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UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE

FACULTAD DE INGENIERA
Departamento de Ingeniera Mecnica
SANTIAGO

TITULO DE LA EXPERIENCIA
________________________________SISTEMA DE SEGUNO ORDEN EN ATRASO_________________________________

EXPERIENCIA N ____03___Grupo N___02___ Fecha de la Exp__21/10/2016_______ Fecha de Entrega _____07/11/2016__

NOMBRE ASIGNATURA___________AUTOMATIZACION_________________________ CODIGO____15119_____


CARRERA_____INGENIERIA EN EJECUCION MECANICA____ Modalidad (Diurna o Vespertina)______ DIURNA_________
NOMBRE DEL ALUMNO_______NUEZ__________GONZALEZ __________ EDUARDO ELIAS________
Apellido Paterno Apellido Materno Nombres

________________________
Firma del alumno
Fecha de Recepcin

Nota de Interrogacin ________________ Nombre del Profesor __________PACHECO,MATIAS___________


__
Nota de Participacin ________________
Nota de Informe ____________________
_________________________________
Nota Final __________________ ______ ________________ Firma del Profesor
SE RECOMIENDA AL ESTUDIANTE MEJORAR EN SU INFORME LA MATERIA MARCADA CON UNA X
________ Presentacin ________ Clculos, resultados, grficos
________ Caractersticas Tcnicas ________ Discusin, conclusiones
________ Descripcin del Mtodo seguido _______ Apndice
OBSERVACIONES
INDICE

RESUMEN.................................................................................................................................................................................3
OBJETIVOS...............................................................................................................................................................................3
CARACTERISTICASTECNICAS DE LOS EQUIPOS...............................................................................................................4
METODOLOGIA EXPERIMENTAL............................................................................................................................................5
PRESENTACION DE LOS RESULTADOS................................................................................................................................6
CONCLUSIONES Y OBJETIVOS PERSONALES..................................................................................................................12
APENDICE...............................................................................................................................................................................13
a) Teora del experimento....................................................................................................................................................13
b) Desarrollo de los clculos................................................................................................................................................13
c) Bibliografa y temario del experimento............................................................................................................................16

2
RESUMEN

En el presente informe se realizar el anlisis para un sistema neumtico de primer orden en atraso,
en donde se le aplican perturbaciones de entrada de tipo escaln y sinusoidal. Se determinarn las
funciones de transferencia para ambas perturbaciones.

OBJETIVOS

OBJETIVO GENERAL.

- Familiarizar al alumno en el anlisis y la sntesis de un sistema de control en lazo cerrado de


primer orden en atraso, excitado con diferentes perturbaciones y con distintas ganancias.

OBJETIVOS ESPECIFICOS.

- Implementar un sistema de control de primer orden en atraso y excitarlo mediante


perturbaciones escaln y sinusoidal. En estas condiciones determinar la ganancia y el tiempo
de respuesta de la funcin transferencia global para diferentes ganancias del filtro de control.

- Con el filtro de control implementado en el punto anterior realizar el ensayo de respuesta en


frecuencia y dibujar los diagramas de Bode de amplitud y fase.

3
CARACTERISTICASTECNICAS DE LOS EQUIPOS.

Tablero de Control Neumtico

- Marca: FeedBack
- Sistema: Pneumatic Control Teaching
- Modelo: Mechanism PCM 100
- Descripcin: Capacidad para perturbaciones de entrada tipo escaln, rampa y sinusoidal. Tiene un
sistema de regulacin de revoluciones continuo segn la configuracin del sistema de poleas.
Adems, se pueden representar las sealas de entrada y salida de modo grafico en papel

Placa arduino.

- Marca: Arduino.
- Modelo: Arduino Uno.
- Microcontroller: ATmega328P
- Operating Voltage: 5V
- Input Voltage (recommended):7-12V

-Input Voltage (limit):6-20V


-Digital I/O Pins:14 (of which 6 provide PWM output)
-PWM Digital I/O Pins:6
-Analog Input Pins:6
-DC Current per I/O Pin:20 mA
-DC Current for 3.3V Pin:50 mA
-Flash Memory:32 KB (ATmega328P)
of which 0.5 KB used by bootloader
-SRAM: 2 KB (ATmega328P)
-EEPROM:1 KB (ATmega328P)
-Clock Speed: 16 MHz
-LED_BUILTIN:13
-Length : 68.6 mm
-Width:53.4 mm
-Weight:25

4
METODOLOGIA EXPERIMENTAL

La experiencia comienza en el aula con el profesor de catedra el cual no da conocer fundamento


terico de funcionamiento del sistema a analizar, se explican sus principios fsicos y su
moldeamiento matemtico, llegando a su funcin transferencia mediante la utilizacin del diagrama
de bloques.

