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AHMED FIZAZI

Matre assistant charg de cours

CAHIER
De la

MECANIQUE DU POINT MATERIEL


(Version en Franais)

COURS SIMPLIFIES
100 EXERCICES CORRIGES
(Enoncs en arabe et en franais)

LEXIQUE DE TERMINOLOGIE
(franais-arabe, Arabe-franais)

Destin aux tudiants de premire anne de


lenseignement suprieur
LMD
Science de la matire et sciences technologiques
http://sites.google.com/site/fizaziphysique
http://sites.google.com/site/physiquefizazi
iv

Sommaire
Prface............................................................................................................................... ii
Introduction_Principales branches de la mcanique..................................................... vii
Le programme... ix
I. RAPPELS MATHEMATIQUES............... 1
I-A. LANALYSE DIMENSIONNELLE.. 1
1. Les units................................................. 1
a. Les units fondamentales..................... 1
b. Les units drives.............................. 1
c. Les units secondaires.......................... 1
d. Unit supplmentaire........................... 1
e. Les multiples et les sous multiples....... 1
2. Les quations aux dimensions......................... 2
a. Dfinition...................................................... 2
b. Quel est lintrt de cette expression ? ......... 2
c. Comment dfinir , , ? ......................... 2
d. Gnralisation... 4
EXERCICES 1.1 1.6.................................... 5
SOLUTION DES EXERCICES 1.1 1.6 7
I-B. CALCUL DINCERTITUDES............... 9
1. La grandeur physique.................................... 9
2. Notion de mesure.......................................... 9
3. Thormes des incertitudes ......................... 10
EXERCICES 1.7 1.12.............................. 13
SOLUTION DES EXERCICES 1.7 1.12 14
II. RAPPELS SUR LE CALCUL VECTORIEL 17
1. Grandeur scalaire..................................... 17
2. Grandeur vectorielle................................. 17
3. Reprsentation graphique dun vecteur......... 14
4. Le vecteur unitaire............................................. 17
5. La somme gomtrique des vecteurs................. 17
6. Les composantes dun vecteur...................... 20
7. Le produit scalaire........................................ 23
8. Le produit vectoriel....................................... 24
9. Le produit mixte 26
10. Moment dun vecteur par rapport un point de lespace 26
11. Moment dun vecteur par rapport un axe. 26
12. Gradient, divergence, rotationnel.................. 27
13. Le Laplacien................................................ 29
EXERCICES 2.1 2.7........................ 31
SOLUTION DES EXERCICES 2.1 2.7.. 33
III. PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES.. 36
1. Repres dinertie galilens............................ 36
2. Principaux rfrentiels galilens .................. 36
3. Les coordonnes cartsiennes....................... 37
4. Les coordonnes polaires 38
5. Les coordonnes cylindriques....................... 39
6. Les coordonnes sphriques.......................... 40
v

7. Les coordonnes curvilignes......................... 42


EXERCICES 3.1 3.7................................... 43
SOLUTION DES EXERCICES 3.1 3.7. 45
IV. LA CINEMATIQUE................................ 51
A. Les caractristiques du mouvement............. 51
1. Introduction.................................................. 51
2. Position du mobile........................................ 51
3. Les quations horaires........................................... 52
4. Le vecteur vitesse.............................. 53
5. Le vecteur acclration. 54
EXERCICES 4.1 4.6....................... 57
SOLUTION DES EXERCICES 4.1 4.6 59
B. LE MOUVEMENT RECTILIGNE.......... 64
1. Le mouvement rectiligne uniforme............... 64
2. Le mouvement rectiligne uniformment acclr 65
3. Le mouvement rectiligne acclration variable.. 66
4. Le mouvement rectiligne sinusodal............. 67
EXERCICES 4.8 4.13.................. 71
SOLUTION DES EXERCICES 4.8 4.13 73
C. LE MOUVEMENT PLAN........................ 77
1. Etude du mouvement en coordonnes polaires 77
2. Les composantes normale et tangentielle de la vitesse et de lacclration dans 79
le repre de Frenet.
EXERCICES 4.14 4.21................ 81
SOLUTION DES EXERCICES 4.14 4.21.. 85
D. LE MOUVEMENT DANS LESPACE... 93
1. Etude du mouvement en coordonnes cylindriques 93
2. Etude du mouvement en coordonnes sphriques 95
EXERCICES 4.22 4.27................ 99
SOLUTION DES EXERCICES 4.22 4.27 102
E. LE MOUVEMENT RELATIF.................. 108
1. Changement de repre................................... 108
2. Vitesse relative de deux mobiles.................. 108
3. Conventions et symboles............................. 110
4. Cas du mouvement de rotation.................... 115
EXERCICES 4.28 4.35................ 120
SOLUTION DES EXERCICES 4.28 4.35.. 124
V. LA DYNAMIQUE...................................... 138
1. Principe dinertie galilen............................. 138
2. La quantit de mouvement................................ 138
3. Les autres lois de Newton............................. 139
4. Notion de force et loi de force...................... 140
5. Mouvement dun projectile dans le champ de gravitation terrestre.. 141
6. Loi de la gravitation universelle 142
7. Forces de liaison ou forces de contact ..... 145
8. Forces de frottement.. 145
9. Les forces lastiques. 147
10. Les forces dinertie ou pseudo forces.. 148
11. Moment dune force... 150
12. Le moment cintique.. 152
vi

EXERCICES 5.1 5.20.. 156


SOLUTION DES EXERCICES 5.1 5.20 167
VI. TRAVAIL ET ENERGIE 195
1. Travail et Puissance.. 195
2. Energie cintique... 198
3. Les force conservatives ou drivant dun potentiel... 199
4. Energie potentiel... 200
5. Expression de champ de force conservative partir de lnergie potentielle dont
il drive. 203
6. Lnergie mcanique 205
7. Collision de particules.. 209
8. Discussion des courbes de lnergie potentielle 211
9. Forces non conservatives.. 213
EXERCICES 6.1 6.15.. 214
SOLUTION DES EXERCICES 6.1 6.15 221
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE FRANAIS-ARABE.. 239
LEXIQUE DE TERMINOLOGIE ARABE-FRANAIS... 246
ANNEXES
1. Alphabet grec... 253
2. Gradient, divergence et Laplacien dans diffrentes coordonnes.. 254
3. Formules de drivation 257
4. Formules dintgration 259
5. Quelques quations diffrentielles. 261
6. Formulaire trigonomtrique.. 263

OUVRAGES. 265
Les incertitudes 9

B-I/ CALCUL DES INCERTITUDES

1/ La grandeur physique ( ):
Une grandeur physique est tout ce qui prend, dans des conditions bien dtermines, une
valeur numrique dfinie qui peut varier (augmenter ou diminuer) si ces conditions elles
mmes varient.

2/ Notion de mesure (- ./0 1) :


De la mesure de toute grandeur physique ne peut rsulter quune valeur approche et ce
pour les raisons suivantes :
- Les erreurs systmatiques : Ce sont celles quentrane lemploi de mthodes ou
dinstruments imparfaits.
Dans toutes les mesures prcises, les erreurs systmatiques sont autant que possible
limines par un contrle soigneux des instruments de mesure et, souvent aussi, par lemploi
successif de diffrentes mthodes.
- Les erreurs accidentelles qui sont imputables limperfection des sens de loprateur.
Ces erreurs peuvent tre minimises par le bon choix des mthodes de mesure appropries,
des instruments perfectionns et en sexerant la pratique des mesures.
En rsum le rsultat de toute mesure comporte une erreur !!

Quelque soit la prcision de la mesure dune grandeur X , nous nobtenons quune


valeur approche x . La diffrence entre la valeur exacte et la valeur approche sappelle
erreur absolue (?@A BAC ) quon dsigne par x :
x = x - x0 (1.5)
Cette erreur est en gnral inconnue. Partant des caractristiques de lappareil utilis et
de la mthode utilise, nous pouvons toujours nous assurer que lerreur commise ne dpasse
pas une valeur limite absolue connue sous le nom de incertitude absolue ( ) de la
grandeur X .
x x (1.6)
Nous dduisons que la valeur exacte est comprise entre deux valeurs limites
connues : x x et x + x .
Pour plus de prcision, nous pouvons donner une dfinition mathmatique lincertitude
absolue en suivant le raisonnement suivant :
Soit une grandeur X = f ( x, y, z ) o x, y et z reprsentent des grandeurs mesurables
comportant des incertitudes.
Lincertitude absolue de X , c'est--dire X , est matrialise par la diffrentielle dX
telle que X dX .
Puisque le signe de lerreur est inconnu il est tout fait logique de prendre la valeur
absolue pour les diffrentielles.
f f f
Sachant que dX = dx + dy + dz
x y z

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Les incertitudes 10

Lincertitude absolue X de X scrit donc :


f f f
X x+ y+ z (1.7)
x y z
Dfinition : On appelle incertitude relative ( ) dune grandeur X le
X
rapport entre lincertitude absolue et la valeur approche, soit , et elle est gale au
X
module de la diffrentielle logarithmique :
X dX
= (1.8)
X X

3/ Thorme des incertitudes ( ):


Incertitude absolue dune somme algbrique ( ):
Lincertitude absolue dune somme algbrique de nombres incertains est
gale la somme arithmtique des incertitudes absolues de ces nombres.

Soit la somme algbrique : y = nu + pv qw + k o n, p et q sont des coefficients


constants et positifs, k une constante sans incertitude et u , v et w les incertitudes
absolues respectives de u , v et w . Lincertitude absolue de y est
y=n u+ p v+q w .
y = nu + pv - qw + k y= n u+ p v+ q w (1.9)

Important : Nous crivons toujours le rsultat dune mesure sous la forme :


y0 = ( y y ) u (1.10)
y0 : valeur exacte y : valeur approche
y : incertitude absolue u : unit de la grandeur
Exemple 1.6 : En dterminant la masse M par la mthode de la double pese, on obtient
m1 = 12.762 g et m2 = 57.327 g . Sachant que lincertitude absolue sur m1 et m2 est de
m = 2mg , calculer M et M .

Rponse :
M = m2 m1 M = 44.565 g
M = m1 + m2 = 4mg = 0.004 g

Ainsi, le rsultat scrit toujours sous la forme ci-dessous de telle faon que, le nombre de
chiffres significatifs aprs la virgule dans la valeur approche, soit le mme que dans
lincertitude absolue.
M = (44.565 0.004) g
Tandis que lincertitude relative sur M est :

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Les incertitudes 11

M 0.004 M 5
= = 9.10
M 44.565 M
ou
M m1 + m2 M 5
= = 9.10
M m2 m1 M

Lincertitude relative dun produit ou dun quotient ( )


Nous devons distinguer deux cas :

Premier cas : grandeurs indpendantes.


Enonc du thorme : Lincertitude relative dun produit ou dun quotient dont les
grandeurs sont indpendantes les unes des autres est gale la somme arithmtique des
incertitudes relatives sur chaque terme.
Preuve mathmatique :
n p q
Soit le produit y = ku v w o n, p et q sont des nombres rels et k une
constante connue avec exactitude ; les incertitudes absolues sur u , v et w sont
respectivement u , v et w .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation
log y = log ku n v p w q

Daprs les proprits du logarithme nous pouvons crire :


log y = log k + n log u + p log v q log w
Ecrivons prsent la diffrentielle logarithmique et dveloppons ensuite :
dy dk du dv dw
= +n +p q
y k u v w
Nous arrivons lexpression de lincertitude relative (aprs avoir chang le signe
en signe +) et en prenant lincertitude absolue des nombres :
y u v w
=n + p +q (1.11)
y u v w

Nous retiendrons la rgle gnrale qui gre ce type de calcul :


- Remplacer tous les symboles di par i
- Changer le signe par le signe +
- Prendre les grandeurs qui ne contiennent pas de en valeurs absolues

Deuxime cas : grandeurs dpendantes les unes des autres.

u v
Soit y=k
(u + v ) t
En suivant la mme dmarche que prcdemment nous obtenons :

log y = log k + log u + log v log ( u + v ) log t

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Les incertitudes 12

dy dk du dv du dv dt
= + +
y k u v u+v u+v t

Factorisons tous les termes ayant le mme di et changeons le signe par le signe + :
dy dk dt
= + du + dv
y k u u+v v u+v t

y
= u+ v+ t (1.12)
y u u+v v u+v t

Exemple1.7 : Calculer lincertitude relative puis lincertitude absolue de lnergie lectrique


2
exprime par la formule Q = RI t .

Rponse : selon le thorme de lincertitude relative dun produit ou dun quotient, nous
pouvons crire :
Q R I t
Q = RI 2t = +2 +
Q R I t
Nous en dduisons lexpression de lincertitude absolue sur Q :
R I t
Q =Q +2 +
R I t

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Les incertitudes 13

EXERCICES **
Exercice 1.7 7.1
Pour mesurer lpaisseur dun cylindre creux on
mesure les diamtres intrieur ( D1 ) et
: ( D2 ) ( D1 )
extrieur ( D2 ) et on trouve :
D2 = ( 26, 7 0,1) mm D1 = (19,5 0,1) mm
D1 = (19,5 0,1) mm , D2 = ( 26, 7 0,1) mm
.
Donner le rsultat de la mesure et sa prcision.

Exercice 1.8 8.1


Soit dterminer la masse volumique ( ) de la
"! # ( ) !
substance dun cube homogne partir de la mesure
de sa masse (m) et de son arte (a) . Ecrire le
(m) ! $
rsultat de la mesure. . " !&. ( a ) %

Exercice 1.9 9.1


La densit ( ) dun corps solide par application ( )* * "+ , ( ) '!
m2 m1 m2 m1
du thorme dArchimde est : = = : - &
m3 m1 m3 m1
O m1 , m2 , m3 sont les rsultats de trois mesures de / .$' 01 2' m3 , m2 , m1 .
masses effectues, successivement, avec la mme
" 5 . 3 4 2 * 2!
balance. Trouver lincertitude relative sur .
. 6 *

Exercice 1.10 10.1


Calculer lincertitude relative sur la mesure de la
7 "! *
" 8 " &
capacit (C ) dun condensateur quivalent deux
condensateurs monts :
:7 + 4'! 1 ! 4'! ( C )
a/ en parallle b/ en srie , et cela en fonction des 8* ; 2 /" : 4 /
prcisions sur ( C1 ) et ( C2 ) . . ( C2 ) ( C1 ) 2! 7

Exercice 1.11 11.1


m2 ( m) m2 ( )
Soit lexpression : = 2
m1 = 2 m
m1 : # * !
m 1
m 1
Calculer lincertitude absolue sur en fonction des
8* 7 ) " 8 " &
incertitudes absolues , , , m2 , m1 .
m 2 1 . m , 2 , 1 , m2 , m1 /* 8

Exercice 1.12 12.1


Soit la relation : y = y0 .e wt
. y = y0 .e wt
: $ 789:
Calculer lincertitude absolue sur y en fonctions des
8* ; y 7 ) " 8 " &
incertitudes absolues , t , y0 .
. y0 , t , , /* 8

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Calcul des incertitudes 14

Corrigs des exercices 1.7 1.12: 12.1 7.1


Exercice1.7 :
D2 D1
Calculons dabord lpaisseur du cylindre : e = ; e=3,6mm
2
D2 + D1
Lincertitude absolue sur lpaisseur est donc : e= ; e = 0,1mm
2
Ecrivons le rsultat de la mesure : e = ( 3, 6 0,1) mm
e 0,1 e
Nous en dduisons lincertitude relative : = = 0, 03 = 3%
e 3, 6 e

Exercice 1.8 :
m m
Calcul de la masse volumique : = 3 = =3,041g/cm3
V a
Nous dduisons lincertitude absolue de lincertitude relative :
m a m a
= +3 = +3 0, 02 g / cm3
m a m a

Do lincertitude relative : = 0, 0063 = 6,3 0 / 00

Ecriture du rsultat de la mesure : = ( 3, 04 0.02 ) g / cm3


Remarque importante :
Le nombre des chiffres significatifs conservs dans un rsultat ne doit jamais impliquer
une prcision suprieure celle des donnes.
Un calcul ne peut quaboutir un rsultat dont lincertitude sera au moins gale celle de
la donne la moins prcise.

Exercice 1.9 :
m2 m1
Nous avons lexpression : =
m3 m1
Remarquons que les trois masses sont dpendantes.
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membre de lquation :
log = log ( m2 m1 ) log ( m3 m1 )
Passons la diffrentielle logarithmique :
d d ( m2 m1 ) d ( m3 m1 )
=
m2 m1 m3 m1
d dm2 dm1 dm3 dm1
Dveloppons : = +
m2 m1 m2 m1 m3 m1 m3 m1
d 1 1 dm2 dm3
Factorisons : = dm1 +
m3 m1 m2 m1 m2 m1 m3 m1

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Calcul des incertitudes 15

Passons prsent aux incertitudes relatives, en remplaant di par i et en changeant le


signe ( ) des facteurs communs par le signe ( + ) , et en supposant
m1 = m2 = m3 = m (puisque nous utilisons la mme balance). Il vient :
1 1 m m
= m + +
m3 m1 m2 m1 m2 m1 m3 m1
2 m
Nous obtenons la fin : =
m3 m1

Exercice 1.10 :
a/ Groupement en parallle :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en parallle est
donne par la formule : C = C1 + C2 .
Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation puis passons la
diffrentielle logarithmique :
dC dC1 dC2
log C = log ( C1 + C2 ) = +
C C1 + C2 C1 + C2
Lincertitude relative est donc :
C C1 C2 C C C1 C2 C2
= + = 1 +
C C1 + C2 C1 + C2 C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
b/ Groupement en srie :
La capacit du condensateur quivalent deux condensateurs monts en srie est donne
par la formule :
C1 C2 1 1 1 C1C2
= + C=
C C C1 C2 C1 + C2

Appliquons la fonction logarithmique aux deux membres de lquation puis passons la


diffrentielle logarithmique :
C1C2
log C = log log C = log C1 + log C2 log ( C1 + C2 )
C1 + C2
Lincertitude relative est donc :
dC dC1 dC2 dC1 dC2
= +
C C1 C2 C1 + C2 C1 + C2
dC 1 1 1 1
Factorisons : = dC1 + dC2
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
Lexpression prcdente peut tre crite sous la forme :
dC dC1 C1 dC C2
= 1 + 2 1
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2
Finalement lincertitude relative demande est :

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Calcul des incertitudes 16

C C1 C1 C2 C2
= 1 + 1
C C1 C1 + C2 C2 C1 + C2

Exercice 1.11 :
m2 ( )
Ecrivons lexpression donne sous la forme : + m1 = 2 m

m 1
En introduisant la fonction logarithmique dans les deux membres de lquation nous
obtenons :
log ( + m1 ) = log m2 + log ( 2 m ) log ( m 1 )
La diffrentielle logarithmique de lexpression prcdente est :
d ( + m1 ) dm2 d 2 d m d m d 1
= + +
+ m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
d dm1 dm2 d 2 d m d m d 1
Ou bien : = + + +
+ m1 + m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
C'est--dire :
+ m1 + m1 + m1 + m1 + m1 + m1
d = dm1 + dm2 +d 2 d m d m +d 1
+ m1 m2 2 m 2 m m 1 m 1
Et en fin, lincertitude absolue demande est :
+ m1 + m1 + m1 + m1 + m1
= + m1 + m2 + 2 + m + + 1
m2 2 m 2 m m 1 m 1

Exercice 1.12 :
Aprs introduction de la fonction logarithmique dans les deux membres de lquation
t
nous obtenons : log y = log y0 + log e
Sa diffrentielle est :
log y = log y0 + log e t log y = log y0 t
d ( log y ) = d ( log y0 ) d ( t )
dX d dt d dt
Posons X = t = + dX = X +
X t t
Do :
dy dy0 d dt
= t +
y y0 t
On passe lincertitude relative pour en dduire lincertitude absolue :
y y t y0
= 0+ t + y= y +t + t
y y0 t y0

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Rappel sur le calcul vectoriel 17

II/ RAPPEL SUR LE CALCUL VECTORIEL


$ $ $ $ !$ $ $ $ $%&$

1/ GRANDEUR SCALAIRE( )
Une grandeur scalaire est toujours exprime par une valeur numrique suivie de lunit
correspondante.
Exemple : le volume, la masse, la temprature, la charge lectrique, lnergie

2/ GRANDEUR VECTORIELLE( )
On appelle grandeur vectorielle toute grandeur qui ncessite un sens, une direction, un
point dapplication en plus de sa valeur numrique appele intensit ou module.
Exemple : le dplacement, la vitesse, la force, le champ lectrique

3/ REPRESENTATION GRAPHIQUE DUN VECTEUR ( ):


Un vecteur est reprsent par un segment orient (figure2.1).
V : reprsente le vecteur (avec ses quatre caractristiques).
V = V = V : reprsente le module ou lintensit du vecteur.

V
O
Fig 2.1: reprsentation dun vecteur

4/ LE VECTEUR UNITAIRE ( ): cest un vecteur de module gal lunit (le


nombre un).
On peut exprimer un vecteur parallle au vecteur unitaire sous la forme :
V = uV = V u (2.1)
u
V
O
Fig 2.2: vecteur unitaire

5/LA SOMME GEOMETRIQUE DES VECTEURS ( ) :


Cette opration fait appel au dessin, cest pour cette raison quon la qualifie de
gomtrique.

La somme de deux vecteurs : cest une opration commutative.

On calcule le module du vecteur rsultant partir de la loi des cosinus ( ! " #)


que nous dmontrerons plus tard :

D = V12 + V2 2 2VV
1 2
cos (2.2)

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Rappel sur le calcul vectoriel 18

V2 V2 V
V

V = V1 + V2
V = V2 + V1

V1 V1

Pour dterminer la direction de V , il suffit de chercher la valeur de langle


(figure 2.4). Raisonnons partir du triangle ACD de la figure 2.5 :

CD CD
sin = =
AC V
V V
= 2 V .sin = V 2 .sin (2.3)
sin sin
CD CD
sin = =
BC V2

C
V2
V

A
V1 B D

De mme dans le triangle BEC nous avons :

BE
sin =
BC V2 V
= 1 V2 .sin = V1.sin (2.4)
BE sin sin
sin =
AB

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Rappel sur le calcul vectoriel 19

De (2.3) et (2.4) nous pouvons en dduire la formule gnrale (2.5), appele loi des sinus
(! " #):
V V V
= 1 = 2 (2.5)
sin sin sin

2 2V2
Cas particulier : Si = alors V = V1 + V2 et tan =
2 V1
La somme gomtrique de plusieurs vecteurs : (voir figure2.5)

V = V1 + V2 + V3 + V4 + V5

V3
V2
V4

V5 O V1

Fig 2.5: Somme de plusieurs vecteurs

La soustraction de deux vecteurs : (" ' ( ) figure 2.6


Gomtriquement, le vecteur D reprsente le rsultat de la soustraction entre les deux
vecteurs V2 et V1 . Nous pouvons crire : D = V2 V1
Cette quation peut aussi scrire : D = V2 + ( V1 )
La soustraction de vecteurs est anticommutative, cest ce qui ressort de la figure 2.6 :
D'= D

Le module du vecteur D :

D = V12 + V2 2 2VV
1 2
cos (2.6)

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Rappel sur le calcul vectoriel 20

6/ COMPOSANTES DUN VECTEUR ( ) % ):


Chaque vecteur peut tre considr comme tant la somme de deux vecteurs ou plus (le
nombre de possibilits est illimit).
Dans le plan, soit le repre R (O; i , j ) :
En coordonnes rectangulaires : on dcompose le vecteur V suivant laxe des X et
laxe des Y, comme indiqu sur la figure2.7.

Y
V
Vy
V = Vx + Vy

V x = V cos
V y = V sin
u
j

O
i Vx X
Fig 2.7: Composantes dun vecteur

En dsignant les deux vecteurs unitaires i et j , respectivement dans les directions des
deux axes OX et OY, nous pouvons crire :
Vx = i .Vx , Vy = j .Vy ;
V = Vx + Vy ; V = i .Vx + j .Vy ; (2.7)
V = i .V cos + j .V sin V = V (i .cos + j .sin )
Or V = u .V , do :

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Rappel sur le calcul vectoriel 21

u = i .cos + j .sin (2.8)


2 2
Quant la norme du vecteur V , elle vaut : V = V x + V y

En utilisant les coordonnes x et y nous pouvons aussi crire : V = x 2 + y 2


x1 x
Exemple 2.1 : Trouver la rsultante des deux vecteurs V1 ; V2 2 dans le repre
y1 y2
R (O ; i , j ) .
Rponse :

V = V1 + V2 ; V = i ( x1 + x2 ) + j ( y1 + y2 ) D V = ( x1 + x2 ) 2 + ( y1 + y2 ) 2
x1 x
Exemple 2.2 : Trouver la diffrence des deux vecteurs V1 ; V2 2 dans le repre
y1 y2
R (O ; i , j ) .

Rponse :

V = V1 V2 ; V = i (x 1 x 2 ) + j ( y1 y2 ) V = ( x1 x2 )2 + ( y1 y2 ) 2
Dans lespace : dans le repre R (O; i , j , k ) (base orthonorme), nous remarquons
que V = V x + V y + V z V = i .Vx + j .V y + k .Vz . (figure 2.8)
Z

Vz

r V
k

i j Vy Y

Vx
X
Fig 2.8: composantes dun vecteur

Nous pouvons nous assurer gomtriquement que :

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Rappel sur le calcul vectoriel 22

Vz
cos = Vz = r.cos
r
sin = = r.sin ;
r
Vx
cos = Vx = .cos Vx = r.sin .cos

Vy
sin = Vy = .sin Vy = r sin .sin
En rsum :

V x = V sin . cos
(2.9)
V y = V . sin . sin
V z = V . cos

Quant au module du vecteur V il est gal : V = Vx 2 + V y 2 + Vz 2


Ou en coordonnes cartsiennes : V = x2 + y2 + z 2

Remarque : En notant par et les angles respectifs forms par le vecteur V


avec les axes OX et OY , et de la mme faon que nous avons obtenu lquation
2.9, il vient :

Vx = V .cos , Vy = V .cos , Vz = V .cos (2.10)

Nous pouvons en dduire lexpression :

cos 2 + cos 2 + cos 2 =1 (2.11)

Exemple 2.3 : Trouver la distance qui spare les deux points A (10, 4, 4 ) u et
B (10,6,8 ) u , reprsents dans le repre rectangulaire R (O ; i , j , k ) , avec u = unit .

