UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

"JLIO DE MESQUITA FILHO"

CAMPUS DE GUARATINGUET
Colgio Tcnico Industrial de Guaratinguet

FUNDAMENTOS DE AUTOMAO INDUSTRIAL

UNIDADE VI CONTROLADOR LGICO

PROGRAMVEL

CURSO DE AUTOMAO INDUSTRIAL

2006

30/12/2005 16/01/2006 24/01/2006 2/03/2006 10/04/2006 15/05/2006

 Controlador Lgico Programvel CLP

Introduo

O Controlador Lgico Programvel, tambm conhecido pelas siglas CLP, com

certeza, um dos equipamentos mais utilizados na automao industrial.
Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC (Programable
Logic Control), em portugus CLP (Controlador Lgico Programvel) e este termo
registrado pela Allen Bradley (fabricante de CLPs).
O primeiro CLP surgiu em 1968 nas fbricas da General Motors nos Estados
Unidos. Devido a constante necessidade de mudanas da lgica de controle
segundo cada novo modelo ou modificao de carro a ser produzido.
A grande vantagem dos controladores programveis a possibilidade de
reprogramao. J os painis de controle a rels necessitavam modificaes na
fiao, o que muitas vezes era invivel, tornando-se mais barato simplesmente
substituir todo painel por um novo.
Com a utilizao dos CLPs os rels foram sendo substitudos por componentes
do estado slido (transistores e circuitos integrados), mas, o CLP ainda no
possua um barramento e, portanto, sua programao ainda era feita por
jumpers.
Com o sucesso de uso de CLPs na indstria, a demanda por novas funes e
maior capacidade aumentou consideravelmente. Os equipamentos cresceram com
maior poder de processamento, nmero de entradas e sadas (I/O), e novas
funes. Entretanto, estes controladores ainda usavam lgica discreta e s eram
utilizados na indstria, pois seus custos tornavam inviveis outras aplicaes.
O advento do microprocessador permitiu uma diminuio nos custos e
tamanho dos CLPs, com aumento de poder de processamento e confiabilidade.
Surgiram as redes locais para comunicao entre CLPs e entre CLPs e
computadores.
Atualmente existe uma forte tendncia a utilizao de pequenos controladores
programveis, controlando processos locais e comunicando-se com outros
controladores e com sistemas supervisrios. Assim, possvel descentralizar o
controle industrial, evitando que uma pane interrompa toda a planta. Muitas
mquinas j possuem pequenos CLPs para control-las. Alm disso, diversos
sensores na indstria j utilizam microprocessadores junto ao sensor, para
conformar o sinal de sada. Com a diminuio de custos dos CLPs, estes
passaram a ser utilizados em outros campos, como na automao predial
(controle de iluminao, alarme, ventilao, temperatura e umidade, etc).

Caractersticas:

hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou

reprogramao, com a mnima interrupo da produo;
capacidade de operao em ambiente industrial;
 sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e
substituio;
hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de
energia;
possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou
sistema, atravs da comunicao com computadores;
compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada;
capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que
consomem correntes de at 2 A;
hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de
mdulos, de acordo com a necessidade;
custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de
controle convencionais;
possibilidade de expanso da capacidade de memria;
conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao.

Princpio de funcionamento Diagrama em blocos

A figura 1 mostra o ciclo de varredura de um CLP.

Figura 1 Ciclo de varredura (Scan)

Incio:

No momento em que ligado o CLP, este executa uma srie de operaes

pr-programadas, gravadas em seu Programa Monitor:
Verifica o funcionamento eletrnico da C.P.U, memrias e circuitos
auxiliares;
Verifica a configurao interna e compara com os circuitos instalados;
Verifica o estado das chaves principais (RUN / STOP, PROG, etc.);
Desativa todas as sadas;
 Verifica a existncia de um programa de usurio;
Emite um aviso de erro caso algum dos itens acima falhe.

Leitura das entradas:

O CLP l o estado de cada uma das entradas, verificando se alguma foi

acionada. O processo de leitura recebe o nome de Ciclo de Varredura (Scan) e
normalmente de alguns micro-segundos (scan time).
Aps o Ciclo de Varredura, o CLP armazena os resultados obtidos em uma
regio de memria chamada de Memria Imagem das Entradas e Sadas. Ela
recebe este nome por ser um espelho do estado das entradas e sadas. Esta
memria ser consultada pelo CLP no decorrer do processamento do programa
do usurio.

Execuo do programa:

O CLP ao executar o programa do usurio, aps consultar a Memria Imagem

das Entradas, atualiza o estado da Memria Imagem das Sadas, de acordo com
as instrues definidas pelo usurio em seu programa.

Atualizao das sadas:

O CLP escreve o valor contido na Memria das Sadas, atualizando as

interfaces ou mdulos de sada. Inicia-se ento, um novo ciclo de varredura.

Estrutura Interna do CLP

O C.L.P. um sistema microprocessado, ou seja, constitu-se de um

microprocessador (ou microcontrolador), um Programa Monitor, uma Memria de
Programa, uma Memria de Dados, uma ou mais Interfaces de Entrada, uma ou
mais Interfaces de Sada e Circuitos Auxiliares, como pode ser visto na figura 2.

Fonte de alimentao:

A Fonte de Alimentao tem normalmente as seguintes funes bsicas:

Converter a tenso: da rede eltrica (110 ou 220 VCA) ou de uma fonte (24
Vcc) para a tenso de alimentao dos circuitos eletrnicos, (+ 5VCC para
o microprocessador, memrias e circuitos auxiliares e 12 VCC para a
comunicao com o programador ou computador);
Manter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam relgio em tempo real
e Memria do tipo R.A.M;
Fornecer tenso para alimentao das entradas e sadas de 24 VCC.
 Figura 2 Estrutura interna do CLP.

Unidade de processamento:

Tambm chamada de C.P.U. responsvel pelo funcionamento lgico de todos

os circuitos. Nos CLPs modulares a CPU est em uma placa (ou mdulo)
separada das demais, podendo-se achar combinaes de CPU e Fonte de
Alimentao. Nos CLPs de menor porte a CPU e os demais circuitos esto todos
em nico mdulo. As caractersticas mais comuns so:
Microprocessadores ou Microcontroladores de 8 ou 16 bits;
Endereamento de memria de at 1 Mega Byte;
Velocidades de CLOCK variando de 4 a 30 MHZ;
Manipulao de dados decimais, octais e hexadecimais.

Bateria:

As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do Relgio em Tempo

Real, reter parmetros ou programas (em memrias do tipo RAM), mesmo em
caso de corte de energia, guardar configuraes de equipamentos etc.
Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni-Ca ou Li. Nestes
casos, incorporam se circuitos carregadores.

