Universidade Federal de Itajubá: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica

UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB
PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA ELTRICA
Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de

Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular
Transitria em Sistemas Eltricos de Potncia
MARCELL SILVA CARVALHO DOS SANTOS
Itajub, Outubro de 2012

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA ELTRICA

Dissertao submetida ao Programa de Ps-

Graduao em Engenharia Eltrica como parte dos
requisitos para a obteno do Ttulo de Mestre em
Cincias em Engenharia Eltrica.
rea de Concentrao: Sistemas Eltricos de

Potncia.
Orientador: Prof. Dr. Pedro Paulo de Carvalho Mendes
Outubro de 2012
Itajub
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA ELTRICA

Dissertao aprovada por banca examinadora em 19 de

Outubro de 2012, conferindo ao autor o ttulo de Mestre em
Cincias em Engenharia Eltrica.
Banca Examinadora:
Prof. Dr. Pedro Paulo de Carvalho Mendes
Prof. Dr. Edson da Costa Bortoni
Prof. Dr. Carlos Alberto Murari Pinheiro
Prof. Dr. Ronaldo Rossi
Itajub
2012
Dissertao de Mestrado
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AGRADECIMENTOS
Os meus primeiros agradecimentos vo para os meus pais, que com carinho me educaram e
me ensinaram pelos seus exemplos muitas coisas. Muito obrigado por tudo! Agradeo muito
tambm aos meus queridos irmos Luan e Hellen pelo companheirismo de sempre.
Agradeo aos professores Pedro Paulo de Carvalho Mendes e Edson da Costa Bortoni pela
colaborao e incentivo. Agradeo em especial ao professor Pedro Paulo, que desde a poca da
graduao muito me incentivou com excelentes temas para a pesquisa e tambm pela sua reviso e
sugestes para tornar melhor este trabalho.
Sou inteiramente grato tambm ao professor Rodrigo B. F. Albuquerque (professor do

Instituto de Engenharia Mecnica da UNIFEI) cuja participao foi crucial para o desenvolvimento
deste trabalho. Agradeo pela sua disposio em me explicar os assuntos pertinentes, bem como
pelo seu empenho em me enviar artigos e trabalhos que muito agregaram. Toro pelo seu sucesso
como professor.
Muito obrigado a todos os meus amigos e colegas de Itajub. Aos ex-colegas de repblica
Eder, Rafael, Saulo, Marcos, Enio, Guilherme, Andr, Rodrigo, Tarcha, Felipe e Rodrigo. Aos
parceiros de tnis Estvo, Giovanna, Arnaldo, William e Hideki. Aos colegas do GESis Jana, Lus,
Emanuel, Diogo, Marcos, Denisson, Jader, Bruno, Azeitona, Adriano e Cibele.
Agradeo FAPEMIG pelo seu apoio financeiro durante o mestrado.
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular i
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RESUMO
Os modelos dinmicos de mquinas e componentes que compem o sistema eltrico de

potncia so fundamentais para muitos estudos que se realizam sobre ele. Para que estes estudos
possuam validade, necessrio que os modelos dinmicos associados tenham uma boa
correspondncia com a realidade. Este trabalho apresenta modelagens de turbinas hidrulicas axiais
de dupla regulagem (Kaplan convencional de eixo vertical ou no arranjo tipo Bulbo, de eixo
horizontal), cuja utilizao est em ascenso graas ao crescimento no nmero de projetos de
hidreltricas de baixa queda, onde so normalmente utilizadas essas turbinas. Aqui, so
apresentados alguns conceitos importantes destas turbinas e de alguns de seus principais
componentes. No final, so verificadas as respostas dos modelos dinmicos desenvolvidos por meio
de simulaes computacionais, quando estas turbinas de dupla regulagem encontram-se inseridas
em sistemas eltricos de potncia. Tambm so comparadas as respostas destes modelos com as
respostas dos modelos tradicionalmente utilizados para se representar as turbinas de simples
regulagem.
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular ii
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ABSTRACT
Dynamic models of machines and components, which make up electric power systems, are
fundamental for many studies carried out about them. In order to validate these kinds of studies,
such dynamic models must sufficiently correspond to reality. This study presents the modeling of
double regulated axial-flow hydraulic turbines (conventional vertical-axis Kaplan turbine or Bulb-
type, with horizontal axis) whose utilization is ever-increasing due to the growth in the number of
low-head hydroelectric projects, where these types of turbines are normally applied. Herein,
essential concepts related to these turbines and their main components are presented. This
investigation concludes by presenting a validation of the developed dynamic models responses by
means of computational simulation of a scenario in which double regulated turbines are implanted
in electrical power systems. Then, these responses are compared with traditional models which are
used to represent simple regulated turbines.
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular iii
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SUMRIO
CAPTULO 1 ......................................................................................................................................1
INTRODUO .................................................................................................................................. 1
1.1 Estado da Arte .................................................................................................... 2
1.2 Estrutura da Dissertao ......................................................................................................... 5
CAPTULO 2...................................................................................................................................... 8
CONSIDERAES GERAIS SOBRE O CONTROLE DE SISTEMAS E ESTABILIDADE DE
SISTEMAS ELTRICOS DE POTNCIA........................................................................................ 8
2.1 Primeiras Aplicaes e Trabalhos Tericos ......................................................................... 10
2.2 Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia ................................................................... 12
2.2.1 Estudo da Estabilidade Angular do Rotor ............................................................... 13
2.2.2 Estudo da Estabilidade de Tenso ........................................................................... 14
2.2.3 Estudo da Estabilidade de Freqncia ..................................................................... 14
2.3 Mtodos de Anlise da Estabilidade Angular Transitria .................................................... 15
CAPTULO 3.................................................................................................................................... 17
MQUINA PRIMRIA E TURBINAS HIDRULICAS .............................................................. 17
3.1 Resumo da Histria dos Principais Tipos de Turbinas Hidrulicas ..................................... 22
3.1.1 Turbinas Francis ....................................................................................................... 24
3.1.2 Turbinas Axiais ........................................................................................................ 33
3.1.2.1 Turbinas Hlice .......................................................................................... 33
3.1.2.2 Turbinas Kaplan .......................................................................................... 35
3.1.2.3 Turbinas Bulbo ............................................................................................ 38
3.1.2.4 Turbinas Straflo ....................................................................................... 42
3.1.3 Turbinas Pelton ......................................................................................................... 43
CAPTULO 4 ................................................................................................................................... 47
MODELO DINMICO DAS TURBINAS HIDRULICAS AXIAIS DE DUPLA REGULAGEM
........................................................................................................................................................... 47
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iv Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade
Angular Transitria em Sistemas Eltricos de Potncia
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4.1 Modelo Dinmico do Regulador de Velocidade ................................................................... 49

4.1.1 Equilbrio Dinmico da Velocidade Angular Mdia do Gerador ............................. 49
4.1.2 Ruptura do Equilbrio Dinmico .............................................................................. 51
4.1.3 Diagrama do Regulador de Velocidade da Turbina ................................................. 51
4.2 Modelo Dinmico dos Servomotores ................................................................................... 53
4.2.1 Funcionamento dos Servomotores ........................................................................... 55
4.3 Modelo Dinmico da gua no Conduto Forado ................................................................. 60
4.3.1 Potncia da Turbina e Modelo No-linear ................................................................ 64
4.3.2 Comparao de Equaes de Potncia da Turbina Hidrulica em Regime
Permanente............................................................................................................................ 67
4.3.3 Modelo Linear .......................................................................................................... 69
4.3.4 Modelo Linear Simplificado ................................................................................... .70
4.4 Modelo Dinmico das Turbinas Axiais de Dupla Regulagem ............................................. 71
4.4.1 Equacionamento da Turbina .................................................................................... 72
4.4.2 Curvas de Vazo e Rendimento ............................................................................... 73
4.4.3 Modelo Completo ..................................................................................................... 75
4.4.4 Modelo Sem a Curva de Rendimento ....................................................................... 76
4.4.5 Modelo No-linear .................................................................................................... 77
4.4.6 Modelo Linear .......................................................................................................... 78
4.5 Consideraes Sobre os Modelos ......................................................................................... 79
4.5.1 Considerao Sobre as Curvas de Vazo e Potncia de Eixo................................... 79
4.5.2 Considerao Sobre a Curva de Rendimento ........................................................... 79
4.5.3 Consideraes Sobre a Perda de Carga no Modelo No-linear................................. 80
4.6 Inrcia da Unidade Geradora ................................................................................................ 82
4.6.1 Clculo da Inrcia do Gerador .................................................................................. 84
4.7 Equao de Oscilao da Mquina Sncrona ........................................................................ 86
4.7.1 Definio da Constante de Tempo de Inrcia ........................................................... 87
CAPTULO 5 ................................................................................................................................... 89
SIMULAES ................................................................................................................................. 91
5.1 Simulaes no Sistema Radial .............................................................................................. 91
5.1.1 Dados Para a Anlise Dinmica ............................................................................... 92
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v Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade
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5.1.1.1 Dados do Gerador Sncrono........................................................................ 92

5.1.1.2 Dados do Regulador de Velocidade............................................................ 93
5.1.1.3 Dados dos Servomecanismos...................................................................... 94
5.1.1.4 Dados da Turbina Axial de Dupla Regulagem ........................................... 95
5.1.2 Eventos no Sistema Radial ....................................................................................... 97
5.1.3 Variveis de Plotagem .............................................................................................. 98
5.1.4 Modelos Utilizados ................................................................................................... 99
5.1.5 Curvas das Simulaes do Sistema Radial ............................................................. 100
5.1.5.1 Evento 1..................................................................................................... 100
5.1.5.2 Evento 2..................................................................................................... 104
5.1.5.3 Evento 3..................................................................................................... 108
5.2 Simulaes no Sistema Multimquinas Brazilian Birds... ................................................. 113
5.2.1 Insero da Central com Turbinas Kaplan S........................................................ 113
5.2.1.1 Conexo 1.................................................................................................. 113
5.2.1.2 Conexo 2.................................................................................................. 115
5.2.2 Eventos Aplicados no Sistema Multimquina Brazilian Birds .............................. 116
5.2.3 Variveis de Plotagem............................................................................................. 116
5.2.4 Curvas das Simulaes no Sistema Multimquinas................................................ 117
5.2.4.1 Evento 1................................................................................................................ 117
5.2.4.2 Evento 2................................................................................................................ 124
CAPTULO 6.................................................................................................................................. 132

CONCLUSES .............................................................................................................................. 132
6.1 Sugesto para Trabalhos Futuros.......................................................................................... 133
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................... 135
ANEXO I ........................................................................................................................................ 138

EQUAO DE POTNCIA DO GERADOR E DIAGRAMAS DA MODELAGEM
DINMICA......................................................................................................................................138
AI.1 Equao de Potncia do Gerador ........................................................................................ 138
AI.2 Diagramas de Blocos dos Equipamentos Utilizados nas Simulaes ................................ 139
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vi Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade
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AI.2.1 Diagrama do Gerador Acoplado Turbina Kaplan S......................................... 139

AI.2.2 Dados dos Geradores das usinas de Canrio, Tucano e Gavio ............................ 141
AI.2.3 Diagrama e Dados dos Geradores da UTE de Sabi............................................. 142
AI.2.4 Diagrama dos Reguladores de Tenso .................................................................. 145
AI.2.5 Diagrama dos Reguladores de Velocidade e Turbinas .......................................... 147
AI.3 Implementao da CDU da Turbina Kaplan S no Programa ANATEM ........................ 150
AI.3.1 CDU do Modelo Linear (MDT03)......................................................................... 150
AI.3.2 CDU do Modelo No-linear (MDT01).................................................................. 152
ANEXO II ...................................................................................................................................... 155

DADOS DOS FLUXOS DE POTNCIA E SISTEMAS ELTRICOS.........................................155
AII.1 Fluxo de Potncia e Dados do Sistema Radial ................................................................... 155
AII.2 Fluxo de Potncia e Dados do Sistema Brazilian Birds ..................................................... 156
AII.2.1 Fluxo de Potncia Referente Conexo 1 ............................................................. 158
AII.2.2 Fluxo de Potncia Referente Conexo 2 ............................................................. 163
AII.2.3 Dados do Sistema Brazilian Birds ..................................................................... 168
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vii Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade
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NDICE DE FIGURAS
Figura 2.1 Sistema de controle de nvel, Ogata (1998)................................................................... 8

Figura 2.2 Diagrama de blocos de um sistema controlado por um humano .................................. 9
Figura 2.3 Sistema de controle automtico de nvel, Ogata (1998)................................................ 9
Figura 2.4 Diagrama de blocos de um sistema controlado automaticamente .............................. 10
Figura 2.5 Sistema de controle de velocidade, adaptado de Ogata (1998).................................... 11
Figura 3.1 Arranjo eltrico dos elementos ....................................................................................17
Figura 3.2 Campos de aplicao tpica das principais turbinas hidrulicas, [Morais, 2011]........ 20
Figura 3.3 Rodas dgua com alimentao superior e inferior, Quantz(1976) ..............................23
Figura 3.4 Turbina de Fourneyron .................................................................................................24
Figura 3.5 Tipos de rotores Francis, Macintyre(1983) ................................................................. 25
Figura 3.6 Aplicao Tpica das Turbinas Hidrulicas, adaptado de Macintyre (1983)................26
Figura 3.7 Caixa espiral de uma turbina-bomba, Macintyre(1983) ..............................................27
Figura 3.8 Usina Eng. Ubirajara Machado de Moraes, em Poos de Caldas (MG) .................... 27
Figura 3.9 Caixa espiral e palhetas fixas do pr-distribuidor, Macintyre (1983) ..........................28
Figura 3.10 Distribuidor de uma turbina Francis da UHE Eloy Chaves.........................................29
Figura 3.11 Distribuidor com anel de regulao, Macintyre(1983) ...............................................29
Figura 3.12 Comando das palhetas diretrizes do distribuidor por pistes hidrulicos. Usina Barra
Bonita, Macintyre (1983) ................................................................................................................. 30
Figura 3.13 Miniturbina Francis, caixa em caracol, regulao manual, Macintyre(1983)
........................................................................................................................................................... 31
Figura 3.14 Rotor Francis da UHE Eloy Chaves .......................................................................... 32
Figura 3.15 Um rotor Francis da UHE Itaipu Binacional ............................................................. 32
Figura 3.16 Rotor hlice, Macintyre (1983) .................................................................................. 34
Figura 3.17 Variao do rendimento com a descarga para diversos tipos de turbina, Macintyre
(1983) ............................................................................................................................................... 35
Figura 3.18 Montagem de turbina Kaplan da Voith para a Usina Bernardo Mascarenhas (Trs
Marias) no rio So Francisco ............................................................................................................ 36
Figura 3.19 Corte de uma turbina Kaplan (OJSC Power Machines) de eixo vertical, com caixa
semi-espiral........................................................................................................................................ 36
Figura 3.20 Ilustrao de uma maquete da turbina axial Bulbo, Macintyre (1983) ......................39
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular viii
Transitria em Sistemas Eltricos de Potncia.
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Figura 3.21 Vista em corte de um grupo Bulbo Hitachi (2006)..................................................... 40

Figura 3.22 Rotor Kaplan de uma turbina Bulbo Alstom Power (2000.1) .................................... 42
Figura 3.23 Modelo reduzido de turbina Straflo de ps fixas da Escher Wyss Macintyre
(1983)................................................................................................................................................ 43
Figura 3.24 Rotor de uma turbina Pelton de pequeno porte, Macintyre (1983)............................. 44
Figura 3.25 Turbina Pelton de grande porte com 5 jatos, Alstom Power Hydro (2000.2)............. 44
Figura 3.26 Curva tpica de rendimento de uma turbina Pelton de 5 jatos ................................... 45
Figura 3.27 Ilustrao de uma turbina Pelton de eixo vertical ...................................................... 46
Figura 4.1 Faixa de insensibilidade do regulador de velocidade, Macintyre (1983)...................... 50
Figura 4.2 Instalao de turbina Francis de eixo horizontal com regulao automtica, Macintyre
(1983) ............................................................................................................................................... 50
Figura 4.3 Ruptura do equilbrio dinmico da turbina com elevao da velocidade mdia da
mquina, Macintyre (1983)............................................................................................................... 51
Figura 4.4 Diagrama de blocos do regulador de velocidade de uma turbina axial de dupla
regulagem ........................................................................................................................................ 52
Figura 4.5 Servomotores de regulagem do distribuidor de uma turbina Francis de eixo
horizontal.......................................................................................................................................... 53
Figura 4.6 Servomotor do distribuidor de uma turbina Bulbo ...................................................... 54
Figura 4.7 Servomotor do distribuidor, anel de regulao e palhetas diretrizes do distribuidor
(desenho da UHE Santo Antnio) .................................................................................................... 54
Figura 4.8 Esquema do fluxo de leo para as cmaras do servomotor utilizando a vlvula
direcional .......................................................................................................................................... 56
Figura 4.9 Comparao da rea, velocidade e fora nas faces do mbolo para uma mesma vazo e
presso do leo sob presso .............................................................................................................. 56
Figura 4.10 Esquema geral do sistema de regulagem da turbina, adaptada de Ramey (1970).......57
Figura 4.11 Diagrama de blocos dos servomecanismos do distribuidor, [Morais, 2011]...............58
Figura 4.12 Diagrama de blocos dos servomecanismos do rotor, [Morais, 2011] .........................58
Figura 4.13 Diagrama de bloco equivalente da dinmica da gua no conduto forado..................64
Figura 4.14 Diagrama de bloco da turbina hidrulica ................................................................... 66
Figura 4.15 Modelo linear da turbina hidrulica (simples regulagem)...........................................70
Figura 4.16 Modelo linear simplificado da turbina hidrulica (simples regulagem)......................70
Figura 4.17 Curvas de vazo com correo de velocidade ............................................................74
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular ix
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Figura 4.18 Curvas de vazo sem correo de velocidade .............................................................74

Figura 4.19 Curvas de pontos de rendimento com correo da velocidade angular.......................75
Figura 4.20 Curva de pontos de rendimento da turbina .................................................................75
Figura 4.21 Diagrama de bloco completo da turbina axial de dupla regulagem.............................76
Figura 4.22 Diagrama de bloco do modelo no-linear da turbina axial de dupla regulagem sem a
curva de rendimento ..........................................................................................................................77
Figura 4.23 Modelo no-linear da turbina de simples regulagem ..................................................77
Figura 4.24 Modelo linear da turbina de dupla regulagem ............................................................78
Figura 4.25 Curvas de rendimento em funo da abertura das palhetas diretrizes do distribuidor
para diferentes aberturas das ps do rotor, Brezovec(2006) ..............................................................80
Figura 5.1 Sistema Radial.............................................................................................................. 91
Figura 5.2 Curva de Conjugao da Turbina Kaplan S ..............................................................96
Figura 5.3 Curva de Vazo da Turbina Kaplan S .......................................................................97
Figura 5.4 Curva de Potncia de Eixo da Turbina Kaplan S.......................................................97
Figura 5.5 Ilustrao do Evento 1..................................................................................................100
Figura 5.6 Potncia eltrica da unidade geradora no evento 1......................................................100
Figura 5.7 Potncia mecnica da turbina no evento 1...................................................................101
Figura 5.8 Potncia acelerante da unidade geradora no evento 1..................................................102
Figura 5.9 Freqncia da unidade geradora no evento 1...............................................................102
Figura 5.10 Sinais de controle e respectiva posio em p.u. das palhetas diretrizes do distribuidor
e das ps do rotor (MDT03).............................................................................................................103
e das ps do rotor (MDT01).............................................................................................................103
Figura 5.12 Ilustrao do Evento 2................................................................................................104
Figura 5.13 Potncia eltrica da unidade geradora no evento 2....................................................104
Figura 5.14 Potncia mecnica da turbina no evento 2.................................................................105
Figura 5.15 Potncia acelerante da unidade geradora no evento 2................................................106
Figura 5.16 Freqncia da unidade geradora no evento 2.............................................................106
Figura 5.17 Sinais de controle e respectiva posio em p.u das palhetas diretrizes do distribuidor e
das ps do rotor (MDT03) no evento 2............................................................................................107
das ps do rotor (MDT01)................................................................................................................107
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular x
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Figura 5.19 Ilustrao do Evento 3................................................................................................108

Figura 5.20 Potncia eltrica da unidade geradora no evento 3....................................................108
Figura 5.21 Potncia mecnica da turbina no evento 3.................................................................109
Figura 5.22 Potncia acelerante do conjunto no evento 3.............................................................110
Figura 5.23 Freqncia do gerador no evento 3............................................................................110
das ps do rotor (MDT03) no evento 3 ...........................................................................................111
das ps do rotor (MDT01) no evento 3 ...........................................................................................112
Figura 5.26 26 Diagrama unifilar da Conexo 1. Unidade geradora (barra 500) com turbinas
Kaplan S conectadas com o sistema Brazilian Birds pelo barramento de Canrio-
230....................................................................................................................................................114
Figura 5.27 Diagrama unifilar da Conexo 2. Unidade geradora (barra 500) com turbinas
Kaplan S conectadas com o sistema Brazilian Birds pelo barramento de Coruja-
240....................................................................................................................................................115
Figura 5.28 Potncia eltrica da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no sistema
multimquinas Brazilian Birds.....................................................................................................117
multimquinas Brazilian Birds.........................................................................................................118
Figura 5.30 Potncia mecnica da turbina na conexo 1 durante o evento 1 no sistema
Figura 5.31 Potncia mecnica da turbina na conexo 2 durante o evento 1 no sistema
multimquinas Brazilian Birds........................................................................................................119
Figura 5.32 Potncia acelerante da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no sistema
Figura 5.34 Freqncia da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no sistema
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular xi
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Figura 5.36 ngulo delta da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no sistema
Figura 5.38 Sinais de controle e respectivas posies em p.u. das palhetas diretrizes do
distribuidor e das ps do rotor (MDT03, conexo 1) durante o evento 1 no sistema multimquinas
Brazilian Birds..................................................................................................................................123
e das ps do rotor (MDT03, conexo 2) durante o evento 1 no sistema multimquinas Brazilian
Birds.................................................................................................................................................124
Figura 5.42 Potncia mecnica das turbinas na conexo 1 durante o evento 2 no sistema
Figura 5.43 Potncia mecnica das turbinas na conexo 2 durante o evento 2 no sistema
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular xii
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Figura 5.50 Sinais de controle e respectivas posies em p.u. das palhetas diretrizes do
Brazilian Birds..................................................................................................................................130
Figura 5.51 Sinais de controle e respectiva posio em p.u das palhetas diretrizes do distribuidor
e das ps do rotor (MDT03, conexo 2) durante o evento 2 no sistema multimquinas Brazilian
Birds.................................................................................................................................................131
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular xiii
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NDICE DE TABELAS
Tabela 4.1 Dados do regulador de velocidade ..........................................................................52-53

Tabela 4.2 Dados dos servomecanismos do distribuidor .............................................................. 59
Tabela 4.3 Dados dos servomecanismos do rotor ......................................................................... 59
Tabela 4.4 Dados nominais da turbina 1 ........................................................................................67
Tabela 4.5 Dados nominais da turbina 2 ........................................................................................67
Tabela 4.6 Dados de Qnl de algumas turbinas hidrulicas brasileiras....................................... 67-68
Tabela 4.7 Comparao de equaes para turbina Francis 1.......................................................... 68
Tabela 4.8 Comparao de equaes para turbina Francis 2.....................................................68-69
Tabela 4.9 Alguns dados operacionais de uma turbina de dupla regulagem .................................79
Tabela 4.10 Dados de potncia, rotao e inrcia de algumas turbinas Bulbo...............................85
Tabela 5.1 Dados eltricos do sistema radial (valores em % na base de 100 MVA) .................... 91
Tabela 5.2 Dados do gerador sncrono...................................................................................... 92-93
Tabela 5.3 Dados da malha do regulador de velocidade................................................................ 93
Tabela 5.4 Pontos da curva de conjugao..................................................................................... 93
Tabela 5.5 Dados dos servomotores e vlvulas do distribuidor..................................................... 94
Tabela 5.6 Dados dos servomotores e vlvulas do rotor ............................................................... 94
Tabela 5.7 Dados da malha da turbina............................................................................................95
Tabela 5.8 Dados nominais da turbina Kaplan S..................................................................... 95
Tabela 5.9 Dados do diagrama de colina para uma turbina Kaplan S com rotao e queda
lquida nominais.......................................................................................................................... 95-96
Tabela 5.10 Dados do diagrama de colina para rotao e queda lquida constante, em pu........... 96
Tabela 5.11 Dados eltricos da conexo 1....................................................................................114
Tabela 5.12 Gerao e carga da conexo 1...................................................................................114
Tabela 5.13 Dados eltricos da conexo 2....................................................................................115
Tabela 5.14 Carga e gerao da conexo 2...................................................................................116
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular xiv
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SIMBOLOGIA
A seguir so apresentados os smbolos utilizados neste trabalho com os seus respectivos
significados. Houve uma tentativa de preservar todos eles iguais aos da fonte original das equaes,
porm alguns foram alterados por questo de necessidade.
Iniciais da Lngua Portuguesa
Smbolo Significado
a% = Abertura em % do distribuidor;
At = Constante de transformao da turbina;
Bp = Estatismo permanente ;
cv = Unidade de potncia em cavalo vapor;
d = Dimetro interno do conduto forado;
Dt = Amortecimento mecnico da turbina;
Dele = Amortecimento eltrico do gerador;
e = Tenso induzida;
f = Freqncia eltrica;
fatr = Fator de atrito na tubulao;
fp = Fator de perda;
g = Acelerao da gravidade;
G = Abertura do distribuidor;
Gu = Abertura do distribuidor, em p.u.;
G0u = Abertura inicial, em p.u.;
GD = Inrcia do gerador;
GDBulbo = Inrcia do gerador Bulbo;
h = Queda lquida;
heq = Altura equivalente queda bruta no sistema;
hp = Altura equivalente perda de carga no sistema;
hp u = Altura equivalente perda de carga em p.u. no sistema;
hresul = Altura resultante;
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hu = Queda lquida, em p.u.;

H = Constante de tempo de inrcia;
J = Momento de inrcia polar;
Kpla1 = Ganho proporcional do servomotor do rotor;
Kpla2 = Ganho proporcional da vlvula de comando do rotor;
Kple1 = Ganho proporcional do servomotor do distribuidor;
Kple2 = Ganho proporcional da vlvula de comando do distribuidor;
Kpv = Ganho proporcional do regulador de velocidade;
Kv = Ganho derivativo do regulador de velocidade;
l = Comprimento do conduto forado;
LTs = Linhas de transmisso;
m = massa;
n = Rotao, em rpm;
nn = Rotao nominal do gerador, em rpm;
N = Nmero de espiras da bobina;
PID = Ganho proporcional, integral e derivativo;
PI = Ganho proporcional e integral;
Pamec u = Potncia de amortecimento mecnico, em p.u.;
Pmot = Potncia motriz;
Ptur = Potncia da turbina;
Ptur N = Potncia da turbina nominal;
Ptur u = Potncia da turbina, em p.u.;
Pmec u = Potncia mecnica, em p.u.;
Psn = Potncia aparente do gerador;
qnu = Vazo correspondente operao nominal em p.u;
qu = Vazo em p.u. (varivel dinmica);
q0u = Vazo inicial em p.u.;
Q = Vazo no conduto forado;
Qu = Vazo em p.u. (referente curva de pontos);
Qbase = Vazo base no conduto forado;
Qnl = Vazo vazio da turbina;
Qnlu = Vazo vazio em p.u. da turbina;
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Ra = Resistncia do enrolamento de armadura;