Rponse :
En reprsentant les deux points dans le repre, on se rend compte que la distance
demande nest autre que le module du vecteur D , qui est la diffrence entre les deux
vecteurs : D = V2 V1
Soit :
D = i ( x2 x1 ) + j ( y 2 y1 ) + k ( z 2 z1 ) D = ( x2 x1 ) 2 + ( y 2 y1 ) 2 + ( z 2 z1 ) 2
D = i (0) + j (10) + k (4) D = 116 = 10.77u

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Rappel sur le calcul vectoriel 23

Exemple 2.4 : Trouver la rsultante des cinq vecteurs suivants :


V1 = (4i 3 j ) u;V2 = ( 3i + 2 j ) u; V3 = (2i 6 j )u;V4 = (7i 8 j )u;V5 = (9i + j )u

Rponse :
V = (4 3 + 2 + 7 + 9)i + ( 3 + 2 6 8 + 1) j V = 19i 14 j
V = 361 + 196 = 23.60u
Vy
Pour trouver la direction du vecteur V , nous partons de lexpression tan = , est
Vx
langle form par le vecteur V et laxe OX :
tan = 14 0,737 36,38
19

7/ LE PRODUIT SCALAIRE ( * ):
Dfinition : On appelle produit scalaire de deux vecteurs V1 et V2 le nombre rel
V1 .V2 : V1.V2 = V1.V2 .cos(V1.V2 ) (2.12)
1 2 2 2
Ou V1.V2 = V 1 + V2 V1 V2 (2.13)
2

Cas particulier :
Si V1 = 0 ou V2 = 0 , alors V1 .V2 = 0
Si V1 0 et V2 0 , alors :
V1 V2 (V1 , V2 ) = cos = 0 V1.V2 = 0
2 2
V1 // V2 (V1 ,V2 ) = 0 cos 0 = 1 V1.V = V1V2

Exemple:
Le travail de la force F qui provoque un dplacement AB est donn par la
formule W = F . AB. cos tel que = ( F ; AB) (on lit W est le produit scalaire de
F par AB ), on crit :
W = F . AB W=F.AB.cos

Dmontrons prsent la relation (2.2) comme nous lavons promise :


2 2 2 2
V = V1 + V2 ; V = V1 + V2 + 2V1V2 ; V 1 = V1.V 1 = V1V1 cos(V 1V 1 ) = V12 ;
V 2 = V12 + V2 2 + 2VV
1 2 cos(V 1V 2 ) V = V12 + V2 2 + 2V1V2 cos(V 1V 2 )

Expression analytique du produit scalaire ( LM N OPM QRMRM S TU )


Dans le plan(+ , ) : Soit les deux vecteurs V1 et V2 contenus
dans le plan, tel que :
x x
V1 1 ; V2 2
y1 y2

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Rappel sur le calcul vectoriel 24

Dans le repre R (O ; i , j )
V1.V2 = ( x1.i + y1. j ) .( x2 .i + y2 . j ) = x1.x2 .i .i + x1. y2 .i . j + x2 . y1. j .i + y1. y2 . j . j
i j j .i = i . j = 0
V1.V2 = x1.x2 + y1. y2 . (2.14)
i .i = j . j = i 2 = j 2 = 1

Dans lespace (* -. ,) :
Soit les deux vecteurs V1 et V2 dans le repre R (O ; i , j ; k ) :
x1 x2
i . j = i .k = j .k = 0
V1 y1 ; V2 y2 V1 .V2 = x1 .x2 + y1 . y2 + z1 .z2 (2.15)
i = j = k =1
z1 z2
Proprits du produit scalaire ( * /0 12) :
Commutatif ( ) V 1 .V 2 = V 2 .V 1
Non associatif ( ( )
3): V1. V2 .V3 nexiste pas car le rsultat serait un vecteur.
Distributif ( XYZ ) par rapport la somme vectorielle :

( )
V1. V2 + .V3 = V1.V2 + V1.V3

Exemple 2.5 : Calculer langle compris entre les deux vecteurs : V 1 = 3i + 2 j k


et V 2 = i + 2 j + 3k .

Rponse :
Partant de lexpression du produit scalaire, on peut crire :
V1 .V 1
cos(V 1V 2 ) =
V1V2
Donc :
V1.V 1 = 3 + 4 3 = 2 ; V1 = 9 + 4 + 1 = 3,74 ; V2 = 1 + 4 + 9 = 3,74
V1.V 1 2
cos(V 1V 2 ) = = = 0,143 = (V 1V 2 ) = 96,2
V1V2 14

8/ LE PRODUIT VECTORIEL ( * ):
Dfinition : On appelle produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 le vecteur W
perpendiculaire au plan quils constituent.
Nous crivons par convention : W = V1 V2 = V1 V2

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Rappel sur le calcul vectoriel 25

V1

O
V2

W
Fig 2.9: produit vectoriel

caractristiques du vecteur W ( )4 )
W est perpendiculaire au plan form par les deux vecteurs, son sens est dtermin
par la rgle de la main droite (lindex indiquant W ), son module est donn par la
formule 2.16 :
W = W = V1.V2 .sin(V1.V2 ) (2.16)

i i = j j =k k =0
Important : i j =k ;i k = j ;j k =i
i j = i k = j k =1

Remarque : la grandeur W = W = V1 .V2 .sin(V1 ;V2 ) reprsente laire du paralllogramme


form par les deux vecteurs, ce qui laisse sous entendre la possibilit de lier un vecteur une
certaine surface.
Mthode utilise pour calculer le produit vectoriel de deux vecteurs :
x1 x2
V1 y1 ; V2 y 2
z1 z2

En utilisant les coordonnes cartsiennes dans le repre R (O ; i , j , k ) , on peut crire :


+i j +k
y1 z1 x1 z1 x1 y1
W = x1 y1 z1 = i j +k
y2 z2 x2 z2 x2 y2
x2 y2 z2
W = ( y1 z2 y2 z1 ) i (x z
1 2
x2 z1 ) j + ( x1 y2 x2 y1 ) k

Le module du vecteur est donn par lexpression :

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Rappel sur le calcul vectoriel 26

(y z y2 z1 ) + ( x1 z2 x2 z1 ) + ( x1 y2 x2 y1 ) = V1 .V2 .sin(V1 ,V2 )


2 2 2
W= 1 2
(2.17)

Proprits du produit vectoriel ( N OP ]^ _`)


Anticommutatif ( - ) V1 V 2 = V 2 V1
Non associatif ( 3): V1 (V 2 V3 ) (V 1 V2 ) V3
Distributif ( 4 ) par rapport la somme vectorielle :
V1 (V + V ) = (V
2 3 1 ) (
V2 + V1 V3 )
Exemple 2.6 : Calculer le vecteur W , produit des deux vecteurs : V1 = (2,1, 1) et
V2 = (1, 0, 2) , en dduire langle compris entre eux.

Rponse :
W = [ (1 2 ) (0 1)].i (2 2) (1 1) . j + ( 2 0) (1 1) .k W = 2i + 3 j k
V1 = 22 + 12 + 12 = 6
V2 = 12 + 0 + 2 2 = 5
W = 22 + 32 + 12 = 14 = 3,74
W 3,74
W = V1.V2 .sin = 3,74 sin = sin = = 0,683 = 43,06
V1.V2 30

9/ LE PRODUIT MIXTE (( 2 * ):
Le produit mixte de trois vecteurs V 1 , V 2 et V 3 est la quantit scalaire dfinie par :
x1 y1 z1
(
V1. V2 )
V3 = x2 y2 z2 = ( y2 z3 y3 z2 ) x1 ( x2 z3 x3 z2 ) y1 + ( x2 y3 x3 y2 ) z1 (2.18)
x3 y3 z3

10/ MOMENT DUN VECTEUR PAR RAPPORT A UN POINT DE LESPACE


(* -. " ( 4 )
Dfinition : Le moment dun vecteur par rapport un point de lespace est le
vecteur dfini par :
! O = OA V (2.19)
Remarque :
! O = au double de laire du triangle AOB . (Figure2.10-a-)

11/ MOMENT DUN VECTEUR PAR RAPPORT A UN AXE


(UZ L Q b c d ef )

Premire dfinition : Le moment dun vecteur par rapport un axe est gal la
projection de ce vecteur par rapport un point quelconque de cet axe.

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Rappel sur le calcul vectoriel 27

Deuxime dfinition : Le moment du vecteur V par rapport un axe " ,


dorigine O et de vecteur unitaire u , est gal au produit mixte :

( )
! " = ! O .u = OA V .u (2.20)

Remarque : Le moment dun vecteur par rapport un axe est une grandeur
scalaire, par contre le moment dun vecteur par rapport un point de lespace est
un vecteur (Figure2.10-b-)

!O
!"
!O
u
O O

!" ! O' B
B V
O' V A

(") A

12/GRADIENT, DIVERGENCE ET ROTATIONNEL (i UjO j O S klUOS ) :

Dfinitions :
On dit que la fonction f ( x, y, z ) est un champ scalaire si la fonction f ( x, y, z )
est un scalaire.
On dit que la fonction V ( x, y, z ) est un champ vectoriel si la fonction est
vectorielle.
On dfinit loprateur ( mnL ) diffrentiel vectoriel #(nabla ) par :

$ $ $
#= i + j+ k (2.21)
$x $y $z
O :
$ $ $
, et sont respectivement les drives partielles par rapport x, y et z .
$x $y $z
Nous allons dfinir le gradient, la divergence et le rotationnel laide de cet
oprateur.

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Rappel sur le calcul vectoriel 28

LE GRADIENT (lUOS ):
Si f ( x, y, z ) est une fonction scalaire, son gradient est un vecteur dfini comme
tant :
$f $f $f
grad f = #( f ) = i+ j+ k (2.22)
$x $y $z

Exemple 2.7 : Calculer le gradient de la fonction f ( x, y, z ) = f = 3 x y z .


2 3

Rponse : grad f = 6 xy 3 z.i + 9 x 2 y 2 z. j + 3x 2 y 3 .k

LA DIVERGENCE (O S ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, sa divergence est un scalaire dfini
comme tant :

$Vx $Vy $Vz


divV = #.V = + + (2.23)
$x $y $z

Exemple 2.7 : Calculer la divergence de la fonction vectorielle


V ( x, y, z ) = 2 xyi 3 yz 2 j + 9 xy 3 k

Rponse : divV = 2 y 3z 2 + 0 = 2 y 3z 2

LE ROTATIONNEL (i UjO ):
Si V = (V x ,V y ,V z ) est une fonction vectorielle, son rotationnel est un vecteur
dfini comme tant :
$Vz $Vy $Vz $Vx $Vy $Vx
rot (V ) = # V = .i .j + .k (2.24)
$y $z $x $z $x $y
Dmarche suivre :
a/ Etablir la matrice suivante :
+i j +k
$ $ $
rotV = = A+ B +C
$x $y $z
Vx Vy Vz

b/ Pour calculer A, B, C il suffit de se rappeler de la rgle du produit vectoriel :

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Rappel sur le calcul vectoriel 29

+i
$ $ $Vz $Vy
A= = +i
$y $z $y $z
Vy Vz

-j
$ $ $Vz $Vx
B= = -j
$x $z $x $z
Vx Vz

k
$ $ $Vy $Vx
C= = +k
$x $y $x $y
Vx Vy

c/ On arrive lexpression finale (2.24) :


+i j +k
$ $ $ $Vz $Vy $Vz $Vx $Vz $Vx
= +i -j +k
$x $y $z $y $z $x $z $x $z
Vx Vy Vz

Exemple 2.7 : Calculer le rotationnel du vecteur :


V ( x, y, z ) = 2 xyi 3 yz 2 j + 9 xy 3 k
Rponse :
(
rot (V ) = 27 xy 2 )
6 yz .i (9 y 3 0). j + (0 2 x).k

rot (V ) = ( 27 xy 2
6 yz ) .i 9 y3 j 2 xk
13/ LE LAPLACIEN (" 5 6) :
Dfinitions :
En coordonnes cartsiennes :
Le Laplacien dune fonction scalaire est gal la divergence de son
gradient :
$2 f $2 f $2 f
#.# ( f ) = # 2 ( f ) = + + (2.25)
$x 2 $y 2 $z 2

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Rappel sur le calcul vectoriel 30

Le Laplacien dune fonction vectorielle est gal la divergence de son


gradient :
$ 2 Vx $ 2Vy $ 2Vz
( )
#.# V = # (V ) =
2

$x 2
i+
$y 2
j+ 2 k
$z
(2.26)

REMARQUE
Vous trouverez, la fin de ce document en annexe, un formulaire regroupant le
gradient, la divergence, le rotationnel et le laplacien dans les diffrentes coordonnes :
cartsiennes, cylindriques et sphriques.

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Rappel sur le calcul vectoriel 31

EXERCICES **
. ! ! "#$ %& '( :

Exercice 2.1 1.2


On considre , dans un repre orthonorm OXYZ,
$% & OXYZ ! "#
les trois vecteurs : V1 = 3i 4 j + 4k ,
2 V1 = 3i 4 j + 4k :*+, ,) *-./,) * '()
V2 = 2i + 3 j 4k et V3 = 5i j + 3k .
. V3 = 5i j + 3k 2 V2 = 2i + 3 j 4k
a/ calculer les modules de V 1 & V 2 et V 3 ,
b/ calculer les composantes ainsi que les modules des
. V 3 V 2 & V 1 7 89 *!:;< =>?@ /)
vecteurs : A = V1 +V 2 +V 3 et
* '() B.:;< B %9$ =>?@ /A
B = 2V 1 V 2 + V 3 , B = 2V 1 V 2 + V 3 A = V1 +V 2 +V 3
c/ dterminer le vecteur unitaire port par D!E F;GHG,) I ?);,) J ' 7+E /C
C = V1 +V 3, C = V1 +V 3
d/ calculer le produit scalaire V 1 .V 3 et en dduire *: )M,) N O PQ - V 1 .V 3 "G!>,) L) ,) =>?@ /K
langle form par les deux vecteurs. . GRO+S IT;UHG,)
e/ calculer le produit vectoriel V 2 V3. V2 V3 /

Exercice 2.2 2.2


Montrer que les grandeurs de la somme et de la
Ax Bx
7+E k, l$m,) J;G G,) f)T g hQ 7 igHj
Bx Ax
diffrence de deux vecteurs A = Ay et B = B y
B +-) ?n S GROE $% G,) B = By A = Ay
Az Bz
Bz Az
exprimes en coordonnes rectangulaires sont
respectivement : : Go ",); ,) D!E *!+p >G,)
+ Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
1/ 2

(A
2 1/ 2
+ ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2
S=
( Ax + Bx )
2 2 2
x
S=
Bx ) + ( Ay By ) + ( Az
1/ 2

(A Bz )
2 2 2
D= 1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
x
2 2 2
D=

Exercice 2.3 3.2


Trouver la sommes des trois vecteurs :
:
V1 = 5i 2 j + 2k 2 V2 = 3i + j 7k 2
V2 = 3i + j 7k 2 V1 = 5i 2 j + 2k 2
V3 = 4i + 7 j + 6k .
Calculer le module de la rsultante ainsi que les angles . V3 = 4i + 7 j + 6k
quelle forme avec OY , OX et OZ . t R OUj " ,) :) M,) *!UHG,) *!:;< =>?@
. OZ OY , OX 7 89

Exercice 2.4 :4.2


a/ Montrer que la surface dun paralllogramme est
"o J.v() fw); *? > h@ 7o$S /)
A B tels que A et B sont les cts du
fw); " !v B A x+? A B
paralllogramme form par les deux vecteurs .
b/ Prouver que les vecteur A et B sont .7+E k,) 7 8ykG,) J.v()

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Rappel sur le calcul vectoriel 32

perpendiculaires si A+ B = A B D!E :K;GE h;y: A J k,) h@ 7o$S /A


A + B = A B *|. ,) }ggHj )~Q B J k,)

Exercice 2.5 5.2


Soit le vecteur :
:J k,) h 9 )~Q
( ) ( ) (
V = 2 xy + z 3 i + x 2 + 2 y j + 3 xz 2 )
2 k
( ) (
V = 2 xy + z i + x + 2 y j + 3 xz 2
3 2
) ( )
2 k
Montrer que grad V = V =0
grad V = V = 0 h@ 7o$S

Exercice 2.6 6.2


1 2 2 1
Soient les deux vecteurs A= , B= 3 B= 3 ; A= h E k,) 7y+,
4 4
Trouver , pour que B soit parallle A , puis - & A J k,) B J k,) fw);: x+HS , 7+E
dterminer le vecteur unitaire pour chacun des deux
vecteurs. . GRO 8y, *g#);G,) I ?);,) "E ' 7+E

Exercice 2.7 7.2


La rsultante de deux vecteurs a 30 units de long et
forme avec eux des angles de 25 et 50. GR tOUj I ? 30 R,;< 7+E ' *!UH
Trouver la grandeur des deux vecteurs. .50 25 7+ : )w
.7+E k,) *!:;< @

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Rappel sur le calcul vectoriel 33

Corrigs des exercices 2.1 2.7 : 7.2 1.2

Exercice2.1 :
a/ V1 = 6, 40 , V2 = 5,38 , V3 = 5, 91

b/ A = 10i 2 j + 3k , B = 9i 15 j + 15k
C 8 5 7
c/ C = 8i 5 j + 7k = uc uc = i j+ k
C 35 35 35

V 1.V 3 = x1 x3 + y1 y3 + z1 z3 V 1.V 3 = 15 + 4 + 12 , V 1.V 3 = 31


d/ V 1.V 3 31 31
cos = cos = = , cos 0,176 = 79,86
V1V3 41. 35 37,88
e/ V2 V 3 = 5i 26 j 17 k

Exercice2.2 :
Ax Bx
A = Ay ; B = By
Az Bz
S = A + B = ( Ax + Bx ) i + ( Ay + By ) j + ( Az + Bz ) k
1/ 2
( Ax + Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2 2
S=

D = A B = ( Ax Bx ) i + ( Ay By ) j + ( Az Bz ) k
1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
2 2 2
D=
Exercice2.3 :
V = V 1 + V 2 + V 3 , V = 6i + 6 j + k V 8, 54
Vx 6
Vx = V .cos cos = =, cos 0,70 45, 6
V 8,54
Vy 6
Vy = V .cos cos = = , cos 0,70 45, 6
V 8,54
V 1
Vz = V .cos cos = z = , cos 0,70 83,1
V 8,54

Exercice2.4 :
a/ surface du paralllogramme : S = h. B

On remarque sur la figure que : h = A sin A h h


Donc : S = A B sin
B

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Rappel sur le calcul vectoriel 34

On en dduit que : S = A B = A B sin

Rappelons-nous que la surface dun triangle de cts A et B est gale :


1 1
S0 = A B = A B sin
2 2
b/ soient les deux vecteurs :
Ax Bx
B = Ay ; A = By
Az Bz
1/ 2
( Ax + Bx ) + ( Ay + By ) + ( Az + Bz )
2 2 2
A+ B =

1/ 2
( Ax Bx ) + ( Ay By ) + ( Az Bz )
2 2 2
A B =
En galisant les deux dernires expressions, et en dveloppant nous arrivons au rsultat :
Ax Bx + Ay By + Az Bz = 0 , qui nest autre que le produit scalaire A.B = 0 A B. ( )
Exercice2.5 :
Ecrivons les deux expressions des deux vecteurs :

x 2 xy + z 3
= V = x2 + 2 y
y
2 xz 2 2

z
En calculant le produit vectoriel de ces deux vecteurs nous trouvons que le rsultat est
zro :
i -j k

V= =0
x y z
2 xy + z 3 x2 + 2 y 2 xz 2 2

Exercice2.6 :
Pour que les deux vecteurs A et B soient parallles il faut que la relation B = . A soit
vrifie, avec constante.
Partant de cela on peut crire :
2
1
B B 3
=A = =

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Rappel sur le calcul vectoriel 35

On en dduit la valeur de et par la suite les valeurs de et :


2
=1 =2
2 1
3
= = 1, 5 B= 3 ; A= 1,5
4 2
4
= =2

On sassure des deux rsultats en calculant A B = 0


Les vecteurs unitaires correspondant chacun des deux vecteurs A et B sont :

A 1 1,5 2
A = i 1, 5 j + 2k = uA uA = i j+ k
A 7, 25 7, 25 7, 25

B 2 3 4
B = 2i 3 j + 4k = uB uB = i j+ k
B 29 29 29

Exercice2.7 :
Des donnes nous pouvons en dduire que langle entre les deux vecteurs est :
180 ( 25 + 50 ) = 105
Appliquons la formule 2.9 pour trouver les deux composantes :
V Vx Vy
= =
sin105 sin 50 sin 25
V Vx sin 50
= Vx = V Vx = 23,8
sin105 sin 50 sin105
V Vy sin 25
= Vy = V Vy = 13,1
sin105 sin 25 sin105

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Principaux systmes de coordonnes 36

III/ PRINCIPAUX SYSTEMES DE COORDONNEES


EE E E EE EE E E E

Afin de dterminer la position instantane dun point matriel, nous devons choisir
dabord un repre parmi les diffrents repres les plus utiles. Dans ce qui suit nous allons
rappeler les principaux systmes de coordonnes.

1/ REPERES DINERTIE OU GALILEENS ( ):


(Galile 1564-1642)
Pour dterminer la position dun mobile dans lespace, nous devons choisir avant tout
un corps solide, que nous appelons rfrentiel, auquel nous associons des axes de
coordonnes.
Dfinition : tout ensemble de systmes daxes de coordonnes, li un corps solide S
qui est le rfrentiel ( ), constitue un repre ( ) li ce corps solide S .
Exemple : la table (rfrentiel) + 3 axes = repre li la table.
La terre (rfrentiel) + 3 axes quelque soit leur origine commune = repre li
la terre.
Les repres galilens sont constitus dun systme libre (c'est--dire au repos ou en
mouvement rectiligne uniforme).
Dans un rfrentiel galilen R donn, on repre une position ponctuelle M laide de
trois coordonnes spatiales et une coordonne temporelle, donc la position est dfinie par
quatre nombres rels comme par exemple ( X , Y , Z , t ) .
Si on note la position dun point M par r = OM ( x, y, z, t ) au temps t , son mouvement
dans le repre R est dfini par lapplication t r (t ) .

2/ PRINCIPAUX REFERENTIELS GALILEENS ( )


Repre Copernic (Copernic1473-1543)
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre du systme solaire et dirigs vers
trois toiles fixes choisies convenablement. (Figure 3.1)
Ce systme est utilis pour ltude du mouvement des plantes et des vaisseaux
spatiaux interplantaires.
La terre accomplit un tour autour du ple nord-sud en un jour, sa rvolution autour
du soleil est dune anne.

Le Repre gocentrique ( )
Ce repre est dfini par trois axes issus du centre dinertie de la terre et dirigs vers
trois toiles fixes du repre de Copernic. Ce repre est utilis pour ltude du mouvement de
la lune et des satellites en rotation autour de la terre.

Le Repre terrestre ( )
Ce repre est dfini par trois axes perpendiculaires issus de nimporte quel point
de la terre. Ce repre est utilis pour ltude des corps en mouvement lis la terre. Dans ce
repre la terre est fixe, elle constitue donc un repre galilen.

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Principaux systmes de coordonnes 37

Repre de Copernic

Le soleil

M .
La terre M
Repre gocentrique

Fig 3.1: les diffrents repres

3/ LES COORDONNEES CARTESIENNES ( )


a/ Le repre spatial (H IJ KLM ):
Si le mouvement seffectue dans lespace, il est possible de reprer la position du
mobile ponctuel M dans le repre R (O; i , j , k ) laide du vecteur position OM ou bien
laide des coordonnes cartsiennes ( de Ren Descartes 1596-1650) ou rectangulaires et qui
sont :
x : abscisse ( LO P )
y : ordonne(S T T)
z : altitude(VLW)
Le vecteur position scrit alors : OM = r = x.i + y. j + z.k (3.1)

M
k
O
y Y
i j

x
X m

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Principaux systmes de coordonnes 38

b/ Le repre plan (XVY KLM )


Si le mouvement seffectue dans le plan, il est possible de reprer la position du mobile
ponctuel M dans le repre R(O; i , j ) laide des coordonnes rectangulaires x et y , ou
bien laide du vecteur position OM .
Le vecteur position scrit donc : OM = r = x.i + y. j (3.2)

Y
trajectoire
y M

O x
i X
Fig 3.3: Coordonnes rectangulaires

c/ Le repre rectiligne (K ZY KLM )


Si le mouvement est rectiligne, on se contente de laxe OX tel que le vecteur position
OM scrit :
OM = r = x.i (3.3)

4/ LES COORDONNEES POLAIRES ( ! " )


Quand le mouvement est plan, l aussi, on peut reprer la position du mobile M par ses
coordonnes polaires ( r , ) . (Fig3.4)
: Rayon polaire (H\]Z ]Z ^_ )
: Angle polaire( \]Z `a b )
Le vecteur position dans ce repre scrit donc :
OM = r = r.ur (3.4)
De la mme faon que nous avons obtenu la relation (2.8), nous pouvons crire dans ce
cas :
u = i .sin + j .cos et ur = i .cos + j .sin
Ainsi nous pouvons crire le vecteur position en coordonnes polaires comme suit :
OM = r = Ar .ur + A .u (3.5)

(
O Ar , A ) reprsente les deux composantes de OM (
dans la base ur , u ).
La relation qui lie les coordonnes rectangulaires aux coordonnes polaires est :

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Principaux systmes de coordonnes 39

x = r.cos = arccos x
r
(3.6)
y = r.sin = arcsin y
r
Y
M
r
j
u

x X

5/ LES COORDONNEES CYLINDRIQUES ( # $ )


Si la trajectoire est spatiale, o et oz (figure 3.5) jouent un rle particulier dans la
dtermination de la position du mobile, il est prfrable de faire appel aux coordonnes
cylindriques ( , , z ) :
: rayon polaire (BCDEFG HDEFG IJK)
: angle polaire(LMCDEFG LNOGPFG)
z : altitude (QRSFG)

Z
ligne de la coordonne z

uz
z u
r
M ligne de la coordonne
ligne de la coordonne
u u
O Y
m
X

En se rfrant la figure 3.5 nous pouvons crire :


OM = r = Om + mM = r.u

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Principaux systmes de coordonnes 40

Do r = .u + z.k
De mme :
u = i .cos + j .sin
Attention ne pas confondre u et ur !!!
Nous pouvons crire maintenant lexpression du vecteur position sous la forme :
OM = r = i . .cos + j . sin + k .z
(3.8)
OM = r = i .x + j . y + k .z
Nous pouvons transformer lexpression prcdente du vecteur position OM sous la forme :

OM = r = A .u + A .u + Az .u z (3.9)

(
O A , A , Az = z ) (
sont les composantes de OM dans la base u , u , u z = k . Pour )
obtenir lexpression du vecteur unitaire u il suffit de se rendre compte que les vecteurs

(
unitaires qui constituent la base u , u , u z = k ) sont perpendiculaires entre eux ; donc u est
le produit vectoriel de u z et u . Ainsi :

u = uz u = i .sin + j .cos (3.10)


Par identification des relations (3.1) et (3.8) on en dduit les relations entre les coordonnes
cartsiennes et les coordonnes cylindriques :

x = cos = x2 + y2
y = sin = arctgy / x (3.11)
z=z = arccos x / = arcsin y /
Remarque : si z = 0 nous reconnaissons alors les coordonnes polaires qui ne sont donc
quun cas particulier des coordonnes cylindriques.