Memria do programa monitor:

O Programa Monitor o responsvel pelo funcionamento geral do CLP. Ele o

responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do CLP. No pode ser
alterado pelo usurio e fica armazenado em memrias do tipo PROM, EPROM ou
EEPROM. Ele funciona de maneira similar ao Sistema Operacional dos
microcomputadores. o Programa Monitor que permite a transferncia de
programas entre um microcomputador ou Terminal de Programao e o CLP,
gerenciar o estado da bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc.

Memria do usurio:

onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usurio. Pode

ser alterada pelo usurio, j que uma das vantagens do uso de CLPs a
flexibilidade de programao. Inicialmente era constituda de memrias do tipo
EPROM, sendo hoje utilizadas memrias do tipo RAM (cujo programa mantido
pelo uso de baterias), EEPROM e FLASH-EPROM, sendo tambm comum o uso
de cartuchos de memria, que permite a troca do programa com a troca do
cartucho de memria. A capacidade desta memria varia bastante de acordo com
o marca/modelo do CLP, sendo normalmente dimensionadas em Passos de
Programa.

Memria de dados:

a regio de memria destinada a armazenar os dados do programa do

usurio. Estes dados so valores de temporizadores, valores de contadores,
cdigos de erro, senhas de acesso, etc. So normalmente partes da memria
RAM do CLP. So valores armazenados que sero consultados e ou alterados
durante a execuo do programa do usurio. Em alguns CLPs, utiliza-se a bateria
para reter os valores desta memria no caso de uma queda de energia.

Memria imagem das entradas / sadas:

Sempre que a CPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma
modificao nas sadas, ela armazena o estado da cada uma das entradas ou
sadas em uma regio de memria denominada Memria Imagem das Entradas /
Sadas. Essa regio de memria funciona como uma espcie de tabela onde a
CPU ir obter informaes das entradas ou sadas para tomar as decises durante
o processamento do programa do usurio.

Circuitos auxiliares:

So circuitos responsveis para atuar em casos de falha do CLP. Alguns deles

so:
POWER ON RESET: Quando se energiza um equipamento eletrnico
digital, no possvel prever o estado lgico dos circuitos internos. Para
que no ocorra um acionamento indevido de uma sada, que pode causar
um acidente, existe um circuito encarregado de desligar as sadas no
instante em que se energiza o equipamento. Assim que o microprocessador
assume o controle do equipamento esse circuito desabilitado;
 POWER - DOWN: O caso inverso ocorre quando um equipamento
subitamente desenergizado. O contedo das memrias pode ser perdido.
Existe um circuito responsvel por monitorar a tenso de alimentao, e em
caso do valor desta cair abaixo de um limite pr-determinado, o circuito
acionado interrompendo o processamento para avisar o microprocessador
e armazenar o contedo das memrias em tempo hbil;
WATCH-DOG-TIMER: Para garantir no caso de falha do microprocessador,
o programa no entre em loop, o que seria um desastre, existe um circuito
denominado Co de Guarda , que deve ser acionado em intervalos de
tempo pr-determinados. Caso no seja acionado, ele assume o controle
do circuito sinalizando uma falha geral.

Categorias de CLPs

Os CLP podem ser divididos em trs categorias: pequeno, mdio, e grande

porte. Os de pequeno porte tambm so conhecidos como micro-CLPs. O
principal fator como parmetro para diferenciar categorias o nmero de pontos
(entradas somadas as sadas) do CLP.
No h norma que defina o nmero de pontos segundo as categorias, porm,
no mercado adota-se:
at 40 pontos: micro CLP;
acima de 40 at 256 pontos: CLP de mdio porte; e
acima de 256: CLP de grande porte.

Definio de CLP

Segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas)

um equipamento eletrnico digital com hardware e software compatveis com

aplicaes industriais.

Segundo a Nema (National Electrical Manufactures Association)

Aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para

armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, como
lgica, seqenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar,
atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos.

Evoluo

Desde o seu aparecimento at hoje, muita coisa evoluiu nos controladores

lgicos. Esta evoluo est ligada diretamente ao desenvolvimento tecnolgico da
informtica em suas caractersticas de software e de hardware.
O que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se
utiliza de microprocessadores e microcontroladores de ltima gerao, usando
tcnicas de processamento paralelo, inteligncia artificial, redes de comunicao,
fieldbus, etc.
At recentemente no havia nenhuma padronizao entre fabricantes, apesar
da maioria utilizar as mesmas normas construtivas. Porm, pelo menos no nvel
de software aplicativo, os controladores programveis podem se tornar
compatveis com a adoo da norma IEC 1131-3, que prev a padronizao da
linguagem de programao e sua portabilidade.
Outra novidade que est sendo incorporada pelos controladores programveis
o fieldbus (barramento de campo), que surge como uma proposta de
padronizao de sinais em nvel de cho-de-fbrica. Este barramento diminui
sensivelmente o nmero de condutores usados para interligar os sistemas de
controle aos sensores e atuadores, alm de propiciar a distribuio da inteligncia
por todo o processo.
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para
aplicaes industriais, que podem resultar em economia que excede o custo do
CLP e devem ser considerados na seleo de um dispositivo de controle
industrial. As vantagens da utilizao dos CLP's, comparados a outros dispositivos
de controle industrial, so:
menor espao ocupado;
menor potncia eltrica requerida;
reutilizao;
programvel:
maior confiabilidade;
fcil manuteno;
maior flexibilidade, atende a um maior nmero de aplicaes;
permite interface atravs de rede de comunicao com outros CLPs e/ou
microcomputadores;
projeto de sistema mais rpido.

Todos estes aspectos mostram a evoluo de tecnologia, tanto de hardware

quanto de software, o que permite acesso a um maior nmero de pessoas nos
projetos de aplicao de controladores programveis e na sua programao.

Aplicaes

O controlador lgico programvel existe para automatizar processos

industriais, sejam de sequnciamento, intertravamento, controle de processos,
batelada (grande quantidade), etc.
Este equipamento tem seu uso tanto na rea de automao da manufatura, de
processos contnuos, eltrica, predial, entre outras.
Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa
aplicar os CLPs, entre elas tem-se:
Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados);
Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose,
petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc);
 Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga);
Controle de processos com realizao de sinalizao, intertravamento e
controle PID;
Aquisio de dados de superviso em: fbricas, prdios inteligentes, etc;
Bancadas de teste automtico de componentes industriais;
Etc.

Com a tendncia dos CLPs terem baixo custo, muita inteligncia, facilidade de
uso e massificao das aplicaes, a utilizao deste equipamento no ser
apenas nos processos mas tambm nos produtos. Poderemos encontr-lo em
produtos eletrodomsticos, eletrnicos, residncias e veculos.