Sb = Potncia base;
SEP = Sistema Eltrico de Potncia;
Tbv = Constante de tempo da vlvula de comando do rotor;
Tcld = Constante de tempo de fechamento da vlvula direcional do distribuidor;
Tclr = Constante de tempo de fechamento da vlvula direcional do rotor;
Tf = Constante de tempo dos filtros de medio;
Tgv = Constante de tempo da vlvula de comando do distribuidor;
Tm = Constante de tempo mecnico;
Tnv = Constante de tempo do regulador de velocidade;
Topd = Constante de tempo de abertura da vlvula direcional do distribuidor;
Topr = Constante de tempo de abertura da vlvula direcional do rotor;
Tv = Constante de tempo do derivador;
Tw = Constante de tempo hidrulico;
Tyb = Constante de tempo do servomotor do rotor;
Tyg = Constante de tempo do servomotor do distribuidor;
Td = Constante de tempo transitria de eixo direto;
Td = Constante de tempo subtransitria de eixo direto;
Tq = Constante de tempo subtransitria de eixo em quadratura;
Xd = Reatncia de eixo direto;
Xq = Reatncia de eixo em quadratura;
Xd = Reatncia transitria de eixo direto;
Xd = Reatncia subtransitria de eixo direto;
Xl = Reatncia de disperso;
Yd = Abertura das palhetas diretrizes em graus;
Ydu = Abertura das palhetas diretrizes em p.u.;
Yr = Abertura das ps em graus;
Yru = Abertura das ps em p.u.;
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Iniciais em Grego
Smbolo Significado
Peso especfico;
= ngulo eltrico interno do gerador;
= Variao da velocidade angular;
mec = Rendimento mecnico ;
t = Rendimento da turbina;
u = Rendimento da turbina normalizado;
Fluxo magntico;
ref = Velocidade angular de referncia;
= Velocidade angular da rvore;
s = Velocidade angular sncrona do sistema;
e = Velocidade angular do sinal eltrico;
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular xviii
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Captulo 1
Introduo
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A sociedade moderna demanda grandes pacotes de energia eltrica para o uso na indstria,
comrcio, agricultura, transporte, comunicao, segurana, lazer e uso residencial. A opo pela
eletricidade pelos consumidores do planeta altamente justificvel, pois se trata de uma energia
relativamente segura, de baixo rudo, de transporte prtico (que pode acontecer em grandes valores
de potncia por meio dos sistemas de transmisso ainda sob uma velocidade prxima da luz) e
altamente malevel, sendo aplicvel em inmeros processos cotidianos.
Os geradores de energia eltrica so mquinas reversveis que convertem trabalho mecnico

em energia eletrica. O trabalho mecnico gerado por mquinas primrias que extraem energia de
fontes que podem ser renovveis ou no-renovveis. Fontes que podem ser renovveis ou no. As
fontes no-renovveis de energia podem ser diversas tais como combustveis fsseis, urnio,
plutnio. As principais fontes de energia renovveis so os recursos hdricos, solar, vento,
geotrmico, mar motriz e biomassa.
Uma das caractersticas do sistema eltrico de potncia que no se pode armazenar grandes
montantes de energia. Sendo assim, em ocasio de equilbrio, a energia que consumida igual
energia eltrica gerada (descontadas as perdas). A inrcia dos geradores pode armazenar ou ceder
pacotes de energia, mas isso implica numa variao da freqncia do sinal eltrico. Graas s
severas tolerncias impostas para as flutuaes de freqncia, um desafio para os tecnlogos da
rea de Planejamento e Operao do SEP (Sistema Eltrico de Potncia) manejar habilmente esse
equilbrio da energia que gerada e consumida. Neste cenrio, a gerao deve atender
adequadamente a carga que se torna paulatinamente mais complexa.
O comportamento das cargas eltricas na escala macro, como de uma cidade, por exemplo,
pode ser mais ou menos previsvel, porm o comportamento individual das cargas conectadas rede
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Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla Regulagem para Estudos de Estabilidade Angular 1
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, de modo geral, imprevisvel. Com base no comportamento macro das cargas, possvel criar uma
rotina que deve ser obedecida pelos principais grupos geradores. Esses grupos geradores devem
assegurar uma inrcia mnima no sistema por questes de demanda, qualidade e estabilidade. A
no obedincia desse critrio pode por em risco todo o sistema nacional.
Contudo, para atender adequadamente as cargas eltricas de um sistema, no basta que a

ateno se volte somente para a gerao. necessrio investir nos elementos que transportam a
energia de um ponto a outro. Dentre esses elementos podem-se citar as linhas de transmisso (LTs),
linhas de distribuio e transformadores (elevadores e rebaixadores de tenso). No h como
transmitir grandes pacotes de energia se no houver uma malha eltrica eficiente. Uma rpida
anlise da equao de potncia eltrica do gerador pode confirmar essa constatao (ver Anexo 1).
Alm disso, deve-se investir tambm na proteo desses elementos, e fazer com que esta ocorra de
forma seletiva, afetando o mnimo possvel de cargas eltricas na ocasio de eliminao de defeitos.
No que diz respeito a investimentos, um sistema eltrico de potncia, que muito

reparticionado, conduz a impasse de interesses. Nem sempre o investimento que de grande
interesse para uma repartio d o retorno esperado outra repartio. Desse modo, melhorias
fundamentais (que muitas vezes no so realizadas por questes polticas e de interesses privados)
podem acabar ficando de lado. Como o SEP muito complexo, o seu funcionamento global pode
ficar comprometido se houver um mau funcionamento de algumas de suas partes, ainda mais se
essas partes forem de importncia crucial para o sistema.
No contexto nacional, com o setor eltrico fortemente privatizado, necessria uma rigidez
do governo federal no sentido de impor normas e diretrizes para as empresas que lucram com o SEP
brasileiro. preciso impor um rgido controle s empresas que possuem concesso dos servios.
Servios que so questo de segurana nacional, de economia e bem-estar dos brasileiros.
1.1 Estado da Arte
Os estudos de modelagem dinmica das turbinas hidrulicas e seus componentes surgiram

devido necessidade de representao e anlise dos sistemas de potncia que cresceram e ficaram
cada vez mais interligados.
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O primeiro artigo que se tem conhecimento da tentativa (bem sucedida) de modelagem

dinmica para estudos de estabilidade em hidrogeradores foi Oldenburger(1962). Esse artigo
demonstra claramente a combinao da anlise terica e um bom trabalho experimental. Ele trata
basicamente da validao de um modelo dinmico para posterior ajuste do regulador de velocidade
das turbinas do Apalachia Hydroelectric Plant.
O modelo parte das equaes diferenciais parciais para fluidos no conduto forado. Nesta
anlise, a soluo dessas equaes cai em funes hiperblicas semelhantes s equaes de onda
das linhas de transmisso longas. Posteriormente as funes hiperblicas so aproximadas para
funes polinomiais por expanso em srie de potncia. Com essas funes polinomiais truncadas e
a Transformada de Laplace, foi desenvolvida a anlise de resposta em freqncia. O resultado
demonstrou grande concordncia com os dados experimentais.
Outros trabalhos importantes foram feitos com o mesmo intuito de ajuste dos reguladores de
velocidade, com destaque para Hovey(1962) e Schleif (1966).
Hovey(1962) trata sobre o ajuste timo dos reguladores de velocidade da Monitoba Hydro
System, que se trata de um sistema eltrico isolado. Nesse trabalho, ele apresenta um procedimento
prtico para o ajuste do regulador de velocidade, com base em frmulas que levam em conta T m e
Tw medidos em campo. Trata-se de um mtodo emprico e iterativo onde os ajustes so realizados
at que determinadas constantes de tempo do regulador de velocidade atinjam seus valores timos.
Nesse mesmo trabalho ele cita as limitaes e aproximaes adotadas, tais como linearizao de
modelos, e alguns fatores desprezados nos clculos.
O trabalho de Schleif(1966) ataca o ajuste tradicional feito nos reguladores de velocidade.

De acordo com o seu artigo, a crescente interconexo dos sistemas de potncia demanda novos
mtodos de otimizao de ajuste do regulador de velocidade. Dessa forma, so apresentados
mtodos para a medio e ajuste timo focando agora o atraso e ganho disponvel do servomotor e
vlvulas. Com a idia de que uma regulao feita para sistema isolado tambm boa para o sistema
interligado, ele apresenta comparaes grficas de transitrios de velocidade angular em geradores
operando em paralelo e isolados, sob rejeio de carga. tambm citado o efeito transitrio
(inicial), aparentemente anormal (contrrio ao de controle), do escoamento no conduto forado
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quando o distribuidor varia. Ele explica por que o regulador de velocidade deve retardar o
movimento do distribuidor para obter uma regulao estvel levando em considerao essa
peculiaridade transitria.
Posteriormente, Undrill (1967) apresenta um modelo no-linear que vai alm do proposto
por Hovey por considerar limitaes de ganho da vlvula de comando e servomotor, alm da
variao da caracterstica da turbina de acordo com o seu ponto de operao. H uma considerao
sobre o rendimento da turbina e uma forma de represent-la considerando a sua vazo a vazio (Qnl
speed-no-load), forma de representao posteriormente adotada no IEEE (1992). No seu trabalho,
constam demonstraes esclarecedoras sobre o amortecimento mecnico da turbina (Dt), indicando
ainda uma faixa do seu valor tpico.
Em Ramey (1970) realizada uma comparao da representao mais detalhada do

regulador de velocidade com o seu modelo equivalente mais simplificado. apresentada tambm a
representao PID dos reguladores de velocidade eletro-mecnicos, bem como a modelagem das
vlvulas, servomotores e do escoamento no conduto forado.
Young (1971) trata da modelagem de equipamentos para estudos de estabilidade em grandes

sistemas eltricos de potncia. Entre os equipamentos modelados tm-se: mquinas sncronas,
sistemas de excitao, mquinas primrias tais como as turbinas hidrulicas e trmicas, cargas
eltricas, rels de proteo, sistemas de controle. A sua modelagem adequada o bastante de modo
a representar o comportamento da carga no tempo de simulao de 20 segundos.
O artigo Dynamic Models For Steam and Hydro Turbines in Power Systems Studies IEEE
(1973) se concentra com a representao das turbinas trmicas e hidrulicas bem como o modelo
dos seus mecanismos de regulao de velocidade para os estudos de estabilidade nos sistemas
eltricos de potncia. Este trabalho apresenta diagramas de blocos de uma grande gama de turbinas
trmicas bem como apresenta uma tabela com valores tpicos das respectivas constantes de tempo e
ganhos. Na parte das turbinas hidrulicas, apresentado o modelo dinmico tpico de regulador de
velocidade, vlvula de comando e servomotor. apresentado tambm o modelo linearizado das
turbinas hidrulicas.
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O trabalho IEEE (1992) de fato uma referncia no que diz respeito modelagem de
turbinas hidrulicas. Este trabalho aborda o modelo no-linear de turbinas hidrulicas, bem como
um modelo linearizado em que possvel se fazer correes do valor inicial, como tambm o
modelo linear mais simplificado. Este trabalho ainda aborda o modelo dinmico do escoamento
para longos condutos forados (modelo de onda viajante), um modelo que considera a presena da
chamin de equilbrio e um modelo que considera mltiplos condutos forados (para uma usina que
dispe de mais de uma turbina) conectados por um conduto forado principal. Nesta ltima
abordagem, feita uma representao matricial de todas as turbinas, onde a abertura do distribuidor
de uma delas afeta a potncia de sada das turbinas vizinhas. considerado nesta anlise o efeito
mtuo das turbinas. Adiante, este artigo apresenta diagramas de blocos para os sistemas de
regulao de freqncia, bem como um diagrama com a regulao PID.
Apesar da evoluo dos modelos das turbinas hidrulicas, todos os trabalhos at este ponto
no apresentavam nenhuma abordagem sobre turbinas que utilizam mais de uma regulagem. Apesar
das turbinas Pelton e Kaplan j serem uma realidade, ainda no havia modelos especficos para
essas turbinas.
Para as turbinas Pelton, Johnson(2004) desenvolveu um modelo especfico que considera a

posio da agulha e o defletor de jato (elemento importante para a ocasio de rejeio de carga).
O trabalho de Brezovec(2006) aborda a modelagem dinmica das turbinas Kaplan. Neste

trabalho ele considera a variao da abertura das ps do rotor e considera tambm a curva de
conjugao da mquina. A sua modelagem considera at mesmo pontos afastados da operao
conjugada da mquina e a variao da queda lquida da turbina, sendo assim muito abrangente. Os
resultados das simulaes mostraram concordncia com medies reais, validando o seu trabalho.
1.2 Estrutura da Dissertao
Captulo 1 Introduo
Este captulo de carter meramente introdutrio. Faz uma rpida abordagem sobre a
importncia do SEP. So apresentados tambm, em ordem crescente dos anos, alguns dos principais
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trabalhos sobre modelagem dinmica de turbinas e demais equipamentos relacionados at se chegar

aos trabalhos mais recentes.
Captulo 2 Consideraes Gerais Sobre o Controle de Sistemas e Estabilidade de

Sistemas Eltricos de Potncia
Trata de algumas consideraes sobre o controle e automao de sistemas e sobre a

estabilidade do SEP. So detalhados os tipos de estudo de estabilidade existentes e qual este
presente trabalho visa abordar.
Captulo 3 Mquina Primria e Turbinas Hidrulicas
Este captulo fala sobre as mquinas primrias, com destaque para as turbinas hidrulicas.
feito um resumo sobre a evoluo do aproveitamento dos recursos hdricos dando o merecido
destaque para as principais turbinas utilizadas nos dias atuais.
Captulo 4 Modelo Dinmico das Turbinas Hidrulicas Axiais de Dupla

Regulagem
Este captulo trata dos modelos dinmicos da turbina hidrulica (abordando seus modelos
linear e no-linear), servomotores e reguladores de velocidade. Trata tambm da equao de
oscilao e da inrcia da unidade geradora.
Captulo 5 Simulaes
O sexto captulo apresenta as aplicaes computacionais dos modelos desenvolvidos. Com

objetivo de comparao, os modelos linear e no linear so plotados no mesmo grfico. As
simulaes so feitas considerando-se um sistema radial e posteriormente um sistema
multimquina.
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Captulo 6 Concluses
Neste captulo, so apresentadas as concluses gerais e recomendaes para futuros

desenvolvimentos.
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Captulo 2
Consideraes Gerais Sobre o Controle de Sistemas e

Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia
___________________________________________
Nos dias atuais, o controle automtico tem demonstrado grande importncia nos processos
industriais e tecnolgicos. Ele se apresenta no ramo tecnolgico como uma ferramenta
indispensvel para o controle de foguetes, sistemas robticos, aeronaves, navios, metrs, sistemas
de gerao de energia, alm dos inmeros processos industriais que exigem pleno controle de
variveis como: temperatura, vazo, presso, velocidade, fora. O sucesso da produo industrial
atual deve-se muito ao alto grau de qualidade conferido pela aplicao do controle automtico.
Antes de o controle ser automtico, o homem que exercia a ao de controle sobre os

processos. Isso nem sempre proporcionava bons resultados, visto que se tratava de um trabalho
enfadonho, cansativo e rotineiro para os operrios, e estes assim como qualquer outra pessoa sobre
o planeta so suscetveis aos erros. Por exemplo, ao representar, por um diagrama de blocos, um
processo de controle de nvel como na figura 2.1, exercido por um humano, obtm-se um diagrama
em malha fechada como mostra a figura 2.2.
Fig. 2.1 Sistema de controle de nvel, Ogata (1998).
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 2.2 Diagrama de blocos de um sistema controlado por um humano.
Com base nas figuras 2.1 e 2.2 apresentadas, pode-se imaginar as dificuldades do controle
quando exercido por um humano, com a necessidade da sua presena constante, podendo ainda
estar exposto a ambientes insalubres, desconfortveis, realizando um trabalho completamente
alienante.
Neste exemplo, o crebro humano processa as informaes obtidas pelos seus sentidos
(olhos) e toma alguma ao se houver diferena daquilo que foi idealizado. Com base nesse
modelo, o grande avano do controle foi incorporar mecanismos dotados de sensibilidade que
medem a varivel de sada direta ou indiretamente e ainda possuem alguma programao que toma
uma ao de controle. Com merecido destaque, o Controle de Sistemas juntamente com a
Automao uma demonstrao clara do poder transformador da cincia. As figuras 2.3 e 2.4
apresentam o mesmo sistema de controle de nvel quando controlado por um dispositivo
automtico.
Fig. 2.3 Sistema de controle automtico de nvel, Ogata (1998).
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Fig. 2.4 Diagrama de blocos de um sistema controlado automaticamente.
Nos dias atuais, a linha de produo industrial encontra-se fortemente equipada com esta
tecnologia. O controle automtico aplicado na indstria ajudou a maximizar os lucros e tornar a
produo mais rpida e eficiente. O mercado de bens e servios foi favorecido diretamente por esse
avano tecnolgico.
2.1 Primeiras Aplicaes e Trabalhos Tericos
O primeiro trabalho de controle automtico (relatado assim por muitas fontes) deve-se a
James Watt, no sculo XVIII, diante da tentativa de controle de velocidade de uma mquina a vapor
com um controlador centrfugo. A figura 2.5 apresenta uma ilustrao de uma aplicao do
controlador centrfugo num motor de combusto para o controle da sua velocidade angular. Trata-se
de um mecanismo muito interessante: se a carga mecnica acoplada ao motor variar alterando o
valor estabelecido da velocidade angular, a velocidade de giro das esferas alterada. Em seguida as
esferas alteram a altura do seu centro de massa seguindo as leis da Mecnica Clssica. Ao alterarem
as suas alturas, elas acionam a vlvula de controle que controla o fluxo de leo para o servomotor.
O cilindro, ao se deslocar, atua na vlvula que controla o fluxo de ar para o motor, alterando sua
potncia e, consequentemente, sua rotao. O equilbrio s ser restabelecido quando a velocidade
angular da mquina voltar a ter seu valor nominal, mas, quando isso ocorrer, o cilindro do
servomotor e a vlvula do controle de fluxo de combustvel podero ter suas posies alteradas
(maiores detalhes desse mecanismo so apresentados no captulo 4).
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________________________________________________________________________________________________
Fig. 2.5 Sistema de controle de velocidade, adaptado de Ogata (1998).
A teoria de controle muito evoluiu desde o trabalho de James Watt, e cientistas que muito
contriburam para essa evoluo foram Edward Routh, Minorsky, Hazen, Nyquist, Ogata (1998).
Foram desenvolvidos mtodos matemticos que buscavam em especial avaliar a estabilidade dos
sistemas dinmicos e otimizao da resposta transitria (com maior amortecimento e menor tempo
de resposta). Essas tcnicas desenvolvidas encontraram forte aplicao no chamado controle
clssico, que trata fundamentalmente do controle de processos envolvendo apenas uma varivel de
entrada e uma de sada. Posteriormente, foram desenvolvidas tcnicas de controle envolvendo mais
de uma varivel de entrada e de sada. Como exemplo dessas tcnicas tem-se a alocao de plos, e
a rea que trata desse assunto o controle moderno.
A tecnologia utilizada no controle tambm muito evoluiu, passando de elementos

mecnicos, eletromecnicos (rels eletromecnicos) para os eletrnicos e posteriormente para os
digitais. Nessa evoluo, as constantes de tempo de atuao foram notavelmente reduzidas, dando
origem a um controle mais rpido.
Nos sistemas eltricos de potncia, o controle automtico incorporado em muitos

equipamentos, podendo-se citar, por exemplo: nos reguladores de velocidade das turbinas
(hidrulicas e trmicas), nos reguladores de tenso dos sistemas de excitao das mquinas
sncronas, os reatores controlados (TCR), capacitores controlados (TCC), PSS entre outros. Esses
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________________________________________________________________________________________________
equipamentos possuem uma representao dinmica durante a modelagem e, em termos de

estabilidade angular transitria, eles possuem uma ao positiva. O principal intuito desse controle
incorporado dinamizar o controle das mquinas e equipamentos.
2.2 Estabilidade de Sistemas Eltricos de Potncia
O estudo de estabilidade visa avaliar a capacidade de um sistema eltrico de potncia em

manter seu equilbrio (de forma adequada) quando em condio operativa normal, ou quando
sujeito a alguma perturbao que o retire do seu estado de equilbrio. Esse estudo, assim como de
muitos outros realizados, visa garantir a continuidade do fornecimento de energia eltrica com a
qualidade mnina exigida. Porm, quando se fala em qualidade, surge a necessidade de ser
especfico, pois esse termo possui um sentido muito amplo.
Uma parte daquilo que se entende por qualidade aponta para o equilbrio e simetria das fases
do sistema eltrico. desejado que todas as fases do sistema polifsico possuam a mesma
amplitude e a mesma defasagem angular. Com esse intuito, e partindo do pressuposto que a gerao
de energia equilibrada e simtrica, tenta-se obter um arranjo equilibrado da rede eltrica e de seus
componentes, bem como uma distribuio igualitria da carga nas suas fases. Os engenheiros da
fase de projeto da rede de transmisso e de distribuio de energia eltrica tm uma ateno especial
voltada a essa questo, pois fazer operar um sistema em desequilbrio permanente impensvel.
Outra diviso da qualidade est relacionada ao aparecimento de sinais de tenso e corrente

com freqncia mltipla inteira da freqncia fundamental do sistema. Esses sinais indesejados
conhecidos como harmnicos, so oriundos de elementos no-lineares, com destaque para os
transformadores (por conta da no linearidade do fluxo magntico com a corrente de magnetizao),
equipamentos eletrnicos em geral, fornos eltricos a arco. A presena desses sinais harmnicos na
rede causa grandes problemas como, por exemplo: reduo da vida til de equipamentos,
conjugados de freqncias diferentes da fundamental ou, ainda pior, conjugados de seqncia
negativa (cujo campo magntico girante no interior de um estator gira no sentido contrrio do
originado pela freqncia fundamental).
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O estudo de estabilidade parte do pressuposto que essas condies j foram devidamente

atendidas, ou seja, que a rede equilibrada e simtrica, e s h gerao de sinais na freqncia
fundamental. Nesse sentido, a qualidade do sinal de tenso restringe-se somente ao que diz respeito
amplitude (iguais em todas as fases) e freqncia.
Com uma carga eltrica cada vez mais sofisticada e exigente, a tolerncia para as variaes
especificadas na tenso est ficando cada vez mais estreita. Alm disso, os sistemas eltricos
interligados crescem constantemente e se ramificam, podendo em certos casos (como no Brasil)
atingir extenses continentais. De fato, esse um cenrio desafiador para engenheiros da rea de
Planejamento e Operao que se comprometem em estudar e avaliar esses sistemas.
Devido grande abrangncia do estudo de estabilidade, faz-se necessrio subdividi-lo da

seguinte forma: estudo da estabilidade angular do rotor; estudo da estabilidade de tenso e estudo
da estabilidade de freqncia.
2.2.1 Estudo da Estabilidade Angular do Rotor
Esse um estudo tradicional realizado desde 1920. Consiste na avaliao da habilidade das
unidades geradoras de se manterem operando em condio de sincronismo quando h perturbaes.
Esse estudo se subdivide em mais dois estudos distintos: o estudo de estabilidade angular de
regime permanente e o estudo de estabilidade angular transitria.
O estudo da estabilidade angular de regime permanente avalia o sincronismo das unidades

geradoras considerando pequenas perturbaes e utiliza equaes linearizadas na sua anlise.
Geralmente o seu estudo enfoca a falta de conjugado amortecedor e conjugado sincronizante que
podem conduzir a uma instabilidade angular entre os geradores de uma determinada rea mesmo
no havendo grandes perturbaes.
O estudo de estabilidade angular transitria avalia o sincronismo entre as unidades geradoras

quando h ocorrncia de grandes perturbaes e utiliza equaes no-lineares na sua anlise. Nesse
estudo, as perturbaes so basicamente curtos-circuitos, variaes de carga, perda de unidades
geradoras e perda de grandes blocos de carga. Diante dessas perturbaes, pode-se esperar a
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ocorrncia de grandes excurses de ngulo e freqncia. O conhecimento da dinmica dos

componentes tais como turbinas, reguladores de velocidade e tenso, rotor dos geradores de
importncia crucial, pois afetam efetivamente os resultados.
2.2.2 Estudo da Estabilidade de Tenso
O estudo de estabilidade de tenso enfoca a avaliao da habilidade do sistema eltrico de

potncia em manter as tenses nos barramentos em padres adequados diante de distrbios ou em
condies normais de operao. A estabilidade de tenso est fortemente relacionada ao suprimento
da potncia reativa, cuja falta pode conduzir a um colapso de tenso. Esse estudo se divide em
estabilidade de tenso para pequenos impactos e estabilidade de tenso para grandes impactos.
A estabilidade de tenso para pequenos impactos considera a ocorrncia de pequenas

perturbaes, como uma variao normal de carga, por exemplo. Ela avalia a resposta a essas
pequenas perturbaes, que dependente da condio operativa e da capacidade dos elementos em
suprir adequadamente as novas solicitaes de potncia reativa. Nesse estudo, utilizam-se equaes
algbrico-diferenciais linearizadas.
A estabilidade de tenso para grandes impactos avalia o comportamento das tenses nos
barramentos do sistema diante de grandes perturbaes, tais como curtos-circuitos e grandes
variaes de carga. Nessa anlise, que utiliza equaes no-lineares, de fundamental importncia
o conhecimento da condio operativa do sistema, da dinmica dos elementos de controle, dos
limites de gerao de potncia reativa dos geradores, alm da prpria natureza do evento.
2.2.3 Estudo de Estabilidade de Freqncia
O estudo de estabilidade de freqncia avalia a capacidade de um sistema de potncia em

manter sua freqncia estvel aps uma perturbao que resulte em desequilbrio significativo entre
gerao e carga. Essa perturbao ocasiona uma mudana na topologia do sistema interligado onde
pode-se gerar um cenrio com um desequilbrio considervel de potncias.
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Diante deste quadro, h a necessidade da existncia de esquemas especficos de

desligamento de carga, desligamento/ligamento de grupos geradores, ilhamento, alm de ajustes
adequados no regulador de velocidade. Quando existir a necessidade de ligamento de geradores
importante que haja gerao de reserva para este fim. Se essa coordenao for ineficiente, podem
ocorrer problemas como oscilaes sustentadas de freqncia, perda de gerao e carga, atuao
indevida e indesejada de rels, e colapso operativo da rede.
O objetivo maior desse estudo a preservao do abastecimento (com qualidade) da maior

parte possvel da carga conectada na rede eltrica, IEEE/CIGRE(2004).
2.3 Mtodos de Anlise da Estabilidade Angular Transitria
A primeira coisa a ser feita no estudo de estabilidade levantar o modelo matemtico do

sistema de potncia e dos seus componentes. No caso do estudo de estabilidade angular transitria
aplicada no sistema multimquinas, a rede passiva recebe uma representao matricial e os seus
componentes dinmicos podem ser representados por equaes diferenciais lineares ou no. Em
geral representa-se matematicamente tudo aquilo que influi diretamente nos conjugados eltrico e
mecnico do gerador, pois estas variveis influenciam diretamente o ngulo delta da mquina.
Alguns dos principais elementos que recebem representao matemtica so os seguintes:
Configurao do sistema;
Cargas e suas caractersticas;
Parmetros das mquinas sncronas;
Sistemas de excitao e reguladores de tenso das mquinas sncronas;
Turbinas e reguladores de velocidade;
Sistemas de proteo.
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Alm de ter conhecimento dos elementos da rede passiva (valor de impedncias, topologia, etc.)
muito importante saber a sua condio operativa, que ser ponto de partida para os estudos de
estabilidade. Assim, deve-se conhecer a tenso eltrica nos barramentos (mdulo e ngulo); o
carregamento dos geradores, linhas de transmisso e transformadores, entre outros equipamentos.
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Captulo 3
Mquina Primria e Turbinas Hidrulicas