6/ LES COORDONNEES SPHERIQUES ( )


Quand le point O et la distance sparant M de O, jouent un rle caractristique,
lutilisation des coordonnes sphriques ( r , , ) est la mieux adapte, avec :
: rayon polaire(BCDEFG HDEFG IJK )
: azimut (WXY)
: coaltitude (ZHSFG [\X])
Nous dmontrons gomtriquement (figure 3.7) les relations entre les coordonnes
cartsiennes et les coordonns sphriques :
x = cos x = r sin cos
y = sin y = r sin sin (3.12)
= r sin z = r cos

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Principaux systmes de coordonnes 41

r= x2 + y2 + z2
= arccos z (3.13)
r
= arctg y
x
Quant la relation entre les coordonnes cylindriques et les cordonnes sphriques elle est :
= r sin r= 2
+ z2
= = (3.14)
z = r cos = arctg
z

ligne de coordonne r
u
u

ligne de coordones
r M
u

ligne de coordones

En coordonnes cartsiennes le vecteur position scrit : OM = r = x.i + y. j + z.k


En coordonnes sphriques on peut lcrire :
OM = r = Ar .ur + A .u + A .u (15.3)
(
O Ar , A , A ) sont les composantes de OM (
dans la base ur , u , u )
Remarque : Pour couvrir tout lespace en coordonnes sphriques, nous admettons les
variations :
de 0 , de 0 , de 0 2

(
Expressions des vecteurs unitaires ur , u , u ) : En se rfrant tout ce qui a t dit
sur les coordonnes sphriques, nous pouvons crire :

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Principaux systmes de coordonnes 42

r = r.u r = Om + mM
Om = .u = i.cos + j sin

mM = z.k = k .r cos .
= r.sin
Nous en dduisons : r = r i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos
Il nous apparat clairement lexpression de u :
u r = i.cos .sin + j.sin .sin + k .cos (3.16)
Connaissant le vecteur :
u = i .sin + j .cos
(
Il nous reste dterminer le vecteur u . La base ur , u , u ) tant orthogonale, le
vecteur unitaire u est donc le rsultat du produit vectoriel entre u et u .

u =u ur = i .cos cos + j .cos sin k .sin (3.17)

7/ LES COORDONNEES CURVILIGNES ( # # )


Nous pouvons reprer la position du mobile sur la trajectoire elle-mme laide de
labscisse curviligne ( ). Pour ce faire :
-On oriente la trajectoire au hasard,
- on choisit un point fixe 0 sur la trajectoire, comme tant lorigine des abscisses,
Labscisse curviligne est dfini comme tant la grandeur algbrique s de larc
appartenant la trajectoire de 0 jusqu M.
OM = s (18.3)

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Principaux systmes de coordonnes 43

EXERCICES **
Exercice 3.1 1.3
Convertir le vecteur suivant des coordonnes
cartsiennes (i , j ) en coordonnes
(i , j )
polaires (u , u )
r : V = Xi + Yj
V = Xi + Yj : (u , u ) !
r

Exercice 3.2 2.3


Convertir le vecteur suivant des coordonnes
sphriques (u , u ,u ) en coordonnes
r
(u , u ,u )
(i , j, k )
r
V = Vr ur + V u + V u
( )
cartsiennes:
V = Vr ur + V u + V u : i , j , k

Exercice 3.3 3.3


Convertir le vecteur suivant des coordonnes
cartsiennes (i , j, k ) en coordonnes
(i , j, k )
cylindriques (u , u , u z ) : V = Xi + Yi + Zi
V = Xi + Yi + Zi : (u , u , uz ) # $%

Exercice 3.4 :4.3


Convertir le vecteur suivant des coordonnes
cartsiennes (i , j, k ) en coordonnes
(i , j, k )
sphriques (u , u ,u ) : V = Xi + Yj + Zk
: ( ur , u , u
r
V = Xi + Yj + Zk )

Exercice 3.5 5.3


Convertir le vecteur suivant en coordonnes
sphriques (u , u ,u ): A = 2
.u + cos .u
.u + cos .u : ( ur , u , u
r
A= 2
)

Exercice 3.6 6.3


Convertir le vecteur suivant des coordonnes
cylindriques (u , u , u z ) en coordonnes cartsiennes
(u , u , uz ) # $%
( i , j, k ) : V = Vr ur + V u + Vz u z
V = Vr ur + V u + Vz u z : (i , j, k )

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Principaux systmes de coordonnes 44

Exercice 3.7 :7.3


Trouver la distance entre les deux points
!# &$
M( , , zM ) et N ( , , z N ) par les deux
N( , zN ) M( , zM )
M M N N
mthodes :
'( N , N M , M

1/ en convertissant lexpression du vecteur MN en : ) * !


coordonnes cartsiennes. MN /1
2/ par le calcul direct.
Montrer que la distance entre les points M et N ,
scrit : &$ / . -$ /2
2
N + 2
M + ( zN zM )
2 : - N M !#
MN =
+ ( zN zM )
2
.cos ( ) +
2 2
2 . N M
N M M N
MN =
2 N . M .cos ( M N )

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Principaux systmes de coordonnes 45

Corrigs des exercices 3.1 3.7 7.3 1.3

Exercice 3.1:
Si lexpression du vecteur en coordonnes cartsiennes est V = Xi + Yj , alors, il est
possible dcrire lexpression du mme vecteur en coordonnes polaires sous la forme :
V = Vr .ur + V .u . Connaissant les expressions des vecteurs unitaires u et u dans la
base ( i , j ) , on peut dterminer les valeurs V et V .
ur = i .cos + j .sin
V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos )
u = i .sin + j .cos
En organisant la dernire quation :

V = i Vr cos V sin + j Vr sin + V cos


X Y

Ainsi nous aboutissons un systme de deux quations deux inconnues V et V :


Vr cos V sin =X
Vr sin + V cos = Y
Aprs rsolution on trouve :
Vr = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos
Lexpression du vecteur V est donc :
V = ( X cos + Y sin ) ur + ( X sin + Y cos )u
Nous constatons que, pour trouver les deux rsultats prcdents, il y a beaucoup de calculs
faire si on suit la mthode algbrique ordinaire. Il est plus facile et plus rapide si on opte
pour la mthode des matrices. Rappelons brivement cette dernire mthode :
On part de ltape o nous avons obtenu les deux quations :
X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Nous crons une matrice de dplacement :
X cos sin Vr Vr cos sin X
= =
Y sin cos V V sin cos Y
Le rsultat est :
Vr = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos
Lexpression du vecteur V = Xi + Yj en coordonnes polaires est donc :
V = ( X cos + Y sin ) ur + ( X sin + Y cos )u

Exercice 3.2:
Le vecteur scrit : V = Vr .ur + V .u + V .u
( )
Dans la base i , j , k , il scrit V = Xi + Yj + Zk
Rappelons-nous des expressions des vecteurs unitaires ( ur , u , u ) en fonction de i , j , k :

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Principaux systmes de coordonnes 46

ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos


u = i .cos cos + j .cos sin k .sin
u = i .sin + j .cos
Do en remplaant :
(
V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos ) + V ( i .cos cos + j .cos sin k .sin )+
V ( i .sin + j .cos )
Dveloppons et organisons la dernire quation pour trouver lexpression du vecteur V en
coordonnes cartsiennes :

V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y

k Vr cos V sin
Z

Les coordonnes cartsiennes sont :


X = Vr sin cos + V cos cos V sin
Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos
Z = Vr cos V sin
Le vecteur V = Vr .ur + V .u + V .u scrit donc dans la base i , j , k : ( )
V = (Vr sin cos + V cos cos V sin ) i + (V sin
r sin + V cos sin + V cos )j+
( Vr cos V sin )k

Exercice 3.3:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) scrit sous la forme : V = V .u + V .u + Vz .u z
Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k on
peut crire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k
z

uz = k
En organisant lexpression obtenue elle devient :

V = i V cos V sin + j V sin + V cos + Vz k


X Y Z

On obtient un systme dquations de trois quations trois inconnues V , V et Vz


X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz

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Principaux systmes de coordonnes 47

On a le droit de choisir la mthode que nous matrisons le mieux pour arriver au rsultat
attendu. Si on choisit la mthode des matrices le raisonnement est le suivant :
On cre une matrice de dplacement partir du systme dquations obtenu :

X cos sin 0 V V cos sin 0 X


Y = sin cos 0 V V = sin cos 0 Y
Z 0 0 1 Vz Vz 0 0 1 Z
Le rsultat se dduit directement :

V = X cos + Y sin ; V = X sin + Y cos ; Vz = Z

V = ( X cos + Y sin )u + ( X sin + Y cos )u + Zu z

Exercice 3.4:
Le vecteur V dans la base ( ur , u , u
) scrit sous la forme : V = V .u + V .u + V .u r r

Connaissant les expressions des vecteurs unitaires ( u , u , u ) en fonction de i , j , k


r , on
peut crire :
ur = i .sin cos + j .sin sin + k .cos
u = i .cos cos + j .cos sin k .sin
u = i .sin + j .cos

(
V = Vr i .sin cos + j .sin sin + k .cos ) + V ( i .cos cos + j .cos sin k .sin )+
V ( i .sin + j .cos )
Dveloppons puis organisons lquation prcdente pour obtenir :

V = i Vr sin cos + V cos cos + V sin + j Vr sin sin + V cos sin + cos +
X Y

k Vr cos V sin
Z

On constitue un systme de trois quations trois inconnuesV , V et V :


X = Vr sin cos + V cos cos V sin
Y = Vr sin sin + V cos sin + V cos
Z = Vr cos V sin
Si on choisit la mthode des matrices, qui a fait preuve d aboutir au rsultat escompt trs
facilement et trs rapidement, on doit dabord construire la matrice de dplacement partir du
systme dquations prcdent :
X sin cos cos cos sin Vr Vr sin cos sin sin cos X
Y = sin sin cos sin cos V V = cos cos cos sin sin Y
Z cos sin 0 V V sin sin 0 Z

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Principaux systmes de coordonnes 48

On trouve :

Vr = X sin cos + Y sin sin + Z cos ; V = X cos cos + Y cos sin Z sin
V = X sin + Y cos
En fin de compte lexpression du vecteur V = Xi + Yj + Zk en coordonnes sphriques est :
V = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin Z sin )u +
( X sin + Y cos )u

Exercice 3.5:
Commenons par transformer le vecteur B = 2
.u + cos .u en coordonnes
cartsiennes :
A= 2
( i .cos + j .sin ) + cos ( i sin + j cos )
En dveloppant et en organisant lquation, nous obtenons lexpression du vecteur A en
coordonnes cartsiennes :

A=i 2
.cos cos .sin + j 2
sin + cos 2 + 0k
X Y Z

X = 2 .cos cos .sin ; Y= 2 sin + cos 2 ; Z=0


On doit maintenant transformer cette dernire expression en coordonnes sphriques en
faisant appel au rsultat de lexercice 3.4 :
A = ( X sin cos + Y sin sin + Z cos ) ur + ( X cos cos + Y cos sin Z sin ) u +
( X sin + Y cos )u
Il ne nous reste plus qu remplacer X , Y , Z par leurs valeurs respectives trouves ci-
dessus :
A= ( 2
.cos cos .sin ) sin cos + ( sin + cos ) sin sin
2 2
ur +

( 2
.cos cos .sin ) cos cos + ( sin + cos ) cos sin
2 2
u +

( 2
.cos + cos .sin ) sin + ( sin + cos ) cos u
2 2

Exercice 3.6:
Le vecteur V dans la base ( u , u , u z ) est V = V .u + V .u + Vz .u z . Partant des
expressions connues des vecteurs unitaires ( u , u , u z ) en fonction de i , j , k , on peut crire :
u = i .cos + j .sin
u = i .sin + j .cos V = Vr ( i .cos + j .sin ) +V ( i .sin + j .cos ) +V k z

uz = k
Organise elle devient :

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Principaux systmes de coordonnes 49

V = i V cos V sin + j V sin + V cos + Vz k


X Y Z

Par identification nous arrivons :


X = Vr cos V sin
Y = Vr sin + V cos
Z = Vz

Le rsultat final est : V = i (Vr cos V sin ) + j (V r sin + V cos ) + kV z

Exercice 3.7:
1/ Premire mthode : Trouver la distance entre les deux points M ( M , M , zM ) et
N( N , N , z N ) en transformant lexpression du vecteur MN en coordonnes cartsiennes.
La figure montre que la distance entre les points M et N est gale au module du
vecteur MN :
MN = ON OM = ( N u N
+ zN uz ) ( M u M
+ zM uz )
MN = ON OM = ( N u N M u M
) + (z N uz zM u z ) (1)

zN Z

zM N
OM

M
uz = k
y N yM
O j Y
i
M
M

xM u M

N
N

xN
X
u N

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Principaux systmes de coordonnes 50

Expressions des vecteurs unitaires u N , u M


et u z :
u N
= i .cos N + j .sin N

u M
= i .cos M + j .sin M

uz = k
Remplaons u N , u M
dans lquation (1) :
MN = N ( i .cos N + j .sin N ) M ( i .cos M + j .sin M ) + (z N uz zM u z )
Nous organisons lquation pour quelle devienne :
MN = ( N cos N M cos M ) i + ( N sin N M sin M ) j + ( zN zM ) k
La distance entre les points M et N st gale la norme du vecteur MN :
( ) +( ) + ( zN zM )
2 2 2
MN = N cos N M cos M N sin N M sin M

Aprs calculs ncessaires on trouve :


( cos ) + ( zN zM ) ( 2)
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M N .cos M sin N .sin M

2/ Deuxime mthode : trouver la distance entre les points M ( M , M , zM ) et


N( N , N , z N ) par le calcul direct :
MN = ON OM = ( N u N
+ zN uz ) ( M u M
+ zM u z )
MN = ( N u N M u M
) + (z N zM ) uz

) + ( zN zM )
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos(u N , u M

Daprs la figure, nous voyons que langle compris entre les deux vecteurs unitaires u N , u M

est gal N M . Nous obtenons donc:

) + ( zN zM ) ( 3)
2
MN = N
2
+ M
2
2 N . M cos( N M

Pour vrifier que les deux rsultats ( 2 ) et ( 3) sont compatibles, il suffit de procder une
transformation trigonomtrique adquate de lquation ( 2 ) :
cos N .cos M sin N .sin M = cos ( N M ) = cos ( M N )

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Caractristiques du mouvement 51

IV/CINEMATIQUE
;<< <<<< <<<< <<<< =<<<<><<<<?
A-IV/ CARACTERISTIQUES DU MOUVEMENT
+,-./0 102345
1/ INTRODUCTION ( '( )
La cinmatique est ltude des mouvements sans se proccuper des causes
responsables de ces mouvements (comme les forces par exemple)
Le point matriel est tout corps matriel dont les dimensions sont thoriquement nulles
et pratiquement ngligeables par rapport la distance parcourue.
Ltat de mouvement ou de repos dun corps sont deux notions essentiellement
relatives : par exemple une montagne est au repos par rapport la terre mais en mouvement
par rapport un observateur qui regarde la terre de loin et pour lequel le globe terrestre (avec
tout ce quil renferme) est en perptuel mouvement.
Quiconque veut tudier un mouvement doit priori simposer un rfrentiel (ou un repre)
par rapport auquel le mouvement est analys. Ceci se traduit par le fait quun mouvement ne
peut se dfinir que par rapport un repre.
Cette tude du mouvement seffectue selon lune des deux formes :
- vectorielle : en utilisant les vecteurs : position OM , vitesse v et lacclration a .
- algbrique : en dfinissant lquation du mouvement suivant une trajectoire
donne.

2/ POSITION DU MOBILE ( ):
La position dun point matriel M au temps t est repre dans un
repre (O; i , j , k ) par un vecteur position OM (figure 4.1). La formule 4.1 exprime le
vecteur position en coordonnes cartsiennes.

Z
z

M
OM = r = x.i + y. j + z.k (4.1)
k
O y
j Y
i
x
X

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Caractristiques du mouvement 52

3/ LES EQUATIONS HORAIRES ( A BC;D ):


Un point matriel est au repos dans un repre choisi si ses coordonnes x, y , z sont
indpendantes du temps, et il est en mouvement si ses coordonnes varient en fonction du
temps.
(On a choisi des coordonnes cartsiennes, mais on aurait pu choisir nimporte
quelles autres coordonnes).
Ces coordonnes peuvent tre notes par :

x(t ), y (t ), z (t ) (4.2)

On appelle ces fonctions, les quations horaires du mouvement. On peut les


exprimer sous la forme :
x = f (t ), y = g (t ), z = h(t ) (4.3)

La trajectoire (K;L )
La trajectoire est lensemble des positions occupes par le mobile au cours de son
mouvement pendant des instants successifs. La trajectoire peut tre matrielle ( la route
suivie par une automobile par exemple ) ou imaginaire (trajectoire de la lune par
exemple).
Ltude dun mouvement plan se fait en coordonnes rectangulaires dans le repre
R(O; i , j ) o la position est dfinie par les deux coordonnes : x(t ), y (t )
La fonction x y (x) sappelle quation cartsienne de la trajectoire
(K;L > N OK;P C;D ).

On obtient lquation de la trajectoire par limination du temps entre les


deux quations horaires.

Exemple 4.1 : Les quations horaires du mouvement dun point matriel tir dans lespace
sont x = 2t ; y = 0 ; z = -5t + 4t (toutes les units sont dans le systme
2

international).
1/ Trouver lquation cartsienne de la trajectoire, quelle est sa forme ?
2/ Ecrire lexpression du vecteur position au temps t = 2 s
Rponse :
1/ On tire t de lquation de x quon remplace dans z :
x
x = 2t t=
2
z = 1.25.x 2 + 2.x Cest lquation dune parabole.

2/ Expression du vecteur position :


OM = x.i + y j + z.k
OM = (2t ).i + ( 5t 2 + 4t ).k OM (t =2) = 4i 12k
OM (t =2) = 4i 12k

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Caractristiques du mouvement 53

Exemple 4.2 : Le mouvement dun point matriel est dfini dans un repre cartsien par ses
deux quations horaires :
x = a sin( t + )
y = a cos( t + )
Quelle est donc la trajectoire suivie ?

Rponse :
En lve au carr les deux quations, puis on fait la somme membre membre pour
aboutir lquation dun cercle de rayon a :
x 2 = a 2 sin 2 ( .t + )
x2 + y 2 = a2
y = a cos ( .t + )
2 2 2

4/ LE VECTEUR VITESSE ( ? L S;DT):


On considre que la vitesse est la distance parcourue par unit de temps.
Vecteur vitesse moyenne ( VWXY ? L S;DT)
Regardons la figure 4.2 : entre linstant t o le mobile occupe la position M , et
linstant t ' o le mobile occupe la position M ' , le vecteur vitesse moyenne est dfini comme
tant lexpression 4.4.

BCD4/0
M
T MM '
MM '
vmoy = ; vmoy =
v (t) t' t t

O M MM '

Vecteur vitesse instantane ( Z > ? L S;DT)


Le vecteur vitesse instantane, c'est dire au temps t , est la drive ( (Y[ ) du
vecteur position par rapport au temps :
OM ' OM OM dOM dOM
vt = lim = lim t ' t = vt = (4.5)
t t' t t' t dt dt

IMPORTANT : Le vecteur vitesse instantane v(t ) est port par la tangente la


trajectoire au point M ; il est toujours orient dans le sens du mouvement
(Figure 4.3).
Dans le repre cartsien par exemple, on en dduit lexpression du vecteur vitesse
instantane partir de lexpression du vecteur position en drivant :

OM = r = x.i + y. j + z.k v = x.i + y. j + z.k (4.6)

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Caractristiques du mouvement 54

CONVENTIONS ( )
Notation de Newton : on note la drive par rapport au temps en mettant un
point sur le symbole de la variable. Si la drive est par rapport une variable
autre que le temps, la notation est de mettre une apostrophe() aprs le symbole
de la variable driver.
Notation de Leibnitz : On note la drive de y , par exemple, par rapport au
dy
temps, par .
dt
dx dy dz
Ainsi nous pouvons crire x = ; y= ; z=
dt dt dt
Module du vecteur vitesse instantane ( )

v = x2 + y 2 + z 2 (4.7)
Lunit de la vitesse dans le systme international MKS est m / s = m.s 1 .
Les composantes des vecteurs OM et v en coordonnes cartsiennes sont donc :
x x = vx
OM y v y = vy
z R z = vz R

5/ LE VECTEUR ACCELERATION (SK;LY S;DT):


Nous considrons que lacclration est la variation de la vitesse par unit de temps.

Vecteur acclration moyenne (aWXY SK;LY S;DT)

M v

Trajectoire

v' v v v (4.8)
amoy = = ; amoy =
O t' t t t
amoy

M
v'
Fig 4.4

En considrant deux instants diffrents t et t ' correspondants aux vecteurs position

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Caractristiques du mouvement 55

OM et OM ' et les vecteurs vitesse instantane v et v ' (figure 4.4), le vecteur acclration
moyenne est dfini par lexpression 4.8

Vecteur acclration instantane (bZ > SK;LY S;DT)


Le vecteur acclration instantane dun mouvement est dfini comme tant la
drive du vecteur vitesse instantane par rapport au temps.
v' v v dv d 2 OM dv d 2 OM
a = limt ' t = limt '
t = = = a= (4.9)
t' t t dt dt 2 dt dt 2
On peut crire maintenant en rsum les expressions des vecteurs position, vitesse et
acclration en coordonnes cartsiennes, avec les conventions de Newton et Leibnitz :

OM = r = x.i + y. j + z.k v = x.i + y. j + z.k a = x.i + y. j + z.k


dx dy dz d 2x d2y d 2z
v = .i + . j + .k a= .i + 2 . j + 2 .k (4.10)
dt dt dt dt 2 dt dt

Important : Le vecteur acclration est toujours dirig vers la partie concave de la


trajectoire. (figure4.5)

Module du vecteur acclration instantane ( )


Ce module est donn par la formule 4.11

a = x2 + y2 + z 2
a(t )

CONCLUSION : Dans un repre cartsien les vecteurs position, vitesse et acclration sont :

x x = vx x = vx = ax
r= y v y = vy a y = vy = a y
z R z = vz z = vz = a z
R R
(4.12)

OM = r = x.i + y. j + z.k v = vx .i + v y . j + vz .k a = ax .i + a y . j + a z .k

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Caractristiques du mouvement 56

Remarque : Le mouvement est dit acclr si a.v 0 , et dclr ou retard si a.v 0.


Quant au sens du mouvement il est indiqu par le sens de la vitesse v .

x = 2t 2
Exemple 4.3 : Soit le vecteur position OM y = 4t 5 . En dduire le vecteur vitesse et le
z = t3
vecteur acclration instantanes, puis calculer le module de chacun deux.

Rponse : Nous drivons deux fois de suite lexpression du vecteur position pour obtenir les
vecteurs demands et ensuite nous dduisons leurs modules :
v = 4t.i + 4 j + 3t 2k a = 4i + 0j + 6tk
v = 16t 2 + 16 + 9t 4 , a = 16 + 36t 2

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Caractristiques du mouvement 57

EXERCICES **
Exercice 4.1 1.4
Le mouvement rectiligne dun point est dfini par
lquation horaire : s = 2t 9t + 12t + 1 .
3 2

a/ Calculer la vitesse et lacclration la date t . s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 :


b/ Etudier le mouvement du point lorsque t crot de .t /
0 + .(Dire dans quel sens se dplace le point et si
le mouvement est acclr ou retard).
" t " ! /
' () * +, ). + #$ 0
.( - '.

