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Universidad Nacional de Rosario

Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura


Escuela de Ingeniera Electrnica

PROYECTO DE INGENIERIA

PLANTA INDUSTRIAL A ESCALA ACADMICA PARA EL


ESTUDIO DE CONCEPTOS Y APLICACIONES EN REDES
DE CONTROLADORES (PLCs) Y REDES DE CAMPO
INDUSTRIAL

Autores: Ardoli Fernando, A-2197/1, fardoli@fceia.unr.edu.ar


Aresi Anbal, A-2223/3, bocare12@hotmail.com

Director: Ing. Sosa Jos Ignacio, jisosa@fceia.unr.edu.ar

Asesor: Ing. Recanzone Rodolfo, mikerrr@fceia.unr.edu.ar

Noviembre 2015
Proyecto Final de Ingeniera -U.N.R.-

INDICE
RESUMEN ............................................................................................................................................................................ 4
1. INTRODUCIN ........................................................................................................................................................... 5
1.1. PROCESO DE COMUNICACIN ....................................................................................................................................... 5
1.1.1. Red de Comunicaciones ............................................................................................................................ 5
1.2. COMUNICACIONES EN LOS PROCESO INDUSTRIALES ........................................................................................................... 5
1.2.1. Modelo de Automatizacin CIM ............................................................................................................... 6
1.2.2. Objetivos del Modelo CIM ........................................................................................................................ 6
1.2.3. Concepto del Modelo CIM ........................................................................................................................ 6
1.2.3.1. Niveles del modelo CIM: ......................................................................................................................... 7
1.2.4. Jerarqua de las redes de comunicacin segn el Modelo CIM ................................................................ 8
1.2.4.1. Redes de Informacin ............................................................................................................................. 8
1.2.4.2. Redes de Campo ..................................................................................................................................... 8
1.3. MODELO OSI ........................................................................................................................................................... 9
1.3.1. Flujo de informacin entre capas en el modelo OSI ............................................................................... 10
1.4. MODELO OSI PARA LAS COMUNICACIONES INDUSTRIALES ................................................................................................ 11
1.5. TOPOLOGA DE REDES ............................................................................................................................................... 12
1.5.1. Punto a punto ......................................................................................................................................... 12
1.5.2. Bus .......................................................................................................................................................... 12
1.5.3. rbol ....................................................................................................................................................... 13
1.5.4. Anillo ....................................................................................................................................................... 13
1.5.5. Estrella .................................................................................................................................................... 14
1.6. MTODOS DE ACCESO AL MEDIO ................................................................................................................................. 15
1.6.1. Mtodo de acceso a la red con control. ................................................................................................. 15
1.6.1.1. Mtodo de sondeo y seleccin. ............................................................................................................ 15
1.6.1.2. Mtodo de paso de testigo. .................................................................................................................. 15
1.6.2. Mtodo de acceso a la red aleatorios. .................................................................................................... 17
1.6.3. Sistemas determinista y probabilstico. .................................................................................................. 18
1.7. REDES INDUSTRIALES COMERCIALES ......................................................................................................................... 18
1.7.1. AS-i (Actuator/Sensor Interface) ............................................................................................................. 19
1.7.2. P-Net ....................................................................................................................................................... 19
1.7.3. PROFIBUS (PROcess FIeld BUS) ............................................................................................................... 19
1.7.4. HART (Highway Addressable Remote Transducer) ................................................................................. 19
1.7.5. Modbus ................................................................................................................................................... 20
1.7.6. Interbus ................................................................................................................................................... 20
1.7.7. CAN (Controller Area Network) .............................................................................................................. 21
1.7.8. DeviceNet ................................................................................................................................................ 21
1.7.9. Ethernet Industrial .................................................................................................................................. 21
2. REDES DE COMUNICACIN INDUSTRIALES UTILIZADAS EN EL PROYECTO ........................................................... 22
2.1. AS-I (INTERFACE ACTUADOR/SENSOR) ........................................................................................................................ 22
2.1.1. Introduccin ............................................................................................................................................ 22
2.1.2. Caractersticas fundamentales................................................................................................................ 23
2.1.3. Principales datos tcnicos ....................................................................................................................... 23
2.1.4. Ciclo de lectura y escritura en los esclavos ............................................................................................. 25
2.1.5. Transmisin de datos .............................................................................................................................. 27
2.1.6. Las fases operativas ................................................................................................................................ 28
2.1.6.1. Modo de inicializacin .......................................................................................................................... 29
2.1.6.2. Fase de arranque .................................................................................................................................. 29
2.1.6.3. Modo normal ........................................................................................................................................ 29
2.1.7. Formato de los mensajes AS-i ................................................................................................................. 30
2.2. PROFIBUS (PROCESS FIELD BUS) ............................................................................................................................... 31
2.2.1. Introduccin ............................................................................................................................................ 31
2.2.2. Caractersticas generales ........................................................................................................................ 31
2.2.3. Caractersticas principales ...................................................................................................................... 31

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2.2.4. Perfiles Profibus ...................................................................................................................................... 32


2.2.4.1. Profibus-DP (Descentralized Periphery Periferia Descentralizada).................................................... 32
2.2.4.2. Profibus-PA (Processs Automation Automatizacin de Procesos) .................................................... 32
2.2.4.3. Profibus-FMS (Field Message Specification - Especificacin de los mensajes en el bus de campo) ..... 32
2.2.5. Profibus y el Modelo ISO OSI .................................................................................................................. 32
2.2.6. Medios fsicos de trasmisin de datos .................................................................................................... 33
2.2.6.1. RS-485 ................................................................................................................................................... 33
2.2.6.2. Fibra ptica ........................................................................................................................................... 36
2.2.7. Coordinacin de datos ............................................................................................................................ 36
2.2.8. Control de Acceso al Medio (MAC) en Profibus ...................................................................................... 36
2.2.9. Trama de datos ....................................................................................................................................... 38
2.2.10. Profibus-DP (Perifera Desentralizada) ............................................................................................... 39
2.2.10.1. Funciones bsicas ................................................................................................................................. 40
2.2.10.2. Configuracin del sistema. .................................................................................................................... 40
2.3. ETHERNET INDUSTRIAL .............................................................................................................................................. 42
2.3.1. Introduccin ............................................................................................................................................ 42
2.3.1.1. Estructura fundamental de Ethernet .................................................................................................... 42
2.3.1.2. Formato de trama Ethernet .................................................................................................................. 42
2.3.1.3. Direccin MAC (Control de Acceso al Medio) ....................................................................................... 43
2.3.1.4. TCP/IP (Protocolo de Control de Transmisin / Protocolo Internet) .................................................... 43
2.3.1.5. UDP/IP (Protocolo de Datagrama de Usuario) ...................................................................................... 46
2.3.2. PROFINET IO (PROcess Field NET) ........................................................................................................... 47
2.3.2.1. Clases de dispositivos en Profinet IO .................................................................................................... 47
2.3.2.2. Performance ......................................................................................................................................... 48
2.3.2.3. Modelos de Dispositivos ....................................................................................................................... 49
2.3.2.4. Direccionamiento .................................................................................................................................. 50
2.3.2.5. Intercambio cclico de datos ................................................................................................................. 50
2.3.2.6. Intercambio acclico de datos ............................................................................................................... 50
2.3.2.7. Comunicacin Isocrnica en tiempo real (IRT) ..................................................................................... 51
3. SOLUCIN DEL PROBLEMA/IMPLEMENTACIN PRCTICA ................................................................................... 54
3.1. DESCRIPCIN DE FUNCIONAMIENTO DE LAS PARTES OPERATIVAS ....................................................................................... 54
3.1.1. Control de Nivel de rea S7-300 ............................................................................................................. 55
3.1.2. Celda de Cintas ....................................................................................................................................... 56
3.1.3. Celda de Tanques .................................................................................................................................... 57
3.2. IMPLEMENTACIN.................................................................................................................................................... 58
3.2.1. Configuracin de dispositivos y comunicaciones .................................................................................... 58
3.2.1.1. Configuracin del Mdulo AS-i ............................................................................................................. 58
3.2.1.2. Configuracin de comunicacin Profibus-DP ........................................................................................ 65
3.2.1.3. Configuracin mdulo Ethernet............................................................................................................ 73
3.2.1.4. Configuracin HMI ................................................................................................................................ 74
3.2.2. Herramientas para el desarrollo del automatismo ................................................................................. 80
3.2.2.1. Modelo Grafcet ..................................................................................................................................... 80
3.2.2.2. Gua GEMMA ........................................................................................................................................ 82
3.2.3. Solucin del automatismo ...................................................................................................................... 85
3.2.3.1. Operacin con recetas .......................................................................................................................... 86
3.2.3.2. Solucin propuesta para el Automatismo a nivel de rea .................................................................... 87
3.2.3.3. Solucin propuesta para el Proceso de Cintas ...................................................................................... 90
3.2.3.4. Solucin propuesta para el Proceso de Tanques .................................................................................. 94
4. CONCLUSIONES ....................................................................................................................................................... 97
5. BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS ............................................................................................................................... 98

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RESUMEN
El presente trabajo incluye el desarrollo e implementacin de una red industrial de monitoreo y
control de proceso de una planta industrial a escala acadmica, conformada por dos estaciones
ejecutando procesos de tecnologas primarias independientes, las que, adems de resolver su
funcionamiento particular, envan informacin de estado a un nivel de control superior (Nivel de
Supervisin), recibiendo del mismo rdenes que determinan diferentes modos de funcionamiento
(recetas).
La estructuracin del proyecto se bas en el modelo CIM (Manufactura Integrada por
Computadora), el cual abarca todas las etapas de un proceso productivo: fabricacin, supervisin y
gestin. Para la resolucin de los automatismos de cada estacin de trabajo se utilizaron las
potencialidades de las herramientas de modelado Grafcet y Gua GEMMA.
Se realiz un estudio detallado de tres redes de campo de diferentes niveles de gran difusin en la
industria: para la conexin de sensores y actuadores se utiliz el protocolo AS-i, en tanto que los
controladores del sistema se comunican utilizando el protocolo industrial PROFIBUS-DP, dejando
el protocolo Ethernet para programacin y supervisin.
La infraestructura resultante se utilizar en las actividades que el Departamento de Sistemas e
Informtica desarrolle vinculadas a la temtica de la Informtica Industrial, para la elaboracin
prctica de desarrollos sobre la temtica, teniendo la ventaja de poseer todo el hardware de la red
de comunicacin resuelto. As se podrn implementar prcticas muy cercanas a problemas reales
de ingeniera y de mediana envergadura.

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1. INTRODUCIN

1.1. Proceso de comunicacin


La comunicacin es un proceso de intercambio de informacin, en el que un emisor transmite a un
receptor un mensaje a travs de un canal esperando que posteriormente, se produzca una
respuesta de dicho receptor.

Figura 1.1 Proceso bsico de comunicacin

En un modelo de proceso de comunicacin intervienen los siguientes componentes:


Emisor: La fuente del mensaje, la que codifica y emite el mismo.
Receptor: El destinatario del mensaje, al cual decodifica e interpreta.
Mensaje: La informacin que se desea transmitir.
Canal: El medio a travs del cual se transmite el mensaje.
Cdigo: Conjunto de signos y reglas que forman un lenguaje, permitiendo realizar la
codificacin del mensaje.
El objetivo principal de todo sistema de comunicaciones intercambiar informacin entre dos
entidades.

1.1.1. Red de Comunicaciones


Una red de comunicacin est formada por un conjunto de dispositivos que tienen la habilidad de
comunicarse entre s, conectados por medio de dispositivos fsicos, entre ciertas distancias, que
pueden ser pequeas o considerablemente largas. El principal objetivo de una red de
comunicacin es el de compartir recursos, informacin y servicios entre los integrantes de la
misma. En general a cada dispositivo conectado a la red se lo denomina nodo o estacin.

1.2. Comunicaciones en los proceso industriales


En la industria moderna, las comunicaciones de datos entre diferentes sistemas, procesos e
instalaciones constituyen uno de los pilares fundamentales para que pueda operar en el nivel de
competitividad exigida en los procesos productivos actuales.
Un sistema de comunicacin de datos industrial es tanto ms exigente cuanto ms cerca del
proceso nos encontramos. Las tres principales caractersticas que determinan la aplicacin de las
diferentes redes de comunicacin, son:
Volumen de datos: cantidad de datos que viajan por la red en cada transmisin.
Velocidad de transmisin: velocidad a la que viajan los datos por la red.
Velocidad de respuesta: Relacionada con el tiempo transcurrido entre el momento de emitir un
mensaje y el momento de recibir la respuesta al mismo.

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En la siguiente tabla se pueden observar sus relaciones:


Velocidad de Velocidad de
Volumen de datos
transmisin respuesta
Red de
Elevado Elevado Bajo
computadoras

Red de
Muy bajo Bajo Instantnea
sensores

Tabla 1.1 Comparacin entre principales caractersticas de una red de comunicacin

1.2.1. Modelo de Automatizacin CIM


En la industria moderna se utilizan diferentes redes de comunicacin de acuerdo a los diferentes
niveles de automatizacin. Estos niveles estn definidos por el modelo denominado CIM
(Computer Integrated Manufacturing: Manufactura Integrada por Computadora), el cual
determina una jerarquizacin de las redes de datos segn el propsito para el que han sido
diseadas y aplicadas.
Dadas las exigencias de los procesos productivos, se ha buscado la manera de estructurarlos para
hacerlos ms eficientes. De este modo, se utilizan modelos jerrquicos para la implantacin de
sistemas automatizados, siendo CIM uno de los ms difundidos en la actualidad.

1.2.2. Objetivos del Modelo CIM


CIM es un modelo de automatizacin jerrquico que busca incrementar la eficiencia de todos los
componentes de la empresa relacionados con la produccin, definiendo los siguientes objetivos:
Aumentar la flexibilidad.
Mejorar la calidad del producto.
Reducir los costos.
Reducir el tiempo y el nmero de pasos empleados en la fabricacin.
Aumentar la confiabilidad del sistema.
Integracin de todos los niveles de la Empresa.

1.2.3. Concepto del Modelo CIM


CIM se refiere a la manufactura automatizada, usando las tecnologas computalizadas en todas las
etapas de produccin de un producto, desde el diseo, la fabricacin, el control de calidad y la
gerencia de la empresa.
El modelo CIM considera el sistema de manufactura como un todo, tomando la automatizacin de
cada una de las actividades y relacionndolas entre s, formando un bloque nico. Adems, se
estructuran las aplicaciones de un modo jerrquico, dividiendo las tareas de control en distintos
niveles funcionales.
En la figura siguiente se muestra el modelo CIM de cinco niveles definido por el NBS (National
Bureau of Standards de Estados Unidos).

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Figura 1.2 Modelo CIM de cinco niveles

Cada nivel de la pirmide se caracteriza por llevar a cabo labores especficas, asociando a las
mismas diferentes tipos de informacin y procesamiento, determinando al mismo tiempo la
jerarqua a la cual pertenece una red. La informacin fluye tanto en sentido horizontal (dentro del
nivel propio) como en sentido vertical (a un nivel superior o inferior).

1.2.3.1. Niveles del modelo CIM:


Nivel de Empresa (Nivel 5): es el nivel superior y en l se realizan funciones de gestin de la
empresa. Se establecen las polticas de produccin del conjunto de la empresa en funcin de
los recursos y variables del mercado.
Nivel de Control de Fbrica (Nivel 4): a este nivel corresponden las funciones de planificacin
de la produccin del conjunto de la fbrica. Tambin se encuentran los elementos de oficina
tcnica que mediante herramientas como CAD (Diseo Asistido por Computadora) permiten el
diseo de productos y elaboracin automtica de programas para los elementos de fabricacin
(ingeniera). Tambin en este nivel se efectan funciones de control de materiales y recursos.
Se generan rdenes de ejecucin hacia el nivel de clula en base a las indicaciones del presente
nivel, y las funciones de elaboracin de secuencias de produccin, secuenciamiento de tareas y
coordinacin de recursos en la planta.
Nivel de Control de Clula o Nivel de rea (Nivel 3): se realizan funciones de coordinacin de
mquinas y operaciones. En l se sita el sistema de control que secuencia y controla una tarea
especfica. Gestiona los recursos y materiales dentro de la propia clula.
Nivel de Control de Mquina (Nivel 2): en este nivel se efecta el control de operaciones de los
dispositivos de fabricacin. Se encuentra aqu el controlador de cada recurso individual, por
ejemplo: PLC, Robots, sistemas de medicin, sistemas de transporte, etc..
Nivel de Sensor y Actuador (Nivel 1): es el nivel inferior de la jerarqua CIM. En este nivel se
ubican los dispositivos de campo que interactan con el proceso tales como sensores y
actuadores.

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1.2.4. Jerarqua de las redes de comunicacin segn el Modelo CIM


Debido a los distintos requerimientos que poseen cada uno de los niveles del modelo CIM, cada
red de comunicacin est optimizada para operar dentro de un determinado rango en el modelo.
Al trabajar fuera del nivel para la cual estn diseadas, disminuye su rendimiento y aumenta la
relacin costo/prestacin.
A cada nivel le corresponde una red con determinadas propiedades y limitaciones. De esta forma
aparece la jerarquizacin de las redes de comunicacin en la industria, las que pueden definirse en
dos grandes grupos:
Redes de Informacin
Redes de Campo
Las primeras se ubican en la parte superior de la jerarqua CIM y las ltimas en la parte baja, como
muestra la siguiente figura.

Figura 1.3 Posicionamiento de las redes de informacin y de campo en el Modelo CIM

1.2.4.1. Redes de Informacin


En sentido ascendente, estas redes se encuentran en los niveles de clula, factora y empresa del
modelo CIM, enlazando los niveles superiores de la pirmide. Son redes orientadas al transporte
de grandes paquetes de datos, que aparecen en forma espordica (baja carga), y con un amplio
ancho de banda para permitir el envo rpido de una gran cantidad de datos.
Permiten a los diversos sistemas y archivos el acceso a los datos de la planta, relativos a los costos,
calidad, fabricacin y desarrollo. Por lo general, las redes utilizadas en estos niveles jerrquicos
estn basadas en tecnologa IP.

1.2.4.2. Redes de Campo


En sentido ascendente, las redes de campo se ubican en los niveles de sensor/actuador, campo y
clula dentro del modelo CIM, ocupando los niveles bajos de la pirmide. Se las utiliza para
conectar distintos procesos de aplicacin con el propsito de asegurar la explotacin de la
instalacin (comando, supervisin, mantenimiento y gestin). Proveen servicios sujetos a
restricciones temporales (tiempo real) y emplean protocolos capaces de gestionar estas

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restricciones (garantizando que las restricciones de tiempo sern respetadas con cierta
probabilidad). A diferencia de las redes de informacin, estn diseadas para enfrentar un trfico
formado por un gran nmero de pequeos paquetes, intercambiados con frecuencia entre un alto
nmero de estaciones que forman la red y que muchas veces trabajan en tiempo real.
Los requerimientos de las redes son diferentes de acuerdo al nivel de automatizacin para el cual
operan. Mientras que los tiempos de transmisin entre un paquete y otro en una red del nivel de
empresa, puede alcanzar minutos u horas, en el caso de las redes del nivel de sensor/actuador,
son del orden de los microsegundos a milisegundos. Asimismo, el volumen de datos transmitidos
es muy elevado en las redes del nivel de factora y empresa (del orden de los megabytes),
mientras que en las redes de ms bajo nivel es de unos cuantos bytes, o incluso bits.
A continuacin se muestra una imagen que muestra dicha clasificacin.

Figura 1.4 Clasificacin de sistemas de comunicacin segn modelo CIM

1.3. Modelo OSI


El modelo de interconexin de sistemas abiertos, tambin llamado OSI (Open System
Interconnection) es un modelo de red descriptivo, creado por la Organizacin Internacional para la
Estandarizacin (ISO). Es un marco de referencia para la definicin de arquitecturas en la
interconexin de los sistemas de comunicaciones.
Se trata de una normativa estandarizada debido a la existencia de distintas tecnologas y
fabricantes dentro del mundo de las comunicaciones.
El modelo define una estructura de 7 capas, en donde cada una es independiente del resto y
resuelve un aspecto particular de la comunicacin.