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Em 1831, um cientista ingls, de famlia pobre, e que no tinha conhecimentos profundos
sobre clculo, lanou uma teoria cientfica que foi, muito provavelmente, a mais crucial para o
avano tecnolgico da eletricidade. Aps relacionar a variao do campo magntico com a gerao
de tenso, Michael Faraday abriu caminho para a utilizao da eletricidade de forma mais prtica e
segura do que as pesadas baterias utilizadas na poca.
A sua lei estabelece que, para induzir uma tenso eltrica nos terminais de uma espira
usando um m, como mostra a figura 3.1, por exemplo, necessrio variar o campo magntico no
interior da mesma. Quando se conecta uma resistncia nesses terminais, consegue-se gerar uma
corrente. Essa corrente (usando j a correo proposta por Lenz posteriormente) gera um campo
magntico no interior da espira que tende a contrapor a variao do campo magntico que a
originou. Quando essa corrente passa por uma resistncia, nela dissipada uma potncia eltrica.
Fig. 3.1 Arranjo eltrico dos elementos.
Em termos matemticos, a Lei de Lenz-Faraday pode ser escrita da seguinte forma:
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d
e N (3.1)
dt
Sendo:
e = tenso eltrica gerada nos terminais da bobina;
N = nmero de espiras da bobina;
= fluxo magntico que atravessa a espira.
Ao observar o circuito eltrico na figura 3.1, pode-se ver que existe apenas uma bobina
conectada a uma resistncia; ento natural indagar: de onde vem a fonte para a energia eltrica?
Essa energia no vem do m, pois no processo, o campo magntico dele gerado permanece
invarivel. A resposta que essa energia se origina de uma fonte mecnica externa ao circuito. Para
fazer variar o campo magntico no interior da bobina, gerando tenso e potncia no circuito,
necessrio vencer o campo magntico que se ope variao. Existe assim uma fora
eletromagntica que se ope ao movimento do m. Para se deslocar vencendo a ao de uma fora
necessrio executar um trabalho mecnico sobre o sistema (pela prpria definio da Mecnica
Clssica). Esse trabalho mecnico executado sobre o sistema equivalente (desconsiderando as
perdas) energia eltrica dissipada pela resistncia. Em termos eltricos mais profundos, para que
haja a fora de oposio mecnica, essa potncia necessita ser do tipo ativa, pois a energia reativa
no produz trabalho, mas serve como um caminho ou uma ponte para o trabalho. Dessa forma,
Faraday conseguiu relacionar a gerao de energia eltrica com um trabalho mecnico executado
por uma fonte de energia externa.
A descoberta de Michael Faraday foi to extraordinria que lanou as bases para criao
dos geradores e motores de corrente contnua e alternada, entre outros dispositivos tais como o
microfone, o auto-falante e o transformador. Graas a um dos maiores cientistas experimentais de
todos os tempos, possvel hoje levar a energia eltrica a grandes distncias e em grandes
montantes de potncia. Porm, para esse tipo de gerao, indispensvel em termos tcnicos, a
utilizao de mquinas primrias. As mquinas primrias so os dispositivos ou mecanismos que
fornecem potncia mecnica para a gerao de energia eltrica.
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Dentre as mquinas primrias, as que mais se destacam em termos de utilizao so as

turbinas trmicas e hidrulicas. As turbinas so mquinas de fluxo, que convertem energia potencial
de fluidos em trabalho mecnico de eixo, operando intermediariamente energia cintica, cujo
princpio de funcionamento baseia-se na mudana de momento angular do fluido em escoamento.
Os principais fluidos de trabalho so gua, vapores e gases. As turbinas que operam fluidos
incompressveis (i.e, sem variao de densidade durante o escoamento) so denominadas turbinas
hidrulicas. Curiosamente, seguindo essa definio, as turbinas elicas so consideradas tambm
turbinas hidrulicas, pois o ar no varia a sua densidade durante o processo. Ento, nessa
classificao, no a natureza qumica do fluido que interessa, e sim se ele compressvel ou no.
Industrialmente, o fluido de trabalho mais importante para as turbinas hidrulicas a gua (lquida)
devido a sua prpria abundncia nos desnveis naturais. As turbinas que operam com fluidos
compressveis (com sua densidade variando com o escoamento pela mquina) so chamadas de
turbinas trmicas. Os fluidos de trabalho nesse caso so vapores (gua, o mais usado, mas tambm
mercrio) ou gases (produto de combusto ou gases em circuito fechado).
Na Terra, a gua tem um ciclo caracterstico muito antigo alimentado pelo calor do Sol. A
gua dos mares se aquece, evaporando, ganhando energia potencial para depois se condensar e
precipitar sobre a superfcie terrestre. Depois, a gua vai continuamente perdendo sua energia
potencial, transformando-a em energia cintica e dissipando-a por atrito no seu caminho at os
mares ( interessante lembrar tambm que nem toda evaporao vem dos mares, e tambm nem
toda energia vem do Sol, apesar de ser ele a maior fonte dessa energia).
As turbinas hidrulicas foram continuamente aprimoradas pelo homem para melhor

aproveitar essa energia potencial. Como cada aproveitamento hidrulico muito particular, turbinas
com caractersticas muito distintas foram desenvolvidas pelo homem ao longo dos anos. As
principais turbinas hidrulicas desenvolvidas foram as dos tipos Francis, Kaplan, Pelton, Hlice e a
Bulbo. Cada uma dessas turbinas tem caractersticas de funcionamento mais apropriadas para certos
tipos de aproveitamento. As duas principais grandezas que determinam a escolha da turbina so
queda lquida e vazo, como mostra a figura 3.2.
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Fig. 3.2 Campos de aplicao tpica das principais turbinas hidrulicas, [Morais, 2011].
Vale lembrar que em um projeto, nem sempre o critrio de escolha de uma turbina a que
oferea o melhor rendimento. Existem muitos casos em que determinadas turbinas se encaixam
melhor a um determinado projeto ou at mesmo trazem um retorno econmico melhor ao
investimento. Mas, mesmo assim, o rendimento da turbina um dos parmetros mais importantes
para a escolha. Enfim, a figura 3.2 mostra a aplicao tpica das turbinas hidrulicas que trabalham
com gua lquida (por comodidade, a partir daqui, essas turbinas so chamadas simplesmente de
turbinas hidrulicas).
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Outro fato importante tambm a ser salientado na figura 3.2 que o eixo das ordenadas se
refere queda lquida, ou seja, a altura ou desnvel que a turbina enxerga quando est em
operao. A queda lquida difere da queda bruta porque na queda lquida contabilizada a perda de
carga no sistema de aduo. A queda bruta definida como a diferena entre os nveis dgua de
montante e jusante no aproveitamento hidreltrico. J a queda lquida um dado calculado
posteriormente quando contabilizada a perda de carga no sistema e finalmente subtrada da queda
bruta. Ela representa a energia mecnica efetivamente extrada da gua pela mquina de fluxo.
No sistema eltrico de potncia, existem muitas exigncias que devem ser cumpridas para
respeitar os critrios bsicos de operao do sistema interligado. Como as turbinas hidrulicas so
as responsveis pela ao primria de gerao, justamente sobre elas que recai um grande cuidado
operacional. Os critrios operacionais mais importantes das turbinas hidrulicas so os seguintes:
Apresentar ampla faixa operacional de quedas lquidas e vazes, cobrindo grande

gama de aproveitamentos;
O funcionamento deve apresentar bons valores de rendimento e boas caractersticas

hidrodinmicas, permitindo o acoplamento do gerador eltrico ainda que sejam variveis as
condies do aproveitamento, de modo que a instalao seja rentvel;
O eixo poder dispor-se horizontal, inclinado ou verticalmente, seguindo as

exigncias do projeto;
A velocidade de rotao dever ser suficientemente elevada, para que se consiga o

acionamento direto, ou por meio de transmisso com uma pequena multiplicao;
Apresentar boa regulagem de velocidade, a fim de que sejam adequadas para a

utilizao em centrais eltricas;
Todos os elementos, em especial o sistema de regulao e os mancais, devem ser de

fcil manuteno.
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Inicialmente, o projeto de turbinas hidrulicas para centrais hidreltricas era mais

dispendioso e trabalhoso que nos dias atuais. Para se atingir a melhor configurao do
aproveitamento, utilizando a melhor turbina, faziam-se numerosos testes e ensaios em modelos
reduzidos, que geralmente eram muito caros e consumiam muito tempo. Porm, graas a esses
trabalhos exaustivos, uma quantidade muito grande de conhecimento foi se consolidando na rea.
Nos dias atuais, o projeto muito mais eficiente. Existem programas computacionais, do
tipo CFD (Computational Fluid Dynamics), que simulam os fenmenos hidrulicos com grande
preciso e eficincia, auxiliando o projetista a escolher a melhor configurao a ser tomada. Aps
numerosas simulaes, feito finalmente o ensaio em bancada com o modelo reduzido. Assim, o
tempo e o investimento se reduzem consideravelmente.
Graas aos avanos tecnolgicos e cientficos, consegue-se, em geral, aproveitar bem a

energia hidrulica disponvel. Porm, a evoluo disso foi gradual. At se chegar s principais
turbinas projetadas pelo homem, houve um exaustivo trabalho de cientistas e engenheiros. O tpico
seguinte comenta de forma rpida essa evoluo, expondo de forma compacta as principais
mquinas at chegar s turbinas hidrulicas utilizadas nos dias atuais, as quais so detalhadas com
maior cuidado.
3.1 Resumo da Histria dos Principais Tipos de Turbinas Hidrulicas
H muito tempo, a energia hidrulica vem sendo utilizada pelo homem para diversas
finalidades em suas atividades dirias. Uma das primeiras formas de aproveitar a energia oriunda do
movimento da gua foi por meio da roda dgua, como mostra a figura 3.3. Este um dispositivo
relativamente simples, porm, desde a Antiguidade, sua utilizao auxiliou o trabalho em pequenas
oficinas, moinhos de cereais, artesanatos, irrigao de grandes reas e drenagem de reas alagadas.
Como se pode imaginar, as rotaes e conjugados obtidos eram muito baixos porque os
aproveitamentos eram de baixssimas quedas ou vazes. A sua utilizao foi diminuindo medida
que o progresso tecnolgico da Era Industrial avanou com as mquinas a vapor.
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Fig. 3.3 Rodas dgua com alimentao superior e inferior, Quantz (1976).
Contudo, os estudos sobre a hidrodinmica no pararam, e, no sculo XVIII, houve um

grande avano nesse ramo cientfico com os trabalhos do notvel Daniel Bernoulli (1700-1782), que
lanou as bases da hidrodinmica com sua obra: Hidrodinmica - 1738. O seu conhecido teorema
da conservao da energia para os fluidos ideais tinha como base as equaes da dinmica
propostas por Isaac Newton no seu famoso livro: Princpios Matemticos da Filosofia Natural -
1687.
Mais tarde, o grande matemtico suo (por curiosidade: amigo de Bernoulli) Leonard
Euler (1707 - 1783), publicou vrios trabalhos sobre turbomquinas, e estabeleceu uma equao
fundamental sobre o torque (conjugado) nas turbinas. Ele inventou uma turbina de reao com
distribuidor fixo e esta acabou sendo a precursora, no sculo XIX, da Roda Poncelet e de outras
turbinas.
Outros tipos de turbina foram sendo aprimorados com os trabalhos de Claude Burdin
(1790-1873) e seu discpulo Benoit Fourneyron (1802-1867), com as turbinas centrfugas. A turbina
de Fourneyron tinha um desenho especial. O seu distribuidor guiava o fluxo dgua para fora do
disco e este fluxo, ao atravessar o rotor, o fazia girar. Em 1827, Fourneyron construiu uma turbina
que tinha 6 cv de potncia e 80% de rendimento, que eram bons valores para a poca. Ele instalou
centenas de turbinas ao longo da sua vida, atingindo potncias inditas como 60 cv em Saint Blaise,
por exemplo. A figura 3.4 mostra uma instalao dessa turbina.
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Fig. 3.4 Turbina de Fourneyron, adaptado de Vzenergia (2012).
Observando a figura 3.4, nota-se que o escoamento da gua no rotor radial centrfuga (do
seu centro para a periferia). O rotor (parte mvel) conectado ao eixo (disposto na vertical) e fica
externo ao distribuidor, que fixo.
Pode-se dizer que os trabalhos de Euler e Fourneyron foram bsicos para as mais
importantes turbinas utilizadas comercialmente nos dias atuais. Por sua importncia nos sistemas de
potncia, elas sero descritas com mais detalhe a seguir.
3.1.1 Turbinas Francis
Em 1847, o engenheiro nascido na Inglaterra, James Bicheno Francis (1815-1892),

aprimorando a mquina de escoamento centrpeta de Samuel Dowd (1804-1879), criou um novo
tipo de turbina, a mais utilizada nos dias atuais, a turbina de reao Francis. Ao contrrio da turbina
de Fourneyron, o distribuidor fica na parte externa do rotor. Esta turbina conta com um tubo de
suco, por onde flui a vazo que deixa o rotor, agora axial. Um dos objetivos do tubo de suco
recuperar parte da energia cintica do fluido que deixa o rotor, tranformando-a em energia de
presso. Pode-se traar o seguinte paralelo entre as turbinas Fourneyron e Francis: na primeira, a
vazo entra axialmente e sai radialmente, de forma centrfuga, na segunda a vazo entra radialmente
e sai axialmente, de forma centrpeta.
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O formato do rotor das turbinas Francis foi mudando gradativamente para atender s
caractersticas de queda e vazo dos aproveitamentos hidrulicos. Nos dias atuais, sua estrutura
pode assumir diferentes formas para atender algum projeto. Por conta disso, pode-se dizer que a sua
versatilidade muito grande, pois ela pode assumir muitas configuraes contrutivas. A figura 3.5
mostra algumas formas que os rotores podem assumir.
Fig. 3.5 Tipos de rotores Francis, Macintyre (1983).
No projeto de uma turbina hidrulica, um dado importante a ser levantado a rotao

especfica. com base nessa rotao especfica que se escolhe o melhor rotor para atender as
caractersticas solicitadas. Na figura 3.5, os rotores A e B caracterizam turbinas lentas; C e D so
perfis com velocidades especficas ditas normais; E, rpidas; e F, extra-rpidas.
As turbinas Francis possuem ento uma ampla faixa de operao, com excelentes
rendimentos; principalmente em aproveitamentos de mdias quedas, podendo at mesmo trabalhar
em algumas centrais de pequenas e grandes quedas dgua. Para exemplificar, tem-se a usina
Churchill Falls no Canad; que tem 312m de queda bruta; com 650.000 cv cada mquina. Em
contrapartida, na usina de Ilha Solteira (Rio Paran), a queda bruta de apenas 46m, com 214.500
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cv cada turbina. A figura 3.6 mostra o intervalo tpico de rotaes especficas onde se aplicam
turbinas Francis, entre outras turbinas hidrulicas.
Fig. 3.6 Aplicao Tpica das Turbinas Hidrulicas, adaptado de Macintyre (1983).
Os componentes bsicos das turbinas Francis so os seguintes: caixa espiral, pr-

distribuidor, distribuidor, sistema de controle e acionamento do distribuidor, rotor Francis, tubo de
suco, eixo e mancais.
A caixa espiral, tal como apresentada pelas figuras 3.7 e 3.8, tem um formato de caracol e
serve para conduzir a gua que chega do sistema de aduo para as palhetas fixas do pr-
distribuidor e depois para o distribuidor, fluindo de forma contnua para o rotor. O seu formato tal
que conduza o fluxo dgua de forma radial centrpeta e circunferencial para ser convenientemente
aproveitado pelo rotor.
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Fig. 3.7 Caixa espiral de uma turbina-bomba, Macintyre(1983).
Fig. 3.8 Usina Eng. Ubirajara Machado de Moraes, em Poos de Caldas (MG).
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O distribuidor das turbinas Francis formado por um conjunto de ps mveis em volta do

rotor. Em turbinas mdias e grandes emprega-se ainda o pr-distribuidor. Esse dispositivo (o pr-
distribuidor) soldado caixa espiral e pr-guia o escoamento at ele passar definitivamente pelo
distribuidor. A figura 3.9 apresenta um exemplo de pr-distribuidor no interior de uma caixa espiral,
indicado pelas setas azuis.
Fig. 3.9 Caixa espiral e palhetas fixas do pr-distribuidor, Macintyre (1983).
A finalidade do distribuidor acelerar e direcionar o escoamento de forma conveniente para

ser aproveitado pelo rotor. Ele gera o momento angular adequado para girar o rotor. O distribuidor
tambm regula o fluxo dgua ou vazo que passa pelo rotor, e consequentemente controla a
potncia mecnica. No projeto, a posio e perfil das palhetas diretrizes do distribuidor tal que a
incidncia do fluxo dgua cause as menores perdas hidrulicas possveis, aumentando o
rendimento da turbina. A figura 3.10 exemplifica as palhetas diretrizes do distribuidor.
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Fig. 3.10 Distribuidor de uma turbina Francis da UHE Eloy Chaves.
O sistema de fechamento e abertura do distribuidor pode ser constitudo por dois

mecanismos diferentes. Num deles, as palhetas diretrizes so controladas por um sistema acoplado
de bielas que se movem sincronizadamente por meio de servomotores. O anel que move
conjuntamente as bielas chama-se anel de regulao (figura 3.11). Na outra configurao, cada
palheta diretriz possui um sistema de pistes individuais que controlam o seu fechamento ou
abertura (figura 3.12). A primeira configurao relativamente menos dispendiosa e de mais fcil
controle do que a segunda. Porm, a segunda possui uma vantagem sobre a primeira no sentido de
que, em meio a algum problema que acarrete o travamento de uma palheta, isso no compromete o
funcionamento das demais. Cabe ao projetista a escolha do mecanismo mais adequado a cada
aplicao.
Fig. 3.11 Distribuidor com anel de regulao, Macintyre (1983).
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Fig. 3.12 Comando das palhetas diretrizes do distribuidor por pistes hidrulicos. Usina
Barra Bonita, Macintyre (1983).
O controle da posio das palhetas diretrizes do distribuidor pode ser automtico, guiado
pela ao de servomotores e reguladores de velocidade (eletrnicos ou eletromecnicos), ou
manual, como mostra a figura 3.13, utilizado nas miniusinas ou microusinas em algumas fazendas
onde o proprietrio pensa ser vantajosa a idia de se utilizar um pequeno potencial hidrulico para
gerar sua prpria energia eltrica, ao invs de utilizar a energia da concessionria. Em Macintyre
(1983), as potncias geradas nas miniusinas so da ordem de 100 a 2000 kW enquanto as
microusinas so da ordem de algumas dezenas de quilowatts.
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Fig. 3.13 Miniturbina Francis, caixa em caracol, regulao manual, Macintyre (1983).
No rotor (figura 3.14 e 3.15), o fluxo dgua defletido pelas suas ps girantes, passando da
direo radial-diagonal para a direo axial. No distribuidor, parte da energia potencial da gua
convertida em energia cintica (gerando a componente de giro). No rotor Francis, assim como nos
de outras turbinas de reao, h a continuao dessa converso de energia potencial em energia
cintica para, finalmente, transformar a energia cintica em trabalho mecnico, ou seja, em potncia
de eixo. Logo, o rotor o componente central de uma turbina hidrulica e todos os demais existem,
ainda que indiretamente, em funo de uma boa operao do rotor.
Em geral, o desempenho da turbina melhor se a componente de giro do escoamento na

sada do rotor/entrada do tubo de suco for aproximadamente nula. Isso um indicativo de que o
rotor converteu adequadamente a componente de giro gerada no distribuidor. A presena de trana
de vrtices no tubo de suco, que ocorre em condies afastadas do ponto nominal de
funcionamento, indica a presena de forte componente de giro no escoamento, gerando perdas
hidrulicas e instabilidades no funcionamento da turbina.
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Fig. 3.14 Rotor Francis da UHE Eloy Chaves.
Fig. 3.15 Um rotor Francis da UHE Itaipu Binacional.
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O tubo de suco permite que o fluido escoe de forma contnua ao sair das ps do rotor em
vez de ser apenas liberado na atmosfera. Conforme afirmado anteriormente, o rotor transforma a
energia potencial/cintica da gua em trabalho mecnico de eixo, porm nem toda energia cintica
devidamente transformada. O tubo de suco gera um ganho de potncia mecnica, quando
recupera parte da energia cintica (no transformada) do fluido para diminuir a presso esttica na
sada do rotor. Dessa forma, ele aumenta a diferena de presso que operada pela turbina,
aumentando assim a sua queda lquida.
No instante em que o escoamento deixa o tubo de suco para entrar no reservatrio que se
encontra a jusante, ocorre uma perda de carga devido a expanso sbita do fluido. Esta perda de
carga proporcional ao quadrado da velocidade do escoamento na sada do tubo de suco, e pode
ser reduzida se esta velocidade tambm for. Essa reduo de perda de carga implica tambm no
aumento da queda lquida, ou seja, num melhor aproveitamento da energia hidrulica disponvel.
3.1.2 Turbinas Axiais
As turbinas axiais tm esse nome porque nelas o escoamento axialmente, ou seja,

paralelamente ao eixo de rotao. Dentre as principais turbinas axiais, podem-se citar a turbina
Hlice, turbina Kaplan, Tubulares, Straflo e Bulbo.
3.1.2.1 Turbinas Hlice
Em 1908 (Macintyre (1983)), as turbinas hlice ou propeller surgiram diante da necessidade

de se aproveitar vazes (geralmente grandes) com baixas quedas dgua, j que as turbinas Francis
apresentam baixo rendimento para esse tipo de aproveitamento. As ps dessa turbina apresentam
formato de hlice de propulso, semelhantes s usadas para mover embarcaes.
O funcionamento da turbina hlice relativamente simples. Apenas para dar um primeiro

exemplo e criar uma imagem dessa turbina, pode-se imaginar um ventilador axial. A hlice do
ventilador usa a energia mecnica oriunda de um motor eltrico para mover o ar. Nesse caso, a
energia eltrica est sendo convertida em energia mecnica no motor, e a hlice do ventilador est
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transferindo boa parte dessa energia para as partculas do ar flurem. Como as ps do ventilador
empurram o ar num sentido, o ar empurra o ventilador no sentido contrrio (ao e reao), com
uma fora conhecida como empuxo axial. graas a essa fora que as embarcaes e helicpteros
se movem. Porm, essa fora no interessa para o estudo (os rotores das turbinas so fixados por
meio de mancais que no permitem o movimento de translao, mas somente o de rotao) e sim o
conjugado resistente gerado pelo movimento do rotor no ar.
Na turbina Hlice, o mesmo fenmeno ocorre, porm em sentido oposto. A gua que flui do
sistema de aduo passa pelo rotor e este converte boa parte da energia mecnica da gua em
trabalho mecnico de eixo. Este trabalho mecnico ser agora transformado em energia eltrica por
meio do gerador eltrico. A figura 3.16 apresenta um rotor axial de ps fixas.
Fig. 3.16 Rotor hlice, Macintyre (1983).
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3.1.2.2 Turbinas Kaplan
O engenheiro Viktor Kaplan (1876-1934), aps estudos tericos e experimentais, concebeu

em 1912 um novo tipo de turbina axial, a turbina com rotor de ps mveis, ajustveis em pleno
funcionamento. O seu intuito era melhorar o rendimento mdio e a faixa operacional da turbina
axial, ao permitir que as ps do rotor se acomodassem melhor ao escoamento vindo do distribuidor
em vrias condies de funcionamento. Em particular, as perdas por choque na entrada do rotor
foram sensivelmente reduzidas.
A figura 3.17 mostra uma comparao do rendimento tpico de vrias turbinas para uma
faixa de vazes. Observa-se que o rendimento da Kaplan maior que o da Hlice (propeller) em
vrios pontos operacionais. A turbina Hlice apresenta pico de rendimento prximo da vazo de
projeto nominal (100%), sendo sensivelmente reduzido em outros pontos operacionais.
Fig. 3.17 Variao do rendimento com a descarga para diversos tipos de turbina, Macintyre
(1983).
Apesar da relutncia inicial de investidores, as turbinas Kaplan logo tomaram espao e se

consagraram definitivamente, devido ao seu ganho em eficincia energtica (a Voith foi o primeiro
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grande fabricante a continuar o desenvolvimento das turbinas Kaplan, tendo sido uma das primeiras
empresas a reconhecer a importncia industrial da turbina recm-inventada). A figura 3.18
apresenta a montagem de um rotor Kaplan. Os principais componentes de uma turbina Kaplan so
apresentados pela figura 3.19.
Fig. 3.18 Montagem de turbina Kaplan da Voith para a Usina Bernardo Mascarenhas (Trs
Marias), no rio So Francisco.
Fig. 3.19 Corte de uma turbina Kaplan de eixo vertical, com caixa semi-espiral, OJSC
Power Machines (2004).
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Na figura 3.19 os elementos enumerados so os seguintes:
1. Pr-distribuidor (palhetas fixas);
2. Palhetas diretrizes do distribuidor (palhetas mveis);
3. Caixa semi-espiral;
4. rvore da turbina (observao: rvore um eixo rotativo que transmite torque.

Quando no se transmite torque, chama-se simplesmente eixo);
5. Ps mveis (rotor);
6. Mecanismos de regulagem das ps;
7. Servomotor do distribuidor;
8. Servomotor do rotor;
9. Tubo de suco;
10. Flange de Acoplamento;
11. Ogiva.
As ps do rotor so reguladas por meio de um mecanismo de bielas (mecanismo Kaplan)

acionado por um servomotor hidrulico (alojado no interior do rotor ou no eixo da unidade
geradora). O servomotor do rotor comandado pelo sistema de regulao de velocidade, que
tambm comanda o servomotor do distribuidor. Esse sistema de regulao dita a melhor posio das
ps do rotor quando o ngulo de abertura das palhetas diretrizes do distribuidor varia. Para cada
ngulo de abertura dessas palhetas do distribuidor, existe um ngulo de abertura correspondente do
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rotor. Essa relao, conhecida como curva de conjugao, d a operao de mximo rendimento da
turbina Kaplan.
O curso angular das ps do rotor, em geral, menor que o das palhetas diretrizes. Isso se
deve principalmente porque o ajuste angular das ps mais sutil (ou fino) que o ajuste angular das
palhetas diretrizes: para uma variao no fluxo provocada por uma mudana na abertura do
distribuidor, a mudana requerida na abertura das ps relativamente menor. Graas a fatores
limitantes de projeto e tambm prpria filosofia operacional, a dinmica das ps mais lenta que a
movimentao das palhetas diretrizes. Por essa razo, no regime transitrio, a movimentao
conjunta no ocorre seguindo precisamente a condio conjugada. A operao conjugada, ou
usando o termo dos engenheiros mecnicos, a operao on-cam s se d em termos prticos no
regime permanente de operao.
As turbinas Kaplan geralmente possuem o eixo na vertical, mas perfeitamente possvel

encontrar turbinas Kaplan com o eixo disposto na horizontal. Por razes de facilidades mecnicas,
quando se trata de centrais de mdio e grande porte, natural dispor o eixo rvore da turbina na
vertical. Em centrais de pequeno porte, geralmente a rvore disposta na horizontal. Essa regra no
vlida somente para as turbinas Kaplan, ele serve tambm para as turbinas Francis e Pelton, por
exemplo. A posio exata que o rotor ocupa na rvore (distncia axial at o distribuidor) parte de
longo estudo e no objeto de detalhamento para este trabalho. Pode-se resumir dizendo que o rotor
disposto na posio ideal para se ter um bom aproveitamento da energia do escoamento.
As turbinas Kaplan podem possuir ainda caixa espiral ou semi-espiral (em termos de
escoamento, as turbinas Francis e Kaplan so muito similares). O arranjo conta ainda com o tubo de
suco, que tem a mesma funo descrita para a turbina Francis: aumentar a queda lquida da
turbina.
3.1.2.3 Turbinas Bulbo
As turbinas Bulbo (consolidadas industrialmente na dcada de 1960) so um arranjo especial

de turbinas axiais, a maioria delas com a tecnologia de dupla regulagem das turbinas Kaplan
(podem existir turbinas Bulbo do tipo Hlice, que no possuem dupla regulagem). Essas turbinas
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so especialmente adequadas aos aproveitamentos de baixssimas quedas (H < 20m) e altas vazes,
como as que ocorrem em vales e rios de plancie.
Numa turbina Bulbo, como ilustrado pela figura 3.20, o eixo disposto na horizontal e o
fluxo atravessa a unidade geradora sempre axialmente. Graas ao fato de o escoamento no sofrer
alteraes bruscas da direo axial, as perdas hidrulicas (perdas de carga) por curvatura, como as
que ocorrem na caixa espiral, recinto entre o distribuidor e rotor e cotovelo do tubo de suco
(tpico numa Kaplan convencional de eixo vertical) se tornam bastante reduzidas.
Fig. 3.20 Ilustrao de uma maquete de turbina axial Bulbo, Macintyre (1983).
Nas turbinas Bulbo, a casa de mquinas quase sempre incorporada superestrutura da

barragem, possibilitando um arranjo extremamente compacto. O escoamento proveniente da tomada
dgua atravessa o espao anular entre o bulbo do gerador (no qual fica totalmente imerso o
gerador, da derivando o nome da unidade geradora) e a estrutura de concreto da casa de mquinas.
Em seguida, o fluxo atravessa o pr-distribuidor e distribuidor (os fenmenos importantes que
ocorrem com o escoamento a partir do distribuidor so apresentados no captulo seguinte). Este
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possui formato de tronco de cone, permitindo a continuidade do fluxo para o rotor sem necessidade
de mudana brusca na direo do escoamento.
Ao atravessar o rotor, que geralmente do tipo Kaplan, a gua dirigida para o tubo de
suco, do tipo difusor reto, para da retornar ao curso do rio. Graas ao fato de o tubo de suco ser
do tipo reto, sem curvas, as perdas hidrulicas nele se reduzem bastante (aproximadamente 50% de
todas as perdas hidrulicas numa turbina de baixa queda se do no tubo de suco). Deve-se
lembrar que, por se tratar de uma turbina de baixssima queda, devem-se empregar todos os
esforos a fim de diminuir a perda de carga (conforme explicado, esta confere uma reduo na
queda lquida disponvel para a turbina).
Devido s suas caractersticas, pode-se concluir que as turbinas Bulbo so uma evoluo
das turbinas Kaplan para aplicaes de baixssima queda, resultando em melhor desempenho
hidrodinmico (maior rendimento mdio, maior capacidade de descarga, mais ampla faixa
operacional) e arranjo mais compacto e barato para a casa de mquinas. As principais dificuldades
num projeto Bulbo, porm, so suportar grandes esforos numa linha de eixo horizontal e os
problemas inerentes refrigerao de um gerador encapsulado. Essas so especialmente as maiores
restries para a implementao desse tipo de turbina em centrais de mdio e grande porte. Os seus
principais componentes so os seguintes apresentados pela figura 3.21:
Fig. 3.21 Vista em corte de um grupo Bulbo, Hitachi (2006).
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1. Nariz do Bulbo: consiste de uma cpsula que isola o gerador e outros componentes
do contato com a gua. O seu perfil tal que favorea a um bom escoamento do
fluxo dgua;
2. Tubos ou poos de acesso: so canais de passagem para os operrios realizarem a

manuteno dos equipamentos;
3. Rotor do gerador: mquina sncrona de plos salientes. O nmero de plos

determinado pela rotao da mquina;
4. Estruturas de sustentao: suportam rigidamente o conjunto, descarregando os

esforos para a estrutura de concreto;
5. Eixo rvore: transmite a potncia gerada pela turbina ao gerador;
6. Distribuidor: regula o fluxo dgua. Como pode se ver, fica prximo ao rotor;
7. Rotor da turbina: podendo ser do tipo Kaplan ou do tipo hlice (mais detalhes na
figura 3.22);
8. Porta-anis coletores e cabeote Kaplan;
9. Mancais: do suporte mecnico ao eixo, permitindo o movimento de rotao e

impedindo o de translao;
10. Tubo de Suco: difusor hidrulico do tipo reto.
Em termos de mecanismos de regulao, a turbina Bulbo (com rotor Kaplan) muito

semelhante turbina Kaplan. At mesmo o modelo dinmico adotado para a simulao idntico.
A nica diferena apenas o valor dos parmetros adotados. Por exemplo, a inrcia de um
hidrogerador Bulbo inferior de um hidrogerador Kaplan de mesmo porte devido s suas
limitaes construtivas.
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Fig. 3.22 Rotor Kaplan de uma turbina Bulbo, Alstom Power Hydro (2000.1).
3.1.2.4 Turbinas Straflo
Esta uma turbina axial (em detalhe na figura 3.23) com estrutura mais compacta que as
turbinas Bulbo. O nome Straflo deriva dos vocbulos straight e flow (fluxo retilneo). A
caracterstica mais interessante dessa turbina a fixao do anel do indutor do gerador na periferia
do rotor da turbina. Graas a isso, no h mais a necessidade de se colocar o gerador no interior de
um bulbo. Isso proporciona vantagens no sentido de poder aumentar o tamanho do gerador e
tambm de poder resfri-lo com mais facilidade. H tambm a vantagem de se poder aumentar a
inrcia do gerador, reduzindo as variaes da sua velocidade angular.
A sua maior ocorrncia em obras de saneamento, navegao e tambm nas usinas mar-
motrizes.
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Fig. 3.23 Maquete de turbina Straflo de ps fixas da Escher Wyss, Macintyre (1983).
3.1.3 Turbinas Pelton
No ano de 1880, o engenheiro Lester Allen Pelton (1829-1908) patenteou uma turbina a jato
(turbina de ao) que acabou levando o seu nome, a turbina Pelton. Essa turbina possui bons
resultados quando opera em grandes quedas e pequenas vazes. A estrutura mecnica do rotor
Pelton, como mostram as figuras 3.24 e 3.25, se parece com um disco macio contendo vrias
conchas de dupla concavidade fortemente presas em sua extremidade. O sistema adutor geralmente
longo e a sua estrutura projetada para suportar grandes valores de presso.
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Fig. 3.24 Rotor de uma turbina Pelton de pequeno porte, Macintyre (1983).
Fig. 3.25 Turbina Pelton de grande porte com 5 jatos, Alstom Power Hydro (2000.2).
O jato dgua de alta velocidade, produzido no injetor, ao incidir nas conchas se divide em
dois, mudando a sua trajetria e impulsionando o rotor. Como o fluido apenas muda a sua
quantidade de movimento sem alterar a sua presso esttica, a turbina caracterizada como sendo
uma turbina de ao (ou de jato livre, ou de impulso). O nmero de jatos pode variar de 1 a 6 e este
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nmero depende do aproveitamento hidrulico em questo. A tendncia encontrar maior nmero

de injetores quanto maior for a vazo da central, e menor nmero de injetores quanto menor for a
vazo. A figura 3.25 ilustra uma turbina Pelton contendo 5 injetores.
Uma forma de controlar a potncia da turbina controlando-se o nmero de jatos

incidentes. Por exemplo, quando se deseja trabalhar com 60% da potncia nominal numa turbina de
5 jatos, pode-se desligar 1 e deixar outros 4 ligados um pouco abaixo da vazo nominal. A
quantidade de jatos incidentes crucial tambm para o bom rendimento da turbina. Quando se est
trabalhando em potncias reduzidas, interessante desligar alguns dos jatos porque isso implica em
melhor rendimento para a turbina. A figura 3.26 ilustra esse conceito.
Fig. 3.26 Curva tpica de rendimento de uma turbina Pelton de 5 jatos.
Essa turbina possui defletor de jato, com funo de desacelerar a turbina em caso de uma
perda sbita de carga no sistema. Esse defletor pode ser de ao total ou de ao parcial. O defletor
de ao total desvia completamente o fluxo dgua que incidiria sobre o rotor, anulando a sua fora
motora. J o defletor de ao parcial deflete parte do jato incidente conforme o comando de
controle; sendo assim, a fora motora no zerada e sim fracionada em razo da porcentagem do
jato desviada. O uso de defletores nesse tipo de turbina importante porque impraticvel bloquear
o fluxo dgua com rapidez nesse tipo de turbina. Esse bloqueio, se for realizado muito
rapidamente, pode resultar em golpes de arete no sistema de aduo, que pode arruinar a sua
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estrutura. Geralmente, o sistema de controle de potncia em eventos transitrios da turbina Pelton

mais limitado do que em outras turbinas como Francis ou Kaplan. possvel variar a sua potncia
em grandes faixas quando ela est em regime permanente, porm em regime transitrio essa
variao mais complexa.
As turbinas Pelton podem ter seus eixos posicionados tanto na vertical quanto na horizontal.
A figura 3.27 apresenta um arranjo de eixo posicionado na direo vertical.
Fig. 3.27 Ilustrao de uma turbina Pelton de eixo vertical
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Captulo 4
Modelo Dinmico das Turbinas Hidrulicas Axiais de

