (t)mf asq (t) (6.39)
vcc (t)
De forma similar, para o ltro ativo paralelo obtido
Pf apd (t)
Pf apd (t) = = if d (t)mf apd (t) + igq (t)mf apq (t) (6.40)
vcc (t)
e
Pf apq (t)
Pf apq (t) = = if q (t)mf apd (t) igd (t)mf apq (t) (6.41)
vcc (t)
aproximadamente if ,o (t).
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 117
O estimador para o caso proposto, onde esg (t) vls (t) por denio, consiste em empre-
gar (6.37) utilizando as correntes estimadas por (6.42) e (6.43). Considerando um sistema
sncrono vl (t) e eg (t) e desprezando Rf , obtm-se a equao de tenso para o eixo direto
dada por
vld,o (t) + jg Lf if q,o (t)
e
vcc (t) = (6.44)
mf apd,o (t)
onde vcc
e
(t) a tenso estimada. A gura 6.5 apresenta o mtodo de estimao de barramento
CC proposto para ltros universais. Neste caso, funo SQ adicionada o argumento e
uma vez que a ltragem adaptada a frequncia estimada de rede (similar para o clculo da
impedncia de Lf ). Nota-se tambm que, uma transformao para o sistema de coordenadas
sncronas realizada, o ngulo e empregado em cada caso. Os blocos para clculo de Pf ap
e if,o so equaes no lineares dadas por (6.38), (6.39), (6.42) e (6.42).
Figura 6.6: Topologia do controlador proposto para ltros ativos de potncia uni-
versais monofsicos com dois ponto de medio (correntes de rede e
tenso na carga). MQRC o multivariable quasi-resonant control , que
a malha de compensao centralizada apresentada na gura 6.3.
A gura 6.9 e 6.10 apresentam resultados semelhantes aos anteriores, mas considerando
a regulao da corrente de rede em funo dos distrbios de carga. Nesta malha pode-se ve-
ricar que em termos absolutos h maior rejeio, o que desejado uma vez que as correntes
geralmente so em termos de magnitude menores que as tenses. Para a componente funda-
mental garantido uma rejeio de aproximadamente 40db abaixo do sistema realimentado
com o ganho timo H , o que implica que a adio de RC0 na malha de controle permite
uma reduo signicativa na componente sintonizada.
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 120
Bode Diagram
40
50
Magnitude (dB)
60
70
80
90
90
45
Phase (deg)
45
90
135
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
PoleZero Map
3000
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
2.5e+03
0.34 2e+03
2000
1.5e+03
Imaginary Axis (seconds 1)
1e+03
1000 0.6
500
500
1000 0.6
1e+03
1.5e+03
2000
0.34 2e+03
2.5e+03
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
3000
800 700 600 500 400 300 200 100 0
Real Axis (seconds1)
Figura 6.8: Localizao dos polos em malha fechada do sistema com entrada do
distrbio de tenso na rede e sada de tenso na carga considerando
sistemas no espao de incertezas.
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 121
Bode Diagram
40
50
Magnitude (dB)
60
70
80
90
90
45
Phase (deg)
45
90
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
PoleZero Map
3000
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
2.5e+03
0.34 2e+03
2000
1.5e+03
Imaginary Axis (seconds 1)
1e+03
1000 0.6
500
500
1000 0.6
1e+03
1.5e+03
2000
0.34 2e+03
2.5e+03
0.22 0.16 0.11 0.075 0.05 0.022
3000
800 700 600 500 400 300 200 100 0
Real Axis (seconds1)
Figura 6.10: Localizao dos polos em malha fechada do sistema com entrada do
distrbio de corrente na carga e sada na corrente de rede considerando
sistemas no espao de incertezas.
ig
il
if ap
il
Controle Sensorless com Fluxo Virtual para Filtros Ativos Universais 124
2.5
(%) of Fundamental
2
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
35
30
(%) of Fundamental
25
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
3.5
3
(%) of Fundamental
2.5
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
similares soluo anterior, pois a malha de uxo de energia tem pouco impacto na qualidade
de compensao harmnica da malha de corrente. A gura 6.22 apresenta o transitrio de
carga para uma variao de 50%.
(%) of Fundamental
1
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
vl
ig
il
SQ
ig
ig
il
if ap
il
ig il
H2 /H
ig
Parte II
Controladores PWM com Modulao de
Sinais de Tenso e Corrente
129
7
Controle Sensorless Current Shaping
para Filtros Ativos Paralelos
Este captulo apresenta uma sntese do controle current shaping. O trabalho uma evoluo
s tcnicas clssicas de emulao de impedncia apresentadas em Chattopadhyay e Ramana-
rayanan (2001), Chattopadhyay e Ramanarayanan (2004) e Nunez-Zuniga e Pomilio (2002).
As seguintes contribuies so destacadas
A soluo aqui presente uma verso estendida e aprimorada daquela anteriormente pro-
posta em Ketzer (2013), obtidos no desenvolvimento de um controlador sensorless aplicado
a ltros ativos paralelos e reticadores. Na primeira seo descrita e analisada a estratgia
current shaping na aplicao das topologias em estudo. Na segunda, apresentado o projeto
130
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 131
O circuito linear equivalente do circuito trifsico (veja (4.7)) com a lei de controle em
(7.1) apresentado na gura 7.2, e a dinmica corrente tenso dada por
Ig (s) s
= 2 (7.2)
Eg (s) s Lgf + sRe + 1/Cv
onde Re = Rgf + Rv .
Para obter Ig (jg ) em fase com Eg (jg ), (7.2) precisa ser real quando s = jg . Portanto
necessrio que
1
g Lgf =0 (7.3)
g Cv
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 132
Para a aplicao de ltros ativos, o sinais il (t) e if (t) necessitam ser adicionados, modi-
cando o modelo (7.2). Considerando o circuito do ltro ativo apresentado na gura 4.1 e a
lei de controle (7.1), o seguinte modelo dinmico multivarivel obtido para ltros trifsicos
(representao por fase)
digx (t) dif x (t)
egx (t) Lg Rg igx (t) = vgx (t) + Rf if x (t) + Lf (7.7)
dt dt
onde
igx (t) = g2 igx,2 (t)dt + ... + (N 1)g2 igx,N (t)dt
onde o sub-ndice 0 indica que uma constante dependente do ponto de operao. Substituindo
(7.12) (7.14) em (7.11), e desprezando os termos constantes, obtido
g2 Lg Igx (s)
Re (s)Ig0 + Re0 Igx (s) + = sLg Igx (s) (7.15)
s
A partir de (7.19), (7.17) e (7.18), obtida a dinmica em malha aberta dada por
s2 Lg + sRe0 g2 Lg
Zv (s)Yv (s) = (7.20)
Lg (s2 + g2 )
A anlise de (7.20) sugere que o controle tem uma ao ressonante implcita para re-
jeio das componentes fundamentais da carga (uma anlise alternativa apresentada em
Ketzer (2013)). Entretanto, devido s simplicaes realizadas, a compensao de distr-
bios harmnicos geralmente no satisfatria sem malhas adicionais de compensao. Para a
anlise de rejeio de distrbios harmnicos, considera-se a lei de controle em (7.1). Usando
a condio (7.3), obtm-se que a amplitude da harmnica de corrente Ilx,k resulta em uma
harmnica em Igx,k com amplitude determinada por
(Lf k2 )2 + (Rf k )2
|Igx,k |2 = |Ilx,k |2 (7.21)
(Lgf (g k ))2 + (Re )2
o que implica que o distrbio ltrado pela impedncia emulada. Desta forma, maior rejeio
harmnica obtida com maior Rv . Esta caracterstica demonstra o fato signicativo que
a tcnica current shaping tem o ganho de realimentao, o qual projetado nas tcnicas
de uxo virtual visando rejeio de distrbios, dependente do controle do uxo de energia.
Esta caracterstica limita a aplicao deste sistema em compensao seletiva a apenas os
casos onde Rv pequeno. Observando as restries de mxima transferncia de potncia
(Rv Rgf ) as restries de alocao de polos em (7.5), estas estendem as concluses de que
estes limites so dependentes da realizao fsica do conversor. Alternativamente a (7.21),
(4.22) pode ser considerada em paralelo com um ganho Rv na malha de realimentao.
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 135
Quando a dinmica da realizao ressonante muito mais lenta que o sistema, a malha de
realimentao pode ser simplicada por um ganho. A amplitude na corrente harmnica Igx,k
ento dada por
2 2
(Lf k )2 + Rf2
|Igx,k | = |Ilx,k | (7.22)
(Lgf k )2 + (Re )2
onde as observaes em (7.21) so recprocas.
O limite superior do ganho Rv denido em funo do rudo, assim como pela estabili-
dade do sistema amostrado. A gura 7.3 apresenta a malha amostrada empregando Rv na
realimentao, onde ivn (t) o rudo de medio da corrente igx (t). Considerando os atrasos
da realizao, a funo discreta da malha fechada desse sistema dado por
Rv Kp z 1
Gcl (z) = (7.23)
1 Pp z 1 Rv Kp z 2
onde Kp o ganho da planta e Pp o polo (Pp = eTs R/L ). Para este sistema, os polos
2
em malha fechada so dados por Pcl = (Pp Pp + 4Rv Kp )/2, o que implica que tanto a
dinmica quando a estabilidade so dependentes dos valores de Rv .
onde Kr,k o ganho dos compensadores e a fase de compensao. Estes podem ser imple-
mentados em paralelo (7.6), onde este ltimo corresponde k = 1. Um PLL (Phase Locked
Loop) empregado para obter as frequncias das redes empregadas nas realizaes resso-
nantes apresentadas em (4.30) e (4.35). O projeto do PLL segue a metodologia apresentada
no captulo 4, e com maiores detalhes nos trabalhos Kaura e Blasko (1997) e Santos Filho
et al. (2008). A malha do PLL apresentada na gura 7.4. Na gura 7.5 apresentada uma
verso alternativa aos captulos anteriores da realizao da malha de mltiplos compensado-
res ressoantes, onde estes so implementados em um eixo de referncias sncronas, onde V4g
e I4g correspondem as componentes harmnicas da tenso do conversor Vg e corrente de rede
Ig . Cada par de controladores (eixo d e q ) sintonizado na srie k6g : k N, compensa as
harmnicas da srie (4.56).
O modelo para o controle do uxo de energia (regulao do barramento CC) pode ser obtido
pelo equacionamento da potncia instantnea, tal como apresentado no captulo 4. Empre-
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 137
Entretanto, diferente daquela estratgia, neste controle a regulao realizada por meio de
Rv . Sendo assim, considerando a anlise de perturbao em 7.4, obtm-se
onde
1 1
Zx = = (7.27)
Rv + Rgf Rv
Substituindo (7.26) em (7.25), obtido
3
L I
Vcc (s) 1 3 E 2 3R
gf gd0
s 3
E 3Rgf Igd0
gf Igd0 2 gd
= 2 gd
E gd 2Vcc0
(7.28)
Zx (s) s 2 +1
Rl C
Rl
onde Gn (s) o modelo nominal, e (s) o modelo incerto. Para a estabilidade robusta, a
funo de custo considerada dada por
Gp (j) Gn (j)
|Wm (j)| maxGp , (7.30)
Gn (j)
onde o conjunto das plantas dentro do espao de incertezas. Denindo Ws (s) como a
funo custo para desempenho, o controle robusto obtido minimizando a norma do sistema
Ws (s)S(s)
T =
(7.31)
Wm (s)C(s)
onde
1
S(s) = (7.32)
1 + K(s)Gn (s)
K(s)Gn (s)
C(s) = (7.33)
1 + K(s)Gn (s)
onde C(s) a funo de transferncia em malha fechada e S(s) a funo de sensibilidade.
O controle timo H obtido minimizando a norma H de T . O problema de otimizao
e ento formulado por
1
max T < (7.34)
estvel e de fase mnima, K(j)Gn (j) no circunda -1 para qualquer . Se para algum
Gp (j) no espao limitado em norma, K(j)Gp (j) circunda -1, ento existe outro conjunto
que passa exatamente em -1 em alguma frequncia. Portanto,
|1 + K(j)Gp (j)| =
0, (7.35)
ou
|1 + K(j)Gp (j)| > 0, (7.36)
onde Gp (s) qualquer planta dentro do espao considerado. De (7.30) e (7.36) obtido que
Logo,
|Wm (j)C(j)| < 1 (7.38)
parmetro k so aqui vlidas3 . Porm, neste caso, uma vez que g o parmetro nominal
empregado em uma sintonia o-line, geralmente necessrio tornar o ltro menos seletivo a
m de manter robustez s variaes de g . A funo Wm (s) ento dada por
s + 1 kg s
Wm (s) = Wm1 (s) + Wm2 (s) = Km1 + Km2 2 (7.40)
s + 2 s + kg s + g 2
onde p R : p > 0 o polo alocado, e {Ks1 , Ks2 } : Ks1 , Ks2 > 0 so ganhos arbitrrios.
A alocao do polo do sistema de primeira ordem permite determinar o tempo de convergn-
cia, e o polo na origem permite a obtenso uma ao integral no controle para rastreamento
assinttico com erro nulo.
O controle que satisfaz as condies de estabilidade robusta garante robustez para qual-
quer ponto de operao dentro da faixa de projeto. Por sua vez, o desempenho robusto
permite que critrios de desempenho timo sejam alcanados, incluindo transitrios nos
pontos de operao. Na soluo de (7.34) obtido um controlador K(s), cujo nmero de
estados igual a soma das ordens de Ws (s), Wm (s) e Gn (s). Para o problema de regulao
de tenso especicado, K(s) de ordem 6. Uma vez que a ordem elevada, diversos mtodos
numricos podem ser vlidos para sua reduo. O controle resultante de ordem reduzida
uma soluo sub-tima do problema que, satisfazendo T < 1, garante as condies de
estabilidade e desempenho robusto.