Conceitos Bsicos

Ponto de Entrada

Considera-se cada sinal recebido pelo CLP a partir de dispositivos ou

componentes externos (sensores) como um ponto de entrada. Os pontos de
entrada podem ser digitais ou analgicos. Os pontos de entrada digitais,
obviamente, reconhecem apenas dois estados: ligado ou desligado. J os pontos
de entrada analgicos reconhecem mais de dois estados normalmente um
nmero mltiplo de dois (4, 8, 16, 32, 64, 128, ....). O nmero de estados depende
do nmero de bits usado pelo conversor A/D da entrada. Assim, um conversor A/D
de 10 bits permite 1024 estados de entrada (2 10).
Como exemplo de entradas digitais, pode-se citar sensores fim-de-curso
(microchaves ou sensores indutivos), botoeiras, PT-100 (sensor de temperatura)
contatos secos (rels), etc.
J entradas analgicas podem estar ligadas a termopares, sensores resistivos
de posio, sinais 4 a 20mA ou 0 a 10V, tenso, corrente, etc.

Ponto de Sada

Cada sinal produzido pelo CLP para acionar dispositivos ou componentes do

sistema de controle (atuadores) constitui um ponto de sada. Novamente,
podemos separar em sadas digitais ou analgicas. As sadas digitais possuem
apenas dois estados, enquanto sadas analgicas possuem mais de dois estados
(normalmente, o nmero de estados mltiplo de dois 4, 8, 16, 32, 64,...). O
nmero de estados depende do nmero de bits usado pelo conversor D/A da
sada. Assim, um conversor D/A de 8 bits permite 256 estados de sada (2 8).
Pontos de sada digitais podem ser implementados por rels, transistores, ou
ainda por SCRs e TRIACs. So usados para acionar lmpadas, motores,
solenides, vlvulas, etc.
 J pontos de sada analgicos fornecem correntes de 4 a 20mA, ou tenses de
0 a 10V. So usados para atuar vlvulas proporcionais, controlar velocidade de
motores (via Inversor de Freqncia), etc.

Mdulos ou interfaces de entrada e sada

O sistema de entrada e sada vai realizar a conexo fsica entre a CPU e o

mundo externo por meio de vrios tipos de circuito de interfaceamento. Tais
circuitos possuem padres semelhante nos diversos equipamentos. As interfaces
podem ser de natureza discreta (ou de um nico bit de informao) e naqueles de
natureza numrica (analgicos ou de vrios bits).

Interfaces de entrada e sada discreta

So os tipos de sinal mais comumente encontrados em sistemas

automatizados com PLC. Nesses tipos de interfaces, a informao consiste em um
nico bit cujo estado pode apresentar duas possveis situaes: ligado ou
desligado (da sua caracterstica discreta).
Normalmente o nvel 1 para o CLPs significa 24 Vcc. As entradas digitais
podem ser de dois tipos: ativa em nvel baixo (do tipo N) ou ativa em nvel alto (do
tipo P). Logo, ativar uma entrada P significa lig-la em 24 Vcc, e para uma
entrada N em zero volt. Outra coisa que devemos observar quando falamos em
entradas digitais sua isolao ptica. Essa tcnica possibilita duas funes
primordiais: eliminao de rudos eltricos e proteo do sistema de controle.
Os dispositivos (sensores) mais comuns para as entradas digitais so:
pressostatos;
termostatos;
chaves seletoras;
pushbottons;
sensores fotoeltricos;
chaves fim-de-curso;
sensores de proximidade indutivos ou capacitivos;
teclado;
chave BCD (de cdigo)
chaves sensoras de nvel (bia);
contatos de partida; e
contatos de rels.

A figura 3 mostra um exemplo de circuito de entrada digital para 24 Vcc.

 Figura 3 Mdulo de entrada digital para 24 Vcc.
A figura 4 mostra um exemplo de circuito de entrada digital para 110 / 220
Vca.

Figura 4 - Mdulo de entrada digital para 110 /220 Vca.

A figura 5 mostra um exemplo de circuito de entrada digital para CLP.

Figura 5 Circuito de entrada digital para CLP.

Os dispositivos (atuadores) mais comuns para as sadas digitais so:

motores CC atravs de rels;
solenides;
rels;
contatores;
vlvulas;
rels do estado slido;
ventiladores;
alarmes;
lmpadas;
 sirenes; e
IHM (Interface Homem Mquina).

A figura 6 mostra um exemplo de circuito de sada digital a rel.

Figura 6 - Mdulo de sada digital a rel.

A figura 7 mostra um exemplo de circuito de sada digital a transistor.

Figura 7 - Mdulo de sada digital a transistor.

A figura 8 mostra um exemplo de circuito de sada digital a Triac.

MOC 3010 (110 V) MOC 3020 (220 V)

 Figura 8 - Mdulo de sada digital a Triac.

Interfaces de entrada e sada analgica

Diante das potencialidades do processamento aritmtico que integram os

processadores nos atuais PLCs, novas caractersticas de controle puderam
facilmente ser adicionadas a esse dispositivo.
A recepo ou envio de sinais analgicos significa que dentro do CLP h um
conversor AD ou DA conforme o caso. Logo, a diferena marcante em relao aos
sinais discretos que mais de um bit ser manipulado, seja pela converso do
sinal analgico, seja pelo tratamento de dispositivos multibits, como o caso do
acendimento de displays, ou acionamento de motor de passo.
A grande maioria dos processos e mquinas industriais necessitam do controle
de algumas grandezas analgicas, como: presso, temperatura, corrente,
umidade relativa, posicionamento de eixos, entre outras.
Os dispositivos mais comuns para as entradas analgicas so:
potencimetros;
sensor de tenso;
sensor de presso manomtrica;
sensor de presso mecnica (strain gauges utilizados em clula de
cargas);
transmissores (sensor) de temperatura;
Transmissores de umidade relativa; e
tacogeradores para medio de rotao de eixos.

Os dispositivos mais comuns para as entradas multibits so:

encoder incremental; e
encoder absoluto.

A figura 9 mostra um exemplo de circuito de entrada analgica.

Figura 9 Mdulo de Entrada analgica.

Os dispositivos numricos mais comuns para as sadas analgicas so:
vlvulas proporcionais;
servomotores CC;
termopar;
PT100;
acionamento de motor CC;
controle de potncia;
inversor de freqncia; e
medidores analgicos.

Os dispositivos numricos mais comuns para as sadas multibits so:

display de sete segmentos; e
acionamento de motor de passo.

A figura 10 mostra um exemplo de circuito de sada analgica.

Figura 10 Mdulo de sada analgica.

A figura 11 mostra um exemplo de circuito de sada analgica para CLP.

 Figura 11 Circuito de sada analgica para CLP.
MDULOS ESPECIAIS DE ENTRADA

Existem mdulos especiais de entrada com funes bastante especializadas.

Alguns exemplos so :

Mdulos Contadores de Fase nica;

Mdulos Contadores de Dupla Fase;
Mdulos para Encoder Incremental;
Mdulos para Encoder Absoluto;
Mdulos para Termopares (Tipo J, K, L , S, etc);
Mdulos para Termoresistncias (PT-100, Ni-100, Cu-25, etc);
Mdulos para Sensores de Ponte Balanceada do tipo Strain - Gauges; e
Mdulos para leitura de grandezas eltricas (KW, KWh, KQ, KQh, cos Fi, I,
V, etc).