Dupla Regulagem
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Os estudos de estabilidade angular transitria objetivam avaliar a habilidade de um sistema

eltrico de potncia em suportar e manter, de forma adequada, o sincronismo de suas unidades
geradoras quando h a ocorrncia de perturbaes. Essas perturbaes podem ser representadas
como um evento que retire o sistema eltrico do seu estado de regime permanente. Alguns
exemplos dessas perturbaes so: sada de componentes (linhas de transmisso, perda de
transformador, perda de geradores, entre outros), curto-circuitos, perda de excitao do gerador,
elevao ou diminuio de carga eltrica.
Para se avaliar esses sistemas no domnio do tempo extremamente necessrio ter

conhecimento dos seus respectivos modelos dinmicos associados. Nos estudos de estabilidade, as
linhas de transmisso, transformadores, capacitores srie e shunt, reatores srie e shunt so
representados por modelos de regime permanente (modelos estticos). Essa considerao pode ser
tomada porque, nos eventos de transitrios eletromecnicos, normalmente as freqncias no tm
excurses to grandes; sendo assim, pode-se dizer que os parmetros de impedncia no variam
tanto. Essa aproximao, que bastante razovel, facilita muito os clculos computacionais.
As turbinas, rotores das mquinas, sistemas de excitao e demais elementos de controle

so representados pelos seus respectivos modelos dinmicos. Raras excees levam alguns desses
elementos a serem representados de forma esttica, como um gerador sendo representado como uma
injeo de potncia constante no sistema, por exemplo.
Os modelos dinmicos so baseados em equaes diferenciais, algumas vezes no-lineares,

que descrevem um sistema fsico. Com o auxlio da Transformada de Laplace, possvel criar um
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bloco correspondente a esse sistema fsico (que muitas vezes convenientemente linearizado).
Quando esse sistema fsico se relaciona com outro sistema, pode-se conect-los por meio de suas
variveis de estado em comum e criar o diagrama de blocos. A soluo computacional desses
diagramas no analtica e sim numrica.
Seguindo essa metodologia, podem-se representar grandes sistemas fsicos. Um exemplo a

representao do sistema eltrico de potncia brasileiro, que contm inserida uma quantidade
enorme de dispositivos e mquinas. Graas s tcnicas matriciais e numricas especficas
desenvolvidas por cientistas e engenheiros, juntamente com o avano computacional dos ltimos
anos, nos dias atuais possvel simular esses grandes sistemas com tempo de processamento da
ordem de segundos.
Neste trabalho, so apresentados sucintamente os modelos de reguladores de velocidade das

turbinas axiais Bulbo e Kaplan, juntamente com a dinmica dos seus servomotores. Em seguida,
apresentada a modelagem do conduto forado, explicando o modelo no-linear e, posteriormente, o
seu modelo linearizado.
A maior ateno dada modelagem das turbinas hidrulicas, que se baseia no trabalho de
Brezovec (2006) para a criao do modelo no-linear. Conforme detalhado mais adiante, este
trabalho confere uma pequena modificao que a utilizao de curvas oriundas do diagrama de
colina. Partindo do modelo no-linear, pode-se entender mais facilmente o modelo linear, aqui
tambm devidamente detalhado. As consideraes e aproximaes so tambm apresentadas.
Os modelos de excitatrz, reguladores de tenso dos geradores e dos geradores que

trabalham com turbinas axiais Bulbo e Kaplan so apresentados no Anexo 1.
O clculo da inrcia do gerador (para turbinas Bulbo) baseado no trabalho de [Morais,

2011], que obteve uma frmula para esse clculo usando uma anlise estatstica. Tambm so feitas
algumas consideraes sobre a importncia da inrcia dos geradores no Sistema Eltrico de
Potncia.
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Para concluir o captulo, apresentada a equao de oscilao do gerador e a influncia de

cada parmetro envolvido na estabilidade eletromecnica da mquina e do sistema.
4.1 Modelo Dinmico do Regulador de Velocidade
O campo de Regulao de Velocidade das Turbinas objetiva manter a rvore com uma
determinada velocidade angular e de faz-la retornar ao valor desejado quando uma grandeza
relacionada com a operao da mquina sofrer variao, acarretando alterao momentnea no
valor da velocidade.
Nos primrdios da sua utilizao, as turbinas hidrulicas eram reguladas manualmente por
meio de mecanismos especficos. Posteriormente, com a sua aplicao no acionamento de geradores
eltricos, e para atender as redes eltricas em contnua expanso, fez-se necessrio automatizar a
regulao da freqncia da turbina. Os primeiros xitos da tentativa de regulao automtica
devem-se a James Watts (sculo XVIII) com os aperfeioamentos que introduziu na mquina a
vapor, tais como o regulador de fora centrfuga, e o volante de inrcia.
O regulador de velocidade um dispositivo de controle que visa garantir o equilbrio

dinmico da mquina. Ele compara o sinal de velocidade angular do eixo com o valor que este foi
ajustado para ter. Se houver alguma diferena entre esses dois valores, gerado um sinal de erro
que ser processado pelos dispositivos eletrnicos. Esses dispositivos so regulados para dar o
comando adequado para as vlvulas que controlam o fluxo de leo para os servomotores que atuam
nas posies angulares das palhetas diretrizes do distribuidor e nas ps do rotor, ajustando
novamente a velocidade angular. As vlvulas, em geral, so do tipo proporcional, ou seja, o fluxo
de leo para os servomotores proporcional intensidade do sinal do regulador.
4.1.1 Equilbrio Dinmico da Velocidade Angular Mdia do Gerador
importante tomar conhecimento tambm que, mesmo quando no h perturbao alguma

na rede eltrica, na prtica os conjugados eltrico e mecnico oscilam, mesmo que com baixssimas
amplitudes, em torno de um valor mdio. Essas oscilaes de conjugados conduzem a uma
oscilao na velocidade angular da unidade geradora, como mostra a figura 4.1. Nessa mesma
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figura 4.1, a velocidade angular mdia do gerador encontra-se numa situao de equilbrio
dinmico. A inrcia da mquina, ento, exerce um papel crucial para a estabilidade da mquina. Ela
dimensionada (obedecendo aos fatores limitantes de projeto) para, entre outros objetivos, limitar
essas oscilaes de velocidade, tornado-as pequenas ao ponto de serem insensveis ao regulador de
velocidade. Em mquinas de pequeno, porte costuma-se utilizar volante de inrcia para limitar
essas oscilaes como apresentado pela figura 4.2.
Fig. 4.1 Faixa de insensibilidade do regulador de velocidade, Macintyre (1983).
Fig. 4.2 Instalao de turbina Francis de eixo horizontal com regularizao automtica,
Macintyre (1983).
A inrcia da mquina, contudo, no intervm nos valores das potncias. apenas uma
grandeza que absorve ou cede considervel quantidade de energia cintica com pequena variao de
velocidade. Para se alterar efetivamente a potncia mecnica e eltrica deve-se alterar
respectivamente, o conjugado mecnico e eltrico.
Aproveitando-se do contexto, o barramento infinito uma barra capaz de ceder ou absorver

qualquer quantidade finita de potncia ativa ou reativa sem alterar a sua freqncia ou amplitude de
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tenso. Trata-se de um sistema de gerao com inrcia infinita e regulao infinita. Um barramento
desse tipo no existe na prtica, tendo existncia apenas terica.
4.1.2 Ruptura do Equilbrio Dinmico
Sabe-se que diante da ocorrncia de alguma eventualidade na rede eltrica, as mquinas

sncronas nela conectadas sentem essa ocorrncia quase que instantaneamente. A intensidade do
impacto sobre uma mquina em especial depende de vrios fatores como, a distncia eltrica
equivalente do evento para a mquina, o porte da rede, o nmero de mquinas no sistema. Esse
impacto na mquina proveniente de algum evento na rede altera o seu conjugado eltrico, que um
conjugado que se ope ao conjugado gerado pela turbina. Diante desse desequilbrio o conjunto
(tudo o que est ligado ao eixo do gerador) tende a alterar o seu valor mdio de velocidade angular,
como mostra a figura 4.3.
Fig. 4.3 Ruptura do equilbrio dinmico da turbina com elevao da velocidade mdia da
mquina, Macintyre (1983).
Este desvio do valor mdio de velocidade suficiente para sensibilizar o regulador de

velocidade e fazer com que este atue de acordo com a sua ao de controle.
4.1.3 Diagrama dos Reguladores de Velocidade das Turbinas
O diagrama de blocos do regulador de velocidade eletrnico digital de uma turbina axial

com dupla regulagem (distribuidor e rotor) apresentado pela figura 4.4. Nota-se que a diferena de
velocidades angulares (ref maq) gera o sinal de erro que passa pela regulagem tpica PID
(proporcional, integral e derivativa). As sadas Ad e Ar representam o comando de abertura ou
fechamento do distribuidor e rotor respectivamente. Esses sinais eltricos atuam em solenides
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especficos, que por sua vez atuam em vlvulas que controlam o fluxo de leo para os servomotores
que atuaro nas posies angulares das palhetas diretrizes do distribuidor e ps do rotor.
Pode-se observar tambm que o sinal Ar de posicionamento angular das ps uma funo
do sinal Ad. Essa funo a curva de conjugao da turbina, que representada por um conjunto de
pontos que relaciona a posio angular do rotor com a posio angular do distribuidor. Essa funo
visa fazer a turbina operar com o mximo rendimento. No presente trabalho, a relao entre Ar e Ad
extrada de curvas do diagrama de colina quando fixadas a rotao e a queda lquida da turbina.
Fig. 4.4 Diagrama de blocos do regulador de velocidade de uma turbina axial de dupla
regulagem.
A tabela 4.1 apresenta a nomenclatura para as grandezas da figura 4.4. Nomenclatura

baseada em [Eletrobrs, 2007]
Tabela 4.1 Dados do regulador de velocidade.
Bp Estatismo permanente
Kpv Ganho proporcional do regulador
Tnv Constante de tempo do regulador de velocidade
Kv Ganho derivativo do regulador de velocidade
Tv Constante de tempo do derivador
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ref Velocidade angular da referncia sncrona

Velocidade angular da mquina
Ad0 Valor inicial do sinal Ad
4.2 Modelo Dinmico dos Servomotores
As posies das palhetas diretrizes do distribuidor e das ps do rotor so controladas por

servomotores cujos cilindros so acionados por sistemas hidrulicos de leo sob presso. As
palhetas diretrizes do distribuidor e as ps do rotor so acionadas por servomotores diferentes; com
isso, possuem dinmicas diferentes no que diz respeito s suas constantes de tempo. As figuras 4.5,
4.6 e 4.7 (figura obtida por cortesia da Alstom aos alunos da UNIFEI durante uma visita tcnica)
mostram alguns exemplos de servomotores (indicados por setas azuis) aplicados na regulao de
freqncia de uma turbina Francis de eixo horizontal e de uma turbina Bulbo. Note que a
extremidade do cilindro do servomotor conectada ao anel de regulao (mencionado no captulo
3, ilustrado pela figura 3.11).
Fig. 4.5 Servomotores de regulagem do distribuidor de uma turbina Francis de eixo horizontal.
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Fig. 4.6 Servomotor do distribuidor de uma turbina Bulbo.
Fig. 4.7 Servomotor, anel de regulao e palhetas diretrizes do distribuidor (desenho da UHE Santo
Antnio).
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Nas figuras 4.6 e 4.7, pode-se observar ainda a presena de contrapesos juntos aos
servomotores nas turbinas Bulbo. Na ocasio de falha no servomotor, o contrapeso capaz de
fechar o distribuidor at que o problema no servomotor seja devidamente reparado.
4.2.1 Funcionamento dos Servomotores
A vlvula direcional apresentada pela figura 4.8 (esquema simplificado) controla o fluxo de
leo para servomotor fazendo com que o cilindro se mova ou fique parado, usando basicamente a
seguinte lgica:
Servomotor ligado em Val1: o fluxo de leo sob presso se dirige cmara A do

servomotor enquanto o leo presente na cmara B direcionado para um tanque,
onde armazenado para a posterior utilizao. Como a presso no mbolo na cmara
A do servomotor maior que a presso na cmara B, existe uma fora resultante que
empurra o cilindro para frente. O deslocamento proporcional ao volume de leo
que entra no recinto A pois o leo incompressvel.
Servomotor ligado em Val2: nesta posio, no h fluxo de leo em qualquer das

cmaras do servomotor, ento o cilindro no se move mesmo sob ao de foras
aplicas no cilindro. O leo sob presso direcionado para o tanque.
Servomotor ligado em Val3: o fluxo de leo sob presso se dirige cmara B,

enquanto o leo presente na cmara A escoa para o tanque. Como a presso exercida
na rea da coroa do mbolo na cmara B maior do que a exercida na rea do
mbolo na cmara A, ento a fora resultante agora atua recuando o cilindro.
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Fig. 4.8 Esquema do fluxo de leo para as cmaras do servomotor utilizando a vlvula
direcional.
Uma observao interessante que, como as reas das faces do mbolo em que o leo sob
presso exerce fora so diferentes, ento as foras resultantes quando a vlvula direcional se
encontra nas posies Val1 e Val3 so diferentes, como mostra a figura 4.9. Nos casos em que a
vlvula assume as posies Val1 e Val3, se o mdulo do sinal do regulador de velocidade for igual,
implicando numa mesma vazo de leo sobre presso para as cmaras, ento as velocidades de
avano e recuo do cilindro so diferentes. No caso, o cilindro avana mais lentamente do que
normalmente recua.
Fig. 4.9 Comparao da rea, velocidade e fora nas faces do mbolo para uma mesma
vazo e presso do leo.
Segundo Ogata (1998), o servomotor hidrulico essencialmente um amplificador

hidrulico de potncia controlado por uma vlvula. No caso do controle de velocidade das turbinas
hidrulicas, o sinal eltrico de sada do regulador de velocidade no possui potncia suficiente para
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acionar a vlvula direcional que controla o servomotor de regulagem da turbina (ver (*) na figura
4.8). Desse modo, esse sinal eltrico do regulador energiza um eletrom (solenide) que controla
uma vlvula menor (a vlvula de pilotagem) e esta pilota hidraulicamente (por meio do servomotor
piloto) a vlvula direcional do servomotor de regulagem da turbina. Pode-se observar, neste caso,
uma amplificao do sinal de controle em cascata, reforando a afirmao de Ogata (1998). Cabe
lembrar ainda que a vazo de leo que passa pelas vlvulas proporcional abertura das mesmas, e
esta abertura determinada pela intensidade do sinal do regulador de velocidade. A figura 4.10
apresenta o esquema geral do funcionamento desse mecanismo (figura adaptada de Ramey (1970),
na qual so omitidos outros equipamentos de regulao).
Fig. 4.10 Esquema geral do sistema de regulagem da turbina, adaptada de Ramey (1970).
A modelagem dinmica dos servomotores completa conduz a equaes diferencias no

lineares cuja soluo no trivial. Assim, os modelos dinmicos aqui utilizados so simplificados
de modo a viabilizar os estudos. Em Ogata (1998), a modelagem desses componentes se destina a
baixas aceleraes, pois despreza o efeito da massa acoplada no cilindro, alm de outros fatores
como o amortecimento mecnico.
Os diagramas de bloco correspondentes dinmica dos mecanismos de acionamento das

palhetas diretrizes e ps so apresentados pelas figuras 4.11 e 4.12 respectivamente. Nestas figuras,
possvel observar um bloco integrador com um limitador que varia de 0,0 a 1,0 p.u. Esse bloco
corresponde aos servomotores, sendo que o valor limite 0,0 compreende o estado do cilindro
totalmente recuado, enquanto o valor limite 1,0 compreende o cilindro totalmente avanado. O
servomotor representado por um integrador porque a posio do seu cilindro depende da integral
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da vazo de leo sob presso. Os demais blocos (com s da Transformada de Laplace no

denominador) representam a dinmica das vlvulas e sensores (filtros de medio), cada qual com
sua respectiva constante de tempo.
Nas figuras 4.11 e 4.12, o bloco que representa a dinmica da vlvula direcional, (com
constante de tempo T(*)) possui constantes de tempo diferentes que mudam conforme a taxa de
variao da varivel de entrada (vent). Isso indica que esta vlvula controlada por um servomotor
com diferena de velocidade de recuo e avano.
Fig. 4.11 Diagrama de blocos dos servomecanismos do distribuidor, [Morais, 2011].
Fig. 4.12 Diagrama de blocos dos servomecanismos do rotor, [Morais, 2011].
As tabelas 4.2 e 4.3 apresentam a nomenclatura para as grandezas das figuras 4.11 e 4.12.
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Tabela 4.2 Dados dos servomecanismos do distribuidor.
Kple1 Ganho proporcional do servomotor do distribuidor

Kple2 Ganho proporcional da vlvula de pilotagem do distribuidor
Tgv Constante de tempo da vlvula de pilotagem do distribuidor
Tcld Constante de tempo de fechamento da vlvula direcional do distribuidor
Topd Constante de tempo de abertura da vlvula direcional do distribuidor
Tyg Constante de tempo do servomotor do distribuidor
Tf Constante de tempo dos filtros de medio
Yd Abertura do distribuidor
Tabela 4.3 Dados dos servomecanismos do rotor.
Kpla1 Ganho proporcional do servomotor do rotor

Kpla2 Ganho proporcional da vlvula de pilotagem do rotor
Tbv Constante de tempo da vlvula de pilotagem do rotor
Tclr Constante de tempo de fechamento da vlvula direcional do rotor
Topr Constante de tempo de abertura da vlvula direcional do rotor
Tyb Constante de tempo do servomotor do rotor
Tf Constante de tempo dos filtros de medio
Yr Abertura do rotor
Pelos diagramas de blocos, pode-se notar que as entradas so os sinais oriundos do regulador
de velocidade. As variveis Ad e Ar correspondem aos comandos para o posicionamento do
distribuidor e rotor respectivamente. Conforme foi explicado, Ar est relacionado ao sinal Ad pela
curva de conjugao. Os dois diagramas de blocos so idnticos, porm, as constantes de tempo e
ganhos variam consideravelmente. Os parmetros Yd e Yr correspondem finalmente s aberturas das
palhetas diretrizes e das ps respectivamente
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4.3 Modelo Dinmico da gua no Conduto Forado
A modelagem da dinmica da gua no conduto forado feita baseada nos princpios da

mecnica newtoniana. Nessa modelagem, considera-se o fluido perfeitamente mvel e inelstico
(incompressvel). Partindo ento da segunda lei de Newton, tem-se:
dv
F ma m (4.1)
dt
Sendo:
F = Fora resultante [N];
m = massa [kg];
a = acelerao [m/s];
v = velocidade [m/s].
Considerando o corpo em movimento como certo volume dgua dentro de um tubo de

seo invarivel, pode-se escrever:
m l A (4.2)
Sendo:
= densidade da gua [kg/m];
l = comprimento do conduto forado [m];
A = rea da seo transversal do conduto [m].
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Substituindo a equao (4.2) em (4.1) tem-se:
F l A a l A
dv
(4.3)
dt
A vazo volumtrica (em m/s) pode ser escrita como:
Q A v (4.4)
Derivando a equao (4.4) e tomando uma seo transversal constante tem-se:
dQ dv
A (4.5)
dt dt
Substituindo a equao (4.5) na equao (4.3) tem-se:
dQ
F l (4.6)
dt
Esta fora da equao 4.6 tem valor nulo quando no existe variao de velocidade (ou
vazo) no conduto. Levando esse raciocnio para a operao da turbina, pode-se dizer que, em
regime permanente, essa fora tem valor igual a zero. De acordo com Machowski (1997), essa fora
pode ser representada por uma altura equivalente conforme mostra a equao (4.7):
F A g hresul (4.7)
Sendo:
hresul = altura equivalente (m);
g = acelerao da gravidade (m/s).
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A altura equivalente hresul pode ser entendida como uma variao na presso no sistema de
aduo. Em regime permanente de operao, o seu valor tambm zero. A altura resultante hresul
pode ser escrita da seguinte forma:
hresul heq hp h (4.8)
A altura heq referente queda bruta do sistema. Essa queda bruta, conforme j detalhado,
contada como a diferena entre o nvel de montante e jusante da central. A altura hp se refere s
perdas de carga no sistema de aduo. A altura h corresponde energia potencial da gua fornecida
para a turbina (queda lquida). Em regime permanente, a altura h corresponde queda bruta menos
as perdas no sistema (pois hresul igual a zero).
Aps uma simples manipulao das equaes (4.6), (4.7) e (4.8) pode-se obter a seguinte
equao:
dQ A g heq h p h
(4.9)
dt l
Usando agora a Transformada de Laplace:
1 A g heq h p h
Q (4.10)
s l
A vazo pode ser considerada da seguinte forma:
Q Qbase qu (4.11)
Onde Qbase representa a vazo base adotada (geralmente se adota como base a vazo
nominal) e qu, a vazo em p.u. da mquina. Tomando a vazo em p.u. e a queda base como heq,
pode-se escrever a expresso (4.10) da seguinte forma:
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
1 A g heq
qu
s Qbase l

1 h p u hu (4.12)
A equao (4.12) tambm pode ser escrita da seguinte forma:
qu
1 h pu hu (4.13)
TW s
Onde Tw a constante de tempo da gua. O seu valor definido da seguinte forma:
Qbase l
Tw (4.14)
A g heq
A vazo em p.u pode ser escrita da seguinte forma IEEE (1992):
qu Gu hu (4.15)
Sendo que Gu representa a abertura em p.u do distribuidor.
A perda de carga diretamente proporcional ao quadrado da vazo (IEEE (1992)). O seu

valor em p.u. pode ser escrito da seguinte forma:
hp u fp qu
2
(4.16)
O fator de perda fp tem natureza emprica e depende das caractersticas fsicas e espaciais do
conduto forado (Macintyre (1983)).
O diagrama de blocos equivalente s equaes apresentadas representado pela figura 4.13.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Figura 4.13 Diagrama de bloco equivalente da dinmica da gua no conduto forado.
4.3.1 Potncia da Turbina e Modelo No-linear
A potncia da turbina em regime permanente diretamente proporcional queda lquida,

vazo e ao seu rendimento, conforme mostra a equao (4.17).
Ptur Q h t (4.17)
Sendo:
= peso especfico da gua [N/m];
Q = vazo volumtrica [m/s];
h = queda lquida [m];
t = rendimento da turbina.
Em termos de potncia nominal, pode-se escrever:
Ptur N QN hN N (4.18)
Tomando-se os valores em p.u. encontrados pela diviso direta das frmulas (4.17) e (4.18)
a potncia fica:
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Pturu qu hu u (4.19)
Nas turbinas hidrulicas, em geral, existe um valor de vazo (geralmente pequeno e distante
das suas condies normais operativas) em que a turbina gira com velocidade nominal mas no
fornece potncia de eixo, ou seja possui rendimento igual a zero. Quando a turbina est com essa
vazo diz-se que a potncia hidrulica, entregue pelo escoamento, integralmente convertida em
perdas, sendo suficiente apenas para manter a rotao nominal da mquina. Essa vazo
representada pelo smbolo Qnl, e conhecida como vazo a vazio (speed-no-load). Pela figura 3.17
do captulo 3, pode-se estimar o Qnl tpico de alguns tipos de turbina, basta verificar o ponto de
vazo onde o rendimento nulo.
Segundo Undrill (1967), possvel representar aproximadamente o rendimento da turbina

hidrulica subtraindo-se Qnlu da vazo em p.u. e, posteriormente, multiplicando-se esse termo por
um ganho constante At. Para estudos de estabilidade, isso pode ser vantajoso, pois no sempre que
se dispe das curvas de rendimento da turbina. Alm disso, pode-se trabalhar com dados tpicos de
Qnl das mquinas que podem ser estimados adequadamente. Essa representao pode ser novamente
verificada em IEEE (1992). Assim:
Pturu At qu Qnl u hu (4.20)
Na equao 4.20, pode-se verificar que a potncia da turbina zerada quando qu = Qnlu, tal
como acontece com o rendimento da mquina em 4.19.
A constante At definida pela equao 4.21 IEEE (1992). Nessa representao, realizada a
mudana de base de potncia das mquinas.
Ptur N MW 1
At (4.21)
PSN MVA hnu qnu Qnlu
Sendo:
hnu = queda lquida em p.u na condio nominal;
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
qnu = vazo correspondente operao nominal em p.u;
Qnlu = vazo correspondente rotao em vazio em p.u;
Psn = Potncia aparente do gerador.
Considerando o amortecimento mecnico da turbina, que est relacionado variao da

velocidade angular ( ) da mquina, e depende da abertura das palhetas diretrizes do distribuidor,
a potncia mecnica fica como apresentada pela equao 4.22, IEEE (1992). A demonstrao da
passagem da equao 4.20 para 4.22 pode ser encontrada em Undrill (1967).
Pmec u At hu qu Qnlu Dt Gu (4.22)
Sendo:
Dt = amortecimento mecnico da turbina;
Gu = abertura do distribuidor.
Finalmente, o modelo dinmico tpico para as turbinas com simples regulagem

apresentado pela figura 4.14 (modelo no-linear):
Fig. 4.14 Diagrama de bloco da turbina hidrulica.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
4.3.2 Comparao de Equaes de Potncia da Turbina Hidrulica em Regime