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Nmero Nivel Objetivo


Se encarga de la transmisin fsica de los bits por un medio. Entre otras
cosas, define: los niveles de tensin en los cuales se representan los unos y
ceros, los conectores, la velocidad de transmisin, el material (si el medio
1 Fsico
es guiado) o las caractersticas de la onda electromagntica (de ser
inalmbrico), como as tambin otros aspectos fsicos para transportar los
bits de informacin.
Enlace de Se ocupa del direccionamiento fsico, de la topologa de red, del acceso al
2
datos medio y la deteccin de errores.
Su funcin es encaminar y enviar los paquetes de informacin entre las
3 Red distintas redes. Define el camino por donde viajarn los datos para llegar a
destino. Tambin se encarga de analizar la congestin y el estado de la red.
Obra como nexo entre las 3 capas inferiores orientadas a la comunicacin y
las 3 superiores orientadas a la aplicacin. Garantiza la integridad de la
4 Transporte informacin y hace el control de flujo, para lo cual realiza el seguimiento e
identificacin de las aplicaciones origen y destino, y tambin la
segmentacin y re-ensamblaje de los datos.
5 Sesin Se encarga del control de inicio y finalizacin de las conexiones.
Se encarga de la representacin de la informacin, de manera que aunque
distintos equipos puedan tener diferentes representaciones internas los
6 Presentacin
datos lleguen de manera reconocible. Permite, adems, la encriptacin y
compresin de los datos.
Se ocupa de brindar servicios a las aplicaciones de los usuarios, por lo que
7 Aplicacin
define los protocolos que stas utilizan.

Tabla 1.2 Capas del modelo OSI y sus funciones

1.3.1. Flujo de informacin entre capas en el modelo OSI


Refirindonos a la figura siguiente, cuando se enva un mensaje desde la Estacin 1 hacia la
Estacin 2 el mensaje se interpreta como una unidad de datos, que comienza su viaje en la Capa
de Aplicacin de la Estacin 1. Este dato ir descendiendo por cada capa del modelo OSI, y cada
una de ellas agregar una codificacin al inicio (ingl. header = encabezado) con informacin til al
protocolo de dicha capa antes de pasarlo a la capa inferior. La capa de enlace agrega, adems, una
codificacin al final (ingl. tail = cola).

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Figura 1.5 Flujo de informacin en el modelo OSI

Al final, la Capa Fsica enva esta secuencia de bits hacia la Estacin 2 a travs de un medio fsico.
Una vez recepcionada dicha secuencia en la Estacin 2, la misma se extrae y es enviada al nivel
superior: de esta forma la informacin comienza a ascender por cada capa, cada una de las
cuales se encarga de quitarle el encabezado correspondiente, hasta que finalmente llega a la Capa
de Aplicacin de la Estacin 2 y los datos se vuelven tiles para la aplicacin del usuario.

1.4. Modelo OSI para las comunicaciones industriales


A nivel de las comunicaciones industriales no se utilizan todas las capas del modelo OSI. Por lo
general slo se utilizan 3 de las 7 capas del modelo:
Capa Fsica: especifica el tipo de conexin, naturaleza de la seal, tipo de medio de transmisin,
velocidad de transmisin. Generalmente las especificaciones de un bus determinado admiten
ms de un tipo de medio fsico. Los ms comunes son del tipo RS485 o con conexiones de
bucles de corriente.
Capa de Enlace: especifica los protocolos de acceso al medio (MAC) y de enlace (LLC). Esta capa
se encarga de establecer una comunicacin libre de errores entre dos puntos.
Capa de Aplicacin: es la capa ms prxima al usuario. Aqu se define el significado de los
datos. Las aplicaciones suelen ser propias de cada fabricante: no hay un nivel de aplicacin
estndar para los buses de campo.

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1.5. Topologa de redes


La topologa de las redes es el aspecto fsico que adoptan los equipos y el cableado entre los
mismos. Se pueden hallar sistemas industriales con las siguientes topologas:

1.5.1. Punto a punto


Es la conexin ms sencilla, ya que se basa en la conexin directa de dos equipos. El sistema de
cableado utilizado es sencillo y en muchas ocasiones no es necesario utilizar adaptadores de red.

Figura 1.6 Topologa punto a punto

Ventajas:
Topologa simple en su instalacin
Control de acceso al medio sencillo
En caso de existir una falla en un nodo, el resto de los nodos puede seguir funcionando

Desventajas:
Topologa vlida para pocos nodos, debido a su complejidad en el cableado
Se requieren mltiples placas de comunicacin

1.5.2. Bus
La topologa de tipo Bus consta de una nica lnea, compartida por todos los nodos de la red. Al
ser un bus compartido, antes de enviar un mensaje, cada nodo ha de asegurarse que el bus est
libre (ningn otro nodo est transmitiendo un mensaje en ese momento).
Solo es posible que un mensaje pueda circular por el canal en cada momento. En caso de que un
dispositivo enve un mensaje en el mismo momento en que lo est haciendo otro dispositivo, se
produce una colisin.

Figura 1.7 Topologa de bus

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Ventajas:
Bajo costo de instalacin
En caso de existir una falla en un nodo, el resto puede seguir funcionando
Control de flujo sencillo
Todos los nodos pueden comunicarse entre s directamente
El agregado de nuevos nodos o la eliminacin de nodos existentes es sencillo

Desventajas:
En caso de redes abarcando grandes distancias, ser necesario el uso de repetidores de red
Existe gran probabilidad de colisiones en la red
Dependencia total del canal: si ste falla la red no puede funcionar

1.5.3. rbol
Este tipo de red est formado por un grupo de buses conectados entre s, dando lugar a una
estructura arbrea. Con este sistema se consigue mayor alcance que el proporcionado por un bus
simple, aunque se incrementa el problema de la atenuacin.
Este tipo de red puede aplicarse para realizar una red por departamentos o zonas independientes.

Figura 1.8 Topologa rbol

1.5.4. Anillo
La topologa de anillo es un caso particular de la conexin en bus, donde los dos extremos se unen
para formar una estructura cerrada en forma de anillo.
Dentro del anillo la informacin fluye en un nico sentido. El mecanismo de transmisin es dejar
que el mensaje circule por el anillo hasta llegar a su receptor.
La insercin de un nuevo equipo en el anillo es fcil: se necesita tan solo abrir el anillo, aadir el
nuevo equipo, y cerrar el anillo.
La velocidad de la red est dada por el equipo ms lento en la misma.

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Figura 1.9 Topologa anillo

Ventajas:
No existen problemas de enrutamiento de mensajes, ya que todos los mensajes circulan por el
mismo camino
Facilidad para la insercin de un nuevo nodo o remocin de uno existente
No se producen colisiones
Se reducen los problemas de atenuacin, ya que cada nodo acta como repetidor de seal

Desventajas:
En caso de existir una falla en alguno de los equipos del anillo, ste queda fuera de servicio, por
lo que la red deja de funcionar
Este tipo de topologa es vlida para distancias cortas

1.5.5. Estrella
En este tipo de topologas cada dispositivo tiene un enlace punto a punto con un controlador
central, generalmente llamado concentrador o hub. Los distintos nodos de la red no estn
directamente conectados entre s. El concentrador acta como un intercambiador de datos entre
los nodos de la red.

Figura 1.10 Topologa estrella

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Ventajas:
No existen problemas de encaminamiento: todos los mensajes circulan por el mismo camino.
En caso de que un equipo de la red presente un problema, la red sigue en funcionamiento.

Desventajas:
En caso de existir una falla en el equipo concentrador quedando fuera de servicio, toda la red
deja de funcionar.

1.6. Mtodos de acceso al medio


En el diseo de una red de comunicaciones se debe tener en cuenta que puede darse el caso de
que varias estaciones puedan transmitir de forma simultnea a travs del mismo canal de
comunicaciones: esto provocara colisiones que produciran errores en la informacin o prdida de
la misma.
Para asegurar el acceso al medio, se han desarrollado diferentes tcnicas o mtodos, los cuales
estn basados en dos sistemas: mtodos centralizados de acceso a la red, o mtodos de acceso
aleatorio a la red.

1.6.1. Mtodo de acceso a la red con control.


Se aplican en sistemas en los que un equipo realiza la funcin de centro de control. Estos sistemas
pueden clasificarse en dos grupos:
Mtodos de sondeo y seleccin
Mtodos de paso de testigo

1.6.1.1. Mtodo de sondeo y seleccin.


Sondeo (Polling): la estacin maestra interroga al resto de las estaciones de la red en forma
secuencial, una tras otra (poll). Que una estacin esclava tenga el poll significa que se le
permite transferir informacin, si tiene alguna disponible.
Seleccin: la estacin maestra enva un Select a la estacin esclava para comunicarle que
tiene informacin para enviarle. La estacin esclava contesta si est o no preparada para recibir
la informacin.
El inconveniente de este mtodo de acceso al medio radica en la velocidad de las transferencias,
por lo que se lo utiliza en sistemas con poco volumen de informacin en las transmisiones.

1.6.1.2. Mtodo de paso de testigo.


Estos mtodos se utilizan en redes en donde todas las estaciones disponen de la misma prioridad.
Dependiendo de la topologa de red, se pueden encontrar dos tipos de mtodos:
Paso de testigo en bus (Token-Bus)
Paso de testigo en anillo o (Token-Ring)

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1.6.1.2.1 Mtodo de paso de testigo en bus o Token-Bus.


Este mtodo requiere la configuracin de la red antes de su puesta en marcha, ya que para cada
una de las estaciones se debe determinar cul ser la estacin anterior y posterior para la
circulacin del testigo.
Es totalmente independiente la configuracin o disposicin fsica de las estaciones dentro de la
red para asignar la configuracin de direccionamiento lgico de cada estacin.
Una estacin ser la encargada de poner en circulacin una trama testigo, la cual ir recorriendo
cada una de las estaciones de acuerdo con la lista de direcciones.
La trama de informacin se compone de los siguientes campos:

Figura 1.11 Campos de la trama de paso de testigo

Prembulo: utilizado para sincronizar el emisor con el receptor.


Control: indica el tipo de trama: testigo, datos.
Direccin de Destino: direccin fsica del receptor.
Direccin de Origen: direccin fsica del emisor.
Datos: informacin que se desea transmitir.
CRC: control de errores.
Fin de Trama: indica la finalizacin de la trama de mensaje.

En el momento en que una estacin enva una trama testigo pueden darse las siguientes
situaciones:
Si la trama no est destinada a ella misma, retransmite la misma trama a la siguiente estacin.
Si la trama es el testigo, la estacin est en condiciones de enviar informacin a otras
estaciones de la red.
Si el testigo vuelve a la estacin emisora con un ACK en los datos, quiere decir que la
informacin ha sido recibida correctamente por la estacin de destino. En ese momento se
libera el testigo y se pasa a la siguiente estacin.

Existe un lmite para la posesin del testigo por las estaciones. Si este tiempo se supera, el testigo
debe enviarse a la estacin siguiente. Este tiempo puede ser igual o diferente para cada una de las
estaciones o conjunto de estaciones: de esta manera se pueden asignar diferentes prioridades a
cada una de ellas.

1.6.1.2.2 Mtodo de paso de testigo en anillo o Token-Ring.


Este tipo de acceso al medio se utiliza en redes en donde no existen estaciones con diferentes
rangos de prioridad.

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Existen dos tipos de tramas:


Trama de control, llamada testigo.
Trama de datos.
Estas tramas tienen las estructuras mostradas a continuacin:

Figura 1.12 Campos de la trama testigo

Figura 1.13 Campos de la trama de datos

Cuando una estacin recibe el testigo, puede realizar dos acciones:


a) Si la estacin tiene que emitir un mensaje, toma el testigo y enva el mensaje a travs de la
red. Este mensaje llegar a su destinatario, el cual replicar enviando a su vez un mensaje de
reconocimiento para indicar una recepcin correcta. Cuando el emisor lo recibe, da por
finalizada su tarea y vuelve a colocar el testigo en la red, hasta que otra estacin lo tome para
emitir mensajes.
b) Si la estacin no tiene mensajes para emitir, simplemente reenva la trama testigo a la
siguiente estacin.

1.6.2. Mtodo de acceso a la red aleatorios.


En contraposicin a las tcnicas en donde el control de la transmisin es realizado por una sola
estacin (maestra o esclava), existen tcnicas sin prioridad en ninguna estacin: cada estacin
controla su comunicacin, pudiendo iniciar una transmisin de informacin sin tener que esperar
a que otra estacin le conceda permiso. Segn la norma IEEE 802.3, esta tcnica se conoce con el
nombre de CSMA/CD (ingl. Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection = Acceso
Mltiple por Deteccin de Portadora con Deteccin de Colisin).
El acceso a la red se lleva a cabo ejecutando los siguientes pasos:
1. La estacin verifica (escucha) el estado del canal de comunicacin, comprobando los niveles
de la seal.
2. En caso de no detectar seal de datos, inicia la transmisin.
3. En este momento puede ocurrir que dos estaciones hayan comenzado su transmisin en
forma simultnea. Cada estacin, despus de colocar los datos en el canal de comunicacin,
comprueba que los datos existentes en el canal son los mismos que se han enviado. Si no es
as, quiere decir que se ha producido una colisin y detiene la transmisin.
4. Si se detecta una colisin, la estacin espera un tiempo aleatorio y comienza nuevamente la
transmisin. El tiempo de espera es aleatorio para evitar colisiones sucesivas.

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1.6.3. Sistemas determinista y probabilstico.


El hecho de que un sistema de comunicacin sea del tipo determinista o no determinista
(probabilstico) depende nicamente del tiempo en la transmisin/recepcin.
Sistema Determinista: Es aquel en que el tiempo de transmisin/recepcin de datos es fijo y
conocido. Si el sistema de comunicaciones satisface los requisitos temporales de una aplicacin
especfica, se considera que las comunicaciones son en tiempo real (desde el punto de vista de
dicha aplicacin). En ese caso, se entiende que los mensajes llegarn en una ventana de tiempo
especfica y, por lo tanto, que la aplicacin puede controlarse con una precisin adecuada
(tiempo real flexible). Por otro lado, si se requiere que las comunicaciones estn
obligatoriamente garantizadas y que se realicen en un instante especfico preciso, se habla de
tiempo real estricto.
Sistema Probabilstico: cuando el tiempo de transmisin/recepcin es aleatorio (no siempre es
el mismo) y por lo tanto no es conocido.
En las redes de comunicacin industrial, que en su mayora deben ser del tipo determinista, es
muy importante tener en cuenta este concepto, ya que se ha de asegurar un tiempo mximo
conocido desde que se produce una accin y la informacin llega al controlador.

1.7. Redes Industriales Comerciales


A continuacin se muestra una tabla comparativa entre alguno de los buses de campo ms
utilizados en la industria, haciendo referencia a sus caractersticas tcnicas ms importantes.

BUS DE DISTANCIA NODOS POR ACCESO AL


TOPOLOGA MEDIO FSICO VELOCIDAD
CAMPO SEGMENTO SEGMENTO MEDIO
Par trenzado Paso de testigo
P-NET Anillo 76,8 Kbps 1.200 m 125
apantallado Maestro/esclavo
Bus lineal
Par trenzado
Anillo Hasta 12 Hasta 9,6 / Paso de testigo
Profibus apantallado 125
Estrella Mbps 90 Km Maestro/esclavo
Fibra ptica
rbol
HART Bus lineal Cable 2 hilos 1,2 Kbps 3.000 m 30 Maestro/esclavo
Hasta 19,2
Modbus Bus lineal Par trenzado Km 248 Maestro/esclavo
Kbps
Interbus-S Anillo Par trenzado 500 Kbps 400 m 256 Paso de testigo
Hasta 1 Hasta 1.000 CSMA/CD con
CAN Bus lineal Par trenzado 127-64
Mbps m arbitraje de bit
Hasta 500
DeviceNet Bus lineal Par trenzado Hasta 500m 64 CSMA/CDBA
Kbps
Bus lineal
AS-i rbol Cable 2 hilos 167 Kbps Hasta 200m 32-62 Maestro/esclavo
Estrella
Tabla 1.3 Tabla comparativa de los principales buses de comunicaciones industriales

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1.7.1. AS-i (Actuator/Sensor Interface)


Este protocolo ha sido desarrollado por la firma Siemens y define la comunicacin entre un
dispositivo de control con los sensores y actuadores correspondientes. Se basa en un bus de dos
hilos sin apantallar que puede tener una longitud mxima de 100 metros y que interconecta a una
estacin activa (maestro) y un mximo de 31 estaciones pasivas (esclavos), con un mximo de 124
actuadores/sensores binarios (mximo de 4 unidades binarias o 1 unidad digital ms compleja por
estacin pasiva). La estacin activa interroga a todas las estaciones pasivas sucesivamente y
espera la respuesta. AS-i usa mensajes de longitud constante, evitando as el uso de complejos
procedimientos para el control de la transmisin y clculo de las longitudes de los mensajes y
formato de los datos, consiguiendo de esta forma que una estacin activa consulte a todas sus
estaciones pasivas, y actualice los datos en un tiempo mximo de 5 milisegundos.
Los dispositivos necesarios para la puesta en marcha de este protocolo se encuentran disponibles
en el Laboratorio de Tecnologas Industriales e Informtica Industrial, por lo tanto es uno de los
bus de campo utilizados en el proyecto.

1.7.2. P-Net
P-NET utiliza para la conexin fsica el estndar RS-485 con transmisin asncrona a 76.800 bps. Es
una norma multimaestro y multired, es decir, varios maestros pueden conectarse al mismo bus y
varios buses pueden interconectarse formando una red mayor mediante pasarelas (gateways). La
segmentacin hace posible que cada segmento de bus tenga un trfico local independiente, con lo
que se incrementa el ancho de banda del sistema global. Hay 3 tipos de dispositivos que pueden
ser conectados a una red P-NET: maestros, esclavos y pasarelas (gateways). Todas las
comunicaciones estn basadas en el principio de que un maestro enva una peticin y la estacin
esclava devuelve una respuesta. Es un sistema muy robusto con respecto a los errores,
realizndose continuamente un control de los mismos por parte de las estaciones esclavas,
notificando al nodo principal si se produce un error.

1.7.3. PROFIBUS (PROcess FIeld BUS)


Es un bus a nivel de campo que est basado en el intercambio a gran velocidad de un volumen
medio de informacin entre un controlador (que realiza las funciones de maestro) y diferentes
controladores o perifricos, por lo general PLCs, mdulos de E/S, variadores de velocidad, los
cuales actan como dispositivos esclavos. Todos estos dispositivos se encuentran distribuidos en
el proceso conectados en una misma red.
Los dispositivos necesarios para la puesta en marcha de este protocolo se encuentran disponibles
en el Laboratorio de Tecnologas Industriales e Informtica Industrial, por lo tanto es uno de los
bus de campo utilizados en el proyecto.

1.7.4. HART (Highway Addressable Remote Transducer)


HART es un protocolo de comunicacin digital que opera sobre un bucle de corriente convencional
de 4-20 mA. Utiliza una onda senoidal de baja frecuencia como portadora analgica de la
informacin digital, mediante modulacin por desplazamiento de frecuencia (ingl. FSK: Frequency
Shift Keying). Utiliza una frecuencia de 1.200 Hz para codificar un 1" y una frecuencia de 2.200 Hz
para codificar un "0". Al tener su valor medio nulo, la seal modulada no afecta a la corriente del

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bucle. La velocidad de transferencia de este protocolo es de 1.200 bps y puede alcanzar distancias
de 3.000 metros con el uso de cable de par trenzado apantallado.
El mtodo de acceso al medio es un mtodo de sondeo y seleccin principal-subordinado. Pueden
existir hasta dos estaciones principales (primaria y secundaria).