Cada um dos dispositivos analgicos, em particular, acionado por fontes de

alimentao distintas que normalmente no possuem a mesma amplitude ou
natureza. Portanto, as interfaces com dispositivos de entrada e sada analgicas
so disponveis em vrias faixas de tenso e corrente, segundo os padres
comerciais:

corrente CC: 0 a 20 mA; e

4 a 20 mA.

tenso CC: 0 a 1 V;
0 a 5 V;
0 a 10 V;
- 10 V a + 10 V;
- 5 V a + 5 V; e
+ 1 V a + 5 V.
 Linguagem de programao Ladder
Introduo

Os controladores lgicos programveis, ou CLPs, so equipamentos

eletrnicos empregados para controlar sistemas de automao flexveis. Possuem
diversos tipos de sadas, nas quais so conectados os atuadores encarregados de
fornecer energia para o funcionamento do sistema fsico a ser controlado.
Dispem, ainda, de diversos, tipos de entrada, onde so conectados sensores
encarregados de medir as variveis fsicas prprias do sistema. Os CLPs
permitem desenvolver e alterar facilmente a lgica para o acionamento das suas
sadas em funo das entradas, mudando assim a estratgia de controle de um
determinado sistema. Logo, possvel utilizar os sinais de entrada fornecidos
pelos sensores no controle dos diversos atuadores conectados nos pontos de
sada.

Linguagem de programao

Como em qualquer computador, o processador do CLP opera com uma srie

de instrues e dados codificados em forma de nmeros binrios, que ele pode
entender; esse cdigo conhecido como cdigo-objeto. Porm, a realizao de
programas diretamente em cdigo-objeto inadequada, devido dificuldade de
lembrar a instruo que cada nmero representa, alm de haver uma grande
possibilidade de errar ao digitar-se um programa constitudo por nmeros e muita
dificuldade para encontrar os erros, caso o programa no execute as aes
desejadas.
Por essa razo, nasceram as linguagens de programao, que permitem ao
programador editar o programa utilizando sentenas e estruturas escritas em
forma bem mais prxima da sua linguagem cotidiana e que representam melhor a
ao a ser executada. Nos computadores tradicionais, algumas linguagens j so
muito conhecidas e de domnio de uma grande quantidade de programadores, tais
como C ou Pascal. O texto do programa escrito nessas linguagens conhecido
como programa fonte, e deve passar por um processo chamado compilao,
que consiste em traduzir as sentenas escritas nessas linguagens ao cdigo-
objeto que o processador possa entender, para o programa poder ser executado.
Os CLPs nasceram com a necessidade de substituir os painis de controle a
rels; portanto, uma linguagem de programao que fosse familiar experincia
dos tcnicos e engenheiros, acostumados com essa lgica, seria a escolha mais
adequada para a gerao de programas prprios para CLPs. por essa razo
que foi desenvolvida uma linguagem conhecida como "ladder" (ou diagrama de
contatos), que hoje em dia constitui a linguagem padro, mas no a nica, de
programao desses Controladores.
Os editores de programas na linguagem "ladder" (normalmente para
microcomputadores), possuem um ambiente grfico onde o programador vai
desenhando o diagrama de contatos seguindo a lgica do programa a ser
implementado. Alm disso, os editores possuem uma opo de compilao para
traduzir o diagrama desenhado em um programa em cdigo-objeto, o qual pode
ser armazenado como um arquivo executvel. O programa executvel deve ser
transferido do computador ao CLP (operao conhecida como download), o que
geralmente feito por meio de um cabo de conexo entre portas seriais de ambos
equipamentos. Transferido o aplicativo, o programa executor do CLP pode
execut-lo dispensando o computador, que pode assim ser desconectado. Alguns
modelos de CLP possuem uma bateria para manter armazenado o aplicativo na
memria RAM sem perd-lo ao desligar o equipamento.
Entretanto, outros modelos de CLP possuem um keypad com teclas com os
contatos, entre outras opes, de maneira tal que o programador pode ir
introduzindo o programa diretamente no CLP, sem necessidade de desenhar o
diagrama previamente no computador. Esses CLPs possuem na sua memria um
programa monitor, que vai lendo o teclado e gerando o cdigo-objeto
correspondente na rea de memria destinada ao aplicativo.
Finalmente, cabe observar que tais linguagens no so nicas para todos os
tipos de CLPs, mas que cada modelo possui um conjunto de instrues
especficas, e por tal motivo, recomenda-se que, ao se implementarem programas
reais, realize-se primeiramente um estudo detalhado do manual fornecido pelo
prprio fabricante.

A linguagem "LADDER"

A primeira linguagem destinada especificamente programao de CLPs, a

linguagem Ladder mantm-se como a mais utilizada e est presente em
praticamente em todos os CLPs existentes no mercado da automao. Sendo
uma linguagem grfica, baseada em smbolos semelhantes aos encontrados nos
esquemas eltricos.
Seu funcionamento bastante simples: Um trilho vertical esquerda
representa uma barra energizada (uma tenso). Um outro trilho paralela direita
representa uma barra de terra. Os elementos constitudos por contatos
normalmente abertos de rels, contatos normalmente fechados e bobinas de rels,
so dispostos na horizontal formando malhas seriais ou paralelas (lgica de
controle), formando os degraus (rungs) da escada. A corrente eltrica (ou de
potncia) sempre flui da esquerda para a direita.
Portanto, a cada lgica de controle existente no programa de aplicao d-se o
nome de rung, a qual composta por colunas e linhas, conforme apresentado nas
figuras 12 e 13.
O diagrama final se parece com uma escada em que as laterais so os trilhos
de alimentao e os degraus ou rungs representam a lgica.
Cada elemento (contato ou bobina) da lgica de controle representa uma
instruo da linguagem Ladder, sendo alocada em um endereo especfico e
consumindo uma quantidade determinada de memria (Word 16 bits) disponvel
para armazenamento do programa de aplicao.
Cada contato est associado ao estado de uma varivel lgica.

Figura 12 Elementos da programao em linguagem Ladder.

Se a varivel associada a um contato normalmente aberto (NA) est em TRUE

(verdadeiro) ento o contato estar ativo e se fechar deixando fluir a energia. Se
a varivel associada a um contato normalmente aberto (NA) est em FALSE
(falso), ento o contato estar aberto e o circuito ser interrompido.
Se a varivel associada a um contato normalmente fechado (NF) est em
TRUE ento o contato estar ativo e se abrir interrompendo o circuito. Caso
contrrio o contato ficar fechado e a energia fluir. Quando todos os contatos de
uma linha horizontal esto fechados, ento a corrente fluir at a bobina que o
ltimo elemento da linha ou degrau. A bobina ser energizada e os contatos a ela
associados, passaro para os seus estados ativos, aberto ou fechado dependendo
da natureza destes contatos (NF ou NA).
Nesses ramais horizontais so representadas (em geral com um crculo) as
sadas do CLP, de maneira tal que o estado delas depende do estado das
entradas desse mesmo ramal. Como pode ser visto na figura 13.