Exercice 4.2 2.4:


Dterminer la trajectoire du mouvement plan
dfini par les quations : "
x = sin 2 t ; y=1+cos2t . x = sin t ; y=1+cos2t :"
2

Dessiner cette trajectoire dans le repre Oxy . . Oxy 0 1. 0

Exercice 4.3 :3.4


Dans un repre orthonorm ( ) (
O, i , j , k , le 2 O, i , j , k ! )
) 0
mouvement dun mobile M est dfini par les quations
: 45
M3
suivantes : x = t 3t ; y=-3t ; z=t + 3t
3 2 3

a/ Calculer les coordonnes la date t, du vecteur


x = t 3t ; y=-3t 2 ; z=t 3 + 3t
3

vitesse v , et celles du vecteur acclration a , du 6 4 7 $ t /


mobile M. 2 a 6 2 v
b/ Calculer la norme du vecteur v et montrer que ce
.M 3
vecteur fait un angle constant avec Oz .
1. " " v 6 /
. Oz 8 7 89 6

Exercice4.4 :4.4
Un point est mobile dans le plan partir de la date
t = 1 . Ses quations horaires sont : " : ; '
1 : ." ( .t = 1
x = ln t ; y=t+ . 1
t x = ln t ; y=t+
a/Ecrire lquation de la trajectoire. t
b/ Calculer les valeurs algbriques de la vitesse et de . /
lacclration au temps t .
) 0 /
.t

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Caractristiques du mouvement 58

Exercice 4.5 :5.4


(
Dans un repre orthonorm O, i , j , un mobile) 0 2 ( O, i , j , ) ! ) 0
M dcrit dans le sens direct lellipse
2 2
- 8 < =9 6 ()5 3
x y
dquation : 2 + 2 = 1 . Le point M est repr sur x2
y 2

a b 8 # M " . 2
+ 2 = 1>
lellipse par langle . a b
Dterminer les vecteurs vitesse et acclration v et
v 6 . -
en fonction des drives et . . 5 " 6 5

Exercice 4.6 :6.4


Soit, dans un plan (P) , un repre orthonorm ! ) 0 2 ( P ) 6789: ;< =>?@
xOy et un mobile M se dplaant dans ce plan. A la .; 1. ' M 3 xOy
date t , ses coordonnes sont dfinies par :
t t
:? " ( 7 $2 t
x = 2 cos ; y= 2 2 sin t t
2 2 x = 2 cos ; y= 2 2 sin
a/ Quelle est la trajectoire ? 2 2
b/ Calculer les coordonnes la date t du vecteur @( . /
vitesse v et du vecteur acclration a de ce mobile. v 6 4 7 $ /
Quelle relation y a- t- il entre OM et a ? Au bout de .t 3 1A a 6
combien de temps le mobile repasse-il par une mme
position sur la courbe ? . @ a OM " ) <B .
c/ Entre les dates t1 = 0 et t2 = 4 , dterminer les !C " 3 # B
positions du mobile et les coordonnes de v pour @# " 8,
5 2 t2 =4 t1 = 0 " " /D
avoir un vecteur acclration de longueur .
4 " # v 7 $ 1 3 8<
5
.
4

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Caractristiques du mouvement 59

Corrigs des exercices 4.1 4.7 7.4 1.4


Exercice 4.1 :
1/ Pour calculer la vitesse il suffit de driver lquation horaire par rapport au temps :
ds
v= = 6t 2 18t + 12
dt
En drivant la vitesse par rapport au temps on obtient lacclration :
dv
a= = 12t 18
dt
2/ Ltude du mouvement du mobile ncessite une tude mathmatique de la fonction
s = 2t 3 9t 2 + 12t + 1 . Le mouvement est acclr ou retard selon le signe du produit av .
Quant au sens du mouvement il est indiqu par le signe de v .
Dressons le tableau de variation :
v = 6t 2 18t + 12 = 0 t = 1 ; t=2 ; a = 12t 18 = 0 t = 1,5

t 0 1 1,5 2

v + 0 0 +

a 0 + +

a.v + +

Mouvmt Retard Acclr Retard Acclr


sens + sens - sens - sens +

Exercice 4.2 :
Commenons par la transformation trigonomtrique : cos 2t = 2 cos 2 t 1 ,
Remplaons dans lexpression de y qui devient : y = 2 cos 2 t ,
Une autre transformation trigonomtrique nous mne : y = 2 ( sin 2 t 1) ,
Il ne nous reste plus qu remplacer sin 2 t par x pour obtenir lquation de la trajectoire
qui est : y = 2 (1 x ) .
Pour dessiner la trajectoire il faut remarquer que 0 x +1 , car quelque soit t ,
0 sin 2 t = x +1 . Nous en dduisons que la trajectoire est un segment de droite joignant les
points A ( +1, 0 ) et B ( 0, +2 ) .
y
+2 B

A
O
+1 x
Exercice 4.3 :
Deux drivations conscutives des quations horaires nous conduisent aux expressions des
coordonnes des vecteurs vitesse et acclration du mobile linstant t :

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Caractristiques du mouvement 60

vx = x = 3 t 2 1 ( ) ax = x = 6t
v v y = y = 6t ; a= a y = y = 6
vz = z = 3 t 2 + 1 ( ) az = z = 6t

2/ Le module du vecteur vitesse est gal v 2 = 18 (1 + t 2 ) ( )


2
v = 3 2 1+ t2
Calculons maintenant langle compris entre v et Oz . Pour cela calculons le module
du produit scalaire :

( ) ( )
v .k = v.k .cos v , k = v.cos v , k , cos v , k =
v .k
v
( )
x 0
v y , k 0 (
; v . k= ( x.0 ) + ( y.0 ) + ( z.0 ) =3 1+t 2 )
z 1
(
3 1+ t2 )
( )
cos v , k =
v .k
v
=
3 2 1+ t2( )
( )
cos v , k =
2
2
( v , Oz ) =
4
rad

Exercice 4.4 :
a/ Eliminons le temps entre les deux quations horaires pour obtenir lquation de la
trajectoire :
x = ln t t = ex
1
y = ex + x y = ex + e x
e
b/ calculons les modules de la vitesse et de lacclration au temps t par drivations
successives des deux quations horaires par rapport au temps :
1
vx = 2 2
t 1 1 1 1
v= + 1 2 ; v= 4 +1
1 t t t t2
vy = 1 2
t

1
ax = 2 2
t2 1 2 4 1
a= + 3 ; a= +
2t 2 t2 t t6 t4
ay = 4 = 3
t t
Exercice 4.5 :
Rappel mathmatique concernant lellipse : suivons le raisonnement qui accompagne la
figure ci-dessous :

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Caractristiques du mouvement 61

Y Equation du cercle x2 + y2 a2 = 0 (1)


y1 M1 x y 2 2
Equation de l'ellipse + 1= 0 ( 2)
M a 2 b2
a x1 = a cos
j Coordonnes du point M:
y1 = a sin
O remplaons x et y dans l'quation ( 1) :
i x1 X
M , a 2 cos 2 + a 2 sin 2 a2 = 0 cos 2 + sin 2 1= 0 ( 3)
Par identification des quations ( 2 ) et ( 3 ) nous obtenons deux
rsultats importants qui caractrisent l'ellipse:
x y
( 2 ) = ( 3) : cos = x=acos , sin = y=bsin
a b
Maintenant que nous avons les coordonnes du point M , nous pouvons reprer ce point sur
x y
lellipse par langle tel que cos = ; sin =
a b
La vitesse du point M est gale :
OM = a cos .i + b sin . j v = a sin .i + b cos . j

Lacclration du point M est : = a ( sin + 2


cos ) .i + b ( cos 2
sin ). j
Exercice 4.6 :
1/ Pour obtenir lquation de la trajectoire il suffit dliminer le temps entre les quations
horaires :
t x
cos =
2 2 x2 y2
+ =1
t y 2 8
sin =
2 2 2
La trajectoire est donc une ellipse.
2/ En drivant les quations horaires par rapport au temps, on obtient les deux composantes
du vecteur vitesse :
2 t
vx = x = sin
2 2
t
v y = y = 2 cos
2
En drivant les deux composantes du vecteur vitesse par rapport au temps, on obtient les
deux composantes du vecteur acclration :
2 t
ax = vx = cos
4 2
2 t
ay = vy = sin
2 2
Ecrivons prsent lexpression vectorielle de lacclration pour trouver sa relation avec le
vecteur position :
1 1 1 1
a=
4
x.i
4
y. j a=
4
( x.i y. j ) ; a=
4
OM

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Caractristiques du mouvement 62

Puisque la trajectoire est une ellipse, le mouvement va se rpter linfini pour une
variation du temps de 0 .
Soit T lintervalle de temps sparant deux passages conscutifs du mobile par la mme
position et dans le mme sens.
t
Labscisse du mobile au temps t est : x = 2 cos
2
(t + T )
Labscisse du mobile au temps t + T est : x ' = 2 cos
2
Puisque le mouvement est priodique il faut que x = x ' :
t (t + T ) T
cos =cos ( +2 ) ; cos = cos =2 T =4
2 2 2
5
3/ Position du mobile et ses coordonnes pour une acclration de module :
4
5
a= ,
4
2 t 2 t 5 t t
a 2 = cos 2 + sin 2 = 2 cos 2 + 8sin 2 = 5
16 2 4 2 16 2 2
t t t t 1
2 1 sin 2 + 8sin 2 = 5 6sin 2 = 3 sin 2 =
2 2 2 2 2

+ + 2k
t 2 t 4
sin = , t 0 ; =
2 2 2 3
+ + 2k
4
En prenant en considration la condition 0 t 4 , nous rsumons les rsultats dans le
tableau suivant :

k t x y vx vy
1
0 +1 +2 +1
2 2
3 1
1 1 +2 1
2 2

Exercice 4.7 :
1/ A laide de la figure ci-dessous on crit lexpression du vecteur position :
OM = x.i + y. j
Y

A' A
b
2b
y M
b

O B' x B X

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Caractristiques du mouvement 63

Il reste dterminer les deux quations horaires, c'est--dire les coordonnes en fonction du
temps :
x = OA + b cos , x = 2b cos + b cos x = 3b cos
y = AA ' b sin , y = 2b sin b sin y = b sin
OM = i .3b cos + j .b sin

On en dduit lquation de la trajectoire par limination du temps entre les quations


horaires :
x 2 = 9b 2 cos 2 x2 y 2
= = 1 Cest l'quation d'une ellipse.
y 2 = b 2 sin 2 9b b 2

2/ La deuxime drive du vecteur position par rapport au temps nous conduit lexpression
du vecteur acclration :
d 2 OM
a= 2
= 2 ( i .3b.cos t + j .b.sin t ) a= 2
.OM
dt
Do le module de cette acclration :
a = 9b 2 .cos 2 t + b 2 .sin 2 t a = b 9 cos 2 t + sin 2 t

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Mouvements rectilignes 64

B-IV/ MOUVEMENTS RECTILIGNES

1/ MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORME ( )


Dfinition : Un point matriel est en mouvement rectiligne niforme si sa
trajectoire est une droite et son vecteur vitesse constant (donc son vecteur
acclration nul).
Equation horaire : on choisit laxe OX comme repre rectiligne et on fixe la
condition initiale t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale).
Partant de la dfinition ci-dessus, et grce une intgration on arrive exprimer labscisse
x en fonction du temps :
dx x t

v=x= = v0 dx = v0 .dt dx = v0 .dt


dt x0 t0

x xx = v0t
0
t
0
x-x0 = v0t
Dans une dernire tape on obtient lquation horaire du mouvement rectiligne qui est
une fonction du temps de premier degr:
x = v0 .t + x0 (4.13)

. . .
On appelle x labscisse instantane, et x0 labscisse initiale.

O x0 x X
t=0 t
Fig 4.6 repre rectiligne

Diagrammes du mouvement( AABC)


Les diagrammes du mouvement rectiligne uniforme sont la reprsentation
graphique de lacclration, de la vitesse et du dplacement en fonction du temps.
(Figure 4.7)

x = v0 t + x0 v = C te
x = v0 t + x0
( x0 = 0)
a=0
O O O O
t t t t

Exemple 4.4 : Les quations horaires du mouvement dun point matriel


sont x = 2t ; y = 2t + 4 ; z = 0 (toutes les units sont dans le systme international).
Montrer que le mouvement est rectiligne et uniforme.

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Mouvements rectilignes 65

Remarque : Dans un repre cartsien, si lune des coordonnes est nulle le mouvement
est dit plan (mais il peut tre rectiligne aussi) ; si deux coordonnes sont nulles le mouvement
ne peut tre que rectiligne ; si les trois coordonnes sont diffrents de zro, dans ce cas le
mouvement est dit spatial.
Rponse : Dmontrons dabord que le mouvement est rectiligne ; pour cela on doit
chercher lquation de la trajectoire. Aprs limination du temps entre les deux quations
horaires donnes on trouve : y = x + 4 quation dune droite, donc le mouvement est
rectiligne.
Pour que ce mouvement soit uniforme il faut que la vitesse soit constante en direction,
en sens et en module.
Le vecteur vitesse est v = 2i + 2 j v = 22 + 22 v = 8 = 2.83ms 1
Ceci implique que le mouvement est uniforme. En dfinitif le mouvement est rectiligne
et uniforme.

2/ MOUVEMENT RECTILIGNE UNIFORMEMENT VARIE


( )
Dfinition : Le mouvement dun point matriel est rectiligne uniformment vari si sa
trajectoire est une droite et son acclration est constante.
La vitesse algbrique : En considrant les conditions initiales t = 0 ; v = v0 (vitesse
initiale), et partant des dfinitions prcdentes, et en intgrant on peut crire :
v t
dv
a= dv = adt dv = adt v vv0 = at t0
dt v0 0

On obtient la fin lquation de la vitesse instantane qui est une fonction du temps de
premier degr:
v = v0 .t + v0 (14.4)
Equation horaire du mouvement : Si on prend t = 0 ; x = x0 (abscisse initiale), et
partant de ce qui prcde on crit :
x t
dx
v= = at + v0 dx = (at + v0) )dt dx = (at + v0) )dt
dt x0 0

Lquation horaire est donc :


1
x = at 2 + v0 t + x0 (15.4)
2

Diagrammes du mouvement : On voit sur la figure 4.8 les diagrammes du mouvement


rectiligne uniformment vari relatifs lacclration, la vitesse et le dplacement.
x v
1 a
x = at 2 + v0 t + x0 v = at + v 0
2
a= Cte

x0 v0 = 0
O
O O t
t t

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Mouvements rectilignes 66

2
Laissons ltudiant le soin de dmontrer titre dexercice que : v 2 v 0 = 2a ( x x0 )
Rappel : Le mouvement rectiligne est acclr ( ) si a.v > 0 , et il est retard
( ) si a.v < 0
Exemple 4.5 : Un corps ponctuel se dplace suivant laxe OX avec une vitesse
-1
dquation : v = 2t - 6 ( ms ) ; t 0 .
a/ En dduire lquation de lacclration ainsi que lquation horaire de ce mouvement
sachant qu linstant t = 0 , x = 5m . Quelle est la nature du mouvement ?
b/ Indiquer les tapes (acclre et retarde) du mouvement.

Rponse : On obtient lquation de lacclration en drivant lexpression de la vitesse


dv
par rapport au temps : a = = 2ms 2 . Lacclration est constante.
dt
En intgrant lexpression de la vitesse on obtient lquation horaire :
dx t t

v= x = x0 + vdt x = x0 + (2t 6)
dt 0 0 x = t2 6t + 5
x = x0 + t 6t ; t = 0 , x = 5 x0 = 5
2

Le mouvement est rectiligne uniformment vari


b/ Les phases du mouvement : on dresse le tableau de variation suivant :

t 0 1 3 5 A
v - 0 +
a + +
x 0 -4 0
av - 0 +
Mouvement retard * Mouvement acclr
Tableau de variation 4.1

2/ MOUVEMENT RECTILIGNE A ACCELERATION VARIABLE


( )
Dfinition : Le mouvement dun point matriel est dit rectiligne acclration
variable si sa trajectoire est une droite et que son acclration est fonction du temps
( a = f (t ) ).

Exemple 4.6 : Un corps ponctuel se dplace suivant une droite avec lacclration
a = 4 t 2 (toutes les units sont dans le systme international MKS ).
Trouver les expressions de la vitesse et du dplacement en fonction du temps en
considrant les conditions suivantes : t = 3s ; v = 2ms -1 ; x = 9m

Rponse : Pour obtenir lexpression littrale de la vitesse on doit intgrer lquation


de lacclration :
t t
1 3
v = adt + v0 v = v0 + (4 t 2 )dt v = 4t t + v0
0 0 3
Intgrant de nouveau afin dobtenir lexpression littrale du dplacement :

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Mouvements rectilignes 67

t
1 4
x = x0 + vdt x= t + 2t 2 v0t + x0
0 12
Il nous reste dterminer labscisse et la vitesse initiales du corps. Daprs les
donnes, on remplace dans les expressions obtenues prcdemment le temps par t = 3s pour
trouver labscisse et la vitesse initiales :
3
t = 3s x0 = m ; v0 = 1ms 1

4
En fin de compte, les expressions de la vitesse et du dplacement sont:

1 4 3 1 3
x = 2t 2 t t+ v = 4t t 1
12 4 3

3/ MOUVEMENT RECTILIGNE SINUSOIDAL ( )


Dfinition : Le mouvement dun point matriel est rectiligne sinusodal si son
quation horaire peut scrire sous la forme :
x = X m .cos( .t + ) (16.4)
Ou mme x = X m. sin( .t + )
X m : Amplitude ou longation maximale (K LMN O A PQ R ), son unit est le mtre.
x : longation ou abscisse instantane (KL T O A PQ TU V ), elle varie entre deux
valeurs extrmes : 1 cos( t + ) +1 X m x + X m , son unit est le mtre.
: Pulsation du mouvement ( WXY), son unit est le radian/seconde.
: Phase initiale ( Z [ \] V^ PQ KZ [ \] _`A ), son unit est le radian.
t+ : Phase instantane ( L T V^ PQ KL T _`A ), son unit est le radian.
La vitesse : En drivant lquation horaire on obtient lexpression de la vitesse
dx
instantane : v = x =
dt
v = X m . sin( t + ) (17.4)
Cette vitesse varie entre deux valeurs extrmes :
1 sin( t + ) +1 X m. v + X m.
Lacclration : En drivant lquation de la vitesse on obtient lexpression de
lacclration instantane :
dv
a= x=v=
dt
a = Xm 2
cos( .t + ) (18.4)

Cette vitesse varie entre deux valeurs extrmes :


+Xm 2
a Xm 2

Nous pouvons crire lexpression de lacclration sous la forme :


a= 2
.x (19.4)
Lacclration est proportionnelle llongation avec un signe oppos.

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Mouvements rectilignes 68

Contrairement la vitesse, lacclration sannule au passage du mobile par la position


dquilibre (origine des abscisses), et prend une valeur maximale lorsque llongation est
maximale. Nous avons rsum sur la figure 4.9 les principales caractristiques du mouvement
rectiligne sinusodal.

i a M v
O x X
x = Xm x =0 x = + Xm
v =0 v max = X m . v=0
a = + Xm . 2 a=0 a = Xm . 2

9.4

Equation diffrentielle du mouvement ( ):


Lquation de lacclration peut se mettre sous la forme dune quation
diffrentielle :
d 2x
2
+ 2 .x = 0 (20.4)
dt
a=x= 2
x x+ 2
.x = 0

La solution mathmatique de cette quation diffrentielle est de la forme :

x = A cos t + B sin t

Aprs transformation trigonomtrique nous pouvons crire : x = X m cos( t + )


X m et sont les constantes diffrentielles qui sont dtermines grce aux conditions
initiales sur llongation x0 et la vitesse v0 ; do lon obtient un systme de deux
quations deux inconnues qui nous permet de dterminer X m et .
x0 = X m cos
t=0
v0 = X m sin

Les diagrammes du mouvement : La figure 4.10 reprsente les diagrammes du


dplacement, de la vitesse et de lacclration du mouvement rectiligne sinusodal
(pour simplifier nous avons choisi = 0 ).

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Mouvements rectilignes 69

X,V,a

+amax a=h(t)

+Vmax V=g(t)
x=f(t)
+Xm
0 T/2 T 3T/4 t(s)
2T
-Xm
-Vmax

-amax

Fig 4.10 : Diagramme du mouvement

Exemple 4.7 : Un vibreur sinusodal reprsent par lquation x = 4 sin(0.1t + 0.5)


(toutes les units sont dans le systme international MKS ).
Trouver :
a/ lamplitude, la priode, la frquence et la phase initiale du mouvement,
b/ la vitesse et lacclration,
c/ les conditions initiales,
d/ la position, la vitesse et lacclration au temps t = 5s ,
e/ Dessiner les diagrammes du mouvement.

Rponse : Procdons par identification de lquation horaire gnrale du mouvement


rectiligne sinusodal et lquation donne dans lnonc de cet exercice.
x = 4sin(0.1t + 0.5) = X m sin ( t + )
a/ Lamplitude, la priode, la frquence et la phase initiale du mouvement.
2
X m = 4m ; T = T = 20 = 62.8s

1
N= N = 1.59.10 2 Hz ; = 0.5rad
T
b/ Calcul de la vitesse et de lacclration :
v = x = 0.4cos(0.1t + 0.5)
a = v = -0.04sin(0.1t + 0.5) = -0.04x a=-0.04x

c/ Dtermination des conditions initiales :


t =0 x0 = 4sin 0.5 = 1.92m x0 = 1.92m
v0 = 0.4cos 0.5 0.35ms 1
v0 = 0.35m

d/ Dsignation de la position, la vitesse et lacclration au temps t = 5s :

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Mouvements rectilignes 70

t = 5s : x = 4sin(0.5 + 0.5) x = 3.36m


v = 0.4cos1 v = 0.22ms -1
a = -0.04sin1 a = 0.034ms -2

e/ Diagramme du mouvement : Nous conseillons ltudiant de tracer lui-mme ces


diagrammes et de ne pas se contenter de jeter un simple coup dil sur la figure 4.11.

x,v,a

4 x=4sin(0.5t+0.5)

a=-0.04sin(0.5t+0.5)
0 t+T
t t+T/2 t+3T/4 t(s)

-2 v=2cos(0.5t+0.5)

-4

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Mouvements rectilignes 71

EXERCICES **
Exercice 4.8 :8.4
La position dun mobile en fonction du temps est
indique sur la figure ci-dessous. Indiquer :
.
1/ en quel endroit le mouvement se fait dans la :
direction des X positifs ou ngatifs ? X ! "# $% & ' $% /1
2/ quel instant le mouvement est retard ou ( ) #
acclr ?
( *+) ) , ' $ % /2
3/ quand le corps passe par lorigine ?
4/ quand la vitesse est nulle ? ( ! - & # /3
5/ faire un graphique de la vitesse et de lacclration ( & ./ /4
en fonction du temps, 0 1 ) $/) & &2 /5
6/ estimer daprs le graphique, la vitesse moyenne
pour les intervalles de temps : + & 2 0$/) & )23+/ /6
1s t 1,8s , 1s t 2, 2 s , 1s t 3s : / ! #
1s t 3s , 1s t 2, 2 s , 1s t 1,8s

X ( m)
1m
0, 2s

0 t (s)

Exercice 4.9 9.4


Un point matriel se dplace sur laxe x ' ox de 0 # 5 x ' ox ) +4/ 4 /
2
faon quentre le carr v de sa vitesse et son abscisse
23. 4x )" !)% v2 )"
x , il existe la relation v 2 = Ax + B ,o A et
. ) )6 B A 0 v 2 = Ax + B
B sont des constantes.
1/ Calculer lacclration du mobile. Que peut on dire 4/ 8) . 1 ) 7 /1
du mouvement ? (
2/ Connaissant la nature du mouvement, trouver par $ 29 : 4 + # 0 . + % . /2
une autre mthode les valeurs de A et B en fonction . ; B A
des caractristiques du mouvement.

Exercice 4.10 :10.4


Une pierre est lance verticalement vers le haut depuis 1
le toit dun immeuble avec une vitesse de 29, 4ms < - ) 2) = )# >84
= )# >82 4s . .= ) ?+ )23+/

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Mouvements rectilignes 72

29, 4ms 1 .On laisse tomber une seconde pierre = )# @ .+4 /)6 = )# / <
4s aprs avoir jet la premire. Dmontrer que la )/ . + ) 4s /)6 = )# )# <
premire pierre dpassera la seconde 4s exactement . /)6
aprs que lon ait lch la seconde. g = 9,8ms 2
g = 9,8ms 2 .

Exercice 4.11 :11.4


Un homme au sommet dun immeuble lance une
boule verticalement vers le haut avec une vitesse
= < - ) 2) = ) 2 # >84
12m.s 1 . La boule atteint le sol 4, 25s plus tard. A < - = ! . 12m.s 1
1/ Quelle est la hauteur maximale atteinte par la .)"%82 4, 25s .
boule ? (= B '8 $ , < 1) @ ) /1
2/ Quelle est la hauteur de limmeuble ?
(= ) . @ & /2
3/ Avec quelle vitesse atteint-elle le sol ?
= )" & +! $ $@ ) /3
g = 9,8ms 2
(A <
g = 9,8ms 2

Exercice 4.12 :12.4


Lunit de longueur est le centimtre, lunit de
temps la seconde.
. /)6 $@ = 0 / $@ + =
Une automobile se dplace en mouvement rectiligne. C )" ) +. . 4 = ) 4/
2 2

Son acclration est donne par a= x , tel t = 1s , $% 5 0 a=


x
4 4
que , la date t = 1s , on ait labscisse x = 4cm et la . v = 2 cm.s 1 x = 4cm !)
vitesse v = 2 cm.s .
1
. / )" ). 7 0 . + /1
1/ dterminer la nature du mouvement, crire son 0 $ ; 6 7 /2
quation horaire.
2/ calculer toutes les constantes qui caractrisent le
: x ) / /3
mouvement, . x = X m cos ( t + )
3/ montrer que x peut scrire sous la forme :
x = X m cos ( t + ).

Exercice 4.13 :13.4


Un corps est anim dun mouvement rectiligne dont
a = 32 4v 1 ) 4 & # 4/
lacclration est donne par a = 32 4v ( avec
comme conditions initiales x = 0 et v = 4 pour
.( t = 0 # v=4 x=0 * + )
t = 0 ). .v x t x 0 t v #
Trouver v en fonction de t , x en fonction de t et
x en fonction de v .

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Mouvements rectilignes 73

Corrigs des exercices 4.8 4.13 13.4 8.4

Exercice 4.8 :
1/ Tout le mouvement seffectue dans le sens positif des abscisses X , sauf pour
lintervalle de temps 2, 2 s t 2,8s pour lequel le mouvement se fait dans le sens ngatif. Le
mobile est au repos entre les instants t = 0,8s et t = 1,8s .
2/ Le mouvement est acclr instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s ; il est
retard instantanment aux instants t = 1,8s et t = 2.8s .
3/ Le mobile passe par lorigine aux instants t = 0,3s , t=2,8s , t=3,2s .
4/ La vitesse sannule entre les deux instants t = 0,8s et t = 1,8s .
5/ La figure ci-dessous donne la reprsentation graphique de la vitesse en fonction du
temps.
x
6/ on calcul la vitesse partir de la formule v = :
t
1 t 1,8s , vmoy = 0
1,5
1s t 2, 2 s , vmoy = = 1, 25ms 1
1, 2
1,5 9 + 2
1s t 3s , vmoy = = 2, 25ms 1

(
v m.s1 ) 1
2m.s
v = 10, 62m.s 1 0, 2s

v = 5ms 1
v = 3, 75m.s 1

v=0
0 t (s)

v = 15ms 1

Exercice 4.9 :
1/ On drive les deux membres de lquation par rapport au temps :
dv dx A
2v =A , 2v.a = A.v a=
dt dt 2

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Mouvements rectilignes 74

Puisque lacclration est constante et la trajectoire une droite, le mouvement est


rectiligne uniformment vari.
2/ Dtermination de A et B :
v = at + v0 v 2 = a 2 t 2 + v02 + 2a.v0 .t
1
v 2 = a (at 2 + 2v0 t ) + v02 v 2 = 2a ( at 2 + v0 t ) + v02 2a.x + v02 (1)
2
x

Daprs les donnes : v 2 = Ax + B ( 2)


a
Par identification des deux quations (1) et ( 2 ) on en dduit : A = ; B=v02
2

Exercice 4.10 :
Pour les deux pierres le mouvement est rectiligne uniformment vari. On oriente
laxe OZ vers le haut. On calcule la distance parcourue par la deuxime pierre durant les
4secondes, soit son abscisse sur laxe OZ :
1 2
z1 = gt1 ; z1 = 78, 4m
2
Daprs lnonc, on en dduit que la premire dpasse la deuxime aprs 8 secondes
depuis son lancement. Calculons son abscisse cet instant :
1 2
z2 = gt2 +v0 t2 ; z2 = 78, 4m
2
Les deux pierres au moment de leur rencontre se trouvent la mme hauteur ( z = z1 = z2 ) ,
8 secondes aprs le lancement de la premire et 4 secondes aprs labondant de la deuxime
en chute libre.