3A largura de banda do compensador ressonate aproximadamente dada por kg . Como exemplo, se a
rede operar em 60Hz, e for esperada uma variao de 59 a 61, um valor aceitvel de seletividade dado por
k = 1/30.
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 141
e consequentemente, o projeto de (7.34) requer |Wm (j)| < 1 para que |C(j)| > 1 para
qualquer . O problema de rastreamento assinttico com erro nulo requer que |C(j)| = 1
quando 0. Considerando esta restrio, em (7.28) observado que o ganho do sistema
quando 0 dependente do termo Rl Egd
2
. Este implica incertezas em baixa frequncia, os
quais so signicantes devido a forma quadrtica. relativamente fcil obter um conjunto em
tal que (7.30) prximo a um em baixas frequncias. Portanto, geralmente no desejado
adotar durante o projeto uma alta incerteza da tenso de rede Eg . Alm do problema de
que possivelmente no exista um controlador satisfazendo o teorema do pequeno ganho, os
resultados de sntese de Kcc (s) nestes casos podem ser excessivamente conservativos.
A malha completa de controle para o ltro ativo sensorless apresentado na gura 7.7. O
esquema current shaping opera em paralelo malha de rejeio harmnica. A tenso de
modulao obtida pela composio da impedncia emulada Zv e a malha de compensa-
o harmnica, implementada por (7.24), ou o esquema na gura 7.5. Alm das solues
anteriores, em Ketzer (2013) proposto um algoritmo de adaptao de Cv , minimizando a
corrente de rede e obtendo um alto fator de deslocamento global. O problema de otimizao
no linear para o circuito em questo dado por
min(abs(Ig (Cv )))
(7.43)
s.t. : Cvinf Cv Cvsup
onde abs(Ig (Cv )) a magnitude do fasor, e Cvinf e Cvsup so os limites inferiores e supe-
riores de Cv . O problema pode ser solucionado por algoritmos de otimizao no-lineares
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 142
com restries, sendo que em Ketzer (2013) empregado o gradiente descendente, dado por
Cv(n) = Cv(n1) (sgn(Ig (Cv(n1) )))
if Cv(n) < Cvinf then Cv(n) = Cvinf (7.44)
if Cv(n) > Cvsup then Cv(n) = Cvsup
Para o modelo obtido para o ltro ativo, o problema convexo desde que o perodo
entre cada iterao seja grande suciente para a convergncias das malhas de rastreamento
de sinais. O algoritmo resultante pode ser executado tanto online como oine a m de
estimao e consequente sintonia. Neste trabalho tal algoritmo no analisado em detalhes
e maiores discusses e resultados so apresentadas em Ketzer (2013). A gura 7.8 apresenta
os resultados de variao de carga e fator de potncia, considerando as tcnicas clssicas
sem compensao de fator de potncia, e a tcnica apresentada. O controlador proposto
no sofre os problemas de queda do fator de potncia com variao de carga, mantendo as
caractersticas sensorless requeridas.
Figura 7.7: Topologia do controlador current shaping apresentado para ltros ativos
sensorless.
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
50
100
150
200
2 0 2 4 6
10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 7.9: Resposta em frequncia dos modelos (Gp (j) Gn (j))/(Gn (j)) em
. A linha espessa Wm1 (s) projetado.
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
40
60
80
180
Phase (deg)
90
90
2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (seconds)
Gp (s)
27.2% 3%
il
19.7%
1.2%
ig
ig
if
6%
1.2%
30%
4%
ig
ig
il
if
vcc
il
ig
Controle Sensorless Current Shaping para Filtros Ativos Paralelos 149
tambm redes com mltiplos ltros. Propriedades de rejeio distrbios, casamento e reali-
zao das impedncias emuladas so discutidas, apresentando alguns exemplos de estratgias
para ltros universais.
Em sequncia apresentao da generalizao voltage-current shaping, este trabalho
apresenta os resultados da sntese de uma das estratgias em uma plataforma real. Inicial-
mente so desenvolvidos os detalhes sobre as compensaes de reativos com as realizaes
de impedncias propostas. Em seguida, empregada a metodologia apresentada no captulo
7 de controle robusto H para desenvolvimento de um controlador de uxo de energia con-
siderando as incertezas de carga e ecincia do conversor. Na ltima seo, apresentada
uma anlise numrica e resultados experimentais considerando um prottipo de 1kVA.
150
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 151
Tal formulao pode ser generalizada para outros tipos de impedncia, empregando
outros tipos de sinais, e sua ao, implementada com diferentes tipos de fontes de potncia
(aqui implementados na forma de conversores estticos). A formulao aqui proposta
denominada voltage-current shaping , que sugere a mistura e generalizao dos resultados
previamente apresentados. A derivao explorada atravs da simetria existente entre as
solues de realizao de sensor e fonte.
A gura 8.1 apresenta um circuito geral de acoplamento de carga, onde Vf as (s) e Vf ap (s)
so fontes genricas de potncia. Esta topologia apenas uma das possveis conguraes
dos ltros ativos srie e paralelo no circuito, sendo a conexo do ltro ativo paralelo adjacente
rede uma alternativa comum. Considerado as predenies, so obtidas as conguraes
de circuitos apresentadas na tabela 8.1.
Figura 8.3: Circuito com medio de tenso de carga Vl e ao de controle por fonte
de corrente em paralelo If ap .
tenso Vf as (s) como funo da tenso de carga tal que Vf as (s) = Zv (s)Vl (s). O segundo caso
apresentado na gura 8.5, onde um ltro paralelo tem sua corrente dada por If ap (s) =
Zv (s)Ig (s). Considerando um circuito no reativo, tal que Zl = Rlca e Zv = Rv , obtm-se
para o primeiro caso na gura 8.4 que Vl = Vpcc Rlca
Rlca +Rv
onde Rv = Rv /Rlca . Logo, para Rv
e Rlca xo obtm-se um divisor resistivo equivalente. Similarmente, para o caso na gura
8.5, obtm-se Il = I g Rv
Rv +Rlca
, onde Rv = Rlca /Rv , sendo o circuito equivalente um divisor de
corrente.
Figura 8.4: Circuito com medio de tenso de carga Vl e ao de controle por fonte
de tenso em srie Vf as .
Uma das vantagens para a soluo na gura 8.4 que o divisor resistivo insensvel a
magnitude de Rlca (Vpcc = Vl /(1 + Rv )). Para um dado Rlca nominal, projeta-se Rv para uma
queda de tenso desejada, que mantm-se constante quando Rv varia. Ainda, Rv pode adotar
valores negativos, obtendo Vl > Vpcc . Similar observao derivada para o caso da gura
8.5, onde Ig = Il /(1 + Rv ) um divisor de corrente que independe do valor de resistncia da
carga.
corrente, onde If as (s) = Ig (s) = Yv (s)Vl (s), o que implica que a corrente drenada da rede
equivalente quela drenada na conexo de uma impedncia descrita por Yv1 (s). De forma
similar, a gura 8.7 apresenta o caso de um ltro paralelo onde Vf ap (s) = Zv (s)Ig (s), o
que implica que a corrente drenada da rede equivalente quela de uma carga descrita por
Zv (s). importante notar que as imposies de impedncia naturalmente rejeitam qualquer
comportamento no-linear da carga, forando o circuito a operar de forma linear descrita
pelas impedncias emuladas. Estas concluses tornam estas duas conguraes relevantes
para aplicao em ltros ativos.
Figura 8.6: Circuito com medio de tenso de carga Vl e ao de controle por fonte
de corrente em srie If as .
Nas propostas apresentadas, as solues com fonte de corrente podem ser implementadas
com fontes de tenso atravs de uma malha interna de controle de corrente. Similar resul-
tado aplicado para as fontes de tenso, que podem ser realizadas com fonte de corrente.
Finalmente, as conguraes apresentadas nas guras 8.2 a 8.7 (resumidas na tabela 8.1)
podem ser arbitrariamente misturadas para composio de redes de ltros operando em srie
e em paralelo.
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 156
A gura 8.8 apresenta uma estratgia de controle para ltros universais empregando
as solues de imposio de impedncia, descritas nas guras 8.6 e 8.7. Entre as possveis
solues de controle de uxo e regulao de tenso, pode-se utilizar Yv,f as para controlar a
corrente de entrada, e Zv,f ap , para regular o nvel de tenso na carga. Outra soluo de ltro
universal e apresentada na gura 8.9, onde tem-se a mistura das solues de impedncia va-
rivel (guras 8.2 e 8.3). Como o circuito equivalente consiste de impedncias programveis,
possvel realizar um controle de queda de tenso pelo ltro srie usando Zv,f as , e a corrente
de compensao empregando Yv,f ap no ltro paralelo. Esta formulao apresenta resultados
similares as tcnicas clssicas de compensao passiva, onde no caso ativo os parmetros
podem ser variantes a m de regular uxo e variaes de carga.
da tenso de carga.
Para circuitos trifsicos possvel obter duas componentes ortogonais pela transformada
de Park, conforme descrito no captulo 4, sendo as derivadas regras aplicadas em cada um
dos circuitos resultantes. Alternativamente possvel denir o circuito equivalente por fase,
como formulado no captulo 7, onde as propriedades daquele so semelhantes a este. Ainda,
solues para adaptaes paramtricas, discutidos em sntese na seo (7.3.1), so aplicveis
para os diversos cenrios.
onde Rv,f
as = Rv,f as /Rlca e Cv,f as = Cv,f as Rlca . O circuito linear equivalente para as leis de
controle (8.2) e (8.5), considerando a imposio Vl /Ig = Rv,f ap , apresentado na gura 8.12.
1 Esta formulao vlida tambm para cargas reativas, ou ainda com cargas no-lineares, uma vez
que a relao Vl /Ig = Rv,f ap imposta quando zf pequeno, rejeitando as demais componentes. Para o
sistema aproximado, pode-se criar uma relao entre a componente fundamental de tenso e a fundamental
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 160
Vl (Zl + Zf )
Ig = (8.8)
Z l + Zv
onde Zv = Rv,f ap + 1/(sCv,f ap ). Para um dado conjunto de parmetros {Zg , Zf , Rvf ap } que
satisfaa a operao em potncia nula do conversor, a m de que o lado direito da igualdade
de corrente, mesmo que essa relao seja funo do tempo ou ambas as variveis. Para uma T
carga no-linear
onde il peridico, com perodo igual a Tg , possvel criar uma aproximao dada por T1 0 ig (t)ejg t dt =
Rlca +jg Llca , onde Vl a amplitude da tenso senoidal na carga.
Vl
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 161
de (8.8) seja real, e assim obter Vl em fase com Ig , a seguinte equao para Cv,f ap obtida:
1 Rf2 Llca Rf Rlca Lf + Rf Rv,f ap Llca Rlca Rv,f ap Lf
= Lf + 2
(8.9)
g2 Cv,f ap Rlca + Rf Rlca + (Llca g )2 + g2 Lf Llca
onde, assumindo Rf = 0 e Rv,f ap = Rlca , obtm-se
2
1 Rlca Lf
= L f 2
(8.10)
2
g Cv,f ap Rlca + (Llca g )2 + g2 Lf Llca
Para a anlise de rejeio de distrbios, similar anlise quela apresentada na seo 7.1
pode ser observada. Para a anlise do ltro paralelo, dada a k corrente harmnica na carga,
obtida uma amplitude de corrente harmnica na rede Ig,k determinada por
2 2 (Lf k2 )2 + (Rf k )2
|Ig,k | = |Il,k | (8.11)
(Lf (g k2 ))2 + ((Rv,f ap + Rf )k )2
onde k a frequncia da harmnica em questo. A partir de (8.11) observado que quanto
maior a resistncia emulada Rv , maior a rejeio de distrbios de correntes da carga.
Esta observao, similarmente realizada na seo 7.1 para ltros paralelos, demonstra o fato
signicativo de que o desempenho da rejeio dependente do controle do uxo de energia,
no sendo um grau de liberdade de projeto tal como nas tcnicas baseadas em uxo virtual
apresentadas no captulo 6. Para o caso onde a integrao em (8.2) realizada por (4.22),
(8.11) simplicada para
(Lf k )2 + (Rf )2
|Ig,k |2 = |Il,k |2 (8.12)
(Lf k )2 + (Rv,f ap + Rf )2
onde as observaes para (8.11) so recprocas. De forma semelhante anlise anterior, para
o ltro srie considerando Rg = 0, a partir de (8.7) e (8.5) obtm-se
jk Eg,k + k2 Ig,k Lg
|Vl,k | = 1 (8.13)
(1 + Rv,f as )jk + C v,f as
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 162
onde, considerando a realizao do integrador em (8.5) com (4.22), tal que a dinmica do
compensador seja signicativamente mais lenta que a do sistema, o modelo de comporta-
mento dominante para distrbios dado por
2
Eg,k + (k Ig,k Lg )2
|Vl,k |2 =
(8.14)
(1 + Rv,f as )
2
O modelo dinmico do uxo de energia de um ltro ativo universal foi estudado na seo 6.4.