Permanente
Este tpico tem a finalidade de conferir a fidelidade da equao 4.20 cuja metodologia foi
proposta em Undrill (1966). Para esta conferncia, so utilizados dados reais de ensaio de duas
turbinas tipo Francis e valores de Qnlu estimados (para as duas turbinas) pela figura 3.17 para
compor a equao 4.20. As caractersticas nominais dessas turbinas so as seguintes:
Turbina Francis 1:
Tabela 4.4 Dados nominais da turbina 1.
Tipo h[m] Qn[m/s] n [rpm] Ptur N [MW] Qnlu (estimado)

Francis mdia queda (normal) 124,3 160,0 180,0 186,0 0,07
Turbina Francis 2:
Tabela 4.5 Dados nominais da turbina 2.
Tipo h[m] Qn[m/s] n [rpm] Ptur N [MW] Qnlu (estimado)

Francis baixa queda (rpida) 43,0 151,0 144,0 59,6 0,19
O ponto de vazo a vazio corresponde a um ponto afastado dos limites operacionais da

turbina; assim, mesmo o diagrama de colina pode no compreendem esse ponto. possvel tomar
conhecimento do valor de Qnl quando se deseja sincronizar um gerador na rede eltrica. No exato
instante em que se conecta ao sistema, o gerador flutua sem fornecer potncia ativa e a potncia
oriunda da turbina se destina unicamente a vencer as perdas existentes. Nesse instante, possvel
medir o Qnl da turbina. H no banco de dados do ONS (ano 2009) valores de Qnl para um grande
nmero de turbinas do SEP brasileiro. A tabela 4.6 apresenta alguns desses valores.
Tabela 4.6 Dados de Qnl de algumas turbinas hidrulicas brasileiras, banco de dados ONS (2009).
UHE Tipo da turbina hidrulica Qnlu[p.u.] Ptur N [MW]

Jurumirim Kaplan 0,10 50,0
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Capivara Francis de baixa queda 0,23 178,0

Canoas Bulbo 0,20 28,1
P. Primavera Kaplan de eixo vertical 0,20 117,0
Rosana Kaplan de eixo vertical 0,20 89,0
Chavantes Francis de mdia queda 0,16 115,0
Bariri-A Kaplan de eixo vertical 0,20 46,0
Ibitininga Kaplan 0,15 42,0
Jaguari Francis de baixa queda 0,20 15,0
Os valores de Qnlu das turbinas Francis 1 e 2 foram estimados com base na figura 3.17 do
captulo 3. Essa estimativa se baseia nos tipos de turbinas das tabelas 4.4 e 4.5. Finalmente, as
tabelas 4.7 e 4.8 apresentam a comparao dos resultados para a potncia da turbina calculadas
segundo as equaes 4.19 e 4.20, quando as turbinas se encontram em regime permanente com hu =
1 operando na rotao nominal.
Tabela 4.7 Comparao de equaes para turbina Francis 1.
t u Q[m/s] qu Ptur u (Eq. 4.19) Ptur u (Eq. 4.20)

0,9600 1,0000 160,0 1,0000 1,0000 1,0000
0,9621 1,0022 155,5 0,9719 0,9740 0,9698
0,9596 0,9996 138,2 0,8638 0,8634 0,8535
0,9446 0,9840 121,0 0,7563 0,7441 0,7379
0,9273 0,9659 103,7 0,6481 0,6260 0,6216
0,9120 0,9500 94,9 0,5931 0,5635 0,5625
0,8668 0,9029 79,8 0,4988 0,4503 0,4610
Tabela 4.8 Comparao de equaes para turbina Francis 2.
t u Q[m/s] qu Ptur u (Eq. 4.19) Ptur u (Eq. 4.20)

0,9450 1,0000 151,0 1,0000 1,0000 1,0000
0,9438 0,9987 150,5 0,9967 0,9954 0,9959
0,9428 0,9977 142,2 0,9417 0,9395 0,9281
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
0,9198 0,9733 134,3 0,8894 0,8657 0,8635

0,8980 0,9503 126,4 0,8371 0,7955 0,7989
0,8577 0,9076 110,6 0,7325 0,6648 0,6697
0,8361 0,8848 100,7 0,6669 0,5900 0,5887
Ao observar os valores das equaes 4.19 e 4.20 nas tabelas, nota-se uma grande
similaridade entre os pontos operativos.
4.3.3 Modelo Linear
O processo de linearizao consiste em aplicar e truncar at os termos de primeira ordem a

expanso em srie de Taylor das equaes no-lineares do modelo dinmico da turbina. Nesse
sentido, o modelo linear surge como um modelo aproximado do modelo original, o no-linear. O
erro decorrente do prprio truncamento da funo, pois o valor da soma s igual ao valor da
funo original quando se faz uma soma com infinitos termos, ou seja, uma srie. A srie de Taylor
pode ser escrita da seguinte forma, quando a linearizao se d em torno de um ponto x0:
f x f x0
x x0 0 f ' x x x0 1 f '' x x x0 2 ... (4.23)
0 0
0! 1! 2!
Truncando-se a funo, tem-se:
f x f x0
x x0 0 f ' x x x0 1 (4.24)
0
0! 1!
Assim, pode-se extrair a seguinte expresso:
f x f x0 f ' x0 x x0 (4.25)
A expresso 4.25 conduz ao seguinte raciocnio: uma variao na abscissa em torno do

ponto x0 conduz a uma variao na ordenada. Graas ao prprio processo de truncamento, o erro
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________________________________________________________________________________________________
ser maior quanto maior for a variao dada na abscissa. Assim, o modelo linearizado tem uma boa
validade para pequenas variaes em torno do ponto de operao x0. No modelo linear, a
linearizao feita em torno de uma condio operativa de vazo e abertura correspondente do
distribuidor que, em p.u., tem valores iguais, q0u = G0u. Esse modelo tambm despreza as perdas de
carga no sistema de aduo (fp = 0).
O diagrama de blocos referente ao modelo linear desenvolvido a partir do processo de

linearizao apresentado pela figura 4.15 IEEE (1992):
Fig. 4.15 Modelo linear da turbina hidrulica (simples regulagem).
Mais detalhes sobre o processo de linearizao podem ser encontrados em [Mendes,

2006].
4.3.4 Modelo Linear Simplificado
Uma condio muito particular, porm muito til para simulaes, derivada do modelo
linear tomando as condies G0u = q0u = 1 e Qnlu = 0. Nesse caso, toma-se a condio operacional
inicial como a nominal e despreza-se a vazo correspondente s perdas em vazio. Tomando-se as
condies mencionadas e realizando-se uma simples manipulao algbrica, possvel chegar no
modelo ilustrado pela figura 4.16.
Fig. 4.16 Modelo linear simplificado da turbina hidrulica (simples regulagem).
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Obviamente esse modelo conveniente quando as mquinas esto operando com a potncia
nominal ou prxima disso (o que comum), devido a sua facilidade de implementao. Porm,
deve-se assumir um erro quando a mquina encontra-se operando em pontos diferentes da condio
nominal (porque o modelo linear simplificado assume G0u e q0u iguais a 1 p.u.). Sendo assim,
importante atentar para esse erro quando se est simulando e deve-se ter o conhecimento que esse
erro aumenta medida que a mquina tem condio operativa inicial muito afastada da nominal.
4.4 Modelos Dinmicos das Turbinas Axiais de Dupla Regulagem
Os modelos dinmicos das turbinas axiais de dupla regulagem aqui apresentados foram
baseados no modelo dinmico proposto por Miljenko Brezovec, Igor Kuzle e Tomislav Tomisa em
Brezovec (2006).
Nesse artigo, Brezovec e sua equipe levantaram o modelo dinmico da turbina Kaplan e
posteriormente validaram esse modelo com ensaios realizados em laboratrio. Conforme citado no
artigo, para descrever razoavelmente bem o sistema fsico, necessrio modelar o sistema com
equaes diferenciais de grandes ordens. Para esse sistema em questo, devido sua grande
complexidade, uma representao analtica considerando-se todos os fenmenos mecnicos e
hidrulicos impraticvel. Sendo assim, essa anlise aproximada. Porm, como pde-se
comprovar no artigo, o modelo mostrou excelente concordncia com os dados experimentais.
Apesar de sua notvel validade, o modelo por eles proposto depende de curvas que, na
prtica, no so muito triviais e comuns de se obter. O seu procedimento para levantar as curvas da
turbina Kaplan foi basicamente o seguinte: mantendo as ps numa dada posio fixa, variava-se
levemente a posio das palhetas diretrizes (como se fosse uma turbina Hlice). Quando a turbina
atingia o regime permanente, era verificado o valor do rendimento e vazo que a turbina assumia.
Aps fazer isso para alguns pontos (em torno da posio de timo rendimento da turbina, dentro das
condies operativas normais), traava-se a curva de tendncia desses pontos. Feito isso, repetia-se
o mesmo procedimento, s que com as ps assumindo uma posio diferente. No final, tem-se
grficos de rendimento e vazo da turbina Kaplan com o nmero de curvas igual ao nmero de
posies assumidas pelas ps. Pode-se verificar nos grficos obtidos de rendimento e vazo, por
________________________________________________________________________________________________
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exemplo, os pontos correspondentes ao Qnl (no-load condition), alm de outras informaes

importantes.
Para as simulaes, foram levantas equaes para cada curva. O modelo por eles
apresentado muito interessante, pois eles possuem os valores de vazo e rendimento mesmo
quando o distribuidor e rotor no esto na posio conjugada.
Em simulaes de transitrio eletromecnico natural que as palhetas diretrizes e as ps (do

distribuidor e rotor) fujam das suas posies conjugadas devido prpria caracterstica dinmica
distinta dos seus sistemas de regulao de freqncia. Essa operao conjugada ir se restabelecer
novamente apenas no regime permanente. Nesse sentido, as curvas de Brezovec so interessantes,
pois varrem pontos operacionais da turbina incluindo os de operao no-conjugada.
Neste trabalho, apresentada e a idia semelhante ao trabalho de Brezovec; porm, ao invs

de se usar as curvas utilizadas por eles, so utilizadas curvas originadas do diagrama de colina da
mquina. So feitos alguns incrementos que podem ser ou no convenientes de serem assumidos. O
modelo proposto certamente no resulta num modelo exato, porque o diagrama de colina um
diagrama cujas curvas so traadas para a operao conjugada da mquina. Como devidamente
salientado no tpico consideraes sobre os modelos, as aproximaes utilizadas so razoveis,
geram erros pequenos e, graas a essas aproximaes, os estudos de estabilidade eletromecnica
transitria, utilizando-se turbinas axiais de dupla regulagem, se tornam mais adequados.
4.4.1 Equacionamento da Turbina
Conforme obtido anteriormente (item 4.3), pode-se usar a equao 4.13 para representar a
dinmica de uma coluna dgua inelstica. Essa equao reescrita aqui:
hequ h p u hu
qu (4.26 *)
TW s
(* Observao: O valor inicial da integral representada pela transformada 1/s vale Q0u, ou
seja, a vazo inicial em p.u. Manipulando-se a equao 1 de Brezovec (2006), pode-se chegar a esse
resultado).
________________________________________________________________________________________________
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A potncia mecnica em p.u. da turbina (conforme dito no item 4.3):
Pturu qu hu u (4.27)
Nesse equacionamento, no h a necessidade de considerar Qnlu, como feito nas equaes

4.20 e 4.21. Alis, considerar Qnlu juntamente com u seria errneo.
Os parmetros vazo e rendimento da turbina hidrulica so funo de basicamente os

seguintes parmetros:
Q Qh, , yd , yr (4.28)
h, , yd , yr (4.29)
A velocidade angular da mquina, pode variar consideravelmente ou no, dependendo da

magnitude do evento na rede eltrica, do porte do sistema eltrico, da configurao operacional da
rede (nmero de mquinas no sistema), da prpria inrcia da mquina e do seu amortecimento. No
trabalho de Brezovec, desprezada a variao da velocidade angular da turbina por esta estar
acoplada a uma mquina sncrona conectada diretamente rede eltrica. Este trabalho tambm
desconsidera uma representao, ou um modelo, mais adequado para as variaes de velocidade
observadas nas simulaes, porm mostra que possvel representar essas variaes com um
modelo mais conveniente, se por acaso for de interesse.
4.4.2 Curvas de Vazo e Rendimento
A curva de vazo, no artigo de Brezovec (2006), informa qual o respectivo valor de vazo
da turbina quando esta possui uma determinada abertura do distribuidor e rotor (ele apresenta em
p.u. essas aberturas). Para o presente trabalho, a curva de vazo derivada do diagrama de colina e
representada em p.u. por bloco de funo com um conjunto de pontos. Nesta funo o eixo das
abscissas representado pelo produto Yru * Ydu, e o eixo das ordenadas a prpria vazo em p.u (de
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
regime permanente), como mostram as figuras 4.17 e 4.18. A figura 4.17 mostra que a curva de
vazo pode ser alterada de acordo com a velocidade da mquina. A vazo na figura 4.18 no possui
essa correo. No tpico consideraes sobre o modelo, explicado porque se toma esse produto
Yru x Ydu e quais so os erros dessa representao.
Fig. 4.17 Curvas de vazo com correo de velocidade.
Fig. 4.18 Curvas de vazo sem correo de velocidade.
Com base em Brezovec (2006) (na expresso 8 do seu artigo), a sada da curva de vazo Qu,
a queda lquida em p.u. e a vazo real da turbina qu, e se relacionam da seguinte forma:
qu Qu hu (4.30*)
Apesar de qu e Qu representarem a vazo em p.u, h uma grande diferena entre essas

variveis. Qu independe de Tw (ou seja, da dinmica da gua no conduto forado) e uma funo de
Ydu e Yru, representando, em p.u, a abertura do distribuidor e rotor. A varivel qu, entretanto,
dependente de Tw e possui, portanto, uma resposta mais lenta do que Qu.
(* Observao: com base na razo qu / Qu, nas equaes 4.30 e 4.27 e no conceito abordado
no pargrado anterior sobre a diferena do tempo de resposta dessas variveis, possvel refletir
sobre a resposta transitria de potncia mecnica da turbina).
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
A curva de rendimento tambm uma funo de pontos extrada do diagrama de colina. No

modelo assumido, o rendimento em p.u funo somente da abertura do distribuidor Ydu, como
mostram as figuras 4.19 e 4.20. A razo de se usar o rendimento como funo nica da posio das
palhetas diretrizes do distribuidor melhor detalhado no tpico 4.5.2 (Considerao Sobre a Curva
de Rendimento).
Fig. 4.19 Curvas de pontos de rendimento com correo da velocidade angular.
Fig. 4.20 Curva de pontos de rendimento da turbina.
4.4.3 Modelo Completo
Como todas as equaes pertinentes j foram devidamente apresentadas, possvel construir

o modelo dinmico das turbinas axiais de dupla regulagem. A maior fidelidade deste modelo
quando comparado com o simplificado, reside no fato de que este possui curvas de vazo,
rendimento e potncia que ajudam a representar melhor a turbina.
O diagrama de blocos referente ao modelo no-linear de dupla regulagem ilustrado pela

figura 4.21 (cdigo do modelo = MDT01).
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 4.21 Diagrama de blocos completo da turbina axial de dupla regulagem.
As curvas de pontos de vazo e rendimento podem ter ou no correo de velocidade. Neste

diagrama, a potncia de amortecimento mecnico j est sendo contabilizada na potncia mecnica
da turbina. O seu valor calculado como mostra a equao 4.31.
Pamecu Gu Dt (4.31)
A potncia mecnica ento vale:
Pmecu At qu hu u Pamecu (4.32)
Nesse modelo, a constante At calculada fazendo Qnlu = 0.
4.4.4 Modelo Sem a Curva de Rendimento
Uma boa aproximao seria, ao invs de se utilizar a curva de rendimento, utilizar a frmula
do IEEE (1992) onde se utiliza Qnlu, lembrando que essa manipulao representa, de forma
aproximada, o rendimento da mquina. O diagrama de blocos referente a esse modelo o ilustrado
pela figura 4.22:
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 4.22 Diagrama de bloco do modelo no linear da turbina axial de dupla regulagem sem
a curva de rendimento.
Neste modelo, a constante At assume um valor diferente do da figura 4.21.
4.4.5 Modelo No-linear
Este modelo representa a turbina hidrulica axial de dupla regulagem como se esta fosse
uma turbina hidrulica de simples regulagem. utilizado o modelo no linear tipicamente
empregado para representao dinmica das turbinas Francis no SEP. Toda a informao oriunda do
diagrama de colina desprezada (inclusive a curva de conjugao na sada do regulador de
velocidade). A figura 4.23 ilustra o seu diagrama de blocos (cdigo = MDT02).
Fig. 4.23 Modelo no-linear da turbina de simples regulagem.
A utilizao deste modelo averiguada no captulo 5, referente s simulaes.

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________________________________________________________________________________________________
4.4.6 Modelo Linear
O modelo linear utiliza o modelo linear simplificado do conduto forado. Esse modelo
trabalha com as curvas de potncia de eixo da turbina, em vez de se trabalhar com as curvas de
vazo e rendimento, como no modelo no-linear. A razo de no se trabalhar com as curvas de
vazo porque essa varivel desaparece no processo de linearizao (o modelo linear trabalha com
abertura do distribuidor e variao da potncia mecnica, ver figura 4.16: modelo linear
simplificado).
Por se tratar de um modelo oriundo de uma linearizao, o modelo linear tem um erro que
maior quanto maior for a variao de velocidade na turbina. Esse modelo no considera tambm as
perdas de carga no sistema de aduo; assim, pode-se esperar maiores erros na utilizao deste
modelo em situaes de expressiva perda de carga.
Um fator interessante no modelo linear, entretanto, que ele utiliza a potncia de eixo
lquida, ou seja, j considera na prpria curva de potncia o rendimento da mquina. Essa
constatao esclarecida no captulo seguinte atravs de tabelas oriundas do diagrama de colina da
mquina. O diagrama de blocos correspondente ao modelo linear da turbina de dupla regulagem
ilustrado pela figura 4.24 (cdigo = MDT03):
Fig. 4.24 Modelo linear da turbina de dupla regulagem.
Neste diagrama, a parte referente potncia de amortecimento exatamente igual do

modelo no-linear. A costante At considera Qnlu = 0, pois o rendimento contabilizado na curva de
potncia.
Neste modelo, pode-se adotar tambm a alterao das curvas de potncia em funo da
velocidade angular do rotor.
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________________________________________________________________________________________________
4.5 Consideraes Sobre os Modelos
Diante dos modelos no-linear e linear da turbina de dupla regulagem, necessrio fazer
algumas consideraes para se ter a noo das principais limitaes dos modelos.
4.5.1 Considerao Sobre as Curvas de Vazo e Potncia de Eixo
As curvas de vazo (modelo no-linear) e potncia no eixo (modelo linear) tm como

entrada o produto das aberturas Yru e Ydu. Essas curvas so originadas do diagrama de colina, que
por sua vez apresenta a condio operativa da mquina quando esta se encontra em regime
permanente na operao conjugada. A tabela 4.9 mostra um exemplo de pontos originados de um
diagrama de colina:
Tabela 4.9 Alguns dados operacionais de uma turbina de dupla regulagem.
Pontos Yru Ydu Yru x Ydu Qu Peixo u

1 1,000 1,000 1,000 1,000 1,000
2 0,914 0,967 0,885 0,929 0,928
3 0,857 0,927 0,794 0,857 0,853
A razo de se usar uma funo Qu(Yru.Ydu) ou Peixou(Yru.Ydu) porque durante o transitrio,

como Yru e Ydu possuem velocidades de atuao diferentes, acabam-se tomando os valores
correspondentes intermedirios da tabela, diminuindo assim o erro de se tomar apenas uma dessas
variveis.
4.5.2 Considerao Sobre a Curva de Rendimento
Nas curvas do modelo no-linear que contm o rendimento, este considerado normalizado
igual ao da operao conjugada e funo apenas da posio das palhetas diretrizes do distribuidor,
Ydu. Esta uma representao aproximada, pois no h informaes de como realmente varia o
rendimento da turbina num regime transitrio.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Uma razo de no se poder deixar a curva de rendimento em funo do produto Yru*Ydu,

como feito com a vazo e potncia, simplesmente porque o rendimento (aproximado) no obedece
sempre a esta razo. Por exemplo, na curva de vazo, se for aumentada Yru ou Ydu, isso
corresponder a um aumento aproximado da vazo (abertura equivalente), porm, isso no ocorre
necessariamente com o rendimento. Ao observar a figura do artigo Brezovec (2006) (Fig. 4.25) v-
se que se aumentar a abertura do distribuidor Ydu (que chamado de Yw) num ponto de operao
conjugada ,isso pode implicar uma reduo de rendimento.
Fig. 4.25 Curvas de rendimento em funo da abertura das palhetas diretrizes do distribuidor
para diferentes aberturas das ps do rotor, Brezovec(2006).
4.5.3 Consideraes Sobre a Perda de Carga no Modelo No-linear
Conforme visto no tpico Modelo Dinmico da gua no Conduto Forado, para a queda
base hbase, foi assumida a queda bruta heq, seguindo a linha do artigo de referncia do IEEE (1992) e
como predominantemente utilizado nas simulaes nos estudos de estabilidade angular da rede
eltrica.
Porm, neste trabalho, por convenincia, assumida a queda base hbase como sendo a queda
lquida vista pela turbina. Isso porque as curvas oriundas do diagrama de colina so traadas
considerando a queda lquida constante para todos os pontos do diagrama e a potncia da turbina
varia unicamente em funo da vazo e rendimento da mquina. No artigo de referncia, no foi
encontrada nenhuma objeo com relao utilizao de outra queda base que no seja a queda
bruta no sistema. Ao contrrio, afirmado que essa escolha arbitrria.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Essa escolha implica que o valor da queda bruta em p.u. maior do que 1 p.u., e a diferena
entre queda bruta e queda lquida corresponde perda de carga no sistema de aduo. Ento, neste
trabalho, no se toma como referncia a potncia bruta disponvel do desnvel de jusante e
montante. A potncia de referncia tomada a potncia hidrulica relativa queda lquida operada
pela turbina.
Tomar a queda lquida como referncia pode ser uma escolha muito vantajosa para os
estudos de estabilidade angular, pois, conforme explicado no captulo 3, a escolha da turbina feita
para uma determinada queda lquida, e no para uma determinada queda bruta (ver figura 3.2).
Neste trabalho, deseja-se arbitrar valores para a constante fp, correspondente perda de
carga, para testar a sua influncia (ver equao 4.16). Assim, a queda bruta ser determinado
conforme o valor fp adotado, como mostrado no desenvolvido das equaes seguintes.
Quando a mquina se encontra em regime permanente, tomando-se a queda lquida como

base, pode-se escrever:
0 hequ fp qu 1
2
(4.33)
Ou:
hequ 1 fp qu
2
(4.34)
Vale lembrar que o valor de qu depende da condio operativa da turbina, e ele pode ser
determinado como mostra o desenvolvimento das equaes 4.35 e 4.36.
Ptur
qu hu u (4.35)
Ptur N
Como hu foi adotado como sendo 1 p.u., a vazo correspondente em p.u. pode ser escrita
como:
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
1 Ptur
qu (4.36)
u Ptur N
Um ponto importante a ser salientado que a queda lquida no um parmetro constante

durante o regime transitrio. Por exemplo, quando as palhetas diretrizes se fecham, isso se traduz
numa elevao momentnea da queda lquida (ver equaes 4.15 e 4.30), pois a vazo no sistema
no varia instantaneamente (alis, a variao da vazo est relacionada constante Tw). Da o efeito
transitrio de potncia mecnica contrrio ao de controle.
4.6 Inrcia da Unidade Geradora
A inrcia das partes girantes do gerador e da turbina (linha de eixo) um dado

importantssimo para a anlise de estabilidade angular, pois esta uma grandeza que limita a
acelerao angular da mquina. Em geral, a inrcia do gerador corresponde a quase toda a inrcia
do conjunto (gerador mais turbina). Por essa razo, em mquinas de mdio e grande porte, quando
se deseja obter uma determinada inrcia para o conjunto, busca-se isso, principalmente, pelo
dimensionamento do gerador.
A inrcia requerida de um gerador numa central depende dos seguintes parmetros:
Porte do sistema: quanto maior for o sistema eltrico, supostamente, maior ser sua
inrcia. Diz-se que um sistema de grande porte est mais fortemente ancorado e
um sistema mais estvel, possuindo assim um bom controle de freqncia. Nesse
sentido, no s o porte do sistema importante, mas tambm o nmero de mquinas
ligadas nele. O ONS determina uma inrcia mnima para o SEP, para condies
de carga pesada, mdia e leve;
Excurso permitida de freqncia: sabe-se que a variao de freqncia pode trazer

danos para equipamentos eletrnicos, alm de poder comprometer o funcionamento
de processos industriais. No Brasil a excurso aceitvel de 0,1Hz, em operao
normal, e 56,5Hz de mnimo e 66Hz de mximo, em regime transitrio, para
hidroeltricas (fonte: ONS submdulo 23.3);
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Tipo de carga: ter conhecimento do tipo de carga, assim como da sua dinmica, de
extrema importncia para os estudos de estabilidade. Em geral, a rede urbana e at
pequenas indstrias tem variaes de carga razoveis e estatisticamente previsveis.
Porm, sistemas pequenos com grandes indstrias, como metalrgicas, por exemplo,
j possuem variao de carga muito mais expressiva. Esses sistemas exigem um
cuidado maior com a inrcia dos seus geradores;
Tipo de turbina: cada tipo de turbina possui tempos distintos de resposta. Por
exemplo, geralmente as turbinas trmicas possuem tempos de resposta inferiores s
turbinas hidrulicas. Sendo assim, estas controlam mais rapidamente a sua potncia
de eixo. Nas turbinas hidrulicas, o fator determinante para a velocidade de atuao
o tempo hidrulico, mais conhecido como a constante Tw. Este fator, conforme
explicado, varia de acordo com as dimenses do conduto forado;
Tipo de regulador de velocidade: existem vrios tipos de reguladores. Em geral, os

eletrnicos e digitais so mais rpidos que os mecnicos. Eles tambm so mais
precisos e eficazes.
Um indicador muito utilizado pelos engenheiros que dimensionam a inrcia mnima do

gerador para que tenha boa estabilidade a razo do tempo de inrcia da gua, Tw, pelo tempo de
inrcia mecnico, Tm. O tempo de inrcia mecnico definido da seguinte forma:
J 2
Tm (4.37)
PturN
Sendo:
J = momento de inrcia polar do conjunto girante [kg.m] (vale de GD);
velocidade angular do gerador [rad/s];
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Ptur N = potncia de eixo nominal da turbina [W].
Assim, a relao citada anteriormente dada pela equao 4.38.
TW
x (4.38)
Tm
Para uma boa regulao, importante que x possua valores abaixo de uma unidade (ver
valores tpicos sugeridos por Ramey (1970)), ou seja, que o tempo mecnico seja maior que o
tempo hidrulico. Com base no Tw obtido pelos engenheiros de projeto do sistema adutor, os
engenheiros da turbina especificam uma inrcia mnima para o gerador de modo a obter um bom
valor de Tm e assim, fazer a razo x ficar dentro de valores razoveis. Observando a equao 4.37, a
varivel que atacada o momento de inrcia (J), visto que a velocidade angular e potncia da
turbina so dados estabelecidos de antemo pelos engenheiros da turbina. O valor de J sempre
ponderado por restries econmicas e estruturais. Sabe-se que aumentar o tamanho do gerador
implica utilizar mais cobre e material magntico, que certamente encarece o projeto, tornando-o
menos competitivo no mercado.
Os valores de Tw, Tm e x so base tambm para o ajuste do regulador de velocidade que visa
obter rpida regulao, e uma operao estvel da mquina inserida no sistema em questo.
Em sistemas de grande porte, alguns fabricantes assumem como limite x = 0,80 para
turbinas Pelton e Francis, e 0,60 para turbinas Kaplan. Geralmente, 0,50 um bom valor limite para
o dimensionamento do gerador nesses sistemas. Para sistemas de pequeno porte ou isolados,
interessante usar valores abaixo de 0,25, pois a inrcia nesse tipo de sistemas deve ser relativamente
maior para manter a freqncia em valores aceitveis frente s variaes de carga eltrica.
4.6.1 Clculo da Inrcia do Gerador
A frmula determinada por Souza (1999) parte de um levantamento estatstico de mquinas

existentes no sistema. A inrcia do gerador, expressa por GD, pode ser estimada com base em
dados de potncia e velocidade de rotao do gerador. Segundo Souza (1999):
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
GD2 1,295 106 Psn nn2,15

1, 33
(4.39)
Sendo:
Psn = Potncia aparente do gerador [kVA];
nn = Rotao nominal do gerador [rpm];
GD = Inrcia do gerador [N.m].
Em geral, os geradores acionados por turbinas Bulbo possuem valores de inrcia diferentes
dos apresentado pela frmula de Souza, graas s suas peculiaridades construtivas. Morais (2011)
fez um trabalho onde determinou estatisticamente uma equao para o clculo da inrcia das
turbinas Bulbo. Apesar de no possuir uma gama muito grande de dados (devido ainda pequena
quantidade de unidades instaladas no Brasil) a sua frmula interessante, pois d uma idia da
ordem de inrcia dos geradores acionados por turbinas Bulbo. As usinas hidreltricas estudadas por
Morais (2011) so as seguintes, apresentadas pela tabela 4.10:
Tabela 4.10 Dados de potncia, rotao e inrcia de alguns geradores Bulbo, Morais (2011).
Usina Potncia Gerador Rotao [rpm] GD [ton.m]

