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POLITEXT / INGENIERA CIVIL 92 POLITEXT

9 788483 015827
ISBN 978-84-8301-582-7

Xavier Oliver
Carlos Agelet de Saracbar
Mecnica de medios continuos para ingenieros pre-
tende ser una herramienta para la formacin de los
ingenieros en la mecnica de medios continuos, que
mantiene un equilibrio adecuado entre la rigurosidad
Xavier Oliver Olivella
de su planteamiento y la claridad de los principios
fsicos tratados.
El contenido del texto est claramente dividido en
Carlos Agelet de Saracbar Bosch
dos partes, que se presentan secuencialmente. En la
primera (captulos 1 a 5), se introducen los aspectos
fundamentales y descriptivos comunes a todos los
medios continuos (movimiento, deformacin, tensin
y ecuaciones de conservacin-balance). En la segunda (captulos 6 a 11), se estudian
familias especficas de medios continuos, como son los slidos y los fluidos, en un plan-
teamiento que se inicia con la correspondiente ecuacin constitutiva y concluye con las
formulaciones clsicas de la mecnica de slidos (elsticos-lineales y elastoplsticos) y
de la mecnica de fluidos (rgimen laminar). Finalmente, se realiza una breve incursin
en los principios variacionales (principios de los trabajos virtuales y de minimizacin de
la energa potencial).

Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Mecnica de medios
Esta estructura permite la utilizacin del texto con propsitos docentes, tanto en un
nico curso, de unas 100 horas lectivas, como en dos cursos diferenciados: el primero,
basado en los primeros cinco captulos y dedicado a la introduccin de los fundamen-
tos de la mecnica de medios continuos, y el segundo, dedicado especficamente a la
mecnica de slidos y la mecnica de fluidos.

Xavier Oliver es catedrtico de Mecnica de Medios Continuos y Teora de Estructuras


de la Escola Tcnica Superior d'Enginyers de Camins, Canals i Ports de Barcelona
continuos para ingenieros
(ETSECCPB) de la UPC. Su actividad docente le ha llevado a impartir numerosos cur-
sos de grado y de posgrado sobre mecnica de medios continuos, anlisis estructural
y mtodos numricos en mecnica de slidos. Su actividad cientfica se desarrolla en
el Departamento de Resistencia de Materiales y Estructuras en la Ingeniera de la UPC,
en lneas de investigacin en torno a la mecnica computacional, y se ha visto reflejada
en ms de un centenar de publicaciones sobre teora de ecuaciones constitutivas,
simulacin numrica en mecnica de slidos y anlisis estructural.

Carlos Agelet de Saracbar es profesor titular de Mecnica de Medios Continuos y


Teora de Estructuras en la ETSECCPB y est adscrito al Departamento de Resistencia
de Materiales y Estructuras en la Ingeniera de la UPC. Ha desarrollado sus principales
actividades de docencia e investigacin en las reas de mecnica de medios continuos
y mecnica computacional no lineal de slidos, en especial en la formulacin numrica
de modelos constitutivos inelsticos, modelos en grandes deformaciones, modelos de
contacto friccional y modelos termomecnicos acoplados con cambios de fase. Es
autor de ms de setenta publicaciones, monografas y artculos en revistas cientficas y
actas de congresos de carcter internacional.

UNIVERSITAT POLITCNICA DE CATALUNYA EDICIONS UPC


POLITEXT 92

Mecnica de medios
continuos para ingenieros
POLITEXT

Xavier Oliver Olivella


Carlos Agelet de Saracbar Bosch

Mecnica de medios
continuos para ingenieros
Compilacin:
Eduardo Vieira Chaves
Eduardo Car

EDICIONS UPC
Primera edicin: septiembre de 2000
Segunda edicin: enero de 2002
Reimpresin: febrero de 2010

Diseo de la cubierta: Manuel Andreu

Los autores, 2000

Edicions UPC, 2000


Edicions de la Universitat Politcnica de Catalunya, SL
Jordi Girona Salgado 1-3, 08034 Barcelona
Tel.: 934 137 540 Fax: 934 137 541
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E-mail: edicions-upc@upc.es

Produccin: EDUGRAF S.L.


Diputacin, 343
08009 Barcelona

Depsito legal: B-35650-2005


ISBN: 978-84-9880-217-7
Cualquier forma de reproduccin, distribucin, comunicacin pblica o transformacin de esta obra solo
puede ser realizada con la autorizacin de sus titulares, salvo excepcin prevista por la ley. Dirjase a
CEDRO (Centro Espaol de Derechos Reprogrficos, www.cedro.org http://www.cedro.org) si necesita
fotocopiar o escanear algn fragmento de esta obra.
ndice

1 Descripcin del movimiento

1.1 Definicin de medio continuo 1


1.2 Ecuaciones de movimiento 1
1.3 Descripciones del movimiento 5
1.4 Derivadas temporales: local, material, convectiva 7
1.5 Velocidad y aceleracin 9
1.6 Estacionariedad 12
1.7 Trayectoria 13
1.8 Lnea de corriente 15
1.9 Tubo de corriente 17
1.10 Lnea de traza 18
1.11 Superficie material 20
1.12 Superficie de control 22
1.13 Volumen material 23
1.14 Volumen de control 24

2 Descripcin de la deformacin

2.1 Introduccin 25
2.2 Tensor gradiente de deformacin 25
2.3 Desplazamientos 28
2.4 Tensores de deformacin 30
2.5 Variacin de las distancias:
Estiramiento. Alargamiento unitario 33
2.6 Variacin de ngulos 36
2.7 Interpretacin fsica de los tensores de deformacin 38
2.8 Descomposicin polar 42
2.9 Variacin de volumen 44
2.10 Variacin del rea 46
2.11 Deformacin infinitesimal 47
2.12 Deformacin volumtrica 56
2.13 Velocidad de deformacin 58
2.14 Derivadas materiales de los tensores de deformacin
y otras magnitudes 62
2.15 Movimientos y deformaciones en coordenadas
cilndricas y esfricas 65

3 Ecuaciones de compatibilidad

3.1 Introduccin 71
3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de compatibilidad
de un campo vectorial potencial 72
3.3 Condiciones de compatibilidad para las
deformaciones infinitesimales 74
3.4 Integracin del campo de deformaciones
infinitesimales 77
3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integracin
del tensor velocidad de deformacin 82

4 Tensin

4.1 Fuerzas msicas y superficiales 83


4.2 Postulados de Cauchy 86
4.3 Tensor de tensiones 88
4.4 Propiedades del tensor de tensiones 96
4.5 Tensor de tensiones en coordenadas
curvilineas ortogonales 103
4.6 Crculo de Mohr en 3 dimensiones 105
4.7 Crculo de Mohr en 2 dimensiones 110
4.8 Crculos de Mohr para casos particulares 122

5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.1 Postulados de conservacin-balance 125


5.2 Flujo por transporte de masa o flujo colectivo 125
5.3 Derivada local y derivada material
de una integral de volumen 129
5.4 Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad 134
5.5 Ecuacin de balance. Teorema del transporte
de Reynolds 136
5.6 Expresin general de las ecuaciones de balance 138
5.7 Balance de la cantidad de movimiento 141
5.8 Balance del momento de la cantidad
de movimiento (momento angular) 143
5.9 Potencia 146
5.10 Balance de la energa 151
5.11 Procesos reversibles e irreversibles 157
5.12 Segundo principio de la termodinmica. Entropa 159
5.13 Ecuaciones de la mecnica
de medios continuos. Ecuaciones constitutivas 166

6 Elasticidad lineal

6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad Lineal 169


6.2 Ecuacin constitutiva elstica lineal.
Ley de Hooke generalizada 171
6.3 Isotropa - Constantes de Lam- Ley de Hooke
para elasticidad lineal istropa 174
6.4 Ley de Hooke en componentes esfricas
y desviadoras 176
6.5 Limitaciones en los valores de las
propiedades elsticas 178
6.6 Planteamiento del problema elstico lineal 180
6.7 Resolucin del problema elstico lineal 185
6.8 Unicidad de la solucin del problema elstico lineal 188
6.9 Principio de Saint-Venant 193
6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones
y deformaciones trmicas 195
6.11 Analogas trmicas 198
6.12 Principio de superposicin en
termoelasticidad lineal 208
6.13 Ley de Hooke en funcin de los vectores
de tensin y deformacin 212
7 Elasticidad lineal plana

7.1 Introduccin 215


7.2 Estado de tensin plana 215
7.3 Deformacin plana 219
7.4 El problema elstico lineal en elasticidad bidimensional 222
7.5 Problemas asimilables a elasticidad bidimensional 223
7.6 Curvas representativas de los estados
planos de tensin 226

8 Plasticidad

8.1 Introduccin 233


8.2 Nociones previas 233
8.3 Espacio de tensiones principales 237
8.4 Modelos reolgicos de friccin 242
8.5 Comportamiento fenomenolgico elastoplstico 251
8.6 Teora incremental de la plasticidad
en una dimensin 253
8.7 Plasticidad en tres dimensiones 260
8.8 Superficies de fluencia. Criterios de fallo 261

9 Ecuaciones constitutivas en fluidos

9.1 Concepto de presin 273


9.2 Ecuaciones constitutivas en mecnica de fluidos 276
9.3 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos viscosos 277
9.4 Ecuaciones constitutivas (mecnicas)
en fluidos newtonianos 277

10 Mecnica de fluidos

10.1 Ecuaciones del problema de mecnica de fluidos 285


10.2 Hidrosttica. Fluidos en reposo 287
10.3 Dinmica de fluidos:fluidos perfectos barotrpicos 293
10.4 Dinmica de fluidos:fluidos viscosos (newtonianos) 303
10.5 Condiciones de contorno en la mecnica de fluidos 309
10.6 Flujo laminar y flujo turbulento 313

11 Principios variacionales

11.1 Preliminares 317


11.2 Principio (Teorema) de los trabajos virtuales 323
11.3 Energa potencial. Principio de minimizacin
de la energa potencial 328

Bibliografa 331
3UHVHQWDFLyQ

(VWHWH[WRQDFHFRQODYRFDFLyQGHVHUXQDKHUUDPLHQWDSDUDODIRUPDFLyQGH
ORVLQJHQLHURVHQODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV'HKHFKRHVHOIUXWRGHOD
H[SHULHQFLDGHPXFKRVDxRVHQODHQVHxDQ]DGHGLFKDGLVFLSOLQDHQOD(VFXHOD
GH,QJHQLHURVGH&DPLQRVGHOD8QLYHUVLWDW3ROLWpFQLFDGH&DWDOXQ\DWDQWRHQ
FXUVRV GH JUDGR WLWXODFLRQHV GH ,QJHQLHUtD GH &DPLQRV &DQDOHV \ 3XHUWRV H
,QJHQLHUtD*HROyJLFD FRPRGHSRVWJUDGR FXUVRVGH0iVWHU\GH'RFWRUDGR 
$ GLIHUHQFLD GH RWURV WH[WRV GH LQWURGXFFLyQ D OD PHFiQLFD GH PHGLRV
FRQWLQXRV HO TXH DTXt VH SUHVHQWD HVWi HVSHFtILFDPHQWH RULHQWDGR D OD
LQJHQLHUtDLQWHQWDQGRPDQWHQHUXQDGHFXDGRHTXLOLEULRHQWUHODULJXURVLGDGGH
OD IRUPXODFLyQ PDWHPiWLFD XWLOL]DGD \ OD FODULGDG GH ORV SULQFLSLRV ItVLFRV
WUDWDGRV DXQTXH SRQLHQGR HQ WRGR PRPHQWR OR SULPHUR DO VHUYLFLR GH OR
VHJXQGR (Q HVWH VHQWLGR HQ ODV LPSUHVFLQGLEOHV RSHUDFLRQHV YHFWRULDOHV \
WHQVRULDOHV VH XWLOL]DQ VLPXOWiQHDPHQWH WDQWR OD QRWDFLyQ LQGLFLDO GH PiV
XWLOLGDGSDUDODGHPRVWUDFLyQPDWHPiWLFDULJXURVD FRPRODQRWDFLyQFRPSDFWD
HQ OD TXH VH YLVOXPEUD FRQ PiV FODULGDG OD ItVLFD GHO SUREOHPD  DXQTXH D
PHGLGDTXHVHDYDQ]DHQHOWH[WRH[LVWHXQDFODUDWHQGHQFLDKDFLDODQRWDFLyQ
FRPSDFWD HQ XQLQWHQWR GH IRFDOL]DU OD DWHQFLyQ GHO OHFWRU HQ OD FRPSRQHQWH
ItVLFDGHODPHFiQLFDGHPHGLRVFRQWLQXRV

(OFRQWHQLGRGHOWH[WRHVWiFODUDPHQWHGLYLGLGRHQGRVSDUWHVTXHVHSUHVHQWDQ
VHFXHQFLDOPHQWH (Q OD SULPHUD SDUWH FDStWXORV  D   VH LQWURGXFHQ ORV
DVSHFWRVIXQGDPHQWDOHV\GHVFULSWLYRVFRPXQHVDWRGRVORVPHGLRVFRQWLQXRV
PRYLPLHQWRGHIRUPDFLyQWHQVLyQ\HFXDFLRQHVGHFRQVHUYDFLyQEDODQFH (Q
OD VHJXQGD FDStWXORV  D   VH HVWXGLDQ IDPLOLDV HVSHFtILFDV GH PHGLRV
FRQWLQXRV FRPR VRQ ORV VyOLGRV \ ORV IOXLGRV HQ XQ SODQWHDPLHQWR TXH
FRPLHQ]D FRQ OD FRUUHVSRQGLHQWH HFXDFLyQ FRQVWLWXWLYD \ WHUPLQD FRQ ODV
IRUPXODFLRQHV FOiVLFDV GH OD PHFiQLFD GH VyOLGRV HOiVWLFRVOLQHDOHV \ HODVWR
SOiVWLFRV  \ GH OD PHFiQLFD GH IOXLGRV UpJLPHQ ODPLQDU  )LQDOPHQWH VH KDFH
XQD EUHYH LQFXUVLyQ HQ ORV SULQFLSLRV YDULDFLRQDOHV SULQFLSLR GH ODV WUDEDMRV
YLUWXDOHV \ GH PLQLPL]DFLyQ GH OD HQHUJtD SRWHQFLDO  FRPR LQJUHGLHQWHV GH
SDUWLGD HQ OD UHVROXFLyQ GH SUREOHPDV GH PHFiQLFD GH PHGLRV FRQWLQXRV
PHGLDQWH PpWRGRV QXPpULFRV (VWD HVWUXFWXUD SHUPLWH OD XWLOL]DFLyQ GHO WH[WR
FRQ SURSyVLWRV GRFHQWHV WDQWR HQ XQ ~QLFR FXUVR GH DOUHGHGRU GH  KRUDV
OHFWLYDVFRPRHQGRVFXUVRVGLIHUHQFLDGRVHOSULPHUREDVDGRHQORVSULPHURV
FLQFRFDStWXORV\GHGLFDGRDODLQWURGXFFLyQGHORVIXQGDPHQWRVGHODPHFiQLFD
GHPHGLRVFRQWLQXRV\HOVHJXQGRHVSHFtILFDPHQWHGHGLFDGRDODPHFiQLFDGH
VyOLGRV\ODPHFiQLFDGHIOXLGRV
)LQDOPHQWH ORV DXWRUHV TXLHUHQ H[SUHVDU VX DJUDGHFLPLHQWR DO ,QJHQLHUR
(GXDUGR 9LHLUD &KDYHV \ DO 'U (GXDUGR &DU SRU HO  HVPHUDGR WUDEDMR GH
FRPSLODFLyQGHXQDSULPHUDYHUVLyQGHHVWHWH[WRDSDUWLUGHODVQRWDVGHFODVH\
SHUVRQDOHV GH ORV DXWRUHV $VLPLVPR GHVHDQ DJUDGHFHU DO 3URIHVRU 5DPyQ
&RGLQDVXVRSRUWXQDVVXJHUHQFLDV\FRUUHFFLRQHVVREUHODVSULPHUDVYHUVLRQHV
GHOWH[WR

%DUFHORQD6HSWLHPEUHGH

;DYLHU2OLYHU2OLYHOOD
\
&DUORV$JHOHWGH6DUDFtEDU%RVFK
1 Descripcin del
movimiento

1.1 Definicin de medio continuo


Se entiende por Medio Continuo un conjunto infinito de partculas (que forman
parte, por ejemplo, de un slido, de un fluido o de un gas) que va a ser
estudiado macroscpicamente, es decir, sin considerar las posibles
discontinuidades existentes en el nivel microscpico (nivel atmico o
molecular). En consecuencia, se admite que no hay discontinuidades entre las
partculas y que la descripcin matemtica de este medio y de sus propiedades
se puede realizar mediante funciones continuas.

1.2 Ecuaciones del movimiento


La descripcin ms elemental del movimiento del Medio Continuo puede
llevarse a cabo mediante funciones matemticas que describan la posicin de
cada partcula a lo largo del tiempo. En general, se requiere que stas
funciones y sus derivadas sean continuas.
Se supone que el medio continuo est formado por infinitas partculas (puntos
materiales) que ocupan diferentes posiciones del espacio fsico durante su
movimiento a lo largo del tiempo (ver Figura 1-1). Se define como configuracin
del medio continuo en el instante t, que se denota por t , el lugar geomtrico
de las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales (partculas) del
medio continuo en dicho instante.

Definiciones:
Punto espacial: Punto fijo en el espacio.
Punto material: Una partcula. Puede ocupar distintos puntos espaciales
en su movimiento a lo largo del tiempo.
Configuracin: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en el
espacio las partculas del medio continuo para un cierto instante t.

N O T A A un cierto instante t = t 0 del intervalo de tiempo de inters se le denomina


En general se tomar el instante de referencia y a la configuracin en dicho instante 0 se la denomina
instante t 0 = 0 como
configuracin inicial, material o de referencia.
instante de referencia.
2 1 Descripcin del movimiento

Consideremos ahora el sistema de coordenadas cartesianas ( X , Y , Z ) de la


N O T A C I N
Figura 1-1 y la correspondiente base ortonormal (e 1 , e 2 , e 3 ) . En la
Se utilizarn
indistintamente las
configuracin de referencia 0 el vector de posicin X de una partcula que
notaciones ( X , Y , Z ) ocupa un punto P en el espacio (en el instante de referencia) viene dado por:
y ( X 1 , X 2 , X 3 ) para
designar al sistema de X = X 1e 1 + X 2 e 2 + X 3 e 3 = X i e i (1.1)
coordenadas
cartesianas.

N O T A C I N
X3, Z t = t0 t 0 Configuracin de referencia
En el resto de este t0 Instante de referencia
texto se utilizar la
notacin de Einstein o de t Configuracin actual
ndices repetidos. Toda t Instante actual
repeticin de un ndice en un P t
mismo monomio de una 0
P
expresin algebraica supone x
el sumatorio respecto a dicho X
ndice. Ejemplos: e 3
i =3 not
= X ie i = X ie i e 1 e 2
X 2 ,Y
i 1
k =3 not
= aik bkj = aik bkj
k 1 X1, X
i =3 j =3 not
aij bij = a ij bij
Figura 1-1 Configuraciones del medio continuo
i =1 j =1

donde a las componentes ( X 1 , X 2 , X 3 ) se las denomina coordenadas materiales


N O T A C I N (de la partcula).
Se distingue aqu entre
el vector (ente fsico) X1
[X] = X 2
def
X y su vector de = coordenadas materiales (1.2)
componentes [X]. X
3
Frecuentemente se
obviar esta distincin En la configuracin actual t , la partcula situada originalmente en el punto
material P (ver Figura 1-1) ocupa el punto espacial P' y su vector de posicin
N O T A C I N
x viene dado por:
Siempre que sea
posible, se denotar x = x1e 1 + x 2 e 2 + x 3 e 3 = xi e i (1.3)
con letras maysculas a
las variables que se donde a ( x1 , x 2 , x 3 ) se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el
refieran a la instante de tiempo t .
configuracin de
referencia 0 y con x1
[x] = x 2
def
letras minsculas a las = coordenada s espaciales (1.4)
variables referidas a la x
configuracin actual 3
t
1 Descripcin del movimiento 3

El movimiento de las partculas del medio continuo puede describirse ahora


por la evolucin de sus coordenadas espaciales (o de su vector de posicin) a lo
largo del tiempo. Matemticamente esto requiere conocer una funcin que para
cada partcula (identificada por una etiqueta) proporcione sus coordenadas
espaciales xi (o su vector de posicin espacial x ) en los sucesivos instantes de
tiempo. Como etiqueta que caracteriza unvocamente a cada partcula pueden
elegirse sus coordenadas materiales X i obtenindose las ecuaciones del movimiento:
N O T A C I N not

Con un cierto abuso de x = (partcula, t ) = (X, t ) = x(X, t )


(1.5)
la notacin se va a xi = i (X 1 , X 2 , X 3 , t ) i {1,2,3}
confundir
frecuentemente la que proporcionan las coordenadas espaciales en funcin de las materiales, y las
funcin con su imagen. ecuaciones del movimiento inversas:
As las ecuaciones de
movimiento se not
escribirn a menudo X = 1 (x, t ) = X( x, t )
(1.6)
como x = x ( X, t ) y
X i = i
1
(x1 , x2 , x3 , t ) i {1,2,3}
sus inversas como
X = X(x, t ) . que proporcionan las coordenadas materiales en funcin de las espaciales.

Observacin 1-1
Hay diferentes alternativas para elegir la etiqueta que caracteriza una
partcula, aunque la opcin de tomar sus coordenadas materiales es la
ms comn. Cuando las ecuaciones del movimiento vienen dadas en
funcin de las coordenadas materiales como etiqueta (como en la
ecuacin (1.5)), se hablar de las ecuaciones de movimiento en forma cannica.

Existen ciertas restricciones matemticas para garantizar la existencia de y de


1 as como su correcto significado fsico. Estas restricciones son:

(X,0) = X puesto que, por definicin, X es el vector de posicin en el


instante de referencia t = 0 (condicin de consistencia).
C 1 ( la funcin es continua y con derivadas continuas en cada punto
e instante).
es biunvoca (para garantizar que dos partculas no ocupan
simultneamente el mismo punto del espacio y que una partcula no ocupa
simultneamente dos puntos distintos del espacio).
(X, t ) not (X, t )
El Jacobiano de la transformacin J = det = >0.
X X
La interpretacin fsica de esta condicin (que se estudiar ms adelante) es que
todo volumen diferencial ha de ser siempre positivo, o utilizando el principio de
conservacin de la masa (que se ver ms adelante), la densidad de las partculas ha
de ser siempre positiva.
4 1 Descripcin del movimiento

R E C O R D A T O R I O
Observacin 1-2
Se define el operador
de dos ndices Delta de En el instante de referencia t = 0 resulta x(X, t ) t =0 = X . En
not
Kronecker = ij consecuencia x = X , y = Y , z = Z son las ecuaciones del
como: movimiento en el instante de referencia y el Jacobiano en dicho
0 i j instante resulta ser:
ij =
1 i = j ( xyz ) x
El tensor unidad 1 de J (X,0) =
( XYZ )
[ ]
= det i = det ij = det 1 = 1
segundo orden se X j
define entonces como
[1]ij = ij
Observacin 1-3
La expresin x = (X, t ) , particularizada para un valor fijo de las
coordenadas materiales X , proporciona la ecuacin de la trayectoria de
la partcula (ver Figura 1-2).

tn
t1
X3, Z
t0

e 3 (X 1 , X 2 , X 3 ) trayectoria

e 1 e 2 X 2 ,Y

X1, X

Figura 1-2 Trayectoria de una partcula

Ejemplo 1-1 La descripcin espacial del movimiento de un medio continuo viene dada
por:
x1 = X 1 e 2 t x = X e 2t

x(X , t ) x 2 = X 2 e 2 t y = Y e 2 t

x3 = 5 X 1 t + X 3 e z = 5 X t + Z e
2t 2t

Obtener las ecuaciones del movimiento inversas.

El determinante del Jacobiano resulta:


1 Descripcin del movimiento 5

x1 x1 x1
X 1 X 2 X 3 e 2 t 0 0
x i x x 2 x 2
J= = 2 = 0 e 2 t 0 = e 2t 0
X j X 1 X 2 X 3
x 3 x 3 x 3 5t 0 e 2t
X 1 X 2 X 3
La condicin suficiente (aunque no necesaria) para que la funcin x = ( X, t )
sea biunvoca (que exista la inversa) es que el determinante del Jacobiano de la
funcin no sea nulo. Adems puesto que el Jacobiano es positivo, el
movimiento tiene sentido fsico. Por lo tanto, la inversa de la descripcin
espacial dada existe y viene dada por:
X1 x1e 2 t
1
X = (x, t ) X 2 = x2 e 2t

X x e 2 t 5tx e 4 t
3 3 1

1.3 Descripciones del movimiento


La descripcin matemtica de las propiedades de las partculas del medio
continuo puede hacerse mediante dos formas alternativas: la descripcin
material (generalmente utilizada en Mecnica de Slidos) y la descripcin espacial
(utilizada generalmente en Mecnica de Fluidos). Ambas descripciones se
diferencian esencialmente por el tipo de argumento (coordenadas materiales o
coordenadas espaciales) que aparece en las funciones matemticas que
describen las propiedades del medio continuo.
1.3.1 Descripcin material
N O T A En la descripcin material se describe cierta propiedad (por ejemplo la
La literatura sobre el densidad ) mediante cierta funcin (, t ): R 3 R + R + donde el argumento
tema suele referirse () en (, t ) son las coordenadas materiales. Es decir:
tambin a la
descripcin material = (X, t ) = (X 1 , X 2 , X 3 , t ) (1.7)
como descripcin
lagrangeana . Obsrvese que si se fijan los tres argumentos X ( X 1 , X 3 , X 3 ) de la ecuacin
(1.7) se est siguiendo a una partcula determinada (ver Figura 1-3a), de ah
proviene la denominacin de descripcin material

1.3.2 Descripcin espacial


N O T A
En la descripcin espacial la atencin se centra en un punto del espacio. Se
Suele denominarse describe la propiedad como una funcin (, t ): R 3 R + R + del punto del
tambin a la espacio y del tiempo:
descripcin espacial
como descripcin = (x, t ) = (x1 , x 2 , x 3 , t ) (1.8)
euleriana.
de tal forma que al asignar un cierto valor al argumento x en = (x, t ) se
obtiene la evolucin de la densidad para las distintas partculas que van pasando
6 1 Descripcin del movimiento

por dicho punto del espacio a lo largo del tiempo (ver Figura 1-3b). Por otro
lado, al fijar el argumento tiempo en la ecuacin (1.8) se obtiene una
distribucin instantnea (como una fotografa) de la propiedad en el espacio. Es
evidente que las ecuaciones del movimiento directas e inversas permiten pasar
de una descripcin a otra de la forma:
(x, t ) = (x ( X , t ), t ) = (X , t )
(1.9)
(X, t ) = (X ( x, t ), t ) = (x, t )

a) b)

X3, Z (X *
,Y * ,Z * ) (x , y , z )
* * *

X 3, Z
t =0 t =2 t =0
t =1
t =1
t =2

X 2 ,Y

X1, X X1, X
Figura 1-3 Descripcin material y espacial de una propiedad

Ejemplo 1-2 Sean las siguientes ecuaciones del movimiento:


x = X Yt

x = x (X , t ) y = Xt + Y
z = Xt + Z

Obtener la descripcin espacial de la propiedad descrita materialmente mediante
X +Y + Z
(X,Y,Z,t ) =
1+t2

Las ecuaciones del movimiento estn dadas en forma cannica, ya que en la


x = X

configuracin de referencia 0 se obtiene: x = X(X,0 ) = y = Y
z = Z

x x x
X Y Z 1 t 0
x i y y y
El Jacobiano resulta: J = = = t 1 0 =1+ t 2 0
X j X Y Z
z z z t 0 1
X Y Z
y las ecuaciones del movimiento inversas estn dadas por:
1 Descripcin del movimiento 7

x + yt
X =
1+ t2
y xt
X( x, t ) Y =
1+ t2
z + zt 2 + xt + yt 2
Z =
1+ t2
Si ahora se considera la descripcin material de la propiedad
X +Y +Z
(X,Y,Z,t) = es posible hallar su descripcin espacial sustituyendo en
1+ t2
ella las ecuaciones del movimiento inversas. Es decir:
x + yt + y + z + zt 2 + yt 2
(X,Y,Z,t ) = (x,y,z,t )
(1 + t )
2 2

1.4 Derivadas temporales: local, material,


convectiva
La consideracin de las distintas descripciones (material y espacial) de las
propiedades del medio continuo lleva a diversas definiciones de las derivadas
temporales de dichas propiedades. Consideremos una cierta propiedad y sus
descripciones material y espacial:
(X, t ) = (x, t ) (1.10)
donde el paso de la descripcin espacial a la material y viceversa se hace a
travs de las ecuaciones del movimiento (1.5) y (1.6).

Definiciones:
Derivada local: La variacin de la propiedad respecto al tiempo en un
N O T A C I N
punto fijo del espacio. Si se dispone de la descripcin espacial de la
propiedad, (x, t ) , dicha derivada local puede escribirse
La notacin
(, t ) se
matemticamente como:
t
entiende en el sentido not ( x, t )
clsico de derivada derivada local =
parcial respecto a la t
variable t . Derivada material: La variacin de la propiedad respecto al tiempo
siguiendo una partcula (punto material) especfica del medio
continuo. Si se dispone de la descripcin material de la propiedad,
( X, t ) , dicha derivada material puede describirse matemticamente
como:
not d ( X , t )
derivada material = =
dt t
8 1 Descripcin del movimiento

Sin embargo, si se parte de la descripcin espacial de la propiedad ( x, t ) y se


consideran implcitas en la misma las ecuaciones del movimiento:
( x, t ) = ( x( X, t ), t ) = ( X, t ) (1.11)
puede obtenerse la derivada material (siguiendo a una partcula) a partir de la
descripcin espacial, como:
not
d (X, t )
derivada material = (x(X, t ), t ) = (1.12)
N O T A C I N
dt t
En la literatura se Desarrollando la ecuacin (1.12) se obtiene:
utiliza frecuentemente
d(x(X, t ), t ) ( x, t ) x i (x, t ) x
la notacin D
() como = + = + (1.13)
dt t x i t t x t
Dt
v (x,t )
alternativa a d
() .
dt donde se ha considerado la definicin de la velocidad como la derivada
respecto al tiempo de las ecuaciones de movimiento (1.5),
x( X, t )
= V ( X(x, t ), t ) = v( x, t ) (1.14)
t
La obtencin de la derivada material a partir de la descripcin espacial puede
generalizarse para cualquier propiedad (x, t ) (de carcter escalar, vectorial o
tensorial):
N O T A C I N d ( x, t ) ( x, t )
= + v ( x, t ) ( x, t ) (1.15)
Se considera aqu la dt t 
forma simblica del     derivada convectiva
derivada material derivada local
operador Nabla espacial:

e i
x i
Observacin 1-4
La ecuacin (1.15) define implcitamente la derivada convectiva v ( )
como la diferencia entre las derivadas material y local de la propiedad.
El trmino conveccin se aplica en Mecnica de Medios Continuos a
fenmenos relacionados con el transporte de masa (o de partculas).
Obsrvese que si no hay conveccin ( v = 0 ) la derivada convectiva
desaparece y las derivadas local y material coinciden.

Ejemplo 1-3 Dada la siguiente ecuacin del movimiento


x = X + Yt + Zt

y = Y + 2 Zt
z = Z + 3 Xt

y la descripcin espacial de una propiedad (x, t ) = 3 x + 2 y + 3t , calcular su derivada
material.

La descripcin material de la propiedad se obtiene reemplazando las


ecuaciones del movimiento en la expresin espacial:

(X,Y,Z,t ) = 3(X + Yt + Zt ) + 2(Y + 2 Zt ) + 3t = 3 X + 3Yt + 7 Zt + 2Y + 3t


1 Descripcin del movimiento 9

La derivada material puede obtenerse en primera instancia como la derivada


respecto al tiempo en la descripcin material, es decir:

= 3Y + 7Z + 3
t
Otra alternativa para el clculo de la derivada material es utilizar el concepto de
derivada material de la descripcin espacial de la propiedad:
d
= + v
dt t
x
=3 v= = (Y + Z, 2 Z, 3 X )T = {3,2,0}T
t t
Reemplazando en la expresin del operador derivada material se tiene:
d
= 3 + 3Y + 7 Z
dt
Obsrvese que las expresiones de la derivada material de la propiedad

obtenidas a partir de la descripcin material, , o de la descripcin espacial,
t
d
, coinciden.
dt

1.5 Velocidad y aceleracin

Definicin:
Velocidad: Derivada temporal de las ecuaciones del movimiento.

La descripcin material de la velocidad viene dada, en consecuencia, por:


x(X, t )
V (X, t ) =
t
x i (X, t ) (1.16)
Vi (X, t ) = i {1, 2,3}
t
y si se dispone de las ecuaciones inversas del movimiento X = 1 (x, t ) es
posible obtener la descripcin espacial de la velocidad como:
v (x, t ) = V ( X( x, t ), t ) (1.17)

Definicin:
Aceleracin: Derivada material del campo de velocidades.

Si se tiene la velocidad descrita en forma material, se puede hallar la


descripcin material de la aceleracin como:
10 1 Descripcin del movimiento

V (X, t )
A (X, t ) =
t
(1.18)
Vi (X, t )
A i (X, t ) =
t
y a travs de las ecuaciones inversas del movimiento X = 1 (x, t ) , se puede
pasar a la descripcin espacial a(x, t ) = A(X(x, t ), t ). Como alternativa, si se
dispone de la descripcin espacial de la velocidad, puede obtenerse
directamente la descripcin espacial de la aceleracin aplicando la ecuacin
(1.15) para obtener la derivada material de v(x, t ) :
dv (x, t ) v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) v(x, t ) (1.19)
dt t

Ejemplo 1-4 Considrese un slido, ver Figura 1-4, que gira con velocidad angular
constante y que tiene como ecuacin del movimiento:
x = R sin(t + )

y = R cos (t + )
Hallar la velocidad y la aceleracin del movimiento descritas en forma material y espacial.
t =0
Y P
t
R

t P
R

Figura 1-4 X

Las ecuaciones del movimiento pueden reescribirse como:

x = R sin(t + ) = R sin(t )cos + R cos (t ) sin


y = R cos(t + ) = R cos (t ) cos R sin(t ) sin

X = R sin
y, ya que para t = 0 , las formas cannicas de la ecuacin del
Y = R cos
movimiento y de su inversa quedan:

x = X cos (t ) + Y sin(t ) X = x cos (t ) y sin(t )



y = X sin (t ) + Y cos (t ) Y = x sin(t ) + y cos(t )

a.1) Velocidad en descripcin material


x
Vx = = X sin(t ) + Y cos (t )
x(X, t )
t
V (X, t ) =
t V = y = X cos (t ) Y sin(t )
y t
1 Descripcin del movimiento 11

a.2) Velocidad en descripcin espacial


Sustituyendo los valores x e y dados en la forma cannica vista anteriormente,
es posible obtener la forma espacial de la velocidad como:
x
v x = t = y y
v(x, t ) = =
v = y = x x
y
t

b.1) Aceleracin en descripcin material:


V (X, t )
A (X, t ) =
t

v x
t = X cos(t ) Y sin(t )
2 2

2 X cos(t ) + Ysin(t )
A (X , t ) = =
v y = X 2 sin(t ) Y 2 cos(t ) Xsin(t ) + Y cos(t )
t

b.2) Aceleracin en descripcin espacial:

Sustituyendo las ecuaciones del movimiento inversas en la ecuacin anterior:


a x = 2 x
a(x, t ) = A( X( x, t ), t ) 2
a y = y

Esta misma expresin podra ser obtenida si se considera la expresin de la


velocidad v (x, t ) y la expresin de la derivada material en (1.15):
dv(x, t ) v(x, t )
a(x, t ) = = + v (x, t ) v(x, t ) =
dt t

y x
= + [y x ] [y x ] =
t x
y

0 x (y ) x ( x ) 2 x
= + [y x ] =
0 (y ) ( x ) 2 y
y y
Obsrvese que el resultado obtenido por los dos procedimientos es idntico.
12 1 Descripcin del movimiento

1.6 Estacionariedad

Definicin:
Una propiedad es estacionaria cuando su descripcin espacial no
depende del tiempo.

De acuerdo con la definicin anterior y con el concepto de derivada local, toda


propiedad estacionaria tiene su derivada local nula. Por ejemplo, si la velocidad
para un cierto movimiento es estacionaria, puede ser descrita espacialmente
como:
v(x, t )
v(x, t ) = v (x ) =0 (1.20)
t

Observacin 1-5
La independencia del tiempo de la descripcin espacial
(estacionariedad) supone que para un mismo punto del espacio la
propiedad en cuestin no vara a lo largo del tiempo. Esto no implica
que, para una misma partcula, la propiedad no vare con el tiempo (la
descripcin material puede depender del tiempo). Por ejemplo, si la
velocidad v (x, t ) es estacionaria
v (x, t ) v(x ) = v(x( X, t ) ) = V ( X, t )
luego la descripcin material de la velocidad depende del tiempo. Para
un caso de densidad estacionaria (ver Figura 1-5) ocurrir que para
dos partculas de etiquetas X 1 y X 2 que varan su densidad a lo largo
del tiempo, al pasar por un mismo punto espacial x (en dos instantes
distintos t1 y t 2 ) tomarn el mismo valor de la densidad
( (X1 , t1 ) = (X 2 , t 2 ) = (x ) . Es decir, para un observador situado en
el exterior del medio, la densidad en el punto fijo del espacio x ser
siempre la misma
Y
X
1

(x )

x
X
2

X
Figura 1-5 Movimiento con densidad estacionaria
1 Descripcin del movimiento 13

Ejemplo 1-5 En el Ejemplo 1-4 se tiene un campo de velocidades cuya


y
descripcin espacial es: v(x ) . Es decir, se trata de un caso en que la
x
descripcin espacial de la velocidad no depende del tiempo y la velocidad es
estacionaria. Es evidente que esto no implica que la velocidad de las partculas
(que tienen un movimiento de rotacin uniforme respecto al origen, con velocidad
angular ) no dependa del tiempo (ver Figura 1-6). La direccin del vector
velocidad para una misma partcula es tangente a su trayectoria circular y va
variando a lo largo del tiempo.

t0

Y P v0
t
R P

t vt
R

X
Figura 1-6

La aceleracin (derivada material de la velocidad) aparece por el cambio de la


direccin del vector velocidad de las partculas y es conocida como aceleracin
centrpeta:

dv(x ) v (x )
a(x ) = = + v(x ) v(x ) = v(x ) v (x )
dt t

1.7 Trayectoria

Definicin:
Trayectoria: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupa una
partcula en el espacio a lo largo del tiempo.

La ecuacin paramtrica en funcin del tiempo de una trayectoria se obtiene


particularizando las ecuaciones del movimiento para una determinada partcula
(identificada por sus coordenadas materiales X * , ver Figura 1-7):
x(t ) = (X, t ) (1.21)
X = X*

Dadas las ecuaciones del movimiento x = (X, t ), por cada punto del espacio
pasa una trayectoria caracterizada por el valor de la etiqueta (coordenadas
materiales) X . Las ecuaciones del movimiento definen entonces una familia de
curvas cuyos elementos son las trayectorias de las diversas partculas.
14 1 Descripcin del movimiento

Y
t
t0

X* x

Figura 1-7 Trayectoria de una partcula

1.7.1 Ecuacin diferencial de las trayectorias


Dado el campo de velocidades en descripcin espacial v(x, t ) , es posible
obtener la familia de trayectorias planteando el sistema de ecuaciones
diferenciales que impone que, en cada punto del espacio x , el vector velocidad
sea la derivada respecto al tiempo de la ecuacin paramtrica de las trayectorias
dada por la ecuacin (1.21).
dx(t )
dt = v (x(t ), t )
Encontrar x(t ) := (1.22)
dx i (t ) = v (x(t ), t ) i {1,2,3}
dt i

La solucin del sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden (1.22)


depender de tres constantes de integracin (C1 , C 2 , C 3 ) :
x = (C1, C 2, C 3, t )
(1.23)
xi = i (C1 , C 2 , C3 , t ) i {1,2,3}

Las expresiones (1.23) constituyen una familia de curvas en el espacio


parametrizada por las constantes (C1 , C 2 , C3 ) . Asignando un valor
determinado a dichas constantes se obtiene un miembro de la familia que es la
trayectoria de una partcula caracterizada por la etiqueta (C1 , C 2 , C3 ) .
Para obtener las ecuaciones en forma cannica se impone la condicin de
consistencia en la configuracin de referencia:
x(t ) t =0 = X X = (C1, C 2, C 3 ,0) C i = i ( X) i {1,2,3} (1.24)
y substituyendo en la ecuacin (1.23) se obtiene la forma cannica de la
ecuacin de las trayectorias:
x = (C1 (X ), C 2 (X ), C3 (X ), t ) = (X, t ) (1.25)

Ejemplo 1-6 Considrese el campo de velocidades del Ejemplo 1-5:


y
v(x, t ) =
x
Obtener la ecuacin de las trayectorias.
1 Descripcin del movimiento 15

Utilizando la expresin (1.22), se puede escribir:


dx(t )
= v x (x, t ) = y
dx(t )
= v(x, t ) dt
dt dy (t ) = v (x, t ) = x
dt y

El sistema anterior de ecuaciones diferenciales es un sistema de variables


cruzadas. Si se deriva la segunda ecuacin y se substituye el resultado en la
primera se obtiene:
d 2 y (t ) dx (t )
= = 2 y (t ) y + 2 y = 0
dt 2 dt
Ecuacin caracterstica: r 2 + 2 = 0

Soluciones caractersticas: rj = i j {1,2}


Solucin : y (t ) = Parte Real {C1e }
+ C 2 e iwt = C1 cos(t ) + C 2 sin(t )
iwt

dy
La solucin para x (t ) se obtiene a partir de = x que resulta en
dt
1 dy
x= , obtenindose as:
dt
x(C1 , C 2 , t ) = C1 sin(t ) C 2 cos (t )

y (C1 , C 2 , t ) = C1 cos(t ) + C 2 sin(t )
Las anteriores ecuaciones proporcionan las expresiones de las trayectorias en
forma no cannica. La forma cannica se obtiene considerando la condicin
inicial:
x(C1 , C 2 ,0 ) = X
es decir:
x (C1 , C2 ,0) = C2 = X

y (C1 , C2 ,0) = C1 = Y
As, las ecuaciones del movimiento, o ecuacin de las trayectorias, en forma
cannica son:
x = Y sin(t ) + X cos (t )

y = Y cos (t ) X sin(t )

1.8 Lnea de corriente

N O T A

Dado un campo Definicin:


vectorial se definen sus Lneas de corriente: Aquella familia de curvas que, para cada instante de
envolventes como la
familia de curvas cuyo
tiempo, son las envolventes del campo de velocidades.
vector tangente, en
cada punto, coincide
en direccin y sentido De acuerdo con su definicin, la tangente en cada punto de una lnea de
con el correspondiente corriente tiene la misma direccin y sentido (aunque no necesariamente la
vector de dicho campo misma magnitud) que el vector de velocidad en dicho punto del espacio.
vectorial.
16 1 Descripcin del movimiento

tiempo - t 0 v tiempo - t1
Y Y

X X

Figura 1-8 Lneas de corriente

Observacin 1-6
En el caso ms general el campo de velocidades (descripcin espacial)
ser distinto para cada instante de tiempo ( v v( x, t ) ). Cabr hablar,
en consecuencia, de una familia distinta de lneas de corriente para
cada instante de tiempo (ver Figura 1-8).

1.8.1 Ecuacin diferencial de las lneas de corriente


Considrese un instante de tiempo dado t * y la descripcin espacial del campo
de velocidades en dicho instante v( x, t * ) . Sea x( ) la ecuacin de una lnea de
corriente parametrizada en funcin de un cierto parmetro . El vector
tangente a la lnea de corriente queda definido, para cada valor de por
dx( )
y la condicin de tangencia del campo de velocidades puede escribirse
d
como:
dx ( )
N O T A d = v x( ), t
*
( )
Se supone que el valor Encontrar x( ) := (1.26)
del parmetro se dx i ( ) = v x ( ), t *
d i ( ) i {1,2,3}
elige de tal forma que
en cada punto x del
La ecuaciones (1.26) constituyen un sistema de ecuaciones diferenciales de
dx( ) no
espacio, primer orden cuya solucin para cada instante de tiempo t * , que depender de
d
solamente tiene la tres constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ), proporciona la expresin
direccin del vector paramtrica de las lneas de corriente:
v(x, t ) sino que
coincide con el mismo. x = (C1' , C 2' , C 3' , , t * )
(1.27)
xi = i (C1' , C 2' , C 3' , , t * ) i {1,2,3}

Cada tripleta de constantes de integracin ( C1' , C 2' , C3' ) identifica una lnea de
corriente cuyos puntos se obtienen a su vez asignando valores al parmetro .
Para cada instante de tiempo t * se obtiene una nueva familia de lneas de
corriente.
1 Descripcin del movimiento 17

Observacin 1-7
Si se tiene un campo de velocidades estacionario ( v (x, t ) v ( x ) ),
las trayectorias y lneas de corriente coinciden. La justificacin de este hecho
se puede hacer desde dos pticas distintas:
La no aparicin del tiempo en el campo de velocidades en las
ecuaciones (1.22) y (1.26) motiva que las ecuaciones diferenciales
que definen las trayectorias y las que definen las lneas de
corriente solo difieran en la denominacin del parmetro de
integracin ( t o respectivamente). La solucin de ambos
sistemas debe ser, por consiguiente, la misma salvo por el nombre
del parmetro utilizado en los dos tipos de curvas.
Desde un punto de vista ms fsico: a) Si el campo de velocidades
es estacionario sus envolventes (las lneas de corriente) no varan
con el tiempo; b) una determinada partcula recorre el espacio
manteniendo su trayectoria en la direccin tangente al campo de
velocidades que va encontrando a lo largo del tiempo; c) por
consiguiente, si una trayectoria empieza en un punto de cierta
lnea de corriente, se mantiene sobre la misma a lo largo del
tiempo.

1.9 Tubo de Corriente

Definicin:
Tubo de corriente: Superficie constituida por un haz de lneas de
corriente que pasan por los puntos de una lnea cerrada, fija en el
espacio y que no constituye una lnea de corriente.

En casos no estacionarios, aunque la lnea cerrada no vara, el tubo de corriente


y las lneas de corriente s lo hacen. Por el contrario, para el caso estacionario el
tubo de corriente permanece fijo en el espacio a lo largo del tiempo.
1.9.1 Ecuacin del tubo de corriente
Las lneas de corriente constituyen una familia de curvas del tipo:
x = f (C1 , C 2 , C3 , , t ) (1.28)
El problema consiste en determinar para cada instante de tiempo, qu curvas
de la familia de curvas de las lneas de corriente pasan por una lnea cerrada y
fija en el espacio , cuya expresin matemtica parametrizada en funcin de
un parmetro s es:
:= x = g (s ) (1.29)
18 1 Descripcin del movimiento

Para ello se impone la condicin de pertenencia de un mismo punto a las dos


curvas, en trminos de los parmetros * y s * :
( ) (
g s * = f C1 , C 2 , C3 , * , t ) (1.30)
Con lo cual se obtiene un sistema de tres ecuaciones del cual se puede despejar,
por ejemplo, s * , * , C 3 , esto es:
s * = s * (C1 , C 2 , t )
* = * (C1 , C 2 , t ) (1.31)
C 3 = C 3 (C1 , C 2 , t )
Sustituyendo (1.31) en (1.30) se obtiene:
x = f (C1 , C2 , C3 (C1 , C 2 , t ), (C1 , C2 , t ), t ) = h (C1 , C2 , t ) (1.32)
que constituye la expresin parametrizada (en funcin de los parmetros
C1 ,C 2 ) del tubo de corriente, para cada instante t (ver Figura 1-9).

t
s =1
s=0
Z

* *
= 0,1,2... s ;

X Figura 1-9 Tubo de Corriente

1.10 Lnea de traza

Definicin:
Lnea de traza, relativa a un punto fijo en el espacio x * denominado
punto de vertido y a un intervalo de tiempo denominado tiempo de vertido
[t i , t f ], es el lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en un
instante t , todas las partculas que han pasado por x * en un instante
[t i , t ] [t i , t f ].

La anterior definicin corresponde al concepto fsico de la lnea de color (traza)


que se observara en el medio en el instante t , si se vertiese un colorante en el
punto de vertido x * durante el intervalo de tiempo [t i , t f ] (ver Figura 1-10).
1 Descripcin del movimiento 19

= ti
(x , y
* *
, z * ) punto de vertido
= t1
z
= t2

=tf
t
y
x

Figura 1-10 Lnea de traza

1.10.1 Ecuacin de la lnea de traza


Para determinar la ecuacin de la lnea de traza es necesario identificar las
partculas que pasan por el punto x * en los correspondientes instantes .
Partiendo de las ecuaciones del movimiento dadas por (1.5) y (1.6) se trata de
determinar cul es la etiqueta de la partcula que en el instante de tiempo
pasa por el punto de vertido. Para ello se plantea:
x * = x(X, )
X = f ( ) (1.33)
xi* = xi (X, ) i 1, 2,3
Sustituyendo (1.33) en las ecuaciones del movimiento (1.5) se obtiene:
x = (f ( ), t ) = g( , t ) [
[ti , t ] ti , t f ] (1.34)
La expresin (1.34) constituye, para cada instante t , la expresin paramtrica
(en trminos del parmetro ) de un segmento curvilneo en el espacio que es
la lnea de traza en dicho instante.

Ejemplo 1-7 Sea un movimiento definido por las siguientes ecuaciones del movimiento:
x = (X + Y ) t 2 + X cos t
y = (X + Y )cos t X
Obtener la ecuacin de la lnea de traza asociada al punto de vertido x * = (0,1) para el
periodo de vertido [t 0 ,+) .
Las coordenadas materiales de la partcula que han pasado por el punto de
vertido en el instante estn dadas por:
2
X =
0=(X +Y) 2 + X cos +cos
2 2


1=(X +Y)cos X 2 +cos
Y = 2 +cos2

Por lo tanto la etiqueta de las partculas que han pasado por el punto de vertido
desde el instante de inicio de vertido t 0 hasta el instante actual t queda
definida por:
20 1 Descripcin del movimiento

2
X= 2
+ cos
2
[t 0 , t ] [t 0 , ] = [t 0 , t ]
2 + cos
Y= 2
+ cos 2
De aqu substituyendo en las ecuaciones del movimiento se obtienen las
ecuaciones de la lnea de traza:
cos 2
x = 2 cos 2 t + 2 cos 2 cos t
2

+ +
x = g( , t ) [t 0 , t ]
y = cos 2
cos t 2
2 + cos 2 + cos 2

Observacin 1-8
En un problema estacionario las lneas de traza son segmentos de las
trayectorias (o de las lneas de corriente). La justificacin se basa en el
hecho de que en el caso estacionario la trayectoria sigue la envolvente
del campo de velocidades que permanece constante con el tiempo. Si
se considera un punto de vertido, x* , todas las partculas que pasan
por l seguirn porciones (segmentos) de la misma trayectoria.

1.11 Superficie material

Definicin:
Superficie material: Superficie mvil en el espacio constituida siempre
por las mismas partculas (puntos materiales).