Exercice 4.11 :
1/ On choisit laxe OZ orient positivement vers le haut, son origine la terrasse de
limmeuble.
Le mouvement de la balle est uniformment vari. La balle atteint sa hauteur maximale
quand sa vitesse sannule, elle sarrte alors pour tomber en chute libre. :
v02
v2 v02 = 2 gh h= , h 7,35m
2g
2/ La hauteur de limmeuble est gale labscisse de la balle au moment de sa collision
avec le sol( soit t = 4, 25s ) :
1 2
z= gt + v0 .t ; z =37,5m
2
3/ La vitesse de la collision de la balle avec le sol :
v = gt + v0 ; v=-29,65ms -1
Le signe rsulte de lorientation de laxe.

Exercice 4.12 :
1/ Remarquons que nous avons une quation diffrentielle de premier ordre :
2 2
a= x x+
x=0
4 4
qui est lquation caractristique du mouvement rectiligne sinusodal.

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Mouvements rectilignes 75

Sa solution est, comme nous lavons mentionne dans le cours, de la forme :


x = A cos
t + B sin t
2 2
On en dduit lexpression de la vitesse en drivant lquation horaire :
v= A sin t+B cos t
2 2 2 2
Daprs les conditions initiales :
t = 1s , x=4cm , 4=0+Bsin B = 4cm
2
t = 1s , v=-2 cm.s -1 , -2 = A sin A = 4cm
2 2
Lquation horaire scrit alors :

x = 4 cos t + 4sin t x = 4 cos t + sin t


2 2 2 2
2/ Les caractristiques du mouvement rectiligne sinusodal sont : la pulsation,
lamplitude et la phase initiale. Pour trouver les valeurs de ces constantes il est ncessaire de
transformer lquation horaire sous la forme :
x = X m cos ( t + ) (1)

2
Multiplions les deux membres par pour obtenir :
2
2 2 2
x =4 cos t + sin t
2 2 2 2 2
2
Puisque : sin = cos = , nous pouvons crire lquation horaire sous la forme :
4 4 2
2
x=4 cos t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t.cos + sin t.sin
2 2 4 2 4 2 4 2 4
Procdons une transformation trigonomtrique pour aboutir :
x = 4 2 c os t.cos + sin t.sin = 4 2 cos t
2 4 2 4 2 4
1
x = 4 2 cos t ( 2)
x = 4 2 cos t
2 4 2 2
En dernier lieu on arrive lexpression de lquation horaire qui va nous permettre
dobtenir les constantes du mouvement. Par identification des quations (1) et ( 2 ) :
1
x = 4 2 cos t = X m .cos ( t + )
2 2
On obtient finalement :

La pulsation : = rad .s 1
, lamplitude : X m = 4 2cm ,
2

la phase initiale : = rad


4

3/ Lquation horaire peut scrire prsent sous la forme :

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Mouvements rectilignes 76

x = 4 2.10 2.cos t (m)


2 4

Exercice 4.13 :
Lexpression donne est une quation diffrentielle de premier ordre.
a = 32 4v v + 4v = 32
4
Sa solution est de la forme : v = Ae 4t +
32
Pour trouver la valeur de la constante A on fait appel aux conditions initiales :
t = 0 , v= 4 , 4= Ae0 +8 A=-4
Donc la vitesse en fonction du temps est : v= -4e-4t +8 (1)
Pour trouver lquation horaire du mouvement on doit intgrer lquation de la vitesse :
dx
v= = 4e 4t + 8 dx = ( 4e 4t + 8 ) dt x = ( 4e 4t + 8 ) dt
dt
x = e 4t + 8t + B
Calculons la valeur de la constante B partir des conditions initiales :
t = 0 , x=0 0 = e 0 + B B= 1
Donc x en fonction de t est : x = e 4t
+ 8t 1 ( 2)
Pour exprimer x en fonction de v , il suffit dliminer le temps entre les deux quations (1)
et ( 2 ) :
1 8 v
De (1) : v= -4e-4t +8 t = - ln
4 4
1 8 v
4 ln
1 8 v 8 v 8 v
Remplaons dans ( 2 ) : x = e 4 4
+ 8. ln 1 x= 2 ln 1
4 4 4 4
8 v 1
Finalement : x = 2 ln v +1
4 4

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Mouvement dans le plan 77

C-IV /MOUVEMENT DANS LE PLAN

Si la trajectoire appartient un plan, il est possible de reprer la position dun mobile


soit par les coordonnes rectangulaires soit par les coordonnes polaires.

1/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES POLAIRES


( +456 +, -./ 0 1 23) :
Position du mobile : Soit M un point matriel dont la trajectoire est une courbe
plane quelconque( C ).
La position du mobile en coordonnes cartsiennes, comme nous lavons dj
signale est dfinie par :
OM = r = xi + yj (21.4)

Mais en coordonnes polaires le vecteur position scrit :


OM = r = r.ur (22.4)
O : ur = i .cos + j .sin
Donc : OM = r = r (i .cos + j .sin )
Remarque : et dpendent du temps : r = f (t ) et = g (t )
La vitesse :
En coordonnes cartsiennes :
v = r = xi + yj (23.4)
En coordonnes polaires : Daprs le figure 4.12 , nous pouvons crire les
expressions des deux vecteurs unitaires u et u en fonction des vecteurs unitaires i et
j :
ur = i .cos + j .sin ; u = i .sin + j .cos (24.4)

Leurs drives conscutives sont :


dur d d d dur d
= i .sin . + j cos . =u . =u .
dt dt dt dt dt dt
(4.25)
du d d d du d
= i .cos . j .sin . = ur = ur
dt dt dt dt dt dt

A laide des relations (4.25), exprimons la vitesse en coordonnes polaires :


dur dr dr d
v =r =r + ur v= ur + r u v = r.ur + r. .u (4.26)
dt dt dt dt
En consquence, la vitesse a deux composantes, transversale v et radiale v . Ci-dessous
figurent les deux expressions des deux composantes ainsi que le module de la vitesse en
coordonnes polaires :

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Mouvement dans le plan 78

v = r.ur + r. .u vr = r.ur
v = r 2 + (r. ) 2
v = vr + v v = r. .u
Lacclration :
En coordonnes rectangulaires : a = v = r = xi + yj
En coordonnes polaires : Nous drivons la relation de la vitesse 4.26 par rapport
au temps et en utilisant lexpression 4.25, nous obtenons la formule de lacclration :

dur du
a = v = r. + r .ur + r. . + r. .u + r. .u
dt dt
d d
a = r.(u . ) + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u
dt dt
En ordonnant cette expression, et en utilisant la notation de Newton, on arrive la
formule dfinitive de lacclration en coordonnes polaires :
a = r.u . + r .ur + r. .( ur ) + r. .u + r. .u

a = (r r. 2 ).ur + (2r. + r. ).u (4.27)


ar a

Remarquons que lacclration a deux composantes, radiale a et transversale a :


a = ar + a (4.28)
Quant son module il est gal :
a = (r r. 2 ) 2 + (2r. + r. ) 2 (4.29)

Cas particulier, Le mouvement circulaire( : ):


Puisque r = R = C , le vecteur vitesse est donc :
te

v=R u (4.30)
Et lexpression du vecteur acclration est :
a = R. 2 ..ur + R. .u (4.31)

Remarquons que cette acclration a deux composantes :


Acclration normale ( ) note par aN , porte par la normale, dirige
vers le centre , et de sens contraire a , elle indique la variation de la direction de
la vitesse.
aN = ar = R 2ur ar = a N = R 2
(4.32)

Acclration tangentielle ( ) note par aT , porte par la tangente la


trajectoire au point M , elle indique la variation du module de la vitesse.
a = aT = R u a = aT = R (4.33)

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Mouvement dans le plan 79

Autre cas particulier, le mouvement circulaire uniforme ( U V W- ):


Pour ce mouvement la vitesse est constante en module. Et puisque r = R = C , la
te

vitesse est donc :


v=R =R (4.34)
Nous reconnaissons la vitesse angulaire qui reprsente langle balay par unit
de temps et dont lunit est le radian par seconde ( rad .s 1 ) .
Quant lacclration elle vaut :
2 2 v2 2
a = ar = aN = R =R = aN = R .ur (4.35)
R

2/ LES COMPOSANTES NORMALE ET TANGENTIELLE DE LA VITESSE ET DE


LACCELERATION DANS LE REPERE DE FRENET :
On considre maintenant un mouvement dont la trajectoire est une courbe plane
quelconque (C) . Nous dessinons un repre compos de laxe MT, tangent la trajectoire au
point M et porte le vecteur vitesse, et de laxe MN perpendiculaire laxe MT.
Soient uT et u N les deux vecteurs unitaires suivant MT et MN respectivement. On
remarque sur la figure 4.13 que la vitesse scrit alors:
v = v.uT (4.36)
Lacclration scrit : a = aT + aN
Donc : a = aT .uT + aN .u N (4.37)

N
aN
a
(C )
uN

M uT v aT T
Fig 4.13: vitesse et acclration dans le repre Frenet

De ce qui prcde, apparat :


dv
aT = 2
dt v2 v2
2
a = v.uT + .u N a= v +
v2 R R
aN =
R

On appelle les expressions (4.36) et (4.37), respectivement les composantes de la vitesse et de


lacclration dans le repre de Frenet, ou les composantes propres, ou encore les
composantes locales.

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Mouvement dans le plan 80

Si ds est le dplacement lmentaire il est tout fait logique que le vecteur position est :

r = uT .ds (4.38)

Pour clore ce chapitre, abordons lexemple suivant :

Exemple 4.8 : La trajectoire plane dun point matriel en coordonnes polaires est

donne par lquation : .cos 2 = a , o a est une constante.


2
On suppose que le module v de la vitesse de ce point matriel est proportionnel :
v = k , o k est une constante positive.
Calculer les composantes normale v et transversale v du vecteur vitesse.

Rponse :
On sait que : v = .u + .u v =v +v
Remarquer que nous avons remplac les lettres par et par ( le but : napprenez
pas les lettres !!!).
Partant des donnes nous faisons les calculs suivants :
a
cos 2 ( / 2) = a =
cos 2 ( / 2)
En drivant lexpression de par rapport au temps, nous obtenons la vitesse normale v :
d d d a.cos( / 2).sin( / 2)
v = = . v = .
dt d dt cos 4 ( / 2)
Quant la vitesse transversale elle est :
v = .
2 2 2
Mais reste inconnue. Pour cela il faut la calculer ce partir de v = v +v
2 2 2 2 a2
Daprs les donnes : v = k . =k . 4
cos ( / 2)
Donc :
2 a2 a 2 .sin 2 ( / 2) 2 a2 2 2 sin 2 ( / 2) 2
k . 4 = . + . k = +1 .
cos ( / 2) cos6 ( / 2) cos 4 ( / 2) cos 2 ( / 2)

2 2 2
Do : = k .cos ( / 2) = k .cos( / 2)
En remplaant par sa valeur littrale dans les deux composantes de la vitesse, on trouve ce
qui est demand :
a.k .sin( / 2)
v = v = v.sin( / 2)
cos2 ( / 2)
a.k
v =
cos( / 2)

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Mouvement dans le plan 81

EXERCICES **
Exercice 4.14 :14.4
Une particule se dplace dans un plan XY selon la
XY
loi : vx = 4t + 4t et v y = 4t .
3
. v y = 4t vx = 4t 3 + 4t
Si le mobile se trouvait au point (1, 2 ) linstant
!t = 0 (1, 2 )
t = 0 , trouver lquation de la trajectoire en . " # $ % &'
coordonnes cartsiennes.

Exercice 4.15 :15.4


Une particule se dplace dans un plan XY selon la XY
loi : ax = 4sin t et a y = 3cos t . ( ) . a y = 3cos t ax = 4sin t
Sachant que pour t = 0 on ait x = 0 ! y = 3 ! ! v = 0 vx = 4 ! y = 3 ! x = 0 t=0
y
vx = 4 v y = 0 ! trouver : :
1/ lquation de la trajectoire, quelle est son allure ? ,( #- ! /1
2/ la valeur de la vitesse linstant t= s.
4 .t = s ) . /2
4

Exercice 4.16 :16.4


Soit le mouvement dfini par sa trajectoire
y = 3( x + 2) / ' # #
y = 3 ( x + 2 ) et son quation horaire s ( t ) = 2t 2 .
x= 2 ). s ( t ) = 2t 2 " 0 '
Sachant que x = 2 et y = 0 quand s ( 0 ) = 0 et
:y " 1 " s # ! s ( 0) = 0 y=0
que s croit avec la croissance de y :
1/ trouver les quations paramtriques x ( t ) et y (t ) x (t ) /1
!#
y ( t ) du mouvement,
.# 2 2 /2
2/ dterminer lacclration normale et lacclration
tangentielle du mouvement.

Exercice 4.17 :17.4


On donne les quations paramtriques de la
trajectoire plane d'un point mobile par rapport un
4 3
rfrentiel : x = 2t et y = 4t
2
4t . y = 4t 4t x = 2t :1
2
' '
1/ Dterminer l'quation de la trajectoire, Quelle est ,( #- ! /1
son allure ? ! ) 5 /2
2/Calculer la vitesse du mobile,
!$' % () / ' /3
3/Montrer que son acclration est constante,
4/Dterminer les composantes normale et 6 2 '# /4
tangentielle de l'acclration dans un repre de Frenet. !$
5/En dduire le rayon de courbure. .7 8 . 9: ; /5

Exercice 4.18 :18.4


Le plan est rapport un repre orthonorm
xOy 6789:; < =;8>:; ?@>; ABC DE:FGBH IFJK
xOy d'origine O et de base ( i , j ). Les coordonnes
y < x S8:TUH=VWH XTY:P . ( i , j ) OP=Q8R < O LM=N;
x et y d'un point M mobile dans le plan ( O, i , j )
varient avec le temps suivant la loi:

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Mouvement dans le plan 82

x = 2 cos
t t
et y = 2sin .
d;eBH f; ( O, i , j ) DE:FGBH `a ]bXc:; M ]^_JB
2 2 t t
1/ Dterminer la nature de la trajectoire, . y = 2sin < x = 2 cos : SE78_BH IFV
2/ Dterminer les composantes du vecteur vitesse v , 2 2
ds .g8FGBH ]>TNh i=V /1
3/ Dterminer l'expression de la vitesse , ainsi l v ]QXFBH j8>k `:NbX; i=V /2
dt
ds
que celle de l'abscisse curviligne s du point M s ]TUH=VWH mg8NQ Hnb < ]QXFBH mg8NQ i=V /3
l'instant t , en prenant comme condition dt
initiale s = 0 quand t = 0 , `pH=:qWH rXsBH ntuq l t ]oc@BH `a M ]^_JB ]TJcJGBH
4/ dterminer les composantes normale et l t = 0 8GB s = 0
tangentielle de l'acclration dans un repre de Frenet, ?@>; `a jg8F:@B ]TGv8JBH < ]Tw8GGBH dT:NbXGBH i=V /4
5/ en dduire le rayon de courbure de la trajectoire.
lxJKXa
6/ La trajectoire reste la mme, mais maintenant le
point M subit une acclration angulaire
.y8Jc7zH X^R {|7 }:J:wC /5
jg8F:q M ]^_JBH XUu:P dTV `a OB8V A@Q 8q g8FGBH /6
d2
= = 0, 2t . A quelle date le point M d2
dt 2 M ]^_JBH @NP ]ocB M `a . = = 0, 2t <H
1 dt 2
atteindra-t-il une vitesse de 10ms , sachant qu'il est
parti du repos. Quelle distance a-t-il alors parcourue ? ` 8; .SEFBH d; x_@^7H 87M 8G@Q l 10ms 1 ]QXw
8:>^R `:BH ]a8FGBH

Exercice 4.19 :19.4


Une particule soumise des champs lectriques et
magntiques complexes est en mouvement dans un m=_>; ]TFTh8JY; < ]Tp8qXb E_cB ]>8t ]GTF _:JP
rfrentiel galilen. Les quations horaires sont, en ]TN^_BH 8TUH=VW8q S8:TJ;eBH S8:Bi8>GBH .`@T@ fX; `a
t t
t t
coordonnes polaires : r = r0 e b
et = , 0 et .S8NE; S8:q8U b < 0 l = < r = r0 e 8G b

b b
b sont des constantes positives. l]bXc@B ]QXFBH j8>k IFVM /1
1/ Calculer le vecteur vitesse de la particule, ]K<HeBH Ln <8FP ?b .]:q8U ( v , u ) ]K<HeBH SM dTq /2
2/ Montrer que langle ( v , u ) est constant. Que l]bXc@B jg8F:BH j8>k IFVM /3
vaut cet angle ? Ln <8FP ?b .]:q8U ( a , uN ) ]K<HeBH SM dTq /4
3/ Calculer le vecteur acclration de la particule,
4/ Montrer que langle ( a , u N ) est constant. Que
l(2HFB8q dT>:F7)]K<HeBH
.g8FGBH y8Jc7H X^R {|7 IFVM /5
vaut cet angle ? (On se servira de la question2),
5/ Calculer le rayon de courbure de la trajectoire.

u
uT
M u

uN
O
x

Exercice 4.20 :20.4


Un bras OA tournant avec une vitesse autour '% " ) ' OA

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Mouvement dans le plan 83

dun axe O , est articul en A avec une tige AB . . AB 5 =. 1 A ) :< ' - !O


La tige AB est solidaire dun curseur B pouvant ' . .8" ' B ) :< AB 5 =
coulisser le long de laxe Ox . le bras et la tige OA ' = # . Ox 3 ) 8" >
peuvent se croiser lorsque la tige passe par derrire
:< 9 ? .8" AB
larticulation en O . Sachant que AB = L : OA = R AB = L # . O
et OA = R :
A ) B # " /1
1/ trouver lquation horaire du mouvement de B ,
! t = 0 " ) A0
sachant que B passe en A0 au temps t = 0 ,
,) 6 $ 4 /2
2/ quel instants la vitesse sannule-t-elle ?

Y A

R L
t B
O A0 X

Exercice 4.21 :21.4


Dans le plan ( XOY ) dun repre ( O, i , j , k ) , un (
! O, i , j , k ) 6 ( XOY )
point P se dplace sur un cercle de rayon R et de
. I ( R, 0, 0 ) /"# R / . 9: @ A 3 ) P
centre I ( R, 0, 0 ) .
A ( 2 R, 0, 0 ) P lt = 0
A linstant t = 0 , P se trouve en A ( 2 R, 0, 0 ) et
. v0 ( 0, v0 , 0 ) ' ) 5 #
possde la vitesse positive v0 ( 0, v0 , 0 ) .
. B' P B ' $ % & 3 "
On dsigne par et les coordonnes polaires de P .
0 ; !@ A ' # /1
1/ Former lquation polaire du cercle, en dduire son
quation cartsienne.
. #
2/ Reprsenter sur la figure la base polaire . P B ( ur , u ) '
( ur , u ) @) #- 3 ) C% /2
de P . Calculer en fonction de et de ses drives " ' ' 0 - 8' 5
successives par rapport au temps les composantes P B a 2 v ) ) - $ %
polaires des vecteurs vitesse v et a de P dans le
(
. O, u r , u , k )6
repre ( O, u , u , k ) .
r
:( A ' ) PB s :< # /3
3/ Soit s labscisse curviligne de P (lorigine est en ! 8 ' s @ ') )
A).
Donner lexpression de s en fonction de . . P B (u T, uN ) @) #- 3 ) C%
Reprsenter sur la figure la base intrinsque " ' ' 0 - 8' 5
(u T, u N ) de P . .6 / a v0 $ %
Calculer en fonction de et de ses drives . uN uT ' '# 5
successives par rapport au temps les composantes de
' '# - F/
v0 et a dans cette base.
. a v0 B
Calculer les composantes polaires de uT et de u N .
!P B " ]QXF@B B' " /4
Retrouver dans ces conditions les composantes
. ' % 1' # / '
polaires de v0 et a .
. 6% ') ! t 8 ' )
4/ On dsigne par la vitesse angulaire de P , dont
on suppose dans tout ce qui suit quelle est constante. ' ) a v ') ;

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Mouvement dans le plan 84

Donner en fonction de t , les expressions de puis .$ @ ).


de .
En dduire les expressions de v et a en fonction
de t de v0 et a dans les bases polaire et de Frenet.

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Mouvement dans le plan 85

Corrigs des exercices 4.14 21.4 21.4 14.4

Exercice 4.14 :
En intgrant nous obtenons les deux quations horaires :
vx = 4t 3 + 4t , x = ( 4t 3
)
+ 4t dt x = t 4 + 2t 2 + C x

v y = 4t , y= 4t.dt y=2t 2 + C y

Les conditions initiales nous permettent de dterminer les deux constantes dintgration
C x et C y :

t = 0 , x=1 , y=2 Cx = 1 , C y = 2

On obtient : x = t 4 + 2t 2 + 1 , y=2t 2 + 2

Do lquation de la trajectoire :

( ) ( )
2
x = t2 +1 , y=2 t 2 + 1 y=2 x

Exercice 4.15 :
1/ En intgrant deux fois de suite, nous obtenons les deux quations horaires du
mouvement :
ax = 4sin t vx = 4 cos t + v0 x , x = 4sin t + v0 x .t + C x
a y = 3cos t v y = 3sin t + v0 y , y = 3sin t + v0 y .t + C y

Les conditions initiales nous permettent dobtenir les constantes dintgration : v0 x v0 y Cx


et C y :
t = 0 , x=0 , y=-3 , vx =4 , v y =0 v0x = 0 , v0y = 0 , C x = 0 , C y = 0

Nous obtenons :
vx = 4cos t , v y = 3sin t
x = 4sin t , y = -3cos t

Lquation de la trajectoire est donc :


y 2 x2
x = 4sin t, y=-3cost + =1
9 16

La trajectoire est une ellipse.

2/ La vitesse au temps t = s est :


4

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Mouvement dans le plan 86

v = vx2 + v y2 v = 16sin 2 + 9 cos 2 v = 3,53ms 1

4 4
Exercice 4.16 :
Lquation horaire en coordonnes curviligne est s ( t ) = 2t 2 . Nous avons vu dans le
ds ds
cours que la vitesse est v = . Calculons cette vitesse : v = = 4t . Ceci nous informe que
dt dt
les quations horaires x et y sont du second degr par rapport au temps. Partant de cela
nous pouvons crire :
x = t 2 + t + x0 vx = 2 t +
y = t + t + y0
2
vy = 2 t +
v2 = 4 ( t +
2 2 2
+4 .t ) + ( 4 2 t 2 + 2
+ 4 .t )
Organisons cette dernire quation sous la forme :
v2 = 4( 2
+4 2
)t + (4
2
+4 )t + 2
+ 2

Nous avons trouv prcdemment v 2 = 4t 2


Par identification des deux quations prcdentes, nous obtenons un systme de trois
quations trois inconnues :
(4 2
+4 2
)t 2
= 4t 2 (1)
(4 +4 )t = 0 ( 2)
2
+ 2
= 0 ( 3)

De ( 3) on en dduit = = 0 , des conditions initiales on tire x0 = 2 et y0 = 0 .


Les deux quations horaires sont donc :
x = t2 2 , y= t 2 ( 4)
Reste dterminer et .
Nous remplaons dans lquation de la trajectoire pour obtenir :
y = ( x + 2) = 3( t 2 2 + 2) y = 3 t2 (5)
On galise les deux quations ( 4 ) et ( 5 ) pour dduire la valeur de :
y=3 t = t 2 2
=3
De lquation (1) on obtient : 4 2
+4 2
= 4 . Donc :
=3 2 2
= , = 3
4 2
+4 2
=4 5 5
Puisque labscisse curviligne s crot avec y , nous nacceptons que les racines positives, et par
substitution dans lquation ( 4 ) on obtient:
2 2 2 2
x= t 2 , y=3 t
5 5

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Mouvement dans le plan 87

Exercice 4.17 :
1/ Equation de la trajectoire : On limine le temps entre les quations horaires pour
1
obtenir y = f ( x ) : t = x y = x 2 2 x . La trajectoire est une parabole.
2
2/ La vitesse du mobile : On drive le vecteur position par rapport au temps :
vx = 2
v = ( 8t 4 ) + 4 ( ms 1 )
2
v = vx2 + v y2
v y = 8t 4
3/ Acclration du mobile : En drivant le vecteur vitesse par rapport au temps on arrive
:
dvx
ax = =0
dt
a = 8ms 2
= C te
dv y
ay = =8
dt

4/ Lacclration tangentielle est la drive du module de la vitesse par rapport au temps,


donc :

dv 8 ( 8t 4 )
aT = aT = ( ms ) 2

dt ( 8t 4) + 4
2

Lacclration normale vaut :


16
aN2 = a 2 aT2 aN = ( ms )
2

( 8t 4) + 4
2

5/ Le rayon de courbure est :


v2 v2 16
aN = , r= r= (m)
r aN
( 8t 4) + 4
3

Exercice 4.18 :
1/ En liminant le temps entre les quations paramtriques, et cela en les levant au carr
dabord puis en les additionnant membre membre, on obtient lquation de la
trajectoire x 2 + y 2 = 4 . La trajectoire trace par le mobile est un cercle de centre O et de
rayon R = 2 .
2/ Les deux composantes du vecteur acclration et le module du vecteur vitesse sont:
t t ds
vx = sin , v y = cos ; v 2 = vx2 + v y2 v2 = 1 , v = = 1ms -1
2 2 dt

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Mouvement dans le plan 88

ds
3/ Lintgration du vecteur vitesse v = , conduit lquation horaire du mouvement en
dt
coordonnes curvilignes : s = v.dt v =t +C
Et puisque au temps t = 0 , s = 0 , donc C = 0 et lquation horaire est s = t .
4/ On drive la vitesse par rapport au temps pour aboutir lacclration :
1 t 1 t
ax = cos ; a y = sin ; a 2 =a x2 + a y2 = 0, 25ms 2
2 2 2 2
Dans la base de Frenet :
dv
aT = = 0 , aN = a 2 aT2 aN = 0,5ms 2
dt
v2
5/ Le rayon d courbure est : R = R = 2m
aN
6/ Lacclration angulaire est logiquement la drive de la vitesse angulaire par rapport
d
au temps : = = 0, 2t
dt
La vitesse angulaire est donc : = 0, 2t.dt = 0,1t 2 + C

Et puisqu t = 0 , s = 0 , alors C = 0 et la vitesse angulaire vaut : = 0,1t 2 .