[MVA]
Canoas I 28,1 138,5 1.335
Canoas II 24,5 138,5 1.331
Igarapava 44,2 112,5 3.057
Rock Island 54,0 85,7 5.900
Santo Antnio 79,0 100,0 8.068
Jirau 83,0 94,7 9.452
Com base nesses dados e numa anlise estatstica, foi desenvolvida a seguinte equao:
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
1, 213
7,896 106 Psn nn
2 1, 281
GDBulbo (4.40)
Com:
nn = Rotao nominal do gerador [rpm];
Psn = Potncia aparente do gerador [MVA];
GDBulbo = Inrcia do gerador Bulbo [kg.m].
4.7 Equao de Oscilao da Mquina Sncrona
A equao de oscilao da mquina sncrona uma equao importante para os estudos de

estabilidade angular transitria, pois a equao que governa o movimento angular do rotor do
gerador. Com base nesta equao, pode-se conhecer como se comporta o ngulo interno durante
um transitrio eltrico e tambm a sua velocidade angular e. A equao 4.41 representa uma
equao de oscilao para um gerador sncrono, [Kundur, 1994].
d 2 de s
Pmec u Pe u Dele (4.41)
dt 2 dt 2H
Sendo:
= ngulo eltrico do gerador [rad];
e = velocidade angular do sinal eltrico [rad/s];
s = velocidade angular sncrona do sistema [rad/s];
H = constante de tempo de inrcia [s];
Pm ecu = potncia mecnica da turbina em p.u;
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Pe u = potncia eltrica do gerador em p.u;
Dele = amortecimento eltrico em p.u;
= variao da velocidade angular do rotor.
Sabe-se que o enrolamento amortecedor do gerador e a carga eltrica no sistema (motores de

induo, motores sncronos, entre outras cargas que possuem inrcia) contribuem para o
amortecimento eltrico. Este tipo de amortecimento independente do amortecimento
proporcionado pela turbina.
Alguns modelos de mquina sncrona consideram a influncia dos enrolamentos

amortecedores, sendo suficiente considerar em Dele apenas o amortecimento da carga eltrica no
sistema. Entretanto, h modelos de mquinas cuja representao mais pobre e desconsideram a
influncia desses enrolamentos. Quando se utilizam representaes mais simplificadas de gerador
(como o Modelo Clssico e Eq, por exemplo) deve-se compensar isso aumentando devidamente o
valor de Dele.
4.7.1 Definio da Constante de Tempo de Inrcia.
Por definio, a constante de tempo de inrcia vale:
Ecs
H (4.42)
Sb
Sendo:
Ecs = a energia cintica da massa girante (conjunto), quando esta possui a velocidade de
rotao sncrona [MW.s];
Sb = Potncia base da mquina [MVA].
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Normalmente, nos estudos de estabilidade angular transitria, utiliza-se a constante de

tempo de inrcia H como dado de entrada nos arquivos de simulao. Uma forma de se obter o
valor da constante de tempo de inrcia a partir do momento de inrcia J da mquina apresentado
por Kundur (1994) da seguinte forma:
J ns2
H 5,4831136 10 9 (4.43)
Sb
Como:
GD2
J (4.44)
4
A equao 4.43 ento fica:
GD2 ns2
H 1,3707784 10 9 (4.45)
Sb
Sendo
J = Momento de inrcia [kg.m];
GD = Valor associado ao momento de inrcia [kg.m];
nS = Rotao sncrona do conjunto [rpm].
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Captulo 5
Simulaes
___________________________________________
As simulaes realizadas neste captulo tm por objetivo avaliar o comportamento de

turbinas axiais de dupla regulagem, a diferena de resposta dos principais modelos construdos no
captulo 5 e a sua influncia nos sistemas eltricos adotados. Para isso, utilizam-se dois programas
do CEPEL (Centro de Pesquisas de Energia Eltrica) j consagrados em estudos do SEP brasileiro,
que so o ANAREDE e ANATEM.
O ANAREDE um programa de anlise de fluxo de potncia em regime permanente de

uma rede eltrica para diversas condies operativas de cargas e gerao, e tambm para diversas
topologias e contingncias que pode assumir a rede. importante frisar que a anlise de fluxo de
potncia feita em um sistema equilibrado e simtrico, por isso pode-se representar toda a rede
eltrica com base em apenas uma das trs fases.
A praticidade do ANAREDE permite a anlise de sistemas eltricos dos mais variados

portes. O artifcio matemtico utilizado um mtodo numrico e iterativo para a resoluo das
equaes do sistema eltrico de potncia, com aproximaes sucessivas at que o critrio de
convergncia se satisfaa. O critrio de convergncia baseado na lei da conservao da carga e
energia, e se expressa como: a soma da potncias injetadas e absorvidas nos barramentos deve ser
igual a zero, para todos os barramentos do sistema. sabido que, num mtodo numrico, a
convergncia absoluta exige um nmero infinito de iteraes; porm, para os problemas cotidianos
de engenharia, pode-se assumir um certo erro ou tolerncia para os resultados.
Dentre as diversas grandezas que se podem avaliar nos estudos de fluxo de potncia, as
principais geralmente so as seguintes:
Despacho das unidades geradoras;
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Mdulo e ngulo das tenses nas barras do sistema;
Carregamento das linhas de transmisso e transformadores;
taps de transformadores;
Potncia ativa e reativa consumida e gerada em todos os ramos do sistema.
O programa ANATEM um programa que avalia (em especial) a estabilidade angular

transitria dos geradores conectados na rede eltrica. Como ponto de partida e condio inicial (dos
geradores e demais barramentos de carga), ele utiliza os dados de um caso convergido de fluxo de
potncia originado no ANAREDE. Sendo assim, justamente no ANAREDE que se realiza o
estudo preliminar do sistema.
Alm de avaliar a estabilidade angular do gerador, possvel observar o comportamento

dinmico de diversas variveis que o usurio achar interessante, tais como: velocidade angular da
mquina, freqncia do sistema, tenso de excitao e sada de barramentos, correntes eltricas,
potncias eltrica e mecnica, abertura equivalente de distribuidores, entre muitas outras.
No ANATEM, possvel criar eventos na rede eltrica, ou mesmo nas unidades geradoras,
que retiram o sistema do estado de equilbrio. Esses eventos, que se baseiam em situaes reais
totalmente suscetveis na rede eltrica, podem ser: sada ou entrada de componentes (que modificam
os parmetros das impedncias equivalentes do sistema), curtos-circuitos de diversos tipos em
diversos pontos da rede, perda de gerao, variao da carga eltrica, entre outros.
Com efeito, o programa simula o comportamento dinmico dos componentes (geradores,

turbinas, excitatrzes, PSS entre outros) e diz se possvel para as unidades geradoras se manterem
operando estveis diante da suposta eventualidade.
Neste trabalho, para avaliar o comportamento dinmico do gerador ou central hidreltrica

equipada de turbinas de dupla regulagem, utilizam-se trs sistemas eltricos distintos. Com isso,
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
possvel estudar como variam as respostas dinmicas da turbina em sistemas completamente

diferentes.
5.1 Simulaes no Sistema Radial
O sistema radial composto basicamente de trs barramentos principais: um referente

gerao (em que est conectado o gerador), outro barramento de passagem (em que no se gera nem
se dissipa potncia alguma) e um barramento de carga. O barramento de gerao est conectado ao
barramento de passagem por meio de um transformador, e o barramento de passagem se conecta ao
barramento de carga por meio de duas linhas de transmisso exatamente iguais.
Umas das grandes vantagens da utilizao desse sistema que pode se verificar a resposta
da turbina de dupla regulagem sem nenhuma influncia de outra mquina no sistema.
O diagrama unifilar referente a esse sistema apresentado na figura 5.1.
Fig. 5.1 Sistema Radial.
Os dados eltricos adotados para a simulaao desse sistema so apresentados na tabela 5.1.
Tabela 5.1 Dados eltricos do sistema radial (valores em % na base de 100 MVA).
Pcarga Potncia ativa da carga [MW] 8,26

Qcarga Potncia reativa da carga [Mvar] 2,00
R(LT)% Resistncia equivalente da linha de transmisso, em % 10,00
X(LT)% Reatncia equivalente da linha de transmisso, em % 20,00
X(t)% Reatncia percentual do transformador, em % 20,00
tap Relao entre as tenses do primrio e do secundrio do transformador 1,00
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Os dados apresentados pela tabela 5.1 foram utilizados na anlise de fluxo de potncia. Para
essa anlise, desprezou-se o efeito capacitivo das linhas de transmisso.
5.1.1 Dados Para a Anlise Dinmica
Os dados referentes ao gerador sncrono, regulador de velocidade, servomecanismos e

turbina hidrulica so necessrios para a anlise do comportamento dinmico do hidrogerador, e so
informados nos subtpicos seguintes.
5.1.1.1 Dados do Gerador Sncrono
O modelo de gerador utilizado para a anlise dinmica o modelo de mquina sncrona de

plos salientes com um enrolamento de campo e dois enrolamentos amortecedores, sendo um no
eixo direto e outro no eixo em quadratura. O diagrama de blocos desse gerador pode ser encontrado
no Anexo 1 deste trabalho.
Os dados do gerador utilizados so apresentados na tabela 5.2, cujos valores tpicos foram
extrados de Anderson (1977).
Tabela 5.2 Dados do gerador sncrono.
Xd% Reatncia sncrona de eixo direto, em % 110,0

Xq% Reatncia sncrona de eixo em quadratura, em % 70,0
Xd% Reatncia transitria de eixo direto, em % 31,4
Xd% Reatncia subtransitria de eixo direto, em % 28,0
Xl% Reatncia de disperso da armadura, em % 16,3
Td Constante de tempo transitria de eixo direto [s] 5,0
Td Constante de tempo subtransitria de eixo direto [s] 0,048
Tq Constante de tempo subtransitria de eixo em quadratura [s] 0,066
Ra Resistncia eltrica do enrolamento de armadura, em % 0,5
H Constante de tempo de inrcia do conjunto [s] 1,4
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Dele Constante de amortecimento eltrico do gerador [p.u.] 1,3

Psn Potncia aparente nominal da mquina sncrona [MVA] 10,36
f Freqncia nominal da mquina [Hz] 60
5.1.1.2 Dados do Regulador de Velocidade
Os valores apresentados a seguir referem-se ao regulador de velocidade discutido no

captulo 4. Com uma observao mais minuciosa, pode-se perceber que se trata de um controlador
PI e as constantes Kpv e Tnv do os respectivos ganhos desse controlador.
Tabela 5.3 Dados da malha do regulador de velocidade.
Bp Estatismo permanente 0,05

Kpv Ganho proporcional integral 1,50
Kv Ganho derivativo 0,00
Tnv Constante de tempo integral[s] 10,00
Tv Constante de tempo derivativa[s] 1,00
Os dados relativos curva de conjugao partem do diagrama de colina de uma turbina

Kaplan S adotada para os estudos (cujos valores nominais sero apresentados adiante). Os valores
relativos curva de conjugao so apresentados pela tabela 5.4.
Tabela 5.4 Pontos da curva de conjugao.
Ydu Yru
1,000 1,000
0,967 0,914
0,927 0,857
0,846 0,714
0,748 0,536
0,618 0,393
0,520 0,286
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Ydu e Yru so as aberturas em p.u. das palhetas diretrizes e das ps respectivamente. O

clculo destes valores apresentados usa como base a respectiva abertura angular em graus (do rotor
e distribuidor) quando a turbina fornece 1 p.u. de potncia mecnica.
5.1.1.3 Dados dos Servomecanismos
Conforme explicado no captulo 4, os mecanismos de regulagem do distribuidor e rotor so

independentes e, apesar de as estruturas dos seus diagramas de blocos serem muito similares, elas
possuem constantes de tempo diferentes. Os parmetros dos servomecanismos do distribuidor so
apresentados na tabela 5.5.
Tabela 5.5 Dados dos servomotores e vlvulas do distribuidor.
Kple1 Ganho prop. do servomotor do distribuidor 3,00

Kple2 Ganho proporcional da vlvula de pilotagem do distribuidor 1,00
Tgv Constante de tempo da vlvula de pilotagem do distribuidor 0,05
Tcld Constante de tempo de fechamento da vlvula direcional do distribuidor 1,50
Topd Constante de tempo de abertura da vlvula direcional do distribuidor 0,134
Tyg Constante de tempo do servomotor do distribuidor 0,067
Tf Constante de tempo dos filtros de medio 0,05
Para os servomecanismos do rotor os valores utilizados nas simulaes so os seguintes:
Tabela 5.6 Dados dos servomotores e vlvulas do rotor.
Kpla1 Ganho prop. do servomotor do rotor 3,00

Kpla2 Ganho proporcional da vlvula de pilotagem do rotor 1,00
Tbv Constante de tempo da vlvula de pilotagem do rotor 0,05
Tclr Constante de tempo de fechamento da vlvula direcional do rotor 0,034
Topr Constante de tempo de abertura da vlvula direcional do rotor 0,067
Tyb Constante de tempo do servomotor do rotor 15,00
Tf Constante de tempo dos filtros de medio 0,05
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
5.1.1.4 Dados da Turbina Axial de Dupla Regulagem
Os dados da tabela 5.7 so referentes aos estudos de estabilidade eletromecnica das

turbinas Bulbo das Usinas de Jirau e Santo Antnio, no Rio Madeira [Eletrobrs, 2007]. Apesar de
se usar essa referncia para os dados do regulador de velocidade, servomecanismos, constante de
tempo da gua, entre outros, todos os dados derivados do diagrama de colina foram extrados de um
ensaio em outra mquina, cujas caractersticas nominais so apresentadas pela tabela 5.8. Assume-
se, portanto, que o comportamento em p.u. de vazo, rendimento e potncia, semelhante nas duas
turbinas, pelo menos diante de pequenas variaes.
Tabela 5.7 Dados da malha da turbina.
Tw Constante de tempo da gua [s] 0,8

At Ganho da turbina 1,0
Dt Amortecimento da turbina [p.u.] 0,9
Os dados da tabela 5.8 so de uma turbina Kaplan S com as seguintes caractersticas

nominais:
Tabela 5.8 Dados nominais da turbina Kaplan S.
h[m] n [rpm] Q [m/s] Ptur N [MW]

16,3 240 70 10,36
Os pontos operativos desta turbina podem ser conferidos pela tabela 5.9, para a rotao e
queda lquida nominal.
Tabela 5.9 Dados do diagrama de colina para uma turbina Kaplan S com rotao e queda lquida
nominais.
Rendimento [%] Ptur [MW] Q [m/s] Yd [graus] Yr [graus]

93,20 10,36 70,00 61,50 28,00
93,06 9,61 65,00 59,50 25,60
92,81 8,84 60,00 57,00 24,00
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
92,13 7,32 50,00 52,00 20,00

89,81 5,71 40,00 46,00 15,00
85,05 4,05 30,00 38,00 11,00
80,24 2,92 22,90 32,00 8,00
Usando agora os valores em p.u, tem-se:
Tabela 5.10 Dados da Tabela 5.9 em pu.
Rendimento normalizado (*) Ptur u (**) Qu Ydu Yru Ydu x Yru

1,000 1,000 1,000 1,000 1,000 1,000
0,998 0,928 0,929 0,967 0,914 0,885
0,996 0,853 0,857 0,927 0,857 0,794
0,989 0,707 0,714 0,846 0,714 0,604
0,964 0,551 0,571 0,748 0,536 0,401
0,913 0,391 0,429 0,618 0,393 0,243
0,861 0,282 0,327 0,520 0,286 0,149
(*) O rendimento normalizado no dividir por 100 o rendimento %. Deve-se dividir cada ponto
da curva pelo seu rendimento % nominal.
(**) Pode-se checar os pontos da tabela 5.10 fazendo-se o produto: Ptur u = 1*Qu*u.
Com base em Ydu e Yru da tabela 5.10, pode-se extrair a curva de conjugao da mquina
(figura 5.2), que inserida no diagrama de blocos do regulador de velocidade.
Fig. 5.2 Curva de Conjugao da Turbina Kaplan S.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
As curvas que relativas vazo e potncia de eixo em p.u so apresentadas pelas figuras 5.3
e 5.4 respectivamente. Pode-se observar que so curvas muito similares.
Fig. 5.3 Curva de Vazo da Turbina Kaplan S.
Fig. 5.4 Curva de Potncia de Eixo da Turbina Kaplan S.
Nos modelos no-lineares utilizados, considerado um fator de perda fp igual a 0,005. Para
o modelo MDT02 (apenas neste) foi assumido um Qnlu = 0,10 (p.u.) que implica num At = 1,111. O
valor de Qnlu foi estimado com base na figura 3.17 do captulo 3.
5.1.2 Eventos no Sistema Radial
Os eventos aplicados no Sistema Radial a fim de se verificar a resposta dos modelos da

turbina foram os seguintes:
1. Aplicao de curto-circuito trifsico na barra 2 com durao de 300ms e posterior

abertura de uma das linhas de transmisso entre as barras 2-3. O religamento da
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
linha de transmisso se estabelece 300ms depois da sua abertura, sem nova

ocorrncia de curto-circuito (ou seja, um curto-circuito eliminado com sucesso pelo
sistema de proteo);
2. Reduo repentina no instante 1s de 10% da carga eltrica na barra 3, sem alterar o

seu fator de potncia;
3. Elevao repentina no instante 1s de 10% da carga eltrica na barra 3, sem alterar o

seu fator de potncia.
5.1.3 Variveis de Plotagem
As variveis de plotagem julgadas interessantes para a anlise dinmica do sistema so as

seguintes:
Potncia eltrica (PELE) [MW]: por ocasio de algum evento na rede eltrica, a
potncia gerada sensivelmente afetada, alterando o conjugado eltrico do gerador,
sendo assim, necessrio observar essa varivel;
Potncia mecnica (PMEC) [MW]: a potncia mecnica sofre uma compensao

durante o perodo transitrio por ao do prprio regulador de velocidade, assim se
faz necessria a sua plotagem;
Potncia acelerante (PACE) [MW]: a potncia acelerante representa a diferena entre

as potncias mecnica e eltrica. Se o seu valor for diferente de zero, o conjunto
mostra uma tendncia acelerao, que pode ser positiva ou negativa;
Freqncia do gerador (FMAQ) [Hz]: a variao da velocidade angular a varivel

que sensibiliza o regulador de velocidade e faz todo o mecanismo de regulao atuar
de forma compensatria;
Sinal de abertura das palhetas diretrizes (Ad);

________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Sinal de abertura das ps (Ar);
Posio em p.u das palhetas diretrizes do distribuidor (Ydu);
Posio em p.u das ps do rotor (Yru).
As variveis relativas potncia eltrica, potncia mecnica, potncia acelerante e

freqncia do gerador foram plotadas separadamente, sendo devidamente representadas em cada
grfico por cores diferentes.
As variveis Ad, Ar, Ydu e Yru foram plotadas conjuntamente para se avaliar em cada modelo
as suas relaes e respostas.
5.1.4 Modelos Utilizados
Os modelos de turbina (apresentados no captulo 5) utilizados nas simulaes foram:
Modelo MDT01: trata-se do modelo no-linear completo, que utiliza curvas de vazo
e rendimento;
Modelo MDT02: modelo no linear que no incorpora as informaes do diagrama

de colina e despreza o movimento das ps;
Modelo MDT03: modelo linear que considera a curva de potncia da turbina.
As respostas destes modelos so apresentadas na mesma figura com a finalidade de facilitar

a comparao. Em algumas figuras, os modelos apresentam respostas parecidas e as curvas ficam
sobrepostas; assim, apenas uma das cores aparece na plotagem.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
5.1.5 Curvas das Simulaes do Sistema Radial
As curvas das grandezas de interesse para a anlise so plotadas separadamente em cada

evento que segue.
5.1.5.1 Evento 1
Curto circuito trifsico com abertura e religamento de uma das linhas da conexo entre as
barras 2-3, como mostra a figura 5.5.
Fig. 5.5 Ilustrao do Evento 1.
A figura 5.6 apresenta as curvas de potncia eltrica para o Evento 1.
Fig. 5.6 Potncia eltrica da unidade geradora no evento 1.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
O curto-circuito trifsico ocorre muito prximo barra de gerao. Dessa forma, a potncia
eltrica fornecida pelo gerador tende a zerar no instante do curto. Aps a eliminao do curto e
religamento com sucesso da LT2 pela proteo, a potncia retoma o seu valor inicial.
A figura 5.7 apresenta as curvas de potncia mecnica para o Evento 1.
Fig. 5.7 Potncia mecnica da turbina no evento 1.
A reduo da potncia mecnica observada aponta a ao compensatria do sistema de

regulao de velocidade. Nota-se que os trs modelos tendem a retomar o seu valor inicial quando
passado algum tempo da eliminao do defeito na rede. A diferena das respostas de cada modelo
notvel, com destaque ao modelo MDT02, cuja curva possui amplitudes mais pronunciadas.
A potncia acelerante da unidade geradora apresentada pela figura 5.8 para o Evento 1
aplicado.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 5.8 Potncia acelerante da unidade geradora no evento 1.
No instante do curto, a potncia acelerante assume um grande valor graas sbita reduo
da potncia eltrica. Este pico de potncia acelerente reduzido graas atuao da proteo. No
instante igual a 8 segundos, a potncia acelerante de todos os modelos tem o seu valor zerado,
indicando que o sistema caminha para uma operao estvel.
A figura 5.9 apresenta as curvas de freqncia para o Evento 1.
Fig. 5.9 Freqncia da unidade geradora no evento 1.
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________________________________________________________________________________________________
A freqncia do gerador apresenta um crescimento acentuado no instante do curto-circuito.

Nota-se que h uma tendncia retornar freqncia de 60Hz aps a eliminao do defeito.
As figuras 5.10 e 5.11 representam os sinais de controle Ad e Ar e as respectivas aberturas

Ydu e Yru para os modelos MDT03 e MDT01.
Fig. 5.10 Sinais de controle e respectiva posio em p.u. das palhetas diretrizes do
distribuidor e das ps do rotor (MDT03).
distribuidor e das ps do rotor (MDT01).
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________________________________________________________________________________________________
Nas figuras 5.10 e 5.11, observa-se o fechamento das palhetas diretrizes e ps da turbina no
instante do curto-circuito. A movimentao das ps mais sutil e vagarosa que a das palhetas
diretrizes em decorrncia da prpria dinmica mais lenta deste dispositivo.
5.1.5.2 Evento 2
Reduo repentina de 10% da carga eltrica na barra 3, no instante 1s, sem alterar o seu fator
de potncia.
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Observa-se a reduo repentina da potncia eltrica fornecida pela mquina sncrona. Esse
evento pode ser entendido como uma rejeio parcial de carga.
Para tentar compensar a sbita reduo da potncia eltrica, o sistema de controle d o

comando de fechamento das palhetas diretrizes e ps, que vai gradativamente reduzindo a potncia
mecnica da turbina. Pode-se notar que o modelo MDT02 apresenta maior divergncia dos demais.
A potncia acelerente da unidade geradora apresentada pela figura 5.15 para o Evento 2
aplicado.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 5.15 Potncia acelerante da unidade geradora no evento 2.
Nota-se, pela figura 5.15 que a potncia acelerante mostra uma tendncia a ser anulada.
A figura 5.16 apresenta as curvas de freqncia para o Evento 2.
Fig. 5.16 Freqncia da unidade geradora no evento 2.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Pela figura 5.16, a freqncia do gerador se eleva devido sbita reduo do conjugado
eltrico. A ao dos controladores e o prprio efeito amortecedor do gerador, rede eltrica e turbina
contribuem para que a freqncia comece a decair a partir de um dado instante.
Os sinais de controle Ad e Ar e respectivas aberturas Ydu e Yru so apresentadas pelas figuras

5.17 e 5.18.
Fig. 5.17 Sinais de controle e respectivas posies em p.u. das palhetas diretrizes do distribuidor e
das ps do rotor (MDT03) no evento 2.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Os grficos da figura 5.17 e 5.18 apresentam o fechamento das palhetas diretrizes e ps, no
intuito da reduo da potncia mecnica da turbina. As curvas de Ad e Yd se encontram antes das
curvas Ar e Yr, mostrando que a resposta das palhetas diretrizes do distribuidor mais rpida que a
das ps do rotor.
5.1.5.3 Evento 3
Elevao repentina de 10% da carga eltrica na barra 3, no instante 1s, sem alterar o seu
fator de potncia.
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________________________________________________________________________________________________
Observa-se a sbita elevao da potncia eltrica fornecida pelo gerador para a rede. Isso
pode acontecer por ocasio de alguma solicitao extra de potncia da carga conectada ao sistema.
A potncia mecnica se eleva suprir o novo requisito de potncia do gerador. Para que isso
acontea necessrio que o gerador no estejam operando nos seus limites mximos e que a sua
potncia de reserva seja suficiente para atender a nova carga (esta simulao atende a esses
critrios).
As curvas de potncia acelerante do conjunto so apresentadas pela figura 5.22.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 5.22 Potncia acelerante do conjunto no evento 3.
A potncia acelerante negativa mostra que o conjugado resistente do gerador maior do que
o originado pela turbina. A diminuio da potncia acelerante durante o transitrio ocasionada
pela elevao da potncia mecnica na tentativa de equilibrar os conjugados.
A figura 5.23 apresenta as curvas de freqncia da mquina para o Evento 3.
Fig. 5.23 Freqncia do gerador no evento 3.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
O excedente da nova demanda de potncia suprido inicialmente por parte da energia

cintica de rotao de toda massa girante. Como resultado disto, a freqncia angular do eixo cai.
Esta diminuio da velocidade suficiente para sensibilizar o sistema de controle e fazer com que a
potncia mecnica se eleve, aumentando assim a velocidade angular da mquina.
Os sinais de controle, Ad e Ar, com as respectivas aberturas, Ydu e Yru, so apresentados

pelas figuras 5.24 e 5.25.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Com base nas figuras, nota-se que as palhetas diretrizes e as ps se abrem para aumentar a
potncia mecnica fornecida pela turbina, buscando-se novo equilbrio.
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________________________________________________________________________________________________
5.2 Simulaes no Sistema Multimquinas Brazilian Birds
O estudo de estabilidade angular transitria no sistema multimquinas objetiva analisar o

comportamento dinmico da mquina em foco (a que acionada por turbinas com tecnologia
Kaplan), bem como a sua influncia nas demais mquinas do sistema.
O sistema eltrico utilizado nessa anlise o Brazilian Birds, cujo diagrama unifilar
encontra-se no Anexo 2. Trata-se de um sistema com 4 barramentos de gerao, sendo 3 deles
(Canrio, Tucano e Gavio) centrais hidreltricas e Sabi, uma central termeltrica.
Nesse sistema, existem duas reas (A e B) ligadas por meio de linhas de transmisso que
operam nominalmente com tenso de 440 kV. Normalmente existe uma transferncia de potncia da
rea B para a rea A. Isto decorre do excedente de potncia gerada pela rea B, e da gerao
insuficiente da rea A, incapaz de suprir de forma adequada toda a demanda local.
5.2.1 Insero da Central com Turbinas Kaplan S
A insero da central hidreltrica com turbinas Kaplan S (idnticas utilizada no sistema

radial) foi feita em dois pontos distintos do sistema Brazilian Birds. Em uma configurao,
denominada de Conexo 1, a central hidreltrica foi conectada ao barramento de canrio (barra no
100), enquanto na outra configurao, chamada de Conexo 2, a central foi conectada no
barramento de coruja (barra no 240).
O objetivo dessas representaes proporcionar central hidreltrica distncias eltricas

distintas e verificar se o seu sincronismo com as outras mquinas do sistema sensivelmente
afetado para um nico conjunto de eventos cuidadosamente selecionados.
5.2.1.1 Conexo 1
O diagrama unifilar correspondente Conexo 1 apresentado pela Figura 5.26.
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Fig. 5.26 Diagrama unifilar da Conexo 1. Central hidreltrica (barra 500) com 3 turbinas
Kaplan S conectadas com o sistema Brazilian Birds pelo barramento de Canrio-230.
Os dados eltricos referentes aos transformadores e linhas de transmisso desse sistema so

apresentados na tabela 5.11.
Tabela 5.11 Dados eltricos da conexo 1.
- Descrio LT1 Trafo 1 Trafo 2
R% Resistncia percentual para a base de potncia de 100 MVA 4,608 0,000 0,000
X% Reatncia percentual para a base de potncia de 100 MVA 17,408 5,000 3,750
Q[Mvar] Susceptncia capacitive da linha de transmisso 26,890 - -
Os dados de gerao e carga do arquivo de fluxo de potncia, das barras 500 e 501,
respectivamente, so:
Tabela 5.12 Gerao e carga da conexo 1.
Pger Qger Pcar Pcar

[MW] [Mvar] [MW] [Mvar]
30,15 -4,38 20,00 4,50
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
5.2.1.2 Conexo 2
O diagrama unifilar correspondente Conexo 2 apresentado na figura 5.27.
Fig. 5.27 Diagrama unifilar da Conexo 2. Central hidreltrica (barra 500) com 3 turbinas
Kaplan S conectadas com o sistema Brazilian Birds pelo barramento de Coruja-240.
Os dados eltricos referentes aos transformadores e linhas de transmisso desse sistema so

apresentados pela tabela 5.13.
Tabela 5.13 Dados eltricos da conexo 2.
- LT1 LT2 LT3 Transformador

R% 3,46 5,184 14,40 0,00
X% 13,06 19,580 54,40 5,00
Q[Mvar] 15,00 28,41 96,025 -
Por causa do grande valor de potncia reativa gerada pela linha LT3, existe a necessidade de
compensao utilizando reatores de barra nos extremos dessa linha, como se observa nas barras 502
e 501. Sem essa compensao, os geradores de todo o sistema no seriam capazes de absorver toda
a potncia reativa excedente e, assim, a tenso em todo o sistema se elevaria at valores
inaceitveis.
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________________________________________________________________________________________________
Os reatores shunt de barra utilizados possuem valor de reatncia constante e a potncia

reativa que absorvem varia em funo do quadrado da tenso na sua entrada. Para a tenso de 1 p.u.,
os reatores shunt 1 e 2 consomem, cada um, 45Mvar de potncia reativa.
Os dados de gerao e carga nesta parte de sistema so:
Tabela 5.14 Carga e gerao da conexo 2.
- Carga 1 Carga 2 Carga 3 Gerao

P [MW] 60,00 30,00 20,00 30,15
Q [Mvar] 20,00 10,00 4,5 -11,10
5.2.2 Eventos Aplicados no Sistema Multimquina Brazilian Birds
Os eventos aplicados no Sistema Multimquina Brazilian Birds a fim de se verificar as

respostas dos modelos de turbina, para as duas conexes, foram os seguintes:
1. Curto-circuito trifsico franco em Cardeal-120, com posterior abertura e religamento

da linha 100-120;
2. Curto-circuito trifsico franco em Chopim-190, com posterior abertura e

religamento da linha 190-231;
5.2.3 Variveis de Plotagem
As variveis de plotagem so as mesmas do sistema radial, com o acrscimo do ngulo delta

da mquina, que plotado com relao ao centro de massa do sistema.
No modelo no-linear, as simulaes consideram a constante fp igual a 0,01 (o dobro da

considerada nas Simulaes no Sistema Radial). O valor de Qnlu para o modelo MDT02
exatamente o mesmo do utilizado para a Simulao no Sistema Radial.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
5.2.4 Curvas das Simulaes no Sistema Multimquinas
As curvas das grandezas de interesse para a anlise so plotadas separadamente para os

eventos 1 e 2.
5.2.4.1 Evento 1
Este evento uma aplicao de curto-circuito trifsico franco em Cardeal-120, com

posterior abertura e religamento da linha 100-120.
As figuras 5.28 e 5.29 mostram a potncia eltrica dos geradores para a conexo 1 e conexo
2 respectivamente.
Fig. 5.28 Potncia eltrica da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no sistema
multimquinas Brazilian Birds.
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As figuras 5.30 e 5.31 mostram a potncia mecnica das turbinas Kaplan S para a conexo
1 e conexo 2 respectivamente.
Fig. 5.30 Potncia mecnica da turbina na conexo 1 durante o evento 1 no sistema

________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 5.31 Potncia mecnica da turbina na conexo 2 durante o evento 1 no sistema

Com base nas figuras 5.30 e 5.31, nota-se uma igual tendncia de resposta entre os modelos
nas duas conexes. possvel observar tambm que o modelo MDT02 apresenta maior diferena
dos demais modelos (apesar de pequena). provavel que esta diferena seja decorrente da sua
composio mais simplificada.
As oscilaes de alta freqncia observadas na potncia mecnica, especialmente nos

primeiros instantes, esto relacionadas variao da velocidade angular que a unidade geradora
sofre (pode-se ter uma idia dessas variaes de velocidade angular, observando-se o ngulo delta
ilustrado nas figuras 5.36 e 5.37). Conforme apresentado no captulo 4, a potncia de
amortecimento mecnica diretamente proporcional variao de velocidade da mquina.
As figuras 5.32 e 5.33 mostram a potncia acelerante do conjunto para a conexo 1 e

conexo 2 respectivamente.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 5.32 Potncia acelerante da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no

sistema multimquinas Brazilian Birds.