Figura 13 Diagrama Ladder.

Contatos: representao dos elementos grficos

Figura 14 Contatos: representao dos elementos grficos.
Bobinas: representao dos elementos grficos

Figura 15 Bobinas: representao dos elementos grficos.

Sintaxe de Variveis

Figura 16 Sintaxe de variveis

Representao direta de variveis:

Iniciar com
caracter %

Segundo caracter

I rea de entrada;
Q rea de sada e
M rea flag

Terceira caracter

X para bits;
B para byte (= 8 bits);
W para Word (= 16 bits);
 D para double word (= 32 bits) e
L para long word (= 64 bits).

Quarto caracter

X.16.1 ... X.20.3

Exemplo:

Figura 17 Exemplo de um Network

Temos como exemplo um programa bsico de uma entrada (sensor)

controlando uma sada (atuador) que ter o aspecto mostrado na figura 18.

Figura 18 Diagrama Ladder bsico

Onde E1 a entrada digital nmero O do CLP e S1 a sada digital nmero O

do CLP. Desta maneira, fica claro nesse diagrama de contatos que o estado da
sada S1 depender do estado da entrada E1: quando esta for ativada, fechando a
chave E1, se fechar o circuito eltrico entre os plos virtuais da fonte de
alimentao (representados pelas duas linhas verticais) e se ativar, portanto, a
sada S1. Se, por exemplo, conectarmos um pulsador entrada digital E1 do CLP,
e uma lmpada sua sada digital S1 (a forma de conexo depende da interface
de entrada/sada), o que ocorrer ao executar esse programa que a CPU ir
continuamente efetuar a leitura da entrada E1, e atribuir sada S1 o valor lido.
Em outras palavras, se o pulsador for fechado, far com que a entrada E1 passe a
nvel lgico 1, o que implicar que a sada, segundo o programa, passe tambm a
nvel lgico 1, acendendo a lmpada conectada em S1.

Implementao da funo NOT

Se o projetista desejar utilizar lgica negativa, isto , que o estado da sada

seja o inverso do estado da entrada, dever programar a entrada E1 como uma
chave normalmente fechada, de modo que quando essa entrada se ativar, se abra
o circuito entre os plos virtuais da bateria, desativando a sada S1. O diagrama
"ladder" correspondente ter, ento, o aspecto ilustrado na figura 19.

Figura 19 Diagrama Ladder da funo NOT

Observe que isso no implica que o pulsador, ou genericamente, o sensor

conectado entrada E1, deva ser normalmente fechado, mas que a lgica que o
programa aplicativo implementa a lgica negativa, ao contrrio do exemplo
anterior. Isso significa que, caso a CPU leia na entrada E1 o valor O (pulsador
desativado), colocar na sada S1 o valor 1, acendendo a lmpada ou ativando o
atuador conectado nela. Se o programa executivo, ao efetuar a varredura, ler na
entrada E1 o valor 1 (pulsador ativado), escrever na sada S1 o valor O
apagando a lmpada.

Implementao da funo AND

Quando se quiser que uma sada fique ativada apenas quando dois sensores
estiverem ativados juntos, deveremos implementar a funo AND no diagrama
"ladder", o qual ter o aspecto exibido na figura 20.
 Figura 20 Diagrama Ladder da funo AND

Assim, seguindo a lgica descrita pela tabela verdade da funo AND, a sada
S1 s estar ativada quando as duas entradas, E1 e E2, estiverem ativadas. Caso
alguma delas se encontre em estado lgico O (entrada desativada), a sada S1
estar desativada. Na lgica do diagrama de contatos, apenas quando as duas
chaves estiverem fechadas que o circuito virtual estar fechado e, portanto, ser
ativada a sada S1, ativando o atuador ligado nela.
Obviamente, assim como na funo AND, o estado da sada pode depender de
mais de duas entradas. Nesse caso, suficiente desenhar no ramal
correspondente todas as chaves que representam as entradas em srie.
A seguir, apresentado na figura 21 um exemplo em que uma dessas chaves
normalmente fechada.

Figura 21 Diagrama Ladder da funo AND com um contato NF

Isso implica em que a sada S1 s estar ativada (em 1) quando a entrada E1

estiver em estado lgico 1 (fechando a primeira chave), e a entrada E2 estiver
desativada em estado lgico O (mantendo a segunda chave fechada). Em outras
palavras, a lgica do programa se corresponde com a tabela verdade 1.
Onde se deve entender o estado O como entrada ou sada desativada, e o
estado 1 como entrada ou sada ativada.
 E1 E2 S1
0 0 0
0 1 0
1 0 1
1 1 0

Tabela 1 Tabela verdade do diagrama da figura 21.

Implementao da funo OR

Quando se desejar que uma sada se ative diante da ativao de qualquer uma
de duas entradas, dever-se- implementar uma funo OR no diagrama "ladder",
o qual ter o seguinte aspecto, visto na figura 22.

Figura 22 Diagrama Ladder da funo OR.

Assim, seguindo a lgica definida pela funo OR, a sada S1 s estar

desativada quando estiverem desativadas as duas entradas E1 e E2. Se alguma
delas (ou as duas) estiverem ativadas, em estado lgico 1, o programa executor
ativar a sada, alimentando o atuador ligado nela. Na lgica do diagrama de
contatos, o circuito virtual estar fechado quando qualquer uma, ou as duas
chaves, estiverem fechadas, ativando assim a sada S1.
Aqui tambm pode acontecer que o estado da sada dependa de mais de duas
entradas. Nesse caso, basta desenhar no ramal correspondente todas as chaves
correspondentes a todas as entradas das quais depende a sada em paralelo.
Atente para o exemplo dado na figura 23 em que uma dessas chaves
normalmente fechada.
 Figura 23 Diagrama Ladder da funo OR com um contato NF.

Em outras palavras, esse diagrama responde tabela verdade 2.

E1 E2 S1
0 0 1
Tabela 2 Tabela verdade do diagrama 0 1 0
da figura 23. 1 0 1
1 1 1
Implementao da funo NAND

Se desejarmos que uma sada esteja desativada apenas quando duas

entradas estiverem ativadas, deve-se implementar no diagrama "ladder" uma
funo NAND. Para implementar tal funo, existem duas possibilidades.
____ _ _
A primeira delas aplicar a "lei de De Morgan" observando que: A B = A + B.
O aspecto do diagrama de contatos o ilustrado na figura 24.

Figura 24 Diagrama Ladder da funo NAND.