En la configuracin de referencia 0 la superficie 0 podr definirse en


trminos de una funcin de las coordenadas materiales F ( X , Y , Z ) como:
0 := { X , Y , Z | F (X,Y,Z ) = 0} (1.35)

Observacin 1-9
La funcin F ( X , Y , Z ) no depende del tiempo, lo que garantiza que
las partculas, identificadas por su etiqueta, que cumplen la ecuacin
F ( X , Y , Z ) = 0 son siempre las mismas de acuerdo con la definicin
de superficie material.
1 Descripcin del movimiento 21

Z t =0 0 := { X F ( X , Y , Z ) = 0}
(X , t ) t := { x f (x, y, z, t ) = 0}
0
t

Figura 1-11 Superficie material


La descripcin espacial de la superficie se obtendr a partir de la descripcin
espacial de F ( X( x, t ) = f ( x, y, z , t ) :
t := {x, y , z | f (x, y , z,t ) = 0} (1.36)

Observacin 1-10
La funcin f ( x, y, z , t ) depende explcitamente del tiempo, lo que
establece que los puntos del espacio que estarn sobre la superficie varan
con el tiempo. Esta dependencia del tiempo de la descripcin espacial
de la superficie, le confiere su carcter de superficie mvil en el
espacio (ver Figura 1-11).

Observacin 1-11
Condicin necesaria y suficiente para que una superficie mvil en el
espacio, definida implcitamente por una funcin f ( x, y , z, t ) = 0 , sea
material (est constituida siempre por las mismas partculas) es que la
derivada material de f ( x, y , z, t ) sea nula:
df ( x, t ) f
= + v f = 0 x t t
dt t
La condicin es necesaria puesto que si la superficie es material, su
descripcin material no depende del tiempo ( F F (X ) ) y por
consiguiente, su descripcin espacial tiene derivada material nula. La
condicin de suficiencia se fundamenta en que, si la derivada material
de f ( x, t ) es nula, la correspondiente descripcin material no
depende del tiempo ( F F (X) ) y por consiguiente, el conjunto de
partculas (identificadas por su coordenadas materiales) que cumplen
la condicin F ( X ) = 0 es siempre el mismo.
22 1 Descripcin del movimiento

Ejemplo 1-8 En la teora de oleaje se impone la condicin de que la


superficie libre del fluido que est en contacto con la atmsfera sea una
superficie material. Es decir, esta restriccin supone que la superficie libre est
formada siempre por las mismas partculas (hiptesis razonable sobre todo en
aguas profundas).

Si se supone que z = (x , y , t ) define la altura de la superficie del mar respecto


a un nivel de referencia, la superficie libre del agua vendr definida por:
f (x , y , z , t ) z (x, y , t ) = 0 .

z
superficie libre

y
x z = (x, y, t ) =cota
de la superficie libre
Figura 1-12
df
La condicin = 0 se escribe como:
dt
f
=
t t
f

x
[
v f = v x v y v z

]
f
= vx
f
x
+ vy
f
y
+ vz
f
z
y
f
z

df f
= + v f = vx vy + vz = 0
dt t t x y

vz = + vx +vy
t x y
Es decir, la condicin de superficie material se traduce en una condicin sobre
la componente vertical del campo de velocidades.

1.12 Superficie de control

Definicin:
Superficie de control: Una superficie fija en el espacio.

Su descripcin matemtica viene dada por:


:= { x | f (x, y, z ) = 0} (1.37)
1 Descripcin del movimiento 23

Es evidente que una superficie de control es atravesada por las distintas


partculas del medio continuo a lo largo del tiempo (ver Figura 1-13)

Y
X

Figura 1-13 Superficie de control

1.13 Volumen material

Definicin:
Volumen material: Es un volumen limitado por una superficie material
cerrada.

La descripcin matemtica del volumen material V (ver Figura 1-14) viene dada
N O T A por:
Se entiende la funcin V0 := { X | F (X ) 0} (1.38)
F (X) definida de tal
forma que F ( X) < 0 en la descripcin material, y por:
corresponde a puntos Vt := { x | f (x, t ) 0} (1.39)
del interior de V0
en la descripcin espacial, siendo F ( X) = f (x( X, t ), t ) la funcin que describe la
superficie material que lo encierra.

Observacin 1-12
Un volumen material est constituido siempre por las mismas
partculas. La justificacin se hace por reduccin al absurdo: si una
cierta partcula pudiese entrar o salir del volumen material, se
incorporara en su movimiento a la superficie material (al menos por
un instante de tiempo). Esto sera contrario al hecho de que la
superficie, por ser material, est formada siempre por las mismas
partculas.
24 1 Descripcin del movimiento

t=0 t

V0

f (x, t ) = 0
Vt

Figura 1-14 Volumen material

1.14 Volumen de control

Definicin:
Volumen de control: Conjunto de puntos del espacio situados en el
interior de una superficie de control cerrada.

Se trata de un volumen fijo en el espacio que es atravesado por las partculas


N O T A
del medio durante su movimiento. Su descripcin matemtica es:
Se entiende la funcin
f (x) definida de tal V := { x | f (x ) 0} (1.40)
forma que f (x) < 0
corresponde a puntos
del interior de V
z
V

f (x ) = 0

x
Figura 1-15 Volumen de control
2 Descripcin de la
deformacin

2.1 Introduccin

Definicin
Deformacin: en el contexto ms general, el concepto deformacin se
refiere al estudio no ya del movimiento absoluto de las partculas tal
como se hizo en el captulo 1, sino del movimiento relativo con respecto
a una partcula determinada, de las partculas situadas en un entorno
diferencial de aquella.

2.2 Tensor gradiente de deformacin


Consideremos en el medio continuo en movimiento de la Figura 2-1 una
partcula P en la configuracin de referencia 0 , y que ocupa el punto del
espacio P ' en la configuracin actual t , y una partcula Q situada en un
entorno diferencial de P y cuyas posiciones relativa respecto a sta en los
instante de referencia y actual vienen dadas por dX y dx respectivamente.
t0
X 3 , x3 (X , t )
t
P
Q P
dX
X 0
t Q
dx
x
e 3
e 1
e 2
X 2 , x2

X 1 , x1 Figura 2-1
Sean
not
x = (X, t ) = x(X, t ) (2.1)
not
x = (X , X , X , t ) = x ( X , X , X , t ) i {1,2,3}
i i 1 2 3 i 1 2 3
26 2 Descripcin de la deformacin

las ecuaciones del movimiento. Diferenciando (2.1) con respecto a las


coordenadas materiales X resulta:

x i
dx i = X dX j i, j {1,2,3}
Ecuacin fundamenta l  j
(2.2)
de la deformaci n F
ij
=
dx F d X

La ecuacin (2.2) define el tensor gradiente material de la deformacin F( X, t ) :


N O T A C I N

Se considera aqu la not


forma simblica del Tensor gradiente material F = x
operador Nabla material: xi (2.3)
de la deformaci n Fij = i, j {1,2,3}
e i X j
X i
aplicada a la expresin Las componentes explcitas del tensor F vienen dadas por:
del producto tensorial o
abierto: x1 x1 x1
not

[a b]ij = [a b ]ij = x1 X 1 X 2 X 3
= ai b j [ ]
[F] = x = x 2
X

X
x 2
=
X 3 X
x 2
X 2
x 2
X 3
(2.4)
x 3 12
 1
x 3 x 3 x 3
[x]
T
X 1 X 2 X 3

Observacin 2-1
El tensor gradiente de la deformacin F(X, t ) contiene la informacin del
movimiento relativo, a lo largo del tiempo t , de todas las partculas
materiales en el entorno diferencial de una dada, identificada por sus
coordenadas materiales X . En efecto, la ecuacin (2.2) proporciona
la evolucin del vector de posicin relativo dx en funcin de la
correspondiente posicin relativa dX en el instante de referencia. En
este sentido, si se conoce el valor de F( X, t ) se dispone de la
informacin asociada al concepto general de deformacin definida en
la seccin 2.1

2.2.1 Tensor gradiente de la deformacin inverso


Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas:
not
X = (x, t ) = X(x, t )
1

not
(2.5)
X = 1 (x , x , x , t ) = X (x , x , x , t ) i {1,2,3}
i i 1 2 3 i 1 2 3

y diferenciando (2.5) con respecto a las coordenadas espaciales xi , resulta:


2 Descripcin de la deformacin 27

X i
dX i = x dx j i, j {1,2,3}
 j

F1
(2.6)
ij
1
dX = F dx

Al tensor definido por al ecuacin (2.6) se le denomina tensor gradiente espacial


de la deformacin o tensor gradiente (material) de la deformacin inverso y viene
caracterizado por:

1 not
N O T A C I N

Se considera aqu la Tensor gradiente espacial F = X


forma simblica del 1 X (2.7)
de la deformaci n Fij = i, j {1,2,3}
i
operador Nabla espacial
x j

e i .
x i
Obsrvese la diferencia
Las componentes explcitas del tensor F 1 vienen dadas por:
de notacin entre dicho
X 1 X 1 X 1
operador espacial ( )
y el operador Nabla X1 x1 x 2 x3
material ( ). [F ]
1
= [X ] = X 2
X 2
=
X 2 X 2
x3
(2.8)

X 3 
x1 x 2 x3
  1
x x 2

 
X3 X 3 X 3
[X] [ ]
T
x1 x 2 x3

Observacin 2-2
El tensor gradiente espacial de la deformacin, denotado en (2.6) y
(2.7) mediante F 1 , es efectivamente el inverso del tensor gradiente
R E C O R D A T O R I O
(material) de la deformacin F . La comprobacin es inmediata
Se define el operador
puesto que:
de dos ndices Delta de x i X k x i not
Kronecker ij como: = = ij F F 1 = 1
X k x j x j
 
1 si i = j F
ij = ik F
1
0 si i j kj
El tensor unidad de 2 X i x k X i not
orden 1 viene definido = = ij F 1 F = 1
x k X j X j
por: [1]ij = ij .  
F1 F
ik kj

Ejemplo 2-1 Para un determinado instante, el movimiento de un medio continuo viene


definido por:
x1 = X 1 AX 3 , x 2 = X 2 AX 3 , x 3 = AX 1 + AX 2 + X 3 .
Obtener el tensor gradiente material de la deformacin F(X) en dicho instante. A partir de
las ecuaciones de movimiento inversas obtener el tensor gradiente espacial de la deformacin
F 1 ( x) . Con los resultados obtenidos comprobar que F F 1 = 1 .
28 2 Descripcin de la deformacin

a) Tensor gradiente material de la deformacin:


X 1 AX 3
F = x [x] [] T
= X 2 AX 3 ,
X

X 2
,

=
X 3
AX 1 + AX 2 + X 3 1
1 0 A
= 0 1 A
A A 1
b) Ecuaciones de movimiento inversas: De la inversin algebraica de las ecuaciones
de movimiento se obtiene:
X 1 = (1 + A 2 ) x1 A 2 x 2 + A x 3

X( x, t ) X 2 = A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3
X = A x A x + x
3 1 2 3

c) Tensor gradiente espacial de la deformacin:


(1 + A 2 ) x1 A 2 x 2 + A x3

F 1 = X [X] [ ]
T
= A 2 x1 + (1 A 2 ) x 2 + A x3 , , =
x1 x 2 x3
A x1 A x 2 + x 3

1 + A 2 A 2 A

= A2 1 A2 A
A A 1

d) Comprobacin:
1 0 A 1 + A A2 A 1 0 0
2


FF 1
0 1 A A 2 1 A2 A = 0 1 0 1

A A 1 A A 1 0 0 1

2.3 Desplazamientos

Definicin:
Desplazamiento: diferencia entre los vectores de posicin de una misma
partcula en las configuraciones actual y de referencia.

El desplazamiento de una partcula P en un instante determinado viene


definido por el vector u que une los puntos del espacio P (posicin inicial) y
P (posicin en el instante actual t ) de la partcula (ver Figura 2-2). El
desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo
vectorial de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, podr
describirse en forma material U( X, t ) o espacial, u(x, t ) :
U( X, t ) = x( X, t ) X
(2.9)
U i ( X, t ) = x i (X, t ) X i i {1,2,3}
2 Descripcin de la deformacin 29

u (x, t ) = x X( x, t )
(2.10)
u i (x, t ) = xi X i (x, t ) i {1,2,3}

t0 u t P
P t
0
X 3 , x3 x

e 3

X 2 , x2
e 2
e 1
X 1 , x1 Figura 2-2 Desplazamientos

2.3.1 Tensores gradiente material y espacial de los


desplazamientos
La derivacin del vector desplazamiento U i en la ecuacin (2.9) con respecto a
las coordenadas materiales lleva a:
U i x X i def
= i = Fij ij = J ij
X j X j X j (2.11)
 
Fij ij
que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como:

Tensor gradiente def

J ( X, t ) = U( X, t ) = F 1
material de los U i (2.12)
desplazami entos J ij = = Fij ij i, j {1,2,3}
X j

U i
dU i = X dX j = J ij dX j i, j {1, 2,3}
j (2.13)
dU = J dX

De forma similar, diferenciando la expresin de u i en la ecuacin (2.10), con
respecto a las coordenadas espaciales se obtiene:
u i xi X i def
= = ij Fij1 = jij
x j x j x j (2.14)
 
ij Fij1
que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como:

Tensor gradiente def


1
j(x, t ) = u (x, t ) = 1 F
espacial de los u i
(2.15)
desplazami entos j ij = = ij Fij1 i, j {1,2,3}
x j
30 2 Descripcin de la deformacin

u i
du i = x dx j = jij dx j i, j {1,2,3}
(2.16)
j
du = j dx

2.4 Tensores de deformacin


Consideremos ahora una partcula del medio continuo, que ocupa el punto del
espacio P en la configuracin material, y otra partcula Q de su entorno
diferencial separada de la anterior por el segmento dX (de longitud
dS = dX dX ) siendo dx (de longitud ds = dx dx ) su homlogo en la
configuracin actual (ver Figura 2-3). Ambos vectores diferenciales estn
relacionados por el tensor gradiente de la deformacin F( X, t ) mediante las
ecuaciones (2.2) (2.6):
dx = F dX dX = F -1 dx
(2.17)
dxi = Fij dX j dX i = Fij1 dx
j

F(X, t )
t
t0
Q
X 3 , x3
Q
ds
dx
dX dS
P
e 3 P x
X
O
e 1 e 2 X 2 , x2

X 1 , x1
Figura 2-3
Puede escribirse entonces:

(ds )2 = dx dx = [dx]T [dx ] = [F dX ]T [F dX]= dX F T F dX (2.18)


(ds )2 = dxk dxk = Fki dX i Fkj dX j = dX i Fki Fkj dX j = dX i FikT Fkj dX j
y, alternativamente,

(dS )2 = dX dX = [dX ]T [dX ] = [F 1 dx] [F 1 dx ] = dx F T F 1 dx


N O T A C I N T not

Se utiliza la convencin: (2.19)


[() ]
1 T
not
= () T (dS )2 = dX k dX k = Fki1 dxi Fkj1 dx j = dxi Fki1 Fkj1dx j = dxi FikT Fkj1dx j

2.4.1 Tensor material de deformacin (tensor de deformacin


de Green-Lagrange)
Restando las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
2 Descripcin de la deformacin 31

(ds )2 (dS )2 = dX F T F dX dX dX = dX F T F dX dX 1 dX =
= d X ( F T F 1) d X = 2 d X E d X
 (2.20)
def
= 2E

La ecuacin (2.20) define implcitamente el denominado tensor material de


deformacin o tensor de deformacin de Green-Lagrange como:

Tensor material 1
E( X, t ) = (F T F 1)
2
de deformaci n (2.21)
(Green - Lagrange) E ( X, t ) = 1 ( F F ) i, j {1,2,3}

ij ki kj ij
2

Observacin 2-3
El tensor material de deformacin E es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.21) observando que:
T 1 T 1 T 1 T
E = (F F 1) = (F (F ) 1 ) = (F F 1) = E
T T T T

2 2 2
E ij = E ji i, j {1,2,3}

2.4.2 Tensor espacial de deformacin (tensor de deformacin


de Almansi)
Restando de forma alternativa las expresiones (2.18) y (2.19) se obtiene:
(ds )2 (dS )2 = dx dx dx F T F 1 dx = dx 1 dx dx F T F 1 dx
T 1
1
= dx ( 
F F
  x = xe x
) d 2d d
(2.22)
def
= 2e

La ecuacin (2.22) define implcitamente el denominado tensor espacial de


deformacin o tensor de deformacin de Almansi como:

Tensor espacial e( x, t ) = 1 (1 F T F 1 )
2
de deformacin (2.23)
(Almansi) e (x, t ) = 1 ( F 1 F 1 ) i, j {1, 2,3}
ij 2
ij ki kj
32 2 Descripcin de la deformacin

Observacin 2-4
El tensor espacial de deformacin e es simtrico. La demostracin se
obtiene directamente de la ecuacin (2.23) observando que:
T 1 T 1 T 1 T 1 T T T
e = 2 (1 F F ) = 2 (1 (F ) (F ) ) =

1 T 1
= (1 F F ) = e
2
eij = e ji i, j {1,2,3}

Observacin 2-5
Los tensores material E y espacial e de deformacin son tensores
distintos y no se trata de la descripcin material y espacial de un mismo tensor de
deformacin. Las expresiones (2.20) y (2.22):
(ds )2 (dS )2 = 2 dX E dX = 2 dx e dx
lo ponen de manifiesto puesto que ambos tensores vienen afectados
por distintos vectores ( dX y dx respectivamente).
El tensor de deformacin de Green-Lagrange viene descrito naturalmente en
descripcin material ( E( X, t ) ). En la ecuacin (2.20) acta sobre el
elemento dX (definido en la configuracin material) y de ah su
denominacin de tensor material de deformacin. Sin embargo, como toda
propiedad de medio continuo puede describirse, si es necesario,
tambin en forma espacial ( E(x, t ) ) mediante la adecuada
substitucin de las ecuaciones de movimiento.
Con el tensor de deformacin de Almansi ocurre lo contrario: viene
descrito naturalmente en forma espacial y en la ecuacin (2.22) acta
sobre el vector diferencial (definido en la configuracin espacial) dx y
de ah su denominacin de tensor espacial de deformacin. Tambin puede
ser descrito, si es conveniente, en forma material ( e( X, t ) ).

Ejemplo 2-2 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, obtener los tensores material y
espacial de deformacin.
1
a) Tensor material de deformacin: E = (F T F 1) =
2
1 0 A 1 0 A 1 0 0 A2 A2 2 A
1
A 0 1 A 0 1 0 = A 2
1
= 0 1 A2 0
2 2 2 A
A A 1 A A 1 0 0 1 0 2 A 2
2 Descripcin de la deformacin 33

1
b) Tensor espacial de deformacin: e = (1 F T F 1 ) =
2

1 0 0 1 + A 2 A2 A 1 + A 2 A 2 A

= 0 1 0 A 2 1 A 2
1
A A 2 1 A2 A =
2
0 0 1 A A 1 A A 1

3 A 2 2 A 4 A2 + 2 A4 2 A 2 A3
1 2
= A + 2 A4 A2 2 A4 2 A3
2
2 A 2 A3 2 A3 2 A 2

(Obsrvese que E e ).

2.4.3 Expresin de los tensores de deformacin en trminos de


los (gradientes de los) desplazamientos
Substituyendo las expresiones (2.12) ( F = 1 + J ) y (2.15) ( F 1 = 1 j ) en las
ecuaciones (2.21) y (2.23) se obtienen las expresiones de los tensores de
deformacin en funcin del gradiente material, J ( X, t ) , y espacial, j( x, t ) , de
los desplazamientos:


[
1 T
] [
1
E = 2 (1 + J ) (1 + J ) 1 = 2 J + J + J J
T T
]

E( X, t ) (2.24)
U j U k U k
E ij = 1 U i + + i, j {1, 2,3}
2 X j X i X i X j

1
[ T
] [ 1
e = 2 1 (1 j ) (1 j) = 2 j + j j j
T T
]

e ( x, t ) (2.25)
u
eij = 1 u i + j u k u k i, j {1, 2,3}
2 x j x i x i x j

2.5 Variacin de las distancias:


Estiramiento. Alargamiento unitario
Consideremos ahora una partcula P en la configuracin de referencia y otra
partcula Q , situada en un entorno diferencial de P, ver Figura 2-4. Las
correspondientes posiciones en la configuracin actual vienen dadas por los
puntos del espacio P ' y Q ' de tal forma que las distancia entre ambas
partculas en la configuracin de referencia, dS , se transforma en ds en el
instante actual. Sean T y t sendos vectores unitarios en las direcciones PQ y
P Q , respectivamente.
34 2 Descripcin de la deformacin

Definicin:
Estiramiento: en el punto material P (o en el punto espacial P ) en
la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es la longitud del
segmento diferencial deformado P Q por unidad de longitud del
segmento diferencial original PQ .

t0 t
X3
P
dX
Q P
dS dx
T
X Q
ds
x t

X2

X1 Figura 2-4 Estiramiento y alargamiento unitario


La traduccin a lenguaje matemtico de la anterior definicin es:
def PQ ds
Estiramien to = T = t = = (0 < < ) (2.26)
PQ dS

N O T A C I N
Definicin:
Frecuentemente se
prescindir de los Alargamiento unitario: en el punto material P (o en el punto espacial
subndices () T o P ) en la direccin material T (o en la direccin espacial t ) es el
() t al referirse a los incremento de longitud del segmento diferencial deformado P`Q` por
estiramientos o
alargamientos unitarios.
unidad de longitud del segmento diferencial original PQ .
Tngase bien presente,
sin embargo, que
siempre estn asociados y la correspondiente definicin matemtica:
a una direccin
determinada. def PQ ds dS
Alargamiento unitario = T = t = = (2.27)
PQ dS

Las ecuaciones (2.26) y (2.27) permite relacionar inmediatamente los valores


del alargamiento unitario y del estiramiento para un mismo punto y direccin
como:
ds dS ds
= = 1 = 1 ( 1 < < )
dS dS
 (2.28)

2 Descripcin de la deformacin 35

Observacin 2-6
Si = 1 ( = 0) ds = dS : Las partculas P y Q pueden
haberse movido relativamente con el tiempo, pero sin aumentar
ni disminuir la distancia entre ellas.
Si > 1 ( > 0) ds > dS : La distancia entre las partculas P y
Q se ha alargado con la deformacin del medio.

Si < 1 ( < 0) ds < dS : La distancia entre las partculas P y


Q se ha acortado con la deformacin del medio.

2.5.1 Estiramientos, alargamientos unitarios y los tensores de


deformacin

Considerando las ecuaciones (2.20) y (2.22) y las expresiones geomtricas


dX = T dS y dx = t ds , ver Figura 2-4, se puede escribir:

(ds )2 (dS )2 = 2 d
X E d X = 2(dS ) T E T
2

dS T dS T
(2.29)
(ds ) (dS ) = 2 dx e dx = 2(ds ) t e t
2 2 2

ds t ds t

y dividiendo ambas ecuaciones por (dS ) 2 y (ds ) 2 , respectivamente, se obtiene:

ds
2 = 1 + 2 T E T
( ) 1 = 2 1 = 2 T E T (2.30)
dS = 1 = 1 + 2 T E T 1

1
=
dS
2
1 2tet
1 ( ) = 1 (1 / ) 2 = 2 t e t (2.31)
ds
 = 1 = 1
1
1/ 1 2t e t

expresiones que permiten calcular el alargamiento unitario y el estiramiento
segn una direccin (material, T o espacial, t ) determinada.

Observacin 2-7
Los tensores material y espacial de deformacin E( X, t ) y e( x, t )
contienen informacin sobre los estiramientos (y los alargamientos
unitarios) para cualquier direccin en un entorno diferencial de un
partcula dada, tal como ponen de manifiesto las ecuaciones (2.30) y
(2.31).
36 2 Descripcin de la deformacin

Ejemplo 2-3 El tensor espacial de deformacin para un cierto movimiento es:


0 0 te tz

e(x, t ) = 0 0 0
te tz 0 t (2e tz e t )

Calcular la longitud, en el instante t = 0 del segmento que en el instante t = 2 es rectilneo y
une los puntos a (0,0,0) y b (1,1,1) .

Se conoce la forma y posicin geomtrica del segmento material en el instante


t = 2 . En el instante t = 0 (instante de referencia) el segmento no es
necesariamente rectilneo y no se conocen las posiciones de sus extremos A y
B (ver Figura 2-5). Para conocer su longitud hay que aplicar la ecuacin (2.31):
1 ds 1
= = dS = ds
1 2t et dS

z t=0 z t =2
B t
ds
dS b(1,1,1)
A
y a(0,0,0) y

x x

Figura 2-5

para un vector de direccin en la configuracin espacial t de valor:


1
t= [1, 1, 1]T obtenindose:
3
0 0 te tz 1
1 1 1
t et = [1 1 1] 0 0 0 1 = te t
3 te 3 3

tz
0 t ( 2e e ) 1
tz t

1 1 3
= t =2 = =
2
1 + te t 1 + e2
4 3 + 4e 2
3 3
B b1 1 b 1 1
l AB = dS = ds = ds = l ab = 3 l AB = 3 + 4e 2
A a  a
lab

2.6 Variacin de ngulos


Consideremos ahora una partcula P y otras dos partculas Q y R , situadas en
un entorno diferencial de P en la configuracin material, ver Figura 2-6, y las
2 Descripcin de la deformacin 37

mismas partculas ocupando las posiciones espaciales P ' , Q ' y R ' . Se plantea
ahora la relacin entre los ngulos que forman los correspondientes segmentos
diferenciales en la configuracin de referencia (ngulo ), y en la configuracin
actual (ngulo ).

A partir de las ecuaciones (2.2)y (2.6), aplicadas a los vectores diferenciales que
separan las partculas puede escribirse,
dx (1) = F dX (1) dX (1) = F 1 dx (1)
(2 ) () (2.32)
dx = F dX (2 ) dX 2 = F 1 dx (2 )

y por la propia definicin de los vectores unitarios T (1) , T (2 ) , t (1 ) y t (2 ) que


definen las correspondientes direcciones en la Figura 2-6:
dX (1) = dS (1) T (1) dx (1) = ds (1) t (1)
(2 ) (2 ) (2.33)
dX = dS (2 ) T (2 ) dx = ds (2 ) t (2 )

t0 t

X3 T (2 ) t (2 )
R R
dS (2 ) ds (2 )
P
T (1) P ds (1 )
dS (1) Q Q
X t (1 )
x

X2

X1 Figura 2-6

y, finalmente, por la definicin (2.26) de los correspondientes estiramientos:


(1) 1 (1 )
ds (1) = (1 ) dS (1) dS = (1) ds
(2 ) (2 ) (2 ) (2.34)
ds = dS dS (2 ) = 1 ds (2 )
(2 )

Planteando ahora el producto escalar de los vectores dx (1) dx (2 ) :

[ ] [dx ( ) ]=
ds (1) ds (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) cos = dx (1 ) dx (2 ) = dx (1)
T 2

[
= F dX (1 ) ] [F dX ( ) ]= dX ( ) (F F ) dX ( ) =
T 2 1 T 2

2E+1
(2.35)
1 1
= dS (1) T (1 ) (2E + 1) T (2 ) dS (2 ) = (1) ds (1) T (1 ) ( 2E + 1) T (2 ) (2 ) ds (2 ) =

1 1
= ds (1 )ds (2 ) (1) (2 ) T (1) ( 2E + 1) T (2 )

y comparando los trminos inicial y final de la ecuacin (2.35) se obtiene:
38 2 Descripcin de la deformacin

T (1) (1 + 2E) T (2 )
cos = (2.36)
(1) (2 )
donde los estiramientos (1) y (2 ) pueden obtenerse aplicando la expresin
(2.30) a las direcciones T (1) y T (2 ) llegndose a:
T (1 ) (1 + 2E) T (2 )
cos = (2.37)
1 + 2 T (1) E T (1) 1 + 2 T (2 ) E T (2 )
De un modo anlogo, operando en la configuracin de referencia, puede
obtenerse el ngulo entre los segmentos diferenciales dX (1) y dX ( 2) (en
funcin de t (1) , t (2 ) y e ) como:

t (1) (1 2e ) t (2 )
cos = (2.38)
1 2 t (1) e t (1 ) 1 2 t (2 ) e t (2 )

Observacin 2-8
De forma similar a lo comentado en la Observacin 2-7 los tensores
material y espacial de deformacin, E( X, t ) y e( x, t ) , tambin
contienen informacin sobre las variaciones de los ngulos entre
segmentos diferenciales, en el entorno de una partcula, durante el
proceso de deformacin. Estos hechos sern la base para
proporcionar una interpretacin fsica de las componentes de los
tensores de deformacin en el apartado 2.7 .

2.7 Interpretacin fsica de los tensores de


deformacin

2.7.1 Tensor material de deformacin


Considrese un segmento PQ , orientado paralelamente al eje X 1 en la
configuracin de referencia (ver Figura 2-7). Antes de la deformacin PQ
tiene una longitud conocida dS = dX .
X 3 ,Z t0 1

T (1)
0
dS P 0
dX
Q
dS
T (1) = e 1
dX 0
0
X 2 ,Y

X1, X Figura 2-7


2 Descripcin de la deformacin 39

Se pretende conocer la longitud de PQ despus de la deformacin. Para ello


consideremos el tensor material de deformacin E dado por sus
componentes:
E XX E XY E XZ E11 E12 E13
E = E XY EYY EYZ = E12 E 22 E 23 (2.39)
E XZ EYZ E ZZ E13 E 23 E 33

En consecuencia:
E11 E12 E13 1
T E T = [T] [E] T = [1 0 0] E12 E 23 0 = E11
T
E 22 (2.40)
E13 E 23 E 33 0

El estiramiento en la direccin material X 1 puede obtenerse ahora


sustituyendo el valor T E T en la expresin del estiramiento (2.30),
obtenindose: 1 = 1 + 2 E11 . De modo anlogo se pueden considerar
segmentos orientados en las direcciones X 2 Y y X 3 Z y obtener los
valores 2 y 3 , resultando:

1 = 1 + 2 E11 = 1 + 2 E XX X = X 1 = 1 + 2 E XX 1
2 = 1 + 2 E 22 = 1 + 2 EYY Y = Y 1 = 1 + 2 EYY 1 (2.41)
3 = 1 + 2 E 33 = 1 + 2 E ZZ Z = Z 1 = 1 + 2 E ZZ 1

Observacin 2-9
En las componentes E XX , EYY y E ZZ (o E11 , E 22 y E 33 ) de la
diagonal principal del tensor E (denominadas deformaciones longitudinales)
est contenida la informacin sobre el estiramiento y los
alargamientos unitarios de segmentos diferenciales inicialmente (en la
configuracin de referencia) orientados en direcciones X , Y y Z .
Si E XX = 0 X = 0 No hay alargamiento en la direccin X .
Si EYY = 0 Y = 0 No hay alargamiento en la direccin Y .
Si E ZZ = 0 Z = 0 No hay alargamiento en la direccin Z .

Consideremos ahora el ngulo entre los segmentos PQ (paralelo al eje X 1 ) y


PR , (paralelo al eje X 2 ) siendo Q y R , dos partculas del entorno diferencial
de P en la configuracin de material y P , Q y R las respectivas posiciones

en la configuracin espacial(ver Figura 2-8). Conocido el ngulo ( = ) entre
2
los segmentos en la configuracin de referencia es posible conocer el ngulo
en la configuracin actual, utilizando la expresin (2.37) y teniendo en cuenta la
ortogonalidad de ambos ( T (1 ) T (2 ) = 0 ) y las igualdades T (1 ) E T (1) = E11 ,
T (2 ) E T (2 ) = E 22 y T (1 ) E T (2 ) = E12 ,
40 2 Descripcin de la deformacin

T (1) (1 + 2E) T (2 ) 2 E12


cos = = (2.42)
(1) (1 ) (2 ) (2 ) 1 + 2 E 11 1 + 2 E 22
1+ 2 T ET 1+ 2 T E T
o lo que es lo mismo:
2 E XY
xy = arcsin (2.43)
2 1 + 2 E XX 1 + 2 E YY

y el incremento del ngulo final respecto a su valor inicial resulta:


2 E XY
XY = xy
 XY = arcsin
1 + 2 E XX 1 + 2 E YY (2.44)
2
X3, Z 1
t0 t
(1 )
T = 0
P R T (2 ) P R 0

Q 2 = xy
0
(2 )
Q T = 1
(1 ) 0
T

X 2 ,Y
X1, X Figura 2-8
Resultados anlogos se obtienen partiendo de pares de segmentos orientados
segn las distintos ejes de coordenadas llegndose a:
2 E XY
XY = arcsin
1 + 2 EXX 1 + 2 EYY
2 E XZ
XZ = arcsin (2.45)
1 + 2 EXX 1 + 2 EZZ
2 EYZ
YZ = arcsin
1 + 2 EYY 1 + 2 EZZ

Observacin 2-10
En las componentes E XY , E XZ y EYZ (o E12 , E13 y E 23 ) del tensor
E (denominadas deformaciones transversales) est contenida la
informacin sobre la variacin de los ngulos entre segmentos
diferenciales inicialmente (en la configuracin material) orientados en
las direcciones X , Y y Z .
Si E XY = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X e Y .
Si E XZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones X y Z .
Si EYZ = 0 La deformacin no produce variacin del ngulo
de dos segmentos inicialmente situados en las direcciones Y y Z .
2 Descripcin de la deformacin 41

En la Figura 2-9 se presenta la interpretacin fsica de las componentes del


tensor material de deformacin sobre un paraleleppedo elemental en el
entorno de una partcula P con aristas orientadas segn los ejes coordenados.
t

F 1 + 2 E XX dX
S
t0
X3, Z dx (3 )
Q
yz dx ( )
2

S xz
P xy
(3 )
dX
(2)
dX dx (1) 1 + 2 EZZ dZ
dX (1) Q e 3
P R
X 2 ,Y 1 + 2 EYY dY
R
e 2
e 1 2 E XY
= arcsin
XY 1 + 2 E XX 1 + 2 EYY
2 E XZ
X1, X = arcsin
XZ 1 + 2 E XX 1 + 2 E ZZ
2 EYZ
= arcsin
YZ 1 + 2 EYY 1 + 2 E ZZ

Figura 2-9 Interpretacin fsica del tensor material de deformacin

2.7.2 Tensor espacial de deformacin


Argumentos parecidos a los de la seccin 2.7.1 permiten interpretar a su vez las
componentes del tensor espacial deformacin:
e xx e xy e xz e11 e12 e13

e e xy e yy e yz = e12 e 22 e 23 (2.46)
e xz e yz e zz e13 e23 e33

Las componentes de la diagonal principal (deformaciones longitudinales)
pueden interpretarse en funcin de los estiramientos y alargamientos unitarios
de segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la
configuracin actual o deformada:
1 1 1
1 = = x = 1
1 2e11 1 2e xx 1 2e xx
1 1 1
2 = = y = 1 (2.47)
1 2e 22 1 2e yy 1 2e yy
1 1 1
3 = = z = 1
1 2e33 1 2e zz 1 2e zz

mientras que las componentes de fuera de la diagonal principal (deformaciones


transversales) contienen informacin sobre la variacin de ngulos entre
42 2 Descripcin de la deformacin

segmentos diferenciales orientados segn los ejes coordenados en la configuracin


actual o deformada:

2e xy
xy = XY = arcsin
2 1 2 e xx 1 2 e yy
2e xz
xz = XZ = arcsin (2.48)
2 1 2 e xx 1 2 e zz
2e yz
yz = YZ = arcsin
2 1 2 e yy 1 2 e zz

El resumen de la correspondiente interpretacin fsica se presenta en la Figura


2-10:
t0 1 2e xx dx

S F 1
t
(3 )
dX (2 )
R S
YZ dX
P XZ 1 2e zz dz x3, z dx ( 3)
XY dx ( 2 )
dx (1) P R
dX (1) 1 2e yy dy
e 3 Q
Q

2e xy e 1
= arcsin e 2 x2,y
xy 1 2 exx 1 2eyy
x1 , x
2e xz
= arcsin
xz 1 2exx 1 2ezz
2e yz
= arcsin
yz 1 2eyy 1 2 ezz

Figura 2-10 Interpretacin fsica del tensor espacial de deformacin

2.8 Descomposicin polar


El teorema de descomposicin polar del anlisis tensorial establece que dado un
tensor de segundo orden F tal que F > 0 , existen un tensor ortogonal Q , y
R E C O R D A T O R I O
dos tensores simtricos U y V :
Un tensor de segundo
orden Q es ortogonal
not

U = FT F
si se verifica: not
Q T Q = Q QT = 1 V = FF T
F =QU = VQ (2.49)

Q = F U 1 = V 1 F

La descomposicin (2.49) es nica para cada tensor F y se denomina
descomposicin polar por la izquierda ( F = Q U ) o descomposicin polar por la derecha
( F = V Q ) y a los tensores U y V tensores derecho e izquierdo de
estiramiento, respectivamente.
2 Descripcin de la deformacin 43

N O T A Observacin 2-11
Para obtener la raz
cuadrada de un tensor Un tensor ortogonal Q recibe el nombre de tensor de rotacin y a la
se procede a aplicacin y = Q x se la denomina rotacin. Una rotacin tiene las
diagonalizar el tensor, siguientes propiedades:
se obtiene la raz
cuadrada de los Cuando se aplica a cualquier vector x , el resultado es un vector
elementos de la y = Q x del mismo mdulo:
diagonal de la matriz de
= y y = [y ] [y ] = [Q x ] [Q x] = x Q
componentes 2 T T 2
Qx= xx= x
T
diagonalizada y se
y
deshace la 1

diagonalizacin.
El resultado de multiplicar (aplicar) el tensor ortogonal Q a dos
vectores x (1) y x ( 2 ) con el mismo origen y que forman entre s un
ngulo , mantiene el mismo ngulo entre las imgenes
( y (1) = Q x (1) e y ( 2) = Q x ( 2) ):
y (1) y ( 2 ) x (1) QT Q x ( 2 ) x (1) x ( 2 )
= = = cos
y (1) y ( 2 ) y (1) y ( 2 ) x (1) x ( 2 )

En consecuencia la aplicacin (rotacin) y = Q x mantiene los


ngulos y las distancias.

Considerando ahora el tensor gradiente de la deformacin y la relacin


fundamental (2.2) ( dx = F dX ) y la descomposicin polar (2.49) se obtiene:

N O T A C I O N
deformaci
  n

Se utiliza aqu la rotacin

notacin (
) para dx = F dX = (V Q ) dX = V ( Q dX ) (2.50)
indicar la composicin
de dos aplicaciones not
y: F() deformaci n
rotacin ()
z =
(x)
rotacin
 
deformaci
 n
dx = F dX = (Q U ) dX = Q ( U dX ) (2.51)

F() rotacin
deformaci n ()

Observacin 2-12
Las ecuaciones (2.50) establecen que el movimiento relativo en el
entorno de una partcula durante el proceso de deformacin
(caracterizado por el tensor F ) puede entenderse como la composicin
de una rotacin (caracterizada por el tensor de rotacin Q , que
mantiene ngulos y distancias) y una deformacin propiamente dicha (que
modifica ngulos y distancias) caracterizada por el tensor V (ver
Figura 2-11).
44 2 Descripcin de la deformacin

Observacin 2-13
Alternativamente las ecuaciones (2.51) permiten caracterizar el
movimiento relativo en el entorno de una partcula durante el
proceso de deformacin como la superposicin de una deformacin
propiamente dicha (caracterizada por el tensor U ) y una rotacin
(caracterizada por el tensor de rotacin Q ).
Un movimiento de slido rgido es un caso particular de
deformacin caracterizado por U = V = 1 y Q = F .

Deformacin
dx = V Q dX
F

X3 Q dX
t0 P'
P Rotacin
t dX
dX Rotacin
e 3
dx = Q V dX
e 2 X2
e 1 V dX
P'
X1 Deformacin
F dX
Figura 2-11 Descomposicin polar

2.9 Variacin de volumen


Consideremos una partcula P del medio continuo en la configuracin de
referencia, ( t = 0 ) que tiene asociado un volumen diferencial dV0 (ver Figura 2-
12) que queda caracterizado mediante las posiciones de otras tres partculas Q ,
R y S de su entorno diferencial, alineadas con P segn tres direcciones
arbitrarias. El diferencial de volumen dVt , asociado a la misma partcula en la
configuracin actual (a tiempo t ), quedar asimismo caracterizado por las
correspondientes puntos espaciales P , Q , R y S de la figura (cuyas
posiciones configurarn un paraleleppedo que ya no est orientado segn los
ejes coordenados como ocurre en la configuracin material).

Sean dX (1) , dX ( 2) y dX (3) los vectores de posicin relativos entre partculas en


la configuracin material, y dx (1) = F dX (1) , dx ( 2) = F dX ( 2) y dx (3) = F dX (3)
sus homlogos en la configuracin espacial. Evidentemente se cumplen las
relaciones:
2 Descripcin de la deformacin 45

dx (i ) = F dX (i )
(i ) (2.52)
dx j = F jk dX k i, j, k {1,2,3}
(i )

R E C O R D A T O R I O
Los volmenes asociados a la partcula en ambas configuraciones pueden
El volumen de un
escribirse como:
paraleleppedo puede dX 1(1) dX 2(1) dX 3(1)
calcularse como el
producto mixto (
dV0 = dX (1) dX (2 ) dX (3) ) = det dX 1(2 ) dX 2(2 ) dX 3(2 ) = M
(a b) c de los dX 1(3 ) dX 2(3 ) dX 3(3 )
vectores-arista a , b y

 
c que concurren en [M ]
cualquiera de sus
vrtices. dx1(1)
dx 2(1) dx 3(1) (2.53)

Por otra parte, el dVt = dx( (1)
dx (2 )
) dx (3 )
= det dx1(2 )
dx 2(2 ) dx 3(2 ) = m
producto mixto de tres dx (3 )
dx 2(3 ) dx 3(3 )
vectores es el 1
 
determinante de la
matriz constituida por [m ]
las componentes de M ij = dX (ji ) mij = dx (ji )
dichos vectores
ordenadas en filas
t
X 3 , x3 dx (3 )
F S
t0 R
P
dx(1) dx(2 )
dV0 dX(3 )
S
R e 3
(1)
P
dX Q dVt
dX(2 )
e 2 X 2 , x2
Q e 1

X 1 , x1
Figura 2-12 Variacin de un elemento diferencial de volumen

Por otro lado, considerando las expresiones (2.52) y (2.53) puede escribirse:
mij = dx (ji ) = F jk dX k(i ) = F jk M ik = M ik FkjT m = M FT (2.54)
y, en consecuencia:
N O T A dVt = m = M F T = M F T = F M = F dV 0
Se utilizan aqu las

expresiones:
dV
0 dVt = F t dV0 (2.55)

AB = A B y dVt = dV ( x( X, t ), t ) = F ( X, t ) dV ( X,0) = F t dV 0
AT = A
46 2 Descripcin de la deformacin

2.10 Variacin del rea


Consideremos ahora el diferencial de rea dA asociado a una partcula P en la
configuracin de referencia y su variacin a lo largo del tiempo. Para definir
dicho diferencial de rea, consideraremos dos partculas Q y R del entorno
diferencial de P , cuyas posiciones relativas respecto a la misma son dX (1) y
dX (2 ) (ver Figura 2-13). Consideremos tambin una partcula auxiliar
cualquiera S y su vector de posicin relativo dX (3) . Asociado al escalar diferencial
de rea, dA , definiremos el vector diferencial de rea dA = dA N cuyo mdulo es
dA y cuya direccin es la de la normal N .
En la configuracin actual, en el tiempo t , la partcula ocupar un
punto espacial P , y tendr asociado un diferencial de rea da que, a su vez,
define un vector diferencial de rea da = da n , donde n es la correspondiente
normal. Consideremos tambin las posiciones de las dems partculas Q y R y
S y sus vectores de posicin relativos dx (1) , dx (2 ) y dx (3 ) .

n
t0 t
X 3 , x3 da = n da
. S
N dx (3)
F
dx ( 2) R
dA = N dA dh da
S P
dH . dx (1)
dX(3 ) 2 e 3 Q
dA ( )
P dX R
dX(1) e 2 X 2 , x2
Q e 1

X 1 , x1
Figura 2-13 Variacin del rea
Los volmenes dV0 y dVt de los respectivos paraleleppedos podrn calcularse
como:
dV0 = dH dA = d (3 ) dA = d (3 ) dA = d d (3 )
X
  N
 X N
 A X
dH dA
(3 ) (2.56)
dVt = dh da = d
x
  n da = dx (3 ) n
 da = da dx (3 )
dh da
y teniendo en cuenta que dx (3) = F dX (3 ) , as como la ecuacin de cambio de
N O T A volumen (2.55), puede escribirse:
Se tiene en cuenta aqu
el siguiente teorema del da F dX (3 ) = da dx (3 ) = dVt = F dV 0 = F dA dX (3 ) dX (3 ) (2.57)
lgebra tensorial: dados
dos vectores a y b , si Comparando el primer y ltimo trmino de (2.57), y teniendo en cuenta que la
se cumple que posicin relativa de la partcula S es cualquiera ( y por tanto tambin lo es el
a x = b x para todo vector dX ( 3) ), se llega finalmente a:
vector x a = b .
da F = F dA da = F dA F 1 (2.58)
2 Descripcin de la deformacin 47

Para obtener una relacin entre los escalares diferencial de rea dA y da se


sustituyen las expresiones dA = N dA y da = n da en la ecuacin (2.58) y se
toman mdulos:
da n = F N F 1 dA da = F N F 1 dA (2.59)

2.11 Deformacin infinitesimal


La teora de la deformacin infinitesimal (tambin denominada teora de pequeas
deformaciones) se basa en dos hiptesis simplificativas sobre la teora general (o
de deformacin finita) vista en apartados anteriores (ver Figura 2-14).

Hiptesis:
1) Los desplazamientos son muy pequeos frente a las dimensiones tpicas
del medio continuo ( u << X ).

2) Los gradientes de los desplazamientos son muy pequeos (infinitesimales).

t
t0
u
P
X3,Z P

X x

e 3

e 2 X 2 ,Y
e1
X1, X Figura 2-14
En virtud de la primera hiptesis las configuraciones de referencia, 0 y actual,
t , estn muy prximas entre s y se consideran indistinguibles una de otra.
En consecuencia, las coordenadas materiales y espaciales coinciden y ya no
tiene sentido hablar de descripciones material y espacial:
not
x = X + u X U(X, t ) = u(X, t ) u(x, t )
(2.60)
xi = X i + u i X i
not
U i (X, t ) = u i (X, t ) u i (x, t ) i {1,2,3}

La segunda hiptesis puede escribirse matemticamente como:


u i
<< 1, i, j {1, 2,3} (2.61)
x j
48 2 Descripcin de la deformacin

2.11.1 Tensores de deformacin. Tensor de deformacin


infinitesimal
Los tensores gradiente material y gradiente espacial de los desplazamientos
coinciden. En efecto, a la vista de la ecuacin (2.60):
x j = X j u U i
jij = i = = J ij j = J (2.62)
u i (x, t ) = U i ( X, t ) x j X j

y el tensor material de deformacin resulta ser:


1
( T T
) (
1
E = 2 J + J + J J 2 J + J
T
)


E = 1 u i + u j + u k u k 1 u i + u j
(2.63)
ij 2 x j xi xi x j 2 x j x i

<< 1

donde se ha tenido en cuenta el carcter de infinitsimo de segundo orden del


u k u k
trmino . Operando similarmente con el tensor espacial de
xi x j
deformacin:
1
( T
) (
1 T 1
e = 2 j + j j j 2 j + j = 2 J + J
T
) ( T
)


1 u u j u k u k 1 u i u j (2.64)
eij = i + +
2 x j x i x i x j 2 x j x i

<< 1

Las ecuaciones (2.63) y (2.64) permiten definir el tensor de deformacin infinitesimal


N O T A C I N (o tensor de pequeas deformaciones) :
Se define el operador
1
( )
not
gradiente simtrico s
= 2 J + J = u
T s
Tensor de
mediante: s () =
deformaci n (2.65)
u
1
[() + ()] infinitesi mal ij = 1 u i + j
2 2 x j x i

Observacin 2-14
Bajo la hiptesis de deformacin infinitesimal los tensores material y
espacial de deformacin coinciden y colapsan en el tensor de deformacin
infinitesimal.

E(x, t ) = e( x, t ) = (x, t )
2 Descripcin de la deformacin 49

Observacin 2-15
El tensor de deformacin infinitesimal es simtrico, tal como se observa de su
definicin en la ecuacin (2.65):

=
1
2
(J + JT )
T
=
1
2
( )
J + JT =

Observacin 2-16
Las componentes del tensor infinitesimal de deformacin son infinitsimos
( ij << 1 ). La demostracin es evidente a partir de la ecuacin (2.65) y
la condicin de infinitsimo de las componentes de J = j (ver
ecuacin (2.61)).