Apesar da oscilao brusca observada nos primeiros instantes, em pouco tempo, as potncias
acelerantes so zeradas.
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________________________________________________________________________________________________
As figuras 5.34 e 5.35 mostram a freqncia da central hidreltrica equipada com turbinas
Kaplan S para a conexo 1 e conexo 2 respectivamente.
Fig. 5.34 Freqncia da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no sistema


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As duas figuras mostram a acelerao angular inicial dos geradores em decorrncia do curto-
circuito aplicado. Apesar da diferena entre os modelos na potncia mecnica, nota-se que as curvas
de freqncia eltrica ficam sobrepostas.
As figuras 5.36 e 5.37 mostram o ngulo delta da central hidreltrica equipada com turbinas
Kaplan S com relao ao centro de massa do sistema para a conexo 1 e conexo 2
respectivamente.
Fig. 5.36 ngulo delta da central hidreltrica na conexo 1 durante o evento 1 no sistema
________________________________________________________________________________________________
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Nota-se que os ngulos retomam os seus valores iniciais e que no h uma diferena
aprecivel nos modelos em ambas as figuras.
Os sinais do regulador de velocidade, Ad e Ar, assim como as respectivas aberturas, Ydu e

Yru, so apresentadas pelas figuras 5.38 e 5.39 para a Conexo 1 e Conexo 2.
Fig. 5.38 Sinais de controle e respectivas posies em p.u. das palhetas diretrizes do
Brazilian Birds.
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________________________________________________________________________________________________
Brazilian Birds.
As curvas de potncia mecnica observadas tm correspondncia com as posies das

palhetas diretrizes e ps. Tal como se observa com a potncia mecnica, as palhetas diretrizes e ps
mostram uma tendncia de retornar aos seus valores iniciais.
As oscilaes de alta freqencia, observadas nos sinais Ad e Ar, esto relacionadas

variao da velocidade angular da mquina (sinais estes orindos do regulador de velocidade).
5.2.4.2 Evento 2
O Evento 2 consiste num curto-circuito trifsico franco em Chopim 190, com posterior
abertura e religamento da linha 190 - 231.
As figuras 5.40 e 5.41 apresentam as curvas de potncia eltrica dos geradores para a
conexo 1 e conexo 2 respectivamente.
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________________________________________________________________________________________________
Pode-se notar que a potncia eltrica na conexo 1 apresentou uma oscilao menos
amortecida que na conexo 2. Isso pode ser decorrncia da menor distncia eltrica para a usina de
Canrio (barra n 10).
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________________________________________________________________________________________________
As figuras 5.42 e 5.43 mostram as curvas de potncia mecnica das turbinas para a conexo
1 e conexo 2 respectivamente.
Fig. 5.42 Potncia mecnica das turbinas na conexo 1 durante o evento 2 no sistema
Fig. 5.43 Potncia mecnica das turbinas na conexo 2 durante o evento 2 no sistema
Apesar de as curvas de potncia mecnica na conexo 1 apresentarem maiores oscilaes do

que na conexo 2, ambas seguem a mesma tendncia de resposta. Nota-se a tpica diferena entre os
modelos j observada no Evento 1.
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________________________________________________________________________________________________
As figuras 5.44 e 5.45 mostram a potncia acelerante do conjunto nas duas conexes.


As figuras 5.46 e 5.47 mostram a freqncia da central hidreltrica equipada com turbinas
Kaplan S para a conexo 1 e conexo 2 respectivamente.
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Novamente, em virtude do curto-circuito, as mquinas apresentam uma acelerao angular

nos instantes iniciais. Nota-se que no h diferenas apreciveis entre os modelos.
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As figuras 5.48 e 5.49 mostram o ngulo delta da central hidreltrica equipada com turbinas
Kaplan S com relao ao centro de massa do sistema para a conexo 1 e conexo 2
respectivamente.
Com base nas curvas 5.48 e 5.49, nota-se que o ngulo delta oscila e retorna,
aproximadamente, ao seu valor inicial (comportamento este previsvel de acordo com o evento
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
aplicado). Estas figuras do um indicativo da variao de velocidade angular da mquina, j que

esta grandeza a derivada do angulo delta com relao ao tempo.
Os sinais do regulador de velocidade, Ad e Ar, assim como as respectivas aberturas, Ydu e

Yru, so apresentadas pelas figuras 5.50 e 5.51 para a Conexo 1 e Conexo 2.
das ps do rotor (MDT03, conexo 1) durante o evento 2 no sistema multimquinas Brazilian Birds.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. 5.51 Sinais de controle e respectiva posio em p.u das palhetas diretrizes do distribuidor e das
ps do rotor (MDT03, conexo 2) durante o evento 2 no sistema multimquinas Brazilian Birds.
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Captulo 6
Concluses
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O trabalho apresenta aspectos importantes sobre as turbinas hidrulicas, em especial sobre

as turbinas hidrulicas axiais de dupla regulagem. Estas informaes podem ser muito teis para
engenheiros e tcnicos (especialmente aqueles que no possuem formao em engenharia
mecnica) que desejem ampliar um pouco mais o seu entendimento sobre estas mquinas, alm de
embasa-los sobre as grandezas e parmetros que so normalmente utilizados nas simulaes. Este
conhecimento permite fazer uma anlise crtica dos dados que so normalmente informados por
fabricantes e dos resultados obtidos na anlise.
Os principais resultados desta obra so os seguintes:
Verifica-se, no captulo 4, que pode-se utilizar Qnl (dado que pode ser estimado,
quando no fornecido pelo fabricante, conforme apresentado pela figura 3.17) para a
representao do rendimento da turbina na sua equao de potncia mecnica. Este
resultado , basicamente, uma constatao da metodologia j proposta em Undrill
(1967);
possvel representar turbinas hidrulicas de dupla regulagem (como tambm de

simples regulagem) com base nos seus dados do diagrama de colina. Conforme
verificado nas simulaes, salvo as diferenas observadas (algumas bem pequenas),
os modelos que utilizam dados oriundos do diagrama de colina apresentam curvas
muito similares s do modelo de simples regulagem, dando um indicativo da sua
validade;
O modelo no-linear de turbinas de dupla regulagem (modelo este proposto com

base no trabalho de Brezovec (2006)) apresenta, em todas as curvas de potncia
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mecnica, grande similaridade com o linear de dupla regulagem (modelo este

apresentado no trabalho [Eletrobrs, 2007]). A pequena diferena observada entre
estes dois modelos pode ser decorrente da simplificao (linearizao) da dinmica
da gua no conduto forado do modelo linear;
Pode-se verificar, com base nas curvas do captulo 5, a atuao do sistema de

regulaao de velocidade da turbina em funo dos eventos aplicados na rede
eltrica. Observa-se a ao compensatria das palhetas diretrizes e ps, a fim de
zerar a potncia acelerante da unidade geradora.
As curvas de freqncia, potncia mecnica e potncia acelerante no sistema

multimquinas Brazilian Birds apresentaram menores diferenas do que as curvas
que foram observadas no Sistema Radial. Acredita-se que isso se deve influncia
das outras mquinas (de potncia muito superior s Kaplan S) no sistema. As
oscilaes de alta freqncia, observadas no sistema mutimquinas, ocorrem,
tambm, graas influncia das demais mquinas no sistema.
Tendo em vista as diferenas entre os modelos observadas nas simulaes, deve-se atentar
quando se utiliza massivamente os modelos simplificados para representao de grandes sistemas,
pois estes erros podem se somar e alterar os resultados de simulao. Em geral, deve-se buscar
modelos que melhor representem o sistema que se est analisando, pois, desta forma, tem-se um
resultado mais seguro e confivel.
6.1 Sugestes para Trabalhos Futuros
Apesar das dificuldades de se encontrar disponveis para ensaio em campo turbinas

axiais de dupla regulagem, confrontar as simulaes com dados experimentais (como
uma rejeio de carga aplicada numa unidade geradora por exemplo) seria uma boa
forma de conferir e validar os modelos desenvolvidos;
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Modelar a turbina Francis (e Hlice) da mesma forma como a turbina axial de dupla
regulagem foi modelada neste trabalho, com base no seu diagrama de colina. Aps
isso, pode-se realizar uma anlise comparativa entre os modelos;
Modelar a UHE que possui longos condutos forados e turbinas Francis de acordo
com o seu modelo de ondas viajantes (traveling wave models) que consta em
IEEE(1992). Se possvel incorporar dados do diagrama de colina e fazer uma anlise
comparativa com os modelos simplificados existentes.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
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Symon K. R., 1971. Mecnica, Editora Campus, S.A.
Undrill, J. M. and Woodward J. L., 1967. Nonlinear Hydro Governing Model and Improved
Calculation for Determining Temporary Droop, IEEE Trans. Vol. PAS-86, NO.4
Vzenergia, Acesso em Junho de 2012. Disponvel em:

http://www.nyf.hu/others/html/kornyezettud/megujulo/vizenergia/Fourneyron%20turbina.jpg
Young, C. C. 1971. Equipment and System Modeling for Large-Scale Stability Studies, IEEE
Trans., Vol. PAS-91, pp. 99-109.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Anexo I
Equao de Potncia do Gerador e Diagramas da
Modelagem Dinmica
___________________________________________
AI.1 Equao de Potncia do Gerador
Ao se desprezar as resistncias eltricas e o efeito capacitivo das LTs, a equao da

potncia eltrica ativa fornecida por um gerador sncrono de polos salientes conectado a um
barramento infinito fica, [Kundur, 1994]:
E V
2
Xd Xq
sen sen2
V
Pele
2 X d X e X q X e
(AI-1)
Xd Xe
Sendo:
E = tenso interna do gerador;

V = tenso do barramento infinito;
Xd = reatncia de eixo direto do gerador;
Xq = reatncia de eixo em quadratura do gerador;
Xe = reatncia equivalente do sistema radial;
= ngulo interno do gerador.
Se fosse considerar um gerador de plos lisos, bastaria fazer Xd = Xq na equao (AI-1).
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
AI.2 Diagrama de Blocos dos Equipamentos Utilizados nas Simulaes
Os subtpicos que seguem apresentam os diagramas de blocos que no foram apresentados

nos captulos anteriores por questo de convenincia.
AI.2.1 Diagrama do Gerador Acoplado Turbina Kaplan S
Os diagramas de blocos a seguir referem-se ao modelo dinmico do gerador de plos

salientes com um enrolamento de campo e dois enrolamentos amortecedores, sendo um no eixo
direto e outro no eixo em quadratura. Este modelo utilizado na representao de geradores
acionados por turbinas hidrulicas.
Fig. A1-1 Diagrama para a equao de oscilao eletromecnica.
Fig. A1-2 Diagrama para as equaes do eixo em quadratura.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. A1-3 Diagrama para as equaes de eixo direto.
Sendo os dados de entrada:
Ld = Indutncia sncrona de eixo direto;

Lq = Indutncia sncrona de eixo em quadratura;
Ld = Indutncia transitria de eixo direto;
Ld = Indutncia subtransitria de eixo direto;
Ll = Indutncia de disperso da armadura;
Td0 = Constante de tempo transitria de eixo direto em circuito aberto;
Td0 = Constante de tempo subtransitria de eixo direto em circuito aberto;
Tq0 = Constante de tempo subtransitria de eixo em quadratura em circ. aberto;
Dele = Amortecimento eltrico do gerador.
E as variveis:
Efd = Tenso de campo da mquina;

Eq = Tenso proporcional corrente de campo da mquina;
Ed = Tenso transitria da mquina projetada no eixo d;
Eq = Tenso transitria da mquina projetada no eixo q;
Ed = Tenso subtransitria da mquina projetada no eixo d;
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Eq = Tenso subtransitria da mquina projetada no eixo q;

|E| = Mdulo da tenso subtransitria da mquina;
Id = Corrente de armadura da mquina projetada no eixo d;
Iq = Corrente de armadura da mquina projetada no eixo q;
Ifd = Corrente de campo da mquina.
A tabela A1-1 apresenta os valores dos dados de entrada utilizados:
Tabela A1-1 Dados do gerador sncrono acionado pela Turbina Kaplan S.
Xd % Xq % Xd % Xd % Xl % Td [s] Td [s] Tq [s]

110,0 70,0 31,4 28,0 16,3 5,0 0,048 0,066
Ra [%] H [s] Dele Psn f [Hz]

[MVA]
0,5 1,4 1,30 10,36 60
Observao: X = 2f . L, com 2f = 377 na rotao sncrona.
AI.2.2 Dados dos Geradores das usinas de Canrio, Tucano e Gavio
O modelo dos geradores de Canrio, Tucano e Gavio foram os mesmos do gerador da

Turbina Kaplan S (barra n 500). Isto porque ambos so geradores de plos salientes movidos por
Os dados utilizados para estes geradores so apresentados pelas tabelas A1-2, A1-3 e A1-4.
Tabela A1-2 Dados dos geradores sncronos de Canrio.

101,4 77,0 31,4 28,0 16,3 6,55 0,04 0,07

[MVA]
0,5 3,12 2,0 100,0 60
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Tabela A1-3 Dados dos geradores sncronos de Tucano.

106,0 61,0 31,5 25,0 14,7 8,68 0,04 0,08

[MVA]
0,5 3,82 2,0 115,0 60
Tabela A1-4 Dados dos geradores sncronos de Gavio.

92,0 51,0 30,0 22,0 13,0 5,20 0,022 0,057

[MVA]
0,2 3,18 2,0 158,0 60
AI.2.3 Diagrama e Dados dos Geradores da UTE de Sabi
Os diagramas de blocos dos geradores de Sabi que seguem so referentes a um gerador de

plos lisos com um enrolamento de campo e trs enrolamentos amortecedores, sendo um no eixo
direto e dois no eixo em quadratura. Esse tipo de modelo apropriado para a representao das
turbo-mquinas das usinas trmicas.
Fig. A1-4 Diagrama para a equao de oscilao eletromecnica.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. A1-5 Diagrama para as equaes de eixo direto.
Fig. A1-6 Diagrama para as equaes de eixo em quadratura.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Ld = Indutncia sncrona de eixo direto;

Lq = Indutncia sncrona de eixo em quadratura;
Ld = Indutncia transitria de eixo direto;
Lq = Indutncia transitria de eixo em quadratura;
Ld = Indutncia subtransitria de eixo direto;
Ll = Indutncia de disperso da armadura;
Td0 = Constante de tempo transitria de eixo direto em circuito aberto;
Tq0 = Constante de tempo transitria de eixo em quadratura em circuito aberto;
Td0 = Constante de tempo subtransitria de eixo direto em circuito aberto;
Tq0 = Constante de tempo subtransitria de eixo em quadratura em circ. aberto;
Dele = Amortecimento eltrico do gerador.
E as variveis:

Eq = Tenso proporcional corrente de campo da mquina;
Ed = Tenso transitria da mquina projetada no eixo d;
Eq = Tenso transitria da mquina projetada no eixo q;
Ed = Tenso subtransitria da mquina projetada no eixo d;
Eq = Tenso subtransitria da mquina projetada no eixo q;
|E| = Mdulo da tenso subtransitria da mquina;
Id = Corrente de armadura da mquina projetada no eixo d;
Iq = Corrente de armadura da mquina projetada no eixo q;
Ifd = Corrente de campo da mquina.
A tabela A1-5 apresenta os valores dos dados de entrada utilizados:
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Tabela A1-5 Dados dos geradores sncronos de Sabi.
Xd % Xq % Xd % Xd % Xl % Xq % Td [s] Td [s]
105,0 98,0 18,5 13,0 7,0 36,0 6,10 0,04
Ra [%] H [s] Dele Psn f [Hz] Tq [s] Tq [s]

[MVA]
0,31 6,19 2,0 75,0 60 0,10 0,30
AI.2.4 Diagrama dos Reguladores de Tenso
Os geradores acionados por turbinas hidrulicas (Canrio, Gavio, Tucano e o

gerador com Turbina Kaplan S) possuem o sistema de regulao de tenso de campo (E fd)
da figura A1-7.
Fig. A1-7 Sistema de regulao de tenso.
ka = Ganho do sistema de excitao;

Ta = Constante de tempo do sistema de excitao;
K = Ganho dos filtros de medio;
T = Constante de tempo do filtro de medio;
Kg = Ganho;
Vref = Tenso de referncia.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
E as variveis:

Vtr = Sinal de entrada do regulador de tenso;
Vsad = Sinal estabilizador aplicado no regulador de tenso;
Vt = Tenso terminal da mquina.
A tabela A1-6 apresenta os valores adotados para os reguladores de tenso equipados com
Tabela A1-6 Dados dos reguladores de tenso equipados com turbinas hidrulicas.
ka Ta[s] K T[s] Kg Vref[p.u.]

15,0 0,02 0,01 1,06 1,00 1,00
Os geradores acionados por turbinas trmicas (Sabi) possuem o sistema de regulao de

tenso conforme mostra a figura AI-8.
Fig. A1-8 Sistema de regulao de tenso utilizado para a turbo mquina.
Ke = Ganho do sistema de excitao;
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Kf = Ganho dos filtros de medio;

K = Ganho;
Tf = Constante de tempo do filtro de medio;
Te = Constante de tempo do sistema de excitao;
T = Constante de tempo;
Vref = Tenso de referncia.
E as variveis:

Vtr = Sinal de entrada do regulador de tenso;
Se = Saturao da excitatriz.
A tabela A1-7 apresenta os valores adotados para os reguladores de tenso equipados com
turbinas trmicas.
Tabela A1-7 Dados dos reguladores de tenso equipados com turbinas trmicas.
Ke Kf K Te[s] Tf[s] T[s] Vref[p.u.]

1,0 0,058 187,0 1,15 0,62 0,89 1,00
AI.2.5 Diagrama dos Reguladores de Velocidade e Turbinas
Os modelos do regulador de velocidade, servomotores e turbina da turbina hidrulica axial

de dupla regulagem foram detalhados e apresentados nos captulos 5 e 6 deste trabalho. Porm,
necessrio apresentar os modelos dos reguladores de velocidade e turbina das outras mquinas no
sistema Brazilian Birds.
Para as usinas de Canrio, Tucano e Gavio, os modelos utilizados so apresentados pela

figura A1-9. possvel observar que se trata de um modelo linear de turbina hidrulica.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. A1-9 Diagrama de blocos do regulador de velocidade (simplificado) para turbinas

hidrulicas.
Bp = Estatsmo permanente;
BT = Estatsmo transitrio;
T1 = Constante de tempo associada ao estatsmo transitrio;
T2 = Constante de tempo do bloco integrador;
Tv = Constante de tempo do regulador;
Tw = Constante de tempo da gua.
Dturb = Amortecimento mecnico da turbina.
E as variveis:
= Variao da velocidade angular do gerador;

PM0 = Potncia mecnica inicial;
PM = Potncia mecnica.
A tabela A1-8 apresenta os valores adotados para os reguladores de velocidade das turbinas
hidrulicas.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Tabela A1-8 Dados dos reguladores de velocidade das turbinas hidrulicas.
Bp Bt T1[s] T2[s] Tv[s] Tw[s] Dturb

0,05 0,5 12,0 0,6 1,0 4,0 1,0
Na UTE de Sabi, foi utilizado o regulador de velocidade apresentado pela figura A1-10.
Fig. A1-10 Diagrama de blocos do regulador de velocidade da turbina trmica de Sabi.
R = Estatsmo permanente;
T = Constante de tempo do regulador;
T1 = Constante de tempo;
T2 = Constante de tempo de reaquecimento;
Dturb = Amortecimento mecnico da turbina.
E as variveis:
= Variao da velocidade angular do gerador;

re f = Velocidade angular de referncia;
PM = Potncia mecnica.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
A tabela A1-9 apresenta os valores adotados para os reguladores de velocidade equipados

nas turbinas trmicas.
Tabela A1-9 Dados dos reguladores de velocidade equipados com turbinas trmicas.
R T[s] T1[s] T2[s] Dturb

0,05 0,20 0,0 0,30 1,00
AI.3 Implementao da CDU da turbina Kaplan S no Programa ANATEM
Os cdigos seguintes so relativos aos arquivos de CDU (controlador definido pelo usurio)
para a representao dinmica da turbina Kaplan S no programa ANATEM. Eles abordam os
modelos linear (MDT03) e no-linear (MDT01) apresentados no captulo 5.
AI.3.1 CDU do Modelo Linear (MDT03)
DCDU
0102 Mod_Linear
( Regulador de Velocidade
(
(EFPAR (npar) ( valpar )
DEFPAR #Bp 0.0
DEFPAR #Kpv 1.50
DEFPAR #Tv 1.00
DEFPAR #Tnv 10.00
(DIAGRAMA DE BLOCOS
(
(----------------------------------------------------------------------
(nb)i(tipo) (stip)s(vent) (vsai) ( p1 )( p2 )( p3 )( p4 ) (vmin) (vmax)
(----------------------------------------------------------------------
(
0009 ENTRAD Wref
0010 IMPORT WMAQ WMAQ
0011 SOMA Wref X1
- WMAQ X1
- X5 X1
0012 GANHO X1 X2 #Kpv
0013 PROINT X2 X3 1.0 0.0 #Tnv B A
0014 SOMA X3 Ad
X2 Ad
0015 GANHO Ad X5 #Bp
0016 FUNCAO PONTOS Ad Ar 0.52 0.28 0.618 0.393
0.748 0.536 0.846 0.714
0.927 0.857 0.967 0.914
1.00 1.00
(----------------------------------------------------------------------
(DEFVA (stip) (vdef) ( d1 )
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL Wref 1.0
DEFVAL A 1.0
DEFVAL B 0.0
(
( Dinmica dos servomoteres
(
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
( Dinmica do servomotor do distribuidor

(
DEFPAR #Kple1 3.00
DEFPAR #Kple2 1.00
DEFPAR #Tgv 0.05
DEFPAR #Tyg 1.500
DEFPAR #Tcld 0.067
DEFPAR #Topd 0.134
DEFPAR #Tf 0.05
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0100 SOMA Ad d1
- d8 d1
0101 GANHO d1 d2 #Kple1
0102 SOMA d2 d3
- d9 d3
0104 LEDLAG d4 d5 1.0 0.0 1.0 #Tgv
0105 LAGNL d5 d6 1.0 #Tcld #Topd
0106 PROINT d6 Yd 1.0 0.0 #Tyg B A
0107 LEDLAG d5 d9 1.0 0.0 1.0 #Tf
0108 LEDLAG Yd d8 1.0 0.0 1.0 #Tf
(
( Dinmica do servomotor do rotor
(
DEFPAR #Kpla1 3.00
DEFPAR #Kpla2 1.00
DEFPAR #Tbv 0.05
DEFPAR #Tyb 15.00
DEFPAR #Topr 0.067
DEFPAR #Tclr 0.034
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0290 ENTRAD k
0200 SOMA Ar r1
- r8 r1
0201 GANHO r1 r2 #Kpla1
0202 SOMA r2 r3
- r9 r3
k r3
0204 LEDLAG r4 r5 1.0 0.0 1.0 #Tbv
0205 LAGNL r5 r6 1.0 #Tclr #Topr
0206 PROINT r6 Yr 1.0 0.0 #Tyb B A
0207 LEDLAG r5 r9 1.0 0.0 1.0 #Tf
0208 LEDLAG Yr r8 1.0 0.0 1.0 #Tf
(
(Dinmica da turbina
(
DEFPAR #Dt 0.9
DEFPAR #At 1.0
DEFPAR #Tw -0.8
DEFPAR #Twd 0.4
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0300 GANHO Yd t1 #Dt
0301 ENTRAD Dc
0390 IMPORT DWMAQ DWMAQ
0303 MULTPL t1 t3
DWMAQ t3
0304 MULTPL Yr t4
Yd t4
0305 FUNCAO PONTOS t4 t5 0.149 0.281 0.243 0.391
0.401 0.551 0.604 0.706
0.794 0.853 0.885 0.927
1.00 1.00
0306 LEDLAG t5 t6 1.0 #Tw 1.00 #Twd
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
0311 ENTRAD k1
0310 SOMA t6 t9
k1 t9
0307 GANHO t9 t7 #At
0308 SOMA - t3 t8
t7 t8
0309 EXPORT PMEC t8
FIMCDU
999999
AI.3.2 CDU do Modelo No Linear (MDT01)
DCDU
0102 Mod NLinear
( Regulador de Velocidade
(
DEFPAR #Bp 0.0
DEFPAR #Kpv 1.50
DEFPAR #Tv 1.00
DEFPAR #Tnv 10.00
(DIAGRAMA DE BLOCOS
(
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
(
0009 ENTRAD Wref
0010 IMPORT WMAQ WMAQ
0011 SOMA Wref X1
- WMAQ X1
- X5 X1
0012 GANHO X1 X2 #Kpv
0013 PROINT X2 X3 1.0 0.0 #Tnv B A
0014 SOMA X3 Ad
X2 Ad
0015 GANHO Ad X5 #Bp
0016 FUNCAO PONTOS Ad Ar 0.52 0.28 0.618 0.393
0.748 0.536 0.846 0.714
0.927 0.857 0.967 0.914
1.00 1.00
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL Wref 1.0
DEFVAL A 1.0
DEFVAL B 0.0
(
( Dinmica dos servomoteres
(
( Dinmica do servomotor do distribuidor
(
DEFPAR #Kple1 3.00
DEFPAR #Kple2 1.00
DEFPAR #Tgv 0.05
DEFPAR #Tyg 1.500
DEFPAR #Tcld 0.067
DEFPAR #Topd 0.134
DEFPAR #Tf 0.05
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0100 SOMA Ad d1
- d8 d1
0102 SOMA d2 d3
- d9 d3
0104 LEDLAG d4 d5 1.0 0.0 1.0 #Tgv
0105 LAGNL d5 d6 1.0 #Tcld #Topd
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
0106 PROINT d6 Yd 1.0 0.0 #Tyg B A