A segunda possibilidade implementar uma funo AND seguida de uma

funo NOT. Para isso, seria necessria a utilizao de uma varivel intermdia,
que representasse o resultado da funo AND e sobre a qual aplicaramos a
funo NOT. Efetivamente, na maioria dos CLPs esto disponveis para o
programador uma srie de bits em posies de memria na rea da tabela de
entrada/sada, posies que no se correspondem com entradas e sadas reais,
mas esto l para o programador utilizar como variveis. Assim sendo, o diagrama
de contatos poderia ficar com o aspecto mostrado na figura 25.
Note que a sada virtual M1 estar ativada quando as duas entradas, E1 e
E2, estiverem ativadas, respondendo lgica da funo AND. Isso significa que,
quando o programa executor realizar a varredura, colocar nessa posio de
memria (chamada de M1) o bit correspondente lgica descrita. Em seguida,
colocar o bit correspondente sada real S1, o estado contrrio, isto , o
programa implantar uma funo NOT com este bit M1 como entrada e S1 como
sada.
Tambm aqui, obviamente, podemos implementar a funo NAND para mais
de duas entradas com qualquer uma das duas possibilidades descritas.

Figura 25 Diagrama Ladder alternativo da funo NAND.

Implementao da funo NOR

Se quisermos que uma sada esteja ativada apenas quando duas entradas
estiverem desativadas, deveremos implementar no diagrama de contatos uma
funo NOR. Neste caso, tambm contamos com as duas possibilidades descritas
na seo anterior. ____ _ _
A primeira aplicar a "lei de De Morgan", lembrando que A + B = A . B
O aspecto do diagrama de contatos, ento, seria aquele desenhado e visto na
figura 26.

Figura 26 Diagrama Ladder da funo NOR.

 A segunda possibilidade, similarmente ao descrito na seo anterior, consiste
em aplicar a funo OR representando-a em uma varivel intermediria, para
aplicar a funo NOT nessa varivel. Assim, o aspecto do diagrama de contatos
seria o apresentado na figura 27.
Veja que a sada virtual M1 estar desativada quando as duas entradas, E1 e
E2, estiverem desativadas, respondendo lgica da funo OR. Isso significa que,
quando o programa executor realizar a varredura, colocar nessa posio de
memria chamada de M1 o bit correspondente lgica descrita. Em seguida,
colocar o bit correspondente `sada real S1, o estado contrrio, isto , o
programa implementar uma funo NOT com esse bit M1 como entrada e S1
como sada.
Tambm neste caso, obviamente, podemos implementar a funo NOR para
mais de duas entradas, com qualquer uma das duas possibilidades descritas.

Figura 27 Diagrama Ladder alternativo da funo NOR.

Elaborao de circuitos

Evidentemente, em muitas situaes deveremos Implementar lgicas

correspondentes a expresses algbricas mais complexas, devido ao fato de que
o estado do atuador poder depender de combinaes complexas de estados de
vrios sensores. Isso sempre ser possvel implementar utilizando variveis
intermdias ou regies internas de memria. Essas regies, s vezes,
denominadas registros, tag ou flags e aqui indicadas por M1, M2, M3, e assim
sucessivamente.
Cada uma dessas flags representa, em ltima anlise, um rel auxiliar para
uso do diagrama de contatos.
Por exemplo, suponha-se que se deseja implementar em um diagrama de
contatos a lgica representada pela expresso algbrica seguinte, onde o estado
da funo (sada) depende dos estados de trs variveis binrias (entradas)
chamadas de A, B e C:
 S=[A.B+(C+B)/]/.(A+B)/

claro que podemos (e sempre ser conveniente) simplificar primeiro essa

expresso, antes de implementar o diagrama de contatos. Isso possvel
aplicando as "leis de De Morgan" e as propriedades da lgebra de Boole.
Mas, a ttulo de ilustrao implementaremos um diagrama de contatos
seguindo a lgica dessa expresso sem simplificao alguma. Tal diagrama
poder ter o aspecto visto na figura 28.

Figura 28 Diagrama Ladder da expresso lgica.

Onde supomos as variveis de entrada A, B e C conectadas s entradas E1,

E2, e E3, respectivamente, e a varivel S na sada S1.
Observe-se que, assim como na expresso lgica aparece mais de uma vez a
mesma varivel, aqui tambm utilizamos a mesma entrada em mais de um ramal.
Isso no representa inconveniente algum. Quando o programa executor efetuar o
ciclo de varredura, ler os estados das trs entradas E1, E2, e E3, e escrever
nas posies de memria correspondentes, M1 a M7, os estados respectivos
lgica descrita pelo programa, para finalmente estabelecer o estado da sada S1
segundo esta lgica.
 O programa da figura 28, por exemplo, poderia ser refeito no utilizando os
flags, como ilustra a figura 29. Este programa apresenta o mesmo comportamento
do ponto de vista lgico, mas, h uma vantagem devido reduo do uso de
posies de memria.
O diagrama da figura 26 serve , portanto, apenas para apresentar o uso dos
flags, sendo o mais adequado simplificao da expresso e a implementao
sem o uso dos flags (quando o CLP permite este tipo de implementao).

Figura 29 Diagrama Ladder da expresso lgica anterior simplificada.

A ttulo de exerccio simplificar e implementar o diagrama Ladder, sem a

utilizao de flags, relativo a expresso S=[A.B+(C+B)/]/.(A+B)/.

Circuitos de Intertravamento

At agora, todos os exemplos mostrados respondem lgica combinacional,

isto , uma lgica onde o estado das variveis de sada depende exclusivamente
dos estados das variveis de entrada nesse momento.
Um fato importante na programao de CLP a possibilidade de utilizar tantos
contatos iguais quantos forem necessrios no programa. Isto vale para pontos de
entrada, de sada ou outro registro interno do CLP, e essa caracterstica
fundamental para a realizao de circuitos com memorizao ou de
intertravamento. Observe, por exemplo, o caso ilustrado pela figura 30, na qual a
sada S1 permanecer indeterminadamente ligada aps a entrada E1 ter sido
acionada pela primeira vez.
 Figura 30 - Diagrama Ladder de memorizao ou auto-reteno.

Um outro diagrama Ladder para implementao do controle, caso deseje

prioridade para o desligamento pode ser visto na figura 31. Este diagrama tem
prioridade para o desligamento, pois, caso ambas as botoeiras E1 e E2 sejam
simultaneamente acionadas, prevalecer sada desligada, uma vez que o ramo
E2 abrir.

Figura 31 - Diagrama Ladder liga/desliga com prioridade para o desligamento.

Uma outra maneira de implementar a soluo do problema proposto por

meio de um diagrama que d prioridade para o ligamento, como o mostrado na
figura 32. Este diagrama tem prioridade para o ligamento, pois, caso ambas as
botoeiras E1 e E2 sejam simultaneamente acionadas, prevalecer sada ligada,
uma vez que o ramo E2 fechar.

Figura 32 - Diagrama Ladder liga/desliga com prioridade para o ligamento.

 Vamos atentar para mais um diagrama de intertravamento, todavia, vamos
analisar toda a lgica envolvida em detalhes no seguinte diagrama de contatos;
veja figura 33.

Figura 33 Diagrama Ladder do CKT de intertravamento com uso de flags.