En primera instancia se realiz un impulso , luego de obtenido los valores entregados por el
arduino , se procede a una breve introduccin terica sobre qu suceder cuando el sistema se vea
enfrentado a movimiento sinusoidal , esto quiere decir dejando la frecuencia constante .Luego de
esta breve introduccin y variando nicamente la velocidad del motor elctrico se registraran una
serie de datos y curvas de comportamiento .Cada curva de comportamiento nos entregara una
ganancia y respuesta del sistema para la velocidad del motor determinada ,del anlisis de todos los
grficos de comportamiento a velocidad distinta de funcionamiento se obtiene el diagrama de Bode ,
dando as por completado los objetivos planteados.

A continuacin se presenta un diagrama del sistema mecnico analizado a diferencia de la


experiencia 02 en esta ocasin el sistema mecnico cuenta con la implementacin de dos
dispositivos nuevos, estos son un resorte y un amortiguador tal y como se muestra en la siguiente
figura descriptiva.

5
PRESENTACION DE LOS RESULTADOS

Grafico1: Perturbacin escaln.


3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 5000 10000 15000 20000

De la imagen se determina que:


=1,06 [ V ]
y ( )=1,49 [ V ]
G= 1,40
Mp=0,167[V ]
Mp =11,20
=0,578
tp=2,654 [s]
fm=1,45[ Hz]

Grafico 2: Perturbacin Sinusoidal.

6
3

2.5

1.5

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000

De la imagen se determina que:


=1,10 [ V ]
y ( )=1,39 [ V ]
G= 1,26
f =0,270[ Hz]
w=1,69[rad /s ]

Grafico 3: Perturbacin Sinusoidal.

7
3

2.5

1.5

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000
De la imagen se determina que:
=1,07 [ V ]
y ( )=1,44 [ V ]
G= 1,345
f =0,254 [Hz ]
w=1,59[rad /s ]

Grafico 4: Perturbacin Sinusoidal.

2.5

1.5

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000

De la imagen se determina que:


=1,09 [ V ]
y ( )=1,35 [ V ]
G= 1,238
f =0,269[ Hz]
w=1,69[rad /s ]

8
Grafico 5: Perturbacin Sinusoidal

2.5

1.5

0.5

0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000

De la imagen se determina que:


=1,09 [ V ]
y ( )=1,39 [ V ]
G=1,275
f =0,238[ Hz]
w=1,49[rad /s ]

9
Grafico 6: Perturbacin Sinusoidal.

2.5

1.5

0.5

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000

De la imagen se determina que:


=1,07 [ V ]
y ( )=1,45 [ V ]
G=1,35
f =0,479[ Hz]
w=2,953[rad / s]

Grafico 7: Perturbacin Sinusoidal.

10
3

2.5

1.5

0.5

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000

De la imagen se determina que:


=1,06 [ V ]
y ( )=1,22 [ V ]
G=1,15
f =0,567 [Hz]
w=3,56[rad / s]

Grafico 8: Perturbacin Sinusoidal.

2.5

1.5

0.5

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000

De la imagen se determina que:


=1,06 [ V ]

11
y ( )=0.54 [ V ]
G=0,50
f =0,898[ Hz]
w=5,64 [rad /s]

Grafico 9: Perturbacin Sinusoidal.

2.5

1.5

0.5

0
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

De la imagen se determina que:


=1,06 [ V ]
y ( )=0.74 [ V ]
G=0,69
f =0,782[ Hz]
w=4,913 [rad / s]

Tabla1: Valores obtenidos.

Medicin x y 00 20 x log( y 00)


[Volt] [Volt]
w [ ]
rad
s
log( w)

12
1 0,964 1,271 1,595 2,083 0,203
2 0,984 1,271 1,452 2,083 0,162
3 0,960 1,236 2,758 1,840 0,441
4 0,955 0,960 3,370 -0,355 0,528
5 0,930 0,668 4,543 -3,504 0,657
6 0,973 0,540 5,042 -5,352 0,703

Grafico 7: Diagrama de bode.