Nous pouvons prsent dduire la vitesse instantane : v = R = 0,1Rt 2 v = 0, 2t 2
La vitesse atteint la valeur 10ms 2
linstant 10 = 0, 2t 2 t = 7,1s
En intgrant la vitesse angulaire, nous obtenons langle balay, et de l on calcule la distance
0,1 3 0,1
.2. ( 7,1)
3
parcourue : = t , s=R = s 23, 9m
3 3

Exercice 4.19 :
1/ Partant des diffrentes expressions connues, on peut calculer le vecteur acclration du
mobile :
r0 bt t
r = r.ur = e .ur ; = ; ur = .u ; u = .ur
b b
dr r0 bt r0 bt r t
v= = r.ur + r.ur v= e .ur + .e .u ; v= 0e b
( ur + u )
dt b b b

2/ Pour calculer langle ( v , u )= on fait appel aux proprits du produit scalaire :


v .u
v .u = v.u .cos cos =
v.u
On remplace v et v par leur expressions respectives :

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Mouvement dans le plan 89

r0 bt
e ( ur + u ) .u
v .u
cos = = b 1
v.u r0 b
t
e .u
cos = =1 (v, u ) = = 0 ; v // u
u
b
ur .u = 0 ; u .u = 1 , u = 1
Ce rsultat indique que v et u sont colinaires.
3/ Pour calculer le vecteur acclration, on drive le vecteur vitesse par rapport au temps
(cest ce qui a t dmontre dans le cours) :
r0 bt r0 bt r0 bt
(
a= r r 2
) (
ur + 2 r + r u ) a= 2e
b b2
e ur + 2 2 e u
b
t
r0
a= 2 e b
u
b2
4/ Pour calculer langle ( a , uN ) = , on utilise les proprits du produit scalaire :
a.u N
a.u N = a.u N .cos cos =
a.u N
On remplace a et a par leurs expressions respectives pour arriver :
r t
2 0 e b .u .u N
a.u N b u .u N
cos = = t
= (1)
a.u N r0 b uN
2 e .u N
b
Nous avons vu la question ( 2 ) que v et u ont la mme direction, soit ( v = v.u ) ; de mme
v = v.uT , donc u et uT sont parallles, ce qui nous permet dcrire : u = u .uT .
u uT .u N
Remplaons maintenant u dans (1) : cos =
uN

Et puisque uT .u N = 0 , donc cos =0 = rad a uN


2

Exercice 4.20 :
1/ Nous voyant sur la figure ci-dessous que labscisse instantane du point M est
lquation horaire demande, elle est gale :
( )
2 2
AB = OB OA
AB 2 = OB 2 + OA2 2.OA.OB.cos t
L2 = x 2 + R 2 2 Rx cos t (
L2 = x 2 + R 2 sin 2 t + cos 2 t ) 2 Rx cos t

L2 = ( x R cos t ) + R 2 sin 2 t ( )
2 1/ 2
x = R cos t + L2 R 2 sin 2 t

Nous pouvons nous assurer que x = R + L quand .t = 0 .


2/ Instants o la vitesse sannule.

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Mouvement dans le plan 90

Y A

R L
t B
O A0 X

Cherchons dabord lexpression de la vitesse :


dx R sin 2 t
v= = R sin t +
( )
1/ 2
dt 2 L2 R 2 sin 2 t

La vitesse sannule donc aux instants :


R sin 2 t
v= R sin t + =0
( )
2 2 1/ 2
2 L R sin t
R sin 2 t
sin t + =0 .t = k . t=k
( )
1/ 2
2 2 2
2 L R sin t

Exercice 4.21 :
1/ En regardant la figure on voit bien que : IP = OP OI R2 = R2 + r 2 2 R.r.cos

Y uT u
u
y P

r uN s
R

=2
O I x A0 X

Donc lquation polaire du cercle est : r 2 = 2 R.r.cos r = 2 R.cos


Lquation cartsienne du cercle est :

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Mouvement dans le plan 91

r = 2 R cos
r 2 = x2 + y2
x x2 + y 2 2 R.x = 0
cos =
R
x
x2 + y 2 = 2R
R
2/ La base polaire du point P est reprsente sur la figure. Pour calculer les composantes
polaires de la vitesse et de lacclration nous partons de lexpression du vecteur
position : r = OP = r.u .
La premire drive par rapport au temps nous donne lexpression du vecteur vitesse,
soit :
dr
v= = r.ur + r u
dt
r = 2 R cos v = 2 R .sin .ur + 2 R .cos .u
r = 2 R sin

v = 2R ( sin .ur + cos .u ) (1)


La drive seconde par rapport au temps nous conduit lexpression du vecteur acclration :
dv
a=
dt
( )
= r r 2 .ur + 2r + r u ( )
r = 2 R cos
r = 2 R sin
r = 2R ( sin + 2
cos )
(
a = 2 R 2 2 .cos + .sin )u r + 2R ( .cos 2 2
sin )u ( 2)
3/
Expression de s en fonction de :
Nous rappelons ici une proprit gomtrique du cercle : Dans un cercle, les angles
qui interceptent le mme arc de cercle, celui dont le sommet est au centre du cercle
vaut le double de langle ayant son sommet sur la circonfrence de ce mme cercle.
Voir figure ci-dessous. Donc :
=2 s = AP = R. = 2 R
La base locale ( uT , u N ) de P est reprsente sur la figure.

Les composantes du vecteur vitesse sont : v = v.uT = 2 R .uT ( 3)


Pour le vecteur acclration :

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Mouvement dans le plan 92

a = aN + aT
v2
aN = u N = 4 R 2u N a = 4R 2
u N + 2 R uT ( 4)
R aN
aT
dv
aT = uT = 2 R uT
dt
Pour retrouver les expressions de la vitesse et de lacclration dans la base polaire il suffit
dexprimer les vecteurs unitaires de la base locale en coordonnes polaires :
De la figure on en dduit :
u N = cos .ur sin .u
uT = sin .ur + cos .u
En remplaant dans les quations ( 3) et ( 4 ) nous obtenons les quations (1) @ et ( 2) obtenues
prcdemment :
v = v.uT = 2 R . ( sin .ur + cos .u ) = (1)

Organisons cette dernire quation:


(
a = 2 R 2. 2 .cos + sin ) .u r + 2R ( cos 2 2
sin ) .u = ( 2)

4/ A prsent la vitesse angulaire est constante.


t
Langle balay par le point P durant t est : =2 = t =
2

Lexpression de est : r = 2 R cos t


2

Expressions de la vitesse et de lacclration : On sait depuis le dbut que .=


2
Nous remplaons dans les expressions (1) , ( 2 ) , ( 3) et ( 4 ) , et par leurs valeurs
respectives :
En coordonnes polaires : on remplace dans (1) et ( 2 ) :
t t
v=R sin .ur + cos .u
2 2

a= 2R 2
.cos t .ur R 2
.sin t u
2 2
En coordonnes propres (Frenet): On remplace dans ( 3) et ( 4 ) :
a=R 2
.u N v = R .uT

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Mouvement dans lespace 93

D-IV/ MOUVEMENT DANS LESPACE

Pour tudier le mouvement dun point matriel dans lespace, et qui est caractris par
trois dimensions, on fait appel, en gnral, aux coordonnes cylindriques et aux coordonnes
sphriques.

1/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES CYLINDRIQUES


( )
Position du mobile : (figure 4.14)

Z M
z
z m XOY
uz
z u (t )
M OM (t )
u z (t )
O
m Y
X (u , u , u z )
(i , j , k )
u = cos .i + sin . j
u = sin .i + cos . j
uz = k

Le vecteur position scrit donc :


OM = Om + mM = .u + z.u z (4.40)

OM = i . .cos + j . .sin + k .z (4.41)

Ltudiant peut remarquer lquivalence entre cette dernire expression et la relation


dj vue (6.3).
Le dplacement lmentaire est donn par lexpression :
ds 2 = d 2
+ 2
d 2
+ dz 2 (4.42)

Vitesse du mobile :
Il suffit de driver le vecteur position, exprim en coordonnes cylindriques, par
rapport au temps, pour tomber sur le vecteur vitesse. Remarquons que le rayon polaire

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Mouvement dans lespace 94

est une fonction du temps. Le vecteur unitaire u est lui aussi variable avec le temps.

Seul u z = k est constant.


dr d du dz
r = .u + z.u z v=r= =u + + uz
dt dt dt dt

du du
En se rappelant de la relation (4.25) relative aux drives de et , nous
dt dt
pouvons crire :
v = .u + .u + z.u z (4.43)

Remarquons que la vitesse a trois composantes : radiale ( vr ) , transversale (v ) et


azimutale ( vz ) .
Le module de la vitesse en coordonnes cylindriques est donn par lexpression :
2
v= + ( . )2 + z 2 (4.44)

Acclration du mobile :
En continuant lopration de drivation par rapport au temps nous arrivons
lexpression de lacclration du mobile :
dv du du
a= = .u + . + . .u + . .u + . . + z.u z
dt dt dt
En utilisant la notation de Newton, et en se rappelant de la relation (4.25), nous
obtenons lexpression finale de lacclration exprime en coordonnes cylindriques :

2
a=( . ).u + ( . + 2. . ) u + z.u z (4.45)

La mme expression peut tre crite sous la forme :

2 1 d 2
a=( . ).u + ( . ) u + z.u z (4.46)
dt

Si z = 0 et = R = C , rapparat alors la relation (31.4) de lacclration du mouvement


te

circulaire uniforme.

Remarquons que lacclration, comme la vitesse, a trois composantes : radiale ( ar ) ,


transversale ( a ) et azimutale ( az ) .

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Mouvement dans lespace 95

2/ ETUDE DU MOUVEMENT EN COORDONNEES SPHERIQUES


( )

Position du mobile : (Figure 4.15)


Dans ce systme la position du mobile est dfinie par la relation :
r (t )
OM (t ) OM = r = r.ur (4.47)
(t )
Rappelons les deux relations 4.17 et 4.18 entre les vecteurs de la base (ur , u , u ) et ceux
de la base (i , j , k ) :
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = sin .i + cos . j
u = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k

Z Ligne de la
u coordonne
u
Ligne de la
coordonne
M
r
u
O
Y
m
X
Ligne de la
coordonne
Fig 4.15: Base des coordonnes
sphriques

Le dplacement lmentaire est donn par la relation :

ds 2 = dr 2 + (r sin .d )2 + (rd )2 (4.48)

Ltudiant ne doit pas apprendre les lettres mais leurs sens. Remarquez
que = (OX , Om) et = (OZ , OM ) , mais vous pouvez trouver linverse
de cela dans dautres rfrences.

Vitesse du mobile :
Drivons le vecteur position en coordonnes sphriques par rapport au temps :
v = r = r.u r + r.u

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Mouvement dans lespace 96

Drivons le vecteur u , puis organisons la nouvelle expression pour obtenir la


fin :

ur = i.cos cos + j cos sin k sin + sin i.sin + j cos


u u

C'est--dire : ur = .u + sin .u

Par remplacement on obtient lexpression finale de la vitesse en coordonnes


sphriques :
v = r.ur + r .u + (r sin ) .u

Les trois composantes sphriques du vecteur vitesse apparaissent clairement :

dr d d
v = vr + v + v v= ur + r u + r sin u
dt dt dt (4.49)

La base orthogonale directe est constitue des vecteurs (ur , u , u ) qui dpendent de la
position du mobile, donc du temps. Elle est dfinie par les quations horaires r (t ) , (t )
et (t ) , qui nous permettent darriver aux valeurs algbriques v , v et v des
composantes sphriques du vecteur vitesse et de l, la dtermination du vecteur vitesse.

Acclration du mobile :
En drivant le vecteur vitesse par rapport au temps, on arrive lexpression du
vecteur acclration, soit :
dv d
a= = r.ur + (r sin ) .u + r .u
dt dt
a = ar + a + a a = a 2r + a 2 + a 2

Nous donnons ci aprs lexpression finale du vecteur acclration, ltudiant doit tre en
mesure de sassurer du rsultat :

2 2
a = (r r. r. .sin 2 ).ur +
2
( r. + 2r . r. .sin .cos ).u + (4.50)
( r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos )u

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Mouvement dans lespace 97

L aussi, connaissant les quations horaires r (t ) , (t ) et (t ) on arrive aux


expressions algbriques a , a et a des composantes du vecteur acclration et par
consquent la dtermination du vecteur a .

Exemple 4.9 :
Le mouvement dun point matriel M est dfini en coordonnes cylindriques par
les composantes du vecteur position OM et par langle polaire tels
que OM = a.u + bt.k ; =ct 2 ; sachant que a, b, c sont des constantes positives.
1/ Calculer la vitesse et lacclration en fonction du temps.
2/ Calculer le rayon de courbure aprs un tour complet autour de laxe OZ .

Rponse :
1/ Pour obtenir le vecteur vitesse on drive le vecteur acclration :
dOM
dt
=v =
d
dt
au + btk ( )
du v = a. u + bk
v =a + bk v = 2actu + bk
dt = ct 2 = 2ct
Le module du vecteur vitesse :

v = 4 a 2 c 2t 2 + b 2

En drivant le vecteur vitesse on obtient le vecteur acclration :

dv d d du
= = (2act.u + bk ) = 2ac (t.u ) = 2ac t. + u .1
dt dt dt dt
= 2ac t. .u + u = 2ac t.2ct.u + u = 2ac 2ct 2 .u + u
Son module est :

= 2ac 4c 2t 4 + 1

2/ Calcul du rayon de courbure.


Calculons dabord la dure ncessaire pour que le mobile effectue un tour
complet :
2
= 2 = ct 2 t= =
c c

Remplaant ensuite le temps par son expression que nous venons de trouver dans
lexpression de lacclration normale et enfin, calculons le rayon de courbure :
Nous laissons ltudiant le soin de raliser ce calcul de longue haleine pour
aboutir la fin au rsultat suivant :

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Mouvement dans lespace 98

v2 2 2
R= ; N = T ;
N

dv 4 a 2 c 2t dv 16a 2c + b 2
T = = = !!!!! N = 2ac
dt 4 a 2 c 2t 2 + b 2 dt a 2c 2t 2 + b 2

( )
3
v 2 4 a 2 c 2t 2 + b 2 2

R(t ) = =
a N 2ac(16a 2c 4t 6 + 4c 2b 2t 4 + b 2 ) 12

( )
3
2 8 a 2 c 2t 2 + b 2 2

R =
( ))
1
c 2ac(128a 2c 3
+ b 2 1 + 16 2 2

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Mouvement dans lespace
99

EXERCICES **
Exercice 4.22 :22.4
On donne les quations du mouvement dun point
M
(
M dans un repre O, i , j , k ): (
: O, i , j , k )
1 3
x = bt 2 , y = ct , z = bt 2 1 2 3
2 2 x=
bt , y = ct , z = bt 2
O b, c sont des constantes positives.
2 2
1/ Trouver la vitesse et lacclration ainsi que leurs
. c, b
modules. . ! " # $ # % /1
2/ Quelle est lquation de la trajectoire du point m # ' m # & /2
qui reprsente la projection verticale du point mobile
. XOY ) # $ M (
M sur le plan XOY .

Exercice 4.23 :23.4


Soit la trajectoire dfinie par :
:* +, C #
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
r = i .3cos 2t + j .3sin 2t + k . ( 8t 4 )
1/ Trouver le vecteur unitaire T tangent la
trajectoire. . # # T . " - % /1
2/ Si est le vecteur position dun point se $ 12 " - & /0 /2
dplaant sur C au temps t , vrifier que dans ce cas 4/& % 5 6 t 3 C #
v = v.T . . v = v.T

Exercice 4.24 :24.4


Un point M dcrit une hlice circulaire daxe
1 OZ ' 8 7 # #
OZ .
: & 7 9
Ses quations horaires sont :
x = R cos ; y = R sin , z=h x = R cos ; y = R sin , z = h
R est le rayon du cylindre de rvolution sur lequel # #: ; +< ' R
est trac lhlice, h est une constante et langle que ! < 7 h 6 7 ! $
fait avec OX la projection OM ' de OM . XOY $ OM * OM ' # OX
sur XOY . $ # $ #: = $0 /1
1/ Donner en coordonnes cylindriques les ." #
expressions de la vitesse et de lacclration.
1 7 1 < $ # " - % , /2
2/ Montrer que le vecteur vitesse fait avec le plan
XOY un angle constant. . XOY ) #
3/ Montrer que le mouvement de rotation est " - % 6 3 % , /3
uniforme, que le vecteur acclration passe par laxe ) # (7 #: , " #
du cylindre et est parallle au plan XOY . Calculer le .> ; +< ?# % . XOY
rayon de courbure.

Exercice 4.25 :25.4


Un mobile se dplace dans lespace suivant la loi :
: 5 > 2@ A, '
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
x = R cos t ; y = R sin t , z = t
O , , R sont des constantes positives.
. , , R 9:;
1/ soit m la projection de M dans le plan XOY :

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Mouvement dans lespace
100
a/ Quelle est la nature de la trajectoire de m dans : XOY ) # M # m /1
le plan XOY ? B XOY m # & /
b/ Quelle est la nature du mouvement de m
B OZ 5 m " & /?
suivant laxe OZ ?
c/ En dduire la nature de la trajectoire du
.M A # $ D #0 /C
mobile M . : #: = /2
2/ dans le systme des coordonns cylindriques : .$ 'E OM 12 " - . $ ? % /
OM et
a/ crire lexpression du vecteur position .> 2@ M $ (u , u , uz )
reprsenter la base ( u , u , u z ) en un point M de
. ! 6M * " # $ # % /?
lespace. .> 2@ $ ! ! ! ,
b/ trouver la vitesse et lacclration de M , ainsi
que leurs modules. Dterminer leurs directions puis
.> ; +< D #0 /C
les reprsenter en un point de lespace.
d/ en dduire le rayon de courbure.

Exercice 4.26 :26.4


1/ A partir des expressions des vecteurs unitaires de
la base (u , u
r ,u ) en coordonnes cartsienne,
(u , u
r ,u ) >?@ABCD >?;DE FGHI JDKAL@ MN AOPQRD /1
sassurer des expressions suivantes : : ;F E G 6 FST:UKAVCD JA:WD?;XAY
u = .ur + .cos .u u = .ur + .cos .u

ur = .u + .sin .u ur = .u + .sin .u

u = ( sin .ur + cos .u ) u = ( sin .ur + cos .u )


2/ Montrer que lacclration dans la base :? (u , u
r ,u ) .$ " # % & /2
( ur , u , u ) scrit :
a= r ( r 2
r 2
sin 2 )u +
( )u
r
a= r r 2
r 2
sin 2
+
r
(
+ r + 2r r 2
sin .cos )u +
(
+ r + 2r r 2
sin .cos )u +
+(r sin + 2r .sin + 2r cos )u
+(r sin + 2r .sin + 2r cos )u
Exercice 4.27 :27.4
Dans le systme des coordonnes sphriques
(u , u
r ,u ) , un point M se dplace sur la surface (u , u
r ,u ) =
& ; +< . H # $ M A
dune sphre de rayon R . Ses deux coordonnes
sphriques sont: : & & 0 .R

(
= OZ , OM = ) 6
rad , = t2 , 6 = OZ , OM =( ) 6
rad , = t2
Avec constante positive. .? 1
1/ Partant de lexpression du vecteur position en = 12 " - . $ ;F /1
coordonnes sphriques :
:
a/ trouver la vitesse et lacclration de ce mobile
4/! " # $ # % /
dans la base (u , u
r ,u ) ,
6 ( ur , u , u ) . $
b/ calculer les modules de la vitesse et de
lacclration, 6" # $ # ?# % /?
c/ en dduire lacclration normale. . 3 " # D #0 /C
2/ Partant cette fois de lexpression du vecteur
12 " - . $ . 4/& ;F /2
position en coordonnes cartsiennes :
a/ trouver la vitesse et lacclration dans la : I=
(i , j, k ) . $ " # $ # %/

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Mouvement dans lespace
101

base ( i , j , k ) puis calculer de nouveau leurs modules D8 1 ! G ! ?#


6?/1 ' J#
et vrifier quils concident avec les rsultats de la
question 1/b, . @ # ' BM # & / /3
3/ a/ Quelle est la trajectoire du point M ? la BM /?
reprsenter qualitativement,
b/ Quelle est la nature du mouvement du
point M ?

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Mouvement dans lespace
102
Corrigs des exercices 4.22 4.27 27.4 22.4

Exercice 4.22 :
1/ Le vecteur vitesse :
1 2 3
Ecrivons lexpression du vecteur position : r = bt .i + ct. j + bt 2 .k
2 2
Pour obtenir le vecteur vitesse on doit driver le vecteur position par rapport au
temps :

x = vx = bt , y = v y = c , z = vz = 3bt

v = 10 ( bt ) + c 2
2
v = bt.i + c. j + 3bt.k ;
Drivons le vecteur vitesse pour obtenir le vecteur acclration :
x = ax = b , y = a y = 0 , z = az = 3b

a = b.i + 3b.k ; a = 2b
2/ Equation de la trajectoire du point m : liminons le temps entre les deux quations
horaires x ( t ) et y ( t ) :
1 2 2x 2x
x= bt t= , y=c
2 b b

Exercice 4.23 :
d
1/ Le vecteur tangentiel la trajectoire est le vecteur vitesse v = ,
dt
En coordonnes cartsiennes le vecteur vitesse
est donc :
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
Son module est gal : v = 36 + 64 v = 10m.s 2
Le vecteur unitaire T tangent la trajectoire C est port par le vecteur v :
v 3 3 4
T= = sin 2t.i + cos 2t. j + .k
v 5 5 5
d
2/ Si est le vecteur position du point M au temps t , alors v = :
dt
dr
v= = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k v = i .6sin 2t + j .6 cos 2t + 8.k
dt
3 3 4
v = 10 sin 2t.i + cos 2t. j + .k
5 5 5
v = 10.uT = 10T v = v.T

Exercice 4.24 :
1/ Nous savons que le vecteur position en coordonnes cylindriques scrit :
OM = r = .u + z.u z
Nous en dduisons le vecteur vitesse par drivation :
dOM
v= = .u + .u + z.u z
dt

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Mouvement dans lespace
103
=R =0
u = u v = R u + h uz
z=h
Le vecteur acclration est son tour :
d 2 OM
a= = v = R. .u + R. .u + h. .u z
dt 2
=0
a = R. 2 .u + R. .u + h. .u z
u = .u

2/ Le vecteur u est parallle au plan OXY , donc langle que forme le vecteur vitesse
avec le plan OXY est gal langle que fait le vecteur u avec le plan OXY , comme il est
indiqu sur la figure ci-dessous, en plus du fait que u uz .

Z v

uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u

(
tan v, u ) = vv z
=
h
R
(
tan v, u ) = Rh = Cte
3/ Le mouvement est rotationnel uniforme, cela veut dire que = = Cte et
a = R. 2 .u .
Le vecteur acclration a est parallle u , c'est--dire centripte, ce qui confirme quil
passe par laxe du cylindre. u appartient au plan OXY , et a est parallle u , ce qui
montre que lacclration est parallle au plan OXY .
Nous venons de dmontrer que lacclration est centripte, donc :
v2 v2
r= =
aN a
R2 2 + h2 2 R2 + h2
v2 = R2 . 2 + h2 . 2 r= 2
, r = ,
R R
a = R2 . 2

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Mouvement dans lespace
104
Exercice 4.25 :
1/ a/ Le mouvement du point m seffectue dans le plan XOY . Afin dobtenir lquation
de la trajectoire de ce point, on limine le temps entre les quations horaires x ( t ) et y ( t ) .
Nous obtenons x 2 + y 2 = R 2 qui est lquation dun cercle de centre ( 0, 0 ) et de rayon R .
b/ Suivant laxe OZ , lquation de la trajectoire z = .t nous indique que le mouvement
est rectiligne uniforme verticalement.
c/ La trajectoire du mobile est la composition du mouvement plan et du mouvement
vertical, il en rsulte un mouvement hlicodal.
2/ Dans le systme de coordonnes cylindriques :
a/ Le vecteur position est : r = OM = .u + z.u z r = OM = R.u + z.u z
b/ La vitesse et lacclration du point M sont donc :
v = r = .u + .u + z.u z
v = R .u + b.u z , v = R 2 2 + b 2
u = .u = R .u
a = R .u
a= R 2
.u z , a=R 2

u = .u = R .u
Langle que fait le vecteur vitesse avec le vecteur u , daprs la figure ci-dessous, est :
vz b
tan = =
v R
Quant lacclration elle est centripte c'est--dire quelle est dirige vers le centre
de la trajectoire circulaire.
c/ Le rayon de courbure est :
v2
r=
aN
R2 . 2 + b2
aN2 = a 2 aT2 (
aN2 = R 2 . 4 R 2 . 2 + b 2 r= )
aT = R . + b
2 2 2 2
R 2 . 2 2 1 b2 ( )

Z v

uz v
z =R u
vz
M uz
u
r uv
M
y
O
Y
x M'
X u

Exercice 4.26 :
1/ Les expressions des vecteurs unitaires de la base ( ur , u , u ) en coordonnes
cartsiennes sont :

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Mouvement dans lespace
105
ur = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k
u = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k
u = sin .i + cos . j
Expression de la drive u :
ur = cos .cos .i .sin .sin .i + cos .sin . j + .sin .cos . j sin .k

ur = cos .cos .i + cos .sin . j sin .k .sin . sin .i + .cos . j


u u

ur = .u + .sin .u

Expression de la drive u :
u = sin .cos .i .cos .sin .i sin .sin . j + .cos .cos . j cos .k

u = sin .cos .i + sin .sin . j + cos .k + .cos . sin .i + .cos . j


ur u

u = .ur + .cos .u
Expression de la drive u :
u = .cos .i .sin . j u = . cos .i + .sin . j (1)
Cette expression nest pas dfinitive
Retournons aux expressions de u et u . Multiplions la premire par sin et la seconde par
cos , nous obtenons :
ur .sin = sin 2 .cos .i + sin 2 .sin . j + sin .cos .k ( 2)
u .cos = cos 2 .cos .i + cos 2 .sin . j cos .sin .k ( 3)
Additionnons les deux expressions pour obtenir :
ur .sin + u .cos = cos .i + sin . j
Remplaons maintenant dans lexpression (1) de u , elle devient :
u = .[sin .ur + cos .u ]
2/ Dmonstration de lexpression de lacclration en coordonnes sphriques :
Nous partant de lexpression de la vitesse :
v = r.ur + r. .u + r. .sin .u
Drivons la par rapport au temps :
a = r .ur + r.ur + r. .u + r. .u + r. .u + r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin .u
Remplaons par leurs expressions trouves en 1/ :
a = r .ur + r. .u + .sin .u + r. .u + r. .u + r. . .ur + .cos .u +
r. .sin .u + r. .sin .u + r. . .cos .u + r. .sin . .[sin .ur + cos .u ]
Dveloppons puis ordonnons :

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Mouvement dans lespace
106

a= r r. 2
r. 2 .sin 2 .ur + r. .u + .sin .u +
r. .sin + 2r. .sin + 2r. . .cos .u .u +
r. + 2r. r. 2 .sin cos .u

Exercice 4.27 :
1/ En coordonnes sphriques le vecteur position scrit : r = OM = r.u
a/ Dans le mme systme de coordonnes le vecteur vitesse scrit : v = r.ur + r.u
r = R = Cte r =0
ur = .u + .sin .u
v = R t.u
= Cte =0
= t2 =2 t
Le vecteur acclration avec les mmes coordonnes scrit :
v = R t.u
a = v = R .u + R t.u a = R .u + R t. ( .[sin .ur + cos .u ])
u = .[sin .ur + cos .u ]
a= .R t sin .ur R .u .R t cos .u a= R 2 2
t .ur 3.R t .u + R .u
2 2

b/ Module du vecteur vitesse : v = R t


Module du vecteur acclration :

( ) +( )
2 2
+ (R )
2
a= R 2 2
t 3.R 2 2
t

a=R 4 t +1
2 4

c/ Lacclration tangentielle :
aN2 = a 2 aT2
dv
aT = =R aN = 2 R 2 2
t
dt
a2 = R2 2 4 t +1
2 4

2/ En coordonnes cartsiennes le vecteur position est:


OM = x.i + y. j + z.k
1
x = R sin cos = R cos t
2
1 1 1 3
y = R sin sin = R sin t OM = r = R cos t 2 .i + R sin 2
t. j + R.k
2 2 2 2
3
z = R cos = R
2
a/ Les vecteurs vitesse et acclration dans la base i , j , k sont : ( )
v = r = R t sin t 2 .i + R t cos t 2 . j

a=v = R sin t 2 2R t cos t 2 .i + R cos t 2


2 2
2R 2 2
t sin t 2 . j

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Mouvement dans lespace
107

Les modules de la vitesse et de lacclration sont :

v=R t ; a=R 1+ 4 2 4
t

Les deux modules de la vitesse et de lacclration sont compatibles avec le rsultat


de la question 1/b
3/ Trajectoire du point mobile :
x2 + y 2 + z 2 = R2
1
3 x2 + y2 = R2
z= R 4
2
R
Nous en concluons que ce point matriel M dcrit un cercle de rayon et de
2
3
centre 0, 0, R . Quant au vecteur position, il dcrit un cne de sommet O et dont le bord
2
est le cercle dcrit.
4/ Nature du mouvement du point M : la trajectoire est un cercle, le module de la
vitesse est constant et lacclration tangentielle est constante, donc le mouvement est
circulaire uniformment acclr.
Z

3 O' R/2
.R
2

O
Y
R

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Mouvement relatif 108

E-IV/ MOUVEMENT RELATIF

1/ CHANGEMENT DE REPERE :

Introduction : Nous avons dit prcdemment que ltat de mouvement ou de repos


sont deux notions essentiellement relatives ; cela veut dire que chacun des deux tats
dpend de la position du mobile vis--vis du corps pris comme rfrentiel.
Nous avons rapports, tous les mouvements que nous avons tudis jusqu prsent,
un repre galilen, c'est--dire au repos ou en mouvement rectiligne uniforme.
Dans ce qui suit nous allons rpondre principalement aux questions suivantes :
Lorsque deux mobiles sont lis un mme repre, quelle est la vitesse de lun par
rapport lautre ?
Quand est-il lorsque deux observateurs lis deux repres diffrents qui sont en
mouvement lun par rapport lautre ?
La position, la trajectoire, la vitesse et lacclration du mme mobile varient selon le
repre choisi par lobservateur.
Exemple : Soit un point matriel coll sur la jante dune roue de bicyclette :
Par rapport un repre terrestre : le mouvement nest pas uniforme et la trajectoire
est une suite de courbes appeles cyclodes.
Par rapport un repre li laxe de la roue : le mouvement est uniforme et la
trajectoire est circulaire.
Il est trs intressant de connatre comment sont relies les observations enregistres par
deux observateurs lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre.