Ejemplo 2-4 Para el movimiento del Ejemplo 2-1, determinar bajo qu condiciones
constituye un caso de deformacin infinitesimal. Para dicho caso obtener el tensor infinitesimal
de deformacin. Comparar con el resultado obtenido a partir de los tensores espacial y
material de deformacin del Ejemplo 2-2 considerando las hiptesis de deformacin
infinitesimal.
x1 = X 1 AX 3

a) Las ecuaciones de movimiento vienen dadas por x 2 = X 2 AX 3 de las
x = AX + AX + X
3 1 2 3

cuales se obtiene el campo de desplazamientos:


U 1 = AX 3

U ( X , t ) = x X U 2 = AX 3 . Es evidente que para que
U = AX + AX
3 1 2

los desplazamientos sean infinitesimales debe cumplirse que A sea un


infinitsimo ( A << 1 ).

b) Tensor de deformacin: El tensor gradiente de los desplazamientos


J ( X, t ) = j(x, t ) vendr dado por:
AX 3 0 0 A
J = U = AX 3 ,
,

= 0 0 A
X 1 X 2 X 3
AX 1 + AX 2 A A 0
y el tensor infinitesimal de deformacin, de acuerdo con la ecuacin (2.65),
ser:
0 0 A
= U= 0 0 0
s

A 0 0
c) Tensores material y espacial de deformacin: En el Ejemplo 2-2 los tensores
material y espacial de deformacin resultan ser, respectivamente:
50 2 Descripcin de la deformacin

A2 A2 2 A
1
E = A 2 A2 0 y
2
2 A 0 2 A 2

3 A 2 2 A 4 A2 + 2 A4 2 A 2 A3
1
e = A2 + 2 A 4 A2 2 A4 2 A3
2
2 A 2 A3 2 A3 2 A 2

y despreciando los infinitsimos de segundo orden o superior
( A 4 << A3 << A 2 << A ) resulta:
0 0 A 0 0 A
E = 0 0 0 e = 0 0 0 E = e =
A 0 0 A 0 0

2.11.2 Estiramiento. Alargamiento unitario


Considerando la frmula general (2.30) del estiramiento unitario en la direccin
R E C O R D A T O R I O T t ( t = 1 + 2 t E t ) y aplicando al mismo un desarrollo en serie de
El desarrollo en serie Taylor alrededor de 0 (teniendo en cuenta que E = es infinitsimo y, por lo
de Taylor de 1 + x tanto tambin lo es x = t t ), se obtiene:
en un entorno de
x = 0 es: t = 1 + 2 t t 1 + t t

 
1 x (2.66)
1+ x = 1+ x+
2 t = t 1 = t t
+ O (x 2 )

2.11.3 Interpretacin fsica de las deformaciones infinitesimales


Consideremos el tensor de deformaciones infinitesimales y sus componentes
en el sistema de coordenadas x1 x , x 2 y , x 3 z de la Figura 2-15:
xx xy xz 11 12 13

= xy yy yz 12 22 23 (2.67)
xz yz zz 13 23 33

Consideremos el segmento diferencial PQ orientado en la configuracin de


referencia en la direccin del eje coordenado x1 x . El estiramiento x y el
alargamiento unitario x en dicha direccin vienen dados, de acuerdo con la
ecuacin (2.66) con t = {1,0,0}T , por:
x = 1 + t t = 1 + xx x = 1 = xx (2.68)
Lo que permite dar a la componente xx 11 el significado fsico del alargamiento
unitario x en la direccin del eje coordenado x1 x . Una interpretacin similar puede
darse a las dems componentes de la diagonal principal del tensor
( xx , yy , zz ).

xx = x ; yy = y ; zz = z (2.69)
2 Descripcin de la deformacin 51

Atendiendo ahora a las componentes de fuera de la diagonal principal de ,


consideremos los segmentos diferenciales PQ y PR orientados segn las
direcciones coordenadas x e y en la configuracin de referencia y formando,

por lo tanto, un ngulo xy = en dicha configuracin. Aplicando la ecuacin
2
(2.43), el incremento del ngulo correspondiente ser:
t0 t
F
x3, z
S
S R
dx P P
R
(1 + xx )dx
dz
xy =
2 xy = 2 2 xy
Q dy
(1 + zz )dz (1 + )dy
e 3 yy
Q

e 2 x2, y
e 1

x1 , x
Figura 2-15

R E C O R D A T O R I O xy
xy = xy = 2 arcsin 2 arcsin xy = 2 xy
El desarrollo en serie 2 1 + 2 xx 1 + 2 yy  (2.70)
de Taylor de arcsin x     xy
en un entorno de 1 1
x = 0 es:
donde se ha tenido en cuenta el carcter infinitesimal de xx , yy y xy . En
( )
arcsin x = x + O x 2
consecuencia, de la ecuacin (2.70) xy puede interpretarse como menos el semi-
incremento, producido por la deformacin, del ngulo entre dos segmentos diferenciales
inicialmente orientados segn las direcciones coordenadas x e y . Una interpretacin
anloga puede encontrarse para las dems componentes xz y yz :
1 1 1
xy = xy ; xz = xz ; yz = yz (2.71)
2 2 2

2.11.4 Deformaciones Ingenieriles. Vector de deformaciones


ingenieriles
Hay una importante tradicin en ingeniera en usar una particular
denominacin para las componentes del tensor de deformacin infinitesimal,
lo que constituye la denominada notacin ingenieril, en contraposicin con la
notacin cientfica generalmente usada en Mecnica de Medios Continuos. Ambas
notaciones se pueden sintetizar como sigue:
52 2 Descripcin de la deformacin

notacin ingenieril
  
notacin 
cientfica 1
xy
1
xz
x
11 13
2 2
1
12 xx xy xz

= 12 22 23 xy yy yz xy
1 (2.72)
y yz
2 2
13 23 33 xz yz zz 1 1
2 xz 2 yz z

Observacin 2-17
Las componentes del tensor de deformacin situadas en la diagonal
principal (denominadas deformaciones longitudinales) se denotan por () y
coinciden con los alargamientos unitarios en las direcciones de los ejes
coordenados. Valores positivos de las deformaciones longitudinales
( ( ) > 0 ) corresponden a un aumento de longitud de los
correspondientes segmentos diferenciales en la configuracin de
referencia.

Observacin 2-18
Las componentes del tensor de deformacin situadas fuera de la
diagonal principal vienen caracterizadas por los valores
(, ) (denominadas deformaciones tangenciales o de cizalladura) y pueden
interpretarse como los decrementos de los correspondientes ngulos orientados
segn las direcciones cartesianas en la configuracin de referencia. Valores
positivos de las deformaciones tangenciales ( (, ) > 0 ) indican que los
correspondientes ngulos se cierran con el proceso de deformacin.

Es tambin muy frecuente en ingeniera aprovechar la simetra del tensor de


deformacin infinitesimal (ver Observacin 2-15) para trabajar nicamente con
las seis componentes distintas de dicho tensor reunindolas en el denominado
vector de deformaciones ingenieriles definido cmo:
x

y deformaciones longitudinales
def z
R6 = (2.73)
xy
xz deformaciones tangenciales,

transversales o de cizalladura
yz

2.11.5 Variacin del ngulo entre dos segmentos diferenciales


en deformacin infinitesimal
Consideremos dos segmentos diferenciales cualesquiera, PQ y PR , en la
configuracin de referencia y el ngulo que definen (ver Figura 2-16). Sea
= + el ngulo formado por los correspondientes segmentos deformados
2 Descripcin de la deformacin 53

en la configuracin actual. Aplicando la ecuacin (2.42) a dicho caso se


obtiene:
T (1) [1 + 2 ] T ( 2 )
cos = cos( + ) =
1 + 2
T(1)
 
T
 1 + 2
(1)
T( 2)
 
T
( 2)

(2.74)
<< 1 << 1

donde T (1) y T ( 2) son los dos vectores unitarios en las direcciones de PQ y


PR cumplindose, por lo tanto, que T (1) T ( 2 ) = T (1) T ( 2) cos = cos .
Considerando el carcter de infinitsimo de las componentes de y del propio
se cumple:
t0 t
T (1) F
X3 Q
t (1)
Q'
X3 P
e 3 P' +
R ( 2)
T
e 2 X2 R' t ( 2)
e 1

X1
Figura 2-16

N O T A
cos = cos( + ) = cos cos
 sin sin
 =

1
Se consideran los
siguientes desarrollos =cos
 
en serie de Taylor en un T (1) T ( 2) + 2T (1) T ( 2)
entorno de x = 0 : = cos sin = = cos + 2T (1) T ( 2 (2.75)
(1) (1) (2) ( 2)
+T
1  +T
T 1  T 
( )
sin x = x + O x 2
1 1
cos x = 1 + O (x )2
sin = 2T (1) T ( 2)

2T (1) T ( 2 ) 2t (1) t ( 2 )
= = (2.76)
sin sin
donde se ha considerado que, debido al carcter infinitesimal de la
deformacin, se cumple que T (1) t (1) , T ( 2) t ( 2) y .

2.11.6 Descomposicin polar


Para el caso general de deformacin finita la descomposicin polar del tensor
gradiente de la deformacin F viene dada por la ecuacin (2.49). Para el caso
de deformacin infinitesimal, recordando la expresin (2.12) ( F = 1 + J ) y el
carcter de infinitsimo de las componentes del tensor J (ver la ecuacin
(2.61)), el tensor U de la ecuacin (2.49) puede escribirse como:
54 2 Descripcin de la deformacin

(1 + J T ) (1 + J ) =
R E C O R D A T O R I O

El desarrollo en serie U = FT F =
de Taylor del tensor
= 1 + (J + J T )
1 U =1+ (2.77)
= 1 + J + J T + JT
J 1 + J+J
T
1 + x en un entorno 2 
<<J x 
de x = 0 es:
1
1+ x =1+ x+ y, de forma similar, debido al propio carcter infinitesimal de las componentes
2 de (ver Observacin 2-16) resulta:
( )
+ O x2
1
U 1 = (1 +  ) 1 = 1 = 1 ( J + J T )
x 2 

(2.78)
R E C O R D A T O R I O

El desarrollo en serie
de Taylor del tensor con lo que el tensor de rotacin Q de la ecuacin (2.49) puede escribirse
(1 + x) 1 en un como:
entorno de x = 0 es:
1
(1 + x) 1 = 1 x + Q = F U 1 = (1 + J ) 1 ( J + J T ) =
2
( )
+ O x2
1 1 1

T
Q =1+ (2.79)
= 1 + J ( J + J ) J ( J + J ) = 1 + (J J )
T T
2 2
   2 
<< J
La ecuacin (2.79) define el tensor infinitesimal de rotacin :
N O T A C I N
def 1 1 def
Se define el operador Tensor = (J J T ) = (u u ) = a u
gradiente antisimtrico a 2 2
infinitesi mal (2.80)
mediante: a () = = 1 u i u j << 1 i, j {1,2,3}
ij 2 x
de rotacin
1
[() ()] j x i
2

Observacin 2-19
El tensor es un tensor antisimtrico. En efecto:
T 1 1 T
= (J J ) = ( J J ) =
T T

2 2
ji = ij i, j {1, 2,3}

En consecuencia tendr nulos los trminos de su diagonal
principal, y su matriz de componentes tendr la estructura:
0 12 31
[] = 12 0 23

31 23 0

En el contexto de pequeas rotaciones, el tensor es un tensor que caracteriza la


rotacin ( Q = 1 + ) y de ah el nombre de tensor infinitesimal de rotacin. Al
tratarse de un tensor antisimtrico queda definido mediante solamente tres
componentes distintas ( 23 , 31 , 12 ), de las que se puede extraer el
denominado vector infinitesimal de rotacin :
2 Descripcin de la deformacin 55

u 3 u 2
N O T A C I N

Se denota el operador Vector 1 23 x 2 x3 def
rotacional de () 1 u u 1
infinitesi mal 2 = 31 = 1 3 = u (2.81)
mediante: ()
de rotacin 2 3 x1 2
x
3 12 u 2 u1
x x
1 2

Las expresiones (2.12) , (2.65) y (2.79) permiten escribir:


1 1
F =1+ J =1+ ( J + J T ) + (J J T ) F =1+ +
2
  2   (2.82)

Observacin 2-20
Los resultados de aplicar escalarmente el tensor de rotacin infinitesimal y
de aplicar vectorialmente el vector de rotacin infinitesimal a un vector
cualquiera r [r1, r2 , r3 ]T (ver Figura 2-17) coinciden. En efecto:
0 12 31 r1 12 r2 31 r3

r = 12 0 23 r2 = 12 r1 + 23 r3
31 23 0 r3 31 r1 23 r2

e 1 e 2 e 3 e 1 e 2 e 3 12 r2 31 r3

r = 1 3 = 23 12 = 12 r1 + 23 r3
not

2 31

r1 r2 r3 r1 r2 r3 31 r1 23 r2
En consecuencia, el vector r = r tiene las siguientes
caractersticas:
Es ortogonal al vector r (puesto que es el resultado de un
producto vectorial en el que interviene r ).
Su mdulo es infinitesimal (puesto que lo es).
El vector r + r = r + r puede considerarse, salvo
infinitsimos de orden superior, el resultado de aplicar una
rotacin al vector r .

r = r

e 3 r

e 2
e 1
Figura 2-17
56 2 Descripcin de la deformacin

Consideremos ahora un segmento diferencial dX en el entorno diferencial de


una partcula P en la configuracin de referencia (ver Figura 2-18). De acuerdo
con la ecuacin (2.82) la deformacin transforma dicho vector en el vector dx :
deformaci
 n rotacin

dx = F dX = (1 + + ) dX = dX + (1 + ) dX
(2.83)
F() deformaci n () + rotacin ()

Observacin 2-21
En rgimen de deformacin infinitesimal la ecuacin (2.83)
caracteriza el movimiento relativo a una partcula, en un entorno
diferencial de la misma, como la suma de:
a) Una deformacin propiamente dicha, caracterizada por el tensor
infinitesimal de deformacin .
b) Una rotacin caracterizada por el tensor infinitesimal de rotacin
que (en el contexto de pequeas rotaciones) mantiene ngulos
y distancias.
La superposicin ( deformaci n
rotacin ) del caso general de
deformacin finita (ver Observacin 2-12) degenera, para el caso de
deformacin infinitesimal, en una simple adicin
( deformaci n + rotacin ).

t
x3 F Q'
t0
dx dX deformacin
P dX
Q
(1 + )dX
e 3 dX
P' rotacin
dX dX
e 2 x2
e 1

x1 Figura 2-18

2.12 Deformacin volumtrica

Definicin:

Deformacin volumtrica: Incremento producido por la deformacin en


el volumen asociado a una partcula, por unidad de volumen en la
configuracin de referencia.

La anterior definicin puede expresarse matemticamente como (ver Figura 2-


19):
2 Descripcin de la deformacin 57

def dV ( X, t ) dV ( X,0) not dVt dV0


def. volumtri ca e( X, t ) = = (2.84)
dV ( X,0) dV0

t
F
t0
x3, z
dV0 dVt

P P
e 3

e 2 x2, y
e 1
x1 , x Figura 2-19

La ecuacin (2.55) ( dVt = F t dV0 ) permite expresar, a su vez, la deformacin


volumtrica en los siguientes trminos:

Deformacin finita:

dVt dV 0 F t dV 0 dV0
e= = e = F 1 (2.85)
dV0 dV 0

Deformacin infinitesimal:

Considerando la ecuacin (2.49) ( F = Q U ) y recordando que Q es un tensor


ortogonal ( Q = 1 ) puede escribirse:

1 + xx xy xz
F = Q U = Q U = U = 1 + = det xy 1 + yy yz (2.86)
xz yz 1 + zz

donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (2.77) ( U = 1 + ). Considerando


ahora que las componentes de son infinitsimos, y despreciando en la
expresin de su determinante los infinitsimos de orden superior a uno, puede
escribirse:
1 + xx xy xz
F = det xy 1 + yy yz = 1 + xx + yy + zz + O ( 2 ) 1 + Tr () (2.87)
 
xz yz 1 + zz Tr ()

y sustituyendo la ecuacin (2.87) en la (2.85) se obtiene, para el caso de


deformacin infinitesimal:
58 2 Descripcin de la deformacin

dVt = (1 + Tr () )dV 0

dV dV 0 e = Tr () (2.88)
e= t = F 1
dV0

2.13 Velocidad de deformacin


En las secciones anteriores de este captulo se ha estudiado el concepto
deformacin, entendido como la variacin de la posicin relativa (ngulos y
distancias) de las partculas en el entorno de una dada. En los siguientes
apartados, consideraremos la velocidad a la que se modifica esta posicin
relativa introduciendo el concepto de velocidad de deformacin como una medida
de la variacin de la posicin relativa entre partculas por unidad de tiempo

2.13.1 Tensor gradiente de la velocidad


Considerando la configuracin correspondiente en el instante t , sean dos
partculas del medio continuo P y Q que ocupan los puntos espaciales P y
Q en dicho instante (ver Figura 2-20), sus velocidades, v P = v(x, t ) y
v Q = v(x + dx, t ) y su velocidad relativa:
t

v(x + dx, t ) = v + dv
x3, z dx
Q

P
x v(x, t )
e 3

e 2 x2, y
e 1
x1 , x
Figura 2-20

dv(x, t ) = v Q v P = v(x + dx, t ) v(x, t ) (2.89)


con lo que puede escribirse:
v
dv = dx = l dx
x

l
v i (2.90)
dv i = dx j = lij dx j i, j {1, 2,3}
x j

lij

En la ecuacin (2.90) se ha introducido el denominado tensor gradiente espacial de


la velocidad l(x, t ) definido como:
2 Descripcin de la deformacin 59

def
v (x, t )
l(x, t ) =
Tensor gradiente x

espacial de la l = v (2.91)
velocidad v
lij = i i, j {1,2,3}
x j

2.13.2 Tensor velocidad de deformacin y tensor spin


R E C O R D A T O R I O
Descomponiendo el tensor gradiente de la velocidad en su parte simtrica y
Todo tensor de
antisimtrica:
segundo orden, a , se l=d+w (2.92)
puede descomponer en
la suma de su parte donde d es un tensor simtrico denominado tensor velocidad de deformacin:
simtrica ( sym(a) ) y
antisimtrica skew(a) )

def
de la forma:
( )
1 1 not
d = sym(l) = 2 l + l = 2 (v + v ) = v
T s
a = sym(a) + skew(a)
Tensor
a + aT 1 v v j
sym(a) = velocidad de d ij = i +
2 i, j {1,2,3} (2.93)
2 x j x i
a aT deformaci n

skew(a) = d 11 d 12 d 31
2
[d ] = d 12 d 22 d 23

d 31 d 23 d 33

y w es un tensor asimtrico denominado tensor velocidad de rotacin o tensor spin


cuya expresin es:



def
( )
1 1 not
w = skew (l) = 2 l l = 2 (v v ) = v
T a

Tensor
1 v v j
velocidad de w ij = i i, j {1,2,3}
2 x j x i (2.94)
rotacin (spin)

0 w 12 w 31
[w ] = w 12 0 w 23

w 31 w 23 0

2.13.3 Interpretacin fsica del tensor velocidad de deformacin

Consideremos el segmento diferencial definido por las partculas P y Q de la


Figura 2-21 y la variacin del cuadrado de su longitud a lo largo del tiempo:
60 2 Descripcin de la deformacin

d 2 d d d
ds = (dx dx ) = (dx ) dx + dx (dx ) =
dt dt dt dt
dx dx (2.95)
= d dx + dx d = dv dx + dx dv

dt 
dt
v v
1
y utilizando las relaciones (2.90) ( dv = l dx ) y (2.93) ( d = (l + l T ) ) se obtiene
2
de la ecuacin (2.95):
T
d 2
( )
ds = dx lT dx + dx (l dx ) = dx l+l dx = 2dx d dx (2.96)
dt 2d

Considerando ahora la ecuacin (2.20) ( ds 2 dS 2 = 2 dX E dX ) derivndola


respecto al tiempo y teniendo en cuenta la ecuacin (2.96):
d 2
2 dx d d x =
dt
ds (t ) =
d
dt
(
ds 2 (t ) dS 2 = )
d
(2dX E(X, t ) dX ) = 2dX dE dX = 2dX E dX (2.97)
dt dt

E
Sustituyendo ahora la ecuacin (2.2) ( dx = F dX ) en la (2.97) se obtiene:
dX E dX = dx d dx = [dx] [d ] [dx] = dX F T d F dX
T
[ ]
N O T A

Se utiliza aqu el
[ ]
dX F T d F E dX = 0 dX F T d F E = 0 [ ] (2.98)
siguiente teorema del
lgebra tensorial: dado = FT d F
E
un tensor de segundo
orden A , si se verifica t + dt
que x A x = 0 t
para todo vector x 0 x3, z t0
entonces A 0 . ds(t + dt )
Q
ds (t )
dS Q
Q
e 3 P P P

e 2 x2, y
e 1
x1 , x

Figura 2-21
2 Descripcin de la deformacin 61

Observacin 2-22
La ecuacin (2.98) pone de manifiesto la relacin existente entre el
tensor velocidad de deformacin d(x, t ) y la derivada material del
tensor material de deformacin E ( X, t ) , proporcionando una
interpretacin fsica (y justificando su denominacin) para el tensor
d (x, t ) . De la mencionada ecuacin se desprende, sin embargo, que
los tensores d(x, t ) y E ( X, t ) no son exactamente el mismo. Ambos
tensores coincidirn exactamente en los siguientes casos:
En la configuracin de referencia ( t = t 0 F | t =t = 1 )
0

x
En la teora de deformacin infinitesimal ( x X F = 1 )
X

2.13.4 Interpretacin fsica del tensor velocidad de rotacin w

Partiendo de la ecuacin (2.94) y al ser w un tensor antisimtrico (definido por


lo tanto mediante slo tres componentes distintas), puede extraerse del mismo
el vector:
v 2 v 3
N O T A
Obsrvese la similitud x 3 x 2 w
1 v v
23
= rot ( v) = v 3 1 = w 31
en la estructura de los 1 1
tensores y de la (2.99)
2 2 2 x1 x3
w 12
v 3
seccin 2.11.6 y los v
tensores w y . 2

x 3 x 2

r = w r

e 3 r

e 2
e 1

Figura 2-22
Al vector 2 = v se le denomina vector vorticidad. Es posible demostrar (la
demostracin es totalmente anloga a la de la Observacin 2-20) que se cumple
la siguiente igualdad:
r = w r r (2.100)
y que, por lo tanto, es posible caracterizar a como la velocidad angular de un
movimiento de rotacin, y a r = w r como la correspondiente velocidad de
62 2 Descripcin de la deformacin

rotacin del punto cuyo vector de posicin respecto al centro de rotacin es


r (ver Figura 2-22). A partir de ah, y considerando, las ecuaciones (2.90)
( dv = l dx ) y (2.92) ( l = d + w ) puede escribirse:
dv = l dx = (d + w ) dx = d

dx + w
 
dx
velocidad de velocidad de (2.101)
estiramien to rotacin
lo que permite describir la velocidad relativa dv de las partculas en el entorno
de una dada P (ver Figura 2-23) como la suma de una velocidad relativa de
estiramiento (caracterizada por el tensor velocidad de deformacin d ) y una
velocidad relativa de rotacin (caracterizada por el tensor spin w o el vector
vorticidad 2 ).
velocidad

x3 t d dx de
estiramien to

dx dv
e 3 P'
Q' velocidad
w dx
e 2 x2
de
e 1 dx
rotacin
x1
Figura 2-23

2.14 Derivadas materiales de los tensores


de deformacin y otras magnitudes

2.14.1 Tensor gradiente de la deformacin F y gradiente de la


deformacin inverso F-1

Derivando respecto al tiempo la expresin de F en la ecuacin (2.3)


x i (X, t ) dFij x i ( X, t ) v i (X, t )
N O T A
x i ( X, t )
Se utiliza aqu el Fij = = = = =
teorema de igualdad de X j dt t X j X j  t  X j
derivadas cruzadas para v
i
funciones regulares:
v i (x( X, t )) x k
2 () 2 () = = lik Fkj
= x k X j
i j j i   
l F (2.102)
ik kj

dFij
= F ij = lik Fkj i, j {1,2,3}
dt

dF not
= F =lF
dt
2 Descripcin de la deformacin 63

donde se ha tenido en cuenta la expresin (2.91) para el tensor gradiente de la


velocidad l . Para obtener la derivada material del tensor F 1 se deriva la
siguiente identidad:
N O T A F F 1 = 1
d
(F F 1 ) =
dF 1
F +F
d F 1
=0
( )
No debe confundirse la dt dt dt
derivada material del

( )
d F 1
= F 1 F
.
1 1 1
F = F 1 l
tensor inverso  F = F l F

dt
( )
d F 1 con el inverso
lF 1
(2.103)
dt

( )
d F 1
= F 1 l
de la derivada material dt
1
()

del tensor: F
1
.
dFij = F 1 l i, j {1,2,3}
dt
Ambos tensores son ik kj

distintos.

2.14.2 Tensores de deformacin E y e

De las ecuaciones (2.21), (2.102) y (2.93):


dE . 1 .T .
E=
1 T
2
(
F F 1 ) dt
= E = F F + F T F =
2
N O T A
( ) ( )
Obsrvese que el 1 T T 1
F l F + F T l F = FT l + lT F = FT d F (2.104)
resultado es el mismo
2 2 
que el obtenido en la 2d
ecuacin (2.98) por un .
procedimiento E = FT d F
alternativo.
Para el tensor espacial de deformacin e , de las ecuaciones (2.23) y (2.103) se
obtiene:

e=
1
(
1 F T F 1 )
de
= e =
2 dt
( )
1 d T
F F 1 + F T ( )
d 1
F
2 dt dt

2
= (
1 T T 1
l F F + F T F l
1
) (2.105)
1
(
e = l T F T F 1 + F T F 1 l
2
)

2.14.3 Derivadas materiales de diferenciales de volumen y de


rea
El diferencial de volumen dV (X, t ) asociado a una determinada partcula, P ,
vara a lo largo del tiempo (ver Figura 2-24) y, en consecuencia, tiene sentido
calcular su derivada material. Derivando la expresin (2.55) para el diferencial
de volumen:
d dF
dV (X, t ) = F(X, t ) dV0 (X ) dV (t ) = dV 0 (2.106)
dt dt
con lo que la derivada material del determinante del tensor gradiente de la
deformacin F resulta:
64 2 Descripcin de la deformacin

N O T A d F d F dFij 1
dFij 1 1
= = F F ji = F F ji l ik Fkj = F Fkj F ji l ik = F ki l ik
La derivada del dt dFij dt dt    
FF = ki
determinante de un 1
tensor A , respecto al
lik Fkj
ki
propio tensor, puede v i
escribirse como: = F l ii = F = F v (2.107)
x i
dA T
= A A
dA
dA dF
= A A ji1 = F v
dAij dt
donde se han tenido en cuenta las expresiones (2.102) y (2.91). Substituyendo
ahora la ecuacin (2.107) en la (2.106) se obtiene finalmente, tras considerar la
ecuacin (2.55):
d
(dV ) = ( v) 
F dV0 = ( v ) dV
 (2.108)
dt
dV

t t + dt

X3,Z t0
dV (t + dt )
dV (t )
dV0
P P
P
e 3

e 2 X 2 ,Y
e1
X1, X
Figura 2-24 Variacin del diferencial de volumen

Puede operarse similarmente para obtener la derivada material del diferencial


de rea asociado a una partcula determinada P y a una direccin n (ver Figura
2-25). El vector diferencial de rea asociado a la partcula en la configuracin
de referencia, dA( X) = dA N , y en la configuracin actual, da( x, t ) = da n , estn
relacionados por da = F dA F 1 (ver ecuacin (2.59) ) y derivando dicha
expresin:
d
dt
( da ) =
d
dt
(
F dA F 1 =
dF
dt
) d
dA F 1 + F dA F 1 =
dt
( )
 
 
F v F 1l
= ( v ) F dA F 1 F dA F 1 l (2.109)
 
da da

d
( da) = ( v )da da l = da (( v ) 1 l)
dt
donde se han considerado las ecuaciones (2.103) y (2.107).
2 Descripcin de la deformacin 65

t0 t
x3 , X 3
dA = dA N da = da n
n
N

P
P da
e 3 dA

e 2 x2 , X 2
e1
x1 , X 1
Figura 2-25 Variacin del diferencial de rea

2.15 Movimientos y deformaciones en


coordenadas cilndricas y esfricas
Las expresiones y ecuaciones obtenidas en notacin intrnseca o compacta son
independientes del sistema de coordenadas considerado. Sin embargo, las
expresiones en componentes dependen del sistema de coordenadas en el que
se trabaje. Adems del sistema de coordenadas cartesiano, en el que se ha trabajado
en los apartados anteriores, consideraremos ahora dos sistemas de coordenadas
curvilneas ortogonales: coordenadas cilndricas y coordenadas esfricas.

Observacin 2-23
Un sistema de coordenadas curvilneas ortogonales, (denominadas
genricamente {a, b, c} viene caracterizado por su base fsica
{e a , e b , e c } unitaria ( e a = e b = e c = 1 ) cuyas componentes son
ortogonales entre s ( e a e b = e a e c = e b e c = 0 ), tal como ocurre
con un sistema cartesiano. La diferencia fundamental es que la
orientacin de la base curvilnea va cambiando en cada punto del
espacio ( e m e m (x) m {a, b, c} ). As pues, a los efectos que nos
interesan aqu, podemos considerar un sistema de coordenadas
curvilneas ortogonales como un sistema de coordenadas cartesiano mvil
{x , y , z } asociado a la base curvilnea {e a , e b , e c } (ver Figura 2-26).

Observacin 2-24
Las componentes, de una cierta magnitud de carcter vectorial ( v ) o
tensorial ( T ) en el sistema de coordenadas curvilneas ortogonales
{a, b, c} podrn obtenerse como sus respectivas componentes en el sistema
cartesiano local {x , y , z } :

v a v x Taa Tab Tac Tx x Tx y Tx z



v v b v y T Tba Tbb Tbc Tyx Tyy Tyz
v v Tca Tcb Tcc Tzx Tzy Tzz
c z
66 2 Descripcin de la deformacin

Observacin 2-25
Las componentes curvilneas de los operadores diferenciales (el
operador y sus derivados) no son iguales a sus componentes en el
sistema coordenado local {x , y , z } y deben ser obtenidas especficamente
para cada caso. Su valor para coordenadas cilndricas y esfricas se
proporciona en el apartado correspondiente.

2.15.1 Coordenadas cilndricas


La posicin de un cierto punto en el espacio puede definirse mediante sus
coordenadas cilndricas {r , , z} (ver Figura 2-26). En dicha figura se presenta
tambin la base fsica ortonormal e r , e , e z . Esta base cambia en cada punto
del espacio de acuerdo con:
e r e
= e = e r (2.110)

z x = r cos
z
x( r , , z ) y = r sen
e z z = z
r e
y
e r
x
z

r y

x
Figura 2-26 Coordenadas cilndricas
En la Figura 2-27 se presenta el correspondiente elemento diferencial.

dS = r d
zz dV = r d dr dz
z

dz zr r
r
rz
d
r rr
z

r
dr dV

Figura 2-27 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas

Las expresiones en coordenadas cilndricas de algunos de los elementos


tratados en este captulo son:
2 Descripcin de la deformacin 67

Operador nabla:

r

1 1
= e r + e + e z (2.111)
r r z r


z

Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r
u = u r e r + u e + u z e z u = u (2.112)
u z

v r
v = v r e r + v e + v z e z u = v
(2.113)
v z

Tensor infinitesimal de deformacin :


xx xy xz rr r rz
=
1
2
{ }
[u ] + [u ]T xy
yy yz = r

z

xz y z zz rz z zz
u 1 u u r u z
rr = r = + zz =
r r r z (2.114)
1 1 u r u u 1 u u
r = + rz = r + z
2 r r r 2 z r
1 u 1 u z
z = +
2 z r
En la Figura 2-27 se presentan las componentes de sobre el correspondiente
elemento diferencial.

Tensor velocidad de deformacin d :


d xx d xy d xz d rr d r d rz
1
{
}
d = [v ] + [v ] d xy
2
T
d yy

d yz = d r

d dz

d xz d yz d z z d rz dz d zz
v 1 v v r v z
d rr = r d = + d zz = (2.115)
r r r z
1 1 v r v v 1 v v
d r = + d rz = r + z
2 r r r 2 z r
1 v 1 v z
dz = +
2 z r
68 2 Descripcin de la deformacin

2.15.2 Coordenadas esfricas


Un punto del espacio est definido por sus coordenadas esfricas {r , , }.
Lnea coordenadas x = r sen cos
z
x x = x(r , , ) y = r sen sen
z = r cos
e r z

e
r e


y
y
x
Lnea coordenada

Figura 2-28 Coordenadas esfricas


En la Figura 2-28 se presenta la base fsica ortonormal e r , e , e . Esta base
cambia en cada punto del espacio de acuerdo con:.
e r e e
= e = e r =0 (2.116)

Operador nabla:


r
e 1 e 1 e 1
= r + + (2.117)
r r r sen r
1
r sen

Vector de desplazamientos u y vector velocidad v:


u r

u = u r e r + u e + u e u = u (2.118)
u

v r

v = v r e r + v e + v e u = v
v (2.119)

2 Descripcin de la deformacin 69

Tensor infinitesimal de deformacin :


xx xy xz rr r r
=
1
2
{ }
[u ] + [u ]T xy yy
yz = r

xz y z z z r
u 1 u u r
rr = r = +
r r r
1 u u u (2.120)
= + cot + r
r sen r r
1 1 u r u u 1 1 u r u u
r = + = +
2 r r

2 r sen
r
r r r
1 1 u 1 u u
= + cot
2 r sen r r
En la Figura 2-29 se presentan las componentes de sobre el correspondiente
elemento diferencial.
Tensor velocidad de deformacin d :
d xx d xy d xz d rr d r d r
d=
1
2
{ }
[v ] + [v ]T d xy d y y
d yz = d r d d

d xz d yz d z z d r d d
v 1 v v r
d rr = r d = +
r r r
1 v v v (2.121)
d = + cot + r
r sen r r
1 1 v r v v 1 1 v r v v
d r = + d r = +
2 r r
r 2 r sen r r
1 1 v 1 v v
d = + cot
2 r sen r r

d rr
z
r
r
r

r

r r
d

y dV = r 2 sen dr d d

Figura 2-29 Elemento diferencial en coordenadas esfricas


3 Ecuaciones de
compatibilidad

3.1 Introduccin
Dado un campo de desplazamientos U( X, t ) suficientemente regular, siempre
es posible hallar el campo de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el
de Green-Lagrange) mediante derivacin del mismo respecto a las coordenadas
N O T A C I N (en este caso materiales):
Se utiliza aqu la
1 U i U j U k U k not 1
notacin simplificada:
Eij = + + = (U i, j + U j,i + U k ,iU k , j ) i, j {1,2,3} (3.1)
U i not 2 X j X i X i X j 2
= U i, j
X j
Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de
desplazamientos u(x, t ) , el campo de deformaciones se obtiene como:

1 u i u j not 1
ij =
2 x j
+
2
(
= u i, j + u j ,i ) i, j {1,2,3} (3.2)
x i
Se puede plantear la pregunta en forma inversa, es decir: dado un campo de
deformaciones (x, t ) , es posible hallar un campo de desplazamientos u(x, t )
tal que (x, t ) sea su tensor infinitesimal de deformacin? Esto no siempre es
posible y la respuesta la proporciona las denominadas ecuaciones de compatibilidad.
La expresin (3.2) constituye un sistema de 6 (debido a la simetra) ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (E.D.Ps.) con 3 incgnitas
u1 (x, t ), u 2 (x, t ), u 3 ( x, t ) . Este sistema est sobredeterminado, ya que existen
ms condiciones que incgnitas y puede no tener solucin.
Por lo tanto, para que un tensor simtrico de segundo orden (x, t )
corresponda a un tensor de deformaciones (y que por lo tanto sea integrable y
exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es necesario que
verifique unas ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan
condiciones o ecuaciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del
medio continuo durante el proceso de deformacin (ver Figura 3-1).

8
1 8 7 E(X, t ) 1 7
2 9
2 9 6
6
3
3 4 5 4 5

Figura 3-1 Campo de deformaciones no compatible


72 3 Ecuaciones de compatibilidad

Definicin:
Condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un
tensor simtrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de
deformacin y que, por lo tanto, exista un campo de desplazamientos
del cual provenga.

Observacin 3-1
Ntese que para definir un tensor de deformacin, no se pueden
escribir de forma arbitraria las 6 componentes de un tensor simtrico.
Es necesario que stas verifiquen las condiciones de compatibilidad.

Observacin 3-2
Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por
derivacin, un tensor de deformacin asociado al mismo que
automticamente verificar las condiciones de compatibilidad. As
pues, en este caso no tiene sentido la verificacin de estas
condiciones.

3.2 Ejemplo preliminar: Ecuaciones de com-


patibilidad de un campo vectorial poten-
cial
Dado un campo vectorial v(x, t ) , se dice que es un campo potencial si existe una
funcin escalar (x, t ) (llamada funcin potencial) tal que su gradiente sea
v(x, t ) , es decir:

v(x, t ) = (x, t )

v x, t (x, t ) (3.3)
i ( ) = x i {1,2,3}
i

Por lo tanto, dada una funcin escalar (x, t ) (continua), siempre es posible
definir un campo vectorial potencial v(x, t ) del cual aquella sea el potencial de
acuerdo con la ecuacin (3.3).
La cuestin que se plantea ahora es la inversa: dado un campo vectorial
v(x, t ) , existe una funcin escalar (x, t ) tal que (x, t ) = v(x, t ) ? En
componentes esto se escribe como:
3 Ecuaciones de compatibilidad 73


vx = vx =0
x x

vy = vy =0 (3.4)
y y

vz = vz =0
z z
En (3.4) se tiene un sistema de E.D.Ps. con 3 ecuaciones y con 1 incgnita
( (x, t ) ), por lo que el sistema est sobredeterminado y puede no tener
solucin.
Derivando una vez las expresiones (3.4) respecto a ( x, y , z ) se tiene:
v x 2 v x 2 v x 2
= 2 = =
x x y xy z xz
v y 2 v y 2 v y 2
= = 2 = (3.5)
x yx y y z yz
v z 2 v z 2 v z 2
= = = 2
x zx y zy z z

R E C O R D A T O R I O
La ecuacin (3.5) representa un sistema de 9 ecuaciones. Considerando el
El teorema de Schwartz
teorema de Schwartz se puede ver que en estas 9 ecuaciones intervienen 6
(igualdad de derivadas funciones (derivadas segundas) distintas de la incgnita , a saber:
cruzadas) garantiza que
para una funcin 2 2 2 2 2 2
, , , , , (3.6)
( x1 , x 2 .....x n ) x 2 y 2 z 2 xy xz yz
continua y con
derivadas continuas se por lo que podemos eliminarlas del sistema original (3.5) y establecer 3
cumple: relaciones, denominadas condiciones de compatibilidad, entre las derivadas
2 2 espaciales primeras de las componentes de v(x, t ) .
=
xi x j x j xi Por lo tanto, para que exista una funcin escalar (x, t ) tal que
i, j (x, t ) = v(x, t ) , el campo vectorial v(x, t ) dado debe verificar las siguientes
ecuaciones de compatibilidad:
v y v x def
= 0 = Sz
x y e 1 e 2 e 3
S x
v x v z def not
= 0 = S y donde S S y rot v = v (3.7)
z x S x y z
v z v y def z vx vy vz
= 0 = Sx
y z

En consecuencia, de la ecuacin (3.7), las ecuaciones de compatibilidad


pueden escribirse como:
Ecuaciones de compatibil idad v = 0

de un campo v i v j (3.8)
vectorial potencial x x = 0 i , j {1,2,3}
j i
74 3 Ecuaciones de compatibilidad

R E C O R D A T O R I O
Observacin 3-3
Un teorema de la Las 3 ecuaciones de compatibilidad (3.7) o (3.8) no son
geometra diferencial independientes entre s y puede establecerse una relacin funcional
establece que la entre ellas. En efecto, aplicando la condicin de que la divergencia del
divergencia del
rotacional de cualquier rotacional de un campo vectorial es nula se obtiene:
campo es nula: ( v ) = 0
[ ()] = 0

3.3 Condiciones de compatibilidad para las


deformaciones infinitesimales
Sea el campo de deformaciones infinitesimales ( x, t ) de componentes:

1 u i u j 1
ij =
2 x j
+
2
(
= u i , j + u j ,i ) i, j {1,2,3} (3.9)
x i
que puede ser descrito matricialmente mediante:
u x 1 u x u y 1 u x u z
+ +
x 2 y x 2 z x
xx xy xz
u y 1 u y u z
[] = xy yy

yz = + (3.10)
y 2 z y

xz yz zz
u z
( simtrico)
z

Debido a la simetra de la ecuacin (3.10) solamente se obtienen de la misma 6


ecuaciones distintas:
u x 1 u x u y
xx =0 xy + =0
x 2 y x

u y 1 u x u z
yy =0 xz + =0 (3.11)
y 2 z x
u z 1 u y u z
zz =0 yz + =0
z 2 z y

La ecuacin (3.11) es un sistema de 6 E.D.P.s con 3 incgnitas que son las


componentes del vector de desplazamientos u(x, t ) . En general, este problema
no tendr solucin salvo que se verifiquen ciertas condiciones de
compatibilidad. Para obtener dichas condiciones se derivan dos veces las
ecuaciones (3.11) respecto a las coordenadas espaciales y se obtiene:
3 Ecuaciones de compatibilidad 75

u
2 xx x
x
= 6 ecuaciones
x , y , z , xy, xz , yz
2 2 2


(3.12)
1 u y u z
2 yz +

2 z y
= 6 ecuaciones
x 2 , y 2 , z 2 , xy, xz , yz

que proporcionan un total de 36 ecuaciones:


2 yz 1 u y 3 u z
3
2 xx 3u x
= = +
x 2 x 3 x 2 2 zx 2 yx 2

2 yz 1 u y 3 u z
3
2 xx 3u x
= = +
y 2 xy 2 y 2 2 zy 2 y 3
2 yz 1 u y u z
3
2 xx 3u x 3
= = +
z 2 xz 2 z 2 2 z 3 yz 2
2 yz 1 u y 3u
3
2 xx 3u
= 2 x = + 2z . (3.13)
xy x y xy 2 zxy y x
2 yz 1 u y 3 u z
3
2 xx 3u
= 2x = +
xz x z xz 2 z 2 x yxz
1 u y
2 yz 3 u z
3
xx
2
ux 3
= = +
y
zxz
y yz 2 z 2 y y 2 z
  
(para xx , yy , zz = 18 ecuaciones ) (para xy , xz , yz = 18 ecuaciones )

En estas 36 ecuaciones intervienen todas las posibles terceras derivadas de cada


componente de los desplazamientos u x , u y y u z . Se trata, por lo tanto, de 30
derivadas distintas:
3u x
= 10 derivadas
x 3 , x 2 y , x 2 z , y 3 , y 2 x, y 2 z , z 3 , z 2 x, z 2 y, xyz
3u y
= 10 derivadas
x 3 , x 2 y , x 2 z , y 3 , y 2 x, y 2 z , z 3 , z 2 x, z 2 y, xyz (3.14)
3u z
= 10 derivadas
x , x y , x z , y , y x, y 2 z , z 3 , z 2 x, z 2 y, xyz
3 2 2 3 2

que constituyen las 30 incgnitas del sistema de 36 ecuaciones


3u i 2 ij
fn , n = 1....36
x j x k x l x k xl (3.15)

30
definido en (3.13).
76 3 Ecuaciones de compatibilidad

Por lo tanto, de este sistema pueden eliminarse las 30 incgnitas derivadas de los
3u i
desplazamientos , obtenindose 6 ecuaciones, en las que no aparecern
x j x k x l
estas terceras derivadas, donde intervendrn las 21 derivadas segundas del tensor de
2 ij
deformaciones . Despus de las correspondientes operaciones algebraicas,
x k xl
estas ecuaciones quedan:

def 2
yy 2 zz 2 yz
S xx = + 2 =0
z 2 y 2 yz

S = zz + xx 2 xz = 0
def 2 2 2

yy
x 2 z 2 xz
def 2
xx yy 2 xy
2

Ecuaciones S
zz = + 2 =0
y 2 x 2 xy
de (3.16)
def
2 zz yz xz xy
compatibil idad S xy = + + =0
xy z x y z

def 2 yy yz xz xy
S xz = + + =0
xz y x y z

S = xx + yz + xz + xy = 0
def 2

yz x x z
yz
y

que constituyen las ecuaciones de compatibilidad para el tensor infinitesimal de


deformacin . La expresin compacta correspondiente a las 6 ecuaciones (3.16)
resulta ser:
Ecuaciones de compatibil idad
para el tensor infinitesi mal S = ( ) = 0 (3.17)
de deformaci n

Observacin 3-4
Las 6 ecuaciones (3.16) no son funcionalmente independientes y,
aprovechando de nuevo el hecho de que la divergencia del rotacional
de un campo es intrnsecamente nula, pueden establecerse entre ellas
las siguientes relaciones funcionales

S xx S xy S xz
+ + =0
x y z
S xy S yy S yz
S = ( ( )) = 0 + + =0
x y z
S S yz S zz
xz + + =0
x y z

Otra forma de expresar las condiciones de compatibilidad (3.16) es utilizando


el operador de tres ndices denominado operador de permutacin ( eijk ):
3 Ecuaciones de compatibilidad 77

Observacin 3-5

El operador de tres ndices denominado operador permutacin viene


dado por:

0 si algn ndice se repite : ( i = j o i = k o j = k)



eijk = 1 sentido positivo (horario) de ndices : ijk {123, 231,312}
- 1 sentido negativo (antihorario) de ndices : ijk {132, 321, 213}

1

3 _ 2

Figura 3-2

En este caso las ecuaciones de compatibilidad pueden escribirse:


S mn = emjq enir ij , qr = 0 (3.18)
Finalmente, otra posible expresin de las condiciones de compatibilidad es:
ij ,kl + kl ,ij ik , jl jl ,ik = 0 i , j, k , l {1,2,3} (3.19)

Observacin 3-6
Puesto que las ecuaciones de compatibilidad (3.16) involucran
solamente derivadas espaciales segundas de las componentes del
tensor de deformacin ( x, t ) , cualquier tensor de deformacin lineal
(polinmico de orden uno) respecto a las variables del espacio ser
compatible y, por lo tanto, integrable. Como caso particular, todo tensor de
deformacin uniforme (t ) ser integrable.

3.4 Integracin del campo de deformacio-


nes infinitesimales

3.4.1 Frmulas preliminares


Sea el tensor de rotacin (x, t ) para el caso de deformaciones infinitesimales
(ver captulo 2 , apartado 2.11.6):
78 3 Ecuaciones de compatibilidad

1
= 2 (u u )

u (3.20)
ij = 1 ui j i, j, {1,2,3}

2 x j x i

y el vector rotacin ( x, t ) , asociado al mismo, definido como:

R E C O R D A T O R I O 1 23 yz

= rot u = u = 2 = 31 zx
1 1
El tensor es (3.21)
2 2
antisimtrico 3 12 xy

0 12 31 Derivando el tensor de rotacin (3.20) con respecto a la coordenada x k se
0 23 obtiene:
12
31 23 0
1 u i u j

ij 1 u i u j
ij = = (3.22)
2 x j x i
x k 2 x k x j x i

1 2u k
Sumando y restando en la ecuacin (3.22) el trmino y reordenando
2 xi x j
se obtiene:
ij 1 u i u j 1 u k 1 uk
2 2
= + =
x k 2 x k x j x i 2 x i x j 2 x i x j

1 u i u k 1 u j u k ik jk (3.23)
= + + =
x j 2 x k x i x i 2 x k x j x j x i
 
ik jk

La ecuacin (3.23) puede utilizarse ahora para calcular las derivadas cartesianas
de las componentes del vector velocidad de rotacin, ( x, t ) , de la ecuacin
(3.21), obtenindose:
1 yz xz xy
= =
x x y z
yz yz yy
1 1 = = (3.24)
y y y z
yz zy
1 = = zz
z z y z

2 zx xx xz
x = x = z x

zx xy yz
2 2 = = (3.25)
y y z x
2 zx xz zz
= =
z z z x
3 Ecuaciones de compatibilidad 79

3 xy xy xx
= =
x x x y
xy yy xy
3 3 = = (3.26)
y y x y
xy yz xz
3 = =
z z x y

Supongamos ahora conocido el vector de rotacin ( x, t ) y, a travs de l


mediante las ecuaciones (3.21), el tensor de rotacin (x, t ) . Considerando el
tensor gradiente de los desplazamientos J (x, t ) (ver captulo 2, apartado 2.11.6)
puede escribirse:
u ( x, t )
J = x = +


J = u i = 1 u i + u j + 1 u i u j = + i, j {1,2,3} (3.27)
ij x j 2 x j x i 2 x j x i ij ij

 
ij ij

Finalmente, escribiendo de forma explcita las diversas componentes de la


ecuacin (3.27) y teniendo en cuenta la ecuacin (3.21) se obtiene:
N O T A
j =1 j=2 j=3
De acuerdo con la ecuacin
(3.21) el tensor puede u x u x u x
i = 1: = xx = xy 3 = xz + 2
escribirse como: x y z
u y u y u y (3.28)
i = 2: = xy + 3 = yy = yz 1
0 12 31 x y z
23 = u z u z u z
0
12
i = 3: = xz 2 = yz + 1 = zz
31 23 0 x y z
0 3 2
0 1
3
2 1 0
3.4.2 Integracin del campo de deformaciones
Sea (x, t ) el campo de deformaciones infinitesimales que se quiere integrar
Esta operacin se har en dos pasos:

1) Utilizando las expresiones (3.24) a (3.26), se integra el vector de rotacin ( x, t ) .


La integracin, respecto al espacio, del vector de rotacin en las ecuaciones
(3.24) a (3.26) conducir a soluciones del tipo:
~
i = i (x, y , z, t ) + ci (t ) i {1,2,3} (3.29)
donde las constantes de integracin, c i (t ) , que en general pueden ser
funcin del tiempo, se pueden determinar conociendo el valor (o la
evolucin a lo largo del tiempo) del vector de rotacin en algn punto del
medio.
80 3 Ecuaciones de compatibilidad

2) En un segundo paso, conocidos ahora el tensor de deformacin infinitesimal


( x, t ) y el vector de rotacin ( x, t ) , se integra el campo de desplazamientos
u (x, t ) utilizando el sistema de E.D.Ps de primer orden (3.28) obtenindose:

u i = u~i (x, y , z , t ) + c i' (t ) i {1,2,3} (3.30)


De nuevo, las constantes de integracin c i (t ) que aparecen en la ecuacin
(3.30), que en general sern funcin del tiempo, se determinarn
conociendo el valor (o la evolucin a lo largo del tiempo) de los
desplazamientos en algn punto del espacio.

Observacin 3-7
Los procesos de integracin de los pasos 1) y 2) implican integrar
sistemas de E.D.P.s de primer orden. Si se cumplen las ecuaciones
de compatibilidad (3.16), estos sistemas sern integrables (sin
conducir a contradicciones en su integracin) permitiendo,
finalmente, la obtencin del campo de desplazamientos

Observacin 3-8
La aparicin de las constantes de integracin en las ecuaciones (3.29)
y (3.30) pone de manifiesto que un tensor de deformacin integrable,
( x, t ) , determina el movimiento en cada instante de tiempo salvo
not not
una rotacin c(t ) = (t ) y una traslacin c (t ) = u (t ) :
N O T A ( x, t ) = ~ (x, t ) + (t )
El tensor de rotacin de ( x, t ) ~( x, t ) + u (t )
u (x, t ) = u
(t )
slido rgido
(antisimtrico) se A partir de dicha rotacin (t ) y traslacin u (t ) uniformes, puede
construye a partir del
construirse el siguiente campo de desplazamientos:
vector de rotacin (t )
como:
u ( x, t ) =
(t ) x + u (t ) ( u = )


0 que se denomina desplazamiento de slido rgido. En efecto, la
12 31
deformacin asociada a dicho desplazamiento es nula:

12 0 23 =
0 1 1 T
31 23 ( x, t ) = S u * = ( u + u ) = ( +
) = 0
2 2
0 3 2

3 0 1 tal como corresponde al concepto de slido rgido (sin deformacin).
2 1 0 Por consiguiente, puede concluirse que todo campo de deformacin

compatible determina los desplazamientos del medio continuo salvo un
desplazamiento de slido rgido, el cual debe determinarse con las
condiciones de contorno apropiadas.
3 Ecuaciones de compatibilidad 81

Ejemplo 3-1
Para un cierto movimiento el tensor de deformacin infinitesimal tiene el siguiente valor:
y 3 2
8x x z
2 2
y
( x, t ) = x 0
2
3 2 3
2 x z 0 x
Obtener el vector de desplazamientos u(x, t ) y el tensor de rotacin (x, t ) sabiendo que:
u (x, t ) | x =(0 , 0, 0) = {3t ,0,0}T y ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 .
T T

1) Vector de rotacin:
Planteando los sistemas de ecuaciones(3.24) a (3.26), se obtiene:

1 1 1
=0 ; =0 ; =0 1 = C1 (t )
x y z
2 2 2 3 3
= 3 xz ; =0 ; = x 2 2 = x 2 z + C 2 (t )
x y z 2 2
3 3 3 3 3
=0 ; = ; =0 3 = y + C 3 (t )
x y 2 z 2
Las constantes de integracin C i (t ) se determinan imponiendo que
( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 (y por tanto el vector de rotacin ( x, t ) | x =(0 ,0 ,0 ) = 0 )
T T

obtenindose:

0
3 2
C1 (t ) = C 2 (t ) = C 3 (t ) = 0 ( x) = x z
2
3
y
2
y el tensor de rotacin resulta ser:
3 3
0 y x 2 z
0 3 2 2 2

(x) = 3 1 = y
3
0 0 0
2
2 1 0 3 2
2 x z 0 0
2) Vector de desplazamientos:

Planteando, e integrando, los sistemas de ecuaciones (3.28) se tiene:


u1 u1 u1
= 8x ; = 2 y ; =0 u1 = 4 x 2 y 2 + C1' (t )
x y z
u 2 u 2 u 2
=y ; =x ; =0 u 2 = xy + C 2' (t )
x y z
u 3 u 3 u 3
= 3x 2 z ; =0 ; = x 3 u 3 = x 3 z + C 3' (t )
x y z
82 3 Ecuaciones de compatibilidad

e imponiendo que u(x, t ) | x=(0, 0, 0) = {3t ,0,0}T :


T

4 x 2 y 2 + 3t

C1 (t ) = 3 t ; C 2 (t ) = C3 (t ) = 0 u (x, t ) = xy
x 3
z

3.5 Ecuaciones de compatibilidad e integra-


cin del tensor velocidad de deforma-
cin
Teniendo en cuenta las definiciones de los tensores de deformacin
infinitesimal del tensor de rotacin y del vector de rotacin , existe una
clara correspondencia entre estas magnitudes y a) el tensor velocidad de
deformacin d , b) el tensor velocidad de rotacin w (o tensor spin) y c) el
vector velocidad de rotacin dados en el captulo 2. Dichas
correspondencias se pueden establecer como sigue:
u v
(u ) d( v )

ij =
1 u i u j
+

d ij =
1 v i v j
+


2 x j
x i 2 x j
x i

(3.31)
1 u u j 1 v v j
ij = i w ij = i
2 x j x i

2 x j x i
1 1
= u = v
2 2
Es evidente entonces que el concepto de compatibilidad de un campo de
deformaciones introducido en el apartado 3.1 puede extenderse, en virtud de
la correspondencia (3.31), a la compatibilidad de un campo de velocidad de
deformacin d(x, t ) .
Para integrar dicho campo se podr utilizar el mismo procedimiento
visto en el apartado 3.4.2 sustituyendo por d , u por v , por w y por
. Ciertamente esta integracin solo podr llevarse a cabo si se cumplen las
ecuaciones de compatibilidad (3.16) en las componentes de d(x, t ) .