Este modelo emprega uma representao complexa, onde as correntes da rede so dadas por
ig (t) = isg (t)ej(g t+) = igd (t)+jigq (t), e as tenses, eg (t) = esg (t)ej(g t+) = egd (t), onde e
so os ngulos das correntes e tenses da rede. A partir da equao do balano de potncia
em (6.30), e da linearizao considerando igd (t) = Igd0 + igd (t), vcc (t) = Vcc0 + vcc (t),
if (t) = (Igd0 Ild0 + igd (t)) + jIf q0 e If q0 = Ilq0 , obtm-se
1
L I
Vcc (s) 1 1
2 gf gd0
E Rgf Igd0
s 1 Egd Rgf Igd0
= 2 gd 2
2Vcc0
(8.16)
Igd (s) s R2l C + 1 Rl
que, considerando o zero no plano s esquerdo com frequncia muito acima da banda passante
do controle, pode ser simplicado em seu comportamento dominante por
Vcc (s) kdc
= Rl C (8.17)
Igd (s) s 2 +1
onde
1
E
2 gd
RgT f Igd0
kdc = 2Vcc0
(8.18)
Rl
Enquanto que na seo 6.4 o controle de uxo de energia gerava uma referncia de cor-
rente e (8.16) podia ser prontamente aplicado no projeto dos compensadores, neste trabalho
necessria a converso da corrente de rede Igd (s) para a impedncia emulada {Rv,f as Rv,f ap }
que empregada no controle de uxo de energia. Considerando que Rv,f as empregado na
regulao de tenso de Vl (evidente por (8.14)), necessrio obter Igd (s)/Rv,f ap (s), ou al-
guma transformao equivalente. De (8.4), considerando Il constante e a integrao realizada
pelo ltro quase-ressonante, obtendo os cancelamentos dos termos reativos, obtm-se que a
impedncia imposta dada por Ig = Vl /Rv,f ap . A corrente de rede imposta considerando o
cancelamento dos termos reativos da rede ento dada por Ig = Eg /(Rv,f as + Rv,f ap + Rg ).
onde
1 1
Zx = = (8.20)
Rv,f ap + Rv,f as + Rg Rv,f ap
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 164
Esta ltima simplicao de fato vlida porque geralmente no se deseja que o conversor
opere com uma grande queda de tenso. Substituindo (8.19) em (8.17), obtido
1
L I
Vcc (s) 1 1
2 gf gd0
E Rgf Igd0
s 1
E Rgf Igd0
2 gd
= 2 gd
Egd 2Vcc0
(8.21)
Zx (s) s R2l C + 1 Rl
Um projeto similar quele apresentado na seo 7.2 pode ser empregado. A malha de
regulao de tenso semelhante quela apresentada na gura 7.6, onde K(s) o com-
pensador projetado empregando (7.31), a m de assegurar a estabilidade e desempenho
robusto. Neste caso, considerando o modelo (8.21) so adotadas as incertezas de tenso de
rede Eg = Egn + Eg , da corrente no ponto de operao Igd0 = Igd0n + Igd0 , das perdas do
conversor Rl = Rln + Rl e da adio ou no do zero. A partir destas incertezas possvel
formular o grupo de plantas e denir Wm (s) tal que
Gp (j) Gn (j)
|Wm (j)| maxGp , (8.22)
Gn (j)
onde o par {Km1 , Km2 } : Km1 , Km2 > 0 so ganhos arbitrrios. Para o desempenho
robusto, Ws (s) denido como
Ks1 Ks2
Ws (s) = + (8.24)
s+p s
onde o par {Ks1 , Ks2 } : Ks1 , Ks2 > 0 so ganhos arbitrrios. O projeto dos coecientes
seguem as mesmas observaes realizadas para o projeto do ltro ativo paralelo apresentado
na seo 7.2. O controle obtido satisfazendo (7.34), cumpre as condies de estabilidade e
desempenho robusto considerando as incertezas de ponto de operao de tenso e corrente
de rede, assim como incerteza na ecincia do conversor. A estabilidade robusta permite
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 165
garantir que para valores quase-estticos das incertezas consideradas, o sistema ser estvel.
A estabilidade robusta tambm sugere uma operao satisfatria em transitrios, os quais
podem ser caracterizados como um distrbio no sistema.
A impedncia Zv,f ap na lei de controle (8.2) implementada com Rv,f as , que de-
terminado com o controlador sintetizado usando (7.34) e uma funo de cancelamento da
no-linearidade f (...)1 = 1/(Rv,f as + Rv,f ap + Rg ). A impedncia Zv,f as na lei de controle
(8.3) implementada empregando um algoritmo baseado no rastreamento de Vl com base
na tenso de carga medida Vl . Considerando (8.14) e desprezando a queda de tenso na
impedncia de rede Zg , a relao entre a tenso na carga Vl e a tenso do ltro ativo pode
ser algebricamente determinada. Considerando a tenso de rede Eg e a corrente de carga
Vl em fase (determinado pelas condies de casamento na seo 8.2 e soluo de Cv,f as ), a
relao dada por Vl (1 + Rv,f
as ) = Eg , que linearizando resulta em
Vl (s) Vln
= (8.25)
Rv,f as (s) Rv,f asn + 1
onde Vln e Rv,f asn so os valores nominais de tenso na carga e parmetro de emulao. Neste
trabalho o algoritmo de rastreamento emprega uma estrutura PI com base no erro entre a
realimentao de Vl e Vl sin(e t), onde e uma frequncia de rede estimada por um PLL. A
malha para rastreamento da tenso de carga apresentada na gura 8.14. Nesta gura Kss (s)
representa o controlador PI, e o par {kpll , pll } representam os parmetros do PLL tal como
apresentado na seo 4.2. Na transformao dq s dq , em um sistema monofsico, pode-se
adotar Vl como a componente em eixo em quadratura e 0 para a componente direta. Como
desvantagem os coecientes devem ser projetados para maior rejeio da segunda harmnica
3Na presente tcnica: corrente de rede Ig , tenso de carga Vl e tenso do barramento CC Vcc . Nas
tcnicas clssicas: corrente de ltro If , corrente de carga Il , tenso de rede Eg , tenso de carga Vl , e tenso
do barramento CC Vcc .
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 166
de tenso. Alternativamente, a soluo apresentada na gura 6.4 pode ser empregada para
garantir melhor relao entre desempenho e rejeio do segundo harmnico.
Esta seo apresenta a anlise numrica assim como implementao de uma das propostas de
voltage-current shaping aplicadas a ltros ativos universais, a qual de forma generalizada
apresentada na gura 8.13. Para anlise da presente proposta considerando um prottipo
de 1kVA, o qual detalhado no anexo I. Na sequncia so apresentados os resultados de
tenso e corrente, assim como anlise harmnica, obtidas com o prottipo.
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 167
O controle de uxo descrito na seo 8.3 projetado com auxlio do algoritmo iteration, j
empregado na soluo proposta no captulo 7. Os parmetros do prottipo empregado, assim
como os valores de incertezas adotados na sntese do compensador Kcc (s) so apresentados na
tabela 8.2. Para o especco problema de sntese 8.2, deve ser observado que existem limites
tericos tal que (7.34) possa ser resolvido com < 1. A descrio deste limite, apresentada
ao nal da seo 7.2, pode ser derivada por (7.34), considerando (7.42), e consequentemente
deve ser projetado |Wm (j)| < 1 se desejado |C(j)| > 1 para alguma frequncia especca.
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
50
100
150
360
180
Phase (deg)
180
360
2 0 2 4
10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Figura 8.15: Resposta em frequncia dos modelos (Gp (j) Gn (j))/(Gn (j)) em
. A linha espessa Wm (s) projetado.
Bode Diagram
20
30
Magnitude (dB)
40
50
60
70
135
90
Phase (deg)
45
45
90
1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/s)
Step Response
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Time (seconds)
ig
ig
il
if ap
il
35
30
25
(%) of Fundamental
20
15
10
0
5 10 15 20 25
Harmonics
il
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 172
2.5
(%) of Fundamental
2
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
1.4
1.2
1
(%) of Fundamental
0.8
0.6
0.4
0.2
0
5 10 15 20 25
Harmonics
2.5
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
As negativas incluem o ruim desempenho da seletividade, sendo este ltimo dependente das
condies de carga, e as restries no controle de uxo de energia.
H
Controle Sensorless Voltage-Current Shaping para Filtros Ativos com Topologias Genricas 175
sensor de tenso no barramento CC, tal como apresentado na seo 6.4. Porm, aquelas
solues podem ser estendidas para o presente trabalho, uma vez que as malhas so relati-
vamente desacopladas naquele caso. Entretanto, maior complexidade esperada, uma vez
que geralmente necessria a estimao de uxo paralelamente. Outros sugeridos futuros
trabalhos, compreendem o estudo da generalizao em outras topologias, e a explorao de
diferentes composies dos elementos de voltage-current shaping . Tambm, as solues de
adaptao paramtrica descritos brevemente na seo 7.3.1 podem ser derivadas sem mai-
ores diculdades para satisfazer as condies de casamento apresentadas neste captulo na
presena de incertezas.
Parte III
Controladores PWM em Sistemas
Integrados de Gerenciamento de Energia
176
9
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em
Circuito de Tecnologia CMOS
medida que computadores, dispositivos de multimdia e entretenimento, comunicao, na-
vegao e demais eletrnicos microprocessados se tornam mais potentes, cresce a necessidade
de sistemas de gerenciamento de energia integrados com capacidade de processar altas po-
tncias, que dada a tendncia na reduo de tenso de operao dos transistores, implica
em um aumento signicativo de corrente (Bindra, 2014). Solues avanadas para circuitos
integrados de gerenciamento de energia (PMIC, Power Management Integrated Circuit ), ge-
ralmente optam por integrar as funes de controle e conversores de potncia (Patella et al.,
2003) na mesma pastilha de silcio. medida que possvel reduzir a rea semicondutora
dos transistores de potncia, cresce a motivao dos fabricantes de criar encapsulamentos
integrados (Bindra, 2014), usando em alguns casos mltiplas pastilhas semicondutoras em-
pilhadas. Algumas companhias, tais como a Altera, disponibilizam dispositivos conhecidos
como PSIP (Power Supply in a Package ), que consiste em um conjunto de circuitos integra-
dos de aplicao especica (ASIC, Application Specic Integrated Circuit ) otimizados para
minimizar custos de produo, atendendo os requisitos dos sistemas onde so embarcados
(Trescases et al., 2011). Uma reviso com uma variedade de chips comerciais de controladores
PWM apresentada em Bindra (2014).
Em Neacsu (2010) apresentada uma anlise do mercado em 2006, comparando PMICs
(U$ 21B), fontes chaveadas (U$ 21B), drives de mquinas eltricas (U$ 10B), comunicaes
177
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 178
((U$ 8B)), considerando o mercado global de circuitos integrados com valor de U$ 198B,
sendo U$ 38B o valor em sistemas analgico-misturados em geral (AMS, Analog Mixed-Signal
o superconjunto que inclui PMICs). Tais nmeros mostram a relevncia do ponto de vista
que o mercado de PMICs ter um valor de U$ 35B em 2022. No trabalho, uma anlise extensa
LED drivers, chips controladores para correo de fator de potncia, chips para carga e
IHS Technology (Liao, 2015), estima um mercado com valor de U$ 40B em 2019.
Texas Instruments TM (pouco menos de 25% das vendas so fontes chaveadas e PMICs
(Neacsu, 2010));
National Semiconductors TM
NXP Semiconductors TM
Fairchild Semiconductors TM
ON Semiconductor TM
ST Microelectronics TM
As tendncias de difuso de tecnologia em PMICs tm aumentado, uma vez que mais en-
genheiros e companhias veem o setor como atrativo. Especialmente aquelas sem tecnologia
semicondutora tem ganhado espao, provido que o fornecedor do IC valorizado pela sua
Com base no interesse de mercado, assim como a relevncia do ponto de vista tecnolgico,
este captulo tem como objetivo a apresentao de uma soluo de circuito microeletrnico
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 179
Para circuitos digitais, uma forma simplicada para estimao da dissipao de potncia
obtida a partir da soma das componentes de dissipao dinmica e esttica, onde Pdyn =
ACV 2 f , onde C a capacitncia de gate do MOSFET (depende das caractersticas da
camada de xido entre o poli-silcio e o substrato, e da rea do dispositivo), A o fator de
atividade, que determina quantos transistores so chaveados (fator com mximo unitrio),
e f a frequncia de operao. A parcela esttica geralmente mais difcil de estimar,
uma vez que dependente de efeitos de leakage dos MOSFEST que so dependentes da
tecnologia, sendo um efeito cada vez mais relevante em canais curtos. Uma relao simplista
aceita para ns de anlises comparativas generalistas Pstat = V eVt , onde Vt a tenso
termal (um texto de introduo a tecnologia CMOS apresentada em (Razavi, 2001; Sedra
e Smith, 2004; Carusone et al., 2011; Allen e Holberg, 2002; Gray, 2009; Baker, 2010)). A
tenso tambm aproximadamente linearmente relacionada com a frequncia de operao
(inversamente com o atraso de propagao em inversores lgicos). Sendo assim, circuitos
com maiores frequncias exigem um aumento linear de tenso, que implica em um aumento
cbico da potncia dinmica Pdyn e linear da esttica Pstat .
se tornam imprticos 2 .
Antes dos anos 2000, o mercado de PMICs era em sua maior parte analgico. Apenas
nos ltimos anos o cenrio de controladores digitais tem se destacado (Bindra, 2014; Liou
et al., 2013a; Saggini et al., 2004). Controladores analgicos tendem a apresentar maior
largura de banda, e se beneciar melhor de processos CMOS mais simples, resultando em
dispositivos com menor custo (Liou et al., 2013a; Patella et al., 2003). Entre as vantagens dos
controladores digitais, est a menor susceptibilidade as variaes do processo e do ambiente,
a fcil integrao com funes de comunicao, assim como a possibilidade de reprogramao
do chip (Peterchev et al., 2003; Patella et al., 2003; Feng et al., 2007; Saggini et al., 2004;
Corradini et al., 2011). Alm disto, circuitos digitais tem menor corrente quiescente, o que
implica em menores perdas estticas (Chan e Mok, 2014).
Entretanto, a realizao digital ainda sofre com problemas da tecnologia CMOS. Dada a
densidade maior de transistores operando em frequncias elevadas, uma estratgia nos pro-
cessos digitais de alta densidade habilitar os blocos de processamento conforme a demanda
(Bindra, 2014). Isto implica em variaes rpidas de carga, onde os mdulos de tenso ne-
cessitam manter uma variao mnima (Bindra, 2014; Wu et al., 2010). Em Peterchev et al.