1.7.5. Modbus
El bus se compone de una estacin activa (maestra) y de varias estaciones pasivas (esclavas). La
estacin principal es la nica que puede tomar la iniciativa de intercambio de informacin, no
pudiendo las estaciones subordinadas comunicarse directamente. Existen dos mecanismos de
intercambio:
Pregunta/respuesta: La estacin principal transmite preguntas a una subordinada
determinada, la que a su vez transmite una respuesta a la principal.
Difusin: La estacin principal transmite un mensaje a todas las estaciones subordinadas del
bus, que ejecutan la orden sin transmitir ninguna respuesta.
En una red Modbus existen una nica estacin principal y hasta 247 estaciones subordinadas
(direcciones en el rango 1 a 247). Slo la principal puede iniciar una transaccin. Para comunicarse
con las estaciones subordinadas, la principal enva unas tramas que llevan: la direccin del
receptor, la funcin a realizar, los datos necesarios para realizar dicha funcin y un cdigo de
comprobacin de errores. Cuando la trama llega a la estacin subordinada direccionada, sta lee
el mensaje, y si no ha ocurrido ningn error realiza la tarea indicada. Entonces la subordinada
enva una trama respuesta formada por: la direccin de la subordinada, la accin realizada, los
datos adquiridos como resultado de la accin y un cdigo de comprobacin de errores. Si el
mensaje enviado por la principal es de tipo difusin (broadcast), o sea, para todas las estaciones
subordinadas (se indica con direccin 0), no se transmite ninguna respuesta. Si la estacin
receptora recibe un mensaje con algn error, contesta a la principal con un cdigo de error.

1.7.6. Interbus
Interbus trabaja con un sistema de acceso Maestro-Esclavo, siendo topolgicamente un sistema
en anillo donde el conductor de datos de ida y de retorno dentro de un cable que pasa por todos
los nodos. En el anillo que parte del principal pueden conectarse subsistemas en anillo
subordinados para estructurar el sistema completo. Un sistema subordinado puede tener carcter
local (bus perifrico) que sirve para formar grupos de estradas/salidas locales dentro de un
armario, o puede ser un sistema que acople participantes descentralizados a lo largo de distancias
grandes. El nivel fsico se realiza con el estndar RS-485, utilizando cables de par trenzado y que
utilizan 5 hilos, debido a la estructura del anillo y a la conduccin adicional de una tierra lgica. El
empleo de la estructura en anillo aporta dos ventajas determinantes para el sistema: por un lado,
ofrece la posibilidad de emisin y recepcin simultnea de datos (full dplex) y, por otro lado, en
un sistema en anillo se puede conseguir un mejoramiento del diagnstico propio del sistema, ya
que un sistema en anillo con acoplamiento activo de nodos permite una segmentacin de la
instalacin en sistemas parciales elctricamente independientes, pudiendo as detectar el punto
de un fallo.
La transferencia de datos a los nodos individuales no se efecta a travs de una direccin de bus
como sucede en otros sistemas, sino a travs de la posicin fsica que tiene en el sistema en anillo.

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Adicionalmente a este direccionamiento automtico fsico de los participantes en el bus, puede


efectuarse en el principal del bus un direccionamiento lgico de eleccin libre mediante la
elaboracin de una lista de asignacin de direcciones. As, las direcciones de estaciones utilizadas
por el programa de aplicacin son independientes de su posicin fsica, y es posible retirar y aadir
nodos en el anillo sin problemas y sin modificar el direccionamiento.

1.7.7. CAN (Controller Area Network)


Es un protocolo serie de comunicaciones que soporta control distribuido en tiempo real con un
gran nivel de seguridad. Fue desarrollado por la firma Bosch en 1985, y soportado desde 1992 por
la organizacin CiA (CAN in Automation). Se recoge como norma en la ISO 11898/11519 y su
principal aplicacin reside en la industria del automvil, donde las unidades de control, sensores,
sistemas antideslizamiento y otros sistemas a bordo de los automviles se conectan usando un
bus CAN a velocidades de hasta 1 Mbps. Tambin se lo usa en la electrnica del automvil, como
por ejemplo en los grupos de luces y en las ventanas elctricas, evitando as un aumento
innecesario del cableado.

1.7.8. DeviceNet
El protocolo DeviceNet es un estndar abierto que permite una solucin de red econmica al nivel
de dispositivo. Est basado en la experimentada tecnologa de red CAN.
El protocolo DeviceNet contempla comunicaciones entre estaciones con la misma funcionalidad
(peer-to-peer) y comunicaciones activa-pasiva (maestro-esclavo). Puede funcionar a tres
velocidades distintas: 125 Kbps (longitud mxima: 500 metros), 250 Kbps (longitud mxima 250:
metros), y 500 Kbps (longitud mxima 100: metros). La topologa es la de un bus lineal,
transportando por el mismo cable de red los datos y la alimentacin de los dispositivos. La
longitud mxima de datos en una trama es de 8 octetos. El mximo nmero de nodos permitidos
es de 64.

1.7.9. Ethernet Industrial


Ethernet es el estndar de comunicacin ms utilizado en el mundo informtico, las tendencias
actuales a nivel industrial es usar Ethernet y los beneficios de las tecnologas informticas que este
ofrece en todos los niveles de la automatizacin industrial.
Con la finalidad de aprovechar y unificar la infraestructura de la red Ethernet ya existente, se ha
desarrollado una nueva generacin de buses de campo. Estos buses se basan en la red Ethernet,
sobre la que se implementan comunicaciones en tiempo real.
Profinet es un estndar abierto y no propietario basado en Ethernet que combina los estrictos
requerimientos de las aplicaciones industriales para control de movimiento con las ventajas que se
tiene en la comunicacin del mundo de oficina. Profinet permite automatizacin en tiempo real al
mismo tiempo que proporciona una interface directa al nivel de gerencia u oficina.
Los dispositivos necesarios para la puesta en marcha de este protocolo se encuentran disponibles
en el Laboratorio de Tecnologas Industriales e Informtica Industrial, por lo tanto es uno de los
bus de campo utilizados en el proyecto.

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2. REDES DE COMUNICACIN INDUSTRIALES UTILIZADAS EN EL


PROYECTO

2.1. AS-i (Interface Actuador/Sensor)


2.1.1. Introduccin
El bus AS-i (AS-Interface o Interfaz de Actuador/Sensor) fue creado en el ao 1994 como una
alternativa econmica al cableado tradicional, para la sustitucin de la gran cantidad de seales
provenientes de los sensores y dirigidos hacia los actuadores desde el controlador.
El objetivo fundamental fue determinar un sistema de comunicacin nico para todos los
fabricantes de sensores y actuadores.
La idea original fue crear una red simple para sensores y actuadores binarios, capaz de transmitir
datos y alimentacin a travs del mismo bus, manteniendo una gran variedad de topologas que
faciliten la instalacin de los sensores y actuadores en cualquier punto del proceso con el menor
esfuerzo posible y que cumpliera con las normativas de seguridad. Desde entonces, el concepto
AS-i se ha extendido considerablemente y las especificaciones iniciales se han revisado para
adaptar el bus a las nuevas circunstancias y necesidades del mercado.
El bus AS-i es un sistema de enlace para el nivel ms bajo de procesos en instalaciones de
automatizacin.

Figura 2.1 Pirmide de niveles de automatizacin

Los lazos de cables utilizados hasta ahora en este nivel son reemplazados por un nico cable
elctrico: el cable AS-i. Por medio del cable AS-i y del maestro AS-i se acoplan sensores y
actuadores binarios de la categora ms simple a las unidades de control a travs de mdulos AS-i
en el nivel de campo.
El bus AS-i es una red estndar de mercado, robusta y suficientemente flexible, que cumple con
todos los requerimientos para un bus de comunicacin industrial.

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2.1.2. Caractersticas fundamentales


AS-i es apropiado para la conexin de actuadores y sensores binarios. A travs del cable AS-i
tienen lugar tanto el intercambio de datos entre sensores/actuadores (esclavos AS-i) y el
maestro AS-i como la alimentacin elctrica de los sensores y los actuadores.
Cableado sencillo y econmico; montaje fcil con tcnica de perforacin de aislamiento (tipo
vampiro); posee gran flexibilidad gracias al cableado tipo rbol.
Reaccin rpida: el maestro AS-i necesita como mximo 5 ms para el intercambio de datos
cclico con hasta 31 estaciones conectadas.
Las estaciones (esclavos AS-i) conectadas al cable AS-i pueden ser sensores/actuadores con
conexin AS-i integrada o mdulos AS-i, a cada uno de los cuales se pueden conectar hasta
ocho sensores/actuadores binarios convencionales.
Con mdulos AS-i estndar pueden funcionar hasta 124 actuadores y 124 sensores conectados
al cable AS-i.
Si se utilizan mdulos AS-i con un espacio de direcciones ampliado, es posible la operacin de
hasta 186 actuadores y 248 sensores con un maestro extendido.
Maestros AS-i de SIMATIC NET extendidos soportan una posibilidad de acceso especialmente
sencilla a sensores/actuadores analgicos.

2.1.3. Principales datos tcnicos


A continuacin se muestra una tabla con los principales datos tcnicos de este tipo de red de
comunicacin

Mtodo de acceso Maestro-Esclavo


Tiempo de ciclo Mximo 5/10 ms (31/62 esclavos)
Cable a 2 hilos sin pantalla y con proteccin contra cambio de
Medio de transmisin
polaridad. Datos y energa por el mismo cable.
Nmero mximo de esclavos 62 esclavos (248 bits de Entradas, 186 bits de Salida con 62 esclavos)
Extensin de la red Mximo 300 metros de red (Con repetidor)
Topologa Lnea, rbol y estrella
Protocolo Segn AS-Interface
Aplicacin Comunicacin a nivel de proceso o campo
Tabla 2.1 Principales caractersticas del protocolo AS-i

Bsicamente se conocen dos versiones operativas de AS-i, que son las versiones 2.0 y 2.1. Existen
algunas diferencias entre ellas, aunque son totalmente compatibles. La principal diferencia es la
ampliacin de 31 a 62 esclavos que puede controlar un maestro AS-i.
En la versin 2.0 tan solo existe un tipo de esclavo con una cantidad de direcciones unvocas, y
cada esclavo puede contener como mximo 4 entradas + 4 salidas. Esto significa que un maestro
AS-i versin 2.0 puede controlar una red formada como mximo por 31 esclavos (direcciones 1 a

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31), con un total de 124 seales de entrada + 124 seales de salidas. A estos esclavos se los
denomina esclavos nicos.

Figura 2.2 Esquema esclavo AS-i versin 2.0

En la versin 2.1 pueden existir dos tipos de esclavos con las mismas direcciones, que se
diferencian porque uno ser esclavo A y otro que ser esclavo B. Cada esclavo puede contener
como mximo 4 seales de entrada + 3 seales de salida.
Por lo tanto, un maestro AS-i versin 2.1 podr controlar una red formada como mximo por 62
esclavos (direccin 1A a 31A y 1B a 31B) con un total de 248 seales de entrada + 186 seales de
salida.

Figura 2.3 Esquema esclavo AS-i versin 2.1

Ambas versiones son compatibles entre s: esclavos versin 2.0 se pueden conectar a una red en
donde el maestro es versin 2.1; bien, puede haber esclavos versin 2.1 conectados a una red
controlado por un maestro versin 2.0. En el segundo ltimo caso el maestro no entiende de
esclavos A ni B, por lo que esta ventaja se pierde.
En cualquier caso no puede haber en una misma red un esclavo nico con la direccin X y otro
esclavo A o B con la misma direccin X.

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En la tabla siguiente se comparan las dos versiones de AS-i.

Versin 2.0 Versin 2.1


N de esclavos Mximo: 31 esclavos Mximo: 62 esclavos
N mximo de E/S 124E + 124S 248E + 186S
Tipo de transmisin Datos + energa hasta 8 A Datos + energa hasta 8 A
Medio fsico Doble cable sin apantallar 2 x 1.5 mm2 Doble cable sin apantallar 2 x 1.5 mm2
Mx. tiempo de ciclo AS-i 5 ms 10 ms
Gestin datos analgicos Con bloques de funcin FCs Integrada en la CP Maestra
16 bytes para datos digitales y
N de datos analgicos 124 datos analgico posibles
analgicos
Mtodo de acceso Maestro / esclavo Maestro / esclavo
100 m, extensin con repetidores 100 m, extensin con repetidores
Mxima longitud de cable
hasta 300 m hasta 300 m
Tabla 2.2 Comparacin de ambas versiones de AS-i

2.1.4. Ciclo de lectura y escritura en los esclavos


El sistema de acceso al medio est basado en un sistema maestro-esclavo, en el que el ciclo
lectura/escritura sobre los esclavos en una red AS-i est basada en un sistema conocido como
polling, donde el maestro en primer lugar realiza una llamada a todos y cada uno de los esclavos
tipo A o nicos, en donde copia el estado de sus entradas y les fuerza las salidas al estado
indicado por el programa en cada momento, desde el esclavo 1 o 1A hasta el esclavo 31 o 31A uno
tras otro y en ese orden. Una vez finalizado, inicia el mismo proceso pero con los esclavos tipo B,
desde el 1B al 31B.

Figura 2.4 Esquema Polling esclavos AS-i

Por ser determinista, el sistema nos asegura que en 5 ms ha realizado la actualizacin de datos en
los 31 esclavos tipo A y nicos, y en otros 5 ms asegura la actualizacin de datos en los 31
esclavos tipo B, lo que indica que si tenemos los 62 esclavos conectados en la misma red, el
maestro AS-i habr actualizado los datos en un tiempo mximo de 10ms.

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La estructura del sistema est formada por un autmata programable que integra la CPU y el
maestro AS-i. De ste parte la red AS-i donde se conectan los diferentes esclavos.
El maestro AS-i dispone de su propio procesador: ste realiza la funcin de actualizar todos los
datos de los esclavos conectados en la red y guardarlos en su propia memoria no voltil. Por tanto,
leer el estado de la seal de entrada de cada esclavo y las copiar en su memoria, como as
tambin asignar a cada salida de cada esclavo el estado que est registrado en su memoria.

Figura 2.5 Esquema bsico PLC, maestro AS-i y sus esclavos

La CPU deber realizar el traslado de los datos del estado actual de las entradas, as como del
estado en que se deseen poner las salidas de cada uno de los esclavos conectados en la red.
Para ello se deber asignar un espacio en la memoria de datos del PLC. Puede ser el rea de
marcas (M), aunque lo ms comn es reservar un rea de bloque de datos (DB). Por tanto, el
programa del PLC, en primer lugar copiar los datos registrados en la memoria no voltil del
maestro AS-i que corresponden al estado de las entradas de cada uno de los esclavos, y a
continuacin ya podr hacer uso de estos datos realizando el programa correspondiente a la
aplicacin, y por ltimo enviar los datos que corresponden al estado en que se desea que estn
las salidas de los esclavos al maestro AS-i.
Mientras la CPU del PLC realiza su scan, la CPU maestra de AS-i realiza su propio scan sobre los
esclavos configurados y conectados al bus. De esta forma los datos del estado en el que se
encuentran las seales de entrada y salida de cada uno de los esclavos estarn totalmente
actualizados para que la CPU, cuando lo crea necesario, haga uso de los mismos.

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2.1.5. Transmisin de datos


En la ilustracin siguiente se representan los campos de datos y las listas en la estructura del
sistema.

Figura 2.6 Esquema de estructuras de Maestro AS-i

En el maestro AS-i deben distinguirse las siguientes estructuras:


a) Representadores de datos: se trata de informacin almacenada en forma voltil:
Datos de E/S: son los datos de entrada y salida de los procesos.
Parmetros reales: son una representacin de los parmetros que se encuentran
actualmente en el esclavo AS-i.
Datos de configuracin reales: se registran las configuraciones de E/S y los cdigos de
identificacin de todos los esclavos AS-i conectados, una vez que tales datos han sido ledos
de los esclavos AS-i.
Lista de los esclavos AS-i identificados (LDS): indica qu esclavos AS-i se han identificado en
el bus AS-i.
Lista de los esclavos AS-i activados (LAS): indica qu esclavos AS-i han sido activados por el
maestro AS-i. El intercambio de datos de E/S slo tiene lugar con los esclavos AS-i activados.
b) Datos de configuracin proyectables: se trata de datos almacenados en forma no voltil (por
ejemplo en EEPROM) que estn disponibles sin alteracin, incluso despus de un fallo del
suministro elctrico:
Datos de configuracin nominales: son valores comparativos proyectables que permiten
verificar los datos de configuracin de los esclavos AS-i reconocidos.
Lista de esclavos AS-i configurados (LPS): con esta lista se especifican los esclavos AS-i que
el maestro AS-i espera encontrar en el cable AS-i. El maestro AS-i comprueba continuamente
si existen todos los esclavos AS-i indicados en la lista LPS y si sus datos de configuracin
coinciden con los prescritos como nominales.

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En el esclavo AS-i deben distinguirse:


Datos de E/S
Datos de configuracin: contienen la configuracin de E/S y los cdigos de identificacin (ID-
codes) del esclavo AS-i.
Direccin: los esclavos AS-i se suministran con la direccin 0. Para que sea posible el
intercambio de datos se tienen que programar los esclavos AS-i con una direccin distinta de
0. La direccin 0 queda reservada para funciones especiales.

2.1.6. Las fases operativas


En el siguiente diagrama se presentan las distintas fases operativas.

Figura 2.7 Diagrama de fases dispositivo AS-i.

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2.1.6.1. Modo de inicializacin


La inicializacin, denominada tambin fase off line, establece el estado bsico del maestro. Este
estado tiene lugar tras la conexin de la tensin de alimentacin, o en caso de re-arranque
durante el funcionamiento. Durante la inicializacin se ponen a valor 0 (inactivo) los lugares de
memoria interna de todas las entradas de esclavos y los datos de salida desde el punto de vista de
la aplicacin.
Tras la conexin de la tensin de alimentacin se copian los parmetros configurados al campo de
parmetros, de manera que la siguiente activacin se pueda efectuar con los parmetros
preajustados. Si el maestro AS-i se reinicializa durante su funcionamiento, se conservan los datos
del campo de parmetros, que eventualmente pueden haber cambiado durante su operacin
normal.

2.1.6.2. Fase de arranque


Fase de identificacin: identificacin de esclavos AS-i en la fase de arranque. Durante el
arranque o despus de un reset, el maestro AS-i pasa por una fase en la que se reconoce qu
esclavos AS-i estn conectados al cable AS-i y de qu clase son estos esclavos. La clase de
los esclavos est fijada por los datos de configuracin, que se graban en forma permanente en
el esclavo AS-i durante su fabricacin y que pueden ser consultados por el maestro. Los
archivos de configuracin contienen el mapeo de E/S de un esclavo AS-i y el tipo del esclavo (ID-
Codes). Los esclavos identificados son inscritos por el maestro en la lista de esclavos
identificados (LDS).
Fase de activacin: durante esta fase se realiza la activacin de los esclavos AS-i. Tras su
identificacin, los esclavos AS-i se activan, para lo cual el maestro les enva una llamada
especial. En la activacin de los distintos esclavos se distinguen dos modos del maestro AS-i:
Maestro en el modo de configuracin: se activan todos los esclavos identificados (a
excepcin del esclavo con la direccin0). En este modo se tiene la posibilidad de leer
valores reales y archivarlos para una configuracin.
Maestro en el modo protegido: slo se activan los esclavos que se ajustan a la
configuracin nominal (proyectada) almacenada en el maestro AS-i. Si la configuracin
real encontrada en el cable AS difiere de esta configuracin nominal, esto es indicado por
el maestro AS-i.
El maestro inscribe los esclavos AS-i activados en la lista de esclavos activados (LAS).