Diagrama de Bode
3.000

2.000

1.000

0.000
0.100 0.200 0.300 0.400 0.500 0.600 0.700 0.800
-1.000
20 log y
-2.000

-3.000

-4.000

-5.000

-6.000

log w

13
CONCLUSIONES Y OBJETIVOS PERSONALES

14
APENDICE

a) Teora del experimento.

La siguiente imagen muestra un esquema simplificado del sistema experimentado y sometido a las
perturbaciones tipo escaln y sinusoidal.

El funcionamiento del mecanismo del sistema se basa en


una entrada o perturbacin en X y como consecuencia el
movimiento de respuesta Y de salida. Este movimiento es
provocado por el pivote generado en la lengeta del tramo
L+l , el cual mediante el movimiento X efecta un
desplazamiento w hacia las cmaras presurizadas.

La proximidad de la lengeta incrementa la presin en una


de las cmaras y como consecuencia se produce un caudal
de aire comprimido que permite el movimiento del actuador,
es decir, la salida Y. La diferencia E indica el error producto
de la entrada y salida, que deber estabilizarse en funcin
de la posicin de la lengeta con las cmaras presurizadas.
Luego considerando la geometra del sistema y utilizando el
teorema de la superposicin se obtiene la funcin
transferencia global del sistema.

b) Desarrollo de los clculos.

Grafico 9 .Perturbacin escaln


15
De la imagen se determina que:
=1,06 [ V ]
y ( )=1,49 [ V ]
G= 1,40
Mp=0,167[V ]
Mp =11,20
=0,578
tp=2,654 [s]
fm=1,45[ Hz]

Por lo tanto, la ganancia obtenida es:

G=1,49/1,06=1,4 [V /V ]

Para la obtencin del coeficiente de amortiguamiento se deben realizar los siguientes pasos:

M p' 1,4
Mp = 100= 100=11,20
y ( ) 1,49

Mp=e(/ 1 )
2

0,112=e( / 1 )
2

=0,578

La frecuencia natural no amortiguada se determina como:

w=2 f wd=wn 1 2 tp= /wd


fn= = =1,45[ Hz]
tp 1 2,654 10,5782
2

Por lo tanto la funcin transferencia para el sistema de segundo orden en atraso para la perturbacin escaln
como X ( s )= u( t) es para el ejemplo de:

2
Y (s) G fn 2 1,4 [V /V ] ( 1,45 [ Hz ] )
= 2 = 2
X ( s ) s +2 fn s +fn s +2 0,0578 ( 1,45 [ Hz ] ) s+ ( 1,45 [ Hz ] )2
2

16
Perturbacin Sinusoidal

La frecuencia natural y coeficiente de amortiguamiento se pueden obtener por medio del diagrama de Bode
en donde la interseccin de las asntotas en el grafico indicar el valor de la frecuencia y la forma del grafico
el coeficiente de amortiguamiento. Adems se puede determinar la ganancia de sistema para las
perturbaciones de alta frecuencia. Como ejemplo de los clculos se tiene:

De la imagen se determina que:


=1,10 [ V ]
y ( )=1,39 [ V ]
G= 1,26
f =0,270[ Hz]
w=1,69[rad /s ]

Para el grfico se puede apreciar que el


periodo equivale a 3,7037

1
f= =0,27 [ Hz ]
3,7037
w=2 f =1,69
s[ ]
rad

La ganancia se obtiene en base a la perturbacin sinusoidal al sistema y la respuesta estabilizada a bajas


revoluciones. sta se define como:

G=1,39/1,1=1,26 [V /V ]

Diagrama de bode

17
Del diagrama de bode se obtiene w de la interseccion de
las asintotas

w=100,45=2,818 [rad /s ]=0,448 [Hz ]

Haciendo una relacin de la forma obtenida del diagrama de bode calculado con el diagrama de bode se
puede estimar el valor del coeficiente de amortiguamiento. Aproximadamente este es de:

=0,7

Luego la funcin transferencia en el espacio de Laplace, ante una entrada sinusoidal en segundo orden es:
2
Y (s ) G fn 2 1,26[V /V ](0,448 [ Hz ] )
= 2 = 2
X ( s ) s +2 fn s +fn s +2 0,7 0,448 [Hz ] s+(0,448 [ Hz ] )2
2

c) Bibliografa y temario del experimento.

Guas de laboratorios L02 Sistemas de primer orden en atraso-DIMEC-USACH.

Apuntes de ctedra de la asignatura de Automatizacin (15065). Profesor Hctor Muoz R. DIMEC-


USACH.

Ingeniera de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Cuarta Edicin. Editorial Prentice Hall.
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