Observacin 3-9
Las ecuaciones de compatibilidad resultantes y el proceso de
integracin del tensor velocidad de deformacin d(x, t ) no estn, en
este caso, restringidos al caso de deformacin infinitesimal.
4 Tensin

4.1 Fuerzas msicas y superficiales


Consideraremos que las fuerzas que pueden actuar sobre un medio continuo
pueden ser de dos tipos: fuerzas msicas y fuerzas de superficie (o superficiales).

4.1.1 Fuerzas msicas

Definicin:
Fuerzas msicas: son las fuerzas que se ejercen a distancia sobre las
partculas del interior del medio continuo. Ejemplos de dicho tipo
de fuerzas son las fuerzas gravitatorias, las inerciales o las de
atraccin magntica.

fV
x3

P dV d fV = b dV

e 3

e 2 x2 b
e 1
x1

Figura 4-1 Fuerzas msicas en el medio continuo


Sea b(x, t ) la descripcin espacial del campo vectorial fuerzas msicas por unidad
de masa. Multiplicando el vector de fuerzas msicas b(x, t ) por la densidad , se
obtiene el vector de fuerzas msicas por unidad de volumen b(x, t ) (densidad
de fuerzas msicas). La resultante total, f V , de las fuerzas msicas sobre el
volumen material V de la Figura 4-1 ser:
fV = b(x, t ) dV (4.1)
V
84 4 Tensin

Observacin 4-1
En la definicin de las fuerzas de volumen dada en (4.1), se acepta
implcitamente la existencia del vector b(x, t ) de densidad de fuerzas
msicas. Esto supone que, dada una secuencia arbitraria de
volmenes Vi que contienen a la partcula P y la correspondiente
secuencia de fuerzas msicas f V , existe el lmite b(x, t ) = lim f Vi
Vi y
i
Vi 0

adems es independiente de la secuencia de volmenes considerada.

Ejemplo 4-1 Para un medio continuo, de volumen V, situado en la superficie


terrestre, obtener el valor de la resultante de las fuerzas msicas en funcin de
la constante gravitatoria g .

x3
g

e 3

e 2 x2
e 1

x1

Figura 4-2 Campo gravitacional

Suponiendo un sistema de ejes cartesianos (ver Figura 4-2) tal que el eje x 3
tenga la direccin de la vertical desde el centro de la tierra el campo vectorial
b (x,t ) de las fuerzas gravitatorias por unidad de masa es:
0
b (x, t ) = 0
g
y el valor de las fuerzas msicas puede calcularse como:
0

f V = b (x, t ) dV = 0
V
V g dV
4 Tensin 85

4.1.2 Fuerzas superficiales

Definicin:
Fuerzas superficiales: fuerzas que actan sobre el contorno del volumen
material considerado. Pueden considerarse producidas por las
acciones de contacto de las partculas situadas en el contorno del
medio con el exterior del mismo.

Sea t (x, t ) la descripcin espacial del campo vectorial de fuerzas superficiales


por unidad de superficie en el medio continuo de la Figura 4-3. La fuerza resultante
sobre un elemento diferencial de superficie dS ser t dS y la resultante total
de las fuerzas de superficie actuando en el contorno V del volumen V podr
escribirse como:
f S = t (x, t ) dS (4.2)
V

t (x, t )
V
x3

df S = t dS

dS
e 3

V
e 2 x2
e 1

x1
Figura 4-3 Fuerzas superficiales

T E R M I N O L O G I A Observacin 4-2
En la literatura suele
En la definicin de las fuerzas de superficie dada en (4.2) se considera
denominarse vector de
traccin al vector de implcitamente la existencia del vector de fuerzas superficiales por
fuerzas superficiales unidad de superficie t (x, t ) (vector de traccin). En otras palabras, si
por unidad de se considera una secuencia de superficies S i , todas ellas
superficie t , aunque
este concepto puede ser
conteniendo al punto P, y las correspondientes fuerzas superficiales
f S (ver Figura 4-4), se supone que existe el lmite t (x, t ) = lim SSi y
f
extendido a puntos del
interior del medio
i
S i 0 i

continuo que ste es independiente de la secuencia de superficies elegida.


86 4 Tensin

x3 t (x P , t )

S1 , f S1

P
S 2 , f S 2

e 3
n S 3 , f S 3

e 2 x2
e 1

x1

Figura 4-4 Vector de traccin

4.2 Postulados de Cauchy


Consideremos un medio continuo sobre el que actan las correspondientes
fuerzas msicas y superficiales (ver Figura 4-5). Consideremos tambin una
partcula P del interior del medio continuo y una superficie arbitraria, que pasa
por el punto P y de normal unitaria n en dicho punto, que divide al medio
continuo en dos partes (volmenes materiales). En la superficie de corte,
considerada ahora como parte del contorno de cada uno de estos volmenes
materiales, actuarn las fuerzas superficiales debidas al contacto entre ambos.
Sea t el vector de traccin que acta en el punto P considerado como
parte del contorno del primero de estos volmenes materiales. En principio
este vector de traccin (definido ahora en un punto material del interior del
medio continuo original) depender:

1) De cul sea la partcula considerada,


2) de la orientacin de la superficie (definida a travs de la normal n) y
3) de cul sea la propia superficie de corte.

El siguiente postulado lo hace independiente de esta ltima condicin:

x3 f1
f1
f3 t
f3
P n
n
P
e 3 f2
t = t f2
e 2 x2
e 1

x1

Figura 4-5Postulados de Cauchy


4 Tensin 87

R E C O R D A T O R I O

Un postulado es un Observacin 4-3


ingrediente
fundamental de una
1er Postulado de Cauchy: El vector de traccin que acta en un punto
teora que se formula material P de un medio continuo segn un plano de normal unitaria
como principio de la n, depende nicamente del punto P y de la normal n t = t (P, n ) .
misma y que, como tal,
no admite
demostracin. n
P t (P, n )

Observacin 4-4
Sea una partcula P de un medio continuo y consideremos distintas
superficies que pasan por el punto P de forma que todas ellas tienen
el mismo vector normal n en dicho punto. De acuerdo con el
postulado de Cauchy, los vectores de traccin en el punto P, segn
cada una de estas superficies, coinciden. Por el contrario, si la normal
a las superficies en P es distinta, los correspondientes vectores de
traccin ya no coinciden (Figura 4-6).

n1 n 2 n 3
(
t P , n1 )
n1
P n2
( ) (
t P, n1 = t P, n 2 ) = t (P , n )
3 P (
t P, n 2 )
1
3 2
2 1
Figura 4-6 Vector de traccin en un punto segn distintas superficies

Observacin 4-5

2 Postulado de Cauchy - Principio de accin y reaccin: El vector de


tracciones en un punto P de un medio continuo, segn un plano de
normal unitaria n , es igual y de sentido contrario al vector de
tracciones en el mismo punto P segn un plano de normal unitaria
n en el mismo punto (ver Figura 4-5):

t (P, n ) = t (P,n )
88 4 Tensin

4.3 Tensor de tensiones


4.3.1 Preliminares: aplicacin de la 2 ley de Newton a un
medio continuo
Consideremos un sistema discreto de partculas en movimiento, tal que una
partcula genrica i del mismo tiene una masa mi , una velocidad v i y una
dv i
aceleracin a i = . Sobre cada partcula i acta adems una fuerza f i que se
dt
relaciona con su aceleracin a travs de la segunda ley de Newton
f i = mia i (4.3)
y la resultante R de las fuerzas que actan sobre todas las partculas del sistema
resulta ser:
R = f i = mia i (4.4)
i i

Los conceptos anteriores pueden generalizarse para el caso de medios


continuos entendidos como sistemas discretos constituidos por un nmero
infinito de partculas. En este caso la aplicacin de la segunda ley de Newton a
un medio continuo de masa total M , sobre el que actan unas fuerzas
exteriores caracterizadas por el vector de densidad de fuerzas msicas b(x, t ) y
el vector de traccin t ( x, t ) , cuyas partculas tienen una aceleracin a(x, t ) y que
ocupa en el instante t el volumen de espacio Vt se escribe:
R = b dV + t dS
= a dm
 = a dV
Vt Vt M dV


  V t
(4.5)
Resultante de Resultante de
las fuerzas las fuerzas
msicas superficia les

4.3.2 Tensor de tensiones


Consideremos ahora el caso particular de volumen material constituido por un
tetraedro elemental situado alrededor de una partcula arbitraria P del interior
del medio continuo, y orientado segn se muestra en la Figura 4-7. Sin prdida
de generalidad puede situarse el origen de coordenadas en P.
El tetraedro tiene un vrtice en P y sus caras quedan definidas
mediante un plano de normal n {n1 , n 2 , n3 }T que intersecta con los planos
coordenados definiendo una superficie genrica de rea S (la base del
tetraedro) a una distancia h (la altura del tetraedro) del punto P . A su vez, los
planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de reas S1 , S 2 y S 3
con normales (hacia fuera) e1 , e 2 y e 3 , respectivamente. Por
consideraciones geomtricas pueden establecerse las relaciones:
S1 = n1 S S 2 = n2 S S 3 = n3 S (4.6)
En la Figura 4-8, se introduce la notacin para los vectores de traccin en cada
una de las caras del tetraedro considerado y asociados a las correspondientes
normales.
4 Tensin 89

x3
S1 ABC = S
C
S2 BPC = S1 = n1 S
e 1 S
APC = S 2 = n 2 S
e 2 P
n
B APB = S 3 = n3 S
P n = {n1 , n 2 , n3 }
T
x2

A S3
e 3
x1

Figura 4-7 Tetraedro elemental alrededor de un punto material P

x3 PP // n
t (1)
*

C ABC = S = rea de la base del tetraedro


t (2 )
*
e 1
PP = h = altura del tetraedro
n t* 1
e 2 P V = S h volumen del tetraedro
B 3
P
x2

A
t (3 )
*

x1 e 3

Figura 4-8 Vectores de traccin en el tetraedro elemental


Por el segundo postulado de Cauchy (ver Observacin 4-5) el vector de
traccin sobre un punto genrico x de una de las superficies S i (de normal
hacia fuera e i ) puede escribirse
not
t ( x,e i ) = t (x, e i ) = t (i ) ( x) i {1,2,3} (4.7)

Observacin 4-6
Teorema del valor medio: Dada una funcin (escalar, vectorial o tensorial)
continua en el interior de un dominio (compacto), la funcin alcanza su
valor medio en el interior de dicho dominio.
En trminos matemticos:
Dada f (x ) continua en , x * f (x) d = ( )
f x*


Valor
medio
de f en
En la Figura 4-9 puede verse la interpretacin grfica del teorema del
valor medio en una dimensin.
90 4 Tensin

f (x)
1

f ( x * )= f ( x) d

( )
f x*

x
x*

Figura 4-9 Teorema del valor medio

En virtud del teorema del valor medio el campo vectorial t (i ) (x) , supuesto
continuo en el dominio S i , alcanza su valor medio en el interior del mismo.
*
Sea x *s S i el punto donde se alcanza del valor medio y t (i ) = t (i ) ( x *s ) dicho
I I

valor medio. De forma anloga sean t = *


t (x *S ), b
* *
= (x V* ) b (x V* ) y
* a * = (x V* ) a( xV* ) los correspondientes valores medios de los campos: vector
de traccin t (x) en S , densidad de fuerzas msicas b(x) y de aceleracin
a(x) , los cuales, de nuevo en virtud del teorema del valor medio, se alcanzan
en los puntos, x *s S y xV* V del interior de los correspondientes dominios.
En consecuencia puede escribirse:
*
t (x) dS = t (i ) S i i {1,2,3}
(i )

S i

t(x) dS = t S
*

S
(4.8)
(x) b(x) dV = b V
* *

(x) a(x) dV = a V
* *

V
Aplicando ahora la ecuacin (4.5) al tetraedro considerado, se tendr:

b dV + S t dS + S t dS + S t dS + S t dS =
V 1 2 3
(4.9)
= b dV + t dS + ( t ) dS + ( t ( 2 ) ) dS + ( t (3) ) dS = a dV
(1)

V S S1 S2 S3 V

donde se ha tenido en cuenta la ecuacin (4.7). Substituyendo la ecuacin (4.8)


en la expresin (4.9), sta se puede escribir en trminos de los valores medios
como:
* b * V + t * S t (1) S1 t (2 ) S 2 t (3 ) S 3 = * a * V
* * *
(4.10)
Substituyendo ahora la ecuacin (4.6) y expresando el volumen total de la
1
pirmide como V = S h la ecuacin (4.10), puede escribirse como:
3
4 Tensin 91

1 * * 1
b h S + t * S t (1) n 1 S t (2 ) n 2 S t (3 ) n 3 S = * a * hS
* * *

3 3
(4.11)
1 * * 1
b h + t * t (1) n 1 t (2 ) n 2 t (3 ) n 3 = * a * h
* * *

3 3
La expresin (4.11) es vlida para cualquier tetraedro definido por un plano de
normal n situado a una distancia h del punto P . Si se considera ahora un
tetraedro infinitesimal, alrededor del punto P, haciendo tender a cero el valor
de PP = h pero manteniendo constante la orientacin del plano
( n =constante), en la ecuacin (4.11) se tiene que los dominios S i , S y
V colapsan en el punto P (ver Figura 4-7), con lo cual los puntos de los
respectivos dominios en los que se obtienen los valores medios tienden
tambin al punto P:

i
h0
*


( )
x *S x P im t (i ) x *S = t (i ) (P )
i
i {1,2,3}
(4.12)
* *
h 0
[ ( )]
x S x P im t x S , n = t (P, n )
*

y adems
1 1
im * b * h = im * a * h = 0 (4.13)
h0 3 h 0 3
Tomando ahora el lmite de la ecuacin (4.11) y substituyendo las (4.12) y
(4.13) la expresin (4.11), conduce a:
t (P, n ) t (1)n1 t (2 )n 2 t (3 )n 3 = 0 t(P, n ) t (i )n i = 0 (4.14)

El vector de tracciones t (1) puede escribirse en funcin de sus componentes


cartesianas, ver Figura 4-10, como:
t (1) = 11 e 1 + 12 e 2 + 13 e 3 = 1i e i (4.15)

x3 x3

t (1) 13
e 3 e 3
P P 12
e 2 x2 e 2 x2
n e 1 11 e 1

x1 x1

Figura 4-10 Descomposicin en componentes del vector de traccin t (1)


Operacin que puede realizarse en forma anloga por los vectores de traccin
t ( 2 ) y t (3) (ver Figura 4-11):
92 4 Tensin

x3 x3

t (3 )
e 3 n e
3

P n P
e 2 x2 x2
e 2
e 1 e 1
t (2 )
x1 x1

Figura 4-11 Vectores de traccin t (2 ) y t (3)

t (2 ) = 21 e 1 + 22 e 2 + 23 e 3 = 2i e i (4.16)

t (3 ) = 31 e 1 + 32 e 2 + 33 e 3 = 3i e i (4.17)
Resultando para el caso general:
t (i ) ( P) = ij e j i, j {1,2,3} (4.18)

ij ( P ) = t (ji ) ( P ) i, j {1,2,3} (4.19)

Observacin 4-7
Ntese que en la expresin (4.19) las funciones ij son funciones de
(las componentes de) los vectores de traccin t (ji ) ( P ) sobre superficies
especficamente orientadas en el punto P. Se enfatiza, pues, que dichas
funciones dependen del punto P , pero no de la normal n :
ij = ij (P)

Substituyendo la ecuacin (4.19) en la (4.14):


t ( P, n ) = ni t (i ) t j ( P, n ) = ni t (ji ) ( P) = ni ij ( P ) i, j {1,2,3}
(4.20)
t ( P, n ) = n ( P )

donde se ha definido el Tensor de Tensiones de Cauchy :


= ij e i e j (4.21)
4 Tensin 93

Observacin 4-8

Ntese que la expresin (4.20) t ( P, n) = n ( P ) es consistente con


el primer postulado de Cauchy (ver Observacin 4-3) y que el
segundo postulado (Observacin 4-5) se cumple a partir de:
t (P, n ) = n
t (P, n ) = t (P,n )
t (P, n ) = n

Observacin 4-9
De acuerdo con las expresiones (4.18) y (4.21) la construccin del
tensor de tensiones de Cauchy se realiza a partir de los vectores de
traccin segn tres planos coordenados que pasan por el punto P (ver
Figura 4-12). Sin embargo mediante la ecuacin (4.20), se observa que
en dicho tensor de tensiones (P ) se encuentra la informacin sobre
los vectores de traccin correspondientes a cualquier plano (identificado
por su normal n ) que pase por dicho punto.
x3 x3 x3

t (1) e 3 t (3 )
e 2 x2
P
P P x2
x2
e 1 (2 )
t
x1 x1 x1
Figura 4-12

4.3.3 Representacin grfica del estado tensional en un punto


Es frecuente acudir a representaciones grficas del tensor de tensiones basadas
en paraleleppedos elementales alrededor de la partcula considerada, con caras
orientadas segn los tres planos coordenados, y en la que los correspondientes
vectores de traccin se descomponen vectorialmente en sus componentes
normal y tangencial al plano de acuerdo con las expresiones (4.15) a (4.20) (ver
Figura 4-13)

4.3.3.1 Notacin cientfica


La representacin de la Figura 4-13 corresponde a lo que se conoce como
notacin cientfica. En dicha notacin la matriz de componentes del tensor de
tensiones se escribe:
11 12 13
21 22 23 (4.22)

31 32 33
94 4 Tensin

y cada componente ij puede caracterizarse en funcin de sus subndices


como:
indica el plano de actuacin
ndice i
(plano perpendicu lar al eje x i )


ij (4.23)
indica la direccin de la tensin
ndice j (direccin del eje x j )


x3 x3
t (3 )
e 3 33

32
31
e 2 23 22
t (1 ) 13
e 1 x2 11 12 21 x2

t (2 )
x1 x1

Figura 4-13 Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin


cientfica)
4.3.3.2 Notacin ingenieril
En notacin ingenieril, las componentes del tensor de tensiones de Cauchy se
escriben (ver Figura 4-14):
x xy xz

yx y yz (4.24)
zx yz z

a Tensin normal actuante sobre el plano perpendicu lar al eje a



Tensin tangencial actuante sobre el plano perpendicu lar al eje a (4.25)
ab en la direccin del eje b

z
z

zy
zx
yz y
xz
x xy yx y

x
Figura 4-14 - Representacin grfica del tensor de tensiones (notacin
ingenieril)
4 Tensin 95

4.3.3.3 Criterio de signos


Consideremos un partcula P del medio continuo y un plano de normal n que
pase por (ver Figura 4-15). El correspondiente vector de traccin t puede
descomponerse en sus componentes normal n y tangencial n . El signo de la
proyeccin de t sobre n ( = t n ) define el carcter de traccin ( n tiende a
traccionar al plano) o compresin ( n tiende a comprimir al plano) de la
componente normal.
n

t n = n

n > 0 traccin
=tn
< 0 compresin
n

Figura 4-15 Descomposicin del vector de traccin


Este concepto puede utilizarse para definir el signo de las componentes del
tensor de tensiones. A estos efectos en el paraleleppedo elemental de la Figura
4-13 se distingue entre caras vistas o positivas (cuya normal hacia fuera va en la
direccin positiva del vector de la base y que se ven en la figura) y las restantes
caras o caras ocultas o negativas.

El criterio de signos para las caras vistas es el siguiente:

positivas (+ ) traccin
Tensiones normales ij o a
negativas ( ) compresin

positivas (+ ) sentido del eje b


Tensiones tangenciales ab
negativas ( ) sentido contrario al eje b
N O T A
De acuerdo con estos criterios los sentidos de las tensiones representados en la
Es evidente que valores Figura 4-14 (sobre las caras vistas del paraleleppedo) corresponden a valores
negativos de las
componentes del
positivos de las respectivas componentes del tensor de tensiones.
tensor de tensiones En virtud del principio de accin y reaccin ( t (P, n ) = t (P,n ) ) y para
redundarn en las caras ocultas del paraleleppedo, dichos valores positivos de los
representaciones componentes del tensor de tensiones suponen sentidos contrarios para su
grficas de signo
opuesto al de los correspondiente representacin grfica (ver Figura 4-16).
valores positivos z
indicados en las figuras.

x
yx xy
y xz
yz zx y
zy

x z

Figura 4-16 Tensiones positivas en los planos ocultos


96 4 Tensin

4.4 Propiedades del tensor de tensiones


Consideremos un volumen material arbitrario V de un medio continuo y sea
V el contorno de este volumen material. Sean b (x, t ) las fuerzas msicas que
actan en V y sea t * (x, t ) el vector de traccin prescrito que acta sobre el
contorno V . Sean, finalmente, a(( x, t ) el campo vectorial de aceleraciones de
las partculas y ( x, t ) el campo tensorial de tensiones de Cauchy (ver Figura
4-17).
z t* V b (x, t ) x V
t * (x, t ) x V
n
dS
V dV
e 3 b
x

e 2 y
e 1

Figura 4-17
x

4.4.1 Ecuacin de Cauchy. Ecuacin de equilibrio interno


El tensor de tensiones, las fuerza msicas y las aceleraciones estn relacionadas
por la denominada Ecuacin de Cauchy:

+ b = a x V
Ecuacin de
ij (4.26)
Cauchy x + b j = a j i, j {1,2,3}
i

cuya expresin explcita en notacin ingenieril resulta:


x yx zx
x + y + z + bx = a x

xy y zy
+ + + by = a y (4.27)
x y z
yz z
xz + + + bz = a z
x y z
Si el sistema est en equilibrio la aceleracin es nula ( a = 0 ), la expresin (4.26)
queda:

+ b = 0 x V
Ecuacin de
ij (4.28)
equilibrio interno x + b j = 0 i, j {1, 2,3}
i

que se conoce como la Ecuacin de equilibrio interno del medio continuo.


La deduccin de las ecuaciones de Cauchy se hace a partir del Postulado
de balance de la cantidad de movimiento que es objeto de estudio en el captulo 5.
4 Tensin 97

4.4.2 Ecuacin de equilibrio en el contorno


La ecuacin (4.20) puede ser ahora aplicada a los puntos del contorno
considerando que el vector de traccin es ahora conocido en dichos puntos
( t = t * ). El resultado es la denominada ecuacin de equilibrio en el contorno:

Ecuacin de equilibrio n(x, t ) (x, t ) = t (x, t ) x V


*
(4.29)
ni ij = t j i, j {1,2,3}
*
en el contorno

4.4.3 Simetra del tensor de tensiones de Cauchy


Mediante la aplicacin del principio de balance del momento angular (ver
captulo 5) puede demostrarse que el tensor de tensiones de Cauchy es simtrico:
= T
(4.30)
ij = ji i, j {1,2,3}

Observacin 4-10

La simetra del tensor de tensiones permite que las ecuaciones de


Cauchy (4.28) y de equilibrio en el contorno (4.29) puedan escribirse,
respectivamente, como:

+ b = + b = a x V

ij ji
x + b j = x + b j = a j i, j {1,2,3}
i i

n = n = t * ( x, t ) x V

ni ij = ji ni = t j (x, t ) x V i, j {1,2,3}
*

Ejemplo 4-2 Un medio continuo se mueve con un campo de velocidades cuya descripcin
espacial es v( x, t ) = [z, x, y]T . El tensor de tensiones de Cauchy es de la forma:
y g(x, z, t) 0
= h(y) z(1 + t) 0
0 0 0
Determinar las funciones g, h y la forma espacial de las fuerzas de volumen b(x, t ) que
generan el movimiento.

Resolucin:
Sabemos que el tensor de tensiones es simtrico, por lo tanto:
h( y ) = C
= T h ( y ) = g ( x , z, t )
g ( x, z , t ) = C
donde C es una constante.

Adems la divergencia del tensor resulta ser nula:


98 4 Tensin

y C 0

= C z (1 + t ) 0 = [0 0 0]
x y z
0 0 0
por lo tanto, la ecuacin de Cauchy quedar:
+ b = a
b =a
=0
y aplicando la frmula de la derivada material de la velocidad:
dv v v
a= = + v v =0
dt t t


x 0 1 0

v = v [z x y ] = 0 0 1
y
1 0 0

z
0 1 0
a = v v = [z x y ] 0 0 1 = [y z x ]
1 0 0

b ( x, t ) = a ( x, t ) [ y x]
T
z

4.4.4 Diagonalizacin. Tensiones y direcciones principales


R E C O R D A T O R I O
Consideremos el tensor de tensiones . Al tratarse de un tensor de segundo
Un teorema del lgebra
tensorial garantiza que
orden simtrico diagonaliza en una base ortonormal y sus autovalores son
todo tensor de segundo reales. Consideremos, pues, su matriz de componentes en la base cartesiana
orden simtrico ( x, y , z ) de trabajo (ver Figura 4-18):
diagonaliza en una base
ortonormal y sus x xy xz
valores propios son
reales.
xy y yz (4.31)
xz yz z
( x, y,z)
En el sistema cartesiano ( x, y , z) en el que diagonaliza su matriz de
componentes ser:
1 0 0
= 0 2 0 (4.32)
0 0 3 ( x, y, z )

Definiciones:

Direcciones principales (de tensin): Las direcciones, asociadas a los ejes


( x, y , z) , en las que el tensor de tensiones diagonaliza.

Tensiones principales: Los valores propios del tensor de tensiones


(1 , 2 , 3 ) . En general, se supondrn ordenadas de la forma
{1 2 3 } .
4 Tensin 99

z 3
2
y

z 1
z
x y
z
y
x
x
y
x
Figura 4-18 Diagonalizacin del tensor de tensiones
Para obtener las direcciones y tensiones principales, se debe plantear el
problema de autovalores asociado al tensor . Es decir, si y v son un
autovalor y su correspondiente autovector, respectivamente, se plantea:
v = v [ 1] v = 0 (4.33)
Para que la solucin de este sistema sea no trivial (distinta de v = 0 ), el
determinante de (4.33) tiene que ser igual a cero, es decir:
not
det [ 1] = 1 = 0 (4.34)

La ecuacin (4.34) es una ecuacin polinmica de tercer grado en . Siendo el


tensor simtrico, sus tres soluciones ( 1 1 , 2 2 , 3 3 ) son reales.
Una vez hallado los autovalores y ordenados segn el criterio 1 2 3 , se
puede obtener el vector propio v (i ) para cada tensin i , resolviendo el
sistema (4.33):
[ i 1] v (i ) = 0 i {1,2,3} (4.35)

que proporciona una solucin no trivial para los autovectores v (i ) , ortogonales


entre s, la cual, una vez normalizada, define los tres elementos de la base
correspondientes a las tres direcciones principales.

Observacin 4-11
De acuerdo con la interpretacin grfica de las componentes del
tensor de tensiones del apartado 4.3.3, sobre las caras del
paraleleppedo elemental asociado a las direcciones principales de
tensin no actan ms que unas tensiones normales que son,
precisamente, las tensiones principales (ver Figura 4-18).
100 4 Tensin

4.4.5 Tensin media y presin media

Definicin:
Tensin media: Es el valor medio de las tensiones principales
1
m = ( + 2 + 3 )
3 1

Observando la matriz de componentes del tensor de tensiones en las


direcciones principales (4.32), resulta:
1
m = ( + 2 + 3 ) = 1 Tr ( ) (4.36)
3 1 3

Definicin:
Presin media: Es la tensin media cambiada de signo
not 1
presin media = p = m = ( + 2 + 3 )
3 1

Definicin:
Estado de tensin hidrosttico: Es aquel en el que las tres tensiones
principales son iguales:
0 0
1 = 2 = 3 0 0 = 1
0 0
N O T A

Se define como tensor


istropo a aquel que es
invariante frente a Observacin 4-12
cualquier cambio de
base ortogonal. La
Un estado de tensin hidrosttico implica que el tensor de tensiones
expresin ms general es istropo y, por tanto, que su matriz de componentes es la misma
de un tensor istropo en cualquier sistema de coordenadas cartesianas.
de segundo orden es
T = 1 siendo un
En consecuencia, cualquier direccin es direccin principal y el estado
tensional (vector de traccin) es el mismo para cualquier plano.
escalar cualquiera.
4 Tensin 101

4.4.6 Descomposicin del tensor de tensiones en sus partes


esfrica y desviadora
El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte (o componente)
esfrica esf y una parte desviadora :
N O T A
= esf +
Este tipo de   (4.37)
descomposicin puede Parte Parte
esfrica desviadora
hacerse con cualquier
tensor de segundo donde la parte esfrica se define como:
orden.
def
m 0 0
Tr ( )1 = m 1 0 0
1
esf : = m (4.38)
3
0 0 m

donde m es la tensin media definida en (4.36). Por la definicin (4.37) la


parte (o componente) desviadora del tensor de tensiones ser:
x xy xz m 0 0

= esf xy y yz 0 m 0 (4.39)
xz yz z 0 0 m

resultando:
x m xy xz x xy xz

xy y m yz = xy y yz (4.40)
xz yz z m xz yz z

Observacin 4-13
La parte esfrica del tensor de tensiones esf es un tensor istropo (y
define un estado tensional hidrosttico) y por lo tanto es invariante
frente a un cambio de base ortogonal.

Observacin 4-14
La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se
aparta el estado tensional de uno hidrosttico (ver ecuacin (4.39) y la
Observacin 4-13).

Observacin 4-15
Las direcciones principales del tensor de tensiones y de su
componente desviadora coinciden. La demostracin es trivial
teniendo en cuenta que, de la Observacin 4-13, la parte esfrica esf
es diagonal en cualquier sistema de coordenadas. En consecuencia, en
la ecuacin (4.39), si diagonaliza en una cierta base, tambin lo hace
.
102 4 Tensin

Observacin 4-16
La traza del tensor (componente) desviador es nula. Teniendo en
cuenta las ecuaciones (4.36) y (4.39):
Tr () = Tr ( esf ) = Tr () Tr ( esf ) = 3 m 3 m = 0

4.4.7 Invariantes tensoriales

Los tres invariantes fundamentales del tensor de tensiones (o invariantes I) son:


R E C O R D A T O R I O

Los invariantes I 1 = Tr () = ii = x + y + z (4.41)


tensoriales son
combinaciones
algebraicas escalares de I2 =
1
2
( )
: I 12 = (1 2 + 1 3 + 2 3 ) (4.42)
las componentes de un
tensor, que no cambian
al cambiar la base. I 3 = det ( ) (4.43)
Cualquier combinacin de los invariantes I es a su vez otro invariante. As se
definen los siguientes invariantes J :
J 1 = I 1 = ii (4.44)

J2 =
2
(
1 2
) 1 1
I 1 + 2 I 2 = ij ji = ( : )
2 2
(4.45)

J3 =
3
(
1 3 1
) 1
I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = Tr ( ) = ij jk ki
3 3
(4.46)

Observacin 4-17
Para un tensor puramente desviador los correspondientes
invariantes J resultan ser (ver Observacin 4-16 y las ecuaciones (4.41)
a (4.46)):

J 1 = I 1 = 0
J 1 = I 1 = 0
1 1
J 2 = I 2 J 2 = I 2 = ( : ) = ij ji
2 2
J 3 =I 3 1
(
J 3 = I 3= 3 ij jk ki )
4 Tensin 103

4.5 Tensor de tensiones en coordenadas


curvilneas ortogonales

N O T A 4.5.1 Coordenadas cilndricas


Son aplicables aqu los
mismos conceptos y Consideremos un punto en el espacio definido por las coordenadas cilndricas
nociones respecto a {r , , z} (ver Figura 4-19):
sistemas de
coordenadas curvilneas
z x = r cos
ortogonales, explicados z
en el apartado 2.15 del x( r , , z ) y = r sin
captulo 2. e z e z = z
r y

e r
x
z

r y

x
Figura 4-19 Coordenadas cilndricas
En dicho punto consideraremos la base fsica (ortonormal) {e r , e , e z } y un
sistema cartesiano de ejes locales { x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
x x y x z r r rz

= x y y y z = r z (4.47)

x z y z z rz z z

dS = r d
dV = r d dr dz
z
z

dz r zr r
rz
d
r r
z
z

r
dr dV

Figura 4-20 Elemento diferencial en coordenadas cilndricas


cuya representacin grfica sobre un paraleleppedo elemental puede verse en
la Figura 4-20, donde se han dibujado las componentes del tensor de tensiones
en las caras vistas. Ntese que, ahora, las caras vistas en la figura no coinciden
con las caras positivas, definidas (en el mismo sentido que en el apartado
4.3.3.3) como aquellas cuya normal coincide (en direccin y sentido) con un
vector de la base fsica.
104 4 Tensin

4.5.2 Coordenadas esfricas


Un punto en el espacio est definido por las coordenadas esfricas {r , , } (ver
Figura 4-21).
Lnea coordenadas x = r sin cos
z
x x = x(r , , ) y = r sin sen
z = r cos
e r
z
e
r e


y
y
x
Lnea coordenada

Figura 4-21 Coordenadas esfricas


Para cada punto consideraremos la base fsica (ortonormal) {e r , e , e } y un
sistema de ejes locales cartesiano{ x , y , z } definido dextrgiro. En esta base
las componentes del tensor de tensiones son:
x x y x z r r r

x y y y z = r (4.48)
x z y z z r

La representacin grfica de las componentes del tensor de tensiones en
coordenadas esfricas puede verse en la Figura 4-22, donde se han dibujado las
componentes del tensor de tensiones en las caras vistas.
d r
z
r
r

r r
r
d

y dV = r 2 sin dr d d

Figura 4-22 Elemento diferencial en coordenadas esfricas


4 Tensin 105

4.6 Crculo de Mohr en 3 dimensiones


4.6.1 Interpretacin grfica de estados tensionales
El tensor de tensiones juega un papel tan crucial en la ingeniera que,
tradicionalmente, se han desarrollado diversos procedimientos, esencialmente
grficos, para su visualizacin e interpretacin. Los ms comunes son los
denominados Crculos de Mohr.

Sea P un punto arbitrario de un medio continuo y sea (P ) el tensor de


tensiones en dicho punto. Consideremos un plano arbitrario, con normal
unitaria n , que pasa por P (ver Figura 4-23). El vector de traccin en el punto
P correspondiente a dicho plano es t = n . Podemos descomponer ahora
dicho vector en sus componentes n , normal al plano considerado, y la
componente n tangente a dicho plano.
Consideremos ahora la componente normal n = n , donde es la
componente normal de la tensin sobre el plano, definida de acuerdo con el
criterio de signos del apartado 4.3.3.3:
> 0 traccin
n = n (4.49)
< 0 compresin
Consideremos ahora la componente tangencial n , de la que slo nos va a
interesar su mdulo:
n = t n n = 0 (4.50)

Figura 4-23 Descomposicin del vector de traccin


Podemos caracterizar ahora el estado tensional en el punto considerado sobre
el plano de normal n mediante la pareja:
R
(, ) (4.51)
R +

que, a su vez, determina un punto del semiplano (x , y ) R R + de la


Figura 4-24. Si consideramos ahora los infinitos planos que pasan por el punto
P (caracterizados por todas las posibles normales n (i ) ) y obtenemos los
correspondientes valores de la tensin normal i y tangencial i y, finalmente,
los representamos en el semiespacio mencionado, obtendremos una nube de
puntos de la que podemos preguntarnos si ocupa todo el semiespacio o est
limitada a un lugar geomtrico determinado. La repuesta a dicha pregunta la
proporciona el anlisis que sigue.
106 4 Tensin


n1 (1 , 1 )
(1 , 1 )
( 2 , 2 ) n2 ( 2 , 2 )
. . .
( i , i ) ni ( i , i )

Figura 4-24 Lugar geomtrico de los puntos (, )

4.6.2 Determinacin de los crculos de Mohr


Consideremos el sistema de ejes cartesianos asociado a las direcciones
principales del tensor de tensiones. En esta base, las componentes del tensor
sern:
1 0 0
0 2 0 con 1 2 3 (4.52)
0 0 3

y el vector de traccin tendr por componentes


1 0 0 n1 1 n1
t = n = 0 2 0 n2 = 2 n2 (4.53)
0 0 3 n3 3 n3

donde n1 , n 2 , n3 son las componentes de la normal n en la base asociada a las


direcciones principales. A la vista de la ecuacin (4.53) la componente normal
de la tensin ( ), definida en la ecuacin (4.49), y el mdulo del vector de
traccin sern, respectivamente:
n1
t n = [1 n1 , 2 n2 , 3 n3 ] n2 = 1 n12 + 2 n 22 + 3 n32 = (4.54)
n3

2
t = t t = 12 n12 + 22 n22 + 32 n32 (4.55)
Tambin podemos relacionar los mdulos del vector de traccin y de sus
componentes normal y tangencial mediante:
2
t = 12 n12 + 22 n 22 + 32 n32 = 2 + 2 (4.56)
donde se ha tenido en cuenta la expresin (4.55). Finalmente, la condicin de
normal unitaria de n se puede expresar en funcin de sus componentes como:
n = 1 n12 + n22 + n32 = 1 (4.57)
Las ecuaciones (4.56), (4.54) y (4.57) se pueden sintetizar en la siguiente
ecuacin matricial:
4 Tensin 107

12 22 32 n12 2 + 2
2
1 2 3 n 2 = A x = b (4.58)
1 1 1 n32 1
    
A x b
El sistema (4.58) puede ser interpretado como un sistema lineal con:

a) Una matriz de coeficientes, A () , definida por el tensor de tensiones en


el punto P (a travs de las tensiones principales).
b) Un trmino independiente, b , definido por las coordenadas de un
cierto punto en el semiespacio (representativas a su vez del estado
tensional sobre un cierto plano)
c) Un vector de incgnitas x que determina (mediante las componentes
de la normal n ) a qu plano corresponden los valores de y
elegidos.

Observacin 4-18
En principio solo sern factibles las soluciones del sistema (4.58)
[ T
]
cuyas componentes x n12 , n 22 , n32 sean positivas y menores que 1
0 n12 1

(ver ecuacin (4.57)). 0 n 22 1
0 n32 1

Toda pareja (, ) que conduzca a una solucin x que cumpla este
requisito ser considerado un punto factible del semiespacio , el
cual es representativo del estado tensional sobre un plano que pasa por P. El
lugar geomtrico de los puntos (, ) factibles es la denominada regin
factible del semiespacio .

Consideremos ahora el objetivo de encontrar la regin factible. Mediante


algunas operaciones algebraicas, el sistema (4.58) puede ser reescrito como:
2 2
(
( I ) + 1 + 3 + 1 3 ) A
n12 = 0
( )
1 3

( )
( II ) + 2 + 3 + 2 3
2 2 A
n22 = 0
2 3 ( ) (4.59)

( )
( III ) 2 + 2 1 + 2 + 1 2
A
n32 = 0
( )
1 2
( )( )(
A = 1 2 2 3 1 3 )
Consideremos ahora, por ejemplo, la ecuacin (III) del sistema (4.59). Es fcil
comprobar que puede escribirse como:
( a )2 + 2 = R 2
1
(
a = 2 1 + 2 ) (4.60)

4
(
R = 1
1 2 ) + (
2
2 )( )
3 1 3 n 32
108 4 Tensin

que corresponde a la ecuacin de una semicircunferencia en el semiespacio


de centro C3 y radio R3 :

1
( )
C 3 = 1 + 2 ;0
2
(4.61)
R3 =
1
4
(
1 2 ) + (
2
2 )(
3 1 3 ) n32

Los distintos valores de n32 [0,1] determinarn un conjunto de


semicircunferencias concntricas de centro C 3 y radios R3 ( n3 ) en el
semiespacio , cuyos puntos ocuparn una cierta regin del mismo. Dicha
regin vendr delimitada por los valores mximo y mnimo de R3 ( n3 ) .
Observando que el radical de la expresin de R3 en (4.61) es positivo, estos
valores se obtendrn para n32 = 0 (el radio mnimo) y n32 = 1 (el radio mximo)

n32 = 0 R3mn =
1
2
(
1 2 )
(4.62)
n32 = 1 R3max
1
(
= 1 + 2 3
2
)
El dominio delimitado por ambas semicircunferencias definir una primera
limitacin del dominio factible al indicado en la Figura 4-25.

R3max
R3mn
3 2 C3 1
Figura 4-25 Primera limitacin del dominio factible
El proceso puede ser ahora repetido para las otras dos ecuaciones (I) y (II) de
(4.59) obtenindose los siguientes resultados:
1

R1 = ( 2 3 )
mn
1
- Ecuacin (I ) : C1 = ( 2 + 3 ),0 2
 2  max
R1 = 1 a1
a1
max 1
R2 = (1 3 )
1
- Ecuacin (II ) : C 2 = (1 + 3 ),0 2
2  mn
R2 = 2 a 2
a2
1

R3 = (1 2 )
mn
1
- Ecuacin (III ) : C 3 = (1 + 2 ),0 2
2  max
R3 = 3 a3
a3
4 Tensin 109

Para cada caso se tiene, como regin factible, una semi-corona definida por los
radios mnimo y mximo. Evidentemente la regin factible final tiene que estar
en la interseccin de dichas semi-coronas tal como se indica en la Figura 4-26).

zona factible
R2mx R1mx
R3mx

R1min R3min
R2min

3 C1 2 C2 C3 1
a1
a2
a3

Figura 4-26 Zona factible


En la Figura 4-27 se muestra la construccin final resultante de los tres semi-
crculos de Mohr pasando por los puntos 1 , 2 y 3 .

3 2 1
Figura 4-27 Crculos de Mohr en tres dimensiones
Puede demostrarse, adems, que todo punto del interior del dominio encerrado
por los crculos de Mohr es factible (en el sentido de que los correspondientes
valores de y corresponden a estados tensionales sobre un cierto plano que
pasa por el punto P).
La construccin del crculo de Mohr es trivial (una vez conocidas las
tres tensiones principales) y resulta de utilidad para discriminar posibles estados
tensionales sobre planos, determinar valores mximos de las tensiones
tangenciales etc.

Ejemplo 4-3 Las tensiones principales en un cierto punto de un medio continuo son:
1=10 ; 2 = 5 ; 3 = 2
En un cierto plano, que pasa por dicho punto, las tensiones normal y tangencial son y
respectivamente. Razonar si son posibles los siguientes valores de y :
a) = 10 ; = 1
110 4 Tensin

b) = 5 ; =4
c) = 3 ; =1
Resolucin:
Dibujando los Crculos de Mohr para el estado tensional que nos definen y los
puntos pedidos en el semiespacio :

Pto. b)

Pto. c) Pto.
)


=2 =5 = 10
Solo en la zona sombreada es posible encontrar puntos que representen
estados tensionales (puntos factibles). Se comprueba que ninguno de los
considerados puede serlo.

4.7 Crculo de Mohr en 2 dimensiones


Muchos problemas reales en ingeniera se asimilan a un estado tensional ideal
N O T A bidimensional en el que se conoce (o se supone) a priori cul es una de las
Este tipo de problemas direcciones principales de tensin. En estos casos, haciendo coincidir el eje
se analiza en cartesiano x 3 (o el eje z ) con dicha direccin principal (ver Figura 4-28), las
profundidad en el
captulo 7, dedicado a componentes del tensor de tensiones pueden escribirse como:
la Elasticidad
bidimensional. 11 12 0 x xy 0
12 22 0 = xy y 0 (4.63)
0 0 33 0 0 z

Consideremos ahora solamente la familia de planos paralelos al eje x3 (por tanto, la


componente n3 de su normal es nula). El correspondiente vector de traccin
tiene la expresin:
t1 11 12 0 n1
t (P, n ) = n t 2 = 12 22 0 n 2 (4.64)
0 0 0 z 0

y su componente t 3 se anula. En las ecuaciones (4.63) y (4.64) las componentes


del tensor de tensiones , de la normal al plano n y del vector traccin t ,
asociadas a la direccin x 3 , o bien son conocidas (este es el caso de
13 , 23 , n3 o t 3 ), o bien no intervienen en el problema (como es el caso de
33 ). Esta circunstancia sugiere prescindir de la tercera dimensin y reducir el
4 Tensin 111

anlisis a las dos dimensiones asociadas a los ejes x 1 , x 2 (o x, y ) como se


indica en la Figura 4-28.
y
y, x 2 y
y x xy
x

z x

x, x 1 z

z, x 3

y
xy
y, x 2

x x

xy
x, x 1
y

Figura 4-28 Reduccin del problema de tres a dos dimensiones

Entonces podemos definir el problema en el plano a partir de:

12 x xy
11 =
22 xy y
(4.65)
12

t 12 n1
t (P, n ) = n = 1 = 11
22 n 2
(4.66)
t 2 12

4.7.1 Estado tensional sobre un plano dado


Sea un plano (siempre paralelo al eje z ) cuya normal unitaria n forma un
ngulo con el eje x . Se define un vector unitario m en la direccin tangencial
a la traza del plano y en el sentido indicado en la Figura 4-29.
n
y cos
t n =
sin

m = sin

m cos
P

x
Figura 4-29 Estado tensional sobre un plano dado
112 4 Tensin

Observacin 4-19
Tanto la normal n como el vector tangente m y el ngulo en la
Figura 4-29 tienen asociados los siguientes sentidos:
Vector normal n : hacia el exterior del plano (respecto a la posicin
del punto P)
Vector tangente m : tiende a girar en sentido horario respecto al punto
P.
Angulo : positivo en el sentido antihorario.

Sea el tensor de tensiones en el punto con componentes en la base


cartesiana:
x xy
=
y
(4.67)
xy
Utilizando la expresin (4.66), el vector de traccin en el punto sobre el plano
considerado es:
x xy cos x cos + xy sin
t = n = =
y sin xy cos + y sin
(4.68)
xy
Se definen la tension normal y la tensin tangencial , sobre el plano de inclinacin
(ver Figura 4-29) como:
cos
[
= t n = x cos + xy sin ; xy cos + y sin ]
sin (4.69)
= x cos 2 + xy 2sin cos + y sin 2

sin
[
= t m = x cos + xy sin ; xy cos + y sin ]
cos (4.70)
[
= x sin cos y sin cos + xy sin 2 cos 2 ]
que pueden reescribirse como:
N O T A
x + y x y
Se utilizan aqu las = + cos (2) + xy sin(2)
2 2
siguientes relaciones (4.71)
trigonomtricas: = x y sin(2) cos (2)
2
xy

sin(2) = 2 sin cos



1 + cos(2) 4.7.2 Problema directo: diagonalizacin del tensor de tensio-
cos 2 =
2 nes.
1 cos(2)
sin =
2

2 El problema directo consiste en, conocidas las componentes del tensor de
tensiones (4.67) en un cierto sistema de ejes x y , obtener las direcciones y
tensiones principales (ver Figura 4-30).
4 Tensin 113

y
2
1
y xy Diagonalizacin
de
x y x

Figura 4-30 Problema directo y problema inverso

Las direcciones principales asociadas a los ejes x e y definidas por los


ngulos y 2 + (ver Figura 4-30), determinan las inclinaciones de los dos
planos sobre los cuales las tensiones slo tienen componente normal ,
mientras que la componente tangencial se anula. Imponiendo dicha condicin en
la ecuacin (4.71) se obtiene:
x y
= sin(2 ) xy cos (2 ) = 0
2
xy
tan(2 ) =
x y
2
1 xy
sin(2 ) = =
1 x y
2
1+ + xy 2
(4.72)
tg (2 )
2
2

x y
1
cos (2 ) = = 2
1 + tg 2 (2 ) x y
2

+ xy 2
2

La ecuacin (4.72) proporciona dos soluciones (asociadas a los signos + y -)


N O T A
1 y 2 = 1 + , que definen las dos direcciones principales (ortogonales) en
La tercera direccin 2
principal es la el plano de anlisis. Las correspondientes tensiones principales se obtendrn
perpendicular al plano
substituyendo el ngulo = de la ecuacin (4.72) en la ecuacin (4.71)
de anlisis (eje z o
obtenindose:
x 3 ), ver ecuacin
(4.63) y Figura 4-28. x + y x y
= + cos(2 ) + xy sin(2 ) (4.73)
2 2
114 4 Tensin

2
= x + y + x y + 2
1 2 2 xy

(4.74)
x + y x y
2

2 = + xy 2
2 2

4.7.3 Problema inverso


El problema consiste en, dadas las direcciones y tensiones principales 1 y 2
en el plano de anlisis, obtener las tensiones sobre cualquier plano,
caracterizado por el ngulo que forma su normal con la direccin principal
correspondiente a 1 . Como caso particular puede obtenerse las componentes del
tensor de tensiones sobre el rectngulo elemental asociado al sistema de ejes
x y (ver Figura 4-30).

y'
x'
2
1 1

Figura 4-31- Problema inverso

Considerando ahora el sistema cartesiano x y , asociado a las direcciones


principales (ver Figura 4-31), y aplicando la ecuacin (4.71) con x = 1 , y = 2 ,
xy = 0 y , se obtiene:

1 + 2 1 2
= + cos(2 )
2 2
(4.75)
2
= 1 sin(2)
2

4.7.4 Crculo de Mohr para estados planos (en dos dimensio-


nes)
Consideremos ahora todos los posible planos que pasen por el punto P y los
valores de las tensiones normal y tangencial, y , definidos en la ecuacin
(4.71) para todos los posible valores de [0,2] . Podemos caracterizar ahora
el estado tensional en el punto sobre un plano de inclinacin mediante la
pareja:
R
( = , = ) (4.76)
R
4 Tensin 115

que, a su vez, determina un punto (x , y ) R R del plano de la


Figura 4-32. Para determinar el lugar geomtrico de los puntos de dicho plano
que caracterizan todos los posibles estados tensionales, sobre planos que pasen
por el punto de anlisis, se procede como sigue:

Considerando un sistema de referencia que coincida con las direcciones


principales (como en la Figura 4-31) y caracterizando la inclinacin de los
planos por el ngulo con la tensin principal 1 , de la ecuacin (4.75) se
obtiene:
1 + 2 1 2 + 2 1 2
= + cos (2 ) 1 = cos (2)
2 2 2 2
(4.77)
1 2
= sin(2)
2

y elevando al cuadrado ambas ecuaciones y sumndolas, queda:


2 2
+ 2 2
1 + 2 = 1 (4.78)
2 2
Se observa que la ecuacin (4.78), que ser vlida para cualquier valor del
ngulo , o, lo que es lo mismo, para cualquier plano de orientacin arbitraria
que pase por el punto, corresponde a una circunferencia con centro C y radio
R en el plano dados por (ver Figura 4-32):
+ 2 1 2
C = 1 ,0 R= (4.79)
2 2


1 2
R=
2
R + 2
C = 1 ,0
2
2 C 1

Figura 4-32 Crculo de Mohr para estados planos


En consecuencia, el lugar geomtrico de los puntos representativos del estado
tensional sobre planos que pasan por P es un crculo (denominado crculo de
Mohr), cuya construccin queda definida en la Figura 4-32.
La proposicin inversa tambin es cierta: dado un punto del crculo de
Mohr, con coordenadas (, ) , existe un plano que pasa por P cuyas tensiones
normal y tangencial son y , respectivamente. En efecto, de la ecuacin
(4.77) se puede obtener:
+ 2
1
2 a
cos(2 ) = = ; sin(2 ) = = (4.80)
1 2 R 1 2 R

2 2
116 4 Tensin

ecuaciones que definen de forma nica el ngulo de la normal a un plano


(con la tensin principal 1 ) al que corresponden dichas tensiones. La Figura
4-33 proporciona, adems, una interpretacin del ngulo 2 sobre el propio
crculo de Mohr.
(, )
R
2
2 C 1
(
a = 1 + 2 ) 2

Figura 4-33 Interpretacin del ngulo

4.7.5 Propiedades del crculo de Mohr


a) Para obtener el punto representativo en el crculo de Mohr del estado tensional sobre un
plano cuya normal forma un ngulo con la direccin principal 1 :
Se parte del punto representativo del plano donde acta la direccin principal
1 (punto ( 1 ,0)) y se gira un ngulo 2 en el sentido que va desde 1 a
(ver Figura 4-33 y Figura 4-34).