Qual ser o estado da sada S1 quando as entradas E1 e E2 estiverem

desativadas? Tudo depender do estado anterior dessas entradas; isto quer dizer
que a sada j no mais depende exclusivamente da condio das entradas nesse
momento, mas de um histrico desses estados. A lgica desse diagrama no
mais combinacional, mas sim seqencial.
Se inicialmente a entrada E1 estiver desativada, seja qual for o estado da
entrada E2 a sada virtual M1 estar desativada e, portanto, a sada real S1
tambm. Ao se ativar a entrada E1 (mantendo E2 desativada), se fechar o
caminho entre os plos virtuais da bateria, ativando as sadas M1 e S1. Mas, ao
ativar a sada M1 se fechar o circuito pelo outro ramal, porque tambm estar se
fechando a chave M1, chave de sada tem seu estado no mesmo bit da memria.
Assim sendo, se posteriormente for desativada a chave E1, a sada M1
permanecer ativada, uma vez que o circuito permanece fechado pelo ramal
inferior. No mudou o estado da sada mesmo tendo novamente as duas entradas
desativadas. Essa situao persiste at ativar-se a entrada E2, abrindo o circuito e
desativando a sada M1, e logo tambm a chave M1. Se depois de desativar E2, o
circuito permanecer aberto e portanto a sada M1 desativada.
Em sntese, E1 chamado de pulsador de start, pelo fato de que ao ser
pressionado ativa a sada, a qual permanece nessa condio mesmo depois de
soltar o pulsador, e E2 chamado pulsador de stop, porque ao ser pressionado
desativa a sada, a qual permanece nesse estado mesmo aps desativar E1.
Este circuito de intertravamento, tambm conhecido como circuito de rel,
devido ao fato de que a sua lgica tambm pode ser implementada com um rel
convencional, base de todos os circuitos de lgica seqencial, os quais podem
ser muito mais complexos e com sadas dependendo de diversas combinaes e
seqncias de estados nas entradas.
 A implementao de uma ou outra forma de programa um fator que vai
depender apenas da aplicao em questo, principalmente quanto a aspectos
relacionados com a segurana de mquina e/ou operadores da planta.
Finalmente, cabe destacar que alguns modelos de CLP permitem utilizar uma
sada real tambm como entrada virtual. Nesse caso, faz-se desnecessria a
utilizao da varivel M1, uma vez que tanto sada como chave podem ser
chamadas de S1.

Sentenas SET e RESET

Uma outra maneira de conseguir um intertravamento atravs do uso da

sentena SET, a qual permite ativar uma sada ante uma condio de entrada e
permanecer nesta condio mesmo mudando o estado da entrada. Para desativar
a sada, deve-se utilizar a sentena RESET, a qual desativa a sada ante uma
condio da entrada e permanece desativada mesmo mudando essa condio de
entrada.
Os diferentes modelos de CLP divergem na forma de implementar esse par de
instrues, daremos aqui um exemplo genrico, ilustrado na figura 34.

Figura 34 Circuito de SET e RESET.

Aqui, diante da ativao da entrada E1, se estabelecer (SET) na sada S1 o

estado lgico 1, o qual permanecer nessa condio indefinidamente, mesmo
mudando o estado da entrada E1. Diante da ativao da entrada E2, se desativar
(RESET) a sada S1, continuando nesse estado mesmo desativando se a entrada
E2, desde que a entrada E1 esteja desativada.

Circuitos de deteco de borda

Existem algumas situaes em que necessrio registrar no o estado de uma

entrada, mas o instante em que essa entrada comuta. Isso realizado por meio de
circuitos de deteco de borda, que podem detectar tanto o flanco ascendente
(instante de ativao da entrada), como o flanco descendente (instante de
desativao da entrada). Esses circuitos se aproveitam da caracterstica discreta
do CLP e do tempo de varredura em que a CPU demora em ler os estados das
entradas. Observe o seguinte exemplo, dado na figura 35.

Figura 35 Circuito de deteco de borda.

Inicialmente, quando a entrada E1 est desativada, as variveis M1 e M2

esto em estado lgico 0. Quando o programa executor ler um estado lgico 1 na
entrada E1, e estado lgico O na varivel M2, colocar um 1 nas variveis M1 e
M2. Mas no seguinte ciclo de varredura, ao ter lido um 1 na varivel M2, colocar
um O na varivel M1. Isso implica que a varivel M1 permanecer em estado
lgico 1 apenas durante um ciclo de varredura, o que normalmente dura uns
poucos microssegundos (muitos CLP permitem fixar o tempo de varredura). O
estado dessa varivel ser um impulso de curta durao que aparece no instante
de ativao da entrada E1.

Figura 36 Diagrama de tempos do circuito de deteco de borda.

 O diagrama de tempos que representa essa situao o mostrado na figura
36.
Atente para o fato de que, na realidade, M1 no mudar de estado no exato
instante de comutao de E1, que o instante de ativao do sensor conectado
nessa entrada, mas a partir do seguinte ciclo de varredura, permanecendo em
estado lgico 1 apenas durante um ciclo.
Um exemplo de aplicao prtica desse circuito quando se deseja ativar e
desativar uma sada com um nico pulsador. Quando este pressionado, se
ativar a sada, e quando for pressionado pela segunda vez, ser desativada, e
assim por diante. O circuito completo para essa implementao pode ficar com o
aspecto exibido na figura 37.

Figura 37 Exemplo de aplicao de um circuito de deteco de borda.

Os dois primeiros ramais so iguais aos do diagrama anterior, a varivel M1 s

se ativar quando se ativar o pulsador conectado entrada E1 e permanecer
ativada durante (somente durante) um impulso. Ao se ativar M1, ativarse- M3,
devido a que a linha superior do terceiro ramal estar fechada, e portanto se
ativar a sada S1. Um ciclo de varredura depois, ao se desativar M1, o terceiro
ramal ainda continuar fechado, devido a que a linha inferior se fechar agora,
mantendo M3 ativado e, conseguinte, a sada S1 tambm. Ao se ativar pela
segunda vez E1, ser ativada a varivel M1 abrindo a linha inferior do terceiro
ramal e, logo, desativando M3 e conseqentemente a sada S1. No seguinte ciclo
de varredura, ao se desativar a varivel M1, a varivel M3 ainda permanecer
desativada, por estar o terceiro ramal aberto, prosseguindo a sada S1
desativada.
 Mtodo de Programao Ladder

Introduo

Embora programar um CLP seja uma tarefa cada vez mais comum com as
novas tendncias da automao industrial, nem todos os que trabalham com essa
tecnologia se sentem confortveis na hora de efetivamente faz-la. A fim de
orient-los, falaremos sobre o mtodo da cadeia estacionria, antes utilizada
apenas em outras tecnologias (pneumtica, hidrulica, etc.), e agora aplicada na
programao de controladores lgicos programveis.