(2003), discutido que, a partir dos dados providos pela Intel TM , a taxa de variao de
2Nos estudos em (Chan e Mok, 2014; Bindra, 2014), onde apresentada uma comparao de controladores
aplicados em reguladores de tenso, so expostos os parmetros e requisitos tpicos alcanados pelo estado da
arte nestas aplicaes. Em termos de rea, controladores PWM tendem a ocupar menos de 1mm2 (tecnologia
sub-micro) (Patella et al., 2003), e ter um tempo de resposta de dezenas de micro-segundos, operando com
uma frequncia de chaveamento na faixa de mega-hertz.
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 182
corrente em VRM deve ser mais de 50A/s. O problema se torna ainda mais crtico devido
ao fato que a velocidade do controle est associada s dimenses dos componentes passivos,
e para ns de integrao, desejada a reduo mxima possvel destes ltimos (Peretz et al.,
2015). Uma vez que so necessrias rpidas malhas de corrente, controladores PWM digitais
requerem ADCs com alta frequncia de operao (Liou et al., 2013a; Lukic et al., 2007)
(principalmente conversores operando com tcnicas algortmicas, e.g. aproximao sucessi-
vas, ou sobre-amostragem com noise shaping , uma vez que conversores ash ocupam
uma rea de substrato elevada e encarecem signicativamente o produto (Panov e Jovano-
vic, 2001)). Alm do aspecto de perdas, ADCs geralmente so otimizados para alta taxa de
sada, e no latncia (Peterchev et al., 2003; Lukic et al., 2007). Isto diculta o uso de ADCs
com as tcnicas anteriores, uma vez que o atraso na malha de realimentao implica em um
atraso de fase adicional, que deteriora a resposta do sistema. Especicamente em Peterchev
et al. (2003), a partir dos dados providos pela Intel TM , a resoluo necessria na faixa de
10mV . Para um conversor operando com 12V de entrada, isto implica em aproximadamente
10 bits de resoluo. Ainda, em (Patella et al., 2003; Lukic et al., 2007; Saggini et al., 2004;
Trescases et al., 2011) discutido como essa faixa deve ser cuidadosamente projetada a m
de evitar oscilaes de ciclo-limite. Para tal, requisito que a resoluo dos mdulos PWM
sejam to menores quanto aquela empregada nos ADCs (Peterchev e Sanders, 2003).
Alm do problema dos ADCs, o projeto dos blocos PWM tambm apresentam desa-
os na tecnologia digital. Convencionalmente, a forma de realizar a modulao utiliza um
contador em alta frequncia (Wei e Horowitz, 1999) e um comparador. Este projeto ocupa
rea razovel, mas a dissipao signicativa (Peterchev et al., 2003). Considerando os pro-
blemas de aquisio e modulao, diversos trabalhos sobre VRMs tem sido propostos com
novas topologias de circuitos integrados de aplicao especica (ASIC, Application Specic
Integrated Circuit ), focando em propostas para estes elementos (Peterchev et al., 2003; Chan
e Mok, 2014; Patella et al., 2003; Corradini et al., 2011; Radic et al., 2013; Liou et al., 2013a;
Trescases et al., 2011; Wu et al., 2010). Em (Peterchev et al., 2003), a m de empregar ADCs
ash com um custo de rea reduzido, projetados com um nico estgio a m de garantir
baixa latncia, uma proposta de aplicao especica feita com 10 nveis de quantizao.
Ainda, no mesmo trabalho apresentado o uso de tapped delay para implementao dos
blocos PWM. Tal tcnica consiste em usar anis de inversores (no trabalho so propostas
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 183
aplicaes analgicas. Como alternativa, alguns trabalhos recentes tem apresentado uma
soluo hbrida, tal como a proposta de VRM em (Liou et al., 2013a), onde apresentado um
controlador de modo de corrente mdia hbrido ( Average Current Mode Control , ACMC).
Outra soluo hbrida apresentada em Trescases et al. (2011), onde o controle digital
emprega uma realimentao de tenso e uma malha interna de compensao de corrente.
Empregando esta soluo, o autor consegue controlar um conversor Buck operando com
uma frequncia de chaveamento efetivamente em 3MHz, alcanando um tempo de resposta
de 4s, e ocupando uma rea de 0.077mm2 .
O uso de mltiplos sensores tambm deve ser evitado, principalmente para solues
no domnio digital. Os ADC extras tendem a ocupar uma rea considervel, consumir
grandes quantidades de potncia, alm de introduzir rudos e serem sujeitos a uma maior
taxa de falhas (Chan e Mok, 2014). Neste sentido, trabalhos especcos foram desenvolvidos
para integrao e estimao de sinais nas solues digitais. Em (Chan e Mok, 2014)
apresentada uma soluo para estimao da corrente no indutor em conversores Buck a m
de evitar adio de ADCS, formulado no artigo como sensor digital. A proposta apresenta
o controlador integrado com as MOSFET de potncia no mesmo substrato.
No cenrio dos mdulos de regulao de tenso, devido alta corrente e baixa tenso
requerida por circuitos digitais de alta densidade, se tornou popular o uso de conversores com
mltiplas fases (tambm conhecido como interleaved converters )(Bindra, 2014; Peterchev
et al., 2003; Panov e Jovanovic, 2001). Tal soluo permite reduzir a ondulao de tenso,
e consequentemente os componentes passivos, e facilita integrao. Vantagens quanto
resposta dinmica tambm so obtidas. Entretanto, os problemas referentes a quantidade
de ADCs e mdulos PWM se tornam mais crticos, uma vez que esses blocos frequentemente
no podem ser compartilhados entre as fases.
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 185
1 1
Ru (t1 , t2 ) = A2 E [cos(g t1 + g t2 + 1 + 2 + 2)] + E [cos(g t1 g t1 + 1 2 )] (9.3)
2 2
1 2
Ru (t1 , t2 ) = A2 cos(g t1 + g t2 )et (9.4)
2
para t1
= t2 . Isto implica que a densidade espectral de potncia Su () =
Ru ( )d , onde
= t1 t2 , composta por duas parcelas: um rudo branco e uma componente em g com
2
amplitude de 1/2A2 et . Contudo, observa-se que g incerto, e tem para sua descrio
uma funo de densidade de probabilidade (PDF, Probability Density Function ).
onde gx o valor de g nominal empregado na sintonia, possvel denir uma PDF para a
componente de Sy (), usando uma PDF que descreve g . A gura 9.1 apresenta na sub-gura
{1, 1} uma PDF para possveis g , considerando g = 1rad/s, e na sub-gura {1, 2}, a funo
de distribuio cumulativa (CDF, Cumulative Density Function ). As sub-guras {2, 1} a
2
, considerando k = {104 , 102 , 0.1},
kgx j
{4, 1} apresentam o valor de (j)2 +kgx j+gx 2
g
respectivamente, e as sub-guras {2, 2} a {4, 2} apresentam as CDF para as amplitudes de
sadas.
Como pode ser observado pela gura, quanto maior a seletividade (e menor k ), maior a
probabilidade da variao de ganho das sadas. Esta anlise torna evidente os motivos da
escolha do compensador quase-ressonante frente ao ressonante. Nos casos onde a variao
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 188
0.4 60.5
Frequency (Hz)
0.3
Probability
0.2 60
0.1
0 59.5
59.5 60 60.5 0 0.5 1
Frequency (Hz) Cumulated Probability
0.3 0.3
Amplitude Squared
Amplitude Squared
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
59.5 60 60.5 0 0.5 1
Frequency (Hz) Cumulated Probability
1 1
Amplitude Squared
Amplitude Squared
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
59.5 60 60.5 0 0.5 1
Frequency (Hz) Cumulated Probability
1 1
Amplitude Squared
Amplitude Squared
0.99 0.99
0.98 0.98
0.97 0.97
59.5 60 60.5 0 0.5 1
Frequency (Hz) Cumulated Probability
Figura 9.1: Anlise estocstica dos sinais de sada para uma distribuio de frequn-
cias de entrada (notao de referncias {linha, coluna}). A sub-gura
{1, 1} a PDF das frequncias de entrada, e a {1, 2}, a CDF (proba-
bilidade de que a frequncia de rede seja menor que a especicada). As
sub-guras no lado esquerdo, {2, 1} a {2, 4}, apresentam a magnitude
do ganho dos ltros quase-ressonantes com k = {104 , 102 , 0.1}. As
sub-guras no lado direito, {2, 2} a {2, 4}, apresentam as CDF (proba-
bilidade de que a amplitude seja menor que a especicada).
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 189
Vc GmRo
= (9.6)
Vu Ro C f s + 1
Sendo assim, a m de obter uma dinmica de integrador nas construes do SOGI na gura
9.2, necessrio que Ro Cf >> g . Dado que g na presente aplicao relativamente
pequeno, evidencia-se ento a necessidade que Cf seja signicativamente grande, tomando
uma grande rea no circuito integrado, para tornar Ro realizvel. Dado esse limite da
realizao, topologias de ltros Gm-C contnuos no apresentam viabilidade tcnica, sendo
as realizaes digitais neste caso preferveis.
Tabela 9.1: Parmetros tpicos de capacitores para processos CMOS em escala sub-
micro.
Tipo C (aF/m2 )
Gate 104
Poli-Poli 103
MIM 102
Metal-Poli 102
Poli-Substrato 103
Juno 103
onde, a partir da expresso direita de (9.8), ca evidente a obteno de (4.19), quando
ai 0. A estrutura de adaptao de frequncia, excitando o sinal g , geralmente projetado
com um ganho integral a m de garantir erro nulo. Em Rodriguez et al. (2012a) proposto
o FFL (Frequency-Locked Loop ), sendo o SOGI-FLL tal como a estrutura na gura 9.4. O
parmetro sintonizado conforme o tempo de convergncia do sistema. De forma geral,
desejado que a malha de adaptao tenha a banda passante com frequncia ao menos uma
dcada abaixo da dinmica do SOGI (ver (4.28)). A m de compreender o comportamento da
malha FLL, a gura 9.5 mostra os resultados de resposta em frequncia de um SOGI-QSG.
O produto das componentes alternadas nas duas sadas multiplicadas gera uma constate,
cujo sinal dependente de g estimado, e a frequncia real em Ur , aqui denominada g . Se
g < g , as sadas Yqr e Er esto em fase. Se g > g , as sadas Yqr e Er apresentam oposio
de fase. O ponto de equilbrio deste sistema alcanado quando ambas as frequncias so
iguais, obtendo, portanto, um rastreamento assinttico com erro nulo. Essa derivao
vlida apenas para o modelo ideal apresentado em 9.2.
Figura 9.4: Integrador generalizado de segunda ordem com realimentao com me-
canismo FLL. Ur a entrada, Ydr e Yqr so as sadas diretas e em
quadratura.
Para ns de anlise do modelo real, assumido que, a m do sistema entrar em equilbrio,
requerido g2 + a2i + kag = (g )2 . Se ai g , o zero em (9.8) pode ser considerado na
origem. Nos casos onde tal armao no vlida, a distoro de fase linear (no apresenta
distores). A gura 9.6 mostra a fase de Ydr para as variaes de ai , considerando trs fatores
de seletividade. Dado a referncia de 90o para o caso ideal, vericado que a constante de
tempo no pode ser muito maior que uma dcada, sendo signicativamente menor que isto
medida que maior seletividade desejada.
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 192
Bode Diagram
20
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
90
45
Phase (deg)
0
-45
-90
-135
-180
101 102 103 104
Frequency (rad/s)
180
k=0.01
160 k=0.1
k=1
140
120
Degrees
100
80
60
40
20
0
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60 80 100
Amplitude of ai
Figura 9.6: Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr conside-
rando k = {0.01, 0.1, 1}.
A verso discreta de (9.2) pode ser obtida pela substituio implcita dos integradores.
Considerando a realizao por Forward Euller, na tabela 4.1, obtido de (9.2)
z 1
T
1p z 1 g s
(Ur Ydr ) k 5 62 = Ydr (9.9)
z 1
1+ T
1p z 1 g s
e portanto
Ydr kTs g (z ap )
= 2 (9.10)
Ur z + (kg Ts 2ap )s + a2p kai g Ts + g2 Ts2
onde ap o fator de integrao. No caso nominal, ap = 1. Entretanto, para as realizaes
z 1
prticas de circuitos analgicos-misturadas, ap
= 1. Considerando Yint /Uint = 1p z 1
,
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 193
possvel a realizao auto-regressiva yint [n + 1] = yint [n]ap + uint [n]. Em um circuito real,
geralmente no-prtico manter toda a energia de yint [n] em yint [n + 1], pois a prpria
operao que "processa"o prximo estado do circuito gasta energia, geralmente acumulada
como carga eltrica em capacitores. No caso geral, ap < 1. A partir de (9.10) possvel
estimar o erro de fase do zero em g , para variaes de ap , os quais so apresentados na
gura 9.73 .
130
120
110
100
Degrees
90
80
70
60
50
0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
Amplitude of ap
Figura 9.7: Impacto das constantes de tempo na fase da sada direta Ydr .
A guras 9.8 (b), 9.8 (c) e 9.8 (d) apresentam o ganho, frequncia e fase, na frequncia de
ressonncia em cada caso. Pelas guras pode ser vericado que a sensibilidade em todos os
casos elevada. Em especco o ganho, quanto menor a frequncia de discretizao, menor a
sua reduo para variaes de ap , alm de que essas variaes diminuem medida que ap se
aproxima de unitrio. Na anlise da posio da frequncia de ressonncia, vericada que
quando menor a frequncia de discretizao, menor a sensibilidade com ap . Enquanto todas
as anlises at este ponto sugerem a reduo da frequncia de discretizao a m de evitar
uma maior sensibilidade em relao a ap , a anlise de fase na gura 9.8 (d) sugere que este
no o caso. De fato, quando menor a frequncia de discretizao, maior a distoro de fase
dos sinais de sada. No somente isto, mas o deslocamento de fase de 180 o sugere perda de
estabilidade em malha fechada, tanto externa como interna ao compensador.