( , )
2
2 1
2
1

( , )

Figura 4-34
b) Los puntos representativos en el crculo de Mohr de dos planos ortogonales estn
alineados con el centro del crculo (consecuencia de la propiedad a) para

2 = 1 + , ver Figura 4-35.
2
( A , A )
A
B
2 +
2
B 1 2 1
B A A

( B , B )
Figura 4-35
4 Tensin 117

c) Si se conoce el estado tensional en dos planos ortogonales se puede dibujar el crculo de


Mohr.
En efecto, por la propiedad b) los puntos representativos de ambos planos
en el plano estn alineados con el centro de crculo de Mohr. En
consecuencia, uniendo ambos puntos, la interseccin con el eje
proporciona el centro de crculo. Puesto que adems se conocen dos
puntos de crculo, puede trazarse ste.
d) Dadas las componentes del tensor de tensiones, en una determinada base ortonormal, se
puede dibujar el crculo de Mohr.
Este es un caso particular de la propiedad c), en la que se conocen los
puntos representativos del estado tensional sobre los planos cartesianos
(ver Figura 4-36). Obsrvese en dicha figura cmo pueden calcularse el
radio y los puntos diametrales del crculo. Obsrvese tambin que la
aplicacin de la propiedad a), para el punto representativo del plano
perpendicular al eje x , supone moverse en sentido contrario al ngulo
(ngulo de x con 1 = - ngulo de 1 con x =- ).
( y , xy ) x
=
xy
2 xy y y
y xy
xy 2
x 1 x
2 C 2 1 y
a = ( x + y ) 2 xy
1 y
x
( x , xy ) x

2
x y
R =

+ xy 2
1
2


2
x + y x y
1 = a + R = + + xy 2
2 2

x
2
x + y x y
2 = a R = + xy 2
2 2

Figura 4-36
4.7.6 El Polo del crculo de Mohr

Teorema:
En el crculo de Mohr existe un punto denominado polo que tiene las
siguientes propiedades:
Si se une el polo P con otro punto A del crculo de Mohr, se obtiene una recta
que es paralela al plano de cuyo estado tensional es representativo el punto A
(ver Figura 4-37).
La inversa tambin se verifica, es decir, dado un plano cualquiera, si se
traza por el polo P una recta paralela a dicho plano, sta cortar al crculo de
Mohr en punto B que representa al estado tensional de dicho plano (ver
Figura 4-38).
118 4 Tensin


P A
A ( A , A ) A
A

A

Figura 4-37

P
B
B ( B , B )

Figura 4-38
Demostracin:
Sea el tensor de tensiones en el punto y su representacin grfica sobre los
planos cartesianos de la ( Figura 4-39, izquierda) denominados plano A (plano
vertical) y plano B (plano horizontal). Sean A y B los correspondientes puntos
en el crculo de Mohr (Figura 4-39, derecha).
1) Suponiendo que se verifica la propiedad a), el polo del crculo de Mohr
podra obtenerse trazando desde el punto A una vertical (paralela al plano
A) y donde corte al crculo de Mohr se encuentra el polo P. Tambin
trazando desde el punto B una recta horizontal (paralela al plano B) donde
corte al crculo de Mohr, se encontrara el polo. Puede verse en la figura
que en ambos casos se obtiene el mismo punto P.
2) Consideremos ahora un plano arbitrario cuya normal forma un ngulo
con la horizontal (ver Figura 4-40; izquierda) y sean y las tensiones
normal y tangencial, respectivamente, segn este plano. Supongamos
adems que la tensin principal mayor 1 forma un ngulo con la
tensin x . Entonces, la tensin formar un ngulo - con la
tensin principal mayor 1 .
y
xy
B ( y , xy )
N O T A

Obsrvese que, de
B xy P
acuerdo con el criterio
de signos del crculo de A x
Mohr, la tensin y x
tangencial sobre el
xy 2 y x 1
plano A es = xy

y
x A ( x , xy )
Figura 4-39
4 Tensin 119

N O T A
3) Consideremos el crculo de Mohr y el polo P obtenido en el paso 1) (ver
Se utilizan aqu las
Figura 4-40, derecha). Utilizando la propiedad a) del apartado 4.7.5,
siguientes propiedades podemos obtener el punto C, representativo del circulo de Mohr que
geomtricas: corresponde al plano considerado, girando desde el punto M, y en el
a)Un ngulo central de mismo sentido, un ngulo doble igual a 2( - ) tal que el ngulo MOC es
circunferencia tiene un 2( ) . Por construccin el ngulo AOM es 2 y el ngulo AOC , suma
valor igual que el arco
que abarca. de ambos, es 2( ) + 2 = 2 y el arco abarcado por el mismo
b) Un ngulo es AMC = 2 . El ngulo semiinscrito APC , que abarca el mismo arco
semiinscrito en un una AMC , valdr, por tanto, , con lo que queda demostrado que la recta PC es
circunferencia tiene un
paralela a la traza del plano considerado. Puesto que dicho plano es cualquiera,
valor la mitad del arco
que abarca. la propiedad queda demostrada.

B P
1
C ( , )
M
x O
2 1
2
2( )

A ( x , xy )
Figura 4-40

Ejemplo 4-4 Calcular las tensiones que actan en el estado III = I + II:
5
1
1 3
1
+ =
2 45 45

Estado I Estado II Estado III


Resolucin:
Para poder sumar los dos estados, las tensiones deben actuar sobre los mismos
planos. Como los dos estados presentan planos con orientaciones diferentes,
deberemos buscar las tensiones del Estado II existentes sobre los planos dados
en el Estado I. Para ello, representaremos el Crculo de Mohr del Estado II:
= 3
1 3 Plano b:
= 0
= 1
Plano a:
= 0
45 45

> 0
Plano c:
< 0
120 4 Tensin

Plano horizontal (2,1)


Polo

Plano a(1,0) Plano b(3,0)


1

1 2 3

Plano vertical (2,-1)

Para dibujar el crculo, se representan los planos a y b, ya que se conocen sus


estados tensionales. Adems, como los puntos correspondientes en el crculo
de Mohr pertenecen al eje de abscisas, definen el dimetro del crculo que
queda, por tanto, determinado.
Se encuentra el polo como la interseccin de lneas paralelas a los dos
planos inclinados 45 por los puntos que los representan. Una vez obtenido, se
hace pasar por l una lnea horizontal cuya interseccin con el crculo (que al
ser tangente al mismo es el propio polo) determina el punto representativo de
un plano horizontal (2,1). Se repite el procedimiento para un plano vertical
obteniendo el punto (2,-1). Con esta informacin se puede reconstruir el
Estado II , ahora sobre planos horizontales y verticales, y sumarlo al Estado I
para obtener el Estado III.

5 2 7
1 1 2

1 1 2

+ =
2 2

Estado I Estado II Estado III

4.7.7 Crculo de Mohr con el criterio de signos de la Mecnica


de Suelos
En la Mecnica de Suelos se suele utilizar un criterio de signos, respecto a las
tensiones normales y tangenciales, que es contrario al utilizado en la Mecnica
de Medios Continuos, ver Figura 4-41. Las diferencias son:
En la Mecnica de Suelos las tensiones positivas son de signo contrario
(las tensiones normales son positivas cuando son de compresin, y el
sentido de las tensiones tangenciales positivas viene definido por un giro
antihorario respecto al plano).
El criterio de signos para los ngulos es el mismo (ngulos positivos
antihorarios).
4 Tensin 121


*
*
1

* = +
2
1*

Mecnica de Medios Continuos Mecnica de Suelos

Figura 4-41

En consecuencia, si se respeta en ambos casos la ordenacin de las tensiones


principales ( 1 2 ), para un mismo estado tensional el orden de las tensiones
principales se invertir en la Mecnica de Suelos respecto a la Mecnica de
Medios Continuos (ver Figura 4-42).

2 1*
1
*2

Mecnica de Medios Continuos Mecnica de Suelos


Figura 4-42

Si consideramos las formulas fundamentales (4.75), punto de partida para la


construccin y propiedades del crculo de Mohr, para un mismo estado
tensional, utilizando los criterios de signos en ambos casos se tiene:
Mecnica de Medios Continuos: , , 1 , 2 ,

* =
*
=
(4.81)

Mecnica de Suelos: 1* = 2
*
2 = 1
* = + 2

y substituyendo las frmulas (4.81) en las (4.75) se obtiene:
* *2 1* *2 + 1*
=
2
+
2
(
cos 2*

)
COS (2* )
(4.82)
(
* = 2 + 1 sin 2 * )
* *

2 
sin (2* )
122 4 Tensin

* =
1* + *2 1* *2
2
+
2
cos 2* ( )
(4.83)
* *2
* = 1
2
sin 2* ( )
y se observa que las frmulas fundamentales (4.83), obtenidas sobre la base de
los criterios de signos de la Mecnica de Suelos, son las mismas que las (4.75),
obtenidas sobre la base de los criterios de signos de la Mecnica de medios
Continuos. Por consiguiente, la construccin del crculo de Mohr y sus propiedades son
las mismas en ambos casos.

4.8 Crculos de Mohr para casos particula-


res
4.8.1 Estado tensional hidrosttico
Para estados tensionales hidrostticos, caracterizados por 1 = 2 = 3 = , los
crculos de Mohr en tres dimensiones colapsan en un punto (ver Figura 4-43).


1 = 2 = 3

3 2 1
1 = 2 = 3
Figura 4-43

4.8.2 Crculos de Mohr de un tensor y de su desviador


Los crculos de Mohr en tres dimensiones asociados a un estado tensional y a
su desviador difieren en una traslacin igual a la tensin media (ver Figura
4-44).

m 0 0 1 = m + 1

= esf + ; esf = 0 m 0 2 = m + 2
 
Parte Parte 0 0 m 3 = m + 3
esferica desviadora

Traslacin

max

3 2 1 3 2 1
m

Figura 4-44
4 Tensin 123

4.8.3 Circulo de Mohr para un estado plano de corte puro

Definicin:
Estado plano de corte puro: Cuando existen, en el punto, dos planos
ortogonales sobre los que solamente hay tensin tangencial (ver
Figura 4-45, derecha).

El circulo de Mohr correspondiente a un estado de corte puro caracterizado por


una tensin tangencial * tiene por centro el origen y radio R = * . La demostracin
es inmediata a partir de los criterios de construccin del crculo de Mohr (ver
Figura 4-45, izquierda).

(0,+ )
*

* *

2 = *
1 = *
* *

(0, )
*

Figura 4-45- Crculo de Mohr para un estado plano de corte puro


5 Ecuaciones de
conservacin-balance

5.1 Postulados de conservacin-balance


La Mecnica de Medios Continuos se asienta en una serie de postulados o
principios generales que se suponen vlidos siempre, independientemente del
tipo de material y del rango de desplazamientos o de deformaciones. Entre
estos se encuentran los denominados Postulados de conservacin-balance que son los
siguientes:

Conservacin de la masa.
Balance del momento cintico (o cantidad de movimiento).
Balance del momento angular (o momento de la cantidad de
movimiento).
Balance de la energa (o primer principio de la termodinmica).

A estas leyes de conservacin-balance es necesario aadir una restriccin (que


no puede se entendida rigurosamente como un postulado de conservacin-
balance) introducida por el :

Segundo principio de la termodinmica.

5.2 Flujo por transporte de masa o flujo con-


vectivo
En Mecnica de Medios Continuos, se asocia el trmino conveccin al movimiento
de la masa del medio que se deriva del movimiento de sus partculas. Puesto que
el medio continuo est formado por partculas, algunas de cuyas propiedades
estn asociadas a la cantidad de masa (peso especfico, momento cintico,
energa cintica, etc.), al moverse las partculas y transportarse sus masas se
produce un transporte de dichas propiedades denominado transporte convectivo
(ver Figura 5-1).
Sea A una propiedad arbitraria del medio continuo (de carcter
escalar, vectorial o tensorial) y ( x, t ) la cantidad de dicha propiedad por unidad
de masa del medio continuo. Consideremos una superficie de control (fija en el
espacio) S (ver Figura 5-2). Debido al movimiento de las partculas del medio,
stas atraviesan a lo largo del tiempo dicha superficie y, como consecuencia,
126 5 Ecuaciones de conservacin-balance

existir una cierta cantidad de la propiedad A que, asociada al transporte de


masa, atraviesa la superficie de control S por unidad de tiempo.

X 3 , x3 t = t0 F
t

dm
P dm
e 3 P

e 2 X 2 , x2
e 1
X 1 , x1
Figura 5-1

Definicin:
Flujo convectivo: Se define como flujo convectivo (o flujo por transporte
de masa) de una propiedad genrica A a travs de una superficie de
control S a la cantidad de A que, debido al transporte de masa,
atraviesa la superficie S por unidad de tiempo.

Flujo convectivo de A not cantidad de A que atraviesa S


= S =
a travs de S unidad de tiempo

v
n
x3

e 3 S

e 2 x2
e 1
x1

Figura 5-2 Flujo convectivo a travs de una superficie de control


Para obtener la expresin matemtica del flujo convectivo de A a travs de la
superficie S , consideraremos un elemento diferencial de superficie dS y el
vector de velocidades v de las partculas que en el instante t estn sobre
dS (ver Figura 5-3). En un diferencial de tiempo dt , stas partculas habrn
recorrido un trayecto dx = vdt , de forma tal que en el instante de tiempo t + dt
ocuparn una nueva posicin en el espacio. Si se consideran todas las partculas
que han atravesado dS en el intervalo [t , t + dt ], stas ocuparn el cilindro
generado al trasladar la base dS sobre la generatriz dx = vdt , cuyo volumen
viene dado por:
5 Ecuaciones de conservacin-balance 127

dx = v dt

v dh = dx n = v n dt
n

dS

Figura 5-3

dV = dS dh = v n dt dS (5.1)
Conociendo el volumen ( dV ) de partculas que atraviesan dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], podemos obtener la masa que atraviesa dS en el intervalo
de tiempo [t , t + dt ], multiplicando (5.1) por la densidad:
dm = dV = v n dt dS (5.2)
y, finalmente, puede obtenerse la cantidad de A que atraviesa dS en el
intervalo de tiempo [t, t + dt ] , multiplicando (5.2) por la funcin (cantidad de
A por unidad de masa):
dm = v n dt dS (5.3)
Dividiendo por dt la expresin (5.3), obtendremos la cantidad de la propiedad
que atraviesa el diferencial de superficie de control dS por unidad de tiempo:
dm
d S = = v n dS (5.4)
dt
Integrando la ecuacin (5.4) sobre la superficie de control S , tendremos la
cantidad de la propiedad A que atraviesa la totalidad de la superficie S por
unidad de tiempo, es decir, el flujo convectivo de la propiedad A a travs de S :

Flujo convectivo de
S = v n dS (5.5)
A a travs de S S

Ejemplo 5-1 Calcular la magnitud y el correspondiente flujo convectivo S para las


siguientes propiedades: a) el volumen, b) la masa, c) la cantidad de movimiento, d) la energa
cintica.

1) Sea la propiedad A el volumen de las partculas. Entonces ser


volumen por unidad de masa (el inverso de la densidad) y:

1
A V, = , S = v n dS = Caudal
S
128 5 Ecuaciones de conservacin-balance

2) Sea la propiedad A la masa. Entonces ser la masa por unidad de masa


(es decir la unidad):

A M, = 1, S = v n dS
S

3) Sea la propiedad A la cantidad de movimiento ( = masa velocidad ).


Entonces ser la velocidad (cantidad de movimiento por unidad de
masa):
A m v, = v, S = v (v n )dS

S

(Ntese que en este caso y el flujo convectivo S tienen carcter vectorial).

4) Sea la propiedad A la energa cintica:


1 1 2 1
A m v2, = S = 2 v (v n )dS
2
v ,
2 2 S

N O T A Observacin 5-1
Salvo que se indique lo Para una superficie de control cerrada S = V , la expresin del flujo
contrario, cuando se
trate con superficies por transporte de masa o flujo convectivo corresponde al flujo neto
cerradas se tomar el saliente, definido como flujo saliente menos el flujo entrante (ver Figura 5-4).
sentido de la normal
n hacia el exterior de la Flujo convectivo neto de A = V = v n dS
superficie. V

n
V v
x3
Flujo entrante
v n 0
Flujo saliente
e 3 v n 0
v V
e 2 x2 n
e 1
x1
Figura 5-4 Flujo convectivo neto a travs de una superficie de control
cerrada
5 Ecuaciones de conservacin-balance 129

Observacin 5-2
El flujo convectivo de cualquier propiedad a travs de una superficie material es
nulo. En efecto, el flujo convectivo est asociado, por definicin, al
transporte de masa (de partculas) y, por otro lado, una superficie
material est formada siempre por las mismas partculas y no puede
ser atravesada por ellas. En consecuencia no existe transporte de masa
a travs de una superficie material y por lo tanto no existe flujo
convectivo a travs de la misma.

Observacin 5-3
Flujo no convectivo:
Algunas propiedades pueden transportarse en el seno de un medio
continuo de forma no necesariamente asociada al movimiento de la
masa. Dicha forma de transporte no convectivo recibe diversos nombres
(conduccin, difusin, etc. ) dependiendo del problema fsico del que
se trate. Un ejemplo tpico es el flujo de calor por conduccin.
El transporte no convectivo de una propiedad queda caracterizado
por el denominado vector de flujo no convectivo q(x, t ) que permite definir
el flujo (no convectivo) a travs de una superficie S de normal
n como:

Flujo no convectivo = q n dS
S

5.3 Derivada local y derivada material de


una integral de volumen
Sea A una cierta propiedad (de carcter escalar, vectorial o tensorial) de un
N O T A medio continuo y sea la cantidad de esta propiedad genrica A por unidad
est relacionado con de volumen:
cantidad de A
=
cantidad de A (x, t ) = (5.6)
unidad de masa unidad de volumen
mediante = y Consideremos un volumen arbitrario V del espacio. En el instante de tiempo
tiene el mismo orden t , la cantidad total Q (t ) de la propiedad contenida en este volumen ser:
tensorial que la Q(t ) = (x, t ) dV (5.7)
propiedad A . V

Si ahora quisiramos calcular el contenido de la propiedad A en otro instante


t + t , podramos considerar las siguientes dos situaciones:
130 5 Ecuaciones de conservacin-balance

1) Se trata con un volumen de control V , que por lo tanto est fijo en el


espacio y es atravesado por las partculas a lo largo del tiempo, o
bien,

2) se trata con un volumen material que en el instante de inters t ocupa


el volumen del espacio Vt V , aunque ocupa posiciones distintas
en el espacio a lo largo del tiempo.

Para cada caso obtendremos valores distintos de la cantidad Q (t + t ) y


calculando la diferencia entre las cantidades de Q (t + t ) y Q (t ) cuando
t 0 :
Q(t + t ) Q(t )
Q (t ) = lim (5.8)
t 0 t
obtendremos dos definiciones distintas de derivadas temporales que dan lugar a
los conceptos de derivada local y derivada material de un integral de volumen.

5.3.1 Derivada local

Definicin:
Derivada local de una integral de volumen. La derivada local de la integral de
volumen Q (t ) = (x, t ) dV es la derivada temporal de Q (t ) cuando
V
el volumen V es un volumen fijo en el espacio (volumen de control),
ver Figura 5-5. Se utilizar la notacin:

Derivada not
(x, t ) dV
t V
=
local

t (t + t )
x3
Q(t )
Volumen de control V

Q(t + t )
e 3

e 2 x2
e 1
x1

Figura 5-5 Derivada local de una integral de volumen

La cantidad de la propiedad genrica A en el volumen de control V en los


instantes t y t + t es:
5 Ecuaciones de conservacin-balance 131

Q(t ) = (x, t ) dV
V
(5.9)
Q(t + t ) = (x, t + t ) dV
V

y utilizando el concepto de derivada temporal de Q (t ) y las ecuaciones (5.9)


1
(x, t ) dV = lm [Q(t + t ) Q(t )]
t V
Q(t ) =
N O T A t 0 t

Ntese que el dominio


1
de integracin no vara = lm (x, t + t ) dV (x, t ) dV =
t 0 t
al considerar que el V V (5.10)
volumen V es un
(x, t + t ) (x, t ) (x, t )
volumen de control, y = lm dV = dV
por lo tanto fijo en el t 0
V   t   V t
espacio. (x,t ) Derivada
t local de

de donde se obtiene la expresin matemtica de la derivada local de una


integral de volumen:
Derivada local de una (x, t )
(x, t ) dV = dV (5.11)
integral de volumen t V V
t

5.3.2 Derivada material

Definicin:
Derivada material de una integral de volumen. La derivada material de la
integral de volumen Q (t ) = (x, t ) dV es la derivada temporal de
Vt

Q (t ) cuando el volumen Vt es un volumen material (mvil en el


espacio), ver Figura 5-5. Se utilizar la notacin:

Derivada not d
(x, t ) dV
dt V
=
material t

El contenido Q de una propiedad A en el volumen material en los instantes


de tiempo t y t + t ser:
Q(t ) = (x, t ) dV
Vt
(5.12)
Q(t + t ) = (x, t + t ) dV
Vt + t
132 5 Ecuaciones de conservacin-balance

t0 t t + t

dV0 dVt dVt + t

X 3 , x3

Q (t )
Q(t + t )
e 3
V0 Vt V
V t + t
e 2 X 2 , x2
e 1
X 1 , x1
Figura 5-6 Derivada material de una integral de volumen

N O T A La derivada material se expresa matemticamente como:


Ntese que ahora los
d Q(t + t ) Q(t )
dominios de Q (t ) = (x, t ) dV = lm =
integracin son dt V t 0 t
diferentes en los t Vt V
(5.13)
instantes t y t + t . 1
= lm (x, t + t ) dV (x, t ) dV


t 0 t
Vt + t V t

El siguiente paso consiste en hacer unos cambios de variable, adecuados para


cada una de las dos integrales de la ecuacin (5.13), que conduzcan al mismo
dominio de integracin. Este cambio de variable viene dado por las ecuaciones
de movimiento x = (X, t ) , particularizadas para los instantes t y t + t :
x t = (X, t ) ( dx1 dx 2 dx 3 ) t = F(X, t ) ( dX 1 dX 2 dX 3 )
  
dVt dV0

(5.14)
x
t + t = (X, t + t ) (dx1 dx 2 dx 3 ) t + t = F (X, t + t ) ( dX 1 dX 2 dX 3 )
 
dVt + t dV0

donde se ha tenido en cuenta la identidad dVt = F(X, t ) dV0 . Los cambios de
variable de la ecuacin (5.14) introducidos en la ecuacin (5.13) conducen a:
d
(x, t ) dV =
dt V
t


1
= lm (x(X, t + t ), t + t ) F(X, t + t ) dV0 (x(X, t ), t ) F (X, t ) dV0 =

t 0 t   
V0 (X,t + t ) V0 (X,t )
(5.15)
(X, t + t ) F(X, t + t ) (X, t ) F (X, t )

= lm dV0 =
d
[ F ] dV0

t 0
V0 
t V0
dt

t
[ ]
(X, t ) F(X, t ) = d (x,t ) F (x,t )
dt
5 Ecuaciones de conservacin-balance 133

Finalmente, desarrollando el ltimo integrando de la ecuacin (5.14) y teniendo


dF
en cuenta la igualdad = F v:
dt
d dF
(x, t ) dV = ( F ) dV0 = (
d d
dt V
F+ ) dV0 =
V dt V dt dt

t 0 0
F v
N O T A (5.16)
d d
Se deshace aqu el
cambio de variable
dt + v 
F dV 0 =
  dt
+ v dV

V Vt
x t = (X, t ) dVt
0

es decir:

d not d d
(x, t ) dV (x, t ) dV =
N O T A C I N

d dt V =
dt V V
V
dt
+ v dV

(5.17)
(x, t ) dV
t Vt V t
dt V V
t

denota la derivada Recordando la expresin de la derivada material de una propiedad


temporal de la integral d
( = + v ) se tiene finalmente:
sobre el volumen dt t
material Vt (derivada
material de la integral

(x, t ) dV = + v + v dV =
d
de volumen)
dt V V
t 
V

particularizada en el t
(v) (5.18)
instante t en el que dicho

volumen material ocupa el
volumen del espacio V . t dV + (v ) dV = t dV + (v) dV
V V V V

donde se ha tenido en cuenta la expresin de la derivada local (5.11). De la


ecuacin (5.18) se obtiene la expresin para la derivada material de una integral
de volumen:
Derivada material
d
de una integral (x, t ) dV = dV + (v ) dV

dt tV (5.19)
de volumen  
Vt V
  tV

 
Derivada Derivada Derivada
material local convectiva

Observacin 5-4
El formato de derivada material, como suma de una derivada local y
una derivada convectiva, que aparece al derivar propiedades del medio
continuo (ver captulo 1, apartado 1.4) aparece tambin aqu al derivar
integrales en el medio continuo. De nuevo la derivada convectiva est
asociada a la existencia de velocidad (o de movimiento) en el medio y,
por lo tanto, a la posibilidad del transporte de masa.
134 5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.4 Conservacin de la masa. Ecuacin de


continuidad

Definicin:
Principio de conservacin de la masa. La masa del medio continuo (y por
tanto la de cualquier volumen material del mismo que se considere) es
siempre la misma.

Sea un volumen material Vt que en los instantes de tiempo t y t + t ocupa


los volmenes en el espacio Vt y Vt + t (ver Figura 5-7). Sea (x, t ) la
descripcin espacial de la densidad. La masa encerrada por el volumen material
V en los instantes de tiempo t y t + t es:
M (t ) = (x, t ) dV
Vt
(5.20)
M (t + t ) = (x, t + t ) dV
Vt t
+

Por el principio de conservacin de la masa se verificar que


M(t ) = M(t + t ) .
t t + t

dVt dVt + t
x3

V t + t

e 3 M(t ) M(t + t )

Vt
e 2 x2
e 1
x1
Figura 5-7

5.4.1 Forma espacial del principio de la conservacin de la


masa. Ecuacin de la continuidad
La expresin matemtica del principio de conservacin de la masa del volumen
material M(t ) es que la derivada material de la integral (5.20) es nula:
d
M (t ) =
dt V
dV = 0 t (5.21)
t
5 Ecuaciones de conservacin-balance 135

Utilizando la expresin de la derivada material de una integral de volumen


(5.17), la forma integral (o global) espacial de la ecuacin de conservacin de
masa resulta:
Forma global

espacial de la d d
conservaci n

dt Vt

dV =
Vt

dt
+ v dV = 0 Vt Vt

t (5.22)
de la masa. ( Vt ) ( Vt )

N O T A
La expresin (5.22) debe cumplirse no solo para Vt sino tambin para todo
Este procedimiento, volumen material parcial, Vt Vt que se considere. En particular, debe
que permite pasar de cumplirse para cada uno de los volmenes materiales elementales asociados a
un expresin global (o las diferente partculas del medio del medio que ocupan volmenes
integral), como la (5.22)
a una expresin local (o diferenciales dVt . Aplicando la ecuacin (5.22) a cada volumen diferencial
diferencial), como la dVt dV ( x, t ) se obtiene:
(5.24), se denomina en
Mecnica de Medios d d
Continuos proceso de
dV ( x , t )

dt
+ v dV = + v ( x, t ) dV ( x, t ) = 0 x Vt t
dt

localizacin.
d (5.23)
+ v = 0 x Vt t
dt

Forma local espacial



de la conservaci n d
+ v = 0, x Vt t (5.24)
de la masa (ecuacin de dt
continuida d).

que constituye la denominada ecuacin de continuidad. Utilizando la expresin de


la derivada material de la descripcin espacial de una propiedad
d
( = + v ) y substituyendo en la ecuacin (5.24):
dt t

+ v + v = 0 + (v ) = 0
t   t (5.25)
(v )
que constituye una expresin alternativa de la ecuacin de continuidad:


+ (v ) = 0
t
(v i )
+ =0 i {1,2,3} x Vt t (5.26)
t x i
(v ) ( v ) (v )
=0
y
+ x
+ + z
t x y z

5.4.2 Forma material del principio de la conservacin de la


masa.
De la ecuacin (5.22):
136 5 Ecuaciones de conservacin-balance

d + d 1 dF 1 d dF
dt v dV = dV = F
R E C O R D A T O R I O
+ + dV =
Se considera aqu la Vt Vt dt F dt Vt F 
 dt
 dt

expresin, deducida en
d ( F )
el captulo 2,
dt (5.27)
dF F dV0
= F v 
dt 1 d
= ( F ) dV = [ F ]( X, t ) dV0 = 0 V0 V0 t
V F dt V t
t 0

donde ahora el recinto de integracin es el volumen de la configuracin de


referencia V0 . Puesto que la ecuacin (5.27) debe cumplirse para todas y cada
una de las partes V0 de V0 , puede llevarse a cabo un proceso de localizacin
que conduce a:

[ F ](X, t ) = 0
R E C O R D A T O R I O

Se utiliza aqu la X V 0 t F ( X, t ) = F ( X) t
t
igualdad,
F( X,0) = 1 (X,0 ) F (X,0 ) = (X, t ) F (X, t ) 0 F 0 = t F t (5.28)
    
F 0 =1
not
= 0 F 0
not
= t F t =1

Forma local material



del principio de la 0 ( X) = t ( X) F t ( X) X V0 t (5.29)
conservaci n de la masa.

5.5 Ecuacin de balance. Teorema del


transporte de Reynolds
Sea A una cierta propiedad genrica (escalar, vectorial o tensorial) de un
medio continuo, y sea (x, t ) la cantidad de esta propiedad A por unidad de
masa. Por consiguiente, (x, t ) es la cantidad de la propiedad por unidad de
volumen.

5.5.1 Lema de Reynolds


Consideremos un volumen material arbitrario de medio continuo que en el
instante t ocupa en el espacio un volumen Vt V . La cantidad de la propiedad
genrica A en el volumen material Vt en el instante t ser:
Q (t ) = dV (5.30)
Vt V

La variacin a lo largo del tiempo del contenido de la propiedad A en el


volumen material Vt vendr dada por la derivada temporal de Q (t ) , que
utilizando la expresin (5.17) de la derivada material de una integral de
volumen (con = ) ser:
d d ( )
dt V V 
Q (t ) = dV = + v dV
 dt
(5.31)
t V
5 Ecuaciones de conservacin-balance 137

Utilizando la expresin para la derivada material de un producto de funciones,


agrupando trminos y utilizando la ecuacin de continuidad (5.24):
d
dt V V
dV =
t

d
dt +
d
dt

+ v dV =

[ ddt + ddt + v ]dV (5.32)
V V   
=0 ( Ec. de
continuida d)

d d
Lema de Reynolds :
dt V V
dV =
dt
dV (5.33)
t V

5.5.2 Teorema de Reynolds


Consideremos el volumen arbitrario V , fijo en el espacio, de la Figura 5-8. La
cantidad de la propiedad A en este volumen de control ser:
Q (t ) = dV (5.34)
V

La variacin de la cantidad de la propiedad A en el volumen material Vt , que


de forma instantnea coincide en el instante t con el volumen de control
V ( Vt V ) , vendr dada por la derivada material de la expresin (5.19) (con
= ) y la ecuacin (5.11):

d ( )

dt V V
dV =
t
dV + ( v) dV (5.35)
t V V

Utilizando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia en la


expresin (5.35) se obtiene:
Lema
de
d Reynolds d ( )
dt V V
dV = dV = dV + ( v) dV =
V dt V
t V
t
(5.36)
Teorema
de la
divergenci a ( )
= t
dV + v n dS
V V

expresin (5.36) que puede ser reescrita como:


Teorema del Transpor te de Reynolds:

d
t V
dV =
dt
dV v n dV (5.37)
   V  
V

Variacin por unidad Variacin debida al Variacin debida al


de tiempo del contenido cambio del contenido flujo convectivo neto
de la propiedad A en el de la propiedad A en de A , saliente por el
volumen de control V . las partculas del contorno V
interior de V
138 5 Ecuaciones de conservacin-balance

d cantidad de A generada
= Flujo neto saliente
dt u. de volumen / u. de tiempo
x3

V
V

e 3 dV

e 2 x2
e 1 dV
V
x1
Figura 5-8

La forma local del Teorema del transporte de Reynolds puede ser obtenida
localizando en la ecuacin (5.36):
d ( )
V
dt dV =
V
t V

dV + ( v ) dV V V
(5.38)
d ( )
= + ( v ) x V
dt t

Forma local
( ) d
del Teorema de = ( v) x V (5.39)
t dt
transporte de Reynolds

5.6 Expresin general de las ecuaciones de


balance
Considrese una cierta propiedad A de un medio continuo y sea (x, t ) la
cantidad de esta propiedad por unidad de masa. Se supondr, en el caso ms
general, que existe una fuente interna de generacin de la propiedad A y que
dicha propiedad puede transportarse tanto por el movimiento de la masa
(transporte convectivo) como por transporte no convectivo. Para ello se
define:

Un trmino fuente k A (x, t ) (del mismo orden tensorial que la propiedad


A ) que caracteriza la generacin interna de la propiedad:
cantidad de A generada interiormente
k A ( x, t ) = (5.40)
unidad de masa/unida d de tiempo

Un vector j A (x, t ) , de flujo no convectivo por unidad de superficie (un


orden tensorial superior al de la propiedad A ) que caracteriza el flujo de la
propiedad debido a mecanismos no convectivos (ver Observacin 5-3).
5 Ecuaciones de conservacin-balance 139

Sea V un volumen de control arbitrario (ver Figura 5-9). La variacin por


unidad de tiempo de la cantidad de la propiedad A en el volumen V ser
debida a:

1) la generacin de la propiedad A por unidad de tiempo debida al trmino


fuente,
2) el flujo convectivo (neto-entrante) de A a travs de V ,
3) el flujo no convectivo (neto-entrante) de A a travs de V :

cantidad de A que se genera en V debido a fuentes internas


k A (x, t ) dV = unidad de tiempo
V

cantidad de A que sale por V por flujo convectivo


v n dS = unidad de tiempo (5.41)
V

cantidad de A que sale por V por flujo no convectivo


j A n dS = unidad de tiempo
V

x3
V
dV
V
e 3
V
e 2 x2
e 1
x1
Figura 5-9
y la ecuacin que expresa el balance de la cantidad de la propiedad A en el volumen de
control V se escribe :
Forma
global de
t V
dV = k A dV v n dS jA n dS
la ecuacin
 
V  
V   V   (5.42)
de balance Variacin de Variacin Variacin Variacin
la cantidad de debida a la debida al flujo debida al flujo
A en V por generacin convectivo no-convectivo
unidad de interna entrante entrante
tiempo

Utilizando el teorema de la divergencia y la ecuacin (5.11), la ecuacin (5.42)


se puede escribir como:
140 5 Ecuaciones de conservacin-balance


dV = k A dV ( v ) dV jA dV
t V V V V (5.43)

t ( ) + ( v )dV = (k A j A ) dV V V
V V
y localizando en la ecuacin (5.43), se obtiene la forma local espacial de la
ecuacin general de balance:
Forma local espacial de la ecuacin general de balance :
d
( ) + (v ) = = k A

jA

t 
  dt
 Variacin debida Variacin debida
d Variacin de la a la generacin al transport e
cantidad de la (5.44)
dt interna de las no convectivo
propiedad fuentes
(por unidad de
volumen y de
tiempo)

donde se ha considerado la ecuacin (5.39).

Observacin 5-5
Las expresin (5.42) y, especialmente, la (5.44):
d
= k A j A
dt
pone de manifiesto la contribucin negativa ( j A ) del flujo no
convectivo, a la variacin del contenido de la propiedad por unidad
d
de volumen y de tiempo . Solamente cuando todo el flujo es
dt
convectivo (por transporte de masa) dicha variacin procede
nicamente de la generacin interna de la propiedad :
d
= k A
dt

Ejemplo 5-2 Si asociamos la propiedad A con la masa , A M ,


tendremos:
El contenido de A por unidad de masa (masa/unidad de masa) es = 1 .
El trmino fuente de generacin de masa es k M = 0 , ya que no es posible
generar masa (por el principio de conservacin de la masa).
El vector de flujo no convectivo de masa es jM = 0 , ya que no se puede
transportar masa de forma no convectiva.

Entonces la ecuacin (5.44) (balance de la generacin de masa) queda:


d
= + (v) = 0
dt t
que es una de las formas de la ecuacin de continuidad (ver ecuacin (5.26)).
5 Ecuaciones de conservacin-balance 141

5.7 Balance de la cantidad de movimiento


Supngase un sistema discreto formado por n partculas tal que la partcula i
tiene una masa mi , una aceleracin a i y est
fk
sometida a una fuerza fi (ver Figura 5-9).
La segunda ley de Newton establece que la fuerza que
mi acta sobre una partcula es igual a la masa de la
misma por su aceleracin. Utilizando la definicin de
ai aceleracin como derivada material de la velocidad y
teniendo en cuenta el principio de conservacin de la
Figura 5-9 masa (la variacin de la masa de la partcula es igual a
cero) se tiene:
dv i d
f i = mi a i = mi = (mi v i ) (5.45)
dt dt

T E R M I N O L O G I A
Definiendo la cantidad de movimiento de la partcula como el producto de su masa
En Mecnica suelen
por su velocidad ( mi v i ), la ecuacin (5.45) expresa que la fuerza que acta
utilizarse tambin los sobre la partcula es igual a la variacin de la cantidad de movimiento de la
nombres Momento misma.
Cintico o Momentum Aplicando, ahora la segunda ley de Newton al sistema discreto formado
para designar la
por n partculas tendremos:
cantidad de
movimiento. dv i d dP ( t )
R (t ) = f i = m i a i = m i = mi v i =
i i i dt dt 
i  dt
(5.46)
P=
cantidad de
movimiento
Ntese que, de nuevo, para obtener la ltima expresin de (5.46) se ha
dmi
utilizado el principio de conservacin de la masa ( = 0 ). La ecuacin (5.46)
dt
expresa que la resultante R de todas las fuerzas que actan sobre el sistema discreto de
partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo de la cantidad de movimiento P del
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio del balance de la cantidad de
movimiento.

Observacin 5-6
Si el sistema se encuentra en equilibrio R = 0 y:

dP (t)
R (t ) = 0 t = 0 mi v i = P = ctte
dt i

y se habla entonces de la conservacin de la cantidad de movimiento.

5.7.1 Forma global del principio de balance de la cantidad de


movimiento
Estos conceptos, correspondientes a la mecnica clsica, pueden ahora
extenderse a la Mecnica de Medios Continuos, definiendo la cantidad de
movimiento de un volumen material Vt de medio continuo de masa M como:
142 5 Ecuaciones de conservacin-balance

P (t ) = v dM = v dV (5.47)
M dV V t

Definicin:
Principio de balance de la cantidad de movimiento: la resultante R (t ) de todas
las fuerzas que actan sobre un volumen material del medio continuo
es igual a la variacin por unidad de tiempo de su cantidad de
movimiento:

dP (t ) d
R (t ) =
dt
=
dt V
v dV
t

t
dV dV
x3
b (x, t )

bdV
e 3
Vt V
dS tdS
t ( x, t )
e 2 x2
e 1
x1 Figura 5-10
donde la resultante de todas las fuerzas que actan en el medio continuo es
(ver Figura 5-10):


R (t ) = b dV + t dS

V
   V (5.48)
Fuerzas Fuerzas de
msicas superficie
Aplicando la ecuacin del balance de la cantidad de movimiento con la
resultante (5.48) se obtiene la forma integral del balance de la cantidad de
movimiento:
Forma global del principio
d
de balance de la cantidad

b dV + t dS = dt v dV
V V Vt V
(5.49)
de movimiento

5.7.2 Forma local del principio de balance de la cantidad de


movimiento
Aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuacin (5.49) (y utilizando el
teorema de la divergencia), se tiene que:
5 Ecuaciones de conservacin-balance 143

d dv

dt V V
v dV = b dV + n 
dS =
dt
dV
t V V t Vt V
Teorema
de la (5.50)
divergenci a


V
n dS =
V

dV


dv
( + b ) dV =

dV V V (5.51)
V V
dt

y localizando en la ecuacin (5.51), se obtiene la forma local espacial del balance de


N O T A
la cantidad de movimiento, tambin denominada Ecuacin de Cauchy:
Se identifica as la
ecuacin de Cauchy Forma local espacial
(enunciada, aunque no
deducida, en el captulo del balance de la cantidad dv
4) como la forma local + b = = a x V t (5.52)
de movimiento dt
espacial del principio de
balance de la cantidad de (Ecuacin de Cauchy)
movimiento.

5.8 Balance del momento de la cantidad de


movimiento (momento angular)
T E R M I N O L O G I A
Consideremos un sistema discreto formado por n partculas tal que para una
En Mecnica suele
partcula arbitraria i , su vector posicin es
fk
utilizarse tambin el ri , su masa es mi , acta sobre ella una
nombre de Momento fuerza f i y tiene una velocidad v i y una
angular para designar el mi
momento de la aceleracin ai (ver Figura 5-10). El
cantidad de momento respecto al origen de la fuerza que
movimiento. acta sobre sta partcula ser M i = ri f i y
mi v i
el momento respecto al origen de la cantidad de ri
movimiento de la partcula ser Li = ri mi v i . O
Teniendo en cuenta la segunda ley de Figura 5-10
Newton, el momento M i ser:
d vi
M i = ri f i = ri mi a i = ri mi (5.53)
dt
Extendiendo el resultado anterior al sistema discreto formado por las
n partculas, tendremos que el momento resultante respecto al origen M 0 de
las fuerzas que actan sobre el sistema de partculas es:
dv i
N O T A M O (t ) = r f = r m a = r
i
i i
i
i
i
i i
dt
i mi
El producto vectorial
d dri dv i
de un vector por s
mismo es nulo dt

i
ri mi v i =
i dt
mi v i +
i
ri mi dt

( vi vi = 0 ) v
i (5.54)
=0
d dL (t )
M O (t ) =
dt i

ri mi v i =
dt
  
Momento
angular L
144 5 Ecuaciones de conservacin-balance

La ecuacin (5.54) expresa que el momento resultante M O de todas las fuerzas que
actan sobre el sistema discreto de partculas es igual a la variacin por unidad de tiempo del
momento de la cantidad de movimiento (o momento angular) L = ri mi v i del
i
mismo. Este postulado recibe el nombre de Principio de balance del momento de la
cantidad de movimiento.

Observacin 5-7
Si el sistema se encuentra en equilibrio M O (t ) = 0 t
d dL (t )
M O (t ) = 0 t
dt
r mi v i = dt
= 0 r mi v i = L = ctte
i i

y se habla entonces de la conservacin del momento angular.

5.8.1 Forma global del principio de balance del momento


angular
El resultado (5.54) puede extenderse a un sistema continuo e infinito de
partculas (el medio continuo, ver Figura 5-11) como sigue:
dV t
b (x, t )

x3 b dV
v( x, t )

rx t dS
Vt V dS t ( x, t )
e 3

e 2 x2
e 1
x1 Figura 5-11
El momento angular se define como:
L = r v d
M = r v dV
(5.55)
M dV V
y la versin continua del postulado del balance del momento angular es:

Definicin:
Principio de balance del momento de la cantidad de movimiento o momento
angular: el momento resultante, respecto a un cierto punto O del
espacio, de todas las acciones sobre el medio continuo es igual a la
variacin por unidad de tiempo del momento de la cantidad de
movimiento respecto a dicho punto.
dL (t ) d
M O (t ) =
dt
=
dt V
r v dV
t
5 Ecuaciones de conservacin-balance 145

Puesto que el momento resultante de las fuerzas que actan sobre el medio
continuo (momento de las fuerzas msicas y momento de las fuerzas de
superficie) tiene la expresin (ver Figura 5-11):


M O (t ) = r b dV +
V
r t dS
V
(5.56)

el principio de balance del momento de la cantidad de movimiento queda:


Forma global espacial del
d
principio de balance del
dt r v dV = r b dV + r t dS (5.57)
momento angular V V V V

t

5.8.2 Forma local espacial del principio de balance del mo-


mento angular
Para obtener la forma local espacial de la ecuacin de balance se procede como
sigue; teniendo en cuenta el Lema de Reynolds en la ecuacin (5.57):
d d

dt V V
r v dV =
dt V V
(r v) dV =
t t

d dr dv dv (5.58)
= (r v )dV = ( v) dV + (r ) dV = r dV
V
dt V 
dt V
dt V
dt
v 
 
=0
y desarrollando el ltimo trmino de la ecuacin (5.57):
n
dS = r n dS = r [n ] dS = (r T ) n dS =
T
r t
V V V V
Teorema (5.59)
Diverg.
= (r ) dV
T
V


kr

[
]
simb

(r T
) i = ( e x
ijk j rk ) = (eijk x j rk ) =
x r x r

x j rk (5.60)
eijk rk + eijk x j = eijk jk + (r ) i {1,2,3}
 x r x r 
 mi


jr [r] i
Substituyendo ahora la ecuacin (5.60) en la (5.59):
r t dS = m dV + (r ) dV

V
V
V
(5.61)
mi = eijk jk i , j , k {1,2,3}

y substituyendo finalmente las ecuaciones (5.58) y (5.61) en la ecuacin (5.57):
dv
r dt dV = r b dV + m dV + (r )dV
V V V V
(5.62)

Reordenando trminos en la ecuacin (5.62), se obtiene:


146 5 Ecuaciones de conservacin-balance

dv
r + b dt dV + m dV = 0 V m dV = 0 V V
(5.63)
V 
 V
=0
donde se ha tenido en cuenta que el primer integrando es nulo debido a la
ecuacin de Cauchy (5.52) (forma local espacial de la ecuacin de balance de la
cantidad de movimiento). Localizando en la ecuacin (5.63) y considerando el
valor de m en la ecuacin (5.61), resulta:
m = 0 x V
e ijk jk = 0 i, j , k {1,2,3} (5.64)
mi = e ijk jk = 0 i {1,2,3}

y particularizando la ecuacin (5.64) para los tres posibles valores del ndice i :

i = 1 : e1 jk jk = e123 23 + e132 32 = 23 32 = 0 23 = 32
 
=1 =1
i = 2 : e2 jk jk = e231 31 + e
 213 13 = 31 13 = 0 31 = 13 = T (5.65)
=1 =1

i = 3 : e3 jk jk = e312 12 + e321 21 = 12 21 = 0 12 = 21
=1 =1
N O T A

Se identifica as la
simetra del tensor de
tensiones de Cauchy Forma local espacial del

=
(enunciada, aunque no T
principio de balance (5.66)
deducida, en el captulo
del momento angular
4) como la forma local
espacial del principio de
balance del momento y la forma local del balance del momento de la cantidad de movimiento se
angular. traduce en la simetra del tensor de tensiones de Cauchy.

5.9 Potencia

Definicin:
Potencia: En mecnica clsica, y tambin en Mecnica de Medios
Continuos, se define la potencia como un concepto, previo al de
energa, que puede cuantificarse como la capacidad de realizar trabajo
por unidad de tiempo. As, para un sistema (o medio continuo) se define
la potencia W (t ) entrante en el mismo como:
Trabajo realizado en el sistema
W (t ) =
unidad de tiempo

En algunos casos, no en todos, la potencia W (t ) es una diferencial exacta de


una funcin E (t ) , la cual, en dichos casos, recibe el nombre de Energa.
dE (t )
W (t ) = (5.67)
dt
En nuestro caso supondremos que existen dos procedimientos por los cuales el
medio continuo absorbe potencia de su exterior y realiza con ella un trabajo
por unidad de tiempo:
5 Ecuaciones de conservacin-balance 147

- Potencia mecnica: mediante el trabajo realizado por las acciones


mecnicas (fuerza msicas y superficiales) que actan sobre el medio.
- Potencia calorfica: mediante la entrada de calor en el medio.

5.9.1 Potencia mecnica. Teorema de las fuerzas vivas

Definicin:
Potencia mecnica entrante en el medio continuo: trabajo por unidad de
tiempo realizado por todas las fuerzas (msicas y de superficie) que
actan sobre el mismo.

Consideremos el medio continuo de la Figura 5-12 sometido a la accin de


unas fuerza msicas, caracterizadas por el vector de fuerzas msicas b(x, t ) , y
unas fuerzas superficiales, caracterizadas por el vector de traccin t ( x, t ) .
x3
t ( x, t )
t
e 3

e 2 x2 Vt V
e 1 t + dt b (x, t )
x1 dr V
t dr
b dV = b v dV
dt

v
dV
b dV
t t dS
dS dr
t dS = t v dS
dr dt

v
t + dt
Figura 5-12
La expresin de la potencia mecnica entrante en el sistema Pe es:
Pe = b v dV + t v dS = b v dV + n ( v ) dS (5.68)
V V n V V

Aplicando el teorema de la divergencia al ltimo trmino de la ecuacin (5.68)


se tiene:
n ( v ) dS = ( v ) dV
V
V

( v ) = ( v ) = ij v + v j = ( ) v + : l (5.69)
x i
ij j
xi
j
 ij
x
 ji i
( ) j (l) ji
148 5 Ecuaciones de conservacin-balance

y teniendo en cuenta la identidad l = v = d + w (ver captulo 2):


R E C O R D A T O R I O

El tensor es
: l = :d +
 :w = :d
=0
(5.70)
simtrico y el tensor w l=d + w
es antisimtrico. En Substituyendo la ecuacin (5.70) en la (5.69), se obtiene:
consecuencia su
producto es nulo n ( v ) dS = ( ) vdV + : d dV (5.71)
(:w = 0) V V V

Substituyendo la ecuacin (5.71) en la ecuacin (5.68), la potencia


N O T A mecnica entrante en el medio continuo resulta ser:
Se utiliza aqu la
expresin: Pe = b v dV + t v dS = b vdV + ( ) vdV + : d dV =
V V V V V
d 1
( v v) = dv
dt 2 = ( + b ) v dV + : d dV = v dV + : d dV =
 dt
1 dv 1 dv V
dv V V  V
= v+ v d
(5.72)
2 dt 2 dt dt 1
( vv )
dv dt 2
= v d 1 d 1 +
dt 2 v v + : d dV = dt 2 v dV : d dV
2
dt
V V V V

y aplicando el lema de Reynolds (5.33) a la ecuacin (5.72):


N O T A C I O N
d 1 2
2
v v = v = v2 Pe = b v dV + t v dS = dt v dV + : d dV (5.73)
V V Vt V
2 V

Teorema de las fuerzas vivas


Potencia
d 1
mecnica Pe = b v dV + t v dS = 2 v dV + : d dV
2
(5.74)
dt
entrante V V Vt V
   
V

K =Energa Potencia
cintica tensional

La ecuacin (5.74) constituye la generalizacin a la Mecnica de Medios


Continuos del Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica clsica:

Definicin:
Teorema de las fuerzas vivas: la potencia mecnica entrante en el medio
continuo:
Pe = b v dV + t v dS
V V
se invierte en:

a) modificar la energa cintica de las partculas del medio continuo:


not 1 dK d 1
Energia cintica = K = v 2 dV
dt dt V 2
= v 2 dV
V 2

b) crear potencia tensional:


def
Potencia tensional = : d dV
V
5 Ecuaciones de conservacin-balance 149

Observacin 5-8
A la vista de la ecuacin (5.74), la potencia tensional puede definirse
como aquella parte de la potencia mecnica entrante en el sistema que
no se emplea en hacer variar la energa cintica. Puede interpretarse
como el trabajo por unidad de tiempo (potencia) realizado por las
tensiones en el proceso de deformacin del medio.
En un slido rgido no hay deformacin ni velocidad de deformacin
( d = 0 ). En consecuencia, las tensiones no realizan trabajo mecnico
y la potencia tensional es nula. En ste caso toda la potencia mecnica
entrante en el sistema se invierte en hacer variar la energa cintica del
mismo y se recobra le Teorema de las fuerzas vivas de la Mecnica del
slido rgido.