0107 LEDLAG d5 d9 1.0 0.0 1.0 #Tf
0108 LEDLAG Yd d8 1.0 0.0 1.0 #Tf
(
( Dinmica servomotor do rotor
(
DEFPAR #Kpla1 3.00
DEFPAR #Kpla2 1.00
DEFPAR #Tbv 0.05
DEFPAR #Tyb 15.00
DEFPAR #Topr 0.067
DEFPAR #Tclr 0.034
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
0290 ENTRAD k
0200 SOMA Ar r1
- r8 r1
0202 SOMA r2 r3
- r9 r3
k r3
0204 LEDLAG r4 r5 1.0 0.0 1.0 #Tbv
0205 LAGNL r5 r6 1.0 #Tclr #Topr
0206 PROINT r6 Yr 1.0 0.0 #Tyb B A
0207 LEDLAG r5 r9 1.0 0.0 1.0 #Tf
0208 LEDLAG Yr r8 1.0 0.0 1.0 #Tf
(
(Dinmica da turbina
(
DEFPAR #Dt 0.9
DEFPAR #At 1.0
DEFPAR #Tw 0.8
DEFPAR #fp 0.005
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
( Curva de rendimento
(
0400 FUNCAO PONTOS Yd n 0.520 0.861 0.618 0.913
0.748 0.964 0.846 0.989
0.927 0.996 0.967 0.998
1.00 1.000
(
( Curva de vazo
(
0401 MULTPL Yr t2
Yd t2
0402 FUNCAO PONTOS t2 t3 0.149 0.327 0.243 0.429
0.401 0.571 0.604 0.714
0.794 0.857 0.885 0.929
1.00 1.00
0403 DIVSAO q t5
t3 t5
0453 ENTRAD q0
0404 FUNCAO X**2 t5 h
0450 FUNCAO X**2 q t50
0451 GANHO t50 t51 #fp
0435 ENTRAD h0
0406 SOMA - h t7
h0 t7
- t51 t7
0407 PROINT t7 t4 1.0 0.0 #Tw
0470 SOMA t4 q
q0 q
0408 MULTPL q t8
h t8
n t8
0409 GANHO t8 t9 #At
0410 GANHO t3 t10 #Dt
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
0411 ENTRAD Dc
0414 IMPORT DWMAQ DWMAQ
0415 MULTPL t10 t12
DWMAQ t12
0416 SOMA t9 t13
- t12 t13
0444 EXPORT PMEC t13
(----------------------------------------------------------------------
(----------------------------------------------------------------------
DEFVAL h0 1.0033
DEFVAL q0 0.8097 00
(
FIMCDU
999999
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Anexo II
Dados dos Fluxos de Potncia e Sistemas Eltricos
___________________________________________
AII.1 Fluxo de Potncia e Dados do Sistema Radial
A figura A2-1 ilustra o caso convergido de fluxo de potncia no sistema radial, cujos dados
so apresentados no captulo 6. Esta imagem foi obtida diretamente do programa visual do
ANAREDE.
Fig. A2-1 Fluxo de potncia no sistema radial.
As tabelas A2-1 e A2-2 apresentam os dados eltricos do Sistema Radial utilizados nos
estudos de fluxo de potncia.
Tabela A2-1 Dados eltricos do sistema radial.
Pcarga Qcarga R(LT)% X(LT)% X(t)% tap(t)

[MW] [Mvar]
8,26 2,00 10,00 20,00 20,00 1,00
Sendo:
Pcarga = Potncia ativa da carga;
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Qcarga = Potncia reativa da carga;

R(LT)% = Resistncia equivalente da linha de transmisso;
X(LT)% = Reatncia equivalente da linha de transmisso;
tap(t) = Relao entre as tenses do primrio e secundrio do transformador;
Tabela A2-2 Dados eltricos da mquina scrona.
Barra Psn[MVA] Qmx[Mvar] Qmn[Mvar] N unidades Tipo

Swing (1) 10,36 4,41 -4,41 1 Hidrulica
Sendo:
Qmx = Limite mximo de potncia reativa;
Qmn = Limite mnimo de potncia reativa;
AII.2 Fluxo de Potncia e Dados do Sistema Brazilian Birds
A figura A2-2 apresenta o diagrama unifilar do sistema Brazilian Birds utilizado nas
simulaes do sistema multimquinas.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Fig. A2-2 Diagrama unifilar do sistema eltrico de potncia Brazilian Birds.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Conforme explicado no captulo 6, foram criados dois tipos de conexo nesse sistema. Em
um deles, o sistema contendo a UHE operando com turbinas Kaplan S foi conectado ao
barramento n 100 de Canrio. No outro, o sistema foi conectado ao barramento n 240 de Coruja.
AII.2.1 Fluxo de Potncia Referente Conexo 1
A figura A2-3 ilustra o fluxo de potncia do sistema conectado a Canrio (100).
Fig. A2-3 Fluxo de potncia na conexo 1.
A tabela A2-3 apresenta o fluxo de potncia entre as barras do sistema (no ilustrado) e as
tenses nos barramento.
Tabela A2-3 Tabela de fluxo de potncia para a Conexo 1.
N Nome Gerao Carga Tenso Barra Para Fluxo
MW Mvar MW Mvar Vn n Nome(n) MW Mvar
10 Canrio-5GR 212,3 -59,6 - - 1,05 0,0 Canrio (100) 212,3 -59,6
11 Sabi-4GR 243,0 -36,9 - - 1,02 -1,8 Sabi (110) 243,0 -36,9
100 Canrio-230 - - - - 0,99 -2,7 Canrio (10) -212,3 70,4
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Cardeal (120) 106,3 -16,5
Tiziu(150-C1) 58,0 -18,5
Tiziu(150-C2) 58,0 -18,5
Barra (502) -10,0 -17,0
110 Sabi-230 - - - - 0,99 -7,4 Sabi (11) -243,0 61,5
Sabi (111) 101,9 21,6
Sabi (114) 52,9 -58,9
Curi (130) 28,3 -22,9
Tiziu (150) 59,9 7,7
111 Sabi-138 - - 40,0 10,0 0,98 -12,9 Sabi (110) -101,9 -2,8
Azulo (170) 61,9 -7,2
112 Sabi-440 - - - - 1,01 -8,8 Sabi-fic(114) -52,9 61,9
Bicudo (180) 52,9 -61,9
114 Sabi-fic - - - - 1,02 -8,8 Sabi(110) -52,9 62,0
Sabi(112) 52,9 -62,0
Sabi(113) - -
120 Cardeal-230 - - - - 0,97 -9,4 Canrio (100) -103,1 10,8
Cardeal (121) 120,0 49,7
Curi(130-c1) -12,7 -22,7
Curi(130-c2) -12,7 -22,7
Tiziu (150) 8,6 -14,9
121 Cardeal -88 - - 120,0 40,0 0,99 -13,4 Cardeal (120) -120,0 -40,0
130 Curi-230 - - - - 0,99 -8,3 Sabi (110) -28,2 15,0
Cardeal(120- 12,8 -6,7

c1)
Cardeal(120- 12,8 -6,7

c2)
Curi(134) 71,6 30,1
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Curi(135) 110,0 53,9
Curi-fic (136) -179,1 -85,6
131 Curi-cap - - - - 1,03 -4,6 Curi (132) 179,1 100,2
Arara(221) -179,1 -100,2
132 Curi-440 - - - - 1,04 -3,7 Curi (131) -179,1 -104,2
Curi-fic (136) 179,1 104,2
133 Curi-13,8 - - - - 1,04 -3,4 Curi-fic (136) - -
134 Curi-69 - - - - 1,02 13,6 Curi (130) -71,6 -22,6
Sanhao (140) 71,6 22,6
135 Curi-138 - - 110,0 40,0 0,99 -14,4 Curi (130) -110,0 -40,0
136 Curi-fic - - - - 1,04 -3,4 Curi (130) 179,1 105,2
Curi (132) -179,1 -105,2
Curi (133) - -
140 Sanhao-69 - - 70,0 20,0 0,99 -15,3 Curi (134) -70,0 -20,0
150 Tiziu-230 - - - - 0,96 -10,4 Canrio(100- -56,0 -11,4

c1)
Canrio(100- -56,0 -11,4

c2)
Sabi (110) -58,9 -19,4
Cardeal (120) -8,5 -21,0
Tiziu (151) 179,5 63,2
151 Tiziu-138 - - 160,0 60,0 0,98 -15,3 Tiziu (150) -179,5 -46,5
Pardal (160-c1) 9,7 -6,8
Pardal (160-c2) 9,7 -6,8
160 Pardal-138 - - - - 0,98 -16,1 Tiziu (151-c1) -9,7 4,5
Tiziu (151-c2) -9,7 4,5
Pardal (161) 40,0 10,6
Azulo (170) -20,6 18,6
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
161 Pardal- 69 - - 40,0 10 1,02 -16,9 Pardal (160) -40,0 -10,0
170 Azulo -138 - - - - 0,97 -14,8 Sabi (111) -60,9 8,1
Pardal (160) 20,9 -19,6
Azulo (171) 40,0 11,5
171 Azulo-69 - - 40,0 10,0 1,00 -16,8 Azulo (170) -40,0 -10,0
180 Bicudo-440 - - - - 1,02 -9,1 Sabi (112) -52,9 13,9
Bicudo (183) 137,5 44,6
Chopim (190) -84,7 -58,6
181 Bicudo-69 - - 130 40 0,99 -14,9 Bicudo-fic -137,5 -39,5

(183)
182 Bicudo-13,8 - - - - 1,00 -14,9 Bicudo-fic - 9,9

(183)
183 Bicudo-fic - - - - 1,00 -14,9 Bicudo (180) -137,5 -29,7
Bicudo (181) 137,5 39,6
Bicudo (182) 0,0 -9,9
190 Chopim -440 - - - - 1,03 -8,0 Bicudo (180) 84,8 22,5
Chopim (191) 90,0 31,3
Pelicano (231) -174,8 -53,8
191 Chopim -138 - - 90,0 20,0 1,00 -14,7 Chopim(190) -90,0 -20,0
500 Turb_kp 30,1 -4,4 - - 1,00 -0,9 Barra_con(502 30,2 -4,4

)
501 Carga_sup - - 20,0 4,5 1,00 -2,2 Barra_con(502 -20,0 -4,5

)
502 Barra_conex - - - - 1,00 -1,8 Canrio (100) 10,2 -9,5
Turb_kp -30,2 4,8
Carga_sup 20,0 4,7
20 Tucano- 5GR 350,0 14,8 - - 1,00 19,9 Tucano (200) 350,0 14,8
21 Gavio-4GR 455,0 22,9 - - 1,05 22,9 Gavio (210) 455,0 9,3
200 Tucano-230 - - - - 1,05 16,0 Gavio (210) -61,6 59,5
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Arara (220-c1) 205,8 -10,2
Arara (220-c2) 205,8 -10,2
210 Gavio-230 - - - - 1,05 18,8 Tucano (200) 62,4 24,1
Gara (260-c1) 196,3 0,5
Gara (260-c2) 196,3 0,5
220 Arara-230 - - - - 1,02 5,7 Arara (224) 110,0 42,3
Arara-fic (225) 180,0 -68,2
Pelicano (230) 102,0 -30,4
221 Arara-cap -- - - - 1,05 2,2 Curi (131) 180,8 -81,3
Arara (222) -180,8 81,3
222 Arara-440 - - - - 1,06 1,2 Arara (221) 180,8 -84,9
Arara-fic(225) -180,8 84,9
223 Arara-13,8 - - - - 1,06 1,0 Arara-fic(225) - -
224 Arara-138 - - - - 0,99 -0,1 Arara (220) -110,0 -30,0
225 Arara-fic - - - - 1,06 1,0 Arara (220) -180,8 85,8
Arara (222) 180,8 -85,8
Arara (223) - -
230 Pelicano-230 - - - - 1,02 -0,1 Arara (220) -99,3 22,6
Pelicanofic(233 175,8 -111,6

)
Coruja (240) 90,9 16,1
Urubu (250) -167,4 72,9
231 Pelicano - - - - 1,02 -4,3 Chopin (190) 175,8 -130,9
Pelicanofic(250 -175,8 130,9

)
232 Pelicano-13,8 - - - - 1,08 -4,6 Pelicano (230) -175,8 132,1
Pelicano (231) 175,8 -132,1
Pelicano (232) - -
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
240 Coruja-230 - - 90 20 1,00 -2,0 Pelicano (230) -90 -20
250 Urubu-230 - - - - 1,01 6,6 Pelicano (230) 172,8 -63,7
Urubu (251) 80,0 29,3
Gara (260-c1) -126,4 17,2
Gara (260-c2) -126,4 17,2
251 Urubu -138 - - 80,0 20,0 0,96 0,5 Urubu (250) -80,0 20,0
260 Gara-230 - - 120,0 50,0 1,01 9,7 Gavio (210- -188,2 13,5
c1)
Gavio (210- -188,2 13,5

c2)
Urubu (250-c1) 128,2 -18,0
Urubu (250-c2) 128,2 -18,0
AII.2.2 Fluxo de Potncia Referente Conexo 2
A figura A2-4 ilustra o fluxo de potncia do sistema conectado Coruja (240).
Fig. A2-4 Fluxo de potncia na Conexo 2.
A tabela A2-4 apresenta o fluxo de potncia entre as barras do sistema (no ilustrados) e as
tenses nos barramento.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Tabela A2-4 Tabela de fluxo de potncia para a Conexo 2.
N Nome Gerao Carga Tenso Barra Para Fluxo
MW Mvar MW Mvar Vn n Nome(n) MW Mvar
10 Canrio-5GR 212,2 -48,1 - - 1,05 0,0 Canrio (100) 212,2 -48,1
11 Sabi-4GR 243,0 -45,4 - - 1,02 -1,3 Sabi (110) 243,0 -45,4
100 Canrio-230 - - - - 0,99 -2,7 Canrio (10) -212,2 58,7
Cardeal (120) 101,4 -19,1
Tiziu(150-C1) 55,4 -19,8
Tiziu(150-C2) 55,4 -19,8
110 Sabi-230 - - - - 0,99 -6,9 Sabi (11) -243,0 70,4
Sabi (111) 103,2 13,0
Sabi (114) 46,9 -68,7
Curi (130) 29,1 -23,5
Tiziu (150) 63,9 8,9
111 Sabi-138 - - 40,0 10,0 1,03 -8,1 Sabi (110) -103,2 -2,9
Azulo (170) 63,2 -7,1
112 Sabi-440 - - - - 1,01 -8,8 Sabi-fic(114) -46,9 72,0
Bicudo (180) 46,9 -72,0
114 Sabi-fic - - - - 1,03 -8,2 Sabi(110) -46,9 72,1
Sabi(112) 46,9 -72,0
Sabi(113) - -
120 Cardeal-230 - - - - 0,98 -9,1 Canrio (100) -98,4 12,4
Cardeal (121) 120,0 49,7
Curi(130-c1) -15,0 -23,5
Curi(130-c2) -15,0 -23,5
Tiziu (150) 8,3 -15,1
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
121 Cardeal -88 - - 120,0 40,0 0,99 -13,2 Cardeal (120) -120,0 -40,0
130 Curi-230 - - - - 1,00 -7,9 Sabi (110) -28,9 15,6
Cardeal(120- 15,1 -6,0

c1)
Cardeal(120- 15,1 -6,0

c2)
Curi(134) 71,5 30,0
Curi(135) 110,0 53,8
Curi-fic (136) -182,8 -87,5
131 Curi-cap - - - - 1,03 -4,1 Curi (132) 182,8 102,6
Arara(221) -182,8 -102,6
132 Curi-440 - - - - 1,04 -3,2 Curi (131) -182,8 -106,7
Curi-fic (136) 182,8 106,7
133 Curi-13,8 - - - - 1,04 -3,4 Curi-fic (136) - -
134 Curi-69 - - - - 1,02 -13,1 Curi (130) -71,5 -22,6
Sanhao (140) 71,5 22,6
135 Curi-138 - - 110,0 40,0 0,99 -13,9 Curi (130) -110,0 -40,0
136 Curi-fic - - - - 1,05 -2,9 Curi (130) 182,8 107,8
Curi (132) -182,8 -107,8
Curi (133) - -
140 Sanhao-69 - - 70,0 20,0 0,99 -14,8 Curi (134) -70,0 -20,0
150 Tiziu-230 - - - - 0,96 -10,4 Canrio(100- -53,6 -10,7

c1)
Canrio(100- -53,6 -10,7

c2)
Sabi (110) -62,8 -20,3
Cardeal (120) -8,3 -21,0
Tiziu (151) 178,3 62,6
151 Tiziu-138 - - 160,0 60,0 0,98 -15,0 Tiziu (150) -178,3 -46,2
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Pardal (160-c1) 9,1 -6,9
Pardal (160-c2) 9,1 -6,9
160 Pardal-138 - - - - 0,98 -15,7 Tiziu (151-c1) -9,1 4,7
Tiziu (151-c2) -9,1 4,7
Pardal (161) 40,0 10,6
Azulo (170) -21,9 18,5
161 Pardal- 69 - - 40,0 10 1,02 -16,9 Pardal (160) -40,0 -10,0
170 Azulo -138 - - - - 0,97 -14,4 Sabi (111) -62,2 8,0
Pardal (160) 22,2 -19,5
Azulo (171) 40,0 11,5
171 Azulo-69 - - 40,0 10,0 1,00 -16,8 Azulo (170) -40,0 -10,0
180 Bicudo-440 - - - - 1,03 -8,4 Sabi (112) -46,9 23,3
Bicudo (183) 137,5 44,7
Chopim (190) -90,6 -68,0
181 Bicudo-69 - - 130 40 0,99 -14,9 Bicudo-fic -137,5 -40,0

(183)
182 Bicudo-13,8 - - - - 1,00 -14,1 Bicudo-fic - 9,9

(183)
183 Bicudo-fic - - - - 1,00 -14,1 Bicudo (180) -137,5 -30,0
Bicudo (181) 137,5 40,1
Bicudo (182) 0,0 -10,1
190 Chopim -440 - - - - 1,04 -7,3 Bicudo (180) 90,8 31,6
Chopim (191) 90,0 31,3
Pelicano (231) -180,8 -62,6
191 Chopim -138 - - 90,0 20,0 1,00 -13,8 Chopim(190) -90,0 -20,0
20 Tucano- 5GR 350,0 5,1 - - 1,00 20,5 Tucano (200) 350,0 5,1
21 Gavio-4GR 455,0 -4,0 - - 1,05 23,5 Gavio (210) 455,0 -4,0
200 Tucano-230 - - - - 1,05 16,0 Gavio (210) -62,2 11,1
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Arara (220-c1) 206,1 -15,1
Arara (220-c2) 206,1 -15,1
210 Gavio-230 - - - - 1,05 18,8 Tucano (200) 63,1 -24,1
Gara (260-c1) 196,3 -6,1
Gara (260-c2) 196,3 -6,1
220 Arara-230 - - - - 1,03 6,3 Arara (224) 110,0 42,3
Arara-fic (225) 184,7 -66,7
Pelicano (230) 98,7 -41,1
221 Arara-cap -- - - - 1,05 2,8 Curi (131) 184,7 -80,1
Arara (222) -184,7 80,1
222 Arara-440 - - - - 1,06 1,8 Arara (221) 184,7 -83,7
Arara-fic(225) -184,7 83,7
223 Arara-13,8 - - - - 1,06 1,6 Arara-fic(225) - -
224 Arara-138 - - - - 0,99 0,6 Arara (220) -110,0 -30,0
225 Arara-fic - - - - 1,06 1,6 Arara (220) -184,7 84,6
Arara (222) 184,7 -84,6
Arara (223) - -
230 Pelicano-230 - - - - 1,04 0,7 Arara (220) -96,1 32,7
Pelicanofic(233 181,8 -107,3

)
Coruja (240) 81,1 -9,4
Urubu (250) -166,8 84,1
231 Pelicano - - - - 1,04 -3,6 Chopin (190) 181,8 -126,5
Pelicanofic(250 -181,8 126,5

)
233 Pelicano-69 - - - - 1,09 -3,8 Pelicano (230) -181,8 127,7
Pelicano (231) 181,8 -127,7
Pelicano (232) - -
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
240 Coruja-230 - - 90 20 1,03 -1,0 Pelicano (230) -90 -20
250 Urubu-230 - - - - 1,02 7,2 Pelicano (230) 172,4 -74,9
Urubu (251) 80,0 29,0
Gara (260-c1) -126,2 22,9
Gara (260-c2) -126,2 22,9
251 Urubu -138 - - 80,0 20,0 0,96 0,5 Urubu (250) -80,0 20,0
260 Gara-230 - - 120,0 50,0 1,02 10,4 Gavio (210- -188,0 19,7
c1)
Gavio (210- -188,0 19,7

c2)
Urubu (250-c1) 128,0 -23,9
Urubu (250-c2) 128,0 -23,9
AII.2.3 Dados do Sistema Brazilian Birds
Os dados referentes ao Sistema Brazilian Birds so apresentados pelas tabelas que seguem,
sendo que os dados eltricos referentes s conexes j foram devidamente apresentados no captulo
6.
As tabelas A2-5 e A2-6 seguintes so referentes aos dados eltricos das linhas de
transmisso do sistema Brazilian Birds.
Tabela A2-5 Dados das impedncias por km das LTs.
Tabela A2-6 Dados do comprimento das LTs do sistema.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Barramento Tenso Comprimento Reator (MVAr) no chavevel

Lado 1 Lado 2 (kV) (km) Lado 1 Lado 2
CANRIO CARDEAL 230 108
CANRIO TIZIU 230 230
CARDEAL TIZIU 230 225
CARDEAL CURI 230 180
SABI CURI 230 50
SABI TIZIU 230 94
CURI SANHAO 69 5,75
TIZIU PARDAL 138 40
SABI AZULO 138 19
PARDAL AZULO 138 26
SABI BICUDO 440 60
BICUDO CHOPIM 440 150 40 40
CURI ARARA 440 450 80 80
CHOPIM PELICANO 440 240
PELICANO CORUJA 230 41
PELICANO URUBU 230 65
URUBU GARA 230 44
GAVIO GARA 230 90
TUCANO GAVIO 230 85
TUCANO ARARA 230 96
ARARA PELICANO 230 101
Os dados eltricos dos transformadores de potncia do sistema Brazilian Birds, pode ser
conferidos pelas tabelas A2-7 e A2-8.
Tabela A2-7 Dados dos transformadores de dois enrolamentos.

Tenso (kV) X (%) base do S (MVA) por Nmero de Tap Ligao
Barramento
Enrolamento 1 Enrolamento 2 transformador unidade unidades tipo local passo Enr 1 Enr 2
CANRIO 18 230 11,70 110 5 fixo alta 4 x +/-2,5% Delta Yat
SABI 13,8 230 13,10 85 4 fixo alta 4 x +/-2,5% Delta Yat
SABI 230 138 13,76 150 1 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
CARDEAL 230 88 9,46 80 2 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
CURI 230 138 14,00 140 1 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
PARDAL 138 69 9,40 120 2 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
AZULO 138 69 8,80 100 1 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
TIZIU 230 138 13,92 150 2 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
CHOPIM 440 138 13,27 100 1 LTC alta 5 x -2,0% Yat Yat
TUCANO 13,8 230 12,00 110 5 fixo alta 4 x +/-2,5% Delta Yat
GAVIO 13,8 230 12,40 180 4 fixo alta 4 x +/-2,5% Delta Yat
ARARA 230 138 11,10 120 1 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
URUBU 230 138 12,92 100 1 LTC alta 5 x +/-2,0% Yat Delta
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Tabela A2-8 Dados dos transformadores de trs enrolamentos.

Tenso (kV) X (%) na base do transformador S (MVA) Nmero de LTC Tap fixo Conexo
Barramento
Primrio (P) Secundrio (S) Tercirio (T) P-S S-T T-P unidade unidades Local passo Local passo P S T
CURI 230 440 13,8 14,00 10,50 26,00 150 2 S 4 x +/-1,25% P 218,5 / 241,5 Yat Yat Delta
ARARA 230 440 13,8 14,00 10,50 26,00 150 2 S 4 x +/-1,25% P 218,5 / 241,5 Yat Yat Delta
SABI 230 440 13,8 14,00 10,50 26,00 150 2 S 4 x +/-1,25% P 218,5 / 241,5 Yat Yat Delta
PELICANO 230 440 13,8 14,00 10,50 26,00 150 2 S 4 x +/-1,25% P 218,5 / 241,5 Yat Yat Delta
BICUDO 440 69 13,8 12,00 3,55 15,50 80 2 P 4 x +/-1,25% no tem Yat Yat Delta
As tabelas A2-9 e A2-10 seguintes so referentes aos dados eltricos da compensao

paralelo e srie respectivamente.
Tabela A2-9 Dados da compensao paralelo.
Tenso Nominal Potncia Nmero de

Barramento Tipo Chavevel ?
(kV) (MVAr) unidades
PARDAL Capacitor 138 20 2 Sim

BICUDO Capacitor 13.8 5 2 Sim
BICUDO Reator 440 40 1 Sim
GARA Capacitor 230 10 5 Sim
Tabela A2-10 Dados da compensao paralelo.
Tenso Nominal
Local Tipo Valor
(kV)
CURI Capacitor 440 14,0% da LT CURI-ARARA

ARARA Capacitor 440 14,0% da LT CURI-ARARA
Os valores das cargas conectadas no Sistema Brazilian Birds podem ser verificados na
tabela A2-11.
Tabela A2-11 Dados das cargas do sistema.
________________________________________________________________________________________________
________________________________________________________________________________________________
Tenso Nominal Potncia Tipo (%)

Barramento
(kV) Ativa (MW) Reativa(MVAr) P constante Z constante I constante
SABI 138 40,0 10,0 100 0 0
CARDEAL 88 120,0 40,0 100 0 0
CURI 138 110,0 40,0 100 0 0
SANHAO 69 70,0 20,0 100 0 0
TIZIU 138 160,0 60,0 100 0 0
PARDAL 69 40,0 10,0 100 0 0
AZULO 69 40,0 10,0 100 0 0
BICUDO 69 130,0 40,0 100 0 0
CHOPIM 138 90,0 20,0 100 0 0
ARARA 138 110,0 30,0 100 0 0
CORUJA 230 90,0 20,0 100 0 0
URUBU 138 80,0 20,0 100 0 0
GARA 230 120,0 50,0 100 0 0
Os valores dos geradores conectados no Sistema Brazilian Birds e utilizados nas conexes
podem ser verificados na tabela A2-12.
Tabela A2-12 Dados eltricos da mquina scrona.
Barra Psn[MVA] Qmx[Mvar] Qmn[Mvar] N unidades Tipo

Canrio 100 35 -35 5 Hidrulica
Sabi 75 25 -25 4 Trmica
Tucano 115 35 0 5 Hidrulica
Gavio 158 45 -45 4 Hidrulica
Turb_kp (500) 10,36 4,41 -4,41 3 Hidrulica
________________________________________________________________________________________________

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE ITAJUB

Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de

MARCELL SILVA CARVALHO DOS SANTOS

Itajub, Outubro de 2012

MARCELL SILVA CARVALHO DOS SANTOS

Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de

Dissertao submetida ao Programa de Ps-

rea de Concentrao: Sistemas Eltricos de

Orientador: Prof. Dr. Pedro Paulo de Carvalho Mendes

MARCELL SILVA CARVALHO DOS SANTOS

Modelagem Dinmica de Turbinas Hidrulicas Axiais de

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4.1 Modelo Dinmico do Regulador de Velocidade ................................................................... 49

5.1.1.1 Dados do Gerador Sncrono........................................................................ 92

CAPTULO 6.................................................................................................................................. 132

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................................................... 135

ANEXO I ........................................................................................................................................ 138

AI.2.1 Diagrama do Gerador Acoplado Turbina Kaplan S......................................... 139

ANEXO II ...................................................................................................................................... 155

Figura 2.1 Sistema de controle de nvel, Ogata (1998)................................................................... 8

Figura 3.21 Vista em corte de um grupo Bulbo Hitachi (2006)..................................................... 40

Figura 4.18 Curvas de vazo sem correo de velocidade .............................................................74

Figura 5.19 Ilustrao do Evento 3................................................................................................108

Tabela 4.1 Dados do regulador de velocidade ..........................................................................52-53

Iniciais da Lngua Portuguesa

hresul = Altura resultante;

hu = Queda lquida, em p.u.;

Ra = Resistncia do enrolamento de armadura;

u = Rendimento da turbina normalizado;

Os geradores de energia eltrica so mquinas reversveis que convertem trabalho mecnico

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Fig. 2.4 Diagrama de blocos de um sistema controlado automaticamente.

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