Laboratorio 2 Sistemas de Segundo Orden

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA
LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)
Identificacin: (1)
GL-AA-F-1
Guas de Prcticas de Nmero de Revisin No.: (3)
Pginas: (2)
Laboratorio 9 1
Fecha Emisin: (4)
2011/08/31
Laboratorio de: (5)
Modelos de Sistemas Mecatrnicos

Ttulo de la Prctica de Laboratorio: (6)
LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas
Elaborado por: (7) Revisado por: (8) Aprobado por: (9)
Ing. Adriana Riveros Ing. Olga Luca Ramos Ing. Mauricio Mauledoux
Guevara, M.Sc. Ph.D. Ph.D.
DOCENTE TIEMPO JEFE DE REA DIRECTOR DEL
COMPLETO PROGRAMA
El uso no autorizado de su contenido as como reproduccin total o parcial por cualquier persona o entidad, estar en
contra de los derechos de autor
Pagina 1 de 9
Control de Cambios
Razones del Cambio Cambio a la Revisin # Fecha de emisin

NUEVO FORMATO 0 17/03/2017
Pagina 2 de 9
1. FACULTAD O UNIDAD ACADMICA: INGENIERA (11)
2. PROGRAMA: MECATRNICA (12)
3. ASIGNATURA: MODELOS DE SISTEMAS MECATRNICOS (13)
4. SEMESTRE: SEXTO (14)
5. OBJETIVOS: (15)
General: Validar la respuesta de un sistema de primer y segundo orden y su

comportamiento ante la variacin de parmetros
5.1. Especficos:
5.1.1. Modelar sistemas de primer orden y segundo orden
5.1.2. Encontrar la representacin de espacio de estados y la funcin de
transferencia para sistemas de primer y segundo orden
5.1.3. Hallar las caractersticas de respuesta de sistemas de primer y
segundo orden
6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16)
Determinar las caractersticas dinmicas de sistemas de primer y segundo

orden.
Implementar sistemas de primer y segundo orden y encontrar sus
respectivas similitudes y diferencias.
7. MARCO TEORICO: (17)
La respuesta de sistemas dinmicos, a partir de la funcin de transferencia,

es determinada por los polos y ceros de aquella funcin y por la seal de
entrada del sistema. Aunque sistemas de control tengan orden elevado,
muchos sistemas reales presentan dominancia de primer o segundo orden.
sea, si la funcin de transferencia que representa el sistema posee orden
elevado, se puede usar un modelo de primer o segundo orden para
Pagina 3 de 9
representarlo. Es decir, representando un sistema con el modelo completo,

se puede siempre considerar la respuesta como una suma de respuestas de
sistemas de primer y segundo orden ante la misma seal de entrada. Para
esto basta hacer la descomposicin de la funcin de transferencia en
fracciones parciales. Por tanto, el estudio de la respuesta de sistemas de
primera y segundo orden es esencial para determinar la respuesta de
sistemas de orden elevado. Las seales de entrada pueden tener cualquier
forma, sin embargo, se pueden considerar algunas seales patrn, es el
caso de las entradas impulso, escaln, rampa y sinusoidal. Tanto la
respuesta en tiempo como la respuesta en frecuencia son de inters para el
establecimiento estrategias para sistemas de control.
Sistemas de primer orden
Un sistema de primer orden se caracteriza por responder en un tiempo de-

terminado dado por una relacin de una constante de tiempo, atribuida a los
elementos del sistema. La ganancia de l, relaciona la atenuacin o ganancia
que el sistema haga a la entrada. La ecuacin que rige este comportamiento
est dada por:
Representacin ecuacin diferencial
Representacin funcin de transferencia
Representacin espacio de estado
Un posible sistema es el que se presenta en la Figura 1.
Pagina 4 de 9
Figura 1. Circuito RC.
Sistemas de segundo orden
De manera similar a un sistema de primer orden, el sistema de segundo orden

est referenciado por los elementos que lo componen. La ecuacin que rige el
comportamiento del sistema viene dada por:
Rep. ecuacin diferencial
Rep. funcin de
transferencia
Rep. espacio de estado
note que , llegando a obtener la representacin general

y . Si como salida se quiere , la
matriz es y .
Un posible sistema de segundo orden es el que se presenta en la Figura 2.
Pagina 5 de 9
Figura 2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador.
8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

EQUIPOS: (18)
8.1. Instrumentos de Medicin: Osciloscopio

8.2. Software: MATLAB
8.3. Material: Generador, Fuente, Amplificadores Operacionales, Multmetro,
Protoboard
8.4. Elementos de seguridad: Bata Blanca
9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

Y EQUIPOS A UTILIZAR: (19)
No aplica.
10. CAMPO DE APLICACIN: (20)
Sistemas de control lineales SISO e invariantes en el tiempo.
11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: (21)
Realizar el modelado de los siguientes circuitos (Figura 4. y Figura 5.):
Pagina 6 de 9
Figura 4. Circuito 1
Figura 5. Circuito 2
Obtener la representacin de estados de los sistemas y la funcin de
transferencia
Pagina 7 de 9
Identificar el orden de cada sistema.