2.1.6.3. Modo normal


Una vez terminada la fase de arranque, el maestro AS-i conmuta al modo normal.
Fase de intercambio de datos: en el modo normal, el maestro enva cclicamente datos (datos
de salida o S) a los distintos esclavos AS-i y recibe sus telegramas de confirmacin (datos de
entrada o E). Si se detecta un error durante la transmisin, el maestro repite la llamada
correspondiente.
Fase de gestin: en esta fase se procesan y envan eventuales peticiones de la aplicacin de
control supervisora. Por ejemplo, son posibles las siguientes peticiones:

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Transmisin de parmetros: se transmiten a un esclavo cuatro bits de parmetros (tres bits


en caso de esclavos AS-i con direcciones extendidas), utilizables por ejemplo para un ajuste
de valor de umbral.
Modificacin de direcciones de esclavos: esta funcin permite modificar la direccin del
esclavo AS-i desde el maestro, en caso de que dicha funcin sea soportada por el esclavo.
Fase de registro: en esta fase se incluyen en la lista de esclavos AS-i identificados nuevos
esclavos AS-i agregados. Si el maestro se encuentra en la fase de configuracin, se activan
tambin estos esclavos (a excepcin del esclavo con la direccin 0). Si el maestro se
encuentra en el modo protegido, slo se activan los esclavos que se ajustan a la configuracin
nominal almacenada (proyectada) en el maestro AS-i. Con este mecanismo se registran
tambin de nuevo esclavos que hayan fallado temporalmente.

2.1.7. Formato de los mensajes AS-i


El proceso de comunicacin se lleva a cabo mediante el intercambio de informacin entre el
procesador de comunicaciones principal y cada uno de los subordinados a travs de mensajes con
la siguiente estructura:

Figura 2.8 Trama de mensaje enviado por maestro AS-i

La unidad de tiempo para el envo de un bit de informacin es de 6 s. Por lo tanto, el tiempo


dedicado por lo general a una transaccin de informacin con un mdulo subordinado del sistema
es de:

En caso de que el maestro posea el mximo de 32 esclavos, nos da un tiempo promedio para
escanear a todos los esclavos de la red de aproximadamente 5 ms.
A continuacin se listan las diferentes rdenes que cumplen este tipo de formato dentro del
protocolo AS-i:
Intercambio de datos (Data Exchange)
Escritura de parmetros (Write Parameter)
Asignacin de direccin (Assign Address)
Supresin de direccin (Delete Address )
Inicializacin (Reset)
Lectura de la configuracin de E/S (Read I/O Configuration)
Lectura del cdigo de identificacin (Read ID Code)
Lectura de estado (Read Status)
Lectura y puesta a cero del estado (Read and Reset Status)

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2.2. Profibus (PROcess Field BUS)


2.2.1. Introduccin
Es un bus a nivel de campo que est basado en el intercambio a gran velocidad de un volumen
medio de informacin entre un controlador, que realiza las funciones de maestro y diferentes
controladores o perifricos, por lo general PLCs, mdulos de E/S, variadores de velocidad, que
actan como dispositivos esclavos. Todos estos dispositivos se encuentran distribuidos en el
proceso conectados en una misma red.

2.2.2. Caractersticas generales


Este bus se basa en la comunicacin controlada entre dispositivos maestros y esclavos distribuidos
en una red. De manera particular, estos dispositivos se definen como:
Dispositivos maestros (Master Devices): son estaciones activas entre las cuales rota un permiso
de acceso y control (token) que les permite enviar mensajes sin necesidad de peticin.
Dispositivos esclavos (Slave Devices): son los perifricos asignados a los maestros. Consisten en
una serie de dispositivos lo suficientemente inteligentes como para seguir las normas del
protocolo, entre los que podemos encontrar: sensores, actuadores tipo rel, convertidores de
frecuencia, electrovlvulas, etc. Su papel es pasivo, pudiendo slo transmitir cuando se les ha
realizado una peticin previa. Suelen ocupar poco tiempo de comunicacin, pero pueden ser
muy numerosos.
Los datos que se desplazan por el canal fsico son de 5 tipos diferentes:
Datos de entrada y de salida al proceso
Datos funciones de diagnstico y verificacin
Datos de configuracin de dispositivos
Datos de programas entre los controladores
Datos de parmetros de control

2.2.3. Caractersticas principales


Las principales caractersticas de Profibus son:
Bus Abierto: Profibus no pertenece a ninguna compaa. Est controlado por un comit de
estandarizacin, por lo que permite la comunicacin entre equipos de diferentes marcas sin la
necesidad de una pasarela de protocolo.
Independiente de fabricantes: los equipos para Profibus son ofrecidos por muchos vendedores,
los cuales deben estar certificados.
Transmisin digital: la comunicacin bidireccional entre sistemas de control de procesos y
dispositivos de campo se soporta a travs de un par trenzado, de forma habitual.
Exactitud: gracias al reconocimiento de comandos y mensajes, Profibus es un sistema de
comunicacin altamente seguro puesto que los mensajes defectuosos son repetidos hasta que
se enva la confirmacin de recepcin.
Multi-funcional: Profibus se adapta a todas las tareas de automatizacin, permitiendo el
intercambio de datos tanto entre controladores como entre elementos de campo.

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Capacidad de diagnstico: el estndar Profibus define mltiples formas de diagnsticos entre el


sistema de control de procesos y los dispositivos de campo.
Expansin del sistema: se puede incorporar un equipo adicional al bus en cualquier momento,
sin necesidad de reformar la estructura existente, incluso sin interferir la comunicacin
existente.
Bajo costo: reduce el cableado y simplifica en consecuencia los planos de los mismos.

2.2.4. Perfiles Profibus


A continuacin se describen los tres perfiles compatibles que ofrece Profibus.

2.2.4.1. Profibus-DP (Descentralized Periphery Periferia Descentralizada)


Utilizado en control distribuido. Diseado para la comunicacin entre sistemas de control
automtico, entradas y salidas distribuidas o remotas en campo. Ofrece la funcionalidad de
intercambiar datos de forma rpida y cclica. Su principal ventaja es que es plug-and-play, en
cuanto a que se permite la identificacin automtica de los dispositivos.

2.2.4.2. Profibus-PA (Processs Automation Automatizacin de Procesos)


Permite que tanto sensores como actuadores sean conectados directamente en una lnea de bus.
Su aplicacin est definida en procesos situados en reas de seguridad intrnseca, denominadas
Ex, por lo tanto todos los sus componentes deben estar bajo estndares internacionales (IEC
1158-2), especialmente indicado para las industrias petroleras y qumicas (ambientes con riesgo
de explosin).

2.2.4.3. Profibus-FMS (Field Message Specification - Especificacin de los


mensajes en el bus de campo)
Se trata de una serie de tareas de comunicacin, de propsito general, en el nivel de
comunicaciones de clula. Es el ms alto nivel de comunicaciones que aborda este bus, y permite
la coordinacin de gran cantidad de aplicaciones de comunicacin: buses de ordenadores
industriales, robots, etc.. En FMS se realiza la comunicacin entre los dispositivos principales.

2.2.5. Profibus y el Modelo ISO OSI


En este buse de campo los tres niveles imprescindibles son:
Nivel Fsico (Nivel 1), donde se especifican las condiciones fsicas de la red o bus: niveles de
tensin y de corriente, tipo de cable y conectores, codificacin de tramas de datos. En DP y FMS
se utiliza la interfaz RS-485 y/o dispositivos de fibra ptica, mientras que en Profibus PA se
utilizan elementos especiales bajo norma IEC 1158-2, debido a que los mismos son diseados
para entornos de seguridad intrnsecas.
Nivel de enlace de datos (Nivel 2), en el que se definen los mecanismos de acceso y turnos al
medio de transmisin, el direccionamiento de las estaciones de origen y destino de datos,
verificacin de errores de datos, y verificacin de las tramas. En este nivel FMS utiliza el
protocolo FDL (Fieldbus Data Link = nivel de interfaz del bus de campo).

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Nivel de aplicacin (Nivel 3), en donde se realizan las aplicaciones que permiten a los usuarios
entrar en los sistemas de comunicaciones. As se definen las funciones de las aplicaciones que
utilizarn para realizar los mensajes entre los dispositivos del bus, la comunicacin entre
sistemas de automatizacin y dispositivos de campo. As FMS contiene el protocolo de
aplicaciones, y ofrece al usuario de un grupo de servicios de comunicacin amplio y potente.
Mediante el protocolo LLI (Lower Layer Interface = interfaz para el nivel inferior), permite a las
aplicaciones acceder al nivel de enlace FDL (Fieldbus Data Link) del nivel de enlace de datos.
En Profibus-DP, el acceso al nivel 2 (enlace de datos) se realiza desde el nivel de usuario por medio
de DDLM (Direct Data Link Mapper = enlace de datos por direccionamiento inmediato). Adems,
utiliza el protocolo Fieldbus Data Link (FDL). En este nivel, los PLCs utilizan las instrucciones SEND
(envo de datos) y RECEIVE (lectura de datos recibidos).

2.2.6. Medios fsicos de trasmisin de datos


2.2.6.1. RS-485
La transmisin RS-485 es la tecnologa de transmisin ms utilizada en Profibus. Sobre una lnea
de transmisin equilibrada, se utiliza codificacin NRZ (Non Return to Zero).
Se utilizan acopladores de lnea de bajo costo, que pueden aislar galvnicamente, o no, la estacin
de la lnea. Igualmente se requieren terminadores de lnea, sobre todo para las velocidades de
transmisin ms elevadas.
Principales caractersticas:
Topologa: bus lineal, con distintos segmentos y terminadores activos en ambos extremos. La
red tambin se puede configurar en rbol: las ramas derivadas slo se permiten para
velocidades de transmisin menores a 1.5 Mbps. Por medio de repetidores se pueden
conseguir diferentes segmentos del bus.
Cable: par trenzado apantallado, de cobre con diferentes recubrimientos segn el ambiente.
Cantidad de estaciones: mximo de 32 estaciones sin repetidores; mediante el uso de
repetidores, el nmero mximo de estaciones puede extenderse a 127.
Velocidad de transmisin: entre 9,6 Kbps y 12 Mbps, segn la longitud de la red. Dado que la
velocidad es nica en el bus, la suele marcar un dispositivo principal, y el resto se debe
configurar a la misma.
Distancia de transmisin sin repetidor: hasta 1200 m @ 9,6 Kbps, y slo 400 m @ 500 Kbps
(velocidad usual).

2.2.6.1.1 Conector de Bus


Cada estacin est conectada con el medio a travs de un conector del tipo DB9. La hembra del
conector se encuentra en la estacin, mientras que el macho del conector se encuentra montado
en el cable del bus.
La conexin entre varias estaciones se realiza mediante conectores en T, los cuales poseen tres
conectores D-Sub, dos de ellos machos y uno hembra. Estos tipos de conectores permiten la
desconexin de la red o el reemplazo de estaciones sin necesidad de cortar el cable e interrumpir
el funcionamiento del bus.

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N Pin Nombre de la seal Significado


1 Blindaje Conexin a tierra
2 M24 Conexin a tierra para alimentacin de 24 V
3 Rxd/TxD-P Lnea de Datos (+) (B-Line)
4 CNTR-P Control de direccin de repetidor
5 DGND Conexin a tierra de datos
6 VP Alimentacin +5 V para terminacin de red
7 P24 Alimentacin de +24 V
8 RxD/TxD-N Lnea de Datos (-) (A-Line)
9 CNTR-N Control de direccin de repetidor
Carcasa Blindaje Conexin a tierra

Tabla 2.3 Pin-out conector Profibus

La tensin de salida de 24v permite la conexin de paneles de operador o de dispositivos de


servicio sin fuente de alimentacin integrada

2.2.6.1.2 Cable de bus


Es un cable de par trenzado blindado: el blindaje ayuda a mejorar la compatibilidad
electromagntica. Un cable compuesto de un par trenzado sin blindaje slo puede utilizarse en un
medio con muy bajas interferencias electromagnticas, cosa poco frecuente en los ambientes
industriales.
La impedancia caracterstica del cable est comprendida en el rango de 100 a 220 la capacidad
del cable (conductor - conductor) debe ser < 60 pF/m, y la seccin transversal del cable debe ser
mayor o igual a 0,22 mm2 (24 AWG). Dichas caractersticas se encuentran bajo el estndar RS-485.
Existen dos tipos de cables con las siguientes caractersticas:

Parmetro de cable Cable Tipo A Cable Tipo B


135 a 165 100 a 130
Impedancia caracterstica
(frecuencia: de 3 a 20 MHz) (frecuencia: > 100 KHz)

Capacidad < 30 pF/m < 60 pF/m

Resistencia de conductor < 110 /Km < 110 /Km

rea de conductor > 0,34 mm2 (22 AWG) > 0,22 mm2 (24 AWG)

Tabla 2.4 Especificaciones segn el tipo de cables

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La siguiente tabla muestra la longitud mxima de los cables de tipo A y B para las diferentes
velocidades de transmisin.
Velocidad de transmisin (Kbit/seg) 9.6 19,2 93,75 187,5 500 1500

Cable tipo A (longitud en m) 1200 1200 1200 1000 400 200

Cable tipo B (longitud en m) 1200 1200 1200 600 200 70

Tabla 2.5 Longitudes mximas de cables para diferentes velocidades de transmisin

2.2.6.1.3 Puesta a tierra, blindaje


Si se utiliza un cable de par trenzado, es recomendable conectar el blindaje de proteccin a tierra
en ambos extremos del cable con una conexin de baja impedancia. Esto es necesario para lograr
una buena compatibilidad electromagntica.
Preferentemente, la conexin entre el blindaje del cable y la conexin de tierra debes realizarse
mediante las carcasas de los conectores sub-D. Si no es posible realizar dicha conexin, puede
establecerse a travs del pin 1 del conector sub-D.

2.2.6.1.4 Terminador de bus


En ambos tipos de cables, se necesita una resistencia de terminacin: la misma est definida bajo
los estndares de RS-485, y debe complementarse con una resistencia de pull-down (Rd),
conectada a la tierra de datos (DGND) y una resistencia de pull-up (Ru), conectada al terminal VP.
Dichas resistencias fuerzan la tensin a modo diferencial cuando ninguna de las estaciones de la
red est transmitiendo, es decir, durante los perodos de inactividad de la red.
Cada estacin destinada a terminar la lnea del bus, generar la tensin VP de +5 V, disponible en
el pin 6 de los conectores del bus.

Figura 2.9 Resistencia de terminacin de red

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Los valores de las resistencias de terminacin con los siguientes:


Rt = 220 2%, 1/4 W (mn.)
Ru = Rd = 390 2%, 1/4 W (mn.)

2.2.6.2. Fibra ptica


La solucin a travs de fibra ptica responde a la necesidad de utilizar una red Profibus en
ambientes industriales muy afectados por interferencias electromagnticas, importantes
diferencias de potenciales, largas distancias entre nodos, redundancia fsica y altas velocidades de
transmisin. Las caractersticas generales de las redes pticas en Profibus-DP son:
Topologa: bus lineal, anillo y estrella.
Cable: fibra ptica de plstico, para la longitud de onda de 660 nm. Para fibras de vidrio pueden
emplearse para longitudes de onda de 800 a 1500 nm.
Distancia de transmisin: puede alcanzar hasta 10 y 15 Km.
Nmero de estaciones: mximo = 127.
Por lo general, los dispositivos de enlace ptico incorporan funcionalidades como la deteccin del
estado de enlace, sincronizacin a la velocidad de transmisin del enlace, funciones de repetidor
de seal ptica, etc. Dispositivos de este tipo permiten salvar distancia de hasta 300 m, sin
repetidores y a velocidades de transmisin superiores a 1 Mbps.

2.2.7. Coordinacin de datos


El intercambio de informacin se lleva a cabo en el nivel 2 del modelo ISO OSI, por medio del
enlace de datos del bus de campo. A continuacin se definen diferentes protocolos y
funcionalidades:

2.2.8. Control de Acceso al Medio (MAC) en Profibus


Cada estacin principal tiene la misma oportunidad de acceso al medio, en lo que respecta a turno
y tiempo de posesin del mismo. De esta manera podr ejecutar todas las tareas que se le
asignan. El acceso al medio se efecta por medio de un testigo, asignndose a cada estacin
maestra un turno para el acceso: dicho acceso tiene un tiempo mximo para cada estacin.
La transmisin entre las estaciones activas y estaciones pasivas ( secundarias) se realiza de forma
cclica o en tiempo real, tan rpido como sea posible.
Todos los elementos conectados al bus, ya sean esclavos o maestros, tendrn una direccin de
estacin que los identifica, necesaria para el envo y recepcin de mensajes.
Sobre un mismo cable se realizan dos tipos de coordinacin de la informacin:
1) El primer tipo es la coordinacin por medio de un token testigo: se trata de un bus por el
que circula el testigo, el mismo est compuesto bsicamente por los siguientes campos de
forma general:

Figura 2.10 Trama general de testigo

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Este mtodo de solicitud de acceso al bus necesita que cada estacin conozca la direccin de
las estaciones anterior y posterior, respecto al sentido de circulacin del testigo. La direccin
de la estacin de la que se recibe y la direccin de la estacin a la que se transmite se debe
establecer al configurar la red. De esta forma se independiza la topologa fsica de la lgica. La
disposicin fsica de las estaciones conectadas al bus es independiente del orden lgico en el
que se transmite el testigo. Una estacin est encargada de iniciar el testigo, y el orden o
secuencia de posesin del mismo est dado por la configuracin lgica de las estaciones. As,
aunque las estaciones estn conectadas en bus, la posesin del medio se pasa de una a otra
segn una lista predeterminada.
Como muestra la figura precedente, el testigo se compone de diversos campos. Cada estacin
maestra recepciona los mensajes testigos, observa el campo de direccin y acta en
consecuencia:
Si no est destinado a ella misma, retransmite el testigo a la siguiente estacin.
Si el testigo est libre, significa que se puede transmitir y enviar datos. Como el testigo
incluye el campo de direccin de destino, los datos tienen un destinatario explcito. As, las
estaciones no destinatarias actan como repetidoras al observar que el mensaje no va
enviado a ellas.
Si el testigo vuelve con la direccin de la propia estacin y con el campo de aceptacin
modificado, el dato ha sido recibido sin errores en la estacin de destino. En este caso el
testigo debe ser liberado, ya que el mismo fue modificado por la estacin de destino. Es la
estacin transmisora la que libera el testigo, cuando ste ha realizado una rotacin,
pasando por el destinatario.
Las estaciones que no precisan transmitir quedan a la escucha, permitiendo que circule el
testigo. Existe un tiempo lmite de posesin del testigo para las estaciones. As, si se supera
dicho tiempo, el testigo es liberado por la siguiente estacin a la que llega. Este tiempo puede
ser un campo de la trama que se modifica cada vez que se retransmite por una estacin.
Adems permite la implantacin de esquemas de prioridades.