(a) (b)
50
1
Gain (dB)
kreal
0
0
-1 -50
0.98 0.99 1 1.01 0.98 0.99 1 1.01
Amplitude of ap Amplitude of ap
(c) (d)
Frequency (Rad/S)
Phase (Degrees)
440 0
420
-100
400
380
-200
0.98 0.99 1 1.01 0.98 0.99 1 1.01
Amplitude of ap Amplitude of ap
Enquanto que o impacto da variao de fase sobre a estabilidade externa pode ser ve-
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 195
ricado com os algoritmos de controle timo robustos apresentados nas sees anteriores,
necessria uma avaliao da estabilidade interna a m de determinar a frequncia de ope-
rao do circuito. Para esta anlise, considere que a instabilidade obtida quando os polos
de z 2 + (2ap + kg Ts )s + a2p + kai g Ts + g2 Ts2 tm mdulo maior que unitrio. A partir da
anlise polinomial,
e
k 2 g2 Ts2 4g2 Ts2 + 4 + kg Ts
ap = (9.12)
2
se |p1 | > 1 ou |p2 | > 1. A gura 9.9 apresenta uma anlise entre frequncia de discretizao
e o mximo ap permitido antes que a estabilidade seja afetada. Como esperado, maiores
frequncias de discretizao resultam em topologias mais estveis, com maior tolerncia s
variaes de ap . medida que a frequncia reduzida, menor deve ser a constante de
integrao. A estabilidade tambm sensvel seletividade, onde de forma geral, quanto
menor, melhor a tolerncia as variaes de ap .
1.01
0.99
Upper Bound of ap (Hz)
0.98
0.97
k=0.001
0.96 k=0.05
k=0.2
0.95
0.94
0.93
0.92
103 104
Discretization Frequency (Hz)
Uma vez que a realizao analgica pura no vivel devido s constantes de integrao,
este trabalho emprega uma soluo analgica-misturada, com circuitos discretos a capacitor
chaveado. Considerando as anlises anteriores do modelo discreto do SOGI-QSG, o circuito a
capacitor chaveado proposto apresentado na gura 9.10. O circuito opera com dois estados
de comutao. As chaves, com notao S1 e S2 , esto normalmente abertas, e fecham em
instantes distintos. Para nTs 1 < t < (n 0.5)Ts : n Z, o conjunto de chaves S1
est conduzindo. Para (n 0.5)Ts < t < nTs : n Z, o conjunto de chaves S2 est
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 197
O estado do circuito para a segunda fase de comutao apresentada na gura 9.12. Deste
circuito obtido que Qk2 [n] = 0, Qk1 [n] = Ck1 (Vu Vq ), Qr1 [n] = 0 e Qr2 [n] = Qr2 [n] +
Qr1 [n 0.5]. Para estes estados, as seguintes equaes regressivas de tenso so obtidas:
Rn = 1/gm . Isto implica que o aumento da resistncia de sada nos amplicadores tem impacto proporcional
s
no rudo de sada do circuito, e seu uso em circuitos a capacitor chaveado deve ser evitado.
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 198
e
Cr3 Vd [n 1] + Cr4 Vq [n 1] = +Cr4 Vq [n] (9.15)
Vd 1 kp (z 1)
= (9.16)
Vu z z 2 + k1 z + k2
onde
Ck1 Cr1
kp =
Ck2 Cr2
Ck1 Cr1
k1 = 2
Ck2 Cr2
2
Ck1 Cr1 Cr2 Ck2 Cr1
k2 =1 2
Ck2 Cr2
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 199
do canal, kx 1/2n Cox em NMOS e kx 1/2p Cox em PMOS, onde Cox a capacitncia
do xido, e os parmetros {p , n } so as constantes de mobilidade dos buracos e eltrons no
substrato semicondutor. Uma vez que a lei quadrtica uma aproximao do modelo real,
comum a utilizao do Vo no lugar da tenso de overdrive, assegurando Vo = 2Id /gm , onde
gm a transcondutncia do dispositivo CMOS. Para a anlise de rudo considerado que a
2
varincia da corrente de dreno Id (f ) = 4kB T gm f , onde kB a constante de Boltzmann,
T a temperatura em Kelvins, e um parmetro emprico de ajusta para dispositivos em
escala sub-micro. Devido extensa anlise de circuitos CMOS, este trabalho no apresenta
todas as relaes necessrias para o projeto. Uma reviso em circuitos CMOS pode ser vista
em Razavi (2001), Sedra e Smith (2004), Gray (2009) e Carusone et al. (2011).
correntes de Q5 e Q7 com Q8 so dadas por Idx /Iref = (Wx /Lx )/(W8 /L8 ) = M : x {5, 7}.
A m de evitar um oset sistemtico, Q6 deve ser projetado7 tal que (W6 L6 )/(W4 L4 ) =
2(W7 L7 )/W5 L5 .
2
A corrente em Idx apresenta um rudo com varincia Id,x (f ) = Idx (f ) + M 2 Id8 (f ), de
onde se obtm:
2 1
Id,x (f ) = 4kB T f (9.17)
RN
onde RN = (gmx (1 + M ))1 a resistncia equivalente no modelo de rudo do circuito.
A tenso mnima em Q7 e Q5 aproximadamente ksat Vov , onde ksat tem valor aproximado
entre 1 e 2. Desta anlise obtm-se
Vmin
RN = (9.18)
2kId (1 + M )
Logo, existe um compromisso no projeto entre o swing de sinal e rudo. Neste circuito, como
as tenses de gate em Q1 e Q2 so prximas, tem maior impacto nos limites da tenso de
modo comum: para um maior swing em modo comum, tem-se um maior rudo da fonte. A
gura 9.14 mostra como ocorre a distribuio de corrente no circuito. Dado que o projeto
do OTA local, a m de minimizar variaes nos pontos de operaes em cada unidade, as
referncias de polarizao so distribudas como corrente, fornecidas pelo espelho entre Q10
e os mltiplos Q9 . Estes tambm impactam a anlise de rudo nas fontes de corrente em
cada OTA, porm sua signicncia geralmente reduzida uma vez que geralmente M 1.
No projeto do OTA, existem seis restries relevantes: erro esttico, erro dinmico,
rudo, swing, rea e energia. A m de determinar o erro esttico, considere a gura 9.15,
onde apresentada a realimentao capacitiva similar ao que ocorre na operao do circuito
a capacitor chaveado. A relao entre entrada e sada em regime dada por
Vu Cz
= (9.19)
Vy 1 + Kf1Avo
1
no se deseja Kf Avo
muito maior que 0.01, a m de garantir que o sistema real opere com
um ganho igual a Cz .
Para a anlise de erro dinmico, pode-se obter a seguinte funo de transferncia entre
entrada e sada: C
Vy 1 s Gmf
= Cz (1Kf )Cf
(9.20)
Vu 1+s Kf Gm
O circuito deve ser projetado de tal forma que o tempo de convergncia seja menor que
fs /4. importante notar que no sistema (9.20), a relao entre Cs e Cf determinada em
funo da frequncia de sintonia do ltro g . Sendo assim, as variveis de projeto para o
tempo de convergncia so a transcondutncia Gm e a magnitude absoluta dos capacitores
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 202
de realimentao.
Para a anlise da malha interna do OTA, considerando a realizao tal como aquela
da gura 9.13, tem-se o circuito equivalente simplicado da gura 9.16. Nesta Gm1 =
gm,Q1 = gm,Q2 , e Ro1 = Ro,Q2 ||Ro,Q4 . O capacitor Cx o composto de vrios capacitores
parasitas no circuito. Porm, a menor impedncia geralmente Cgs,Q6 , resultando em Cx
Gm2 Ro,2 Cgs,Q6 . No segundo sub-circuito, Gm2 = gm,Q7 e Ro21 = Ro,Q6 ||Ro,Q7 . Neste caso a
compensao de Miller no necessria pois o polo de segundo circuito pode ser projetado
com dinmica sucientemente lenta tal que a estabilidade seja garantida. O polo do primeiro
1 1
sub-circuito tal que c1 Ro,1 Gm2 Ro,2 Cgs,Q6
, e do segundo, c2 Ro2 (Cf +Cs )
.
onde a segunda parcela o Flicker Noise 8, sendo que K f uma constante deste modelo
determinada pelo processo (geralmente empiricamente). A equao (9.21) pode ser reescrita
como 2
1 V Kf Vo2 1
u2 (f ) = 4kB T 1 + o2 + 1+ (9.22)
gm,Q4 Vo4 Cox W2 L2 Vo4 f
A relao entre Vo2 e Vo4 tem impacto no apenas na corrente e banda passante do circuito,
mas na relao de rudo. Quanto mais se aumenta Vo4 , mais se reduz o rudo. Porm, com a
reduo do rudo tambm ocorre a reduo do swing de sinal disponvel. Portanto, enquanto
a reduo de rudo melhora o SNR, a reduo de swing volta a pior-la. Geralmente pode-se
manter V = V a m de garantir um compromisso entre swing, rudo e rea de dispositivos
o2
o2
similares9 .
nos pontos distintos das chaves S1 e S2 na gura 9.10. O sinal de clock c,n : n = {1, 2}
passa por um inversor 10 para a gerar a tenso de referncia dos dispositivos NMOS 11 . Como
visto na gura, a malha de chaves pode ser expandida arbitrariamente. A impedncia da
chave pode ser estimada inicialmente por
As chaves tambm devem ser projetadas considerando a injeo de carga. Este fenmeno
ocorre durante a transio das chaves, onde a carga acumulada no canal transferida para o
circuito (Carusone et al., 2011). Considerando a capacitncia do xido Cox , e a convergncia
de Vp1 Vp2 ao nal do perodo de chaveamento, a carga eltrica pode ser estimada para ns
de projeto como Qchannel = W LCox (Vdd Vp1 Vtn ) para dispositivos NMOS, ou Qchannel =
W LCox (Vp1 Vtp ), para PMOS. Para a carga capacitiva, obtido VL = Qchannel /CL . A m
de minimizar o impacto no erro dos integradores, a m de no violar os limites de estabilidade
estabelecidos na gura 9.9, as chaves devem possuir rea pequena, assim tambm como os
capacitores no circuito deve ser sucientemente grandes. Portanto, h um compromisso entre
impedncia e injeo de cargas para o projeto da chave.
nicas tradicionais, tal como as apresentadas em Carusone et al. (2011) geralmente empregam
um latch com atraso na realimentao. Este atraso, geralmente implementado com cargas
capacitivas em arrays de inversores, ocupa rea signicativa devido aos elementos passivos.
Alm disto, esta predio de atraso geralmente bastante sensvel ao processo. Dada a
frequncia de operao do circuito na faixa de kHz , o circuito apresenta um tempo razovel
de convergncia para um conjunto de capacitores corretamente dimensionados. Sendo assim,
o circuito proposto emprega um contador de 2 bits para gerar 4 eventos sncronos, cada um
correspondente a transio de estados de um conjunto de chaves. A topologia proposta
apresentada na gura 9.18. O circuito composto por duas portas NAND, implementados
com a lgica de rede pul l-up e pul l-down , e um inversor. O sinal c,1 se torna zero apenas
quando12 Va = 0 e Vb = 1, e c,2 , quando Va = 1 e Vb = 1.
Figura 9.18: Gerao dos sinais clock sem sobreposio, c,1 e c,2 .
12 Considerando Va e Vb igual a zero para o nvel lgico zero, e igual a um para o nvel lgico um.
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 205
Dispositivos Caractersticas
Capacitores MIM 2f F/m2
CMOS padres operam com tenso nominal de 1.8V, sendo tambm disponveis MOS de
tenso elevada (2.5V e 3.3V ). Na tabela 9.2 so apresentados alguns parmetros relevantes
da tecnologia. Para ns de projeto, simulao e vericao funcional, so disponibilizados
os modelos BSIM3 e Cadence Spectre TM. Os resultados derivados neste captulo foram
desenvolvidos empregando o conjunto de ferramentas da Cadence TM, incluindo o ambiente
VirtuosoTMpara projeto, e o SpectreTMpara anlise funcional.
A tabela 9.3 apresenta as caractersticas dos dispositivos CMOS padres do processo
para os dispositivos NMOS e PMOS, respectivamente. Na tabela, Lef f o comprimento
efetivo do canal, IDsat corrente de saturao, Iof f a corrente de leakage, para o estado
desligado (Vg = 0V ), e Tox a espessura do xido. Para o processo em questo pode ser
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 206
Lmin 0.18m
Tox 3.5nm
aproximado que Cox = ox /Tox 3.90 /Tox = 9.8f F/m2 , onde ox a permissividade do
dixido de silcio.
Para o projeto do OTA, deve-se obter as relaes de erro esttico com a amplicao
de tenso (ver (9.19)), e dinmica (ver (9.20)). Tal como discutido anteriormente, a m
de manter o erro esttico baixo, espera-se um ganho diferencial de tenso na ordem de
103 . Dada as tendncias no ponto timo de operao, considerando como gura de mrito
ft gm /Id versus Vth , assim como a anlise de rudo do OTA em (9.22), Vo = 200mV para todo
o circuito13 . O dimensionamento do OTA tal como o apresentado na tabela 9.4. A faixa
de operao de tenso limitada pelos valores de tenso de overdrive previamente denidos.
Considerando a tenso mxima de operao 1.8V , a referncia de neutro interno denido
em 0.9V. A tenso de modo comum deve ser tal que 1.12V < Vcm < 0.25V , e a tenso de
sada 1.6 < Vo < 0.2.