Para el sistema de primer orden, analizar qu componentes pueden
variar el del sistema, y asegurar que solo un resistor se encargue de la
variacin del , reemplazando este por un potencimetro.
Realizar el montaje fsico para el sistema de primer orden, variar el
potencimetro, hallar los diferentes parmetros que describen al sistema
y concluir.
Para el sistema de segundo orden, analizar qu componentes pueden
variar el del sistema y asegurar que solo un resistor se encargue de la
variacin del mismo, reemplazando este por un potencimetro.
Realizar el montaje fsico para el sistema de segundo orden, variar el
potencimetro, hallar los diferentes parmetros que describen al sistema
y concluir.
Verifique la estabilidad de los sistemas utilizando el criterio de Routh-
Hurwitz
12. RESULTADOS ESPERADOS: (22)
Respuesta del sistema sub amortiguada y crticamente amortiguada.

Controlador propuesto.
Observador de estados.
Servosistemas.
Informe en formato IEEE
13. CRITERO DE EVALUACIN A LA PRESENTE PRCTICA (23)
Asistencia obligatoria del estudiante a la prctica.

Participacin en la prctica a realizar.
Realizar el procedimiento de la gua de laboratorio y lo propuesto por el
docente.
Sustentacin de la simulacin y los resultados obtenidos.
Entrega del trabajo mediante un informe en formato Paper IEEE, con al
menos 15 referencias bibliogrficas tomadas de las bases de datos
ofrecidas por la biblioteca.
Pagina 8 de 9
14. BIBLIOGRAFIA: (24)
[1] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall Internacional,

1996.
[2] B. C. Kuo, Digital control system, Rinehart and Winston, 1996.
[3] F. d. I. d. l. UNaM, Tutoriales de Control con MATLAB, Regents of University
of Michigan, 18 Agosto 1997. [En lnea]. Available:
http://www.ib.cnea.gov.ar/~instyctl/Tutorial_Matlab_esp/index.html. [ltimo
acceso: 22 Enero 2013].
[4] G. F. Franklin , J. D. Powell y M. L. Workman, Digital Control of Dynamic
Systems, Prentice Hall, 1998.
[5] C. Phillips, Digital control system analysis and design, Prentice Hall.
[6] H. Constantine y G. B. Lamont, Digital Control Systems, McGraw-Hill
Companies.
Pagina 9 de 9

Laboratorio 2 Sistemas de Segundo Orden

Загружено:

Сведения о документе

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Laboratorio 2 Sistemas de Segundo Orden

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

UNIVERSIDAD MILITAR NUEVA GRANADA

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

Modelos de Sistemas Mecatrnicos

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas

Elaborado por: (7) Revisado por: (8) Aprobado por: (9)

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

Razones del Cambio Cambio a la Revisin # Fecha de emisin

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

1. FACULTAD O UNIDAD ACADMICA: INGENIERA (11)

2. PROGRAMA: MECATRNICA (12)

3. ASIGNATURA: MODELOS DE SISTEMAS MECATRNICOS (13)

4. SEMESTRE: SEXTO (14)

General: Validar la respuesta de un sistema de primer y segundo orden y su

6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16)

Determinar las caractersticas dinmicas de sistemas de primer y segundo

7. MARCO TEORICO: (17)

La respuesta de sistemas dinmicos, a partir de la funcin de transferencia,

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

representarlo. Es decir, representando un sistema con el modelo completo,

Sistemas de primer orden

Un sistema de primer orden se caracteriza por responder en un tiempo de-

Representacin ecuacin diferencial

Representacin funcin de transferencia

Representacin espacio de estado

Un posible sistema es el que se presenta en la Figura 1.

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

Figura 1. Circuito RC.

Sistemas de segundo orden

De manera similar a un sistema de primer orden, el sistema de segundo orden

Rep. ecuacin diferencial

Rep. espacio de estado

note que , llegando a obtener la representacin general

Un posible sistema de segundo orden es el que se presenta en la Figura 2.

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

Figura 2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador.

8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O

8.1. Instrumentos de Medicin: Osciloscopio

9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS

10. CAMPO DE APLICACIN: (20)

Sistemas de control lineales SISO e invariantes en el tiempo.

11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: (21)

Realizar el modelado de los siguientes circuitos (Figura 4. y Figura 5.):

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

Identificar el orden de cada sistema.

12. RESULTADOS ESPERADOS: (22)

Respuesta del sistema sub amortiguada y crticamente amortiguada.

13. CRITERO DE EVALUACIN A LA PRESENTE PRCTICA (23)

Asistencia obligatoria del estudiante a la prctica.

LABORATORIO 2. Respuesta temporal de Sistemas. (10)

14. BIBLIOGRAFIA: (24)

[1] K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall Internacional,

Вам также может понравиться