5.9.2 Potencia calorfica

Definicin:
Potencia calorfica entrante Qe : es la cantidad de calor que entra, por
unidad de tiempo, en el medio continuo.

Dicha entrada de calor puede ser debida a dos causas fundamentales:

a) la entrada de calor debida al flujo (no convectivo) de calor a travs del


contorno del correspondiente volumen material. Ntese que, al tratarse de
un volumen material, el flujo de calor por transporte de masa (convectivo)
es nulo y, por lo tanto, todo el flujo de calor entrante ser no convectivo,

b) la existencia de fuentes de calor en el interior del medio continuo.

Flujo de calor no convectivo

Sea q(x ,t ) la descripcin espacial del vector de flujo no convectivo de


calor por unidad de superficie. Entonces, el flujo neto no convectivo de
calor a travs del contorno del volumen material ser (ver Figura 5-13):
Cantidad de calor saliente
q n dS = unidad de tiempo
V
(5.75)
Cantidad de calor entrante
q n dS =
V
unidad de tiempo
150 5 Ecuaciones de conservacin-balance

Vt V t
q (x, t )
x3
n

e 3 V

e 2 x2
e 1

x1
Figura 5-13

Observacin 5-9
Un ejemplo tpico de flujo no convectivo es la transmisin de calor
por fenmenos de conduccin. La conduccin de calor est gobernada
por la Ley de Fourier, que proporciona el vector de flujo de calor por
conduccin (no convectivo) q (x, t ) en funcin de la temperatura
(x, t ) :

Ley de Fourier

de conduccin q(x, t ) = K (x, t )
del calor

donde K es la conductividad trmica (una propiedad del material).

Fuentes internas de calor

En el interior del medio continuo puede generarse (o absorberse) calor


debido a ciertos fenmenos (reacciones qumicas, etc.). Sea r (x, t ) una
funcin escalar que describe en forma espacial el calor generado por las
fuentes internas por unidad de masa y unidad de tiempo (ver Figura
5-14). El calor entrante en el sistema, por unidad de tiempo, debido a la
existencia de fuentes internas de calor ser:
t
r (x, t )
x3 dV

V
e 3

e 2 x2 Vt V
e 1

x1 Figura 5-14
5 Ecuaciones de conservacin-balance 151

Calor generado por la fuente interna


r dV = unidad de tiempo
(5.76)
V

En consecuencia, el calor total entrante por unidad de tiempo en el medio


continuo (o potencia calorfica Qe ) vendr dado como la suma de las
contribuciones del flujo por conduccin (5.75) y de las fuentes internas (5.76):
Potencia calorfica
Qe = r dV q n dS (5.77)
entrante en el medio : V V

y, a la vista de las ecuaciones (5.74) y (5.77), la potencia total entrante en el


medio continuo puede escribirse como:
Potencia total entrante en el sistema :
d 1 2
Pe + Qe =
dt V V 2
v dV + : d dV + r dV q n dS (5.78)
t V V V

5.10 Balance de la energa

5.10.1 Conceptos de termodinmica

Sistema termodinmico: es una determinada cantidad de materia continua


formada siempre por las mismas partculas (en nuestro caso un volumen
material).

Variables termodinmicas: conjunto de variables macroscpicas que


caracterizan el sistema e intervienen en todos los procesos fsicos a
estudiar. Se designarn por i (x, t ) i {1,2,  , n}.

Variables de estado, independientes o libres: es un subconjunto del grupo de


variables termodinmicas en funcin de las cuales se pueden expresar todas
las dems.

Estados termodinmicos: un estado termodinmico queda definido al asignar


un cierto valor a las variables de estado y, por lo tanto, a todas las variables
termodinmicas. En un hiperespacio (espacio termodinmico) definido por
las variables termodinmicas i i {1,2, , n} (ver Figura 5-15), un
estado termodinmico vendra representado por un punto.

1
Figura 5-15 Espacio termodinmico
152 5 Ecuaciones de conservacin-balance

Procesos termodinmicos: la sucesin continua de estados termodinmicos por


los que pasa el sistema entre dos instantes de tiempo t A y t B (es un camino
o segmento continuo en el espacio termodinmico, ver Figura 5-16).
2

2B B
A
2A

1A 1B 1

Figura 5-16 - Proceso termodinmico


Ciclo cerrado: proceso termodinmico en el que el estado termodinmico
final coincide con el estado termodinmico inicial (todas las variables
termodinmicas recuperan su valor inicial), ver Figura 5-17.

2
AB
2A

1A 1

Figura 5-17 - Ciclo cerrado


Funcin de estado: toda funcin escalar, vectorial o tensorial ( 1  n ) de las
variables termodinmicas que se puede escribir unvocamente en funcin
de las mismas.

N O T A Consideremos un espacio termodinmico con variables termodinmicas


La descripcin i (x, t ) i {1, 2,  , n} y una funcin (1 ,...., n ) de dichas variables
matemtica de una termodinmicas definida implcitamente mediante una forma diferencial:
funcin (1 ,.., n )
de las variables
= f 1 (1 ,  , n )d 1 +  + f n ( 1 ,  , n ) d n (5.79)
termodinmicas Consideremos tambin un determinado proceso termodinmico A B en el
mediante una forma
diferencial es un espacio de las variable termodinmicas. La ecuacin (5.79) proporciona el valor
not not
hecho muy comn en de la funcin (1B ,...., nB ) = B conocido su valor (1A ,...., nA ) = A y el
termodinmica de
medios continuos.
correspondiente camino (proceso termodinmico ) A B mediante:
B
B = A + (5.80)
A
5 Ecuaciones de conservacin-balance 153

B
B = A +
A

A B

1 2

2
1
1 A
B

Figura 5-18. Funcin no unvoca de las variables termodinmicas 1 , 2

Sin embargo la ecuacin (5.80) no garantiza que el resultado B sea


independiente del camino (proceso termodinmico) seguido. En trminos
matemticos, no garantiza que la funcin : R n R definida mediante (5.80)
sea unvoca (ver Figura 5-18) y que, por lo tanto, exista una sola imagen
(1 ,...., n ) para cada punto del espacio termodinmico (ver Figura 5-18).

Observacin 5-10
Para que una funcin (1 ,..... n ) , descrita implcitamente mediante
una forma diferencial , sea una funcin de estado (es decir unvoca),
dicha forma diferencial tiene que ser una diferencial exacta = d . En
otras palabras la forma diferencial tiene que ser integrable.
La condicin necesaria y suficiente para que una forma diferencial
como la (5.79) sea una diferencial exacta es la igualdad de derivadas
cruzadas:
= f 1 (1 ,  , n )d 1 +  + f n ( 1 ,  , n ) d n

f i (1 ,  , n ) f j (1 ,  , n ) = d
= i, j {1,...n}
j i

Si la forma diferencial (5.79) es una diferencial exacta, la ecuacin (5.80) queda:

B = A + d = A + []A
B B
A
(5.81)

y el valor B es independiente del camino de integracin. Diremos entonces


que la funcin es una funcin de estado que depende nicamente de los valores de las
variables de estado y no del proceso termodinmico.
154 5 Ecuaciones de conservacin-balance

Observacin 5-11
Si es una funcin de estado, entonces es una diferencial exacta
y la integral a lo largo de todo ciclo cerrado de la diferencial ser
nula:

A = d = [
]A = 0
A A

0

Ejemplo 5-3 Determinar si la funcin (1 , 2 ) definida a partir de la forma


diferencial = 4 2 d 1 + 1 d 2 puede ser una funcin de estado.

Resolucin:
De acuerdo con la ecuacin (5.79):

f 1
= 4
f1 4 2 2 f1 f
f 2
f 2 1 2
= 1 2 1
1

luego no es una diferencial exacta (ver Observacin 5-10) y no es una


funcin de estado.

5.10.2 Primer principio de la termodinmica


La experiencia demuestra que la potencia mecnica (5.74) no es una diferencial
exacta y que, por lo tanto, el trabajo mecnico desarrollado por el sistema en
un ciclo cerrado no es igual a cero. Lo mismo ocurre con la potencia calorfica
(5.77).
1 = Pe dt Pe dt 0
(5.82)
2 = Qe dt Qe dt 0

Sin embargo, existe evidencia experimental de que la suma de la potencia
mecnica ms la potencia calorfica, es decir la potencia total entrante en el
sistema (5.78) (ver Figura 5-19), es efectivamente una diferencial exacta y que,
por lo tanto, puede definirse a partir de ella una funcin de estado E que
corresponder al concepto de energa:
t
Pe dt + Qe dt = dE E (t ) = ( Pe + Qe ) dt + ctte. (5.83)
t0
5 Ecuaciones de conservacin-balance 155

x3 t
Vt V

e 3

Pe + Qe
e 2 x2
e 1
x1
Figura 5-19
El primer principio de la termodinmica establece los siguientes postulados:

1) Existe una funcin de estado E , denominada energa total del sistema, tal que su
variacin por unidad de tiempo es igual a la suma de la potencia mecnica
ms la potencia calorfica entrantes en el sistema:
dE
= Pe + Qe
dt
E
d = Pe dt + Qe dt (5.84)
 
Variacin de Trabajo Trabajo
la energa to tal mecnico calorfico

2) Existe otra funcin de estado U denominada energa interna tal que:

N O T A
a) es una propiedad de carcter extensivo. En este caso se puede definir
Se dice que una cierta
una energa interna especfica u ( x, t ) (o energa interna por unidad de
propiedad es extensiva masa) tal que:
si el contenido de la
propiedad en el todo es la U = u dV (5.85)
suma del contenido de la V
propiedad en cada una de
las partes. El carcter b) la variacin de la energa total del sistema E es igual a la variacin
extensivo de un de la energa interna U ms la variacin de la energa cintica K :
propiedad permite
definir el contenido de E
d = dK + U
d
la propiedad por unidad Funcin de Funcin de (5.86)
de masa (valor especfico estado estado
de la propiedad) o por
unidad de volumen
(densidad de la propiedad). Observacin 5-12
Ntese que, puesto que se ha postulado que la energa total del
sistema E y la energa interna U son funciones de estado, dE y
dU en la ecuacin (5.86) son diferenciales exactas. En consecuencia
dK = dE dU , en dicha ecuacin, tambin es diferencial exacta
(puesto que la diferencia entre dos diferenciales exactas tambin lo es)
y, por tanto, es una funcin de estado. Se puede pues afirmar que la
ecuacin (5.86) postula indirectamente el carcter de funcin de
estado (y por tanto) de energa de K .

A partir de la ecuacin (5.84) y considerando la ecuacin (5.78), se tiene:


156 5 Ecuaciones de conservacin-balance

dE
v dV + : d dV + r dV q n dS
d 1 2
dt V V 2
= Pe + Qe =
dt V V V

t

1 2
K = v dV

V 2
(5.87)
dE dK dU d 1 2
dt V V 2
= + = v dV + : d dV + r dV q n dS
dt dt dt
 
t V V V 
dK d U
dt dt

Forma global
dU d
dt dt V V
del balance de = u dV = : d dV + r dV q n dS
V
(5.88)
energa interna t V V

Observacin 5-13
De la ecuacin (5.88) se desprende que toda variacin, por unidad de
dU
tiempo, de la energa interna viene producida por:
dt
una generacin de potencia tensional : : d dV
V

una variacin, por unidad de tiempo, del contenido de calor del


medio:

r dV q n dS
V V

Aplicando el lema de Reynolds (5.33) y el teorema de la divergencia a la


ecuacin (5.88) se tiene:
d du
dt V V
u dV = dV = : d dV + r dV q dV V V (5.89)
V dt V V V
t

Finalmente, localizando en la ecuacin (5.89), se obtiene la forma local espacial del


balance de la energa:
Forma local espacial
du
del balance de energa = : d + ( r q ) x V t (5.90)
dt
(ecuacin de la energa)

5 Ecuaciones de conservacin-balance 157

5.11 Procesos reversibles e irreversibles

El primer principio de la termodinmica conduce a una ecuacin de balance de


N O T A la energa que debe cumplirse para todos los procesos fsicos que se producen
Sistema termodinmico en la realidad:
aislado: es un sistema
que no puede dE dU dK
intercambiar energa
Pe + Qe = = + (5.91)
dt dt dt
con el exterior. En un
sentido estricto el nico En particular, si consideramos un sistema aislado (un sistema que no puede
sistema perfectamente intercambiar energa con el exterior), la variacin temporal de la energa total
aislado es el universo, dE
aunque podemos del sistema ser nula ( = 0 la energa total se conserva) y, por lo tanto, la
pensar en sistemas ms dt
pequeos quasi-aislados ecuacin de balance de la energa (5.91), establecida por el primer principio de
o aislados de forma dU
imperfecta. la termodinmica, impone que toda variacin de energa interna se tiene
dt
que compensar con una variacin igual y de signo contrario de energa cintica
dK
y viceversa (ver Figura 5-20).
dt

dE dU dK
=0= +
dt dt dt

Figura 5-20 Sistema termodinmico aislado


Lo que no dice el primer principio de la termodinmica es si este intercambio
de energas (cintica e interna) en un sistema aislado puede producirse
dU dK dU dK
indistintamente en cualquier sentido ( = > 0 , o bien, = < 0 ).
dt dt dt dt
Es decir, no establece ninguna restriccin que indique si un proceso arbitrario e
imaginario que implique un intercambio de energa en un determinado sentido
es fsicamente posible o no. Lo nico que establece es la satisfaccin del
balance de energa (5.91) en el caso de que el proceso se produzca.

Sin embargo, la experiencia demuestra que, ciertos procesos que podran ser
imaginados tericamente, nunca se producen en la realidad. Supongamos, por
ejemplo, el sistema aislado de la Figura 5-21 constituido por:

una rueda rgida (no deformable) que


gira con velocidad angular ,
un freno que puede ser aplicado sobre

la rueda en un cierto instante.

Figura 5-21
158 5 Ecuaciones de conservacin-balance

Consideremos ahora los siguientes dos procesos:

N O T A
1) En un cierto instante el freno acta, la velocidad de giro de la rueda, ,
Al tratarse de un medio
disminuye y por lo tanto disminuye su energa cintica ( dK < 0 ). Por otra
no deformable la parte, debido al rozamiento entre el freno y la rueda, se generar calor
potencia tensional es producindose un aumento de la energa interna ( dU > 0 ). La experiencia
nula (ver Observacin demuestra que este proceso, en el que aumenta la energa interna a costa de
5-8) y toda variacin de disminuir la energa cintica, puede darse en la realidad y que, por lo tanto,
la energa interna del
sistema derivar de una
es un proceso fsicamente factible.
variacin de su
contenido de calor (ver 2) Manteniendo el freno sin aplicar, en un cierto instante la rueda aumenta
Observacin 5-13). espontneamente su velocidad de giro y por lo tanto aumenta su energa
cintica ( dK > 0 ). De acuerdo con el primer principio disminuir la energa
interna del sistema ( dU < 0 ). Sin embargo, la experiencia demuestra que
nunca se produce este aumento (espontneo) de la velocidad de la rueda ni
la consiguiente disminucin de la cantidad de calor del sistema (que se
reflejara en una disminucin de su temperatura).

La conclusin ante esta observacin es que el segundo proceso considerado en el


ejemplo no es un proceso fsico factible. Ms generalmente, para el sistema
considerado solo son factibles procesos termodinmicos que tiendan a
aumentar la energa interna y a disminuir la energa cintica y no lo contrario.

Concluimos, pues, que solo cuando un determinado proceso fsico es factible el primer
principio es aplicable, y se advierte la necesidad de determinar cundo un
determinado proceso fsico es factible o si un proceso fsico es factible en una
direccin, en ambas o en ninguna. La respuesta a esta cuestin la proporciona
el segundo principio de la termodinmica.

Las anteriores consideraciones llevan a clasificar, desde un punto de vista


termodinmico, los posibles procesos fsicos en procesos factibles o no factibles y,
adems, sugieren clasificar los procesos factibles en procesos reversibles y procesos
irreversibles.

Definiciones
Proceso reversible: un proceso termodinmico A B es reversible si es
posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (ver Figura 5-22).
Proceso irreversible: un proceso termodinmico A B es irreversible si
no es posible volver desde el estado termodinmico final B al estado
termodinmico inicial A , por el mismo camino (aunque pueda volverse al
mismo por un camino distinto, ver Figura 5-22).
5 Ecuaciones de conservacin-balance 159

Proceso reversible Proceso irreversible


2 2

B B

A
A

1 1
Figura 5-22 - Procesos reversibles e irreversibles
En general dentro de un mismo proceso termodinmico existirn tramos
reversibles y tramos irreversibles.

5.12 Segundo principio de la termodinmi-


ca. Entropa

5.12.1 Segundo principio de la termodinmica. Forma global


El segundo principio de la termodinmica establece los siguientes dos
postulados:

N O T A
1) Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta (x, t ) que es
Se dice que una cierta intensiva y estrictamente positiva ( > 0 ).
propiedad es intensiva
si el contenido de las 2) Existe una funcin de estado denominada entropa S con las siguientes
propiedad en el todo no es la caractersticas:
suma del contenido de la
propiedad en cada una de
las partes. Al contrario a) Es una variable extensiva (el contenido de la entropa en el todo es la
de lo que ocurre con suma del contenido en las partes). Esto implica que existe una entropa
propiedades extensivas, especfica (entropa por unidad de masa) s tal que:
en este caso no se
puede definir el entropa
s= S = s dV (5.92)
contenido de la unidad de masa V
propiedad por unidad
de masa (valor especfico b) Se cumple la siguiente desigualdad:
de la propiedad) o por
unidad de volumen Forma integral
(densidad de la propiedad).
del segundo dS d r q
dt dt V V
La temperatura es un
= s dV dV n dS (5.93)
ejemplo paradigmtico principio de la V V
t
de propiedad intensiva.
termodinm ica

donde :
el signo = corresponde a procesos reversibles.
el signo > corresponde a procesos irreversibles.
el signo < no puede darse e indica que el correspondiente proceso
es no factible
160 5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.12.2 Interpretacin fsica del segundo principio de la termodi-


nmica
En el apartado 5.9.2 se vio que la magnitud calor en el sistema viene caracterizada
por:
a) un trmino de fuente (o de generacin de calor por unidad de masa y
de tiempo) r (x, t ) , definido en el interior del volumen material y
b) el flujo no convectivo (flujo de calor por conduccin) a travs del
contorno de la superficie material, definido mediante un vector de flujo
no convectivo por unidad de superficie q(x, t ) .
Con estos trminos puede calcularse la cantidad de calor que entra por unidad
de tiempo en un volumen material Vt , que ocupa instantneamente el volumen
del espacio Vt V de normal exterior n , como:

Qe = r dV q n dS (5.94)
V V

Consideremos ahora una nueva magnitud definida como calor por unidad de
temperatura absoluta en el sistema. Si (x, t ) es la temperatura absoluta, la
cantidad de dicha magnitud vendr caracterizada por:

r
a) un trmino de fuente correspondiente a la generacin de calor por

unidad de temperatura absoluta , por unidad de masa y unidad de tiempo, y
q
b) un vector de flujo no convectivo de calor por unidad de temperatura

absoluta.

Trmino de Vector de flujo


Magnitud
fuente no convectivo
Calor
r q
unidad de tiempo

Calor / u. de temperatura absoluta r q


unidad de tiempo

r
De forma paralela a la ecuacin (5.94) los nuevos trminos fuente, , y vector

q
de flujo no convectivo, , permiten calcular la cantidad de calor por unidad de

temperatura absoluta que entra en el volumen material por unidad de tiempo
como:
(Calor/u. de temperatu ra) que entra en V r q
= dV n dS (5.95)
unidad de tiempo V V

Observando ahora la ecuacin (5.95), vemos que el segundo trmino de la


misma corresponde precisamente a la magnitud definida en la ecuacin (5.93).
Esta circunstancia permite interpretar el segundo principio estableciendo que
la generacin de entropa, por unidad de tiempo, en un medio continuo siempre es mayor o
5 Ecuaciones de conservacin-balance 161

igual que la cantidad de calor por unidad temperatura que entra en el sistema por unidad de
tiempo
Forma global
dS r q
del segundo principio
dt
dV n
dS
de la termodin mica 
V

V
(5.96)
Cantidad de la propiedad
"Calor /u. de temperatura absoluta"
que entra en el dominio V por
unidad de tiempo.

Consideremos ahora la descomposicin de la entropa total del sistema S en


dos componentes diferenciadas:
S (i ) : entropa generada (producida) interiormente por el medio continuo. Su tasa de
dS (i )
generacin temporal es ,
dt
S (e) : entropa generada por interaccin del medio continuo con su exterior. Su tasa de
dS (e )
variacin temporal es ,
dt
cumplindose naturalmente:
dS dS (e ) dS (i )
= + (5.97)
dt dt dt
Si se establece ahora que la variacin temporal de la entropa generada por
interaccin con el exterior coincide con la de la magnitud calor por unidad de
temperatura absoluta, de la ecuacin (5.94) puede escribirse:
dS (e ) r q
= dV n dS (5.98)
dt V
V

y, teniendo en cuenta las ecuaciones (5.96) a (5.98) la variacin por unidad de


tiempo de la entropa generada internamente ser:
dS (i ) dS dS (e ) dS r q
= = dV n dS 0 (5.99)
dt dt dt dt V V

Observacin 5-14
Segn la ecuacin (5.99), la entropa de generacin interna S (i ) del
dS (i )
sistema (medio continuo) siempre aumenta ( 0 ). En un
dt
sistema perfectamente aislado (estrictamente hablando, solo la
totalidad del universo lo es) no hay interaccin con el exterior y la
variacin de entropa por interaccin con el exterior es nula
dS (e )
( = 0 ). En este caso, el segundo principio establece que
dt
dS (i ) dS
= 0 , es decir, que la entropa total de un sistema perfectamente
dt dt
aislado siempre aumenta. Este es el punto de partida de algunas
formulaciones alternativas del segundo principio de la termodinmica.
162 5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.12.3 Reformulacin del segundo principio de la termodinmica


A la vista de las consideraciones del apartado 5.12.2 podemos reformular el
segundo principio en los siguientes trminos:

1) Existe una funcin de estado denominada temperatura absoluta tal que


siempre es estrictamente positiva:
(x, t ) > 0 (5.100)
2) Existe una funcin de estado denominada entropa que es una variable
extensiva y que por lo tanto puede definirse en funcin de una entropa
especfica (o entropa por unidad de masa) s (x, t ) como:
S (t ) = s dV (5.101)
V

3) La entropa puede ser de generacin interna, S (i ) , o producida por


interaccin con el exterior, S (e) . Ambas componentes de la entropa son
variables extensivas y su contenido en un volumen material V puede
definirse en funcin de sus respectivos valores especficos s (i ) y s (e ) :
S ( i ) = s ( i ) dV
V
(5.102)
S (e)
= s (e ) dV
V

dS dS (i ) dS (e )
S = S (i ) + S ( e ) = + (5.103)
dt dt dt
y utilizando el Lema de Reynolds (5.33) en las ecuacin (5.103):
dS (i ) d ds (i )
dt
=
dt V V
s (i ) dV =
dt
dV
t V
(5.104)
dS (e ) d ds (e )
dt V V dt dV
= s (e )
dV =
dt V
t

4) La variacin de entropa externa (generada por interaccin con el exterior)


est asociada a la variacin de la magnitud calor por unidad de temperatura
absoluta, y se define como:
dS (e ) r q
= dV n dS (5.105)
dt V V

5) La entropa de generacin interna no disminuye nunca. En funcin de la variacin


de su contenido durante un proceso termodinmico se definen las
siguientes situaciones:
= 0 proceso reversible
dS (i )
0 > 0 proceso irreversible (5.106)
dt < 0 proceso no factible

5 Ecuaciones de conservacin-balance 163

5.12.4 Forma local del segundo principio de la termodinmica.


Ecuacin de Clausius-Plank
Utilizando las ecuaciones (5.102) a (5.105), la ecuacin (5.106) se reescribe
como:
dS (i ) dS dS (e )
= 0
dt dt dt
r
(5.107)
d d q
s (i ) dV = s dV dV n d 0
V
dt V V
t
dt V V
t V

Aplicando el lema de Reynolds (para la primera y segunda integral del trmino


de la izquierda de la ecuacin (5.107)) y el teorema de la divergencia (en la
ltima integral), se obtiene:
ds (i ) ds r q
dt
dV = dV
dt
dV dV 0 V V
V
(5.108)
V V V

y localizando en la ecuacin (5.108), se llega a la forma local del segundo


principio de la termodinmica o ecuacin de Clausius-Duhem:
Forma local del
segundo principio
ds (i ) ds r q x V
de la termodin mica = 0 (5.109)
dt dt t
(desiguald ad de

Clausius - Duhem)

Donde, de nuevo, en la ecuacin (5.109) el signo:


= corresponde a procesos reversibles,
> corresponde a procesos irreversibles,
< indica que el correspondiente proceso es no factible.

La ecuacin (5.109) es susceptible de ser reelaborada como sigue:


q 1 1
= q 2 q

ds (i ) ds r 1 1 (5.110)
= + q 2 q 0
 dt  dt
not ( i )
= s
not
=s

r 1 1
s (i ) = s + q 2 q 0

     (5.111)
(i )
s local (i )
s cond

Una formulacin ms fuerte (ms restrictiva) del segundo principio de la


termodinmica postula que la entropa generada internamente, s (i ) , puede
(i ) (i )
generarse localmente, s local , o por conduccin trmica, s cond , y que ambas
contribuciones a la generacin de entropa deben ser no negativas:
164 5 Ecuaciones de conservacin-balance

Generacin interna
(i ) r 1
local de entropa : s local = s + q 0 (5.112)

(desiguald ad de Clausius - Plank)

Generacin interna
(i ) 1
de entropa por s cond = 2 q 0 (5.113)

conduccin de calor

Observacin 5-15
La ecuacin (5.113) puede ser interpretada de la siguiente manera:
puesto que la densidad, , y la temperatura absoluta, , son
magnitudes positivas, dicha ecuacin puede escribirse:

q 0
que establece que el flujo no convectivo de calor, q , y el gradiente de
temperatura, , son vectores que tienen sentidos opuestos (su
producto escalar es negativo). En otras palabras, la ecuacin (5.113) es
la expresin matemtica del hecho, experimentalmente contrastado,
de que el calor fluye por conduccin de las partes ms calientes del medio a las ms
fras (ver Figura 5-23), caracterizando como no factibles aquellos
procesos en los que ocurra lo contrario.


q 0 Caliente


1
Fro 2 < 1

3 < 2
q

Figura 5-23 Flujo de calor opuesto al gradiente trmico

Observacin 5-16

En el contexto de la Ley de Fourier de conduccin del calor:


q = K (ver Observacin 5-9) la ecuacin (5.113) puede
escribirse:
q 0 2
K 0 K 0
q = K
poniendo de manifiesto la carencia de sentido fsico de valores
negativos de la conductividad trmica K .
5 Ecuaciones de conservacin-balance 165

5.12.5 Formas alternativas del segundo principio de la termodi-


nmica
En mecnica de medios continuos suelen utilizarse expresiones alternativas de
la ecuacin de Clausius-Plank (5.112) combinndola con la forma local de la
ecuacin de balance de la energa (5.90).

Ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la energa interna especfica.


Una forma usual de expresar la ecuacin de Clausius-Plank es hacerlo en
funcin de la energa interna especfica u ( x, t ) de la ecuacin (5.85). Esta
expresin se obtiene utilizando la forma local espacial de la ecuacin de
balance de energa (5.90):
du not
= u = : d + r q r q = u : d (5.114)
dt
y sustituyndola en la ecuacin de Clausius-Plank (5.112):
s local
i
= s [ r q ] = s u + : d 0 (5.115)

Ecuacin de Clausius - Plank



en funcin de la (u s ) + : d 0 (5.116)
energa interna

Ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la energa libre de Helmholtz.


Otra posibilidad es expresar la ecuacin de Clausius-Plank en funcin de la
energa libre (especfica) de Helmholtz ( x, t ) que se define en funcin de la
energa interna, de la entropa y de la temperatura como:
def
= u s (5.117)

Derivando respecto al tiempo la ecuacin (5.117), se obtiene


[
= u s s u s = + s
] (5.118)
y substituyendo la ecuacin (5.118) en la (5.116), se obtiene la ecuacin de
Clausius-Plank en funcin de la energa libre de Helmholtz:
s local
i
+ s ) + : d 0
= (u s ) + : d = ( (5.119)

Ecuacin de Clausius - Plank



en funcin de la + s ) + : d 0 0
( (5.120)
energa libre

Para el caso de deformacin infinitesimal se tiene que d = (ver captulo 2,


Observacin 2-22) y substituyendo en la ecuacin (5.120) se obtiene:
Ecuacin de

Clausius - Plank + s ) + : 0
( (5.121)

(Deformaci n infinitesi mal)
166 5 Ecuaciones de conservacin-balance

5.13 Ecuaciones de la mecnica de medios


continuos. Ecuaciones constitutivas
Llegados a este punto resulta conveniente resumir el conjunto de ecuaciones
diferenciales (locales) proporcionado por las ecuaciones de conservacin-
balance:

1) Conservacin de la masa. Ecuacin de continuidad.


d
+ v = 0
dt
v 1 ecuacin (5.122)
d
+ i = 0
dt xi

2) Balance de la cantidad de movimiento. Ecuacin de Cauchy.


dv
+ b =
dt
ji dv 3 ecuaciones (5.123)
+ bi = i i {1, 2,3}
xj dt

3) Balance del momento angular. Simetra del tensor de tensiones:


= T
3 ecuaciones (5.124)
12 = 21 ; 13 = 31 ; 23 = 32

4) Balance de la energa. Primer principio de la termodinmica.


du
= : d + ( r q )
dt
1 ecuacin
q i

(5.125)
du

= ij d ij + r
dt x i

5) Segundo principio de la Termodinmica. Desigualdad de Clausius-Plank y del


flujo de calor:
(u s ) + : d 0
1 restriccin
(u s ) + ij d ij 0
1
q 0 (5.126)
2
1 restriccin
1
2 qi 0
xi

que suman un total de 8 ecuaciones diferenciales en derivadas parciales (EDPs) y dos


restricciones.
5 Ecuaciones de conservacin-balance 167

N O T A
Haciendo un recuento del nmero de incgnitas que intervienen en dichas
No se contabilizan
ecuaciones se tiene.
como incgnitas las seis 1 incgnita
componentes distintas v 3 incgnitas
del tensor velocidad de
deformacin d , en las 9 incgnitas

ecuaciones (5.125) y u 1 incgnita 19 incgnitas
(5.126), puesto que se
q 3 incgnitas
suponen implcitamente
calculables en funcin 1 incgnita
de la velocidad v
s 1 incgnita
mediante la relacin:
d ( v) = s v
Es evidente, por consiguiente, que se necesitarn ecuaciones adicionales para
(ver captulo 2,
apartado 2.13.2)
resolver el problema. Estas ecuaciones, que reciben el nombre genrico de
ecuaciones constitutivas y que son propias del material que constituye el medio
continuo, son:

6) Ley de Fourier de conduccin del calor:


q = K

3 ecuaciones (5.127)
qi = K i {1,2,3}
xi

7) Ecuaciones constitutivas (propiamente dichas):


N O T A

Es frecuente que en las Ec. constituti vas


ecuaciones constitutivas f i (, ( v ), , ) = 0 i {1,..,6} 6 ecuaciones
termo - mecnicas :
termo mecnicas
intervengan las (5.128)
deformaciones, , que, Ec. constituti va
sin embargo, no se s = s (( v), , ) 1 ecuacin
contabilizan como de la entropa :
incgnitas adicionales
puesto que se suponen
donde = { 1 ,...., p } son un conjunto de nuevas variables termodinmicas
calculables en funcin ( p nuevas incgnitas) introducidas por las ecuaciones constitutivas termo-
de las ecuaciones del mecnicas.
movimiento que, a su
vez, pueden calcularse
por integracin del 8) Ecuaciones termodinmicas de estado:
campo de velocidades
= (v ) Ecuacin calrica
u = g (, ( v ), , )
de estado
(ver Captulos 1 y 2).
(1 + p) ecuaciones (5.129)
Ecuaciones
Fi (, , ) = 0 i {1,2... p}
cinticas de estado

Nos encontramos ahora con un conjunto de (19+ p ) ecuaciones y (19+ p )


incgnitas que, con las adecuadas condiciones de contorno, definen un
problema matemticamente bien puesto.
168 5 Ecuaciones de conservacin-balance

Observacin 5-17
Las ecuaciones de continuidad, de Cauchy, de simetra del tensor de
tensiones, de balance de energa y las desigualdades del segundo
principio de la termodinmica (ecuaciones (5.122) a (5.126)) son
vlidas y generales para todo medio continuo, sea cual sea el material
que lo constituye y para cualquier rango de desplazamientos o de
deformaciones. Por el contrario, las ecuaciones constitutivas (5.127) a
(5.129) son especficas del material o del tipo del medio continuo con
el que se trate (slido, fluido, gas) y los diferencian entre s.

5.13.1 Problema termo-mecnico desacoplado


Para la resolucin del problema general en Mecnica de Medios Continuos se
ha de resolver un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que
involucra las (19+ p ) ecuaciones y las (19+ p ) incgnitas discutidas en el
apartado anterior. Sin embargo, en determinadas circunstancias o bajo ciertas
hiptesis, es posible descomponer el problema general en dos problemas
menores (involucrando cada uno de ellos un nmero menor de ecuaciones e
incgnitas), denominados problema mecnico y problema trmico, que se pueden
resolver de forma independiente (desacoplada) entre s.

Como ejemplo, considrese que la distribucin de temperaturas (x, t ) es


conocida a priori, o no interviene de forma relevante en las ecuaciones
constitutivas termo-mecnicas (5.128), y que, adems, dichas ecuaciones
constitutivas no involucran nuevas variables termodinmicas ( = {} ). En
este caso consideremos el siguiente conjunto de ecuaciones:
d
Ec. de continuida d : + v = 0 (1 ec.)
dt
dv
N O T A Ec. de Cauchy : + b = (3 ec.) 10 ecuaciones (5.130)
Por simplicidad, se ha dt
Ecs. constitutivas
supuesto aqu la f i (, ( v ) ) = 0 i {1,...6} (6 ec.)
simetra del tensor de mecnicas :
tensiones (5.124) ya
impuesta, eliminando que involucran a las siguientes incgnitas: :
tal condicin del
conjunto de ecuaciones ( x, t ) 1 incgnita

y reduciendo el nmero v( x, t ) 3 incgnitas 10 incgnitas (5.131)
de incgnitas de de
(x, t ) 6 incgnitas
9 a 6 componentes.
El problema definido por las ecuaciones (5.130) y (5.131) constituye el
denominado problema mecnico que involucra las variables (5.131) (denominadas
variables mecnicas) que, por otra parte, son las de verdadero inters en muchos
problemas de ingeniera.

El problema mecnico constituye, en este caso, un sistema de ecuaciones


diferenciales reducido respecto al problema general y puede resolverse
independientemente del resto de las ecuaciones del mismo.
6 Elasticidad linea l

6.1 Hiptesis de la Teora de la Elasticidad


Lineal
La Teora de la Elasticidad Lineal puede considerarse una simplificacin de teoras
ms generales (Teora general de la Elasticidad), pero suficientemente aproximada
para la mayora de las aplicaciones en Ingeniera.
Las hiptesis simplificativas de la Teora de la Elasticidad Lineal son
esencialmente las siguientes:

a) Deformaciones infinitesimales (los desplazamientos y sus gradientes son


pequeos, ver captulo 2):

Desplazamientos pequeos: No se diferencian la configuracin material


(correspondiente al instante de referencia t 0 ) de la espacial (correspondiente
al instante actual t ) y, en consecuencia, tampoco se diferencian las
coordenadas espaciales de las materiales, ver Figura 6-1.

x=X+
u xX
(6.1)
0

Observacin 6-1
Como consecuencia de la ecuacin (6.1), no hay diferencia entre las
descripciones espacial y material de una propiedad:
x = X ( x, t ) = ( X, t ) = ( X, t ) = ( x, t )
y toda referencia a descripciones espaciales y materiales (as como a
los conceptos asociados, como derivada local, derivada material etc.)
pierden su sentido en elasticidad infinitesimal.
Tampoco se distingue entre los operadores diferenciales Nabla espacial
( ) y Nabla material ( ):
() ()
= () = ()
X x

A partir de la ecuacin (6.1), puede escribirse:


170 6 Elasticidad lineal

x
F= 1 F 1 (6.2)
X

Observacin 6-2
Como consecuencia de la ecuacin (6.2) y de la ecuacin de
conservacin de la masa, la densidad en la configuracin actual
t ( X, t ) coincide con la de la configuracin de referencia
0 ( X,0) (que se supone conocida):

0 = t F t

y en consecuencia la densidad no es incgnita en problemas de elasticidad lineal.

Gradientes de los desplazamientos pequeos:

Como consecuencia no hay distincin entre los tensores material E( X, t )


y espacial e( x, t ) de deformacin que colapsan en el tensor de
deformacin infinitesimal ( x, t ) :
E( X, t ) e(x, t ) = ( x, t )
1
= u = 2 (u + u )
S

(6.3)
u
ij = 1 u i + j i, j {1, 2,3}
2 x j x i

x3 t

t0

e 3

e 2 x2
e 1
x1 Figura 6-1

b) Existencia de un estado neutro :

Se admite la existencia de un estado neutro en el que las deformaciones y las


tensiones son nulas. Normalmente, se entiende que el estado neutro se
produce en la configuracin de referencia:
(x, t 0 ) = 0
(6.4)
(x, t 0 ) = 0
6 Elasticidad lineal 171

N O T A
c) Se considera (en principio) que el proceso de deformacin es isotrmico y adiabtico
La restriccin a
procesos isotrmicos
desaparece en la teora
de la termoelasticidad Definiciones:
lineal abordada en el
apartado 6. Procesos isotrmicos: aquellos que tienen lugar a temperatura
(x, t ) constante a lo largo del tiempo:

(x, t ) ( x)
Procesos adiabticos : aquellos que se producen sin generacin de calor
en todo punto e instante de tiempo:

Calor generado en un dominio V : r dV q n dS = 0 V


V V

r q = 0 x t
Los procesos de deformacin lentos suelen considerarse adiabticos.

6.2 Ecuacin constitutiva elstica lineal.


Ley de Hooke generalizada
La ley de Hooke para problemas unidimensionales supone la proporcionalidad
entre la tensin, , y la deformacin, , a travs de la constante de
proporcionalidad denominada mdulo de elasticidad E :
=E (6.5)
En la Teora de la Elasticidad esta proporcionalidad se generaliza al caso
multidimensional suponiendo la linealidad de la relacin entre las componentes
del tensor de tensiones y de deformaciones en lo que se denomina Ley de
Hooke generalizada:

Ley de Hooke (x, t ) = C : (x, t )


(6.6)
generalizada ij = C ijkl kl i, j {1,2,3}

que constituye la ecuacin constitutiva para un material elstico lineal.


El tensor de cuarto orden C (denominado tensor de constantes elsticas)
tiene en principio 34 =81 componentes. Sin embargo, debido a la simetra de
y , debe presentar ciertas simetras ante el intercambio de ndices. Estas
son:
Cijkl = C jikl
Simetras mayores
Cijkl = Cijlk (6.7)
Cijkl = C klij Simetras menores

y, como consecuencia, el nmero de constantes distintas en el tensor de


constantes elsticas C se reduce a entonces a 21.
172 6 Elasticidad lineal

Observacin 6-3
Una caracterstica esencial del comportamiento elstico (que se
comprueba en la ecuacin (6.5) ) es la dependencia de las tensiones,
en un cierto punto e instante ( x, t ) , (nicamente) de las
deformaciones en dicho punto e instante ( x, t ) y no de la historia de
deformaciones previa.

6.2.1 Potencial elstico


N O T A
Consideremos la energa interna especfica u ( x, t ) (energa interna/unidad de masa)
Se considera aqu la y la densidad de energa interna u ( x, t ) (energa interna/unidad de volumen)
identidad, propia del relacionadas por:
caso de deformacin
infinitesimal: d = u ( x, t ) = 0 u (x, t )
u
(6.8)
du du d ( 0 u ) du
0 = =
dt dt dt dt
donde se ha tenido en cuenta que 0 (ver Observacin 6-2). Consideremos
ahora la ecuacin de la energa (forma local):
du d u
0 = d + 0 r q = :
= : 
dt dt 
=0 (6.9)
du
= :
dt
donde se ha considerado la naturaleza adiabtica del proceso de deformacin
( r q = 0 ).
La forma global (integral) de la ecuacin de la energa (6.9) se obtiene
integrando sobre el volumen material V :

dU d du
Forma global = u dV = = : dV
dt dt V V
  V dt V
de la ecuacin de t

U (6.10)
la Energa en
Elasticidad lineal U (t ) = u ( x, t )dV

V

donde U (t ) es la energa interna del volumen material considerado.

Observacin 6-4
La potencia tensional (para el caso de elasticidad lineal) es una
diferencial exacta:
dU
Potencial tensional = : dV =
V
dt
6 Elasticidad lineal 173

Substituyendo ahora le ecuacin (6.6) en la (6.9):

= u = : = ij ij = ij C ijkl kl = ( ij C ijkl kl + ij C ijkl kl ) =


du not 1
dt 2
= ( ij C ijkl kl + kl C klij ij ) = ( ij C ijkl kl + ij C ijkl kl ) =
1 1
(6.11)
2 2
= ( ij C ijkl kl + ij C ijkl kl ) = ( kl C ijkl kl ) = 1 d ( : C : )
1 1 d
2 2 dt 2 dt
donde se han considerado las simetras de la ecuacin (6.7). Integrando la
ecuacin (6.11) e imponiendo la condicin de que la densidad de energa
interna u ( x, t 0 ) en el estado neutro (para t = t 0 ( x, t 0 ) = 0) ) sea nula:

(( x, t ) : C : ( x, t )) + a( x)
N O T A 1
u ( x, t ) =
La condicin 2
u ( x, t 0 ) = 0 puede u ( x, t 0 ) = 0 x (6.12)
introducirse sin prdida
1
de generalidad. ( x, t 0 ) : C : ( x, t 0 ) + a( x) = a(x) = 0 x
2 
=0

1 1
Densidad de energa interna u ( ) = ( : C : ) = ij C ijkl kl (6.13)
2 2
Derivando la ecuacin (6.13) respecto a y teniendo de nuevo en cuenta las
simetras:
u ( ) 1 1 1 1
= 2 C : + 2    = 2 C : + 2 C : = C : =
:C
C:
(6.14)
u ( ) 1 1 1 1
= 2 C ijkl kl + 2 kl C klij = 2 C ijkl kl + 2 C ijkl kl = C ijkl kl = ij
ij

u ( )
=
(6.15)
u ( )
= ij i, j {1,2,3}
ij

La ecuacin (6.15) califica a la densidad de energa interna u ( ) como un


potencial para las tensiones (que se obtienen por derivacin del mismo)
denominado potencial elstico:
1 1
Potencial elstico u () = :C
 : = :
2 2
(6.16)
u ( )
=

174 6 Elasticidad lineal

6.3 Isotropa Constantes de Lam Ley de


Hooke para elasticidad lineal istropa

Definicin:
Material istropo: Aquel que tiene las mismas propiedades en todas las
direcciones.

Para el caso de un material elstico lineal, las propiedades elsticas estn


contenidas en el tensor C de propiedades elsticas de las ecuaciones (6.6) o
N O T A (6.7). En consecuencia, las componentes de dicho tensor deben ser
Un tensor es isotrpo si independientes de la orientacin del sistema cartesiano en el que se trabaje. Si
mantiene sus consideramos, por ejemplo, los sistemas {x1 , x2 , x3} y {x1, x2 , x3} de la Figura
componentes en
cualquier sistema de 6-2, la ecuacin constitutiva para los dos sistemas se escribe:
coordenadas cartesiano. {x1 , x 2 , x 3 } [] = [C ]: [ ]
La expresin ms (6.17)
general de un tensor {x1, x 2 , x 3 } [] = [C ] : [ ]
isotrpo de cuarto orden es :
C = 1 1 + 2I y, para el caso de material istopo, las componentes de C en ambos sistemas
y deben ser las mismas ( [C ] = [C] ). En consecuencia, la anterior definicin, de
carcter fsico, de isotropa se traduce en el carcter isotrpo, en el sentido
matemtico, del tensor de constantes elsticas C :
R E C O R D A T O R I O
Tensor de C = 1 1 + 2I
El tensor simtrico
unitario de cuarto constantes (6.18)
orden I (isotrpo) se elsticas C = + [ + ] i, j, k .l {1, 2,3}
define mediante sus ijkl ij kl ik jl il jk

componentes:
Donde , son conocidas como las constantes de Lam, que caracterizan el
[I ]ijkl = 1 [ik jl + il jk ] comportamiento elstico del material y que deben ser obtenidas
2
experimentalmente. x3

x2
x3
x1

x2

x1

Figura 6-2

Observacin 6-5
La condicin de isotropa reduce el nmero de constantes elsticas del
material de 21 a 2.
6 Elasticidad lineal 175

Substituyendo la ecuacin (6.18) en la (6.6) se obtiene la ecuacin constitutiva


elstica lineal istropa:
1 1
ij = C ijkl kl = ij kl kl + 2 ( ik jl kl + il jk kl )
 2  2  
ll ij ji =ij (6.19)

ij

Ecuacin constitutiva para = Tr ( ) 1 + 2



material elstico lineal (6.20)
istropo. Ley de Hooke. = + 2 i, j {1, 2,3}
ij ij ll ij

6.3.1 Inversin de la ley de Hooke. Mdulo de Young.


Coeficiente de Poisson
La ecuacin constitutiva (6.20) proporciona las tensiones en funcin de las
deformaciones. Para obtener su inversa se procede como sigue:
a) se obtiene la traza de la ecuacin (6.20):
Tr ( ) = Tr ( ) Tr
 (1) + 2 Tr ( ) = (3 + 2)Tr ( )
3

(i = j ) ii = ll ii + 2 ii = (3 + 2 ) ll
 (6.21)
3
1
Tr ( ) = Tr ( )
(3 + 2 )
b) despejando de la ecuacin (6.20) y substituyendo la (6.21):
1 1 1
= Tr ( )1 + = Tr ( )1 + (6.22)
2 2 2 (3 + 2 ) 2
Definiendo ahora unas nuevas propiedades elsticas E (mdulo de Young) y
(coeficiente de Poisson):

Mdulo de Young : (3 + 2 )
E=
(Mdulo de deformaci n longitudin al) +


Coeficient e de Poisson : =
2( + )

E (6.23)
= (1 + )(1 2 )


= E = G (Mdulo de deformaci n transversal)
2(1 + )

La ecuacin (6.22) puede reescribirse en funcin de E y de dando lugar a la


Ley de Hooke inversa:
1+
= E Tr () 1 + E
Ecuacin constituti va
inversa para material (6.24)
1+
elstico lineal istropo ij = ll ij + ij i, j {1, 2,3}
E E
176 6 Elasticidad lineal

Finalmente, las ecuaciones (6.24) pueden reescribirse utilizando la notacin


ingenieril para las componentes de los tensores de tensin de deformacin
como:

x =
1
E
[ (
x y + z )] xy =
1
G
xy

1
[
y = y ( x + z )
E
] 1
xz = xz
G
(6.25)
1
[
z = z x + y
E
( )] 1
yz = yz
G

Ejemplo 6-1 Para la pieza de la figura, constituida por una material elstico lineal
istropo, con mdulo de Young E y mdulo de deformacin transversal G , se admite el
siguiente estado tensional uniforme:
x 0 ; y = z = xy = xz = yz = 0
Obtener las deformaciones ingenieriles.
y

x x

z
Figura 6-3
Resolucin:
De las ecuaciones de (6.25) se puede obtener:
1 1
x = E x xy = G xy = 0

1
y = z = 0 y = x xy = xz = yz = 0 xz = xz = 0
E G
x 1
z = E yz = G yz = 0

Como consecuencia de dichas deformaciones la pieza se estira en la direccin
x y se contrae en las direcciones y , z (ver Figura 6-3).