De forma geral, pode-se usar os comprimentos dos canais dos transistores para obter-
se um maior ganho. No aumento da largura dos canais, tambm amenta a corrente (e
potncia), a transcondutncia, e as capacitncias internas, diminuindo a velocidade intrnseca
do dispositivo. Este efeito de escala frequentemente empregado para ajuste a partir de um
projeto inicial (Razavi, 2001). A potncia dissipada e velocidade de operao ditam a largura
dos canais, e o comprimento, o ganho. Devido ao requisito de estabilidade, dada a incerteza
na capacitncia de carga 14 , no desejada uma transcondutncia muito alta no segundo
estgio a m de garantir uma separao de polos razovel, assim como uma margem de fase
aceitvel em todos os casos.
Usando a relao anterior de que Cox = 9.8f F/m2 , obtm-se valores na ordem de
1015 F para os transistores especicados. Portanto, a m de manter os valores parasitas
com ordem de 0.1% em relao aos capacitores do circuito, deseja-se que estes ltimos sejam
na ordem de pico Farads. Estes tambm devem satisfazer as restries em relao ao erro
por injeo de carga pelas chaves, e erro dinmico, a serem discutidos na sequncia.
Da gura 9.20, obtido que o ganho de amplicao de tenso do OTA para a faixa
de frequncias abaixo de sub-Mhz de 58dB. A frequncia de ganho unitrio prxima
2GHz. Analisando apenas o primeiro estgio, o ganho de tenso 34dB, sendo a frequncia
de cruzamento por zero prxima 0.8GHz.
A gura 9.21 apresenta a resposta de ganho em modo comum. Para a faixa de sub-MHz,
o ganho no primeiro estgio ca abaixo de -30dB, e o segundo, prximo a -13dB. A rejeio de
14Tal como descrito nas guras 9.11 e 9.12, considerando um projeto idntico de todos os OTAs, a capa-
citncia de carga varia entre Cr1 , Cr1 + Cr2 e Ck1 + Ck2 .
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 208
Tabela 9.4: Dimensionamento dos transistores nas arquiteturas de OTA (ver gura
9.13).
Dispositivo Tamanho
Q1 10/0.4m
Q2 10/0.4m
Q3 7/0.4m
Q4 7/0.4m
Q5 1/0.4m
Q6 1.65/0.18m
Q7 0.6/0.18m
Q8 0.5/0.18m
0.613 0.90002
voltage (V)
voltage (V)
0.612
0.9
0.611
0.89998
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
time (s) 10-4
0.91
voltage (V)
0.9
0.89
0.88
Figura 9.19: Resposta da tenso no tempo para o OTA com entradas diferenciais.
Sinal vermelho na sub-gura superior a tenso no gate de Q1 . Sinal
azul na sub-gura superior a tenso no gate de Q6 . Sinal azul na
sub-gura inferior a tenso no drain de Q6 .
modo comum (CMRR) aproximadamente 71dB. medida que o primeiro estgio tem seu
ganho reduzido (faixa de centenas de MHz), o ganho de modo comum aumenta, alcanando
seu pico prximo a 10dB, em 500MHz. Aps, os efeitos capacitivos do circuito reduzem o
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 209
60
20
Figura 9.20: Resposta em frequncia para a entrada diferencial e sada tenso nor-
malizada do OTA em malha aberta. A tenso de entrada de um
terminal (gate de Q1 ou Q2 ) 0 dB . Azul a tenso no drain de Q6 .
Vermelho a tenso no gate de Q6 .
20
voltage magnitude (dB)
10
-10
-20
-30
-40
102 104 106 108 1010
frequency (Hz)
Figura 9.21: Resposta em frequncia para a entrada em modo comum e sada tenso
normalizada do OTA em malha aberta. A tenso de entrada de um
terminal (gate de Q1 ou Q2 ) 0 dB . Azul a tenso no drain de Q6 .
Vermelho a tenso no gate de Q6 .
satisfaz as restries de erro dinmico. Entretanto, Cf deve ser sucientemente grande tal
que a estabilidade seja garantida. O aumento signicativo de Cf tem impacto na energia
dissipada em cada chaveamento, assim como na rea do circuito, sendo assim existe um
compromisso entre o erro dinmico e a estabilidade, no dimensionamento dos capacitores.
40
20
magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
102 104 106 108 1010
frequency (Hz)
A gura 9.23 apresenta a resposta em malha aberta com o OTA projetado, considerando
Cs + Cf = 50pF . A margem de fase obtida no circuito de aproximadamente 50o . Em um
sistema linear de segunda ordem, esta especicao est relacionada a um coeciente de
amortecimento de aproximadamente 0.5, e apresenta um overshoot no sinal de sada menor
que 15%. Cabe notar que em alguns casos existe ainda a reduo pelo divisor capacitivo, o
que aumenta ainda mais a margem de fase.
circuito opera com uma resoluo equivalente de 11bits para um sinal nesta escala.
O dimensionamento das chaves tambm tem impacto nos valores dos capacitores escolhi-
dos devido a injeo de carga, assim como afetam a dinmica do circuito com a impedncia
de transmisso. A gura 9.25 apresenta os resultados de injeo impedncia em funo da
teso dos terminais. Devido s dimenses dos capacitores, resistncias na faixa de Mega-
Ohms ou abaixo resultariam em uma constante de tempo muito menor que o requerido para
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 211
-100
-200
-300
102 104 106 108 1010
frequency (Hz)
-250
-300
magnitude (dB)
-350
-400
100 102 104 106
frequency (Hz)
2000
1500
resistance (ohms)
1000
500
0
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
voltage (v)
Figura 9.25: Resistncia das chaves bidirecionais em funo da tenso nos terminais
(diferena entre Vp1 e Vp2 , tal como indicado na gura 9.17).
Considerando as anlises anteriores, os capacitores Cr1 , Cr2 , Ck1 e Ck2 , tal como especi-
cados na gura 9.10, so dimensionados com tecnologia dual MIM, com dimenses de acordo
com a tabela 9.5. A partir dos valores pode ser observado que o circuito opera com k 0.18,
o que implica que a banda passante do ltro ativo projetado de aproximadamente 11Hz.
Considerando que os capacitores do tipo dual MIM empregam camadas de metal especcas
(com menor espessura entre placas a m de aumentar a densidade capacitiva), estes especi-
camente ditam o tamanho do circuito integrado. Considerando os elementos projetados na
tabela 9.10, a rea do circuito proposto de 0.033mm2 . Como a maior parte da potncia
do circuito gasto nos OTAs, e cada um destes gasta aproximadamente 50W , o circuito
completo opera com 150W , o que implica em uma densidade de 45W/cm2 .
9.5 Resultados
A partir do projeto dos elementos individuais da seo anterior, esta seo apresenta os
resultados de vericao para o circuito operando em conjunto com todos os elementos. O
ltro ativo projetado sintonizado para 60Hz, e apresenta uma seletividade com fator k
0.18. As guras 9.27 e 9.28 apresentam os resultados para o sinais de tenso de entrada e sada
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 213
1.5
voltage (V)
1
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s) 10-6
10-4
4
2
current (A)
-2
-4
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s) -6
10
10-3
1
0.5
current (A)
-0.5
-1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
time (s) 10-6
1.2
voltage (V)
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
1.2
voltage (V)
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
A gura 9.29 e 9.30 apresentam os resultados de magnitude e fase dos sinais de tenso
direto e em quadratura para mltiplas frequncias, considerando o circuito proposto. Para
esta anlise foi considerada a vericao o domnio do tempo, em regime permanente. Foram
consideradas as frequncias de 20Hz, 40Hz, 60Hz, 80Hz, 100Hz, 120Hz e 180Hz. A partir de
ambos os resultados vericado que o ltro ativo tem um bom desempenho, sendo que a
resposta apresenta um nvel de casamento com o caso ideal aceitvel para a aplicao.
metodologia da anlise pelos corners do modelo, empregado pela IBM e outras fbricas de
semicondutores, garante que o projeto atinge uma margem signicativa de robustez, e con-
sequentemente, uma taxa baixa de falhas nos processos de manufatura do circuito integrado.
Projeto de Filtro Quase-Ressonante em Circuito de Tecnologia CMOS 215
1.2
voltage (V)
1
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
1.2
voltage (V)
0.8
0.6
0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.3
time (s)
10
magnitude (dB)
-10
-20
-30
102 103
frequency (rad/s)
100
phase (degrees)
-100
-200
102 103
frequency (rad/s)
20
magnitude (dB)
0
-20
-40
102 103
frequency (rad/s)
0
phase (degrees)
-100
-200
-300
102 103
frequency (rad/s)
9.6 Concluses
Neste captulo foi apresentada uma proposta de topologia de circuito integrado voltado a
realizao de controladores PWM para rastreamento de sinais alternados em conversores es-
tticos. O ltro ativo microeletrnico aqui proposto foi aplicado anteriormente em diversas
solues de compensao e estimao de sinais. A m de estudar as possibilidades da reali-
zao deste elemento, este captulo, no primeiro momento, realiza um estudo dos requisitos
da sua realizao.
A partir da anlise da realizao do circuito foi vericado que topologias de ltros con-
tnuos so inviveis. Sendo assim, este trabalho segue com a apresentao dos limites das
realizaes analgicas discretas (no digitais). A partir destas discusses, evidente a exis-
tncia de uma srie de restries, e condies de otimizao que so conitantes, tornando
a soluo no-trivial.
Corner FF Vd Corner FS Vd
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
Corner SF Vd Corner SS Vd
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
Corner FF Vq Corner FS Vq
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
Corner SF Vq Corner SS Vq
voltage (v)
voltage (v)
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.28 0.285 0.29 0.295 0.3 0.28 0.285 0.29 0.295 0.3
time (s) time (s)
219
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 220
diferena de constante de tempo entre as malhas de corrente e tenso neste sistema, discus-
ses adicionais referentes a simplicao computacional para aplicaes em tempo real so
apresentadas.
ciada, seu uso em regenerao de energia limitado. Outra soluo com chaveamento em
corrente nula apresentado em Chuang e Ke (2008), e a uma soluo bidirecional para pulsos
rpidos, em (Liang et al., 2001).
A soluo de conversores regenerativos apresentada em Chen et al. (2008) e Cheng e
Chen (2003), onde o conversor DC-DC emprega duas chaves e opera de forma similar a um
brao extra nas topologias trifsicas de inversor fonte de tenso. Em Huang et al. (2011)
apresentada uma alternativa considerando a converso isolada, que entretanto, requer um
adicional de chaves, totalizando 9 no conversor DC-DC. Outra soluo empregando 8 chaves
apresentada em Inoue e Akagi (2007). Este ltimo trabalho tambm apresenta a soluo
com transformador no estgio primrio, que tem como vantagem a simplicao do secun-
drio s custas de um maior transformador. Uma discusso sobre diferentes posies dos
elementos passivos e chaves na converso DC-DC aplicados a baterias em veculos hbridos
apresentada em Garcia et al. (2005).
Entre as vantagens da topologia de converso em dois estgios est a modulao de-
sacoplada, permitindo mltiplas derivaes do barramento CC com diferentes frequncias
serem implementadas conforme desejado, provendo que o conversor active front-end tenha a
escalabilidade de potncia necessria. Esta discusso de mltiplas derivaes, na literatura,
abordada como converso multiporta, a qual tem sido discutida em Tao et al. (2006).
Similarmente, possvel realizar conversores multiportas considerando uma mesma carga
(multiportas em paralelo), tal como apresentado em Jo e Cha (2014). Em adio e-
xvel distribuio da carga, tambm possvel substituir o conversor active front-end com
outras clulas de energia provendo tenso contnua, tal como apresentado em Jiang e Dougal
(2004), o que tambm pode ser apresentado como opes na soluo de fontes de backup em
aplicaes onde um maior nvel de conabilidade desejado.
Em circuitos de baterias, uma vez que a serializao est associada a um problema de
equalizao no estado de carga (Ketzer et al., 2013) das clulas individuais, o uso de solues
multiportas encorajada. A compreenso do fenmeno de desequalizao por si prprio
um tema que requer ateno, uma vez que atualmente estabelecido que o desempenho das
clulas de carga depende deste casamento (IEEE-P1361/D5, 2014). Em muitas aplicaes
industriais, a equalizao de carga necessria a m de obter uma operao segura, com
nveis de tenso e concentraes nos eletrlitos prximos aos projetados. Por este motivo, os
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 224
o projeto de controle do conversor CC-CC, uma vez que em adio as incertezas referentes
ao modelo da bateria, necessrio relevar aspectos da ressonncia causada pelo conjunto
de impedncias passivas e reativas. Trabalhos com conversores fonte de tenso empregando
ltros LCL so apresentados em Gabe (2013), Twining e Holmes (2003), Jiao e Lee (2014) e
He et al. (2013). A m de amortecer o efeito da ressonncia, tcnicas ativas e passivas so
propostas. Nas passivas, o ltro sintetizado em conjunto com resistncias. Tal solues tem
implicaes evidentes na reduo de ecincia do conversor. Nas tcnicas ativas, a malha
de controle modicada a m de conter um termo anti-ressonante que cancela a interao
harmnica com a rede LCL.
Alm das complicaes referentes s incertezas no controle do conversor CC-CC, as
topologias de duplo estgio de converso baseadas no active front-end so acopladas, o que
no tem sido investigada para a topologia em estudo. Semelhante ao caso do ltro universal,
esta interao entre malhas considera constantes de tempo prximas. Sendo assim, malhas
paralelas de controle de corrente para cada estgio so necessrias. Para o controle de uxo,
as mudanas de referncias de corrente de carga ou descarga so geralmente conhecidas com
uma margem de tempo antecipada relativamente grande (em relao a dinmica da planta).
Sendo assim, uma ao antecipativa dos distrbios pode ser sintetizada considerando um
horizonte de predio incomumente grande para aplicaes de eletrnicas de potncia.