Figura 2.11 Acceso al medio Profibus-DP

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2) El otro mecanismo de coordinacin de informacin es el que se establece entre estaciones


maestras y esclavas. El procedimiento de comunicacin permite a las estaciones maestras
enviar mensajes y leer mensajes de las estaciones esclavas. Slo la estacin maestra que
tenga el acceso (posesin del token) podr comunicarse con sus estaciones esclavas. El bus DP
puede estar compuesto de uno o varios maestros, as como de uno a varios esclavos.
Los servicios con seguridad en los datos se listan a continuacin:
SDA: enva datos con reconocimiento (ACK)
SRD: enva y solicita datos con respuesta.
SDN: enva datos sin reconocimiento (NACK)
CSRD: envo y peticin de ciclos de datos con respuesta

2.2.9. Trama de datos


Como organizacin de la trama, se utiliza transmisin con delimitadores de comienzo y final,
sincronizacin para cada octeto, con un bit de paridad. En la siguiente imagen vemos el datagrama
bsico de la comunicacin:

Figura 2.12 Formato trama general Profibus

Detalle de los campos de la trama:


SYN: perodo de sincronizacin
SD2: indicador de inicio
LE: cantidad de octetos
LEr: repetidor de cantidad de octetos
DA: direccin de destino

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SA: direccin fuente


FC: trama (frame) de control
DATA_UNIT: campo de datos
FCS: trama de chequeo de secuencia
ED: fin de trama

La comunicacin es orientada a la conexin, ofreciendo:


Mensajes de difusin: mensajes a todas las estaciones activas, que no requieren
reconocimiento.
Mensajes multicast: mensajes de estaciones activas a un grupo determinado de estaciones
activas y pasivas.
Los tipos de comunicacin que se pueden obtener son:
Punto a punto: transmisin de datos desde el nivel de usuario
Multicast: mensajes desde estaciones maestras
Transmisin de datos entre estaciones maestras
Transmisin de datos cclica entre estaciones maestras y estaciones esclavas

Con respecto a la velocidad del bus, ste requiere cumplir con un tiempo mnimo para realizar la
comunicacin entre estaciones maestras y estaciones esclavas.
En caso de tener una configuracin de red, en la cual solo existe un maestro y hasta 30 estaciones
esclavas, se presenta una tabla comparativa de los tiempos de ciclo de bus medidos sobre 2 bytes
de entrada y otros 2 bytes de salida en cada estacin esclava.
Nmero de estaciones esclavos
Velocidad de transmisin
5 10 15 20 25

500Kbps 4 6 9 12 14

1,5MBps <1 2 2,5 4 5

12MBps <1 <1 <1 <1 1

Tabla 2.6 Tiempos (ms) de ciclo en funcin de la velocidad de transmisin y nmero de estaciones

2.2.10. Profibus-DP (Perifera Desentralizada)


Profibus-DP es el perfil ms utilizado para solucionar las necesidades de interconexin de los
perfiles Profibus posibles. Est optimizado en velocidad, eficiencia y bajos costos de conexin,
orientado especialmente para la comunicacin entre sistemas automticos y los perifricos
distribuidos en el nivel de campo.
Cuando se selecciona un medio de transmisin se debe considerar la distancia entre estaciones, la
velocidad de transmisin y los requerimientos del sistema a automatizar, tales como la
operatividad en reas peligrosas y la transmisin en un nico cable de los datos y la energa.

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El intercambio de datos es principalmente cclico, aunque Profibus-DP tambin ofrece servicio en


comunicaciones acclicas ms complejas para la parametrizacin, la monitorizacin y el manejo de
alarmas en los dispositivos de campos inteligentes.

2.2.10.1. Funciones bsicas


El controlador central, maestro, lee cclicamente la informacin de las entradas de los esclavos y
actualiza acclicamente la informacin de salida de los esclavos. El tiempo de ciclo del bus debe ser
menor que el tiempo de ciclo de programa del sistema central de automatizacin: si se usa un PLC
se trata del ciclo de scan, cuya duracin suele ser del orden de los 10 ms (aprox.). Aparte de la
transmisin cclica de datos de los esclavos, Profibus-DP proporciona otras poderosas funciones
para el diagnstico y para poner a los dispositivos en servicio activo.
Las funciones bsicas de Profibus DP se presentan a continuacin:
Acceso al bus:
Procedimiento de pasaje de testigo (token) entre dispositivos maestros y comunicacin
maestro-esclavo entre dispositivos maestros y esclavos.
Sistema nomo-maestro y multi-maestro.
Nmero mximo dispositivos: 126.
Comunicacin:
Comunicacin para obtencin de informacin uno a uno (peer-to-peer) o multicast con
comandos de control.
Comunicacin maestro-esclavo cclica.
Estado de operacin:
Funcionamiento (Operate): transmisin cclica de datos de entrada y salida.
Borrado (Clear): se leen las entradas, y las salidas se pasan al estado de seguridad.
Parado (Stop): diagnstico y parametrizacin. No se transmiten datos de E/S.
Sincronizacin:
Modo de sincronizacin (sync): se sincronizan las salidas.
Modo de congelamiento (freeze): se sincronizan las entradas.

2.2.10.2. Configuracin del sistema.


Profibus-DP permite sistemas mono-maestro y multi-maestro. Esto proporciona un alto grado de
flexibilidad durante la configuracin del sistema. Un mximo de 126 dispositivos, maestros o
esclavos, pueden conectarse a un bus con repetidores. Las especificaciones de la configuracin del
sistema definen el nmero de estaciones, asignan direcciones a cada estacin de entradas/salidas,
dan consistencia a los datos, forman el sistema de mensajes de diagnstico y establecen los
parmetros a utilizar por el bus. Cada sistema DP puede constituirse mediante tres tipos de
dispositivos:

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Maestro clase 1 (DPM1): es un controlador principal que intercambia datos cclicamente con
los esclavos. Los controladores lgicos programables (PLC) son un ejemplo de este tipo de
dispositivos.
Maestro clase 2 (DPM2): son estaciones de ingeniera utilizadas para configuracin, monitoreo
o sistemas de supervisin.
Esclavo: es un dispositivo perifrico que realiza la lectura de entradas (normalmente
dispositivos de mando y de deteccin) y enva informacin a las salidas que a l se encuentran
conectadas (normalmente dispositivos de accionamiento). Entre los esclavos se encuentran
dispositivos tales como: dispositivos de entrada/salida, convertidores de frecuencia de
motores, vlvulas, y transductores. La informacin de entrada/salida que pueden proporcionar
depende del tipo de dispositivo, pudiendo proveer un mximo de 246 bytes de entrada y 246
bytes de salida.

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2.3. Ethernet Industrial


2.3.1. Introduccin
Ethernet es el estndar de comunicacin ms utilizado en el mundo informtico: la tendencia
actual a nivel industrial es el uso de Ethernet y los beneficios de las tecnologas informticas que
ofrece en todos los niveles de la automatizacin industrial.
Con la finalidad de aprovechar y unificar la infraestructura de la red Ethernet ya existente, se ha
desarrollado una nueva generacin de buses de campo. Estos buses se basan en la red Ethernet,
sobre la que se implementa la comunicacin en tiempo real.
A continuacin se presentar la informacin ms destacada de Ethernet y los protocolos bsicos
necesarios para el correcto entendimiento de Profinet.

2.3.1.1. Estructura fundamental de Ethernet


En Ethernet, todas las estaciones tienen los mismos privilegios, de modo que cada estacin puede
intercambiar cualquier cantidad de datos con otra estacin en cualquier momento. Una estacin
que est enviando un mensaje es escuchada por las dems estaciones. Cada estacin filtra los
paquetes de datos que significan algo para ella e ignora los dems paquetes. Todas las estaciones
comparten de esta manera el medio de transmisin, y tienen el mismo dominio de colisin. El
acceso a la red est controlado por el procedimiento CSMA/CD. Como resultado de este
procedimiento, el tiempo de transmisin para paquetes de datos grandes depende de la carga de
la red, y no puede ser determinado. La red entera se vuelve lenta a medida que el nmero de
colisiones aumenta.
Por ello, usar una red Ethernet compartida la cual presenta colisiones en el envo de sus
mensajes est condicionado para aplicaciones industriales. Para estos entornos, se la usa
segmentando la red (divisin de dominios de colisin), con anchos de banda mayor.

2.3.1.2. Formato de trama Ethernet


Ethernet es tambin llamada red de conmutacin de paquetes: los datos a transmitir se dividen
en pequeas unidades, llamados paquetes o tramas. Cada uno de estos paquetes contiene
toda la informacin requerida, como por ejemplo direccin del transmisor y del receptor, datos e
informacin de verificacin de errores, etc.. El paquete se enva como una unidad y puede tener
una longitud de entre 64 y 1526 bytes. A continuacin se presenta una trama de datos segn el
estndar IEEE 802.3:

Figura 2.13 Trama de datos Ethernet

Prembulo: este campo seala el comienzo de la trama. Consta de 7 bytes con unos y ceros
alternados que permiten sincronizar las estaciones.
SFD (Start Frame Delimiter): este campo indica el comienzo de la trama Ethernet IEEE 802.3. Su
valor es: 10101011.

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DA (direccin de destino) y SA (direccin de origen): contienen las direcciones de destino y de


origen de la trama de datos.
Longitud del campo de Datos/Tipo: indica la longitud del campo de datos.
User Data: 46-1500 bytes de datos de usuario. Contiene los datos y el encabezado que ha sido
transmitido por las capas superiores. Se sub-divide en los siguientes campos:
DSAP: punto de acceso de servicio de destino (1 byte)
SSAP: punto de acceso de servicio de origen (1 byte)
Info: bloque de control (1 byte)
Datos: datos de usuario (variable)
CRC (Cyclic Redundancy Check): este campo contiene un valor calculado por el emisor. El
receptor realiza el mismo clculo para ver si coincide con el valor del campo CRC. Si no es as, se
considera que la trama se ha corrompido y se retransmite de nuevo.

2.3.1.3. Direccin MAC (Control de Acceso al Medio)


El direccionamiento especfico de una red significa que cada estacin debe tener su propia
direccin con la cual se la pueda alcanzar. Cada interfaz Ethernet tiene asignada una direccin, la
cual es invariable y nica en el mundo. A esta direccin se le llama direccin MAC (Control de
Acceso al Medio), tambin conocida como direccin fsica o direccin de tarjeta de red. La
direccin MAC tiene una longitud de 48 bits (6 bytes). Las direcciones MAC son generalmente
codificadas en el hardware por los fabricantes y no pueden ser cambiadas.

2.3.1.4. TCP/IP (Protocolo de Control de Transmisin / Protocolo Internet)


TCP/IP es un conjunto completo de protocolos y consta de dos partes:
a) TCP (Transmission Control Protocol): representa al Protocolo de Control de Transmisin. En
esta parte del conjunto de protocolos se controla la transmisin y por tanto la transferencia
actual de datos
b) IP (Internet Protocol): representa al Protocolo de Internet, necesario para poder alcanzar una
estacin en una red mediante un direccionamiento.

2.3.1.4.1 Protocolo IP (Protocolo de Internet)


El protocolo IP permite el direccionamiento y el enrutamiento de paquetes de datos desde el
transmisor hasta el receptor sobre varias redes, realizando el direccionamiento de TCP/IP. Cada
estacin que desea comunicarse con otra, est identificada por una direccin IP.
Los paquetes de datos con IP se conocen como datagramas. Constan de un encabezado de
paquete o cabecera, seguido por un bloque de datos, luego, este datagrama a su vez es
empaquetado en una trama Ethernet.

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La figura siguiente muestra la estructura de un datagrama IP:

CABECERA

Figura 2.14 Estructura de paquete o datagrama IP

Los campos en el datagrama contienen la siguiente informacin:


Versin: describe el formato de la cabecera utilizada, pudiendo ser IPv4 o IPv6. Tiene una
longitud de 4 bits.
Long: tamao de la cabecera. Su longitud puede variar entre 20 a 60 bytes.
Servicio: determina la prioridad del mensaje dentro de la red. Longitud = 8 bits.
Longitud total: tamao total (octetos) del datagrama, incluyendo el tamao de la cabecera y el
de los datos. En caso de fragmentacin, este campo contiene el tamao del fragmento (no el
del datagrama original).
Identificador: se utiliza solamente en los casos en que el datagrama se deba fragmentar, para
poder distinguir cada uno de los fragmentos del mismo.
Flags: utilizado slo para especificar valores relativos a la fragmentacin de paquetes. La
indicacin de que un paquete es indivisible debe ser tenida en cuenta bajo cualquier
circunstancia. Si el paquete necesita ser fragmentado, el mismo no se enviar.
Offset: indica la posicin que ocupa el paquete actual dentro del datagrama original. El primer
paquete de una serie de fragmentos contendr en este campo el valor 0.
TTL (Tiempo De Vida): indica el nmero mximo de encaminadores (routers) que un paquete
puede atravesar. Cada vez que algn nodo procesa este paquete disminuye su valor: cuando
llegue a ser 0, el paquete ser descartado.
Protocolo: indica el protocolo de nivel superior que encapsular en su campo de datos.
Checksum (Suma de Control): verificacin de cabecera: se recalcula cada vez que algn nodo
cambia alguno de sus campos.
Direccin IP de origen
Direccin IP de destino
Opciones IP: campo opcional, de longitud variable.
Relleno: utilizado para ajustar el tamao del datagrama complementando el campo Opciones
IP, asegurando una longitud entera de bytes.

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El direccionamiento IP define direcciones lgicas de red para el conjunto de protocolos TCP/IP. La


direccin IP es un componente fijo del protocolo de Internet (IP) e identifica la ubicacin de un
equipo en la red, siendo la misma independiente del hardware usado, del fabricante y del medio
de transmisin. Estas direcciones IP se usan como direcciones de destino (receptor) y de origen
(transmisor) en cada paquete de datos transmitido. Para asegurar siempre que el receptor de un
paquete sea nico, cada estacin debe tener su propia direccin. Una direccin IP est formada
por un conjunto de cuatro nmeros, cada uno de los cuales puede oscilar entre 0 y 255.

2.3.1.4.2 Protocolo TCP (Protocolo de Control de Transmisin)


TCP es un protocolo de transmisin orientado a la conexin. Esto significa que, cuando se
intercambian datos entre estaciones, los datos del transmisor son confirmados por el receptor.
Por esta razn, se aaden mecanismos para verificacin de errores, control de flujo y confirmacin
de la transmisin y recepcin.
TCP permite que varios procesos de una misma mquina utilicen simultneamente el servicio que
ofrece TCP. stos se diferencian dentro de la misma mquina por el valor del puerto asignado. El
protocolo proporciona una direccin o puerto a cada aplicacin que lo usa. El conjunto formado
por un nmero de puerto (que identifica una aplicacin en una mquina) y una direccin IP (que
identifica una mquina) recibe el nombre de socket.
La estructura del segmento de la trama TCP consta de los siguientes campos:

CABECERA

Figura 2.15 Estructura del segmento TCP

Los campos de esta estructura contienen la siguiente informacin:


Puerto de origen (16 bits): identifica el puerto emisor.
Puerto de destino (16 bits): identifica el puerto receptor.
Nmero de secuencia (32 bits): Identifica el byte del flujo de datos enviado por el emisor TCP al
receptor TCP que representa el primer byte de datos del segmento.
Nmero de ACK (ingl. acknowledgement = reconocimiento) (32 bits): indica el nmero de
secuencia que se espera recibir.
Longitud de cabecera (4 bits): especifica el tamao de la cabecera TCP en palabras de 32 bits.
Reservado (3 bits): reservados para uso futuro.

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Flags (6 bits): est formado por 6 banderas de 1 bit cada una. Cuando alguo de sus bits vale 1
significa que la bandera correspondiente est activa.
Tamao de ventana o ventana de recepcin (16 bits): tamao de la ventana de transmisin =
nmero mximo de octetos que se est dispuesto a aceptar en el buffer de recepcin.
Cdigo de redundancia (ingl. checksum = suma de verificacin) (16 bits): verifica la integridad
de los datos y la cabecera. Se calcula usando, adems, una pseudocabecera que IP pasa a TCP y
que incluye las direcciones IP de origen y destino (esto permite a TCP verificar que el destino es
el correcto), el campo de protocolo y el campo de longitud del segmento.
Puntero urgente (16 bits): indica el desplazamiento necesario para determinar el ltimo octeto
de datos urgentes que ste transporta.
Opciones: permite aadir caractersticas no cubiertas por la cabecera fija.
Relleno: usado para ajustar el tamao del segmento en una cantidad entera de bytes.

2.3.1.5. UDP/IP (Protocolo de Datagrama de Usuario)


El Protocolo de Datagrama de Usuario (ingl. UDP = User Datagram Protocol) es un protocolo que
provee solamente funciones fundamentales para el transporte de datos, especificado bajo la
norma RFC 768. UDP es un protocolo no-orientado a conexin, y comparado con TCP solo ofrece
algunos puertos adicionales y un checksum (verifica que el paquete est completo). Este protocolo
no trabaja con una conexin continua entre emisor y receptor. As, tambin se omite el
establecimiento y la eliminacin de la conexin y la confirmacin de los paquetes recibidos. No
todos los servicios de la capa de transporte requieren estar orientados a la conexin como con
TCP.
Cualquier otro mecanismo para el manejo de errores como los que existen en TCP no se
encuentran en UDP. Por lo tanto, la prdida, duplicacin o errores en la secuencia son posibles
para los datos que van a transmitirse. Todos estos posibles errores deben manejarse en el nivel de
aplicacin (si se utiliza). Dejando a un lado esta deficiencia, UDP tiene la ventaja de la velocidad de
transmisin.
A continuacin se muestra la estructura de un paquete UDP:

CABECERA

Figura 2.16 Estructura de un paquete UDP

Los campos de la estructura UDP contienen la siguiente informacin:


Puerto de origen (16 bits): identifica el puerto emisor.
Puerto de destino (16 bits): identifica el puerto receptor.
Longitud UDP (16 bits): indica el tamao en bytes del datagrama, incluidos los datos.
Checksum (suma de verificacin) (16 bits): verifica la integridad de los datos y la cabecera.

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2.3.2. PROFINET IO (PROcess Field NET)


Profinet es un protocolo abierto de comunicacin de tiempo real (RT) basado en Ethernet,
convertido en un estndar internacional bajo las normas IEC61158 y IEC 61784.
Profinet tiene un concepto modular que permite al usuario elegir la funcionalidad que requiera
para una determinada aplicacin. Generalmente, estas funcionalidades difieren principalmente en
el tipo de dato de intercambio, o en que algunas aplicaciones requieren una gran velocidad de
respuesta o alta velocidad de transmisin de datos mientras que otras pueden admitir tiempos de
repuesta de decenas de milisegundos.
Profinet IO (Input Output) permite controlar un gran nmero de entradas y salidas distribuidas.
Dicho protocolo satisface las necesidades de comunicaciones en tiempo real (RT) y la
comunicacin Isocrnica en Tiempo Real (IRT), la cual se basa en la reserva de un slot de tiempo
para enviar un determinado mensaje.

2.3.2.1. Clases de dispositivos en Profinet IO


Para el intercambio de informacin, Profinet IO se basa en el modelo proveedor-consumidor.
Usualmente, el dispositivo de campo a nivel de proceso provee informacin del proceso al
consumidor (normalmente un PLC), el cual procesa esta informacin. Para facilitar la
estructuracin, Profinet IO define las siguientes clases de dispositivos:
Controlador IO: tpicamente es un Controlador Lgico Programable (PLC), en donde se ejecuta
el programa de automatizacin. Este dispositivo puede compararse con un dispositivo Maestro
en una red Profibus.
Supervisor IO: dispositivo de programacin, computadora personal o Interfaz Humano-
Mquina (HMI). Por lo general es un dispositivo de ingeniera o para fines de diagnstico.
Dispositivo IO: dispositivo de campo de entradas y salidas, conectado a la red de
comunicaciones. Es similar a un esclavo en una red Profibus.

Figura 2.17 Clases de dispositivos y sus relaciones

Una red Profinet IO contiene al menos un controlador IO y uno o ms dispositivos IO. Cada
dispositivo IO puede intercambiar datos con varios controladores IO. Usualmente los supervisores

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IO se utilizan durante la puesta en marcha del equipamiento, o se usan permanentemente como


estaciones de monitoreo o diagnstico.