6.4 Ley de Hooke en componentes esfricas


y desviadoras
Consideremos la descomposicin de los tensores de tensiones y de
deformaciones en su parte esfrica y desviadora:
1
= Tr ( ) 1 + = m 1 +
3
  (6.26)
m
6 Elasticidad lineal 177

1 1
= Tr () 1 + = e 1 +
3  3 (6.27)
e
La deformacin volumtrica e = Tr ( ) se obtiene a partir de la traza de la
ecuacin (6.24):
1+ 1 2 3 (1 2)
e = Tr ( ) = Tr ( ) Tr (1) + Tr ( ) = Tr ( ) = m
E  E E  E (6.28)
3 3m

E
m = 3(1 2) e = K e
def (6.29)
K = + 2 = E
= Mdulo de deformaci n volumtr ica
3 3(1 2 )
Substituyendo las ecuaciones (6.26), (6.27) y (6.29)en la (6.24):
1+
= 3 m 1 + [ m 1 + ] =
E E

1 2 1 + 1 1 +
= m 1+ = e 1 +
E  E 3 E
E e
3(12 )
(6.30)

1 1 1+ 1 + 1 1
= e 1 + = e 1 + = = =
3 3 E  E 2 2 G
1
2
Las ecuaciones (6.29) y (6.30) relacionan la parte esfrica (caracterizada por la
tensin media m y la deformacin volumtrica e ) y la parte desviadora ( y
) de los tensores de tensin y de deformacin:

m = Ke Parte esfrica

= 2G
(6.31)
Parte desviadora
ij = 2G ij i, j {1,2,3}

Observacin 6-6
Ntese la proporcionalidad tanto entre m y e como entre la
componentes (una a una) ij y ij (ver Figura 6-4).

m ij

K 2G = 2

e ij
Figura 6-4 Ley de Hooke en componentes esfricas y desviadoras
178 6 Elasticidad lineal

6.5 Limitaciones en los valores de las


propiedades elsticas
Por consideraciones termodinmicas puede demostrarse que el tensor de
propiedades elsticas C es definido positivo, y por tanto
R E C O R D A T O R I O : C : > 0; 0 (6.32)
Se dice que un tensor
simtrico de cuarto
orden A es definido Observacin 6-7
positivo si para todo
tensor de segundo Como consecuencia de la ecuacin (6.32), el potencial elstico es
orden x 0 se cumple siempre nulo o positivo
x : A : x = x ij Aijkl x kl > 0 1
y adems u ( ) = :C: 0
2
x:A:x = 0 x =0

Observacin 6-8
El potencial elstico presenta un mnimo en el estado neutro (para = 0 )
(ver Figura 6-5). En efecto, de la ecuacin (6.15):
1 u ( ) 2 u ( )
u ( ) = :C: = = C: =C
2

u ( ) u ( ) tiene un extremo
=0
=0 (mximo - minimo) en = 0


2 u ( ) El extremo es
= C

=0 definido un mnimo
positivo
u ( )

=0

Figura 6-5 Potencial elstico

Consideremos la expresin del potencial elstico (6.16) y la ecuacin


constitutiva (6.20):
6 Elasticidad lineal 179

1 1 1
u ( ) = : C : = : = [Tr ( ) 1 + 2 ]: =
2 2 2
1 1 (6.33)
= Tr ( ) 1: + : = Tr 2 ( ) + :
2   2
Tr ( )
La expresin (6.33) puede ponerse tambin en funcin de las componentes
esfricas y desviadoras de la deformacin:
1 1
u ( ) = ( Tr ( ) ) 2 + : = e 2 + : (6.34)
2  2
e

N O T A 1 1 1 2
: = e 1 + : e 1 + = e 2 1
: 1 + e 1 : + : =
La traza de un tensor 3 3 9 3 
desviador es siempre 3 Tr ( )=0 (6.35)
nula Tr ( ) = 0 1 2
= e + :
3
y substituyendo la ecuacin (6.35) en la (6.34):
1 1 1 2
u ( ) = e 2 + e 2 + : = + e 2 + :
2 3 (6.36)
2 3 
K

1
u ( ) = K e 2 + : 0 (6.37)
2
Considrese ahora un cierto material elstico lineal istropo, caracterizado por
un cierto valor de sus propiedades elsticas. La ecuacin (6.37) debe cumplirse
para cualquier proceso de deformacin. Consideremos dos tipos particulares:

1) Un proceso de deformacin puramente esfrico:


1
(1) = e 1 1
3 u = K e 0 K > 0
(1) 2
(6.38)
= 0
(1 ) 2

2) Un proceso de deformacin puramente desviador:


N O T A ( 2) =
u = : 0 > 0
( 2)
(6.39)
El producto
e (2) = 0
doblemente contrado
de un tensor por l Las ecuaciones (6.38) y (6.39) conducen a las siguientes limitaciones en los
mismo es siempre
mayor o igual a valores de las constantes elsticas:
cero E E
: = ij ij 0 K= >0 ; =G = >0 (6.40)
 3(1 2 ) 2(1 + )
0
La experiencia demuestra que el coeficiente de Poisson es siempre no negativo y
en consecuencia:
180 6 Elasticidad lineal

E
> 0
2(1 + ) E > 0
0
(6.41)
E
> 0 1
3(1 2 ) 0
2
E 0

6.6 Planteamiento del problema elstico


lineal
N O T A
Consideremos el slido elstico lineal de la Figura 6-6 sometido a unas
Se denomina aqu slido
acciones caracterizadas por el vector de fuerzas msicas b(x, t ) en el interior del
elstico lineal a un medio volumen V y el vector de traccin t ( x, t ) en el contorno V . Denominamos
continuo constituido problema elstico lineal al conjunto de ecuaciones que permiten obtener la
por un material que
obedece a la ecuacin
evolucin a lo largo del tiempo de los correspondientes desplazamientos
constitutiva elstica u (x, t ) , deformaciones ( x, t ) y tensiones ( x, t ) .
lineal.
t ( x, t )
Acciones iniciales:
x3 t b(x,0)
t =0
t (x,0)
t0 = 0 V

e 3 V Acciones en el tiempo t :
b (x, t ) b (x, t )

e 2 x2 t (x, t )
e 1

x1 Figura 6-6 Problema elstico lineal

6.6.1 Ecuaciones de gobierno


El problema elstico lineal viene gobernado por las siguientes ecuaciones:

1) Ecuacin de Cauchy (balance de la cantidad de movimiento)


2 u (x, t )
(x, t ) + 0 b(x, t ) = 0
N O T A

La simetra de los t2
tensores de tensin y de (3 ecuaciones) (6.42)
deformacin conlleva ij 2u j
que de las nueve + 0b j = 0 j {1,2,3}
x i t2
ecuaciones slo seis
sean distintas entre s.
Asimismo, al
contabilizar incgnitas 2) Ecuacin constitutiva (elstica lineal istropa):
slo se consideran las (x, t ) = Tr ( )1 + 2
componentes distintas (6 ecuaciones) (6.43)
de dichos tensores. ij = ij ll + 2 ij i, j {1,2,3}
6 Elasticidad lineal 181

3) Ecuacin geomtrica: (relacin de compatibilidad entre deformaciones


infinitesimales y desplazamientos):
1
(x, t ) = S u(x, t ) = (u + u )
2
(6 ecuaciones) (6.44)
1 u i u j
ij = ( + ) i, j {1,2,3}
2 x j x i

Dichas ecuaciones involucran a las siguientes incgnitas:


u (x, t ) (3 incgnitas)
(x, t ) (6 incgnitas) (6.45)
(x, t ) (6 incgnitas)
Las ecuaciones (6.42) a (6.44) constituyen un sistema de ecuaciones
diferenciales en derivadas parciales (EDPs). El sistema est constituido por 15
ecuaciones diferenciales con las 15 incgnitas (6.45) (del tipo ()(x, y, z , t ) ) que
por tanto debe ser resulto en el espacio R 3 R + . El problema queda bien
determinado cuando se le provee de las adecuadas condiciones de contorno.

6.6.2 Condiciones de contorno

6.6.2.1 Condiciones de contorno en el espacio


Consideraremos al contorno V del slido dividido en tres partes u , y
u con las siguientes caractersticas (ver Figura 6-7)
u   u = V
(6.46)
u  = u  u = u  = 0/
y en funcin de los mismos definiremos las condiciones de contorno en el espacio, es
decir, aquellas que afectan a los argumentos espaciales ( x, y , z ) de las incgnitas
(6.45) del problema:

Contorno u : condiciones de contorno en desplazamientos:

u (x, t ) = u * (x, t )
x u t (6.47)
u i (x, t ) = u i* ( x, t ) i {1,2,3}

Contorno : condiciones de contorno en tensiones:

(x, t ) n = t * (x, t )
N O T A
x t (6.48)
En u ciertas ij ( x, t ) n j = t j (x, t ) i, j {1,2,3}
*

componentes
(componentes i) tienen
prescrito el Contorno u : condiciones de contorno mixtas (desplazamiento-tensin)
desplazamiento y las
restantes (componentes u i (x, t ) = u i* ( x, t )
j) tienen prescrito el (i, j , k {1, 2,3} i j ) x u t (6.49)
jk (x, t ) n k = t *j ( x, t )
vector traccin.
182 6 Elasticidad lineal

u : u = u* t*
x3

e 3 : n = t *

u
e 2 x2
e 1

x1 Figura 6-7 Condiciones de contorno en el espacio

Ejemplo 6-2 En la viga de la Figura 6-8 se ejemplifican los diversos tipos de


condiciones de contorno en el espacio.
P

t *x = 0

t *y = 0 t x * = 0
*
t y = P
t *x = 0 u x * = 0
y u *
t *x = 0 t *y = 0
u y = 0
u *
u y = 0
x
Figura 6-8

6.6.2.2 Condiciones de contorno en el tiempo: condiciones


iniciales
En general, en el instante inicial o de referencia, t = 0 , sern conocidos los
desplazamientos y la velocidad:
u (x,0 ) = 0

u (x, t ) not
x V (6.50)
= u (x,0 ) = v 0 (x)
t t = 0

6.6.3 Problema cuasiesttico


El sistema de ecuaciones (6.42) a (6.50) puede ser visualizado, desde un punto
de vista mecnico, como un sistema de acciones o datos (las fuerzas msicas
b (x, t ) , el vector de traccin t * ( x, t ) , los desplazamientos impuestos u * (x, t ) y
las velocidades iniciales v 0 ( x) ) que, insertadas en un modelo matemtico
constituido por las ecuaciones diferenciales de la seccin 6.6.1 y las condiciones
de contorno del apartado 6.6.2, proporciona la respuesta o solucin en forma de
los campos de desplazamientos u(x, t ) , de deformaciones ( x, t ) y de tensiones
( x, t ) .
6 Elasticidad lineal 183

b (x, t )
MODELO u( x, t )
t * (x, t )
* MATEMTICO : ( x, t )
u (x, t ) (x, t )
E.D.Ps + c.c.  (6.51)
v 0 ( x)  
  not
not Respuestas = R ( x,t )
Acciones = A ( x,t ):

N O T A
En el caso ms general, tanto las acciones como las respuestas dependern del
En este caso
tiempo (ver Figura 6-9) y el sistema de EDPs deber ser integrado tanto en las
(problema general), el variables espaciales como en el tiempo ( R 3 R + ). Sin embargo, en ciertos casos, el
problema se denomina espacio de integracin puede ser reducido en la dimensin correspondiente al
problema dinmico .
tiempo. Este es el caso de los denominados problemas cuasiestticos.

Definicin:
Problema elstico lineal cuasiesttico: Problema elstico lineal en el que la
2 u( x, t )
aceleracin se considera despreciable ( a = 0 ). Dicha
t2
hiptesis es aceptable siempre que las acciones se apliquen muy lentamente.
En este caso puede suponerse que la variacin de las acciones A con
el tiempo es lenta ( 2 A/ t 2 0 ) y, debido a la dependencia continua
de los resultados respecto a los datos, la variacin con el tiempo de la
respuesta tambin es pequea ( 2 R/ t 2 0 ). En consecuencia, la
segunda derivada temporal de la respuesta se considera despreciable
2 u (x , t )
y, en particular, 0
t2

R (x)
u (x )

(x )

(x )

t
Figura 6-9 Evolucin de la respuesta con el tiempo

Para el problema cuasiesttico las ecuaciones diferenciales de gobierno quedan


como sigue:
Ecuacin de Cauchy:
2 u (x, t )
( x, t ) + 0 b( x, t ) = 0 =0 (6.52)
2 t
ecuacin que se conoce tambin como ecuacin de equilibrio.
Ecuacin constitutiva:
(x, t ) = Tr (( x, t ) )1 + 2 ( x, t ) (6.53)
184 6 Elasticidad lineal

Ecuacin geomtrica:
1
( x, t ) = S u ( x, t ) = (u + u ) (6.54)
2
que ya no involucran ninguna derivada temporal. El sistema de ecuaciones
diferenciales slo necesita ser integrado en el espacio (resuelto en R 3 ) con las
condiciones de contorno en el espacio del apartado 6.6.2.1. Por otra parte el
tiempo slo juega un papel de parmetro descriptivo de la evolucin de las acciones que
suelen describirse en funcin de denominado factor de carga o pseudo-tiempo (t ) :
b( x , ) MODELO u ( x, )

t * ( x, ) MATEMTICO : ( x, )
u * ( x, ) E.D.Ps + c.c. ( x, )
 (6.55)
   
not not
Acciones = A ( x,),: Respuesta = R ( x,)
En otras palabras, para cada valor de las acciones (caracterizado por un valor
fijo de * ) A ( x, * ) se obtiene una respuesta R (x, * ) . Variando el valor de *
se obtiene una familia de acciones y la correspondiente familia de respuestas.

Ejemplo 6-3 Aplicacin a un problema tpico de Resistencia de Materiales.

Consideremos la mnsula de la Figura 6-10 con una fuerza F (t ) aplicada en el


extremo. Bajo la hiptesis de problema cuasiesttico, y ante una accin
parametrizada del tipo F * , se puede conocer la respuesta (flecha en el
F *l 3
extremo) () = (solucin de la Resistencia de Materiales).
3EI
Si (t ) tiene una evolucin cualquiera con el tiempo, el valor de (t ) = ( (t ))
para cada instante de tiempo slo depende del correspondiente valor de .
F = F *

E, I
F *l 3
( ) =
3EI
l
(t )
Accin (t ) Respuesta

=1
F *l 3
* =
3EI

t1 t t1 t
Figura 6-10
6 Elasticidad lineal 185

6.7 Resolucin del problema elstico lineal


La resolucin del problema elstico lineal puede hacerse tpicamente con dos
planteamientos distintos:

a) planteamiento en desplazamientos
b) planteamiento en tensiones.

Sus nombres respectivos provienen de cul es la incgnita primal que se considera


para el problema (desplazamientos o tensiones, respectivamente).

Observacin 6-9
En la actualidad el planteamiento en desplazamientos tiene mayor
aplicacin puesto que en l estn basados la mayora de los mtodos
de resolucin numrica del problema elstico lineal.

6.7.1 Planteamiento en desplazamientos: Ecuaciones de Navier


Consideremos las ecuaciones del problema elstico lineal:
2u
+ 0b = 0 (Ecuacin de Cauchy)
t 2


= Tr ( ) 1 + 2 (Ecuacin constitutiva) (6.56)
1
= S u = (u + u ) (Ecuacin geomtrica)
2

u : u = u *
Condiciones de contorno en el espacio (6.57)
: t = n
*

u (x,0) = 0
Condiciones iniciales (6.58)
u (x,0) = v 0

El objetivo es plantear un sistema reducido, en el que intervengan como


incgnita slo el campo de desplazamientos u(x, t ) . El primer paso consiste en
substituir en (6.56) la ecuacin constitutiva en la ecuacin de Cauchy:

2u
+ 0 b = [Tr ( ) 1 + 2 ] + 0 b = 0
t2
(6.59)
2u
[Tr ( ) 1] + 2 + 0 b = 0 2
t

La ecuacin (6.59) puede ser reelaborada teniendo en cuenta las siguientes


identidades:
186 6 Elasticidad lineal


N O T A
ij 1 u i u j
Se define el operador ( )i = = + =

Laplaciano de un vector x j x j 2 x j x i
v como:
1 ui 2

1 j 1 2
u 1
[ v] 2vi
def
2
= = + = ( u ) + ( u ) =
2 x j x j 2 x i x j 2
i
2 x i

i
x j x j   
( 2 u ) u ((u )) (6.60)
i
i

1 2 1
= u + ( u )
i {1,2,3}
2 2 i

1 1
= ( u ) + 2 u
2 2

u l
[ (Tr () 1)]i = ( ll ij ) = ij =
x j x j lx

u l
= = ( u) = [ ( u)]i i {1,2,3}
x i xl x i
 (6.61)
 
u ( (u))
i

(Tr () 1) = ( u)
y substituyendo las ecuaciones (6.60) y (6.61) en la (6.59):
2u
( u ) + ( u ) + 2 u + 0 b = 0 (6.62)
t 2

2u
Ecuaciones ( + )( u ) + u + 0 b = 0 2
2

t (6.63)
de Navier
( + )u j , ji + u i , jj + 0 bi = 0 u i i {1,2,3}

que constituye un sistema de EDPs de segundo orden en los desplazamientos


u (x, t ) (que debe ser, por lo tanto, integrado en R 3 R + ), recibiendo el
nombre de ecuaciones de Navier.
Las condiciones de contorno pueden escribirse tambin en funcin de los
desplazamientos como sigue. Substituyendo la ecuacin constitutiva (6.56) en
la condicin de contorno en de (6.57):
t * = n = [Tr ( ) 1 + 2 ] n = ( ( ) )n + 2 
Tr
n =
u S u
1 (6.64)
= ( u ) n + 2 (u + u ) n =
2
= ( u) n + (u + u ) n

y las condiciones de contorno en el espacio (6.57), escritas ahora en funcin de


los desplazamientos, quedan:
6 Elasticidad lineal 187

u = u*
en u
ui = i {1,2,3}
u i*
(6.65)
( u ) n + (u + u) n = t *
en
u l .l ni + (u i , j n j + u j ,i n j ) = t i i, j {1,2,3}
*

Las condiciones iniciales (6.58) permanecen inalteradas. Una vez integrado el


sistema (6.63) se dispone del campo de desplazamientos u(x, t ) . Por derivacin
del mismo y substitucin en las ecuaciones geomtricas en (6.56), se obtiene el
campo de deformaciones ( x, t ) , y substituyendo finalmente en la ecuacin
constitutiva, se obtiene el campo de tensiones ( x, t ) .

6.7.2 Planteamiento en tensiones: Ecuaciones de Beltrami-


Michell
El mtodo es solamente planteable para el caso cuasiesttico del apartado 6.6.3.
Consideremos entonces las ecuaciones del problema elstico lineal
cuasiesttico:

+ 0b = 0 (Ecuacin de equilibrio)

1+
= Tr () 1 + (Ecuacin constitutiva inversa) (6.66)
E E
1
= u = (u + u ) (Ecuacin geomtrica)
S
2

u : u = u *
Condiciones de contorno en el (6.67)
: t = n
*
espacio

donde en (6.66) se ha considerado la ecuacin constitutiva inversa (6.24)


(deformaciones en funcin de las tensiones).
N O T A
El punto de partida del planteamiento en tensiones son las ecuaciones
La deduccin de las geomtricas en (6.66) de las que, por derivaciones sucesivas, se eliminan los
ecuaciones de desplazamientos obtenindose las ecuaciones de compatibilidad:
compatibilidad se llev
a cabo en el captulo 3, ij , kl + kl ,ij ik , jl jl ,ik = 0 i, j, k , l {1,2,3} (6.68)
apartado 3.3

La deduccin de las ecuaciones del problema se hace en los siguientes pasos:

a) Se substituye la ecuacin constitutiva de (6.66) en las ecuaciones de


compatibilidad (6.68).
b) Se substituye en la ecuacin resultante la ecuacin de equilibrio de
(6.66).

El resultado es el siguiente conjunto de ecuaciones:


188 6 Elasticidad lineal

Ecuaciones de Beltrami - Michell :



ij ( 0 bl ),l ( 0 bi ), j ( 0 b j ), i i, j {1,2,3}
1
2 ij + ll ,ij = (6.69)
1+ 1

Las ecuaciones (6.69) reciben el nombre de ecuaciones de Beltrami-Michell y


constituyen un sistema de EDPs de segundo orden en las incgnitas (x) que
deben ser resueltas en R 3 .

Como condiciones de contorno de dicho sistema se tienen las propias ecuaciones de


equilibrio en (6.66), que al tratarse de un sistema de EDPs de primer orden
actan como condiciones de contorno del sistema de segundo orden (6.69), y
las condiciones de contorno en :
+ 0b = 0 (Ecuacin de equilibrio) (6.70)

n = t * en (Condiciones de contorno en ) (6.71)


Una vez integrado el sistema (6.69) se dispone del campo de tensiones ( x) . A
partir de ste, mediante substitucin en las ecuacin constitutiva inversa en
(6.66), se obtienen las deformaciones (x) . Sin embargo, para obtener el
campo de desplazamientos u(x) es necesario integrar las ecuaciones
geomtricas con las condiciones de contorno en u :
N O T A
1
En el captulo 3, ( x) = (u (x) + u (x) ) x V
apartado 3.4.2, se 2 (6.72)
u (x) = u * (x) x u
proporcion un
procedimiento analtico
para integrar dichas Se trata, por tanto de un segundo sistema de EDPs de primer orden que hay
ecuaciones geomtricas.
que integrar en R 3 .

Observacin 6-10
La necesidad de integrar el segundo sistema (6.72) (cuando se plantea el
problema en tensiones) constituye una desventaja (frente al
planteamiento en desplazamientos del apartado 6.7.1) cuando se
utilizan mtodos numricos para resolver el problema elstico lineal.

6.8 Unicidad de la solucin del problema


elstico lineal

Teorema:
u (x, t )

La solucin R(x,t) ( x, t ) del problema elstico lineal (6.42) a
(x, t )

(6.44) es nica.
6 Elasticidad lineal 189

Demostracin:

Consideremos el problema elstico lineal esquematizado en la Figura 6-11


T
sujeto a las acciones definidas por A(x,t) b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x) ,

en los dominios V , u , y V , respectivamente, (cumplindose que
 u = V y  u = ).
: t * (x, t )
z

V
b (x, t )

x
Figura 6-11 Problema elstico lineal

Las posibles soluciones R(x,t) [u( x, t ), ( x, t ), (x, t )]T del problema elstico
lineal cuasi-esttico deben verificar las ecuaciones:

Ecuacin de Cauchy: 2u
+ 0b = 0
t2
Ecuacin constitutiva: = Tr ( ) 1 + 2 (6.73)
1
Ecuacin geomtrica: = Su = (u + u )
2

Condiciones de contorno en el u : u = u *
(6.74)
espacio: : t * = n

u (x,0 ) = 0
Condiciones iniciales: (6.75)
u (x,0 ) = v 0
La demostracin de la unicidad de la solucin se hace como sigue.
Supondremos que la solucin no es nica, es decir, que existen dos soluciones
distintas al problema:
u (1) (x, t ) u ( 2 ) (x, t )

R (1) (x,t) (1) ( x, t ) ; R ( 2 )(x,t) ( 2) ( x, t )
(1) ( 2) (6.76)
( x, t ) (x, t )
R (1) R ( 2 )
que, por lo tanto, cumplen las ecuaciones (6.73) a (6.75) y son respuestas
T
elsticas a la accin A(x,t) b(x, t ), u* (x, t ), t * ( x, t ), v 0 ( x) . Consideremos

ahora la posible respuesta constituida por la diferencia R ( 2)
R (1) :
190 6 Elasticidad lineal

u ( 2 ) (x, t ) u (1) ( x, t ) u ~ (x, t )


~ def ( 2)

def

R = R (x,t) R (1)(x,t) (2 ) ( x, t ) (1) ( x, t ) = ~ (x, t ) (6.77)
( 2) ~
(x, t ) (x, t ) ( x, t )
(1)

~
Observamos que la respuesta R cumple las siguientes ecuaciones:
N O T A
Ecuacin de Cauchy con b = 0
Se aprovecha aqu la
circunstancia de que el
operador nabla ~ ( x, t ) = ( (2 ) ( x, t ) (1) (x, t ) ) =

( ( ) ) es un 2~
u 2 (2)
u (1)
u
operador lineal, es decir: = (2 ) (1) = 0 0 = 0 2
    t t t
(a + b) =
0b +0 u 0b +0 u
2 ( 2) 2 (1)
= a + b (6.78)
donde * simboliza
t 2 t2
cualquier tipo de
operacin diferencial. 2~
Asimismo el operador ~ ( x, t ) = u
0
2 (, t ) es tambin un t2
t2 Ecuacin constitutiva
operador lineal.
( )
~ (x, t ) = (2 ) ( x, t ) (1) ( x, t ) = C : (2 ) C : (1) = C : (2 ) (1) = C : ~
(6.79)

Ecuacin geomtrica

( )
~ ( x, t ) = (2 ) (1) = S u (2 ) S u (1) = S u (2 ) u (1) = S u
~ (6.80)

Condiciones de contorno en u con u * = 0


N O T A

Se aplica aqu la ~ u = u (2 ) u (1) = u * u * = 0 t


propiedad de que el
operador C : es un u ~ . (6.81)
operador lineal es decir: u = ~ u =0
C : ( a + b) = . t
= C :a + C :b
Condiciones de contorno en con t * = 0

( )
~ n = (2 ) (1) n = (2 ) n (1 ) n = t * t * = 0
(6.82)

Condiciones iniciales con v 0 = 0

u~( x,0) = u ( 2 ) (x,0) u (1) ( x,0) = 0


    
=0 =0
~. (6.83)
( 2 ) (x,0) u (1) ( x,0) = 0
u ( x,0) = u
    
=v =v
0 0
6 Elasticidad lineal 191

Consideremos ahora el clculo de la siguiente integral:


Teorema
de la
= 0 en u divergencia
= 0 en  (6.84)
.   . .
~ ~
(n )
~ ~ ~ ~
n ( u ) dS = u dS = ( u) dV = 0
V u  V

donde se han tenido en cuenta las condiciones (6.81) y (6.82). Operando sobre
el ltimo integrando de la ecuacin (6.84), se obtiene:
2~
0 u2
 t 2~ .
~) = u u
. . . .
( ~
~
u ) = ( ~
) ~+
u ~ : ( u ~+ ~ : ( u
~) T
0
t 2

. .
(6.85)
~ 2 u~ j ~.
~ ~. ij ~. ~ u~ j ~ u~ j
x ij u j = x u j + ij x = 0 2 u j + ji x i, j {1,2,3}
i i i t i

~ = 2~
u
donde se ha aplicado la condicin (6.78) ( 0 ). Por otra parte:
t2
N O T A

. 1 ~. . . .
Se tiene en cuenta aqu ~ 1 ~ ~ ~ ~
.
u + u + u u = +
~ es un tensor ~) T = u
( u ~ =
que
2  2 

~
simtrico y . ~ . (6.86)
un tensor antisimtrico ~ = S u
~ ~
= a u
con lo que
. . .
~ ~ ~.
.
~ : ( u ~ : ~ +
~) T = ~:~ .
~ : ( u ~ : ~
~) T =
~:
= ij ij = 0 . 
=0
Asimismo puede escribirse :
~v ~v 2 =~
N O T A  v2
. . . 
~ .
2u ~ . 1 ~ ~) d ( ~v ~
Se define aqu: ~ ~v . ~ = u u (u u
def

v = ~= 1 v ) d 1 ~2
0 u 0 0 = 0 = 0 v
t2 t 2 t 2 dt dt 2
(6.87)

2~
u ~. d 1 ~2
0 u = 0 v
t 2
dt 2
Substituyendo las ecuaciones (6.87) y (6.86) en la (6.85) y sta en la (6.84) y
~
dU .
~ : ~ dV
teniendo en cuenta adems la definicin de la energa interna =
dt V
de la ecuacin (6.10):

~) dV = d 1 ~ 2
. .
~ u
0 = ( ~ ~
0 d t 2 v dV + : dV =
V V V
.
d 1 ~2 ~ : ~ dV =0 (6.88)
=
dtV 2
0 v dV +
  V
~ ~
dK dU
dt dt
192 6 Elasticidad lineal

~ ~ ~ ~
dK + dU = d (K + U ) = 0 t 0 (6.89)
dt dt dt
Obsrvese sin embargo que en el instante inicial t = 0 se cumple (ver ecuacin
(6.10), (6.13) y (6.83)):
.
~ =0
u

0

~ 1 ~2 1
K = 0 v dV = 0 ~v 0 ~ v dV =0
t =0 2 t =0 2
0 ~ ~
V V (K + U ) t =0 = 0 (6.90)
~ 1
U = u ( x, t ) t =0 dV = ~ t =0 : C : ~ t =0 dV = 0
t =0   2
V
1~
:C:~
V
=0
2

y la integracin de la ecuacin (6.89) con la condicin inicial (6.90) lleva a:


~ ~
K + U = 0 t 0 (6.91)
donde:
~ 1
K = 0~ v 2 dV 0 t 0
2  (6.92)
V
0
La comparacin de las ecuaciones (6.92) y (6.91) lleva necesariamente a la
conclusin:
~ ~
K + U = 0 ~ 1~ ~
~ t 0 U (t ) = : C : dV 0 t 0 (6.93)
K 0 V
2

Por otra parte, al ser el tensor constitutivo elstico C definido positivo (ver
ecuacin (6.32)) :
~ ( x, t ) : C : ~ (x, t ) 0 x V t 0
(6.94)
~ 1
U (t ) = ~ : C : ~ dV 0 t 0
V
2
y la comparacin de las ecuaciones (6.94)y (6.93) necesariamente conduce a :
~
U (t ) 0 ~ 1~ ~
~ U (t ) = : C : dV = 0 t 0 (6.95)
U (t ) 0 V
2

N O T A
Recurriendo de nuevo a la condicin de definido positivo del tensor C :
Se aplica aqu el ~ 1
siguiente teorema del U (t ) = ~ : C : ~ dV = 0 t 0 ~ : C : ~ = 0 x t 0 (6.96)
clculo integral: Si 2 
V
0
( x ) 0 y y, necesariamente, de la condicin de definido positivo de C se deduce que
( x ) d = 0 ~ : C : ~ = 0 ~ ( x, t ) = 0 x t 0 (6.97)

(x) = 0 x
~ (x, t ) = ~ (2 ) ~ (1) = 0 ~ (2 ) = ~ (1)
(6.98)

Por otra parte substituyendo la ecuacin (6.98) en la (6.80), se tiene:


6 Elasticidad lineal 193

~ = 0 1 ui + u j
~ (x, t ) = S u
=0 i, j {1,2,3} (6.99)
2 x j xi

La ecuacin (6.99) es un sistema de seis EDPs homogneo y de primer orden.
Su integracin conduce a la solucin:
u~ ( x, t ) = ~ ~c
N O T A x +
Esta solucin puede    
obtenerse sin ms que rotacin traslacin
~ ~
aplicar la metodologa 0 3 2 c~1 (6.100)
~ ~ ~
1 ; c ~ c 2
de integracin del ~
3 0
campo de ~ ~
deformaciones del 1 0 ~
c3
2
captulo 3, apartado
3.4.2.
~
donde es un tensor antisimtrico (tensor de rotacin dependiente de tres
~ ~ ~
constantes {1 , 2 , 3 } ) y ~c un vector constante equivalente a una traslacin.
En definitiva, la solucin (6.99) al sistema (6.100) son los desplazamientos
~( x, t ) compatibles con una deformacin nula ~ (x, t ) = 0 que corresponden a un
u
~
desplazamiento de slido rgido. Las constantes de integracin en y ~c se
determinan imponiendo las condiciones de contorno (6.81)
( u~( x, t ) = 0 x u ) por lo que, si el movimiento de slido rgido est
~
impedido a travs de las restricciones en u , se obtiene = 0 y ~c = 0 . En
definitiva:
~
~( x, t ) =
u x + ~c ~ (2) (1) (2 ) (1)
~ u ( x, t ) = u u = 0 u = u (6.101)
0 ; ~c 0

Finalmente substituyendo la ecuacin (6.98) ( ~ ( x, t ) = 0 ) en la (6.79), se


obtiene:
~ (x, t ) = C : ~ = 0 = (2 ) (1)
(2 ) = (1) (6.102)
Observando las ecuaciones (6.98), (6.101) y (6.102), puede concluirse:
u (2 ) = u (1)
~ (2 ) = ~ (1) R ( 2 ) = R (1)
(6.103)
(2 ) = (1)
Luego la solucin es nica (c.q.d).

6.9 Principio de Saint-Venant


Es un principio emprico que no tiene una demostracin rigurosa. Supongamos
un slido , sometido a un sistema de fuerzas en su contorno caracterizadas
por el vector traccin t * , ver Figura 6-12. Dichas acciones darn lugar a una
solucin o respuesta en desplazamientos, deformaciones y tensiones
T
R (I) (x, t ) u (I) (x, t ), (I) ( x, t ), (I) (x, t ) . Consideremos ahora una parte

del contorno ( ) de dicho medio, cuya dimensin tpica es  , y

194 6 Elasticidad lineal

substituyamos el sistema de acciones en dicho contorno, t ( I) , por otro sistema


R E C O R D A T O R I O
t ( II) , estticamente equivalente a t ( I) , sin modificar las acciones en el resto de .
Al modificar las acciones, es de suponer que la correspondiente respuesta
Se dice que dos T
sistemas de fuerzas t ( I) R (II) (x, t ) u (II) ( x, t ), (II) ( x, t ), (II) ( x, t ) ser distinta.

y t ( II) son estticamente
equivalentes si su Sistema de acciones (I) Sistema de acciones (II)
resultante (fuerzas y
momentos) es la y y
misma. t (II)
*
t t*
 


P P

u u
x x
Figura 6-12 Principio de Saint-Venant
El principio de Saint-Venant establece que, para puntos del dominio
suficientemente alejados del contorno , la solucin en ambos casos es
prcticamente la misma, es decir, para un punto P del interior de se
cumple:
u (I) (x P , t ) u (II) (x P , t )

(I) (x P , t ) (II) (x P , t ) P | >>  (6.104)

(I) (x P , t ) (II) (x P , t )

En otras palabras, si la distancia del punto considerado a la parte del


contorno en la que se han modificado las acciones es suficientemente grande
comparada con la dimensin  de la zona modificada, la respuesta en dicho
punto es equivalente en ambos casos.

Ejemplo 6-4 El principio de Saint-Venant es frecuentemente utilizado en la


Resistencia de Materiales y resulta fundamental para la introduccin del
concepto de esfuerzo.
Supongamos una viga (o pieza prismtica) de seccin transversal A
sometida a una fuerza puntual F de traccin en sus extremos, ver Figura 6-13.
La solucin exacta del problema elstico original (sistema (I) en la figura) es
extremadamente complicada, especialmente en la proximidad de los puntos de
aplicacin de las fuerzas puntuales. Si sustituimos ahora las fuerzas F por un
sistema estticamente equivalente de tracciones uniformemente distribuidas en
la seccin extrema = F / A (sistema (II) en la figura), la solucin elstica del
correspondiente problema es extremadamente simple y coincide (para
coeficiente de Poisson = 0 ) con la solucin ante esfuerzo axil proporcionada
por la Resistencia de Materiales (distribucin de tensiones uniforme sobre toda
la pieza x = F / A ). El principio de Saint-Venant permite aproximar la
solucin (I) por la solucin (II) a suficiente distancia (una o dos veces el canto)
6 Elasticidad lineal 195

de los extremos de la viga y dimensionar a efectos prcticos las caractersticas


resistentes de la pieza.

SISTEMA DE FUERZAS (I)

F F

Zona con respuesta Zona con misma Zona con respuesta


diferenciada respuesta para diferenciada
ambos sistemas
SISTEMA DE FUERZAS (II)

F
F
= =
A A
Zona perturbada Zona no perturbada Zona perturbada

Figura 6-13

6.10 Termoelasticidad lineal. Tensiones y


deformaciones trmicas
La principal diferencia de la termoelasticidad lineal, respecto a la elasticidad
lineal tratada hasta aqu, es que deja de suponerse que el proceso de
deformacin es isotrmico (ver apartado 6.1 ). Aqu se incluyen los efectos
trmicos y se considera que la temperatura (x, t ) evoluciona con el tiempo, es
decir:
not
(x, t ) (x,0) = 0
(x, t ) (6.105)
(x, t ) = 0
t
Sin embargo, sigue mantenindose la hiptesis de que los procesos son
adiabticos (lentos) y que, por tanto:
0 r q 0 (6.106)

6.10.1 Ecuacin constitutiva termoelstica lineal


La ley de Hooke (6.6) se generaliza en este caso a:
= C : ( 0 )
(6.107)
ij = C ijkl kl ij ( 0 ) i, j {1, 2,3}

donde C es el tensor de constantes elsticas definido en (6.7), (x, t ) es el


campo de temperaturas, 0 ( x ) = (x,0) es la distribucin de temperaturas en el
estado neutro (configuracin de referencia) y es el tensor (simtrico) de
propiedades trmicas:
196 6 Elasticidad lineal

Tensor de = T
(6.108)
propiedade s trmicas ij = ji i, j {1, 2,3}

N O T A
Para el caso de material istropo el tensor C debe ser un tensor de cuarto orden
La expresin ms
istropo y uno istropo de segundo orden, es decir:
general de un tensor
istropo de segundo orden C = 1 1 + 2I
es : = 1
[
C ijkl = ij kl + ik jl + il jk ] i, j, k , l {1, 2,3}
(6.109)
= 1
=
ij ij i, j {1,2,3}

donde ahora aparece una sola propiedad trmica adems de las constantes
elsticas y . Sustituyendo la ecuacin (6.109) en la ecuacin constitutiva
not
(6.107) y definiendo ( 0 ) = , se obtiene:

Ecuacin constituti va = Tr () 1 + 2 1

para material termo - (6.110)
elstico lineal istropo ij = ll ij + 2 ij ij i, j {1,2,3}

6.10.2 Ecuacin constitutiva inversa


La ecuacin (6.110) puede invertirse como sigue:
= C : = C 1 : + C 1 : = C 1 : +

(6.111)
def 1
= C : Tensor de coeficient es de dilatacin trmica
donde es un tensor de segundo orden (simtrico) que involucra seis
propiedades trmicas denominadas coeficientes de dilatacin trmica. Para el caso
isotrpo, de acuerdo con las ecuaciones (6.110) y (6.24), puede escribirse, tras
una cierta manipulacin algebraica:
1+
Ecuacin constituti va = E Tr ( )1 + E + 1

inversa para material 1+
ij = ll ij + ij + ij (6.112)
termo - elstico lineal E E
istropo i, j {1, 2,3}


siendo un escalar denominado coeficiente de dilatacin trmica relacionado
con la propiedad trmica de la ecuacin (6.110) mediante:
Coeficient e de 1 2
= (6.113)
dilatacin trmica E

6.10.3 Tensiones y deformaciones trmicas


La comparacin de las ecuaciones constitutivas elstica lineal (6.20) y
termoelstica lineal (6.110) sugiere la siguiente descomposicin:
6 Elasticidad lineal 197

= Tr ( )1 + 2 1 = nt t
  
nt t
def (6.114)
Tensin no - trmica = Tr ( )1 + 2
nt

def
Tensin t rmica t = 1

Donde: nt representa la tensin producida en el caso de no existencia de


fenmenos trmicos y t es la denominada tensin trmica o tensin correctora
debida al incremento de temperatura.
Una operacin similar puede realizarse con las ecuaciones constitutivas
inversas para el caso elstico lineal y termoelstico lineal de las ecuaciones
(6.24) y (6.112), obtenindose:
1+
= Tr ( )1 + + 1 = nt + t
E E 
 t
nt
def
1+ (6.115)
Deformaci n no - trmica = E Tr ( )1 + E
nt


def
Deformaci n trmica t = 1

En definitiva, en termoelasticidad lineal pueden realizarse las siguientes


descomposiciones de los tensores de tensin y de deformacin:

Total Componente no-trmica Componente trmica

nt = C : t = (6.116)
=
nt t
Material istropo: Material istropo:
= Tr ( ) 1 + 2
nt
t = 1

nt = C 1 : t =
= nt + t Material istropo: Material istropo: (6.117)
1+
nt = Tr () 1 + t = 1
E E
donde las componentes trmicas aparecen debido a la consideracin de
procesos trmicos. A partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117), pueden
obtenerse las siguientes expresiones:

nt = C 1 : [
= C : nt = C : t ] (6.118)

nt = C : [
= C 1 : nt = C 1 : + t ] (6.119)
198 6 Elasticidad lineal

Observacin 6-11
Al contrario de lo que ocurre en elasticidad, en el caso termoelstico
un estado de deformacin nulo en un punto del medio no implica un estado de
tensin nulo. En efecto, para = 0 de la ecuacin (6.116), se obtiene:
= 0 nt = 0 = t = 1 0

0
= t = 1
=0

Observacin 6-12
Anlogamente, en termoelasticidad un estado de tensin nula en un
punto no implica una deformacin nula en dicho punto puesto que de la
ecuacin (6.117) con = 0 :
= 0 nt = 0 = t = 1 0

0
= t = 1
=0

6.11 Analogas trmicas


Las analogas trmicas surgen de la bsqueda de procedimientos de resolucin
del problema termoelstico lineal utilizando las estrategias y metodologas de
resolucin desarrolladas en el apartado 6.7 para el problema elstico lineal (sin
consideracin de efectos trmicos).
En este apartado se presentan dos analogas que, por razones de
simplicidad, se restringen al problema cuasi-esttico e istropo, aunque pueden
ser directamente extrapolables al problema general dinmico y anistropo.

6.11.1 Primera analoga trmica (analoga de Duhamel-


Newman)
Supongamos el medio continuo de la Figura 6-14 sobre el que actan unas
fuerzas msicas b(x, t ) , un incremento de la temperatura ( x, t ) , y en cuyo
contornos u y se tienen unos desplazamientos impuestos u * (x, t ) y un
vector traccin t * , respectivamente.
6 Elasticidad lineal 199

t* : n = t *

z
b 0 u : u = u*

y
Figura 6-14
x
Las ecuaciones del problema termoelstico lineal (cuasiesttico e istropo) son
las siguientes:
+ 0 b = 0 ec. de equilibrio

Ecuaciones de gobierno : = C : 1 ec.constit utiva

= u ec. geomtrica
S
(6.120)
: u = u *
Condicione s de contorno : u
: n = t *

N O T A
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incgnitas) R ( x, t ) del
El campo de problema:
incremento trmico
b (x, t )
( x, t ) se supone u ( x, t ) u (x, t )
conocido a priori y por
* (x, t )
lo tanto independiente
t (x, t ) ( x, t ) (6.121)
de la respuesta (x, t ) 
 
mecnica del problema.  
Esta situacin se Respuestas = R ( I) ( x,t )
conoce como problema
Acciones = A ( I ) (x,t )
termomecnico
desacoplado.
Para poder aplicar mtodos de resolucin tpicos del problema elstico lineal,
del apartado 6.7 hay que eliminar (al menos aparentemente) el trmino trmico
de las ecuaciones del problema termoelstico (6.120). Para ello se recurre a la
descomposicin de las tensiones = nt t y se la substituye en las
ecuaciones (6.120) de la siguiente forma:

a) Ecuacin de equilibrio
= nt t
= nt  t = nt ( ) (6.122)
1

+ 0b = 0

1
nt + 0 b ( ) = 0 nt + 0 b = 0
 0 (6.123)
 
not
= b
que constituye la ecuacin de equilibrio del medio bajo unas pseudo-fuerzas
msicas b (x, t ) definidas por:
200 6 Elasticidad lineal

1
b (x, t ) = b (x, t ) ( )
0
(6.124)
b (x, t ) = b (x, t ) 1 ( ) i {1, 2,3}
i i
0 x i

b) Ecuacin constitutiva
nt = C : = Tr () 1 + 2 (6.125)

c) Ecuacin geomtrica (permanece inalterada)


= Su (6.126)

d) Condicin de contorno en u

u : u = u * (6.127)

e) Condicin de contorno en
= nt t
n n = t
nt t *

n = t *

: n = t
nt *
(6.128)
n = t +
nt * t
 n = t + ( ) n
*

1n t*
donde t * ( x, t ) es un pseudo vector de traccin definido como:

t * = t * + ( ) n (6.129)
Las ecuaciones (6.122) a (6.129) permiten reescribir el problema original
(6.120) como:
nt 1
+ 0 b = 0 b = b ()
0

Ecuaciones de gobierno : nt = C : = Tr () 1 + 2

= u
S
(6.130)

: u = u
*
Condicione s de contorno : u
: nt n = t * t * = t * + n

que constituye el denominado problema anlogo, que es un problema elstico


lineal que puede ser resuelto con la metodologa indicada para este tipo de
problemas en el apartado 6.7 y que viene caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
b ( x, t ) u ( x, t )

u (x, t ) ( x, t )
t * ( x, t ) nt (x, t ) (6.131)
  

Acciones = A (x,t )( II ) Respuestas=R ( II ) (x,t )
6 Elasticidad lineal 201

Observando las acciones y respuestas del problema original (6.121) y del


problema anlogo (6.131), se observa que su diferencia es:

1
b b b b ()
u 0
u 0 def ( III)
A ( I) ( x, t ) A (II ) ( x, t ) = * * = * = 0 =A
t t t t ( ) n
*

0

(6.132)

u u 0 0 def

R ( I) ( x, t ) R ( II) (x, t ) = = 0 = 0 = R (III)
nt nt 1

t

donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (6.129) ( t * = t * + ( ) n ) y


(6.116) ( = nt t = nt 1).

Observacin 6-13
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.132), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elstico (6.120).

La ecuacin (6.132) sugiere que el problema original (I) puede ser visualizado
como la suma (superposicin) de dos problemas o estados:

ESTADO (II) (a resolver): Estado anlogo elstico en el que no interviene la


temperatura y que puede ser resuelto mediante procedimientos elsticos.
+
ESTADO (III) (trivial): Estado termoelstico trivial en el que se conocen sin
necesidad de clculos las respuestas R ( III) (x) dadas en (6.132).

Calculado el ESTADO (II) la solucin del problema original termoelstico del


ESTADO (I) se obtiene como:

Solucin del u ( I) = u ( II )

problema (I ) = ( II) (6.133)
termoelst ico original ( I) = ( II) 1
La sntesis del procedimiento de resolucin del problema termoelstico basado
en la primera analoga trmica se presenta, como una superposicin de estados,
en la Figura 6-15.
202 6 Elasticidad lineal

ESTADO Accin Respuesta

t* : n = t *

z
b b (x, t )
0 u : u = u* u (x , t ) u ( x, t )

* ( x, t )
t ( x, t ) (x, t )
( x, t )
y

x (I) Termoelstico (original)

t * = t * + ( ) n : n = t *

z 1
b = b ( )
b = 0 u : u = u *
u ( x, t )
( , )
0

u x t
t * = t * + () n (x , t )
nt ( x, t )

y = 0

x (II) Elstico (anlogo)

() n ~
: n = t *
z
~ ~ = 1 ( )
b 0 u : u * = 0 b u = 0
~ 0
= 0
u = 0 = () 1
~t * = ( ) n
y
( x, t )
x (III) Termoelstico (trivial)

Figura 6-15 1 Analoga trmica

6.11.2 Segunda analoga trmica


La segunda analoga se basa en escribir las ecuaciones del problema en funcin
de las deformaciones trmicas t de la ecuacin (6.117). Consideremos las
ecuaciones del problema termoelstico original escribiendo la ecuacin
constitutiva en forma inversa:
6 Elasticidad lineal 203

+ 0 b = 0 ec. de equilibrio
Ecuaciones
= C : + ( ) 1 ec.constit utiva inversa
-1
de gobierno
= u ec. geomtrica
S
(6.134)
u : u = u *
Condicione s de contorno :
: n = t *
que configuran las acciones (datos) A ( x, t ) y respuestas (incgnitas) R ( x, t ) del
problema:
b (x, t )
u ( x, t ) u (x, t )

* (x, t )
t ( x , t ) ( x, t ) (6.135)
(x, t ) 
 
 
Respuestas = R ( I) ( x,t )
Acciones = A ( I ) (x,t )

Hiptesis:
Supongamos que el coeficiente de dilatacin trmica (x) y el
incremento trmico ( x, t ) son tales que el campo de deformaciones
trmicas
t (x, t ) = (x ) (x , t ) 1
es integrable (cumple las ecuaciones de compatibilidad).

En consecuencia, existe un campo de desplazamientos trmicos u t (x, t ) que


cumple:

( x, t ) = () 1 = u = 2 (u + u )
t S t 1 t t


u t ( x, t ) t u tj (6.136)
tij = () ij = 1 u i + i, j {1,2,3}
2 x j x i

Observacin 6-14
La solucin u t (x, t ) del sistema de ecuaciones diferenciales (6.136)
existe si y slo si el campo de deformaciones t ( x, t ) cumple las
ecuaciones de compatibilidad (ver captulo 3). Adems, dicha solucin
esta determinada salvo un movimiento de slido rgido caracterizado por un
tensor de rotacin y un vector de desplazamiento c * (ambos
constantes). Es decir, hay una familia de soluciones admisibles de la
forma:
u t (x, t ) = ~
u (x, t ) + x + c*
   
rotacin
 traslacin

movimiento
de slido rgido
Dicho movimiento de slido rgido puede ser elegido arbitrariamente
(de la forma ms conveniente para el proceso de resolucin).
204 6 Elasticidad lineal

Una vez definidos los desplazamientos trmicos puede realizarse una


descomposicin de los desplazamientos totales en su parte trmica y no-
trmica como sigue:
def
u nt ( x, t ) = u (x, t ) u t ( x, t ) u = u nt + u t (6.137)

Para eliminar el trmino trmico de las ecuaciones del problema termoelstico


(6.134) se recurre a la descomposicin de los desplazamientos y de las
deformaciones en su parte trmica y no-trmica ( u = u nt + u t y
= nt + t ) y se substituye en las ecuaciones (6.134) que se
transforman como sigue:

a) Ecuacin de equilibrio (permanece inalterada)


+ 0b = 0 (6.138)

b) Ecuacin constitutiva
1+
nt = C -1 : = Tr () 1 + (6.139)
E E

c) Ecuacin geomtrica
= S u = S (u nt + u t ) = S u nt + u = S u nt + t
S t


= u
nt S nt
t (6.140)

= nt + t

d) Condicin de contorno en u

u = u*
t
u : u nt = u * u t (6.141)
u=u +u
nt

e) Condicin de contorno en (permanece inalterada)

: n = t *
(6.142)
Las ecuaciones (6.138) a (6.142) permiten rescribir el problema original (6.134)
como:
+ 0 b = 0 ec. de equilibrio
Ecuaciones
nt = C -1 : ec.constit utiva inversa
de gobierno nt
= u ec. geomtrica
S nt
(6.143)
: u = u * u t
Condicione s de contorno : u
: n = t *

que constituye el problema anlogo elstico lineal caracterizado por las siguientes
acciones-respuestas:
6 Elasticidad lineal 205

b (x, t ) u nt ( x, t )
nt
u (x, t ) u ( x, t ) ( x, t )
t

t * ( x, t ) (x, t ) (6.144)
   
Acciones= A (II ) (x,t ) (II )
Respuestas=R ( x,t )
Observando las acciones y respuestas del problema original (6.135) y del
problema anlogo (6.144), se observa que su diferencia es:
b b 0
u u u t u t def

A ( I) ( x, t ) A (II ) ( x, t ) = * * = = A ( III)
t
t 0
0
(6.145)

u u u u def
nt t t


R ( I) ( x, t ) R ( II) (x, t ) = nt = t = 1 = R (III)
0 0

donde se han tenido en cuenta las ecuaciones (6.117) ( = nt + t ) y (6.137)


( u = u nt + u t ).

Observacin 6-15
Es inmediato comprobar que, en las ecuaciones (6.145), R ( III) es la
respuesta correspondiente al sistema de acciones A ( III) en el
problema termo elstico (6.134).

En consecuencia, el problema original (I) puede ser contemplado como la


suma (superposicin) de dos problemas o estados:

ESTADO (II) (a resolver): Estado anlogo elstico en el que no interviene la


temperatura y que puede ser resuelto mediante procedimientos elsticos.
+
ESTADO (III) (trivial): Estado termoelstico trivial en el que se conocen sin
necesidad de clculos las respuestas R ( III) (x) dadas en (6.145).

Calculado el ESTADO (II) la solucin del problema original termoelstico del


ESTADO (I) se obtiene como:

Solucin del u (I ) = u ( II) + u t



problema ( I) = ( II ) + 1 (6.146)
termoelst ico original ( I) = (II )

donde u t se conoce del proceso de integracin del campo de deformaciones


trmicas en la ecuacin (6.136). La sntesis del procedimiento de resolucin del
problema termoelstico basado en la segunda analoga trmica se presenta, como
una superposicin de estados, en la Figura 6-16.
206 6 Elasticidad lineal

ESTADO Accin Respuesta


t* : n = t *
z
b 0 u : u = u* b (x, t )
u (x , t ) u ( x, t )

* (x, t )
t ( x, t ) (x, t )
( x, t )
y

x (I) Termoelstico (original)

t* : n = t *

z
u : u = u * u t b
b = 0 t u nt ( x, t )
u u nt
* (x, t )
t (x, t )
= 0
y

x (II) Elstico (anlogo)

~* ~
t =0 : n = t *

z
b = 0 0 u : u = u t
b = 0 u = u t ( x, t )
u~ t
=u
~ * = ()1
y t = 0 = 0
( x, t )

x (III) Termoelstico (trivial)

Figura 6-16 2 Analoga trmica

Ejemplo 6-5 Resolver mediante la 2 analoga trmica el problema uniaxial de una viga
empotrada en ambos extremos sobre la cual acta un incremento de temperatura constante
(Figura 6-17).