Tcnicas de controle preditivo vem obtendo cada vez mais ateno nas aplicaes de
controle de conversores, devido a exibilidade de metodologias de projetos e consequentes
resultados que se podem alcanar. Tcnicas de controle preditivo incorporando incertezas,
incluindo descrio por LMIs, tal como apresentado no controle timo dos captulos anterio-
res, so bastante difundidas (algumas destas solues so discutidas em Maciejowski (2002)).
Solues de controle preditivo aplicadas no rastreamento de tenso e corrente em converso-
res estticos so apresentadas em Barros et al. (2013), Larrinaga et al. (2007), Kwan et al.
(2007), Zhang et al. (2009), Lee et al. (1999), Mohamed e El-Saadany (2008), Barros e Silva
(2008) e Drobnic et al. (2009). Estas tcnicas consideram apenas uma ou duas amostras no
horizonte de predio. Parte do motivo destes resultados devido as restries computacio-
nais, uma vez que geralmente os conversores esto operando com frequncias de amostragens
maiores que 10Khz, e os recursos de processamento embarcado operam na faixa de centenas
de megahertz.
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 227
no barramento CC. Sendo assim, este utilizado como sada do modelo onde se deseja a
atenuao. Do ponto de vista prtico, tais perturbaes causam uma variao signicativa
na tenso do barramento, que tambm se propaga s outras malhas de corrente de entrada e
corrente na bateria. Para melhorar a estabilidade do sistema, esta variao deve ser reduzida
a m de no tornar invivel a linearizao dos modelos das malhas rpidas, assim como evitar
saturaes na ao de controle, causada pelos afundamentos (o problema de linearizao
tambm evidente nas sobretenses do barramento CC, onde o ganho nas malhas de corrente
alterado pelo novo ponto de operao, podendo o sistema tornar-se instvel).
Para as solues presentes na reviso bibliogrca, esta melhoria de estabilidade geral-
mente requer um maior mecanismo de armazenamento de energia para amortecer as oscila-
es (capacitor no caso da topologia em estudo caso). A soluo proposta permite melhorar
estabilidade e desempenho de transitrios, ajustando apenas a estratgia de controle ativa,
permitindo tambm o uso de capacitores menores para um mesmo conjunto de requisitos
de desempenho, reduzindo tamanho e custos do equipamento. Considerando os estudos dos
captulos anteriores, focados na compensao harmnica das correntes, relevante notar que
a mitigao dos distrbios no barramento de tenso permite utilizar um menor ganho de
realimentao na malha de controle de uxo de energia, o que por sua vez, implica em me-
nor propagao de rudo na malha de corrente (tal resultado ser derivado). Sendo assim, a
presente soluo tambm contribui para a qualidade harmnica nas correntes de entrada.
Devido as diculdades de realizao, dada a diferena entre as dinmicas do controle
de uxo e das malhas internas de corrente, se torna evidente que a soluo convencional
do controle MPC no prtica para aplicaes em tempo real. Para este problema as
duas alternativas so, decimao e interpolao dos sinais entre as malhas de controle, ou
utilizao de uma soluo empregando uma decomposio do sistema em bases ortogonais.
Sendo assim, este trabalho apresenta uma soluo empregando um controle MCP com bases
de Laguerre. apresentado que para os casos em estudo, possvel representar o sistema
ecientemente (baixa margem de erro) com pouco mais de 10 bases considerando um tempo
de predio com 500 amostras. Tal reduo de complexidade considervel, sendo que no
esperado a viabilidade de uma decimao resultando em um mesmo grau de simplicao.
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 229
1
3
vg0 =
3 x=1
vgx0 (10.4)
o modelo dinmico pode ento ser obtido de forma similar empregando as equaes de tenso
dada por
egx = vgx + zgf igx (x = 1, 2, 3) (10.5)
que, a partir da modelagem dos sinais mdios durante o ciclo de chaveamento (tal como
abordado no captulo 4) e de desacoplamento pela transformada de Clarke, resulta em
Egn (s) Vgn (s)
Ign (s) =
Lgf s + Rgf
n = [ds , q s ] (10.6)
onde ds e qs so componentes referentes a eixos estacionrios, Rgf = Rg +Rf e Lgf = Lg +Lf .
No segundo estgio, o conversor CC-CC opera com capacidade bidirecional, utilizando
duas chaves e um ltro LCL. A tenso aplicada no ltro dada por vcb = qavcc. As impedn-
cias dos ltros indutivos so dadas por zf 1 = Lf 1p + Rf 1 e zf 2 = Lf 2p + Rf 2, e o capacitor
em paralelo Cf . A dinmica do conversor CC-CC para mdias dos sinais, desprezando as
perdas, dado por (Liserre, Blaabjerg e Hansen, 2005b)
Ibat (s) klcl
Vcbb (s)
= 2
s(s2 + lcl )
(10.7)
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 230
onde Ibat a corrente na bateria, klcl = (Cf Lf 1Lf 2)1, lcl = (Lf 1 + Lf 2)/(Cf Lf 1Lf 2), e
Vcbb = Vcb Vbat , onde Vbat a tenso nos terminais do banco de baterias. No modelo (10.7),
possvel desprezar o efeito ressonante dos polos para frequncias abaixo de lcl . A funo
dinmica equivalente para os casos de baixa frequncia dada por
Ibat (s) 1 Kll
Vcbb (s)
=
(Lf 1 + Lf 2 )s
=
s
(10.8)
que pode ter seus polos arbitrariamente projetados, satisfazendo uma banda passante menor
que lcl .
Similarmente, para a corrente CA pode ser empregado um controlador proporcional-
integral Kca(s) = Kpca + Kica/s. Para a planta em (10.6), desprezando as perdas, o sistema
em malha fechada por ser simplicado como um sistema de primeira ordem dado por Ig /Ig =
g /(s+g ), onde g = Kpca /Lf . A partir de g se projeta a banda passante de rastreamento
de Ig, geralmente 5 a 10 vezes a frequncia fundamental, se nenhum controlador ressonante
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 231
adicional utilizado. Isso garante uma qualidade harmnica aceitvel, e um bom desempenho
para transitrios (convergncia em t = 5/g ). O controle do uxo de energia atravs da
regulao de tenso do barramento CC considera outro controlador proporcional-integral
Kcc (s) = Kpcc + Kicc /s. Ento, considerando uma tenso de referncia Vcc constante, para
distrbios de tenso Vcc(s) no barramento tem-se
Ig (s) g (Kpcc s + Kicc )
Vcc (s)
=
s(s + g )
(10.10)
onde Ig (s) o distrbio de corrente. A equao (10.10) para g >> >> Kicc/Kpcc resulta
em Ig /Vcc = Kpcc. Sendo assim, a m de que os distrbios de tenso no barramento CC
no tenham impacto da qualidade harmnica da corrente de rede, Kpcc deve ser pequeno.
Considerando o modelo do reticador como aquele apresentado em (4.45), e considerando
que Vcc geralmente muito maior em magnitude que Ig , ca evidente que o desempenho do
sistema severamente afetado por distrbios e rudos de medio na obteno da tenso do
barramento CC.
Em termos prticos, tal resultado implica em um limite no tempo de convergncia m-
nimo alcanvel no controle do barramento de tenso para prximo a um quarto de segundo.
A m de manter a tenso regulada (pequena variao para mudanas no uxo de energia),
geralmente necessrio empregar um maior capacitor, o que impacta nas dimenses fsicas e
custos do produto. Sendo assim, ca aqui evidente a necessidade de uma estratgia de aux-
lio da regulao de tenso, sem aumento da sensibilidade Vcc a m de no comprometer
a qualidade na corrente de entrada. Tal soluo apresentada na prxima seo.
Figura 10.2: Esquema de controle para o circuito active front-end e conversor CC-
CC.
impedncias de ltro desprezada, uma vez que tem relativamente pouco impacto dada as
constantes de tempo no modelo de uxo de energia. A equao do balano de potncia
dada por
2
3 dvcc (t) vcc (t)
2
egd (t)igd (t) = C
dt
+
R
+ ibat (t)vbat (t) (10.11)
cc
Tal modelo pode ser estendido para o caso de converso multiportas. Para N portas contro-
ladas (N circuitos de derivao, incluindo conversor CC-CC e banco de baterias), utilizando
(10.9), obtm-se que
3Rcc Egd N
RVbat
Vcc (s) =
4Vcc0 (CRcc s + 1)
Igd (s)
4V (CR s + 1)
Gbat (s)Ibat,k (s) (10.13)
cc0 cc
k=1
onde Ibat,k
a corrente de referncia para o mdulo k. Este pode, por superposio, adotar
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 233
N
k=1 Ibat,k (s)
= Ibatt (s), resultando em
3Rcc Egd RVbat
Vcc (s) = Igd (s) Gbat (s)Ibatt (s)
4Vcc0 (CRcc s + 1) 4Vcc0 (CRcc s + 1)
1
0 Igd (s) (10.14)
= Gic (s) Gcb (s)
0 Gbat (s) Ibatt (s)
Kll Mbc0 s
Ibat (s) = Gbat (s)Ibat (s) + Vcc (s)
s2 + Kpcb Kll s + Kicb Kll (10.15)
= Gbat (s)Ibat (s) + Gbatv (s)Vcc (s)
A gura 10.3 apresenta a malha de realimentao segundo o modelo (10.16). Nesta ca
evidente o acoplamento entre as malhas no desempenho da regulao de tenso. A m de
suavizar os transitrios, na prxima seo proposta uma soluo de projeto para Uf f (s)
que garanta a mnima variao de Vcc(s) para qualquer mudana de Ibat
(s). Como ag
geralmente muito maior que a banda passante dos outros termos do controle, a aproximao
g /(s + g ) 1 , na maior parte das vezes, razovel. Para este caso, obtm-se de 10.16 o
seguinte modelo em malha fechada:
Gic (s)Uf f (s) + Gbat (s)Gcb (s)Ibatt (s)
Vcc (s) =
1 (Kcc (s)Gic (s) + Gbatv(s) Gcb (s))
= Gf 1 (s)Uf f (s) + Gf 2 (s)Ibatt (s) (10.17)
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 234
tal que n, m1, m2, m3 (outras dimenses derivadas conforme a consistncia), obtido o
modelo estendido
Xm [n + 1] Am 0m1 m3 Xm [n + 1] Bm
= + Um [n]
Ym [n + 1] Cm I m3 m3 Ym [n + 1] Cm B m
(10.18)
X [n]
m
Ym [n] = 0m3 m1 I m3 m3
Ym [n]
onde Xm = Xm[n] Xm[n 1]. Na literatura (10.18) tambm conhecido como modelo
em espao de estados com integrador integrado (Wang, 2009), e pode ser representado por
Xe [n + 1] = Ae Xe [n] + Be Um [n] e Ym [n] = Ce [n]Xe [n]. Isto de interesse na aplicao
uma vez que o ponto de operao geralmente incerto. A predio para um horizonte Np
obtida como
YN = FN Xe [n] + N UN (10.19)
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 235
onde
C e Ae
C A2
e e
FN =
(10.20)
...
Np
Ce Ae
Ce B e 0 ... 0
CAB 0
e e e Ce B e ...
N =
(10.21)
...
... ...
N N 1
Ce Ae p Be Ce Ae p Be ... Ce Be
ordem de 103. Estes requisitos tornam a aplicao do controle preditivo proibitiva, e uma
representao alternativa do problema de controle necessria.
O uso de redes de Laguerre uma alternativa para decomposio dos sinais do sistema
em um conjunto de bases ortogonais, que tem sido explorado nos problemas de modelagem,
devido as propriedades de decaimento exponencial. As redes de Laguerre constituem um
sistema autnomo com L[n] Nl determinado por
L[n] = Al L[n + 1] (10.24)
onde
l 0 0 0 ... 0
0 0 0 0
l ...
l l 0 0 0
l ..
Al =
l2 l l l l 0 ... 0
l3 l l2 l l l l ... 0
... ... ... ... ... ...
(1)Nl lNl 2 l (1)Nl 1 lNl 3 l (1)Nl 2 lNl 4 l (1)Nl 3 lNl 5 l ... l
(10.25)
onde l = (1 l2). Alternativamente, o modelo (10.24) pode ser representado como uma
rede recursiva, dada por
z 1 l
Lk [z] = Lk1 [z]
1 z 1
(10.26)
l
com
1 l
L1 [z] =
1 l z 1
(10.27)
T
Para L[n] = l1 [n] l2 [n] ... lNl [n] , a ortogonalidade garante que
li [n]lj [n] = 0 f or i
= j (10.28)
n=0
li [n]lj [n] = 1 f or i = j (10.29)
n=0
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 237
T
Especicamente quando l = 0, tem-se que L[n] = [n] [n 1] ... [n Nl ] . Sendo
assim, a soluo do MPC em (10.23) um caso particular da formulao com as redes de
Laguerre. Um sistema G(z) pode ser representado como
g[n] = c1 c2 ... cN L[n] = L[n]T
l
(10.30)
onde g[n] sua resposta ao impulso e ci = n=0 g[n]li[n].
Para o controle preditivo, a ao de controle no modelo (10.18) pode ser formulada
tal como (10.30) resultando Um[n] = L[n]T . Consequentemente, o problema do controle
preditivo em (10.22) pode ser escrita como
J = (RN (FN Xe [n] + LN ))T (RN (FN Xe [n] + LN )) + T R (10.31)
onde
Ce Be L[0]T
Ce Ae Be L[1]T + Ce Be L[0]T
N =
L
(10.32)
...
N N 1
Ce Ae p Be L[Np 1]T + Ce Ae p Be L[Np 2]T + ... + Ce Be L[0]T
IM a matriz de interpolao e
T
Ibatt (Ts NM ) Ibatt (0)
(2Ts NM ) Ibatt (Ts NM )
Ibatt
Ibatt =
(10.36)
...