2.3.2.2. Performance
La comunicacin en tiempo real (ingl. RT = Real Time) constituye la base para el intercambio de
datos en Profinet IO. Los datos transmitidos mediante RT se tratan con mayor prioridad,
comparados con los datos bajo TCP/IP UDP/IP. Este mtodo de transmisin permite alcanzar un
intercambio de datos en un rango de tiempo de unas pocas decenas de milisegundos.
Por esta razn, Profinet IO adopta un enfoque escalable RT. Un sistema Profinet IO con RT puede
realizarse mediante componentes estndares de red, como switches y controles Ethernet
estndar. La comunicacin RT se lleva a cabo sin la informacin de TCP / IP: la transmisin de
datos RT se basa en el intercambio de datos cclico, utilizando un modelo consumidor-productor.
Los mecanismos de comunicacin de capa 2, de acuerdo con el modelo ISO/OSI, son suficientes.
Para el procesamiento ptimo de tramas RT dentro de un dispositivo IO, el tag correspondiente de
VLAN de acuerdo con IEEE 802.1Q (priorizacin de tramas de datos) se complementa con un
Ethertype especial que permite la canalizacin rpida de estas tramas PROFINET en el software de
nivel superior del dispositivo de campo. Dichos Ethertypes, asignados por la IEEE, se utilizan para
la diferenciacin inequvoca entre los protocolos de Ethernet (por ejemplo, el valor 0x8892 de
Ethertype se especifica en la IEEE para el intercambio rpido de datos en PROFINET IO).
El intercambio iscrono de datos con Profinet est definido bajo el concepto IRT. Los ciclos de
intercambio de datos estn normalmente en el rango que va desde unos cientos de
microsegundos al milisegundo. Las comunicaciones IRT difieren de las comunicaciones RT
principalmente en su comportamiento iscrono, lo que significa que los ciclos de bus se inician con
mxima precisin.
Profinet IO distingue las siguientes clases para la comunicacin RT, las mismas no se diferencian en
cuanto al rendimiento pero si en lo que refiere al determinismo:
RT_CLASS_1: comunicacin no sincronizada RT dentro de una subred. Para esta comunicacin
no se requiere informacin especial de direccionamiento. El nodo de destino se identifica
utilizando solamente la direccin MAC del dispositivo. La comunicacin no sincronizada RT
dentro de una subred es el mtodo de transmisin de datos habitual en Profinet IO. Esta forma
de comunicacin ha sido estandarizada en paralelo a la comunicacin UDP/IP e implementada
en cada dispositivo de campo IO. Las tramas RT se identifican mediante el Ethertype (0x8892).
Para esta clase puede utilizarse cualquier switch estndar.
RT_CLASS_2: en esta clase pueden enviarse tramas a travs de comunicacin sincronizada o no-
sincronizada. La comunicacin no-sincronizada se trata exactamente de la misma manera que
la comunicacin dentro de la clase RT_CLASS_1. En la comunicacin sincronizada, el inicio de un
ciclo de comunicaciones se define para todos los nodos. Esto especifica exactamente la base de
tiempo permitida para la transmisin de los dispositivos de campo. Para todos los dispositivos
de campo que participan en la comunicacin RT_CLASS_2, dicha base es siempre el inicio del
ciclo de transmisin. Los switches utilizados para esta clase de comunicacin deben soportar
este tipo de mecanismo de sincronizacin: esto implica requisitos de hardware especficos.
RT_CLASS_3: comunicacin sincronizada dentro de una subred. Durante la comunicacin
sincronizada RT_CLASS_3, los datos de proceso se transmiten con la mxima precisin, en un
orden exacto, especificado durante el desarrollo de la ingeniera del sistema (desviacin

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mxima permitida desde el inicio del ciclo de bus de 1s). En la comunicacin RT_CLASS_3, no
hay tiempos de espera. Con el fin de aprovechar las ventajas de la transmisin de datos
diseada para un mximo rendimiento, se requiere hardware especfico para tal fin.
RT_CLASS_UDP: la comunicacin no-sincronizada entre diferentes subredes requiere
informacin de direccionamiento a travs de la red de destino (direccin IP). En este tipo de
comunicacin pueden utilizarse elementos de red estndares.

2.3.2.3. Modelos de Dispositivos


El modelo de dispositivo describe a todos los dispositivos de campo en trminos de sus
posibilidades tcnicas y caractersticas funcionales. Lo mismo se especifica por medio del DAP
(Device Access Point) y los mdulos definidos para una familia particular de dispositivos El DAP es
el punto de acceso de comunicacin entre la interface Ethernet y el programa de procesamiento.
Las siguientes estructuras estn estandarizadas para un dispositivo IO:
Slot: designa el lugar donde se inserta un mdulo de IO en un dispositivo de campo de
entradas/salidas modular. Los mdulos configurados contienen uno o ms subslots para el
intercambio de datos.
Subslot: representa la interfaz real con el proceso (entradas/salidas). La subdivisin de un
subslot (bit a bit, byte a byte, o por palabras) la determina el fabricante del dispositivo. El
contenido de datos de un subslot est siempre acompaado por informacin de estado (dentro
de la cual puede estar incluida la validez de los datos).
ndice: especifica los datos dentro de un slot/subslot que pueden ser ledos o escritos mediante
los servicios de lectura/escritura en forma acclica.
La lectura y escritura cclica de datos de entrada y salida, se direccionan especificando la
combinacin de slot/subslot. Esta combinacin puede ser definida libremente por el fabricante.
Para la utilizacin de servicios de lectura y escritura acclicos, se deben direccionar utilizando slot,
subslot e ndice.

Figura 2.18 Direccionamiento basado en slot y subslots

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2.3.2.4. Direccionamiento
Para los dispositivos de campo en Profinet IO, el direccionamiento se basa en el nombre simblico
del dispositivo, al cual se le asigna una direccin MAC nica.
Una vez que el sistema se encuentra configurado, se carga toda la informacin requerida para el
intercambio de datos en el controlador IO, la cual incluye la direccin IP de los dispositivos IO
conectados. Basado en el nombre (y la direccin MAC asociada), un controlador IO puede
reconocer los dispositivos de campo configurados y asignarles las direcciones IP especificadas
utilizando el protocolo de deteccin y configuracin (DCP) integrado en Profinet IO. En forma
alternativa, el direccionamiento se puede realizar mediante el protocolo DHCP (Dynamic Host
Configuration Protocol).

2.3.2.5. Intercambio cclico de datos


Los datos de entrada/salida son transmitidos mediante una comunicacin RT sin reconocimiento
mediante el modelo productor-consumidor durante un tiempo asignable. El tiempo de ciclo puede
especificarse en forma individual para cada conexin con cada dispositivo. La conexin se
monitorea utilizando un watchdog (cuyo tiempo de expiracin est relacionado con el tiempo de
ciclo). Si los datos configurados no llegan dentro del tiempo de monitoreo, el consumidor enva un
mensaje de error a la aplicacin. Durante la transmisin de datos, dentro de la trama se incluye
informacin del estado del proveedor de datos. Esta informacin es evaluada por el consumidor
de datos y puede utilizarse para determinar la validez de los mismos.

Figura 2.19 Comunicacin RT con monitoreo de tiempo

Para el intercambio de datos con mltiples parmetros, se define la relacin de comunicacin


multicast (MCR). Esto permite el trfico de datos en forma directa entre un proveedor a mltiples
nodos (pueden ser todos los nodos), como si la misma se tratara de una comunicacin directa.

2.3.2.6. Intercambio acclico de datos


El intercambio de datos acclico puede ser utilizado para parametrizar y configurar los dispositivos
IO o para realizar la lectura de la informacin de estado de los dispositivos. Esto se logra utilizando
servicios de escritura/lectura a travs de servicios estndares utilizando UDP/IP.

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Adems de los registros de datos disponibles para el uso de los fabricantes de dispositivos,
tambin es posible acceder a registros de datos de sistema especialmente definidos: puede ser
leda informacin de diagnstico, registros de errores, informacin de identificacin de los
dispositivos.
En Profinet IO, la transmisin de eventos es modelada como parte del concepto de alarma. Esto
incluye eventos definidos del sistema (conexin o desconexin de mdulos de IO) y eventos
definidos por el usuario, o que ocurren en el proceso que se est controlando. Cuando se produce
un evento, es necesario asegurar un espacio de memoria suficiente para realizar la comunicacin
del mensaje de alarma del dispositivo IO.

2.3.2.7. Comunicacin Isocrnica en tiempo real (IRT)


Profinet IO provee clases en Tiempo Real escalables para la transmisin cclica de datos de
proceso. Adems de los requisitos de capacidad de tiempo real, existen procesos que requieren la
transferencia de datos de entrada/salida en forma isocrnica, para lo cual se reserva tiempo de
transmisin para determinados mensajes basado en TDMA (ingl. Time Division Multiple Access).
Para el intercambio de datos iscronos, Profinet ofrece un concepto escalable que, por un lado,
proporciona un mtodo muy flexible de comunicacin que utiliza la comunicacin sincronizada
RT_CLASS_2. Por otro lado, ofrece una comunicacin diseada para un rendimiento mximo, lo
que requiere una planificacin precisa por adelantado de los ruteos de las comunicaciones entre
los dispositivos. El ancho de banda disponible se utiliza de manera ptima en este caso, porque
nunca ocurren tiempos de espera entre transmisiones de datos. Esta modalidad utiliza una
comunicacin RT_CLASS_3 sincronizada.
La comunicacin se divide en un intervalo reservado y un intervalo abierto. Slo los datos de
entrada/salida de tiempo crtico se transfieren en el intervalo reservado, en tanto que todos los
dems datos se envan en la fase abierta. Esta comunicacin no requiere ningn protocolo de nivel
inferior adicional. Todos los dispositivos de campo que participan en la comunicacin IRT estn
sincronizados por el mismo reloj principal, por lo general dicho reloj est integrado en el
controlador IO.
La comunicacin IRT se basa en las siguientes condiciones:
La comunicacin tiene lugar exclusivamente dentro de una subred.
El ciclo del bus se divide en dos fases. Una reservada (IRT), en la cual solo se procesan mensajes
IRT, y una fase abierta en la cual se procesan mensajes segn las normas IEEE802 atendiendo
las prioridades de cada mensaje.
Todos los dispositivos de campo dentro del dominio IRT deben soportar el modo iscrono
aunque el dispositivo no est funcionando en modo isocrnico.
La figura siguiente muestra la divisin de ciclo utilizada en Profinet IO con IRT.

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Figura 2.20 Ciclo de bus con comunicacin RT

2.3.2.7.1 Intervalo RT_CLASS_3


Durante este intervalo solo pueden enviarse a travs de los switch tramas de tipo RT_CLASS_3.
El comienzo de este intervalo est constantemente sincronizado con una desviacin mxima de 1
s; todos los dispositivos que participan en la comunicacin sincrnica deben tener un reloj
comn. Un reloj maestro utiliza tramas de sincronizacin para sincronizar todos los generadores
de pulsos de reloj locales en cada dispositivo bajo dominio IRT.

Figura 2.21 Sincronizacin de relojes en dominio IRT mediante un reloj maestro

Para este propsito, todos los dispositivos involucrados deben estar conectados directamente
entre s sin atravesar ningn dispositivo que no requiera sincronizacin. Es posible definir
mltiples sistemas de reloj independientes en una misma red.
La secuencia de todas las tramas RT_CLASS_3 se definen durante la etapa de desarrollo de
ingeniera; en esta etapa de diseo se definen tambin todos los componentes de la red. Como
resultado de esta planificacin, el controlador Ethernet conoce exactamente qu trama llegar, a
cul puerto, y adnde debe enviarse la trama. Esto permite una utilizacin muy alta del ancho de
banda disponible. Si un sistema requiere una comunicacin RT_CLASS_3, el ciclo de bus debe
dividirse en intervalos durante el desarrollo de ingeniera (como muestra la figura anterior); aqu
se especifica la duracin y el momento del envo de cada trama. La topologa de la instalacin, la
longitud de la trama respectiva y las longitudes de los cables entre nodos son factores crticos para
lograr un uso ptimo del sistema. Por lo expuesto, ante cualquier cambio del sistema, se debe
repetir toda la configuracin del mismo.

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Debido a que la comunicacin RT_CLASS_3 se orienta solo en base a la sincronizacin de tiempo,


el rendimiento de los switches para realizar la transmisin de datos debe ser muy alto, evitando
tiempos de retardos. Del mismo modo, puede optimizarse el sistema mediante la programacin
de las rutas de transmisin de datos en la fase de ingeniera.
Si durante el intervalo se genera o recepciona una trama del tipo UDP/IP, dado que dicha
aplicacin no es IRT, la misma se almacena temporalmente en el switch IRT, y se re-enva una vez
finalizado el intervalo reservado.

2.3.2.7.2 Intervalo RT_CLASS_2


El intervalo RT_CLASS_2 (en caso de estar presente) comienza inmediatamente despus de la
finalizacin del intervalo RT_CLASS_3. Las tramas RT_CLASS_2 no requieren una planificacin
previa. Como resultado, no se utiliza de manera ptima el ancho de banda disponible. La
recepcin de los datos cclicos no tiene un tiempo de recepcin exacto. Por lo tanto, es necesario
incluir un tiempo de reserva de seguridad.
Durante la fase de puesta en marcha, todos los componentes de la red (switches) establecen las
tablas de direcciones que deben utilizarse para reenviar las tramas recibidas a sus respectivos
destinos. Para la comunicacin durante este intervalo solo es necesaria la configuracin de los
nodos. Las tramas utilizadas en este intervalo se basan en el estndar IEEE 802.1D. Las tramas de
datos se transmiten al nodo respectivo de destino basado en su direccin MAC: esto permite un
mtodo muy flexible de comunicacin. Los cambios en la topologa de la planta no requieren
ningn tipo de tratamiento especial para el envo de este tipo de mensajes.

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3. SOLUCIN DEL PROBLEMA/IMPLEMENTACIN PRCTICA


3.1. Descripcin de funcionamiento de las partes operativas
Para la aplicacin de conceptos en redes industriales se propuso la construccin de una planta
industrial a escala acadmica, conformada por dos estaciones ejecutando procesos de tecnologas
primarias independientes, las que, adems de resolver su funcionamiento particular, envan
informacin de estado al Nivel de Supervisin, recibiendo del mismo rdenes que determinarn
diferentes modos de funcionamiento (recetas). Desde el punto de vista de la Parte Operativa no
se busc coherencia mecnica entre las celdas, dado que el objetivo del trabajo es aplicar criterios
en la forma de coordinar sus funcionamientos, y no pormenorizar en detalles tecnolgicos que
estn ms all del alcance de este proyecto.
Frente a la amplia oferta de posibilidades para la interconexin entre los diferentes niveles en que
se organiz la estrategia de control, se opt por elegir entre aquellas que podan implementarse
con la infraestructura disponible: para la conexin de sensores y actuadores se utiliz el protocolo
AS-i, mientras que los controladores se comunican utilizando el protocolo industrial PROFIBUS-DP,
dejando el protocolo Ethernet para programacin y supervisin.

ETHERNET

HMI

S7 300
(GEMMA_A)

PROFIBUS DP

S7 216
(GEMMA_T)

AS-i
S7 215
(GEMMA_C)

Figura 3.1 Esquema de aplicacin

Acotada a una planta industrial a escala acadmica, nos propusimos el desarrollo y la


implementacin de celdas de trabajo que emulen dos partes de un proceso, una de ellas basada
en un sistema de cintas transportadoras y otra conformada por un sistema de tanques, las cuales
se describen a continuacin.

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3.1.1. Control de Nivel de rea S7-300


El nivel de control de rea se encuentra conformado por los siguientes componentes
Componente Descripcin

Fuente Alimentacin
Fuente de alimentacin de 24V - corriente de salida 5A
SITOP Power 5

PLC Siemens con 16 entradas y 16 salidas digitales


CPU 313C-2DP
incorporadas. Comunicacin Profibus-DP incorporada.

CP 343-1 Lean Mdulo de expansin que permite la comunicacin Ethernet

Tabla 3.1 Componentes de Control de rea

Si bien el PLC cuenta con 16 entradas disponibles, para la aplicacin propuesta se utilizaron solo 8
de ellas.
Las figuras siguientes muestran imgenes del PLC de Control de rea y del proceso completo.

Figura 3.2 PLC de control de rea

Figura 3.3 Sistema completo, Control de rea y clulas de trabajo

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3.1.2. Celda de Cintas


Para realizar el control del proceso de Cintas, se utilizan los siguientes dispositivos.
Componente Descripcin
PLC Siemens con 14 entradas y 10 salidas digitales
CPU 215-2
incorporadas. Comunicacin Profibus-DP incorporada

EM 221 Mdulo de expansin de 8 entradas digitales.


EM 222 Mdulo de expansin de 8 salidas digitales.
EM 223 Mdulo de expansin de 4 entradas y 4 salidas digitales.
ATV18U18M2 Variados de velocidad Telemecanique.
Motor 380v Motor Trifsico Eberle, Potencia 0.37W (0.5HP)

Tabla 3.2 Componentes de control de Proceso de Cintas

Esta estacin consta de dos cintas transportadoras controladas con variadores de velocidades
independientes, las cuales permiten el desplazamiento de piezas en ambos sentidos, pudiendo
realizarse una secuencia de movimiento determinada.

Figura 3.4 Sistema Control de Proceso Cintas

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3.1.3. Celda de Tanques


Para realizar el control del proceso de Tanques, se utilizan los siguientes dispositivos.
Componente Descripcin
PLC Siemens con 24 entradas y 16 salidas digitales
CPU 226XM
incorporadas

EM 277 Mdulo de expansin para comunicacin Profibus-DP


CP 243-2 Mdulo de expansin Maestro AS-i
Mdulo esclavo AS-i de 4 entradas y 4 salidas digitales
Esclavo AS-i
(3RK1400-1CQ00-0AA3)

Tabla 3.3 Componentes de Control de rea

Esta estacin consta de un tanque principal que, a travs de bombas y vlvulas, puede alimentar a
otros dos, cumpliendo una funcionalidad predeterminada. Una vez finalizada una secuencia, el
producto almacenado en ambos tanques se puede enviar hacia una cisterna, para luego
reingresarlo en el tanque principal y poder repetir el ciclo.

Figura 3.6 Sistema Control de Proceso de Tanques

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3.2. Implementacin
Evaluando la implementacin a realizar desde un punto de vista global, podemos separarla en dos
grandes partes, siendo la primera la configuracin de dispositivos y mdulos de comunicacin
involucrados y la segunda la solucin del automatismo propiamente dicho.

3.2.1. Configuracin de dispositivos y comunicaciones


3.2.1.1. Configuracin del Mdulo AS-i
El mdulo utilizado para realizar la comunicacin de protocolo AS-i fue el CP 243-2, el cual se
conecta al PLC S7-226 (proceso de tanques).
El mdulo maestro AS-i posee elementos de visualizacin y conexin como se muestran en la
siguiente figura.

Figura 3.8 Modulo Maestro AS-i CP 243-1

Una vez realizada la conexin del mdulo a la CPU y a la respectiva fuente de alimentacin AS-i, se
debe proceder al reconocimiento del mdulo. Este procedimiento se realiza a travs del mismo
software utilizado para la programacin del PLC, el STEP7 MicroWin de Siemens.
El software posee un asistente para realizar dicha configuracin.

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Figura 3.9 Ingreso asistente de configuracin AS-i

Al ser la primera vez que ingresamos al asistente, debemos mapear el mdulo maestro AS-i
mediante la siguiente opcin:

Figura 3.10 Ingreso asistente de configuracin AS-i

Al hacer clic en la opcin siguiente, accedemos a la pantalla de lectura o reconocimiento de los


mdulos maestros conectados al PLC.

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Figura 3.11 Reconocimiento de mdulos maestros conectados al PLC

En nuestro caso, solo tenemos un mdulo maestro. Seleccionamos el mdulo y hacemos clic en el
botn Siguiente para continuar con la instalacin del mdulo. En la prxima pantalla realizaremos
el mapeo de entradas y salidas del mdulo. La CPU utilizada posee tres bytes de entradas (IB0, IB1
e IB2) y dos bytes de salidas (QB0 y QB1): por lo tanto, configuramos el byte de entradas del
mdulo AS-i en el IB3, y el byte de salida como QB2.
Nota: estos bytes de entradas y salidas se utilizan para realizar configuraciones del mdulo
maestro AS-i, no para el intercambio de datos de entradas y salidas.