1/ VITESSE RELATIVE DE DEUX MOBILES :


Soient A et B , deux points matriels en mouvement dans le repre OXYZ . On suppose
la prsence dun observateur au point O . Figure 4.16.
Z
VB
B
rB rBA VAB
rAB VA
VA
rA A VB
O
Y
X

drA
La vitesse de A par rapport lobservateur O est VA = .
dt
drAB
Nous dfinissons sa vitesse par rapport B comme tant VAB = , tel que :
dt

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Mouvement relatif 109

rAB = BA = rA rB .
Do :
drAB drA drB
VAB = = VAB = VA VB (4.52)
dt dt dt
drB
La vitesse de B par rapport lobservateur O est VB = .
dt
drBA
Nous dfinissons sa vitesse par rapport A comme tant VBA = , tel que :
dt
rBA = AB = rB rA
Do :
drBA drB drA
VBA = = VBA = VB VA (4.53)
dt dt dt

Remarquons que VAB = VBA , c'est--dire que la vitesse de A par rapport B est gale
la vitesse de B par rapport A , mais les deux vitesses sont de sens opposs .
On obtient les deux acclrations relatives des deux points matriels mobiles en drivant,
par rapport au temps, chacune des deux expressions des vitesses relatives poses
prcdemment :
dVAB dVA dVB
a AB = = a AB = a A aB (4.54)
dt dt dt

dVBA dVB dVA


aBA = = aBA = aB a A (4.55)
dt dt dt
L aussi, il faut remarquer que a AB = aBA , c'est--dire que les deux acclrations sont
gales mais de sens contraires.

Exemple 4.11 :
1/ Deux voitures A et B roulent dans deux voies dune autoroute rectiligne avec les
1 1
vitesses respectives110km.h et 90km.h . Dterminer le vecteur vitesse relative de A par
rapport B dans les deux cas suivants :
a/ les deux voitures roulent dans la mme direction,
b/ les deux voitures roulent en sens inverses.
2/ Les deux voitures roulent maintenant sur deux routes qui se coupent formant entre
elles un angle de 30 . Dterminer le vecteur vitesse relative de B par rapport A .

Rponse :
1/ a/ La vitesse de la voiture A par rapport la voiture B est : v AB = v A vB . En
considrant e comme vecteur unitaire ; les deux vitesses sont parallles et sont de mme sens
que e (figure 4.17-a-).
1
Donc : v AB = v A vB = 110e 90e v AB = 20e v AB = 20km.h

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Mouvement relatif 110

vB vB
vB vBA
e e
vA vA 30
vA

b/ Dans ce cas les vitesses sont parallles mais de sens contraires (figure 4.17-b-) :
v AB = v A vB = 110e ( 90e ) v AB = 200e v AB = 200km.h 1

2/ Vitesse relative de B par rapport A lorsque les deux routes se coupent (voir
figure 4.17-c-) :

( )
1/ 2
vBA = vB vA vBA = vB2 + v A2 2v AvB cos30

( )
1/ 2
v AB = 1102 + 902 2.110.90.0,87 , v AB = 54,5km.h 1

Pour dterminer la direction du vecteur vitesse relative v AB il suffit de calculer langle en


appliquant la loi des sinus :
vBA v vB 90
= B sin = sin 30 sin =
.0,5 0,82 = 55,1
sin 30 sin vBA 54,5
Cela veut dire que le passager bord de la voiture A voit la voiture B rouler sa gauche sous
1
un angle de 55,1 (daprs la figure 4.17c-) et la vitesse de 54,5km.h . Quant au
passager bord de la voiture B , il voit la voiture A rouler sa droite avec la vitesse
de 54,5km.h , mais sous un angle de 180 ( 30 + 55,1 ) = 94,9 .
1

Nous venons de voir comment calculer la vitesse dun mobile par rapport un autre
mobile, les deux mobiles tant lis au mme repre. Mais quand est-il lorsque deux
observateurs sont lis deux repres diffrents, lun en mouvement par rapport lautre ?
Nous allons essayer de rpondre, dans ce qui suit, cette question.

3/ CONVENTIONS ET SYMBOLES :
Considrons les deux repres ( Ra ) , ( Rr ) et deux observateurs chacun deux
tant li lun des deux repres. Figure 4.18.
Ra : Repre absolu ( ) que nous considrons fixe.
R : Repre relatif( ) en mouvement par rapport Ra .
M : Point matriel en mouvement par rapport aux deux repres..

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Mouvement relatif 111

(Ra)
z
Z . M
Y
k'
k j ' (Rr)
A
i'
O
i y
j
X
x
Fig 4.18: les repres absolu et relatif

Chaque observateur enregistre ses observations. Nous consignons dans le tableau


suivant ces rsultats :

Observateur Dans le repre ( Ra ) Dans le repre ( Rr )


i , j , k invariants dans Ra i ', j ', k ' variables prp Ra
Position r = OM r ' = AM
La vitesse dr dr '
va = vr =
dt dt
Lacclration dv dv
aa = a ar = r
dt dt

Remarque importante : Nous avons suppos dans notre tude prcdente que t = t ' , c'est--
dire que les deux observateurs utilisent le mme temps ; cela veut dire que le temps ne dpend
pas du mouvement. Cela parat tout fait raisonnable, mais lexprience peut prouver le
contraire. Cette supposition ne peut tre acceptable que dans le cas des petites vitesses par
rapport la clrit de la lumire, et cest cela que nous considrerons dans tout ce qui suit.

Relation entre les positions :


Sur la figure 4.18, on peut voir :

OM = OA + AM (4.56)

(
x.i + y. j + z.k = ( xA .i + y A . j + z A .k ) + x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' )
OM OA AM

Relation entre les vitesses :


En drivant la relation (56.4) par rapport au temps, on obtient la relation entre les
diffrentes vitesses :
dOM dOA di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt

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Mouvement relatif 112

dOM dOA di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '


= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt (4.57)
va ve vr

va : La vitesse absolue ( ) : cest la vitesse de M par rapport au repre ( Ra ) .


ve : Vitesse dentranement ( B C D) : cest la vitesse du repre mobile ( Rr ) par rapport
au repre absolu fixe ( Ra ) , quon peut considrer aussi comme tant la vitesse absolue va du
mobile M dans ( Ra ) si les coordonnes de M dans ( Rr ) sont constantes, c'est--dire si M
est fixe par rapport ( Rr ) : vr = 0 ve = va
v : Vitesse relative ( ), cest la vitesse du point M par rapport au repre ( Rr ) .
Nous pouvons la considrer comme tant la vitesse absolue va du mobile M dans ( Ra ) si le
repre ( Rr ) est fixe par rapport au repre ( Ra ) : ve = 0 vr = va
La relation qui lie les trois vitesses et quon appelle loi de composition des vitesses est :

va = ve + vr (4.58)

Le vecteur de la vitesse absolue est gal la somme des vecteurs de la vitesse


dentranement et celui de la vitesse relative.

Remarques :
Si ( Ra ) et ( Rr ) sont ( )
fixes lun par rapport lautre ve = 0 , alors les deux
observateurs enregistrent les mmes vitesses, donc les mmes trajectoires bien que les
(
vecteurs position soient diffrents OM OA . )
Si ( Rr ) est en mouvement de translation (quel soit uniforme ou non) par rapport au
repre ( Ra ) tels que i ', j ', k ' soient constants, alors ve est indpendante de M .
di ' dj ' dk ' dOA
= = =0 ve =
dt dt dt dt

Relation entre les acclrations :


En ordonnant aprs avoir driv par rapport au temps lexpression (4.57) on
obtient la relation entre les diffrentes acclrations par rapport aux deux repres :

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Mouvement relatif 113

d 2 OM dva d 2 OA d 2i ' d2 j ' d 2k '


aa = = = + x' 2 + y' 2 + z' 2 ae
dt 2 dt dt 2 dt dt dt
d2x' d2 y' d2z'
+ i ' 2 + j' 2 +k' 2 ar (4.59)
dt dt dt
dx '.di ' dy '.dj ' dz '.dk '
+2 + + aC
dt 2 dt 2 dt 2

aa : acclration absolue ( ) : cest lacclration de M par rapport au


repre ( Ra ) .
a : acclration relative( ) : cest lacclration de M par rapport au
repre ( Rr ) .
ae : acclration dentranement( ) : cest lacclration du repre ( Rr ) par rapport
au repre ( Ra ) .
aC : acclration de Coriolis( ) : cest une acclration complmentaire
appele acclration de Coriolis en mmoire son auteur (Gaspard Coriolis 1792-1843) qui
la tablie en 1832.

Lacclration de Coriolis sannule dans les cas suivants :


dx ' dy ' dz '
Si M est fixe par rapport au repre ( Rr ) : = = =0 aC = 0
dt dt dt
Si le repre ( Rr ) est en translation (mme varie) par rapport au repre ( Ra ) :

d 2i ' d 2 j ' d 2 k ' d 2 OA


= 2 = 2 = 0 ae =
dt 2 dt dt dt 2 aa = ar + ae
di ' dj ' dk '
= = = 0 ac = 0
dt dt dt

1
Exemple 4.12 : Des flocons de neige tombent verticalement avec une vitesse de 8ms .
Avec quelle vitesse ces flocons frappent-ils le pare-brise dune voiture roulant avec une
1
vitesse de 50km.h .

Rponse :

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Mouvement relatif 114

ve
va
v

va = ve + vr vr = va ve ; vr = va + ( ve ) v va ve
50km.h 1 = 13,9ms 1 ve

( )
1/ 2
vr = va2 + ve2 vr = 16ms 1

ve
tg = = 1,74 = 60,1
va 1
16ms
= 60,1

Exemple 4.13 : Un bateau prend la mer en direction du Nord 60 Ouest ( N 60O ) la


vitesse de 4km.h 1 par rapport leau. La direction du courant deau est tel que le mouvement
rsultant par rapport la terre seffectue dans la direction de l Ouest la vitesse de 5km.h 1 .
Calculer la vitesse et la direction du courant deau par rapport au sol.

Rponse : La premire des choses faire est de dessiner la figure 4.20. Sans dessin rien
ne peut tre tent pour rsoudre lexercice.
Si lnonc a t bien compris, il faut calculer le module et la direction du vecteur de la
vitesse dentranement.
v a : La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport au sol.
v e : la vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse du courant deau par rapport au sol.
v : la vitesse relative, c'est--dire la vitesse du bateau par rapport leau de mer.

v
ve
va

Partant de la figure 4.20 et de la loi de composition des vitesses, nous pouvons crire :
va = ve + vr ve = va vr
1/ 2
ve = va 2 +vr 2 -2va .vr .cos30
1
Application numrique : ve = 2,52km.h
Pour dterminer la direction de v e il est ncessaire de calculer langle en faisant appel la
loi des sinus :

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Mouvement relatif 115

vr ve vr
= sin = .sin ; sin = 0,4 = 23,6
sin sin 30 ve

Cela veut dire que la direction du vecteur de la vitesse de leau de mer par rapport le sol
fait un angle de 23,6 avec laxe Ouest Est vers le Sud soit O 23.6S .

4/ CAS DU MOUVEMENT DE ROTATION:


Relation entre les vitesses :
Nous pouvons considrer la vitesse angulaire comme tant une grandeur
vectorielle, telle que sa direction soit orthogonale au plan du mouvement et dont le sens
est dfini par la rgle de la main droite ( ou toute autre rgle correspondante) qui indique
le sens du vecteur rsultant du produit vectoriel.
Daprs la figure 4.21 nous pouvons crire :
R = r.sin
Sachant que v = .R
Donc v = R sin
Ds lors nous pouvons crire :
dr
v= = r v = .r.sin (4.60)
dt
d
Il est donc justifi dcrire : = .k
dt
Sur la figure (4.22), considrons deux observateurs : lobservateur O li au repre R et
lobservateur O ' li au repre R ' . Les deux observateurs sont en mouvement de rotation,
sans translation, lun par rapport lautre.
Z
M
Z
Z'
r=r'
Y'
C R v= r
k
A O
r Y
O

X X
Y
X'
Fig 4.21: Le vecteur de la vitesse de rotation Fig 4.22: Deux rfrentiels en
mouvement de rotation uniforme
relatif

Chaque observateur voit le repre de lautre observateur tourner avec une vitesse
angulaire .
Pour lobservateur O li au repre OXYZ , la vitesse du point matriel M est la
drive de lexpression du vecteur position :

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Mouvement relatif 116

dx dy dz
r = x.i + y. j + z.k va =
.i + . j + .k (4.61)
dt dt dt
Pour lobservateur O ' li au repre OX 'Y ' Z ' (remarquez que les deux repres ont la
mme origine, c'est--dire O ' confondu avec O ), la vitesse du point matriel M est la
drive de son vecteur position, soit :
dx ' dy ' dz '
r ' = r = x '.i '+ y '. j '+ z '.k ' vr = .i '+ . j '+ .k ' (4.62)
dt dt dt
Pour lobservateur O , le repre OX 'Y ' Z ' tourne, donc les vecteurs unitaires i ', j ', k '
changent de direction chaque instant. Cet observateur crit donc par rapport au repre R ' :
dr dx ' dy ' dz ' di ' dj ' dk '
= .i '+ . j '+ .k '+ x '. + y '. + z '. (4.63)
dt dt dt dt dt dt dt
Dautre part les extrmits des vecteurs unitaires i ', j ', k ' effectuent un mouvement
circulaire uniforme par rapport lobservateur O avec une vitesse angulaire . En dautre
di '
terme le rapport reprsente la vitesse dun point situ une distance gale lunit de O
dt
et se dplace avec un mouvement circulaire uniforme la vitesse angulaire .
Par analogie avec lquation(60.4) , nous pouvons crire :
di ' dj ' dk '
= i' ; = j' ; = k'
dt dt dt
De lquation(63.4) nous pouvons crire :
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = x '.i '+ y '. j '+ z '.k '
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = ( x '.i '+ y '. j '+ z '.k ')
dt dt dt
di ' dj ' dk '
x '. + y '. + z '. = r ( 4.64 )
dt dt dt

En remplaant dans lquation(63.4) , nous obtenons :

va = vr + r (4.65)
Cette dernire expression exprime la relation entre les vitesses du point M , mesures par
les deux observateurs qui sont en mouvement relatif de rotation.

La vitesse de rotation instantane :


Nous avons vu que = .k . Si est variable avec le temps, alors
(t ) = (t ).k reprsente la vitesse de rotation instantane. Pour discerner la vitesse
angulaire constante dans le mouvement circulaire uniforme de la vitesse de rotation
instantane, on note cette dernire conventionnellement par (t ) .

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Mouvement relatif 117

Relation entre les acclrations :


Pour arriver la relation qui entre les diffrentes acclrations nous allons suivre
la mme mthode que celle des vitesses.
Lacclration du mobile M mesure par lobservateur O par rapport au repre
OXYZ est :
d va dv dv y dv
aa = = i. x + j. + k. z
dt dt dt dt

Lacclration du mobile M mesure par lobservateur O ' par rapport au


repre OX 'Y ' Z ' , sans considrer la rotation, est :
dvx ' dv y ' dv '
a r = i '. + j '. + k '. z
dt dt dt
En drivant lexpression 4.65, en rappelant que est considre constante, nous
obtenons :
d va d v r dr
aa = = + (4.66)
dt dt dt
Puisque : vr = v ' = i '.vx '+ j '.v y '+ k '.vz '
d vr dv ' dv y ' dv ' di ' d j' dk '
Donc : = i '. x + j '. + k '. z + vx ' + vy ' + vz '
dt dt dt dt dt dt dt
De la mme faon que nous avons obtenu lquation 4.64 , nous arrivons :
dvx ' dv y ' dv '
i '. + j '. + k '. z = v
dt dt dt
di ' d j' dk '
Nous avons aussi : vx ' + vy ' + vz ' =a
dt dt dt
Do :
d vr
= ar + v' (4.67)
dt
De mme :
dr
= va = v r + v (4.68)
dt
Tel que :

va =
dr
dt
= (v r + r )
dr
dt
= vr + ( r ) (4.69)
Par substitution des rsultas 4.67 et 4.68 dans lquation 4.69 on obtient en fin de
compte lquation 4.70 qui nous donne la relation entre les diffrentes acclrations du
mobile M mesures par les deux observateurs O et O ' , lesquels sont en mouvement relatif
de rotation uniforme.

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Mouvement relatif 118

aa =
d vr
dt
+
dr
dt
aa = ar + 2 vr + ( r ) (4.70)

Le terme 2 v sappelle acclration de Coriolis, et le terme ( r )


reprsente une acclration centripte.
Ces deux acclrations ( Coriolis et centripte) rsultent du mouvement relatif de
rotation des deux observateurs.
Ces deux acclrations se manifestent au cours du mouvement de rotation des vents et
des cyclones (photo4.1), et mme dans leau qui est absorbe par le siphon du lavabo par
exemple. Le mouvement de rotation apparat clairement, son sens varie selon la rgion du
globe terrestre o a lieu lvnement. Dans lhmisphre nord la rotation seffectue dans le
sens contraire des aiguilles dune montre, par contre dans lhmisphre sud le sens de la
rotation se fait dans le sens des aiguilles dune montre. Figure 4.23
N N

O E O E

S S

Nous clturons ce chapitre en signalant le cas du mouvement de rotation non


uniforme.
En revenant lexpression 4.59, lacclration dentranement est :
d 2 OA d 2i ' d2 j ' d 2k '
ae = + x' 2 + y' 2 + z' 2
dt 2 dt dt dt
En posant OA = r ' nous pouvons crire :

d 2 OA d di ' dj ' dk ' d 2 OA d


ae = + x' 2 + y' 2 + z' 2 = + ( r ')
dt 2 dt dt dt dt dt 2 dt
r'
2
d OA d dr '
ae = + r+
dt 2 dt dt
r'

d 2 OA d
ae = + r '+ ( r ') (4.71)
dt 2 dt
Observons que lacclration dentranement renferme trois termes :

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Mouvement relatif 119

d 2 OA
: acclration du mouvement de translation de lorigine A du rfrentiel ( Rr ) par
dt 2
rapport au repre absolu ( Ra ) ,
d
r ' : acclration rsultant de la non uniformit de la rotation de ( Rr ) par rapport au
dt
rfrentiel ( Ra ) , c'est--dire rsultant de lacclration angulaire du rfrentiel ( Rr ) ,
r ' : acclration centripte dirige vers laxe de rotation.

CONCLUSION : en introduisant le vecteur de rotation les deux lois de composition


des vitesses et des acclrations, dans le cas gnral, prennent les formes respectives :

dOM d AM d OA
va = vr + ve = + + AM (4.72)
dt dt dt
va vr
ve

aa = ar +ac + ae

d 2 OM d 2 AM d 2 OA d
dt 2
=
dt 2
+2. vr +
dt 2
+
dt
AM + ( AM ) (4.73)
ac
aa ar
ae

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Mouvement relatif 120

EXERCICES **
Exercice 4.28 28.4
1
En roulant sous la pluie 100km.h sur une route 100km.h 1
plane, un conducteur remarque que les gouttes de
pluie ont, vues travers les vitres latrales de sa
voiture, des trajectoires qui font un angle de 80 avec 80 !" # $% & ' (
la verticale. Ayant arrt sa voiture, il remarque que la - # .* .) * +
pluie tombe en fait verticalement. Calculer la vitesse /* 0 ! . *+
de la pluie par rapport la voiture immobile et par 1
1 . 100km.h $ 0 !
rapport la voiture se dplaant 100km.h

Exercice 4.29 29.4


On laisse tomber dun immeuble de hauteur h une 2 3 4 ! h 1 / !
bille sans vitesse initiale. La chute de celle-ci
seffectue la verticale selon un mouvement 3 ) *+ 5 6 ( 1 . 2
uniformment acclr dacclration g . .g7 8 !
1/ Quelle est la trajectoire de la bille dans un 0 ( $5 3 /1
rfrentiel li une voiture se dplaant suivant un ) *+ : v ! 3
mouvement rectiligne et uniforme de vitesse v et ; 3 4
passant la verticale de chute au moment du lcher ?
2/ Quelle est la trajectoire de la bille dans le mme <= 3< ( >/! $5 3 /2
rfrentiel si on admet que la voiture entame au ! 3 4 0 !% 5
moment du lcher et partir de la verticale de chute ; ae 7 8 ! 3
un mouvement rectiligne uniformment acclr
.( )3 $5 )@ )
dacclration ae ?
(reprsenter dans chaque cas la trajectoire
demande).

Exercice 4.30 30.4


On considre dans le repre fixe OXY le systme
Oxy ( OXY @ 6 $5 &!
de deux axes Oxy mobiles tel que laxe Ox forme
Ox )3+ B 3
langle avec laxe OX . Un point matriel M se
Ox M 2 !4 . OX
dplace sur laxe Ox , sa position est dfinie
: . r = OM 5: & $
par r = OM . Calculer :
1/ la vitesse et lacclration relatives du point, M ! ! 7 /1
2/ la vitesse et lacclration dentranement, :( 7 /2
3/ lacclration coriolis. > 37 /3
4/ En dduire la vitesse et lacclration du
M 7 D ! = /4
point M dans les coordonnes polaires.
. @2 E

Exercice 4.31 31.4


Dans le plan XOY , une droite OX ' tourne autour ) OX ' 8 2 XOY - $5
de l'axe OZ avec une vitesse angulaire = ) ! . = @ OZ
constante. Un mobile M ( OM = r ) se dplace sur la
3 OX ' 8 M ( OM = r ) 4
droite OX ' d'un mouvement rectiligne uniformment
2 $5 . a 7 8 ! 0 F
acclr dacclration a . A l'instant initial M se
.O 2& 8@ 3 $5 M 0 $5 2( M
trouve en M 0 , au repos, puis s'loigne de O .
1/Dterminer les expressions littrales vectorielles
! &+ 5 & : /1

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Mouvement relatif 121

des vitesses relative, d'entranement et absolue de M . .M (


Dterminer les expressions littrales donnant la (02+ ) & $ & $ 5 & :
norme et la direction du vecteur vitesse absolue du
.M ! 7 &+ 1(
point M .
OX ! OX ' 3 <= /2
2/ Si l'axe OX ' est confondu avec l'axe OX
l'instant initial, calculer les coordonnes du point M
$5 M ! @2 = 2 E $5
la date t = 3s . Dessiner les trois vecteurs vitesses . t = 3s
cette date. .M < $5 @G@ &+ 8
3/ Dterminer les expressions littrales vectorielles 02 * $5 &+ 5 & : /3
dans une base polaire des acclrations relative,
> 3 ( ! @2 H
d'entranement et de Coriolis de M .
Dterminer les expressions littrales donnant la .M
norme et la direction du vecteur acclration absolue (02+ ) & $ & $ 5 & :
du point M . .M ! 7 7 &+ 1(
Dessiner ces vecteurs acclrations t =3s. .M $5 < &+ 8
Donnes: OM 0 = 1cm ; a = 2cm.s 2
;
a = 2cm.s 2 OM 0 = 1cm : &
= = rad .s 1 . = = rad .s 1
5 5

Exercice 4.32 32.4


Un disque circulaire de centre A et de rayon R roule
( ! 2 2 ) ' 2 XOY 6 $5
sans glisser sur laxe OX avec une vitesse
A 3 R * ."! 6 2 I *
angulaire constante. Au dpart t = 0 , un point M
t = 0 2 $5 . @ OX
de la circonfrence concide avec lorigine O .
1/ Quelles sont les coordonnes du point M au
. O =2 I M ! !
temps t en fonction de , R et t ? En dduire la 2 t $5 M ! $ @2 = $ /1
nature de la trajectoire. ; & D ! = ;t ,R
2/ Calculer la vitesse absolue et la vitesse relative en J% ! /2
prcisant leurs directions par rapport laxe OX . . OX ! 1 1(
3/ A partir des expression des vecteurs de la vitesse
absolue et la vitesse relative, vrifier la norme et la $ &+ $ *G ! /3
direction du vecteur vitesse dentranement. . ( 1( 23K !