Ibatt (Ts (Np 1)) Ibatt (Ts (Np 1 NM ))
Importante notar que N |G [z]IM pode ser calculado o-line, reduzindo as dimenses da
f2
RN |G [z] = N |G [z] IM Ibatt
f2 f2
(10.38)
Finalmente, o par {FN , LN } pode ser obtido usando {Af 1, Bf 1, Cf 1}, resultando em
YN |Gf 1 [z] = N |Gf 1 [z] IM Uff (10.39)
onde YN |G [z] + RN |G [z] = Vcc,N |G [z]. O problema de otimizao derivado com os
f1 f2 f2
modelos obtidos, tal como (10.31), resultando na soluo (10.33), que pode ser reescrita
para o caso particular como
= {((LN |Gf 1 [z] )T LN |Gf 1 [z] + R )1 (LN |Gf 1 [z] )T N |Gf 2 [z] IM }Ibatt
= Gf 1 [z],Gf 2 [z] Ibatt
(10.40)
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 239
onde G [z],G [z] N N /N uma matriz que pode ser calculada o-line, dado que os
f1 f2
l p M
Fica ento evidente a simplicao do problema, uma vez que o clculo em (10.40)
aplicvel no processamento embarcado em tempo real. Conforme a discusso apresentada,
controladores em conversores PWM operam geralmente na faixa de dezenas de kHz. Para
um controle em 10kHz, dada a topologia apresentada operando em mdia potncia, um
horizonte de predio condizente prximo a meio segundo, o que implica 5 103 amostras,
e matrizes no problema original de dimenso 5 103 5 103. Dada a dinmica exponencial
das malhas de realimentao lineares, possvel obter uma aproximao razovel de modelos
com pouco mais de 10 bases de Laguerre. Adicionalmente, considerando que uma decimao
com NM = 100 para Ibatt
(amostragem de 10 ms) resulta em uma matriz G [z],G [z] com
f1 f2
Esta seo apresenta a anlise numrica assim como os resultados de uma implementao da
presente proposta de controle. Para o estudo dos resultados experimentais, foi empregado
um prottipo de 1kVA desenvolvido em laboratrio. A anlise consiste na variao do uxo
de energia, entre os modos de carga e descarga (regenerao) do banco de baterias. Os
parmetro do circuito do prottipo so apresentados na tabela 10.1.
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 240
A partir dos parmetro do conversor para o qual o projeto se destina, apresentados na tabela
10.1, possvel desenvolver os controladores lineares apresentados na gura 10.2. A projeto
do conversor CC-CC releva as questes anteriormente observadas, e os polos do controle
linear em malha fechada (ver (10.9)) so projetados para uma convergncia prxima a 50
milissegundos. A resposta do sistema apresentada na gura 10.5.
25
20
Current (A)
15
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
time (s)
Np 5 103
NM 50
l 0.9985
Nl 15
Ts 104
FeedFoward Action
20 50
0 0
20 50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
Linear Simulation (Losses=80W)
40 100
DC Bus Disturbance (V)
FeedFoward Action
20 50
0 0
20 50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
Linear Simulation (Losses=140W)
40 100
DC Bus Disturbance (V)
FeedFoward Action
20 50
0 0
20 50
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
time (s)
ser processada em tempo real (veja 10.24). Como denido um horizonte de predio de
0.5s, sendo a ao 0.1s antes da variao de referncia de ibat, contadores so inicializados
em sincronia com o incio da execuo da ao. Um evento gerado para as mudanas de
referncias quando o perodo de 0.1s alcanado, redenindo o uxo de carga.
A gura 10.7 apresenta a operao estacionria das correntes de entrada durante uma
condio de carga nas baterias. A gura 10.8 apresenta similares condies de medio para
a condio de descarga, o que corresponde a operao regenerativa. O fator de potncia
do active front-end na faixa de 0.997, com a distoro harmnica das correntes na faixa
de 2.4%, e das tenses, de 2%. As anlises harmnicas das correntes e tenses de rede
so apresentadas nas guras 10.9 e 10.10. Tal como pode ser visto nos resultados, a 5 a
harmnica, presente na tenso e corrente, corresponde a pouco menos de 2%, sendo as demais
componentes menores que 1% tanto na tenso como na corrente. Tal conversor cumpre os
requisitos de distoro harmnica no acoplamento sem a necessidade dos compensadores
ressonantes dos captulos anteriores, e portanto, tal soluo no necessria no presente
cenrio.
As guras 10.11 e 10.12 apresentam os transitrios de carga para descarga e descarga para
carga, respectivamente, considerando o conversor operando sem a ao antecipativa (tal como
descrito na gura 10.2). O procedimento de transio de carga para descarga apresenta uma
sobre tenso, uma vez que por um curto espao de tempo aps a transio, o uxo positivo
do active front-end e da bateria somam-se, aumentando a tenso at que os reguladores
da corrente de rede convirjam para um novo ponto de operao. Semelhantemente, os
uxos negativos somam-se no caso da transio de descarga para carga, provocando um
ig
ig
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
2
(%) of Fundamental
1.5
0.5
0
5 10 15 20 25
Harmonics
ig
ibat vcc
ibat
1/3
ig
ibat vcc
ig
ibat vcc
ig
ibat vcc
Ao Antecipativa para Topologias Active Front-End Regenerativas 248
ltimos, foi possvel concluir que para os testes nos cenrios desenvolvidos resultam em uma
reduo de 70% na amplitude mxima das perturbaes de tenso no barramento CC. Os
resultados demonstram que o conversor opera de forma estvel e com signicativa melhoria
de desempenho.
11
Concluses Finais
Esta tese de doutorado apresentou contribuies realizadas no projeto de controladores PWM
para compensadores estticos considerando a reduo do nmero de sensores nos circuitos de
realimentao. No primeiro e segundo captulo foi apresentada a motivao, dada a relevncia
do assunto em estudo, os objetivos, e a reviso bibliogrca das solues de controladores
existentes. A partir do estudo da literatura, cou clara a necessidade do desenvolvimento
de uma srie de estudos visando a reduo de nmero de sensores que simultaneamente
faa consideraes robustez do sistema em malha fechada. Dada a tendncia no uso
da compensao seletiva, que possibilita maior exibilidade no projeto do circuito, o uso
de tcnicas de sintonia tima empregando as normas H2 /H so interessantes a m de
simplicar a sintonia dos controladores. Isto relevante devido diculdade da anlise de
sistemas com dinmica de ordem elevada, assim como da existncia de um grande nmero
de parmetros nas malhas de realimentao.
Na primeira parte da tese, correspondente aos captulos 3 a 6, foi apresentado o con-
trole robusto adaptativo por modelo de referncia, e sua aplicao no ltro ativo paralelo.
O captulo 3 detalha as anlises de convergncia e estabilidade do controle adaptativo por
modelo de referncia, assim como descreve a extenso a partir de um controle robusto timo
H2 /H . Tal soluo terica resultante tem alto potencial em aplicaes no somente de
ltros ativos, mas em diversos cenrios onde um rastreamento de componentes senoidais ro-
busto adaptativo desejado. No captulo 4 foi apresentado a descrio do controle sensorless
baseado no conceito do uxo virtual, aplicado em ltros ativos paralelos. No mesmo cap-
249
Concluses Finais 250
tulo, dada a necessidade da realizao do estimador de uxo virtual, assim como a da malha
de mltiplos compensadores quase-ressonantes, foi realizada uma anlise de discretizao do
ltro quase-ressonante, resultando da anlise que a forma obtida atravs da transformao
de Tustin com pre-warping era aquela mais adequada. Tambm, na proposta foi considerado
o esquema de adaptao em frequncia destes ltros, apresentando a realizao nal a ser
utilizada na maior parte dos casos.
considerando seu impacto seletivo na frequncia fundamental. Tal realizao mais robusta
que a convencional, e apresenta menor erro na compensao. Devido dinmica no-linear e
incerta, proposto um controlador timo H2 /H , considerando as incertezas de um modelo
linearizado do uxo de potncia.
A terceira parte da tese, composto pelos captulos 9 e 10, apresenta contribuies na in-
tegrao de sistemas, considerando as discusses das partes 1 e 2. No captulo 9 a integrao
obtida atravs de uma proposta de realizao microeletrnica no-microprocessada. No
primeiro instante abordada uma reviso bibliogrca sobre projeto de circuitos integrados
controladores PWM. A partir do estudo do estado da arte, ca evidente a necessidade de
estudos na realizao de compensadores quase-ressonantes. A partir desta premissa, so
vericados os limites de realizao com ltros contnuos e discretos, convergindo para uma
proposta de realizao de circuito a capacitor chaveado. Considerando uma tecnologia para
projeto analgico-misturado da IBM, o circuito proposto projetado. A partir da veri-
cao numricas, considerando os corners do processo de fabricao, foi possvel vericar o
funcionamento do circuito, com baixa potncia e rea de projeto. Tal soluo oferece grande
potencial na integrao de controladores PWM com capacidade de rastreamento harmnico.
4. Algoritmo de sincronizao usando uma topologia AF-PLL sem sensores de tenso CA.
6. Soluo de controle com uxo virtual para ltros ativos paralelos, sem sensores de
corrente na carga e tenso de rede.
7. Soluo de controle com uxo virtual para ltros ativos universais, sem sensores de
corrente na carga.
11. Proposta de controle robusto adaptativo em malha fechada para sistemas com incer-
tezas no-estruturadas 3 .
13. Projeto de uma soluo de controle H2 /H com extenso robusta adaptativa em uma
soluo de controle sensorless aplicado a ltros ativos paralelos
2 Como desejado, estes so especicamente as sadas do processo. Portanto, se trata de uma congurao
mnima tima de sensores, no sendo desejada a incluso ou eliminao.
3 O controle tambm denominado Closed-Loop Robust Model Adaptive Control , o que no deve ser
confundido com as contribuies existentes do RMRAC. No caso da proposta, o modelo de referncia tambm
est em malha fechada, realimentado pelo erro entre o modelo de referncias e o sistema. Tal prova, como
apresentado no captulo 3, no foi encontrada na literatura.
Concluses Finais 254
15. Soluo de controle com Current Shaping para ltros ativos paralelos com mltiplos
compensadores quase-ressonantes, sem sensores de corrente na carga e tenso de rede.
16. Projeto de uma soluo de controle H considerando incertezas nos pontos de opera-
o, acoplado ao controle Current Shaping.
17. Generalizao do conceito Voltage-Current Shaping aplicado a ltros com topologias
variadas, incluindo um ou mltiplos conversores.
18. Soluo de controle com Voltage-Current Shaping para ltros ativos universais com
mltiplos compensadores quase-ressonantes, sem sensores de corrente na carga e tenso
de rede.
19. Projeto de uma soluo de controle H considerando incertezas nos pontos de operao
do ltro ativo universal operando com o Voltage-Current Shaping.
20. Proposta de topologia de circuito integrado capacitor chaveado para o ltro quase-
ressonante com capacidade de adaptao em frequncia a partir do clock.
21. Modelagem e anlise de limites de desempenho em um sistema de gerenciamento de
energia, baseado em um conversor de dois estgios com malhas de realimentao line-
ares.
Publicaes
Durante a realizao desta tese foram realizadas diversas de publicaes a partir das contri-
buies apresentadas neste trabalho. Sobre as solues em uxo virtual, foram inicialmente
publicadas os artigos Ketzer e Jacobina (2013d) e Ketzer e Jacobina (2013b), onde abor-
dada tambm soluo multivarivel no-linear para o controle do uxo de energia utilizando
a teoria de feedback linearization . A soluo do captulo 4 foi publicada em Ketzer e Jacobina
ativos foram apresentadas em Ketzer e Jacobina (2015a), Ketzer e Jacobina (2014b), Ketzer
e Jacobina (2015b), Ketzer e Jacobina (2013a), Ketzer et al. (2016c) e Ketzer et al. (2016d),
primeiro momento publicado em Ketzer et al. (2016b), e alguns resultados da operao com
baterias (no apresentados na tese) foram publicados em Freitas et al. (2016a) e Freitas et al.
ao problema de equalizao de carga foi apresentada em Ketzer et al. (2013) (no abor-
dadas nesta tese). Outra proposta de controle adaptativo para conversores relacionados a
relacionado a sistemas eltricos em (Carbonera et al., 2015). Alm das publicaes realiza-
das, outras publicaes derivadas das contribuies deste trabalho atualmente encontram-se
em processo de reviso.
Futuros Trabalhos
O trabalho apresentado oferece contribuies em uma abrangente faixa de disciplinas, a m
ou tratados nesta tese, mas que so relevantes para futuros estudos. Focando apenas nos
controladores PWM para conversores estticos, a partir da reviso bibliogrca realizada
ca evidente a escassez de trabalhos otimizados para a operao em alta frequncia, princi-
palmente no que se refere a sinais alternados. A medida que aplicaes como a de veculos
eltricos, eletrodomsticos ou aparelhos eletrnicos computacionais ou da rea biomdica,
crescem, aumenta o desejo nas industrias por fontes chaveadas menores, com controladores
integrados. O rastreamento de sinais alternados signicativamente relevante em circui-
tos com acoplamentos indutivos e mquinas eltricas, em aplicaes micro e macroscpicas.
Nestes sistemas integrados a rea de silcio e a potncia dissipada tem um importante im-
pacto no somente no custo, mas na robustez do sistema. A ausncia de sensores e sinais de
realimentao nestes sistemas torna-se um aspecto crtico em sua otimizao.
257
Detalhes da Plataforma Experimental 258
bipolar (BJT), o que se traduz em alto ganho, alta corrente, e baixa tenso de saturao,
mas agrega as caractersticas de acionamento dos MOSFETs, sendo acionado por tenso.
Estas caractersticas tornam sua aplicao prefervel em tecnologias de comando PWM.
Associado ao IGBT os fabricantes incluem diodos em antiparalelo, cuja funo fornecer
um caminho alternativo para a corrente quando ocorre o bloqueio em cargas indutivas.
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