PROFESOR: JOAQUN SAUCEDO BARAJAS.

PRACTICA 2:
MODELADO DINMICO DE ROBOTS MANIPULADORES, MUNDOS
VIRTUALES EN 3D Y EL FUNDAMENTO DE CONTROL AVANZADO.
ASIGNATURA: PROCESAMIENTO DE CONTROL VIRTUAL.
ALUMNO:
ABRAHAM H. PEDROZA FLORES.
MATRCULA: 095737.
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE TORREN.
INGENIERA MECATRNICA 8 B T.N.

FECHA:
6 DE ABRIL DEL 2016

1. Objetivos:
 Entender las caractersticas de los robots manipuladores.
Aplicar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para determinar el modelo
dinmico de robots manipuladores.
Entender y aplicar las diferentes leyes de control para robots manipuladores.
Sintonizar las ganancias.
Crear mundos virtuales 3D para simulaciones y animacin.
Simular sistemas completos para robots manipuladores: mundos virtuales 3D, leyes
de control, modelos dinmicos.
2. Material y equipo.
Matlab R2014a; haciendo uso de simulink.
VR BUILDER.
3. Marco de referencia.
I. Qu es un robot manipulador? Un robot manipulador industrial es una mquina
manipuladora con varios grados de libertad controlada automticamente,
reprogramable y de mltiples usos, pudiendo estar en un lugar fijo o mvil para su
empleo en aplicaciones industriales. En su aplicacin industrial, son comnmente
empleados en tareas repetitivas y de precisin, as como actividades peligrosas
para operadores humanos.
II. Qu es el modelo dinmico de un robot manipulador? Es la etapa en la cual se
determina por la regla matemtica que vincula las variables de entrada y salida del
sistema y esta regla se manifiesta por medio de ecuaciones diferenciales.
III. Para qu se usa el modelo dinmico de un robot manipulador? En pocas
palabras se obtiene el modelo matemtico de un robot para poder controlar dicho
sistema, por medio de una de las 2 siguientes tcnicas:
Analtica. Se basa en las ecuaciones fsicas que rigen el comportamiento del
sistema. Este mtodo proporciona un modelo matemtico preciso a condicin
de dominar las leyes fsicas que estn involucradas en el sistema.
Experimental. Este procedimiento requiere una serie de datos
experimentales del sistema. Se trata de examinar el comportamiento del
sistema ante entradas especficas. El modelo obtenido a partir de este
mtodo es, en general, ms impreciso que el conseguido a partir del mtodo
analtico. Pero su principal ventaja radica en la facilidad y el corto espacio de
tiempo requerido para disponer del modelo.
IV. Explica con tus propias palabras para que usaras el modelo dinmico de un
robot. Si no me equivoco puedo decir que el modelo dinmico de un robot me
permite comprender su comportamiento y obtenido este modelo puedo especificar o
declarar por medio de x lenguaje de programacin y y programa el movimiento
que o mejor dicho la posicin, velocidades y aceleraciones, grados de inclinacin
del robot para realizar alguna tarea especfica y determinada para el tipo de robot
que estoy controlando.

V. Qu es una ley de control? Las leyes de control para el robot manipulador

establecen que el error de posicin tienda a cero para que su movimiento sea
exacto en la labor que desempea el robot.
 VI. En robots manipuladores, Cuntos tipos de control existen?
Existen 5 y son los siguientes: El control con realimentacin de velocidad, el
control PD, ley de control PD con compensacin de gravedad, ley de control PD con
compensacin pre calculada de gravedad y la ley de control PID.
VII. De los tipos de control explicados en el punto anterior, explica con tus
palabras qu caractersticas crees que debe tener cada uno.
El control con realimentacin de velocidad: supongo que la finalidad de este
control es encargarse de que el tiempo de respuesta de la articulacin o la accin a
realiza incremente.
El control PD: se establece por medio de ganancias externas para reducir el
error de posicin, por medio de la posicin deseada y depende de la velocidad y
posicin de la articulacin.
El control PD con compensacin de gravedad: esta ley pare que es nica solo
para robot que posen pares gravitacionales.
El control PD con compensacin pre calculada de gravedad: este consta de
ganancias dada la posicin deseada y este al ser compensada con dicha entrada
reduce el error de posicin.
El control PID: satisface el objetivo de control de posicin ya que se le suma una
ganancia integral al sistema reduciendo el error de posicin a casi cero.

4. Desarrollo y Procedimiento.
Considrese el mecanismo mostrado en la figura 1. ste consiste en un eslabn rgido
formado por dos partes de longitudes l1 y l2, cuyas masas m1 y m2 son consideradas por
simplicidad puntuales y concentradas en sus respectivos extremos. El ngulo es
constante. Este artefacto slo posee un movimiento rotacional q1 alrededor del eje z0.
Para este problema, el nico grado de libertad es el asociado a la unin o articulacin 1.
5. Robot de 3 G.D.L.
Considrese el robot manipulador cartesiano de 3 g. d. l. mostrado en la figura 2. El
manipulador consta de tres eslabones rgidos mutuamente ortogonales. Las tres uniones
del robot son de traslacin.