Y
M
R
A

O X

Exercice 4.33 33.4


Dans le plan XOY , une droite tourne autour de OZ ) 8 2 XOY 6 $5
OZ avec une vitesse constante = . . = @
Un point mobile M ( OM = r ) se dplace sur la
3 ( OM = r ) M ! ) !
droite OX ' suivant la loi :
: ! 5 OX ' 8
r = r0 ( cos t + sin t ) avec r0 = cte .
r0 = cte r = r0 ( cos t + sin t )
1/ Dterminer linstant t en fonction de 0 et , la
! 0 2 t $5 2:2 /1
vitesse relative et la vitesse dentranement de M par

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Mouvement relatif 122

leurs projections dans le repre mobile X ' O ' Y ' . En 8& $5 1 M (


dduire la vitesse absolue exprime dans cette mme 1! & D ! = . X ' O 'Y ' 4
base de projection, et montrer que le module de celui-
. @ < 02+ E 02 * >/! $5
ci est constant.
2/ Dterminer linstant t en fonction de 0 et , 7 0 2 t $5 22 /2
lacclration relative lacclration dentranement et M $ 3 7 ( 7 $ !
lacclration complmentaire de M par leurs D ! = . X ' O 'Y ' 4 8& $5 1 L
projections dans le repre mobile X ' O ' Y ' . En E 02 * >/! $5 #! & 7
dduire lacclration absolue exprime dans cette . @ < 02+
mme base de projection, et montrer que le module de
celle-ci est constant.

Exercice 4.34 34.4


Une mouche M se dplace sur laiguille des
@ $! @ I * M < ) !
secondes dune montre accroche un mur vertical
avec un mouvement uniforme de vitesse v . La < ! .v 1 ! 3 62 2(
mouche part du point O linstant t = 0 pour 02 *2 2& )" t = 0 $5 O !
atteindre lextrmit de laiguille de longueur 20cm . 20cm # 6< I * 1! =
une minute plus tard. M aM 7 vM $ 3 /1
1/ Ecrire les expressions de la vitesse vM et de
. < ( ur , u ) 3 02 $5
lacclration aM de M dans la base mobile
$5 < , xM , yM @ 2 E /2
( ur , u ) associe la mouche.
M
8 . 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s
2/ Calculer les coordonnes M , xM , yM de la . 2(
mouche aux instants 0 s,15s,30 s, 45s, 60 s . $5 vM 7 &+ )@ /3
Dessiner la trajectoire sur le mur. . t = 60s $5 aM 7 7 &+ t = 45s
3/ Reprsenter sur la trajectoire le vecteur vitesse
vM au temps t = 45s et le vecteur acclration aM
au temps t = 60s .

Exercice 4.35 35.4


Dans le plan OXY , un cercle de rayon R , de
R * ."! I * 2 OXY 6 $5
diamtre OA , tourne la vitesse angulaire constante
.O ! ) @ OA *
autour du point O . On lie son centre mobile
O'4 3 4 +!
O ' deux axes rectangulaires O ' X ' Y ' (laxe
.( OA 5 #( O ' X ' ) O ' X 'Y '
O ' X ' est dirig suivant OA ).
A linstant t = 0 , A est sur OX , OX et
OX OX A t=0 $5
OX ' tant colinaires. . M 5 OX '
Un point M , initialement en A , parcourt la ) ! A $5 2 $5 ! 3 M !
circonfrence dans le sens positif avec la mme . >/! ( ( $5
vitesse angulaire . $ &+ $ 3 0 + /1
1/ Calculer directement les composantes des vecteurs
vitesse et acclration de M dans le repre OXY (en .( OM 3 +!) OXY 8 & $5 M 7
M ! 7 3 /2
drivant les composantes de OM ).
2/ Calculer les composantes de la vitesse et de . OXY $5 8@ O ' X ' Y ' 8 & $5
lacclration relatives de M dans le repre OXY 8 & $5 ( 3 / /3
O ' X ' Y ' puis dans OXY . . 3 !* ) &
3/ a/ Calculer les composantes de la vitesse $5 ( 7 3 )@ /
dentranement dans le repre OXY par la loi de .(> 3)$ 3 7 D ! = N OXY 8 &
composition des vitesses.
( 7 ( 3 23K /4
b/ Calculer de mme les composantes de
lacclration dentranement dans le repre OXY ; . 2 7 &+ 8 $ & ) & $ 3
en dduire lacclration complmentaire (Coriolis).

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Mouvement relatif 123

4/ vrifier les expressions des composantes de la


vitesse dentranement et celle de lacclration
complmentaire en utilisant les expressions faisant
intervenir le vecteur rotation .
Y
X'
Y' M
A

O'
O
X

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Mouvement relatif 124

Corrigs des exercices de 4.28 4.35 4.35 4.28


Exercice 4.28 :
Soit va la vitesse de prcipitation de la pluie par rapport au sol, v la vitesse de la pluie par
rapport au vhicule et ve la vitesse de la voiture par rapport au sol :

va vr sin10 80
= va = vr ; va 17, 4km.h 1

sin10 sin 90 sin 90


v
10 90 va
vr ve sin 90 ve
= vr = ve ; vr 117km.h 1

sin 90 sin 80 sin 80

Exercice 4.29 :
1/ lquation horaire de la chute de la balle par rapport au repre fixe est :
1 2
z= gt + h (1)
2
La distance parcourue par la voiture avec une vitesse constante au cours de la dure t
est : x ' = vt ( 2 )
z ' est la hauteur dans le repre mobile li la voiture et qui est la mme que la hauteur z
mesure dans le repre fixe z .
Par limination du temps entre les quations horaires (1) et ( 2 ) on obtient lquation de la
trajectoire de la balle par rapport au repre mobile :
x' g 2
t= z = z' = x ' + h : la trajectoire est une parabole.
v 2v 2
2/ La distance parcourue par le vhicule avec un mouvement uniformment vari au cours
de la dure t est :
1
x ' = ae t 2 ( 3)
2
En liminant le temps entre les quations (1) et ( 3) on obtient la trajectoire de la balle par
rapport au repre mobile :
2x ' g
t2 = z = z'= x '+ h : la trajectoire est une droite.
ae ae
Nous avons reprsent sur la figure ci-dessous la trajectoire pour chaque cas.

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Mouvement relatif 125

Z' Z Z'
h h

g 2 g
z' = h x'
2v 2
g z z'
z' = h x'
ae ae v
x ' = v.t
O' O' X '
X' O
1 2
x ' = aet x'
2
Exercice 4.30 :
Nous tudions le mouvement de M dans la bas ( ur , u , u z ) . Les vecteurs unitaires
sont indpendantes du temps. Voir figure.
1/ Le vecteur position : OM = r = r ' = r.ur , le vecteur vitesse relative :
vr = r.ur et le vecteur acclration relative : ar = r .ur .
2/ La vitesse dentranement, c'est--dire la vitesse des deus axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe est OXY :

dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 (O O' ) ve = O'M = 0 0 v e = r .u
dt
r 0 0
= k = .u z

z Z
y

k = uz
u
O, O ' Y
i ur j

X M x

Lacclration dentranement, c'est--dire lacclration des deux axes Oxy mobiles par
rapport au plan fixe OXY est :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt

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Mouvement relatif 126

ae =
d 2 OO '
dt 2
+ ( O'M ) + ddt O'M

O ' M = .u z r .u = r 2 ur
ur u uz
d ae = r 2 ur + r u
O'M = 0 0 =r u
dt
r 0 0

3/ Lacclration de Coriolis :
ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r u
r 0 0
4/ La vitesse absolue, c'est--dire la vitesse de M par rapport au plan OXY fixe est :
va = ve + v r va = r.ur + r .u
Lacclration absolue c'est--dire lacclration de M par rapport au plan fixe OXY
est :
aa = ae + ar + ac aa = r ( r 2
) .u + ( r
r + 2r ) .u
Remarque : Si on veut faire les calculs par rapport au repre mobile, on utilise la
( )
base i , j , k , en remplaant u et u dans les rsultats des vitesses et
des acclrations auxquelles nous sommes parvenues par ur = i .cos + j .sin
et u = i .sin + j .cos .

Exercice 4.31 :
1/ Expression du vecteur position par rapport au repre mobile OX ' Y ' :
OM = r = r.i ' 1 2
r= at + r0 .ur
i = ur '
2
On drive le vecteur position dans la base mobile pour obtenir le vecteur vitesse
relative :
vr = r = at.ur
Expression du vecteur de la vitesse dentranement :
dOO '
ve = + O'M
dt
ur u uz
dOO '
= 0 ( O O' ) ve = O'M = 0 0
dt
1 2
= k = .u z at + r0 0 0
2

1 2
ve = at + r0 .u
2

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Mouvement relatif 127

Expression du vecteur de la vitesse absolue :


1 2
va = ve + v r va = at.ur + at + r0 .u
2
2
1 2
( at ) +
2
Son module : va = at + r0 . 2

2
Le sens et la direction du vecteur de la vitesse absolue (voir figure ci-dessous) est
donne par :
1 2
at + r0
v 2
tg = =
vr at
2/ Coordonnes et viteses du mobile au temps t = 3s :

1 2
= t, = 1,884rad = 108 ; r = at + r0 , r = 0,1m
2
x = r.cos , x = -0, 031m ; y = r.sin , y = 0, 095m
1 2
vr = at , vr = 0, 06m.s 1
; ve =at + r0 , ve = 0,0628m.s 1
2
3/ On drive le vecteur de la vitesse relative pour obtenir le vecteur de lacclration
relative :
ar = a.i ' = a.ur ar = a.ur

va = vr2 + ve2 , va = 0, 087m.s 1

v
tg = = 1, 047 = 46,3
vr
Lacclration dentranement :
d 2 OO ' dO ' M d dO ' M
ae = 2
+ + O'M , = O'M
dt dt dt dt
0 0

ae = O'M
ve

1 2 1 2
O ' M = .u z at + r0 .u = r 2
ur ae = at + r0 2
.u
2 2
r

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Mouvement relatif 128

va
v
a X'
v
aa
M
Y'
M0 a

O X

ur u uz
3/ Acclration de Coriolis : a c = 2 v r =2. 0 0 a c = 2at .u
at 0 0
Expression littrale de lacclration absolue :
1 2
aa = ae + ar + ac aa = a at + r0 2
.ur + ( 2at. ) .u
2
2
1 2
+ ( 2at. )
2
Module de lacclration absolue : aa = a at + r0 2

2
La direction du vecteur acclration absolue est tire de la figure ci-dessus :
a 2at
tg = =
ar 1 2
a at + r0
2

Exercice 4.32 :
1/ Coordonnes du point M : partir de la figure (a) ci-dessous on voit que:
OM = OA + AM
Labscisse : au cours de la dure t , le point M balaie langle t , et sa position est
dfinie par langle = t ; Pendant le mme temps le centre du cercle parcoure la
2
distance OA ' = vt . Donc : x = OA ' + xM' .
OA ' = v.t = R t
xM' = R.cos

cos = cos t x = R ( .t .sin .t )


2

cos t = sin .t
2
Lordonne : de la figure (a) on voit que : y = R + yM'

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Mouvement relatif 129

y = R + R.sin
y = R (1 .cos t )
sin .t = cos .t
2
La trajectoire est la courbe dcrite par lextrmit du vecteur position OM au cours du
temps. Il est dfini par les quations paramtriques :
x = R ( t sin t )
OM y = R (1 cos t )
z=0
La reprsentation graphique de ces quations paramtriques nous conduit une cyclode
(H IJK F G).
2/ La vitesse absolue du point M est :
x = vx = R (1 cos t )
dOM
va = va y = v y = R sin t
dt
z = vz = 0
dOM
= R (1 cos t ) .i + R sin t. j
va =
dt
Le module du vecteur vitesse absolue est :
(1 cos t ) + [ R sin t ]
2 2
va = x 2 + y 2 + z 2 ; va = R

va = 2 R 2 2
(1 cos t )

t t
va = R 2 1 cos t = R 2.2 sin 2 va = 2 R sin
t 2 2
2.sin 2
2

Pour dterminer la direction du vecteur vitesse absolue il suffit de calculer langle


comprise entre laxe OX , c'est--dire le vecteur unitaire i , et le vecteur va (voir figure b) ci-
dessous. Pour ce faire on fait appel au produit scalaire :
va .i = va .i.cos = x
x = va .cos va .cos = 2R (1 cos t )
x = 2R (1 cos t )
Par substitution on obtient :
t
.cos = R (1 cos t )
2 R .sin
2
En continuant les calculs on obtient la valeur :
t t t
2 R.sin .cos = 2 R.sin 2 cos = sin
2 2 2
t t
cos = sin + + = , =
2 2 2 2 2
cos = cos ( )
La vitesse relative est la vitesse absolue du point M par rapport au rfrentiel
mobile X ' AY ' , donc :

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Mouvement relatif 130

d AM
vr =
dt
Commenons par les coordonnes du point M dans le repre X ' AY ' :
xM' = R.cos = R.cos t = R.sin t
2

yM' = R sin = R.sin


t = R.cos t
2
En drivant les deux coordonnes par rapport au temps on obtient les composantes de la
vitesse relative :
xM' = R. s cos t ; yM' = R. .sin t

Le vecteur scrit alors : vr = R. s cos t.i R. .sin t. j

( R. s cos t ) + ( R. .sin t )
2 2
Et son module : vr = vr = R

La direction de la vitesse relative : on utilise la mme mthode que celle qui a t utilise
pour obtenir la direction du vecteur vitesse absolue.
Sur la figure (b) ci-dessous, on voit bien que langle en question est langle compris entre v
et i :

vr .i = vr .i.cos
vr .cos = xM' = R cos t cos = cos t ; = t=2
vr

cos t = cos ( t)
3/ la vitesse dentranement ve . Regardons la figure (b) ci-dessous (en se basant sur
quelques proprits gomtriques). Dans un cercle langle au centre est gale au double de
langle dont le sommet est situ sur la circonfrence de ce cercle 2.M ' A ' M = 2 ( ). v est
tangent la trajectoire circulaire au point M .

Y
Y'
v=R
M'
y '
M M ve = v
y M
R 2
va
t
A xM'
R A v
X'
/2

O
A' x X A' X

De la figure (b), il vient :


ve = va vr ve = va2 + vr2 2va .vr .cos

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Mouvement relatif 131

t t t
ve = 4 R 2 2
sin 2 + R2 2
2 R .2 R sin cos
2 2 2 2
ve = R = v
t t
cos = sin
2 2 2
La vitesse dentranement est gale la vitesse de translation du centre du cercle par
rapport au repre fixe XOY , ce qui est tout fait logique. ve est parallle laxe OX .

Exercice 4.33
1/ Nous partant du vecteur position en coordonnes polaires dans le repre X ' O ' Y ' :
OM = r = r ' = r.ur
r = r0 ( cos t + sin t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
La vitesse relative : dans le repre mobile, le vecteur unitaire u est constant.
vr = r.ur
vr = r0 ( sin t + cos t ) .ur
r = r0 ( cos t + sin t )
Pour calculer la vitesse dentranement, nous faisons intervenir le vecteur de rotation :
dOO '
ve = + O'M
dt ve = r
OO ' = 0
Nous effectuons lopration suivante :
ur u uz
ve = 0 0 v e = r0 ( cos t + sin t ) u
r 0 0
En utilisant la loi de composition des vitesses, on peut en dduire la vitesse absolue :
va = ve + v r va = r0 ( cos t + sin t ) u + r0 ( sin t + cos t ) .ur
Calculons le module de cette vitesse pour vrifier qil est constant :
va = r0 2 = Cte
Quant la valeur relative :
ar = r .ur ar = r0 2
( cos t + sin t ) .ur
Lacclration dentranement est dduite de lexpression gnrale vue en cours en
liminant les termes nuls :
d 2 OO ' d
ae = 2
+ O'M + O'M ae = r'
dt dt
0 0
Calculons le produit vectoriel double :
ve = r' = r = r0 ( cos t + sin t ) .u
ae = r0 ( cos t + sin t )
ur u uz
ae = 0 0 ae = r0 2
( cos t + sin t ) u
0 r0 ( cos t + sin t ) 0
Calculons prsent lacclration complmentaire en appliquant la formule :

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Mouvement relatif 132

ur u uz
ac = 2 v r =2. 0 0 a c = 2r0 2
( sin t + cos t ) u
r0 ( sin t + cos t ) 0 0
Nous en dduisons lacclration absolue partir de la loi de composition des
acclrations : aa = ae + ar + ac
Aprs les calculs ncessaires on trouve lexpression de lacclration absolue :
a a = 2r0 2
( cos t + sin t ) ur + ( sin t + cos t ) u
Vrifions que son module est constant :
a a = 2r0 2
2 = Cte

Exercice 4.35 :
1/ Le vecteur position de la mouche dans le repre mobile (aiguille) :
OM = r = r.ur r = v.t..ur
Les expressions de la vitesse et de lacclration de la mouche dans le repre mobile :
remarquons que 0 = 0 , ceci est du au sens ngatif dans lequel progresse
laiguille des secondes.
vM = r = v.ur + vt.ur
vM = v.ur vt .u
ur = ( ) .u
aM = r = v.ur v .u vt .u
aM = v 2
t.ur 2v .u
u = ( ) .ur , ur = ( ) .u
2/ Calcul des coordonnes M , xM , yM . Consignons les rsultats dans le tableau suivant :
0, 2 10 2 2
v= = ( m / s ) ; = = ( rad / s )
60 3 60 30
2
10 10 2
xM = vt cos t = .t cos .t ; y M = vt sin t = .t cos .t
3 30 3 30

t (s) 0 15 30 45 60

M = (
t rad .s 1
) 0 /2 3 /2 2

(
rM = vt ms -1 ) 0 5.10 2
10.10 2
15.10 2
20.10 2

xM ( m ) 0 0 10.10 2 0 20.10 2

yM ( m ) 0 5.10 2 0 15.10 2 0

Voir la reprsentation graphique c-dessous.


3/ Pour reprsenter la vitesse et lacclration de la mouche par rapport au repre
mobile, il faut calculer dabord leurs deux modules respectifs aux temps prescrits :

t = 45s : t = 60s:
vM = v.ur v.t. .u aM = v 2
t..ur 2v .u
vr = 0,33.ur ; v = 1,57.u ar = 0, 22.ur ; a = , 07.u

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Mouvement relatif 133

vr = 0.33ur vM
2
15.10
v = 1,57u 3. vr .u

5.10 2 m

5.10 2 m

10.10 2 O ar = 0.22ur 3. a .ur 20.10 2


aM x
a = 0, 07u r

2
5.10

Nous avons pris comme chelles le module de la vitesse radiale pour reprsenter la vitesse ;
et le module de lacclration transversale pour reprsenter lacclration.

Exercice 4.36 :
1/ A partir de la figure ci-dessous, on crit lexpression du vecteur position dans le repre
fixe OXY :
OM = OO ' + O ' M
Durant le temps t , langle balay par le point A par rapport au repre fixe est = t .
Langle que balaie le point M durant le mme temps t par rapport au repre
mobile O ' X ' Y ' est gale aussi = t , mais par rapport au repre fixe OXY il balaie
langle 2 = 2 t .
La vitesse et lacclration du point par rapport au repre sont la vitesse et lacclration
absolues.
En se basant sur la figure ci-dessous :
OO ' = R cos t.i + R sin t. j
OM = ( R cos t + R cos 2 t ) i + ( R sin t + R sin 2 t ) j
O ' M = R cos 2 t.i + R sin 2 t. j

Par drivations successives de OM on obtient la vitesse et lacclration absolues :


dOM
va = , va = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j (1)
dt
dv
aa = a , aa = R 2 ( cos t + 4 cos 2 t ) i R 2 ( sin t + 4sin 2 t ) j ( 2)
dt

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Mouvement relatif 134

Y
M X'
y
A
Y'
x'
y'
i'
j'
O'

j
j' i'
O
i x X

2/ Ecrivons lexpression du vecteur position dans le repre mobile O ' X ' Y ' en exploitant
la figure ci-dessus :
O ' M = x '.i '+ y '. j ' = R ( cos t.i '+ sin t. j ')
La vitesse et lacclration du point M par rapport au repre mobile O ' X ' Y ' sont la
vitesse et lacclration relatives. En drivant le vecteur O ' M deux fois successives on
obtient la vitesse et lacclration relatives :
dO 'M
vr ' = , vr ' = R ( sin t.i '+ cos t. j ')
dt
dv
ar ' = r ' , ar ' = R 2 ( cos t.i '+ sin t. j ' )
dt
Ecrivons maintenant lexpression du vecteur position dans le repre fixe O ' XY partir de
la figure ci-dessus :
O ' M = x.i + y. j = R ( cos 2 t.i + sin 2 tj )
La vitesse et lacclration par rapport au repre OXY .
ATTENTION : il ne faut pas driver deux fois de suite le vecteur O ' M afin dobtenir la
vitesse et lacclration relatives par rapport OXY . Cest cette erreur rpondue quon doit
viter !!
Nous devons faire appel la relation 4.57 (voir cours)
dOM dOO ' di ' dj ' dk ' dx ' dy ' dz '
= + x' + y' + z' +i ' + j' +k'
dt dt dt dt dt dt dt dt

va ve vr
dx ' dy ' dz '
vr = i ' + j' +k'
dt dt dt
0
A partir de la figure nous pouvons dsigner :
i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x ' = R sin t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y ' = R cos t

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Mouvement relatif 135

Aprs substitution, nous obtenons :


vr = ( cos t.i + sin t. j ) . ( R sin t ) + ( sin t.i + cos t. j ) ( R cos t )

vr = 2 R .sin t.cos t. i + R sin 2 t + cos 2 t j


1 cos 2 t
sin 2 t
2
A la fin, la vitesse relative du mobile M par rapport OXY est :
vr = R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j ) ( 3)
Lacclration relative du mobile M par rapport OXY nest pas gale la drive de v
par rapport au temps. Il faut utiliser la relation 4.59 (voir cours).
d2x' d2 y' d2z'
ar = i ' 2 + j ' 2 + k ' 2
dt dt dt
0

i ' = cos t.i + sin t. j ; x ' = R cos t x' = R 2


cos t
j ' = sin t.i + cos t. j ; y ' = R sin t y' = R 2
sin t

En remplaant on obtient :
ar = ( cos t.i + sin t. j ) R ( 2
)
cos t + ( sin t.i + cos t. j ) ( R 2
sin t )
ar = ( R 2
cos 2 t.i R 2
cos t sin t. j + R ) ( 2
s in 2 t.i R 2
cos t sin t. j )
ar = R 2
cos 2 t sin 2 t .i R 2
2 cos t sin t . j
cos 2 t 1
sin 2 t
2
A la fin lacclration relative du mobile M par rapport OXY est gale :
ar = R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j ) ( 4)
3/ a/ La vitesse dentranement, en utilisant la loi de composition des vitesses est :
(1) ( 3) = ve = va vr
ve = R ( sin t + 2sin 2 t ) i + R ( cos t + 2 cos 2 t ) j R ( sin 2 t.i + cos 2 t. j )

ve = R ( sin t + sin 2 t ) .i + R ( cos t + cos 2 t ) . j


b/ Lacclration relative en appliquant la loi de composition des acclrations est :
d 2 OO ' d 2i ' d2 j ' d 2k '
ae = + x ' + y ' + z '
dt 2 dt 2 dt 2 dt 2
0

d 2 OO '
OO ' = R.cos t.i + R sin t. j , 2
= R 2 .cos t.i R 2
sin t. j
dt
i '= 2
cos t.i 2
sin t. j ; x ' = R cos t
j ' = 2 sin t.i 2
c os t. j ; y ' = R sin t
En remplaant on obtient :
ae = ( R 2 .cos t.i R 2 sin t. j ) + R cos t ( 2 cos t.i 2
sin t. j + )
R sin t ( 2
sin t.i 2
c os t. j )

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Mouvement relatif 136

Do lacclration dentranement du mobile M :

ae = R 2
.cos t R 2
sin 2 t + cos 2 t i R 2
sin t + 2sin t.c os t j
cos 2 t 1
sin 2 t
2

ae = R 2
. ( cos t + cos 2 t ) i R 2
( sin t + sin 2 t ) j

Dduction de lacclration de Coriolis ou acclration complmentaire :


dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 +
dt 2 dt 2
ou partir de la relation 4.59 :
aa = ar + ar + ac ac = + aa ar ar
Le rsultat est le mme.
i '= sin t.i + cos t. j ; x ' = R sin t
j'= cos t.i sin t. j ; y ' = R cos t
dx '.di ' dy '.dj '
ac = 2 + = ar + ar + ac
dt 2 dt 2
ac = 2 R sin t ( sin t.i + cos t. j ) + R cos t ( cos t.i sin t. j )

ac = 2 R 2
.sin 2 t.i R 2
.sin t cos t. j R 2
.cos 2 t.i R 2
.cos t sin t. j

ac = 2 R 2
. sin 2 t cos 2 t .i 2R 2
.sin t cos t . j
cos t 1
sin 2 t
2

ac = 2 R 2
( cos 2 t.i + sin 2 t. j )
Il faudra vrifier le rsultat par le calcul direct aa = ar + ar + ac
4/ Introduisons prsent le vecteur de rotation = .k . nous utilisons la loi(4.72)
dmontre en cours pour calculer les deux composantes de la vitesse dentranement :
dOO '
ve = + O'M
dt
i j k
ve = R .sin t.i + R .cos t. j + 0 0
R cos 2 t R sin 2 t 0
ve = R .sin t.i + R .cos t. j R .sin 2 t.i + R .sin 2 t. j
ve = R . ( sin t + sin 2 t ) .i + R . ( cos t + sin 2 t ) . j
Nous utilisons la formule (4.73) dmontre en cours pour trouver lacclration
complmentaire ou acclration d Coriolis :

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Mouvement relatif 137

i j k
ac =2 vr ac = 2 0 0
R .sin 2 t R .cos 2 t 0
ac = 2 R 2
.cos 2 t.i 2R 2
.sin 2 t. j
ac = 2 R 2
. ( cos 2 t.i + sin 2 t. j )

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