Mtodo Cadeia Estacionria X Mtodo Intuitivo

Apresentar solues aplicando CLPs exige habilidade do programador. Esta

habilidade adquirida com o tempo consiste em combinar um bom conhecimento
dos recursos do CLP, com o raciocnio lgico necessrio para resolver o problema.
A linguagem mais utilizada o LADDER, que se assemelha aos diagramas
eltricos e o mtodo de soluo das lgicas tambm mais utilizado o Intuitivo.
Com o mtodo intuitivo, solucionamos qualquer tipo de problema de lgica de
programao, mas para isso, o programador precisa ter um grande domnio do
software do CLP, conhecer suas instrues, possuir alta capacidade de raciocnio
lgico para aplicar as instrues certas, e de anlise do programa na busca de
conflitos e incoerncias.
A essncia desse mtodo a tentativa e erro. Em funo do grau de
complexidade pode ser necessrio o uso de tcnicas e ferramentas de software
como REDES de PETRI, por exemplo, que se baseiam em ao e transio.
Existem softwares que simulam a execuo do programa milhes de vezes na
busca de "bugs" ou inconsistncias que podero travar a lgica.
No caso dos sistemas pneumticos, que tambm aplicam o mtodo intuitivo na
elaborao de circuitos, houve uma evoluo no desenvolvimento de novos
mtodos (cascata e passo-a-passo), com o intuito de facilitar a soluo de
circuitos seqenciais que apresentam em sua maioria conflitos entre os sinais de
comando.
Quando os circuitos pneumticos passaram a ser circuitos eletropneumticos,
estes mtodos foram transferidos para o comando eltrico, o mtodo cascata com
o nome de minimizao de contatos e o mtodo passo-a-passo com o nome de
maximizao de contatos. O mtodo de maximizao de contatos pode ser
aplicado com o raciocnio exatamente igual ao mtodo passo-a- asso ou, como
cadeia estacionria, que uma variante deste.

Vantagens e desvantagens da cadeia estacionria para o intuitivo

Os mtodos mais "avanados" que simplificam o raciocnio reduzem o tempo

de soluo da lgica e diminuem a zero a chance de erro, quando aplicados
corretamente. Porm, nem sempre so capazes de solucionar todos os
problemas. Nesses casos o mtodo intuitivo muito importante, e apesar de ser
mais complexo, pode ser a nica soluo.
Para apresentao do mtodo Cadeia Estacionria, usaremos um circuito
eletropneumtico dado na figura 38.

1 Passo - Desenhar o circuito, atuadores, e vlvulas, identificando os

componentes e as posies de montagem dos fins-de-curso.
2 Passo - Anotar a seqncia de trabalho, A+ B+ B- A- (cada letra
corresponde a um atuador e o sinal (+) significa avano e o sinal (-)
significa retorno.
3 Passo - Se for aplicar o mtodo Cadeia Estacionria, colocar a funo R
(reset) no final A+ B+ B- A- R.
4 - Separar todas as funes de comando A+| B+| B-| A- R.

Figura 38 - Circuito eltropneumtico.

EXEMPLO DE APLICAO

Para explicar melhor esse mtodo, vamos a um exemplo prtico.

Considerando o circuito eletropneumtico, siga a ordem estabelecida na
figura 39.
4 Fins-de-curso que confirmam o movimento S2 S4 S3 S1
1 Seqncia de trabalho A+ B+ B- A- R.
2 Solenide que comanda o movimento Y1 Y3 Y3/ Y2
3 Duplos solenides (podem ser desligados no prximo passo) Y1/ Y2/
5 Cada funo comandada por um flag ou memria K1 K2 K3 K4 K0
6 Partida S0
OBS: Y1 = Ligar Y1 Y1/ = Desligar Y1

Figura 39 Seqncia de eventos do circuito eletropneumtico.

No exemplo temos todas as informaes necessrias para a aplicao do

mtodo, dentro do campo visual do projetista: quantos atuadores sero utilizados
(2 = A e B), qual a seqncia de trabalho( A+ B+ B- A-), quantos movimentos h
na seqncia (4), qual fim-de-curso confirma cada movimento (S1, S2, S3, S4), se
o fim-de-curso chave (microswitch) ou sensor de posio (S chave fim-de-curso,
B sensor), se o mtodo aplicado a Cadeia Estacionria (R), se o atuador
comandado por simples solenide ou por duplo solenide ( Y1 e Y2), quantos
flags ou memrias sero utilizados no programa e qual a funo de cada flag ( K1
comanda o 1 movimento, K2 comanda o 2 movimento, K3 comanda o 3
movimento, K4 comanda o 4 movimento e K0 comanda o reset do sistema).
A partir deste momento o programa j pode ser iniciado, e a sua estrutura est
dividida em lgica de comando e lgica de potncia.
Passo 1: desenhar a linha padro de comando (figura 40).
Passo 2: marcar a linha padro de comando (fig. 40) e copiar igual ao n de
flags ou memrias da figura 39. Dessa forma, obteremos a lgica do
comando.
Passo 3: voltar na 1a linha de comando e inverter o tipo de instruo do
smbolo que est fora do selo.

Figura 40 Linha padro de comando.

 Passo 4: Desenhe a linha padro de potncia (figura 41).

Figura 41 Linha padro de potncia

Passo 5: marcar a linha padro de potncia e copiar o n de vezes igual ao

n de solenides.
Passo 6: identificar as sadas ou flags (K-) obedecendo exatamente
ordem em que aparece na figura 39.
Passo 7: identifique as instrues que esto fora do selo em ordem
crescente K-.
Passo 8: identifique o selo, deve ser o mesmo da sada. K-
Passo 9: colocar agora os elementos de sinal que iro estabelecer a
seqncia de movimento que sempre segue os itens 6 e 4 da figura 39
exatamente na ordem em que aparecem por se tratar de uma lgica de
comando seqencial, S0, S2, S4, S3 e S1.
Passo 10: identificar as sadas das linhas de potncia na ordem crescente,
no caso estamos utilizando solenides, mas poderiam ser contadores,
acionando motores, resistncias etc.
Passo 11: com base na figura 39 localize cada solenide e identifique
quem liga e quem desliga o mesmo, preenchendo cada linha de potncia
na ordem.
Terminado, o programa j est pronto, pode carregar e rodar que no haver
erro de lgica (figura 42).

CONCLUSO

O oramento de um trabalho especializado est diretamente relacionado ao

seu tempo de execuo. Alm disso, confiabilidade deixou de ser diferencial, e
passa a ser uma caracterstica fundamental do profissional da Automao. bom
lembrar ao leitor que o mtodo da Cadeia Estacionria foi concebido para essa
finalidade, ou seja, economizar tempo e evitar erros, e pode ser aplicado aos
vrios segmentos da tecnologia, tais como: sade, indstria, Tl, entre outros.
Enviem suas crticas e sugestes para nossa Redao sobre esta matria,
procurando enfatizar se ela agregou ou no valor sua necessidade.
Figura 42 Programa elaborado.