Figura 3.12 Mapeo de mdulo AS-i maestro

A continuacin debemos seleccionar el tipo de esclavos que van a estar presente en la red AS-i: en
nuestro caso, tendremos presente solo un mdulo de tipo estndar.

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Figura 3.13 Seleccin de tipo de esclavo

Luego debemos seleccionar el tipo de esclavo que tenemos en la red. A continuacin se configura
un mdulo de 4 entradas y 4 salidas.

Figura 3.14 Configuracin de esclavo

Una vez configurados los esclavos de la red, se debe seleccionar un espacio de memoria donde
residirn las subrutinas reservadas para el intercambio de informacin bajo el protocolo AS-i, el
cual debe ser de 33 bytes. Se debe indicar una direccin de inicio de este espacio: en nuestro caso
elegimos VB50.

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Figura 3.15 Seleccin de espacio reservado para subrutinas AS-i

Al hacer clic en Siguiente, se nos presenta la ltima ventana del asistente, en donde se muestran
las subrutinas (reservadas) que se incorporarn al proyecto.

Figura 3.16 Finalizacin de asistente AS-i

Una vez finalizado el asistente de configuracin AS-i podemos observar las rutinas creadas. El
contenido de las mismas no es accesible, ya que son de dominio exclusivo de Siemens.

Figura 3.17 Subrutinas creadas para el intercambio de datos AS-i

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Finalizada la configuracin de los mdulos AS-i de nuestra red (maestro y esclavos), debemos
proceder al mapeo en memoria de las entradas y salidas del esclavo, para poder utilizar sus
seales en nuestro proyecto.
De acuerdo con la informacin brindada por Siemens (figura 3.18), nuestro esclavo de 4 I/O posee
la direccin nmero 2:

Figura 3.18 Direccionamiento de esclavos AS-i segn su direccin de red

En nuestro caso, la direccin del mdulo CP es la nmero 0.


La Figura 3.19 muestra el detalle del direccionamiento de cada esclavo dentro de la CPU del
sistema de Tanques.

Figura 3.19 Detalle de direccionamiento AS-i

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En esta aplicacin, el intercambio de datos con esclavos AS-i se redujo a la lectura de entradas
digitales conectadas al esclavo N 2. Para acceder a esta informacin, se deben realizar dos
operaciones bsicas.
a) La primera es inicializar el maestro AS-i: para ello cada maestro posee un bit (PLC_RUN) que,
al ser activado, permite que comience a funcionar, realizando cclicamente la encuesta de los
esclavos que integran su red.

Figura 3.20 Byte de control de maestro AS-i

El bit PLC_RUN est direccionado en el espacio de memoria de salidas del PLC, dentro del
espacio asignado para el mdulo AS-i maestro (byte de salida n 2). Para activarlo realizamos
la siguiente operacin dentro de la subrutina de inicializacin del programa de control del
proceso de Tanques.

Figura 3.21 Arranque de mdulo maestro AS-i

b) Una vez inicializado el maestro, para la lectura de datos del esclavo AS-i se transfieren sus
datos de E/S a un sector en el espacio de memoria del PLC, comenzando en la palabra
analgica AIW0. Esta operacin es realizada en cada ciclo de scan por las rutinas reservadas
de Siemens, en forma totalmente transparente para el usuario.
Desde el rea de lectura a partir de AIW0, la aplicacin copia (para su manipulacin) los datos
ledos en una tabla en el espacio de memoria V, comenzando en la direccin VW100.
Recordemos que, segn la tabla antes expuesta, el mdulo esclavo en la direccin 2 se mapea
en los 4 bits ms significativos de la direccin V101.

Figura 3.22 Volcado de datos desde esclavos AS-i a direcciones de memoria de PLC

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La correspondencia entre los sensores conectados al esclavo AS-i y la tabla en memoria V del
PLC se estableci como muestra la siguiente tabla.

Entrada Direccin de
Sensores de niveles
esclavo AS-i entrada en
de tanques
(Dir. 2) PLC
T1_Niv_Inferior 1 V101.4

T1_Niv_Superior 2 V101.5

T2_Niv_Inferior 3 V101.6

T2_Niv_Superior 4 V101.7

Tabla 3.4 Direccionamiento de sensores de niveles de tanques

3.2.1.2. Configuracin de comunicacin Profibus-DP


La configuracin de la comunicacin Profibus-DP, se realiza en dos niveles, uno a nivel del maestro
del bus (S7-300) y otro a nivel de los esclavos (S7-226 y S7-215).

3.2.1.2.1 Configuracin Maestro DP


Para la configuracin del mdulo maestro utilizamos el entorno de programacin TIA Portal
(Totally Integrated Automation) de Siemens.
En primer lugar se debe crear un proyecto haciendo click en la opcin de Abrir la vista de
Proyecto:

Figura 3.23 Creacin de nuevo proyecto en TIA Portal

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Luego se define la CPU del PLC que actuar como Maestro: en nuestro caso, la CPU 313C-2DP.

Figura 2.24 Incorporacin de CPU al proyecto

Una vez incorporada la CPU, se agregan los dispositivos esclavos de la red Profibus-DP. Para ello se
seleccionan del catlogo de dispositivos esclavos mediante la operacin de arrastrar y soltar
dentro del entorno de trabajo.
En nuestra red tenemos dos esclavos: un PLC S7-215 y un PLC S7-226, el ltimo conectado con un
mdulo de expansin esclavo Profibus-DP EM-277. La configuracin de los esclavos se detalla en el
apartado siguiente.

Figura 3.25 Incorporacin de esclavos al proyecto

Una vez incorporados los esclavos, debemos conectarlos a la red DP, para ello se hace click
sobre su puerto de comunicacin Profibus-DP y se arrastrar la conexin hacia el puerto Profibus-
DP del maestro.

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Figura 3.26 Conexin de red Profibus-DP

Haciendo doble click sobre cada uno de los dispositivos de la red accedemos a su configuracin.
Se asigna al CPU 313C-2DP la direccin N 2 y se lo declara como maestro de la red.

Figura 3.27 Direccionamiento maestro Profibus-DP

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Figura 3.28 Configuracin de CP 313-2DP como maestro Profibus-DP

Luego se configura la direccin de cada uno de los esclavos, se asigna la direccin 40 para el
mdulo de expansin EM 277 de la CPU S7-226 y la direccin 42 para la CPU S7-215

Figura 3.29 Direccionamiento esclavo Profibus-DP

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Luego se define la posicin inicial de memoria del PLC esclavo en donde se conformaran las tablas
de datos de entradas y salidas. Para ambos PLCs esclavos se utiliza la direccin de memoria V20.

Figura 3.30 Direccionamiento esclavo Profibus-DP

Por ltimo se define la longitud de la informacin a transmitir o recibir por cada uno de los
esclavos. Para ello, se selecciona entre diferentes posibilidades prestablecidas dentro de una
paleta de opciones y es aplicada a cada esclavo. Para el proyecto se utiliza una transferencia de 8
bytes de entradas y 8 bytes de salidas para cada esclavo.

Figura 3.31 Configuracin de longitud de datos

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As mismo, deben asignarse las direcciones de entrada y salida para cada esclavo dentro del mapa
de memoria del maestro. Las direcciones asignadas pueden verse en la siguiente tabla:

Direccionamiento de Direccionamiento de
salidas (Primer Entradas (Primer
direccin de Espacio Q) direccin de Espacio I)
Esclavo EM-277 (Dir. DP 40) 150 150

Esclavo S7-215 (Dir. DP 42) 160 160

Tabla 3.5 Direcciones de Entras/Salidas de cada esclavo DP

Luego de completar las instrucciones anteriores, queda completamente definida la red Profibus-
DP desde el punto de vista del maestro de la red.

Figura 3.32 Configuracin final red Profibus-DP

Para la lectura y escritura de los datos, dentro del programa del PLC maestro de la red, se utilizan
dos tipos de instrucciones: DPRD_DAT y DPWR_DAT para la lectura y escritura de datos
respectivamente.
Dichas instrucciones realizan movimientos de datos desde una direccin de entrada hacia una
direccin de destino, en ambos bloques las direcciones de origen de datos se expresan en formato
hexadecimal.

Figura 3.33 Lectura de byte direccin I160, direccin destino MB120

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Figura 3.34 Escritura a byte direccin Q160, direccin origen MB100

Para cada byte trasmitido y ledo se deben utilizar las instrucciones antes mencionadas. Se crearon
dos subrutinas, una para cada proceso esclavo, en las cuales se realiza la transferencia de los datos
mediante Profibus-DP, las cuales son invocadas en cada ciclo de scan por el programa principal del
PLC Maestro.

Figura 3.35 Llamada a subrutina desde el PLC maestro para transferencia de datos Profibus-DP

3.2.1.2.2 Configuracin Esclavos DP


El PLC S7-215 posee integrado un puerto Profibus-DP (Puerto N1), por lo tanto, solo es necesario
configurar la direccin de dicho puerto, para el proyecto se utiliz la direccin 42.
Dicha configuracin es accesible desde el men Bloque de Sistema del entorno de programacin
Step 7 MicroWin.

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Figura 3.36 Direccionamiento esclavo S7-215

Para el PLC S7-226 utilizamos un mdulo de expansin EM-277 para la comunicacin Profibus-DP,
en este caso, para configurar del dispositivo se dispone de dos interruptores rotativos, siendo
multiplicadores x1 y x10 de sus respectivas indicaciones, la direccin asignada para dicho esclavo
es la 40.

Figura 3.37 Direccionamiento mdulo esclavo EM-277

En ambos esclavos, se debe tener la precaucin en no sobrescribir los espacios de memoria


utilizados para el envo y recepcin de datos mediante Profibus-DP, ya que dichos espacios de
memoria no quedan protegidos.

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Mediante la configuracin realizada, el mapeo de memoria en los esclavos queda definido segn la
siguiente tabla.

Direccionamiento de Direccionamiento de
Salidas Entradas
VB28 VB20
VB29 VB21
VB30 VB22
VB31 VB23
Esclavo EM-277 (Dir. DP 40)
VB32 VB24
VB33 VB25
VB34 VB26
VB35 VB27
VB28 VB20
VB29 VB21
VB30 VB22
VB31 VB23
Esclavo S7-215 (Dir. DP 42)
VB32 VB24
VB33 VB25
VB34 VB26
VB35 VB27
Tabla 3.6 Direccionamiento de entradas y salidas de esclavos Profibus-DP

3.2.1.3. Configuracin mdulo Ethernet


Para la configuracin del mdulo Ethernet utilizamos el entorno de programacin TIA Portal
(Totally Integrated Automation) de Siemens.
Dentro del men de dispositivos, vamos a agregar el mdulo de expansin Ethernet CP 343-1 Lean
al PLC CPU 313C-2DP.

Figura 3.38 Incorporacin de mdulo Ethernet CP 343-1 Lean

Mediante la accin de doble click sobre el mdulo Ethernet se accede a su configuracin y es


posible realizar la configuracin de la direccin IP del mdulo.

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Figura 3.39 Configuracin direccin IP mdulo Ethernet

Una vez finalizada la configuracin, la red queda configurada de la siguiente manera:

Figura 3.40 Configuracin final de red Ethernet

3.2.1.4. Configuracin HMI


Desde el men de agregar dispositivos, debemos seleccionar el HMI a incorporar, en el proyecto
se utiliza un HMI TPI 1500 Basic PN, dicho HMI ser simulado desde una PC.
A continuacin se muestra una de las pantallas terminadas y los pasos bsicos a seguir para lograr
su configuracin y funcionamiento.

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Figura 3.41 Una de las pantallas de HMI del proyecto

Comienzo de configuracin de HMI

Figura 3.42 Incorporacin de HMI al proyecto

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Inmediatamente despus de incorporar el HMI al proyecto, se presenta una pantalla para realizar
la configuracin del dispositivo. Dentro de estas configuraciones posibles, la ms importante de
ellas es el tipo de comunicacin entre HMI y PLC, mediante el botn Examinar se despliega un
men donde se selecciona entre las diferentes posibilidades de comunicacin.
Las dems configuraciones hacen referencia a la cantidad de pantallas y tipos de botones
disponibles en el HMI, en el presente documento no profundizaremos en el detalle de dichas
configuraciones.

Figura 3.43 Seleccin de comunicacin de HMI

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Seleccionar el tipo de comunicacin (Profinet), click en finalizar Asistente.

Figura 3.44 Seleccin de comunicacin de HMI

En la solapa de dispositivos, haciendo doble clic sobre el HMI se configura su direccin IP, se
asigna la direccin 192.168.0.5.

Figura 3.45 Configuracin IP del HMI

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A partir de este momento queda completamente definida la red como se muestra en la siguiente
figura:

Figura 3.46 Configuracin final de dispositivos

A partir de este momento, queda incorporado dentro del panel de dispositivos el HMI.

Figura 3.47 HMI incorporado al proyecto

Al desplegar el men del HMI se observan las opciones para su programacin, entre las ms
importantes se destacan la pantalla de comunicacin, configuracin de variables y pantallas.

Figura 3.48 Paleta de funciones para programacin de HMI

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Desde aqu es posible incorporar diferentes pantallas y dinamizarlas.


Para dinamizar las pantallas, es necesario vincular las acciones a variables del PLC. Para realizar
dicha vinculacin, se debe acceder a las propiedades del elemento a dinamizar, seleccionar entre
una de las posibles animaciones o efectos y seleccionar la variable que gobernar dicho
comportamiento, a continuacin se muestra en forma sencilla dicha operatoria.

Figura 3.49 Direccionamiento de variable en HMI

En la implementacin de nuestro proyecto no contamos con un HMI real, por lo tanto, una vez
realizadas todas las pantallas y configuraciones se realiza una simulacin que permite realizar una
visualizacin de las variables del PLC en tiempo real desde el HMI. Para realizar esta simulacin
utilizamos la funcin de Simulacin, la cual se muestra a continuacin.

Figura 3.50 Inicializacin de modo de simulacin

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3.2.2. Herramientas para el desarrollo del automatismo


Para desarrollar las soluciones de automatizacin de las estaciones de trabajo, estacin maestro y
estaciones esclavas, utilizaremos el mtodo Gafcet y Gua GEMMA, los cuales describiremos a
continuacin.

3.2.2.1. Modelo Grafcet


GRAFCET (de sus siglas en francs: GRAphe Fonctionnel de Commande tape/Transition) es una
herramienta grafica que permite describir el funcionamiento de un automatismo secuencial.
Puede usarse para representar al automatismo en todas las fases de su concepcin, especificacin
tcnica, hasta su implementacin, programacin de un PLC industrial, uso de secuenciadores u
otras tecnologas, pasando por el estudio de los modos de arranque y parada.
El GRAFCET se basa en el uso de instrucciones precisas, el empleo de un vocabulario bien definido,
el respeto de una sintaxis rigurosa, y el uso de reglas de evolucin. Entre otras cosas, permite
adoptar un enfoque progresivo en la elaboracin del automatismo, representando claramente el
funcionamiento del sistema y siendo de muy sencilla implementacin sobre un PLC.
De forma sucinta, su aplicacin consiste en identificar estados totales o parciales del sistema
asociados a circunstancias importantes o transcendentes del sistema (por ejemplo, cuando se da
la orden de arranque de un motor, cuando el motor gira en sentido contrario, cuando se detiene,
etc.) y asignar a cada uno de ellos una Etapa. A cada etapa pueden asociarse una o varias
acciones o comandos, traduciendo de este modo lo que debe hacerse cada vez que la etapa
asociada esta activa. El conjunto de las etapas activas en un momento dado representa el estado
del mecanismo en dicho instante. Para pasar de una etapa a la(s) siguiente(s) debe darse un
conjunto de situaciones que permitan la evolucin de la secuencia (por ejemplo, activacin de
sensores, entradas, etc.).
La secuencia evoluciona a partir de un estado inicial (por ejemplo, el correspondiente a la
energizacin del PLC), y en cada etapa el PLC genera las salidas que accionan los mecanismos
(motores, etc.). Normalmente, el proceso retorna al inicio (proceso cclico) para comenzar a
ejecutarlo nuevamente.
En problemas ms complejos es posible implementar varias secuencias interrelacionadas, o
ejecutar varias secuencias en paralelo sincronizadas entre s.
En correspondencia, el GRAFCET utiliza solamente 3 elementos grficos: etapas, transiciones y
enlaces orientados, los que se describen a continuacin.

3.2.2.1.1 Etapas
Las etapas caracterizan el comportamiento invariante del todo o una parte del sistema aislado
representado. De acuerdo a la evolucin del sistema, en un instante dado una etapa puede estar o
bien activa o bien inactiva.
Se las simboliza grficamente por medio de cuadrados, con un nmero de identificacin en su
interior.
El estado de actividad de una etapa se simboliza dibujando un punto (mencionado tambin como
marca o cospel) en el interior de la misma; la ausencia de punto indica que la etapa esta inactiva.

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Para indicar que una etapa esta activa inicialmente se la simboliza con un circulo o un cuadrado
doble.

Figura 3.51 Etapas

3.2.2.1.2 Transiciones
Las transiciones indican la posibilidad de evolucin entre varias etapas. Esta evolucin se produce
por el franqueo de las transiciones, lo que provoca un cambio en los estados de activacin de las
etapas. Se las simboliza grficamente por medio de pequeos trazos, perpendiculares a los enlaces
orientados.

Figura 3.52 Transicin

3.2.2.1.3 Enlaces orientados


Los enlaces orientados indican las posibles vas de evolucin, vinculando las etapas con las
transiciones y las transiciones con las etapas.
Se los simboliza grficamente por medio de arcos orientados, con puntas de flecha en un solo
extremo. Un enlace orientado puede:
Partir de una etapa y terminar en una transicin, en cuyo caso se habla de una etapa de
entrada de la transicin.
Partir de una transicin y terminar en una etapa, en cuyo caso se habla de una etapa de salida
de la transicin.
Es posible que una etapa sea tanto etapa de entrada como etapa de salida de la transicin.

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Figura 3.53 Etapas de entrada y salida de una transicin

Sea cual sea la secuencia que se recorra, siempre debe respetarse una alternancia etapa-a-
transicin y transicin-a-etapa. No est permitido usar enlaces orientados para vincular una etapa
con otra, ni tampoco una transicin con otra.

3.2.2.1.4 Implementacin del Grafcet


Existen varios mtodos para materializar el modelo grafico en ecuaciones, para luego implementar
en circuitos (electrnicos, de contactos, PLCs, etc.) y hacer palpable el automatismo.
Uno de ellos es el mtodo Llamada-Respuesta en donde cada etapa es considerada como una
memoria del tipo RS y la ecuacin que da origen a Set de ella (marcacin de la etapa) corresponde
a la etapa anterior marcada multiplicada por la condicin de evolucin, y la ecuacin que da origen
al Reset de ella (demarcacin de la etapa) corresponde directamente a la Etapa siguiente marcada.
Para el presente trabajo hemos utilizado este mtodo para implementar las ecuaciones de todos
los Grafcet que se describen.

3.2.2.2. Gua GEMMA


GEMMA es una gua grfica (Guide d`tude des Modes de Marches et d`Arrets = Gua de Estudio
de los Modos de Marchas y Paradas) que nos permite listar claramente todos los modos de
marcha y parada con sus posibles evoluciones, de la parte operativa y la parte de control, para
poder lograr una implementacin de los mismos.
La GEMMA representa cada una de las cuatro situaciones por las que puede atravesar un proceso:
Sin Alimentar.
Funcionamiento (F)
Parada (A).
En falla (D).
Estas situaciones se representan por medio de rectngulos que a su vez estn entrelazados con
otro que representa la situacin de produccin.

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Figura 3.54 Zonas estudiadas por la GEMMA

A continuacin se presenta un grfico de la gua GEMMA propuesta por la ADEPA (del francs
Agence Nationale pour le Dveloppement de la Production Automatise = Agencia Nacional para
el Desarrollo de la Produccin Automatizada).

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Figura 3.55 Grfico GEMMA propuesto por la ADEPA

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3.2.2.2.1 Jerarqua de los Grafcet


La GEMMA se asocia comnmente con una Parte de Comando jerarquizada, cuya estructura
puede ser la siguiente:
GRAFCET de Seguridad: administra las paradas en casos de falla (paradas de emergencia).
Normalmente se corresponde con el rectngulo-estado D1 de la GEMMA.
GRAFCET de Inicializacin: administra los re-arranques despus de fallos. Corresponde al
pasaje por los rectngulos A5 y A6 de la GEMMA.
GRAFCET de Conducta: integra los modos de marcha y las paradas normales. Es un GRAFCET sin
acciones, donde cada etapa se corresponde con un rectngulo de las familias F o A de la
GEMMA.
GRAFCET de Tarea: a cada rectngulo-estado se puede hacer corresponder una tarea bajo la
forma de un Grafcet, particularmente el Grafcet de Produccin Normal (GPN). Un Grafcet de
Tarea es un subprograma invocado por el Grafcet de Conducta.
La suma del GRAFCET de Produccin Normal y los GRAFCETs de la GEMMA suelen denominarse
GRAFCET Completo. El GPN est subordinado a la GEMMA, la cual autoriza o no el franqueo de
transiciones en el primero. Las condiciones de transiciones relativas a los procedimientos de
dialogo Hombre-Mquina se encuentran en los GRAFCETs de la GEMMA.
En forma resumida, los pasos a seguir son:
1. Estudiar los estados de la mquina a automatizar.
2. Estudiar entre que estados ser posible la evolucin (enlaces).
3. En forma parecida a como se indican las transiciones en un GRAFCET, indicar las condiciones
de evolucin requeridas (si existen) para seguir un camino determinado.

3.2.3. Solucin del automatismo


Cada celda de trabajo tiene definido su comportamiento mediante una GEMMA, as mismo, el PLC
maestro de nivel superior (rea) est descripto por una GEMMA de nivel superior a la cual
quedaron subordinados las de los anteriores. Esto es, poseemos una GEMMA de GEMMAs. Se
obtiene as un conjunto verticalmente jerarquizado, en el cual los sistemas subordinados no se
comunican directamente entre ellos, sino a travs de la GEMMA de nivel superior. Las celdas
siguen operando bajo el principio de unicidad de modo en sus respectivas GEMMAs, pero el
principio no se aplica al conjunto global. El sufijo A hace referencia a la GEMMA de rea.

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GEMMA_A
GS_A
(Seguridad)

GC_A
(Conducta)

GI_A
(Inicializacin)

GEMMA_C GEMMA_T
GS_C GS_T
(Seguridad) (Seguridad)

GC_C GC_T
(Conducta) (Conducta)

GI_C GPN_C Go_C GI_T GPN_T Go_T


(Inicializacin) (Prod. Normal) (otros) (Inicializacin) (Prod. Normal) (otros)

Figura 3.56 GEMMA de GEMMAs del proyecto

3.2.3.1. Operacin con recetas


En cada celda se puede definir un conjunto de funciones bsicas que, haciendo un uso bien
planificado de los recursos, puedan combinarse adecuada y diferentemente para efectivizar
distintas recetas trabajo.
En el caso de recetas que necesiten la cooperacin de 2 o ms celdas, se pueden aplicar diferentes
enfoques.
Responsabilidad total de la planificacin y ejecucin de la receta en cada celda al Nivel de rea
(GEMMA_A): las celdas brindaran as las piezas del rompecabezas (funciones) y su ensamblado
(ejecucin) estara dirigido desde dicho nivel.
La celda estara en conocimiento de la concatenacin de ejecucin de sus funciones,
dependiendo de la GEMMA_A nicamente cuando deba coordinarse con otras celdas (unicidad
de modo en la celda).
En cualquier caso, pueden necesitarse mensajes adicionales desde la GEMMA_A para parametrizar
las operaciones de las funciones involucradas en las recetas. De ser necesaria una mayor
interaccin entre las operaciones de ambas celdas, se puede aplicar el enfoque expresado en
primer lugar, descomponiendo los ciclos de funcionamiento totales en sub-ciclos que puedan ser
invocados en forma particular desde la GEMMA_A.
En el desarrollo del proyecto, se utiliz el enfoque expresado en segundo lugar, definiendo los
siguientes modos de funcionamiento:
Modo Autnomo: cada una de las celdas opera independientemente de la otra, desarrollando
una funcionalidad predeterminada. Los arranques y paradas de cada celda se comandan con
accionamientos locales. A los efectos de fijar ideas, se ha impuesto que el modo Autnomo
finalice cuando ambos procesos han concluido.

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Receta #1: bajo comando del Grafcet GC_A (GEMMA_A) se ejecutan alternativamente:
o un ciclo completo de la celda de tanques
o dos ciclos completos de celda de cintas
Receta #2: bajo comando del Grafcet GC_A (GEMMA_A) se ejecutan alternativamente un ciclo
completo de cada celda.
En todos los modos, una parada general emitida por la GEMMA_A tiene la equivalencia de un
orden de parada solicitada al final de ciclo para cada celda. Si se est en modo receta, la celda
operante simplemente terminar el ciclo iniciado, en cuyo momento la receta concluir. La
seleccin del modo de operacin se lleva a cabo en la GEMMA_A, con un conjunto de llaves o
mediante teclas de opciones desde el HMI.

3.2.3.2. Solucin propuesta para el Automatismo a nivel de rea


A continuacin se detalla para la GEMMA del nivel de rea (GEMMA_A) la solucin implementada.

3.2.3.2.1 Grafcet de Seguridad


Atiende las Paradas de Emergencia o por Fallas.

100 Estado global: NORMAL

C_Emergencia + T_Emergencia C_Falla_OP + C_Falla_OP

Msg. a Celda #C: Msg. a Celda #T: Msg. a Celda #C: Msg. a Celda #T:
101 FORZAR ESTADO FORZAR ESTADO GC_A { } 104 FORZAR ESTADO FORZAR ESTADO GC_A { }
SEGURO SEGURO SEGURO SEGURO

C_Modo_Seg . T_Modo_Seg C_Modo_Seg . T_Modo_Seg

Esperar reposicin por


102 el operador

Reset_gral

103 GC_A { INIT }

X0

Figura 3.57 Grafcet de Seguridad a nivel de rea GS

Notas:
C_Emergencia y T_Emergencia junto con C_Falla_OP y T_Falla_OP son variables internas que contienen
indicaciones de estado recibidas va mensajes de las celdas respectivas cuando algunas de ellas detecta un fallo de
emergencia o un fallo en su Parte Operativa.
Reset_gral es una orden de reposicin, entrada del S7-300.

Si bien las situaciones de falla de la Parte Operativa deben ser atendidas sin dilacin por los
respectivos automatismos GEMMA, tambin deben informarse al Nivel de rea, ante una Falla de
Emergencia o una Falla Operativa de cualquiera de los procesos, las etapas 101 y 104 garantizan
que ambas celdas se establezcan en un modo seguro, deteniendo la ejecucin de la receta en
curso.

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3.2.3.2.2 Grafcet de Conducta


Mediante el mismo se realizan las operatorias de los diferentes modos de funcionamiento antes
descriptos.

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Figura 3.58 Grafcet de Conducta a nivel de rea GC

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Notas:
Arr_gral es una orden de arranque general, entrada del S7-300
C_Pos_Inicial y T_Pos_Inicial son seales de estado que indican que cada proceso se encuentra detenido en su
posicin inicial.
C_Fin_Ciclo y T_Fin_Ciclo son seales de estado que indican la finalizacin de un ciclo completo de
funcionamiento de cada uno de los procesos (reportadas por comunicaciones).
Modo_Op es una variable interna en el S7-300: almacena una combinacin de entradas digitales que definen un
Modo de Operacin seleccionado por un operador-supervisor del rea.
Almacen_Modo es una orden de almacenamiento de modo de operacin, entrada del S7-300

3.2.3.2.3 Grafcet Manual


Atiende el funcionamiento cuando algunos de los esclavos son activados en modo manual. Luego
de reestablecer el modo de funcionamiento, se realiza una inicializacin del sistema para asegurar
la posicin inicial de ambos esclavos.

200

C_Modo_Manual + T_Modo_Manual

201 GC_A { }

C_Modo_Auto . T_Modo_Auto

202 GC_A {Init }

X0

Figura 3.59 Grafcet de Conducta a nivel de rea GC

Notas:
C_Modo_Manual y T_Modo_Manual son seales de estado que indican que el proceso respectivo se encuentra
en modo manual de operacin (reportadas por comunicaciones).
C_Modo_Automtico y T_Modo_Automtico son seales de estado que indican que el proceso respectivo se
encuentra en modo automtico de operacin (reportadas por comunicaciones).

3.2.3.3. Solucin propuesta para el Proceso de Cintas


A continuacin se detalla para la GEMMA del proceso de Cintas (GEMMA_C) la solucin
implementada.

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3.2.3.3.1 Grafcet de Seguridad


Atiende las paradas de Emergencia o por Fallas.

Msg. a Celda #M:


1
C_Modo_Seguro

Parada de Emergencia Parada de Emergencia . X41

Msg. a Celda #M: Msg. a Celda #M:


2 GC { } GPN { } GMAN { } 4
C_Emergencia C_Falla_OP

Parada de Emergencia . Reset de Falla Reset de Falla

3 GC { INIT } GPN { INIT } GMAN { INIT }

X10 . X30 . X50

Figura 3.60 Grafcet de Seguridad proceso Cintas GS

Notas:
C_Modo_Seguro es una variable generada localmente y enviada al nivel de rea para indicar que el sistema se
encuentra sin fallos.
C_Emergencia es una variable generada localmente y enviada al nivel de rea para indicar que el sistema se
encuentra bajo un fallo de emergencia.
C_Falla_OP se generada localmente y es enviada al nivel de rea para indicar que el sistema se encuentra bajo un
fallo de su parte operativa.

3.2.3.3.2 Grafcet de Conducta


En este caso el Grafcet realiza las acciones de inicializacin del proceso de cintas, dicha posicin
inicial queda conformada con estar presente las piezas en los extremos derechos de ambas cintas.
Una vez inicializado el sistema queda en condiciones de poder comenzar a funcionar en los
diferentes modos disponibles, modo manual (etapa 15, junto con el GMAN), modo de produccin
bajo recetas (etapa 11) y modo autnomo (etapa 11).

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10

C_Inicializar . (Arr + Arr_HMI)

S1.3 S2.3
Mover Cinta C1 Mover Cinta C2
17
hacia la derecha hacia la derecha

S1.3 . S2.3

Msg. a Celda #M:


18
C_Pos_Inicial

C_Ciclo_a_Ciclo (Modo_OP = Autonomo) . (Arr + Arr_HMI) Modo_Manual

13 11 15

C_Fin_Ciclo Prd + Prd_HMI Modo_Manual

12

C_Fin_Ciclo

Figura 3.61 Grafcet de Conducta proceso Cintas GC

Notas:
C_Inicializar es una variable gobernada desde el nivel de rea.
C_Ciclo_a_Ciclo es un comando proveniente del nivel de rea para implementar el funcionamiento bajo recetas.
Modo_OP es una orden proveniente del nivel de rea utilizada para el modo de funcionamiento autnomo.

3.2.3.3.3 Grafcet de Operacin Manual

50

X15 . PB_C1D X15 . PB_C1I X15 . PB_C2D X15 . PB_C2I

S1.3 S1.1 S2.3 S2.1


Mover Cinta C1 Mover Cinta C1 Mover Cinta C2 Mover Cinta C2
51 52 53 54
hacia la derecha hacia la izquierda hacia la derecha hacia la izquierda

PB_C1D + S1.3 PB_C1I + S1.1 PB_C2D + S2.3 PB_C2I + S2.1

Figura 3.62 Grafcet de Procesamiento Manual de proceso Cintas GMAN

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3.2.3.3.4 Grafcet de Produccin Normal


Aqu podemos observar que las evoluciones y acciones referidas a la evolucin del sistema bajo
produccin normal, se encuentran encapsuladas en una macro-etapa M31.
Expansin de la macro-etapa M31

E31

Mover Cinta C1
32
hacia la izquierda

S1.2 30

Mover Cinta C2 X11 + X13


33
hacia la izquierda

S2.1
M31 40
Mover Cinta C1
34
hacia la izquierda

S1.1

Mover Cinta C2
35 14seg / X40
hacia la derecha
14seg / X40
S2.3 41

Mover Cinta C1
36
hacia la derecha

S1.3

S31

Figura 3.63 Grafcet de Produccin Normal de proceso Cintas GPN

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3.2.3.4. Solucin propuesta para el Proceso de Tanques


A continuacin se detalla para la GEMMA del proceso de Tanques (GEMMA_T) la solucin
implementada.

3.2.3.4.1 Grafcet de Seguridad


Atiende las paradas de Emergencia o por Fallas.

Msg. a Celda #M:


1
T_Modo_Seguro

Parada de Emergencia Parada de Emergencia . X41

Msg. a Celda #M: Msg. a Celda #M:


2 GC { } GPN { } GMAN { } GDEP { } 4
T_Emergencia T_Falla_OP

Parada de Emergencia . Reset de Falla Reset de Falla

3 GC { INIT } GPN { INIT } GMAN { INIT }

X10 . X30 . X50

Figura 3.64 Grafcet de Seguridad proceso de Tanques GS

Notas:
T_Modo_Seguro es una variable generada localmente y enviada al nivel de rea para indicar que el sistema se
encuentra sin fallos.
T_Emergencia es una variable generada localmente y enviada al nivel de rea para indicar que el sistema se
encuentra bajo un fallo de emergencia.
T_Falla_OP se generada localmente y es enviada al nivel de rea para indicar que el sistema se encuentra bajo un
fallo de su parte operativa.

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3.2.3.4.2 Grafcet de Conducta


En este caso el Grafcet realiza las acciones de inicializacin del proceso de cintas, dicha posicin
inicial queda conformada con estar presente las piezas en los extremos derechos de ambas cintas.
Una vez inicializado el sistema queda en condiciones de poder comenzar a funcionar en los
diferentes modos disponibles, modo manual (etapa 15, junto con el GMAN), modo de produccin
bajo recetas (etapa 11) y modo autnomo (etapa 11).

10

T_Inicializar . (Arr + Arr_HMI)

T1_Niv_Inf T2_Niv_Inf T4_Niv_Inf

Descargar Descargar Carga


17
Tanque 1 Tanque 2 Deposito

T1_Niv_Inf . T2_Niv_Inf . T4_Niv_inf

Msg. a Celda #M:


18 GDEP { INIT }
T_Pos_Inicial

T_Ciclo_a_Ciclo (Modo_OP = Autonomo) . (Arr + Arr_HMI) Modo_Manual

13 11 15

T_Fin_Ciclo Prd + Prd_HMI Modo_Manual

12

T_Fin_Ciclo

Figura 3.65 Grafcet de Conducta proceso de Tanques GC

Notas:
T_Inicializar es una variable gobernada desde el nivel de rea.
T_Ciclo_a_Ciclo es un comando proveniente del nivel de rea para implementar el funcionamiento bajo recetas.
Modo_OP es una orden proveniente del nivel de rea utilizada para el modo de funcionamiento autnomo.

3.2.3.4.3 Grafcet de Operacin Manual

50

X15 . Selec . PB_CaC X15 . Selec . PB_PaP X15 . Selec . PB_CaC X15 . Selec . PB_PaP X15 . PB_RecA

T1_Niv_Inf T1_Niv_Sup T2_Niv_Inf T2_Niv_Sup T4_Niv_Inf

Descargar Cargar Descargar Cargar Cargar


51 52 53 54 55
Tanque 1 Tanque 1 Tanque 2 Tanque 2 Deposito

PB_CaC + T1_Niv_Inf PB_PaP + T1_Niv_Sup PB_CaC + T2_Niv_Inf PB_PaP + T2_Niv_Sup PB_RecA + T4_Niv_Inf

Figura 3.66 Grafcet de Procesamiento Manual de proceso de Tanques GMAN

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3.2.3.4.4 Grafcet de Produccin Normal


Aqu podemos observar que las evoluciones y acciones referidas a la evolucin del sistema bajo
produccin normal, se encuentran encapsuladas en una macro-etapa M31.
Expansin de la macro-etapa M31

E31

Cargar 30
32
Tanque 1
X11 + X13
T1_Niv_Sup

Cargar
33
Tanque 2
M31 40
T2_Niv_Sup
T1_Niv_Inf T2_Niv_Inf
Descargar Descargar
34
Tanque 1 Tanque 2 60seg / X40
60seg / X40
T1_Niv_Inf . T2_Niv_Inf 41

S31

Figura 3.67 Grafcet de Produccin Normal de proceso de Tanques GPN

3.2.3.4.5 Grafcet de llenado de Depsito


A travs del siguiente Grafcet se realiza el llenado automtico del tanque superior del sistema.
60

X18

T3_Niv_Inf . T4_Niv_Inf

Carga
3
Tanque Deposito

T4_Niv_Inf

Figura 3.68 Grafcet de Llenado de Deposito de Proceso de Tanques GDEP

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4. CONCLUSIONES
Para el desarrollo del proyecto se investigaron protocolos de comunicacin de uso extendido en la
industria a nivel de hardware y software, integrndolos en un sistema acotado que permiti la
materializacin de una arquitectura de control de mediana complejidad para una planta industrial
emulada a escala acadmica.
Para la implementacin prctica se desarroll un soporte fsico compuesto por constituyentes
bsicos que simulan distintas partes de un proceso productivo, el cual servir como plataforma
prctica para que los alumnos experimenten en la solucin de problemas cercanos a los que les
demandar el ejercicio de su profesin.
Como consecuencia del trabajo desarrollado se produjo una documentacin importante para uso
en el Laboratorio de Tecnologas Industriales e Informtica Industrial, incluyendo aspectos
tutoriales de configuracin y uso de las diferentes redes y dispositivos de campo empleados en la
implementacin.
Se espera que este desarrollo sirva de base para ulteriores trabajos o proyectos finales, tanto en lo
tocante a informacin de soporte como a material fsico que permita experimentar sobre los
conceptos empleados en el mismo, y avanzar ms all, abordando temticas de seguridad
funcional, desarrollo de sistemas SCADA en el Nivel de Supervisin, uso de aplicaciones embebidas
para usos industriales, etc..

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5. BIBLIOGRAFA Y REFERENCIAS
[1] Comunicaciones Industriales. Autores: Guerrero Vicente, Yuste Ramn, Martinez Luis.
Alfaomega 2010.
[2] Industrial Communications Systems Electronics Handbook. Autores: Bogdan M.
Wilamowski, J. David Irwin. CRC Press 2011.
[3] Practical Industrial Data Networks Desing, Installation and Troubleshooting. Autores:
Mackay S., Wright E., Reynders D., Park J.. Newnes 2004.
[4] Real-time behaviour of Ethernet on the example of PROFINET. Autor: Heitzer Bernhard.
[5] Siemens. Manual de programacin PLC Siemens S7-200. Autor: Siemens.
[6] Simatic. Ejemplos S7-200 Notas generales sobre Profibus y CPU215 (Ejemplo N56).
Autor: Siemens.
[7] Simatic. Interface entre S7-300 (Maestro) y S7-200 (Esclavo) mediante Profibus (Ejemplo
N57). Autor: Siemens
[8] Grafcet (Avanzado) Rev-D. Autor: Ing. Rodolfo Recanzone. Marzo 2011 U.N.R. - Dpto.
Sistemas e Informtica Laboratorio de Tecnologas Industriales e Informtica Industrial
(www.dsi.fceia.unr.edu.ar)
[9] GEMMA Gua de Estudio de los Modos de Marcha y Parada Rev-C. Autor: Ing. Rodolfo
Recanzone. Nov. 2010 U.N.R. - Dpto. Sistemas e Informtica Laboratorio de Tecnologas
Industriales e Informtica Industrial (www.dsi.fceia.unr.edu.ar)

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