Resolucin:

El procedimiento clsico de resolucin en Resistencia de Materiales consiste en


la superposicin (suma) de las siguientes situaciones: 1) Se considera la
estructura inicialmente hiperesttica, 2) se libera el extremo derecho para
permitir la expansin trmica, que se produce (al ser la estructura isosttica)
6 Elasticidad lineal 207

con tensiones nulas y 3) se recupera el desplazamiento del extremo derecho de la


viga hasta llevarlo nuevamente a cero.

Este procedimiento coincide exactamente con la aplicacin de la 2 analoga


trmica en la que el campo de desplazamientos trmicos u t viene definido por
la expansin trmica de la pieza con su extremo derecho liberado (Estado III).
Dicha expansin produce un desplazamiento en dicho extremo de valor
u | x = =  y al recuperar el desplazamiento en dicho extremo se est
aplicando implcitamente la condicin de contorno
u : u = u
 u = u
* t t

0
que corresponde exactamente con el Estado II de la Figura 6-16.
Estado (I) Estado (III)  Estado (II)

+ = 0
ut


Figura 6-17
u = u t

Observacin 6-16
La aplicacin de la 2 analoga trmica reside fundamentalmente en la
integracin del campo de deformaciones trmicas t ( x, t ) para
obtener el campo de desplazamientos trmicos u t (x, t ) (ver
Observacin 6-14). De no ser integrables las deformaciones trmicas,
la analoga no es aplicable. Comparando sus ventajas e inconvenientes
frente a la 1 analoga, es asimismo recomendable que la integracin
de las deformaciones trmicas sea, adems de posible, simple de
realizar.

Observacin 6-17
El caso particular de:
material homogneo ( (x) = ctte = )
incremento trmico lineal ( = ax + by + cz + d )
reviste particular inters. En este caso el producto es un
polinomio lineal y las deformaciones trmicas t = cumplen
automticamente las ecuaciones de compatibilidad (6.68) (que son
ecuaciones que solo contienen derivadas de segundo orden) por lo
que puede garantizarse que el campo de deformaciones trmicas es integrable.
208 6 Elasticidad lineal

Observacin 6-18
Para el caso con:
material homogneo ( (x) = ctte. = )
incremento trmico contante ( = ctte. )
la integracin del campo de deformacin trmica t = = ctte.
resulta trivial resultando:

u t ( x, t ) = x +
 x+
 c
movimiento
de slido rgido
donde el movimiento de slido rgido puede ser elegido
arbitrariamente (ver Observacin 6-14). Haciendo nulo dicho
movimiento la solucin para el desplazamiento trmico resulta ser:
u t (x, t ) = x x + u t = x + x = (1 + ) x
con lo que el ESTADO III de la 2 analoga (ver Figura 6-16) resulta
ser una homotecia, respecto al origen de coordenadas, de razn (1 + ) . Dicha
N O T A

El origen de
homotecia es conocida como expansin trmica libre (ver Figura 6-18).
coordenadas, y por lo z
tanto el origen de la ()x
homotecia, puede ser
elegido arbitrariamente
de la forma mas x
conveniente para
simplificar el anlisis. y

x
Figura 6-18
El valor del desplazamiento trmico (asociado a la expansin trmica
libre) en el contorno u puede ser en este caso determinado de forma
trivial sin necesidad de integrar formalmente las deformaciones trmicas.

6.12 Principio de superposicin en termo-


elasticidad lineal
Consideremos el problema termo elstico lineal de la Figura 6-19 y las
correspondientes ecuaciones de gobierno del problema:
6 Elasticidad lineal 209

Ecuacin de Cauchy: 2u
+ 0b = 0
t2
= Tr ( ) 1 + 2 1
Ecuacin constitutiva:   (6.147)
C:
1
Ecuacin geomtrica: = S u = (u + u )
2

Condiciones de contorno en u : u = u *
(6.148)
el espacio: : t * = n

u (x,0 ) = 0
Condiciones iniciales: (6.149)
u (x,0 ) = v 0

que definen el conjunto genrico accin-respuesta:


b( x, t )
*
u (x, t ) u( x, t )
*
A ( x,t ) t ( x, t ) R (x,t ) (x, t ) (6.150)
(x, t )
( x, t )
v 0 (x)

t* : n = t *

z
b 0 u : u = u*

x Figura 6-19

Observacin 6-19
Los distintos operadores (escalares, vectoriales, tensoriales y
diferenciales) que intervienen en las ecuaciones de gobierno del
problema (6.147) a (6.149) son lineales, es decir, dados dos escalares
a y b cualesquiera:
( ) lineal (ax + by ) = a x + b y

C : ( ) lineal C : [ax + by ] = a C : x + b C : y

S () lineal S (ax + by ) = a S x + b S y

2 2 (ax + by ) 2x 2y
( ) lineal = a + b
t2 t2 t2 t2

Consideremos ahora dos posibles sistemas de acciones A (1) y A (2) :


210 6 Elasticidad lineal

b (1) ( x, t ) b (2) ( x, t )

u *(1) ( x, t ) u *(2) ( x, t )

(1) (2)
A (1) ( x,t ) t * (x, t ) ; A (2) (x,t ) t * (x, t ) (6.151)

(1) ( x, t ) (2) ( x, t )
(1) ( 2)
v 0 (x) v 0 ( x)

y las respectivas respuestas:

u (1) ( x, t ) u ( 2) (x, t )



R (1) ( x,t ) (1) (x, t ) ; R (2 ) ( x,t ) ( 2 ) ( x, t ) (6.152)
(1) ( 2)
(x, t ) ( x, t )

Teorema (Principio de superposicin):


La solucin (respuesta) al sistema de acciones
A = A + A (siendo y dos escalares cualesquiera)
(3) (1) (1) ( 2)
(2) (1) ( 2)

es R (3) = (1) R (1) + ( 2) R (2) .


En otras palabras: la solucin del problema termo-elstico lineal ante una
combinacin lineal de distintos sistemas de acciones es la misma combinacin lineal
de las soluciones ante cada uno de ellos.

Demostracin:
Sustituyendo los datos A (3) = (1) A (1) + ( 2 ) A (2) y la solucin
R = R + R en las ecuaciones del problema, y teniendo en cuenta
(3) (1) (1) ( 2) (2)

la linealidad de los distintos operadores (ver Observacin 6-19) se tiene:

a) Ecuacin de Cauchy

(3 ) + 0 b (3 ) = (1) ( (1) + b (1) ) + ( 2 ) ( (2 ) + b (2 ) ) =


 
0 u
2 (1)
0 u
2 ( 2)

t2 t2

( u + u )
2 (1) (1) ( 2) ( 2)
u
2 ( 3)
(6.153)
= 0 =
t2
0
t2

2 u ( 3)
(3 ) + 0 b (3 ) = 0
t2
6 Elasticidad lineal 211

b) Ecuacin constitutiva:

 =0

(3 )
(C : (3 )
( 3)
1) = (C : (1) (1) 1) +
(1) (1)



(6.154)
( 2 ) (2 ) (C : (2 ) ( 2 ) 1) = 0

=0

(3 ) = C : (3 ) (3) 1

c) Ecuacin geomtrica:

(3) S u (3 ) = (1) ( (1) S u (1) ) + ( 2) ( (2 ) S u (2 ) ) = 0


   
=0 =0
(6.155)
(3 ) = S u (3 )

d) Condicin de contorno en u

= (1) u (1) u * + (2 ) u ( 2) u * = 0
( 3) (1) (2)
u ( 3) u *
     
=0 =0 (6.156)
( 3)
u : u (3) = u *

e) Condicin de contorno en

= (1) (1) n t * + (2 ) (2 ) n t * = 0
( 3) (1) (2)
(3) n t *
 
=0 =0 (6.157)
( 3)
: (3) n = t *

f) Condiciones iniciales

( ) (
u (3) (x,0) v (03) = (1) u (1) (x,0) v (01) + (2 ) u ( 2 ) (x,0) v (02 ) = 0
 
)
=0 =0
(6.158)
u (3) (x,0) = v (03)

En consecuencia R (3) = (1) R (1) + ( 2) R (2) {u (3) , (3) , (3) }T es solucin del
problema elstico bajo las accciones: A (3) = (1) A (1) + ( 2) A (2) c.q.d.
212 6 Elasticidad lineal

6.13 Ley de Hooke en funcin de los


vectores de tensin y de deformacin
La simetra de los tensores de tensin, , y de deformacin, , hace que, de
sus nueve componentes en un determinado sistema cartesiano, slo seis sean
distintas. En consecuencia, y por razones de economa en la escritura, es
tradicional en ingeniera trabajar slo con las seis componentes distintas
introduciendo los denominados vectores de tensin y de deformacin. Estos
se construyen en R 6 ordenando de forma sistemtica los elementos del tringulo
superior de la matriz de componentes del tensor correspondiente:
N O T A C I O N
x

Se utilizar la notacin
x xy xz y
{x}para denotar el def
z
xy y yz {} = R 6 (6.159)
vector en R 6
xz yz z xy
construido a partir del xz
tensor simtrico x .
yz

Lo mismo ocurre con las deformaciones con la particularidad de que, para


construir el vector de deformacin {}, se utilizan las deformaciones
tangenciales de cizalladura xy = 2 xy , xz = 2 xz , yz = 2 yz (ver captulo 2,
apartado 2.11.4):
x
1
xy
1
xz
xz y
x
x xy 2 2
not . 1 def
1 z
= xy y yz = xy y yz {} = (6.160)
xz yz z 1
2 2 xy

1
yz z xz
2 xz 2
yz

Observacin 6-20
Una propiedad interesante de dicha construccin es que el producto
doblemente contrado de los tensores de tensin y de deformacin
( : ) se transforma en el producto escalar (en R 6 ) de los vectores de
tensin y de deformacin: ( {}{ . }):

: = = ij ij = i i
 
Tensores Vectores
de
segundo
orden

como puede comprobarse realizando dichas operaciones a partir de


las definiciones en (6.159) y (6.160).

La ecuacin constitutiva inversa (6.112):


1+
= Tr ( )1 + + 1 (6.161)
E E
6 Elasticidad lineal 213

puede reescribirse ahora en funcin de los vectores de tensin y de


deformacin como:
{} = C 1 : {} + {}t (6.162)

donde C 1 es una matriz inversa de constantes elsticas:


1
E 0 0 0
E E
1
0 0 0
E E E
1
0 0 0
E E E
1
C = (6.163)
1
0 0 0 0 0
G
0 1
0 0 0 0
G
1
0 0 0 0 0
G
y {}t un vector de deformaciones trmicas que se escribe mediante la adecuada
traduccin del tensor de deformaciones trmicas 1:


0 0

t 0 0 {} =
t
(6.164)
0 0 0
0

0
Finalmente, la inversin de la ecuacin (6.162) proporciona las ley de Hooke en
funcin de los vectores de tensin y de deformacin:
Ley de Hooke en funcin
de los vectores de t
=C ( ) (6.165)
tensin y deformaci n

siendo C la matriz de constantes elsticas:



1 1 1
0 0 0

1 0 0 0
1 1

1 0 0 0
= E (1 ) 1
C
1

(1 + )(1 2 ) 0 1 2 (6.166)
0 0 0 0
2(1 )
1 2
0 0 0 0
2(1 )
0

0 1 2
0 0 0 0
2(1 )
7 Elasticidad linea l
plana

7.1 Introduccin
Como se vio en el captulo 6, desde el punto de vista matemtico, el problema
elstico consiste en un sistema de EDPs que debe ser resuelto en las tres
dimensiones del espacio y en la dimensin asociada al tiempo ( R 3 R + ). Sin
embargo, existen ciertas situaciones en las que dicho problema puede ser
simplificado, reducindose el problema a dos dimensiones espaciales R 2 ,
adems de, eventualmente, la dimensin temporal ( R 2 R + ). La posibilidad de
esta simplificacin reside en que, en ciertos casos, la propia geometra y
condiciones de contorno del problema permite identificar una direccin irrelevante
(asociada a una dimensin del problema) de tal forman que pueden plantearse
a priori soluciones del problema elstico independientes de dicha dimensin.
Si se considera un sistema local de coordenadas {x, y, z} en el que dicha
direccin irrelevante (supuesta constante) coincide con la direccin z , el
anlisis queda reducido al plano {x, y} , y de ah el nombre elasticidad plana con
el que suele denominarse a estos problemas. A su vez, stos suelen dividirse en
dos grandes grupos asociados a dos familias de hiptesis simplificativas:

Problemas de tensin plana.


Problemas de deformacin plana.

Por simplicidad consideraremos aqu el caso isotrmico, aunque no hay ninguna


limitacin intrnseca para la generalizacin de los resultados que van a
obtenerse al caso termoelstico.

7.2 Estado de tensin plana


El estado de tensin plana queda caracterizado por las siguientes hiptesis
simplificativas:

1) El estado tensional es de la forma:

x xy 0
[]xyz xy y 0 (7.1)

0 0 0
216 7 Elasticidad lineal plana

2) Las tensiones no nulas (es decir, las asociadas al plano x y ) no dependen de la


variable z :
x = x ( x, y , t ) ; y = y ( x, y , t ) ; xy = xy ( x, y , t ) (7.2)

Para analizar bajo que condiciones las anteriores hiptesis resultan razonables,
consideremos un medio elstico plano cuyas dimensiones y forma asociadas al
plano x y (que denominaremos plano de anlisis) son arbitrarias y tal que la
tercera dimensin (que denominaremos al espesor de la pieza) queda asociada al
eje z (ver Figura 7-1). Supondremos que se dan las siguientes circunstancias
sobre el medio elstico en cuestin:
y y
e : t *
t*

: t = 0
*
e
b b
L
x z

z + : t * = 0

e
Figura 7-1 Ejemplo de estado de tensin plana
a) El espesor e es mucho menor que la dimensin tpica asociada al
plano de anlisis x y :
e << L (7.3)
b) Las acciones (fuerzas msicas b(x, t ) , desplazamientos impuestos
u * (x, t ) y vector traccin t * ( x, t ) ) estn contenidas en el plano de
anlisis x y (su componente z es nula) y, adems, no dependen
de la tercera dimensin:

bx (x, y, t ) u x* (x, y, t )

b = b y (x, y, t ) u : u = u *y (x, y, t )
*

0

(7.4)
t x* (x, y , t )

= +   : t * = t *y (x, y , t )
e

0

c) El vector traccin t * ( x, t ) solo es distinto de cero sobre el contorno del
espesor de la pieza (contorno e ), mientras que sobre las superficies
laterales + y es nulo (ver Figura 7-1).
0

+  : t = 0
*
(7.5)
0

7 Elasticidad lineal plana 217

Observacin 7-1
La pieza con geometra y acciones definidas por las ecuaciones (7.3) y
(7.4) y el estado de tensin plana, indicado por las ecuaciones (7.1) y
(7.2) y esquematizado en la figura Figura 7-2, resultan compatibles.
En efecto, aplicando las condiciones de contorno sobre la pieza se
obtiene:
Superficies laterales: + y :
0 x xy 0 0 0

n=0 = xy
n y 0 0 = 0
1 0 0 0 1 0

Canto e :
n x x xy 0 n x t x ( x, y , t )
n = t ( x, y , t )
n = n y ( x, y , t ) n = xy y 0 y x
0 0 0 0 0 0

compatibles con las suposiciones (7.4) y (7.5).

y
y
xy
N O T A

El hecho de que todas x xy 0


x = xy 0
las tensiones no nulas
estn contenidas en el y
plano x y da lugar x 0 0 0
al nombre de tensin
plana. z
Figura 7-2 Estado de tensin plana

7.2.1 Campo de deformaciones. Ecuacin constitutiva


Consideremos ahora la ecuacin constitutiva elstica lineal:
1+ 1
= Tr ( )1 + = Tr ( )1 + (7.6)
E E E 2G
que aplicada al estado tensional (7.1) y en notacin ingenieril proporciona las
R E C O R D A T O R I O deformaciones como:

[ )] [ ]
Las deformaciones
tangenciales ingenieriles x =
1
E
( 1
x y + z = x y
E
xy =
1
G
xy
se definen como:
xy = 2 xy y =
1
E
[ 1
E
]
y ( x + z ) = y x[ ] xz =
1
G
xz = 0 (7.7)
xz = 2 xz
z =
1
[ (
)]
z x + y = x + y [ ] yz =
1
yz = 0
yz = 2 yz E E G
donde se han tenido en cuenta las condiciones z = xz = yz = 0 . En vista de las
ecuaciones (7.2) y (7.7) puede concluirse que tampoco las deformaciones dependen
218 7 Elasticidad lineal plana

de la coordenada z ( = ( x, y , t ) ). Asimismo, en la ecuacin (7.7) puede


resolverse la deformacin z como:

z = ( x + y ) (7.8)
1
En definitiva el tensor de deformaciones para el caso de tensin plana resulta:
1
x 2
xy 0
1
(x, y, t ) xy y 0 z = ( x + y ) (7.9)
2 1
0
0 z

y la sustitucin de la ecuacin (7.8) en la ecuacin (7.7) conduce, tras algunas
operaciones algebraicas, a:

x =
E
[ x + y ]
(1 2 )
y =
E
[ y + x ] (7.10)
(1 2 )
E
xy = xy
2 (1 + )
que puede reescribirse como:

x 1 0 x

E
y = 1 0 y {}= C T .P. {}
1 2 1 (7.11)
0 0
  
xy xy
2  
{} CT .P .
{}

7.2.2 Campo de desplazamientos


Las ecuaciones geomtricas del problema :
1
( x , t ) = S u ( x, t ) = (u + u ) (7.12)
2
pueden descomponerse en dos grupos:

1) Las que no afectan al desplazamiento u z (y que seran hipotticamente


integrables en R 2 , en el dominio x y ):
u x
x ( x, y, t ) =
x integraci n en R 2
u y u x = u x ( x, y, t )
y (x, y, t ) = (7.13)
y u y = u x ( x, y, t )
u x u y
xy (x, y , t ) = 2 xy = +
y x
7 Elasticidad lineal plana 219

2) Aquellas en las que interviene el desplazamiento u z :


u z
z (x, y, t ) = = ( x + y )
z 1
u x u z
xz (x, y, t ) = 2 xz = + =0 (7.14)
z x
u y u z
yz (x, y , t ) = 2 yz = + =0
z y
La observacin de las ecuaciones (7.1) a (7.14) sugiere la consideracin de un
problema elstico ideal de tensin plana reducido a las dos dimensiones del plano de
anlisis y caracterizado por las siguientes incgnitas:
x x
u x
u ( x, y , t ) {}( x, y, t ) y {}( x, y, t ) y (7.15)
u y
xy xy
en el que las incgnitas adicionales respecto al problema general, o bien son
nulas, o bien son calculables en funcin de las (7.15), o bien no intervienen en
el problema reducido:
z = xz = xz = xz = yz = 0

z = ( x + y ) (7.16)
1
u z ( x, y , z, t ) No interviene en el problema

Observacin 7-2
El problema de tensin plana es un problema elstico ideal puesto que
no puede reproducirse exactamente como un caso particular del
problema elstico en tres dimensiones. En efecto, no hay garanta de
que la solucin del problema reducido de tensin plana u x ( x, y , t ) ,
u y ( x, y , t ) permita obtener una solucin u z ( x, y , z, t ) para las
ecuaciones geomtricas adicionales (7.14).

7.3 Deformacin plana


El estado de deformacin se caracteriza por las siguientes hiptesis
simplificativas:
u x u x ( x, y, t )

u = u y u y ( x, y, t ) (7.17)
u 0
z
Tambin en ste caso resulta ilustrativo analizar en qu situaciones dichas
hiptesis resultan plausibles. Consideremos, por ejemplo, un medio elstico
cuya geometra y acciones pueden generarse a partir de una seccin
bidimensional (asociada al plano x y y con las acciones b(x, t ) , u * ( x, t ) y
t * ( x, t ) contenidas dicho plano) que se traslada sobre una generatriz recta
perpendicular a la misma, asociada al eje z (ver Figura 7-3).
220 7 Elasticidad lineal plana

t * ( x, t )
y
t * ( x, t )

b (x, t ) b (x, t ) x
t * (x, t )
z

Figura 7-3 Ejemplo de estado de deformacin plana


Las acciones del problema pueden caracterizarse entonces como:
bx (x, y , t ) u *x (x, y , t ) t x* (x, y, t )

b = b y (x, y , t ) u : u * = u *y (x, y , t ) : t * = t *y (x, y, t ) (7.18)
0 0 0

y en la seccin central (que presenta la simetra respecto al eje z ) se cumple
que:
u x u y
uz = 0 ; =0 ; =0 (7.19)
z z
y, por tanto, el campo de desplazamientos en dicha seccin central es del tipo:
u x ( x, y, t )

u ( x, y , t ) u y ( x, y , t ) (7.20)
0

7.3.1 Campos de deformaciones y de tensiones


Al campo de desplazamientos propio del estado de deformacin plana (7.20) le
corresponde el siguiente campo de deformaciones:
u x u z
x ( x, y, t ) = z ( x, y , t ) = =0
x z
u y u u
y (x, y, t ) = xz ( x, y , t ) = x + z = 0
y z x (7.21)
u u y u y u z
xy (x, y, t ) = x + yz ( x, y, t ) = + =0
y x z y

con lo que el tensor de deformaciones tiene la siguiente estructura:


N O T A

Por analoga con el 1


caso de tensin plana, x 2
xy 0
el hecho de que todas 1
las deformaciones no (x, y, t ) xy y 0 (7.22)
nulas estn contenidas 2
en el plano x y da 0 0 0

lugar al nombre de
deformacin plana.
7 Elasticidad lineal plana 221

Consideremos ahora la ecuacin constitutiva elstica lineal:


= Tr ( )1 + 2 = Tr ( )1 + 2G (7.23)
que aplicada al campo de deformaciones (7.21) proporciona las tensiones como:
( )
x = x + y + 2 x = ( + 2G ) x + y xy = G xy
( )
y = x + y + 2 y = ( + 2G ) y + x xz = G xz = 0 (7.24)
(
z = x + y ) yz = G yz = 0

En vista de las ecuaciones (7.21) y (7.24), puede concluirse que tampoco las tensiones
dependen de la coordenada z ( = ( x, y , t ) ). Por otra parte, en la ecuacin (7.24)
puede resolverse la tensin z como:

z =
2( + )
( ) (
x + y = x + y ) (7.25)

y el tensor de tensiones para el caso de deformacin plana resulta:


x xy 0
( x , y , t ) xy y 0

(
z = x + y ) (7.26)
0 0 z

donde las componentes no nulas del tensor de tensiones (7.26) se escriben:


E (1 )
x = ( + 2G ) x + y = x + y
(1 + )(1 2 ) 1
E (1 )
y = ( + 2G ) y + x = y + x (7.27)
(1 + )(1 2 ) 1
E
xy = G xy = xy
2(1 + )
La ecuacin (7.27) puede reescribirse en forma matricial como:

1 0
x 1 x
E (1 )

y = 1 0 y
(1 + )(1 2) 1
xy 1 2  xy
 0 0   (7.28)
 2(1 )
{}   {}
C D. P.

{}= C D.P. {}
Similarmente a lo que ocurre para el problema de tensin plana, las ecuaciones
(7.20), (7.21) y (7.26) sugieren la consideracin de un problema elstico de
deformacin plana reducido a las dos dimensiones del plano de anlisis x y y
caracterizado por las siguientes incgnitas:
x x
u x
u ( x, y , t ) {}( x, y, t ) y
{}( x, y, t ) y (7.29)
u y
xy xy
en el que las incgnitas adicionales respecto al problema general, o bien son
nulas, o bien son calculables en funcin de las (7.29):
222 7 Elasticidad lineal plana

uz = 0
z = xz = yz = xz = yz = 0 (7.30)
(
z = x + y )

7.4 El problema elstico lineal en


elasticidad bidimensional
A la vista de las ecuaciones de los apartados 7.2 y 7.3 el problema elstico-
lineal para los problemas de tensin y deformacin plana queda caracterizado
como sigue (ver Figura 7-4):
t x* (x, y , t )
: t = *
*

t y (x, y , t )
y
e
b x ( x, y , t )
: b =
n x b x ( x, y , t )
n=
n y u x* (x, y , t )
u : u = *
*

u y (x, y , t )

z x
Figura 7-4

a) Ecuaciones:

Ecuacin de Cauchy:
N O T A x xy 2u
La tercera ecuacin + + bx = 2 x
correspondiente a la x y t
(7.31)
componente z , o bien
xy y 2
uy
no interviene (tensin x + y + y = t 2
b
plana), o es
idnticamente nula
(deformacin plana)
Ecuacin constitutiva:
x x
{} y {}= y {}= C {} (7.32)

xy xy
dnde la matriz constitutiva C puede escribirse de forma genrica a partir de
las ecuaciones (7.11) y (7.28) como:
Tensin E = E

1 0 plana =
E E
C= 1 0 E = 1 2
(7.33)
1 2 1 Deformaci n
0 0
2 plana =
(1 )
7 Elasticidad lineal plana 223

Ecuaciones geomtricas:
u x u y u x u y
x = y = xy = + (7.34)
x y y x

Condiciones de contorno en el espacio:


u *x = u x* (x, y , t ) t x* = t x* (x, y , t )
u : u * = * : t* = * *
u y = u y (x, y, t ) t y = t y (x, y, t )
*

(7.35)
x xy n x
t* = n n=
xy y n y

Condiciones iniciales:
u ( x, y , t ) t = 0 = 0 u ( x, y, t ) t =0 = v 0 ( x, y ) (7.36)

b) Incgnitas
1
u x x xy x xy
u ( x, y , t ) = (x, y , t ) 2 (x, y , t )
y
(7.37)
xy
1
u y xy y
2
Las ecuaciones (7.31) a (7.37) definen un sistema de EDPs de 8 ecuaciones con 8
incgnitas a ser resuelto en el dominio espacio-temporal reducido R 2 R + . Una vez
resuelto el problema, pueden calcularse explcitamente:

Tensin plana z =
1
(
x + y )
(7.38)
Deformacin plana z = ( x + y )

7.5 Problemas asimilables a elasticidad


bidimensional

7.5.1 Tensin Plana


Sern tpicamente asimilables a estados de tensin plana aquellos estados
tenso-deformacionales producidos en slidos con una dimensin sensiblemente
inferior a las otras dos (que configuran el plano de anlisis x y ) y con acciones
contenidas en dicho plano. La placa cargada en su plano medio y la viga de gran
canto de la Figura 7-5 son tpicos ejemplos de estructuras analizables en estado
de tensin plana. Como caso particular, los problemas de flexin simple y
compuesta en vigas de plano medio, considerados en la Resistencia de Materiales,
pueden ser tambin asimilados a problemas de tensin plana.
224 7 Elasticidad lineal plana

x e
y superficie media
z

Figura 7-5Placa cargada en su plano medio y viga de gran canto

7.5.2 Deformacin plana


Sern tpicamente asimilables a estados de deformacin plana aquellos slidos
cuya geometra puede obtenerse como el resultado del desplazamiento de una
seccin generatriz plana con acciones contenidas en su plano (plano de anlisis x y )
sobre una lnea perpendicular a la misma. Adems, la hiptesis de deformacin
plana z = xz = yz = 0 debe ser justificable. Tpicamente, dicha situacin se
produce en dos circunstancias:

1) La dimensin de la pieza en la direccin z es muy grande (a efectos del anlisis


puede considerarse infinita). En este caso toda seccin transversal central
(no cercana a los extremos) puede considerarse de simetra y, por lo tanto,
satisface las condiciones:
u x u y
uz = 0 ; =0 ; =0
z z
de donde se concluyen las condiciones de partida del estado de deformacin
plana (7.17):
u x u x ( x, y, t )

u = u y u y ( x, y, t )
u 0
z
Ejemplos de este caso los encontramos en las tuberas bajo presin interna
(y/o externa) de la Figura 7-6, el tnel de la Figura 7-7 o la zapata corrida
de la Figura 7-8.

y
x

p0
+
z

Seccin transversal

Figura 7-6 Tubo bajo presin


7 Elasticidad lineal plana 225

Seccin transversal
Figura 7-7 Tnel

Figura 7-8 Zapata corrida

2) La longitud de la pieza en la direccin longitudinal es reducida, pero el desplazamiento


en la direccin z est impedido en las secciones extremas (ver Figura 7-9).

En este caso la hiptesis de deformacin plana (7.17) puede hacerse para


todas las secciones transversales de la pieza

y
x

p0

Seccin transversal

Figura 7-9
226 7 Elasticidad lineal plana

7.6 Curvas representativas de los estados


planos de tensin
Hay una importante tradicin en ingeniera de representar grficamente la
distribucin de los estados tensionales planos. Para ello se recurre a ciertas familias
de curvas cuyo trazado sobre el plano de anlisis proporciona informacin til sobre
dicho estado tensional.

7.6.1 Lneas isostticas

Definicin
Lneas isostticas: son las envolventes del campo vectorial determinado por
las tensiones principales.

Por definicin de envolvente de un campo vectorial, las lneas isostticas sern,


en cada punto, tangentes a las dos direcciones principales y, por lo tanto, habr
dos familias de lneas isostticas:

Isostticas 1 , tangentes a la tensin principal mayor.


Isostticas 2 , tangentes a la tensin principal menor

Adems, puesto que las tensiones principales son ortogonales entre s, ambas
familias de curvas sern tambin ortogonales. Las lneas isostticas informan sobre el
modo en que transcurre sobre el plano de anlisis el flujo de tensiones
principales.
Como ejemplo, en la Figura 7-10 se presenta la distribucin de lneas
isostticas sobre una viga apoyada con carga uniformemente distribuida.

Lneas isostticas

Figura 7-10

Definiciones:
x = y
Punto singular: Punto caracterizado por un estado tensional:
xy = 0

Su crculo de Mohr es un punto del eje (ver Figura 7-11)


Punto neutro: Punto singular caracterizado por un estado tensional:

x = y = xy = 0

Su crculo de Mohr es el origen del espacio (ver Figura 7-11).


7 Elasticidad lineal plana 227


Circulo de Mohr de Circulo de Mohr de
un punto neutro un punto singular

Figura 7-11

Observacin 7-3
En un punto singular todas las direcciones son principales (el Polo es
el propio crculo de Mohr (ver Figura 7-11). En consecuencia, en los
puntos singulares las lneas isostticas suelen perder su regularidad y
pueden cambiar bruscamente de direccin.

7.6.1.1 Ecuacin diferencial de las lneas isostticas


Considerando la ecuacin genrica de una isosttica y = f (x) y el valor de ngulo
formado por la direccin principal 1 con la horizontal (ver Figura 7-12):

y Isosttica 1 : y y (x )
2 1
xy
= arctg
y dy
dx
x

x
Figura 7-12

2 xy 2 tg
tg(2 ) = =
x y 1 tg 2 2 xy 2 y
=
dy not
x y 1 ( y )2
tg = = y (7.39)
dx
y
( y )2 + x y 1 = 0
xy

y resolviendo la ecuacin de segundo grado de (7.39) en y , se obtiene la


ecuacin diferencial de las isostticas:


Ecuacin

diferencia l de y' =
( x

)
x y
y
+1
2

2 xy 2 xy (7.40)
las isostticas  

( x, y )
228 7 Elasticidad lineal plana

Conocida la funcin ( x, y ) en la ecuacin (7.40), puede integrarse dicha


ecuacin para obtener la ecuacin algebraica la familia de isostticas:
y = f ( x) + C (7.41)
El doble signo en la ecuacin (7.40) dar lugar a dos ecuaciones diferenciales
correspondientes a las dos familias ortogonales de isostticas.

Ejemplo 7-1 Una placa est sometida al siguiente estado tensional (ver Figura 7-13):
x = x 3 ; y = 2 x 3 3 xy 2 ; xy = 3x 2 y ; xz = yz = z = 0
Obtener y dibujar los puntos singulares y la red de isostticas.

Resolucin:
x = y
a) Puntos singulares: se definen segn:
xy = 0
x = x 3 = 0
x = 0 y
y = 2 x 3 3xy 2 = 0
xy = 3 x y = 0
2

y = 0 x = x
3

3
x=0
y = 2 x 3xy = 2 x
3 2

Luego el lugar geomtrico de los puntos singulares es la recta: x = 0 . Dichos
puntos singulares son adems puntos neutros ( x = y = 0 ).

b) Lneas isostticas: De la ecuacin (7.40):

dy x y x y 2
y = = + ( ) +1
dx 2 xy 2 xy

que, para los datos del problema, resulta:


dy x
=
dx y x 2 y 2 = C1
integrando:
dy = y xy = C 2
dx x
por tanto, las isostticas son dos familias de hiprbolas equilteras ortogonales entre s.
Sobre la recta singular de puntos singulares x = 0 (que divide a la placa en
dos regiones) las lneas isostticas cambiarn bruscamente de pendiente. Para
identificar la familia de isostticas 1 tomemos un punto en cada regin:

Punto (1,0) : x = 2 = 1 ; y = 1 = +2 ; xy = 0
(isosttica 1 en la direccin y )
Punto (1,0) : x = 1 = +1 ; y = 2 = 2 ; xy = 0
(isosttica 1 en la direccin x )

Por tanto, la red de las isostticas es la indicada en la Figura 7-13.


7 Elasticidad lineal plana 229

(-1,0) (1,0) x

x<0 x>0
1 1
2 2

Figura 7-13

7.6.2 Lneas isoclinas

Definicin
Lneas isoclinas: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis en
los que las tensiones principales forman un determinado ngulo con
el eje x .

Por su propia definicin, en todos los puntos de una misma isoclina las
tensiones principales son paralelas entre s, formando un ngulo constante
(que caracteriza a la isoclina) con el eje x (ver Figura 7-14).

1
1

x
1
y

x
Lnea isoclina : y = (x )

Figura 7-14 Lnea isoclina


230 7 Elasticidad lineal plana

7.6.2.1 Ecuacin de las isoclinas


Para obtener la ecuacin y = f (x) de la isoclina de ngulo , se establece que la
tensin principal 1 forma un ngulo = con la horizontal, es decir:

Ecuacin
2 xy
algebraica de tg(2 ) = (7.42)
x y
las isoclinas  
( x, y )

ecuacin algebraica que para cada valor de permite despejar:


y = f ( x , ) (7.43)
que constituye la ecuacin de la familia de curvas isoclinas parametrizada en
funcin del ngulo .

Observacin 7-4
La determinacin de la familia de las isoclinas permite conocer, en
cada punto del medio, la direccin de las tensiones principales y, por
lo tanto, plantear la obtencin de las lneas isostticas. Puesto que las
isoclinas pueden ser determinadas mediante mtodos experimentales
(mtodos basados en la fotoelasticidad) proporcionan, indirectamente, un
mtodo para la determinacin experimental de las lneas isostticas.

7.6.3 Lneas isobaras

Definicin
Lneas isobaras: lugar geomtrico de los puntos del plano de anlisis
con el mismo valor de la tensin principal 1 ( o 2 )

Por cada punto del plano de anlisis pasarn dos familias de curvas isobaras:
una correspondiente a 1 y otra a 2 . Las lneas isobaras dependen del valor
de 1 , pero no de su direccin (ver Figura 7-15).
1

1
y

1 Lnea isobara 1 : y = f (x )

x
Figura 7-15 Lnea isobara

7.6.3.1 Ecuacin de las isobaras


La ecuacin que proporciona el valor de las tensiones principales (ver captulo
4) define en forma implcita la ecuacin algebraica de las dos familias de
isobaras y = f1 ( x, c1 ) e y = f 2 ( x, c 2 ) :
7 Elasticidad lineal plana 231

+ y x y
2
1 = x + + xy

2
= ctte = c1
2 2

Ecuacin       
( x, y )
algebraica de 1
2
las isobaras x + y x y

2 =

+ xy = ctte = c 2
2
(7.44)
2 2


( x, y )
2

y = f1 ( x, c1 )
1
y 2 = f 2 ( x, c 2 )

7.6.4 Lneas de mxima tensin cortante

Definicin
Lneas de mxima tensin cortante (o tangencial): son las envolventes de las
direcciones que, en cada punto, corresponden a la mxima (en
mdulo) tensin tangencial.

Observacin 7-5
En cada punto del plano de anlisis hay dos planos sobre los cuales
las tensiones tangenciales toman el mismo valor mximo (en mdulo)
y signo contrario max y min . Estos planos pueden determinarse con
ayuda del crculo de Mohr y forman una ngulo de 45 con las direcciones
principales (ver Figura 7-16). Por consiguiente sus envolventes (las
lneas de mxima tensin cortante) son dos familias de curvas
ortogonales entre s que forman un ngulo de 45 con las lneas
isostticas.

max

2 1


2 o 1
45

Polo min

Figura 7-16 Planos de mxima tensin cortante


232 7 Elasticidad lineal plana

7.6.4.1 Ecuacin diferencial de las lneas de mxima tensin


tangencial
N O T A
Sea el ngulo formado por la direccin de max con la horizontal (ver Figura 7-17).
Se utiliza aqu la De acuerdo con la Observacin 7-5, se tiene:
expresin
1
trigonomtrica: = tang (2 ) = tang (2 ) = (7.45)
4 2 tang 2
tang ( ) =
2 donde es el ngulo formado por la tensin principal 1 con la horizontal.
1
= cot = En consecuencia, considerando la ecuacin genrica de una lnea de mxima
tang 2 xy
tensin tangencial y = f (x) , la ecuacin (7.45) y la relacin tang 2 = :
x y

1 x y 2 tang
tg(2 ) = = =
tang (2 ) 2 xy 1 tang 2 x y 2 y
=
dy not 2 xy 1 (y
tg( ) = = y
dx
(7.46)
4 xy
( y ) y 1 = 0
2

x y

y resolviendo la ecuacin de segundo grado de (7.46) en y , se obtiene la


ecuacin diferencial de las lneas de mxima tensin cortante:
Ecuacin diferencia l 2
2 xy 2 xy
de las lineas de nxima y ' = +1
x y x y (7.47)

tensin cortante  
( x, y )

y 1
Lnea de max : y y (x )
max
xy
y dy
= arctg
dx
x

x Figura 7-17
Conocida la funcin ( x, y ) en la ecuacin (7.47), puede integrarse dicha
ecuacin diferencial y obtener la ecuacin algebraica de las dos familias de
curvas ortogonales (correspondientes al doble signo en la ecuacin (7.47)).
8 Plasticidad

8.1 Introduccin
Los modelos (ecuaciones constitutivas) elastoplsticos se utilizan en Mecnica
de Medios Continuos para representar el comportamiento mecnico de
materiales cuando se sobrepasan ciertos lmites en los valores de las tensiones
(o de las deformaciones) y dicho comportamiento deja de ser representable
mediante modelos ms simples como son los elsticos. En este captulo se van
a estudiar dichos modelos considerando, en todos los casos, que las
deformaciones son infinitesimales.

A grandes rasgos, la Plasticidad introduce dos grandes modificaciones sobre la


Elasticidad lineal estudiada en los captulos 6 y 7:

1) La prdida de linealidad (las tensiones ya no son proporcionales a las


deformaciones).

2) La aparicin del concepto de deformacin plstica o permanente. Una parte de la


deformacin que se genera durante el proceso de carga no se recupera
durante el proceso de descarga.

N O T A
8.2 Nociones previas
Los conceptos de este
apartado son un 8.2.1 Invariantes tensionales
recordatorio de los
considerados en el Sea el tensor de tensiones de Cauchy y su matriz de componentes en una
captulo 4, apartados base asociada a los ejes cartesianos {x, y , z} (ver Figura 8-1):
4.4.4 a 4.4.7.
x xy xz

[]xyz = xy y yz (8.1)
xz yz z

Al tratarse de un tensor simtrico de segundo orden, diagonalizar en una base


ortonormal y todos sus autovalores sern nmeros reales. Sea entonces
{x , y , z } un sistema de ejes cartesianos asociado a la base en el que
diagonaliza (autovectores de ). Su matriz de componentes en dicha base ser:
234 8 Plasticidad

1 0 0
[]xyz = 0 2 0
(8.2)
0 0 3

donde 1 2 3 , denominadas tensiones principales, son los autovalores de


y a las direcciones asociadas a los ejes {x , y , z } se las denomina direcciones
principales (ver Figura 8-1).
z 3
z
z
2
zy y
zx
yz y
xz
x xy yx y
1

x x
Figura 8-1 Diagonalizacin del tensor de tensiones.
Para obtener las tensiones y las direcciones principales de , hay que resolver
el correspondiente problema de autovalores y autovectores:
Encontrar y v tal que : v = v [ 1] v = 0 (8.3)
donde corresponde a los autovalores y v a los autovectores. Condicin
necesaria y suficiente para que el sistema (8.3) tenga solucin es que:
det [ 1] = 1 = 0 (8.4)
que en componentes resulta:
x xy xz
yx y yz = 0 (8.5)
xz yz z

El desarrollo algebraico de la ecuacin (8.5), denominada ecuacin caracterstica,


corresponde a una ecuacin polinmica de tercer grado en , que puede
escribirse como:
3 I 1 2 I 2 I 3 = 0 (8.6)
donde los coeficientes I 1 ( ij ), I 2 ( ij ) e I 3 ( ij ) son unas ciertas funciones de las
componentes ij del tensor en el sistema de coordenadas {x, y , z} . Sin
embargo, las soluciones de la ecuacin (8.6), que sern funcin de los
coeficientes de la misma ( I 1 , I 2 , I 3 ), son las tensiones principales que, por otra
parte, son independientes de cual sea el sistema de ejes en el cual se haya
expresado . En consecuencia, dichos coeficientes deben de ser invariantes
frente a cualquier cambio de base. Por este motivo, a los coeficientes I 1 , I 2 e I 3
se les denomina invariantes I o invariantes fundamentales y su expresin (tras el
correspondiente desarrollo de la ecuacin (8.5)) resulta ser:
8 Plasticidad 235

I 1 = Tr ( ) = ii = 1 + 2 + 3

1
( )
Invariantes I : I 2 = : I 12 = (1 2 + 1 3 + 2 3 )
2
(8.7)

I 3 = det ( ) = 1 2 3
Evidentemente, cualquier funcin escalar de los invariantes ser tambin un
invariante y, por consiguiente, a partir de los invariantes I , definidos en (8.7)
se pueden definir nuevos invariantes. En particular, definiremos los
denominados invariantes J :


J 1 = I 1 = ii = Tr ( )

1
2
( ) 1
2
1
2
1
Invariante s J J 2 = I 12 + 2 I 2 = ij ji = ( : ) = Tr( )
2
(8.8)

1 3
( )
1 1
J 3 = 3 I 1 + 3I 1 I 2 + 3I 3 = 3 ij jk ki = 3 Tr ( )

Observacin 8-1
a) Ntese que si: I 1 = 0 Ji = Ii i {1,2,3} .

b) Los invariantes J i , i {1,2,3}, pueden expresarse de forma


unificada y compacta mediante la expresin:

1
J i = Tr ( i ) i {1, 2,3}
i

8.2.2 Componentes esfrica y desviadora del tensor de


tensiones
Dado el tensor de tensiones , se define la tensin media m como:
I1 1 1 1
m = = Tr ( ) = ( ii ) = (1 + 2 + 3 ) (8.9)
3 3 3 3
y la presin media p como:
p = m (8.10)

El tensor de tensiones de Cauchy puede descomponerse en una parte (o


componente) esfrica esf y una parte (o componente) desviadora :

= esf + (8.11)
donde la parte esfrica del tensor de tensiones se define como:
236 8 Plasticidad

def
1
esf : = Tr ( )1 = m 1
3
m 0 0 (8.12)
esf 0 m 0

0 0 m

y, de las ecuaciones (8.11) y (8.12), la parte desviadora resulta ser:


x m xy xz

= esf xy y m yz (8.13)
xz yz z m

Los invariantes I y J del tensor desviador , que se denominarn invariantes
I y J , resultan, tras considerar las ecuaciones (8.7), (8.8), (8.9) y (8.13):


J 1 = I 1 = 0

1 1
Invariantes J J 2 = I 2 = (: ) = ij ji (8.14)
2 2
1
(
J 3 = I 3= 3 ij jk ki )

Observacin 8-2
Se puede demostrar fcilmente que las direcciones principales de
coinciden con las de , es decir, que ambos tensores diagonalizan en la
misma base. En efecto, si se trabaja en la base asociada a las
direcciones principales de , es decir, la base en la que diagonaliza
, y puesto que esf es un tensor hidrosttico y por lo tanto es
diagonal en cualquier base, entonces tambin diagonaliza en la
misma base (ver Figura 8-2).
z z m
zy zy
zx zx y m
xz
yz y
= xz
yz +
x xy yx x xy yx m

3 m
3 m
2 2 m m

1
= 1 m
+ m

Figura 8-2. Diagonalizacin de las componentes esfrica y desviadora


8 Plasticidad 237

Observacin 8-3
Se define como tensin efectiva o tensin uniaxial equivalente al escalar:

3 3
= 3J 2' = ij ij = :
2 2
La denominacin tensin uniaxial equivalente se justifica porque su
valor para un estado de tensin uniaxial coincide con dicha tensin
uniaxial (ver Ejemplo 8-1).

Ejemplo 8-1 Calcular el valor de la tensin uniaxial equivalente (o tensin efectiva)


para un estado de tensin uniaxial definido por:
u 0 0
0 0 0
0 0 0
Resolucin:
1
a) Tensin media: m = Tr () = u
3 3
u
0 0
m 0 0 3
u
b) Componente esfrica: esf 0 m
0 = 0 0
3
0 0 m u
0 0
3

c) Componente desviadora:
2
u 0 0
u m 0 0 3

0 0 = 0
1
= esf m u 0
3
0 0 m 1
0 0 u
3

3 3 2 4 1 1 32
Tensin efectiva: = ij ij = u ( + + ) = u = u
2 2 9 9 9 23

= u

N O T A

El espacio de tensiones
principales tambin es 8.3 Espacio de tensiones principales
conocido con el
nombre de espacio de Consideremos un sistema de ejes cartesianos en R 3 {x 1 , y 2 , z 3 } de
tensiones de Haigh-
Westergaard.
tal forma que a cada estado tensional, caracterizado por los valores de las tres
238 8 Plasticidad

tensiones principales 1 2 3 , le corresponde un punto en dicho espacio


al que denominaremos espacio de tensiones principales (ver Figura 8-3).
3
1/ 3 Eje de tensin hidrosttica

n = 1/ 3 ( 1 = 2 = 3 )
P(1 , 2 , 3 )
= Bisectriz del 1er octante
1/ 3

1
Figura 8-3 Espacio de tensiones principales

Definicin:
Eje de tensin hidrosttica: Es el lugar geomtrico de los puntos del
espacio de tensiones principales que verifican la condicin
1 = 2 = 3 (ver Figura 8-3). Los puntos situados sobre el eje de
tensin hidrosttica representan estados tensionales hidrostticos (ver
captulo 4, apartado 4.4.5).

P(1 , 2 , 3 )
3
Eje de tensin hidrosttica
1 = 2 = 3

O
2

1
Figura 8-4

Definicin:
Plano octadrico : Cualquiera de los planos normales al eje de tensin
hidrosttica (ver Figura 8-4). La ecuacin de un plano octadrico es:
1 + 2 + 3 = ctte
y la normal (unitaria) al mismo es:
1
n= {1, 1, ,1}T
3
8 Plasticidad 239

8.3.1 Tensiones sigma y tau octaedrica


Sea P un punto del espacio de tensiones principales, de coordenadas
____
( 1 , 2 , 3 ) y vector posicin OP = {1 , 2 , 3 }T (ver Figura 8-5).
Consideremos el plano octadrico que pasa por el punto P , y sea A la
interseccin del eje de tensin hidrosttica con dicho plano.
3

3 oct
P
n

A

O 2
3 oct

1 Figura 8-5

Definiciones:
Tensin sigma octadrica: | OA |= 3 oct

Tensin tau octadrica: | AP |= 3 oct

Observacin 8-4
oct informa de la distancia entre el origen O y el plano
octadrico que pasa por el punto P . El lugar geomtrico de los
puntos del espacio de tensiones principales con igual oct es el
plano octadrico que est a una distancia 3 oct del origen.

oct informa de la distancia entre el punto P y el eje de tensin


hidrosttica. Es pues una medida de la distancia que separa el
estado caracterizado por el punto P de un estado de tensin
hidrosttica. El lugar geomtrico de los puntos del espacio de
tensiones principales con igual oct es un cilindro cuyo eje es el
eje de tensin hidrosttica y cuyo radio es 3 oct .

La distancia | OA | se puede calcular como la proyeccin del vector OP sobre


n (la normal unitaria al plano octadrico):
240 8 Plasticidad

1 / 3
3
| OA |= OP n = {1 , 2 , 3 }1 / 3 = (1 + 2 + 3 ) = 3 m
3 (8.15)
1 / 3

| OA |= 3 oct

I1
oct = m = (8.16)
3

donde se ha tenido en cuenta la definicin (8.9) de la tensin media m .


La distancia AP puede calcularse resolviendo el tringulo rectngulo OAP de
la Figura 8-5:
2 2 2 1
AP = OP OA = 12 + 22 + 32 ( 1 + 2 + 3 )2 (8.17)
3
Mediante algunas operaciones algebraicas esta distancia puede expresarse en
funcin del segundo invariante, J 2 , del tensor de tensiones desviador de la
ecuacin (8.14) como:

AP = 2 J 2 ' AP = 2 ( J 2 )1 2
2
2
oct = 3 [J 2 ]
12
(8.18)
| AP |= 3 oct

Expresiones alternativas de oct en funcin del valor de J 2 en la ecuacin


(8.14) son:
1/ 2
1 2 1
oct = 1 + 22 + 32 (1 + 2 + 3 )2
3 3
(8.19)
oct =
1
3 3
( ) ( ) (
1 2 + 2 3 + 1 3
2 2
)
2 1/ 2

Observacin 8-5
Si el estado tensional es puramente esfrico :
= esf = m 1 = esf = 0 J 2 = 0 oct = 0

(un estado esfrico queda caracterizado por oct = 0 y, por tanto,


pertenece al eje de tensin hidrosttica, ver Figura 8-5).
Si el estado tensional es puramente desviador :
= m = Tr () = Tr ( ) = 0 oct = 0

(un estado desviador queda caracterizado por oct = 0 y pertenece al


plano octadrico que pasa por el origen).
8 Plasticidad 241

Observacin 8-6

Un punto P del espacio de tensiones principales queda unvocamente


caracterizado por los tres invariantes I 1 J 1 , J 2 , J 3 (ver Figura 8-6):

1
I 1 (a travs de oct = I 1 ) caracteriza la distancia al origen
3
( = 3 oct ) del plano octadrico sobre el que est el punto
(sita al punto P sobre un cierto plano octadrico).

J 2 caracteriza la distancia del punto al eje de tensin hidrosttica


(sita al punto P sobre un crculo del plano octadrico con centro
en el eje de tensin hidrosttica y radio 3 oct = 2 [J 2 ]1 / 2 ).

J 3 caracteriza la posicin del punto dentro del crculo definiendo


el ngulo ( J 3 ) .

( J 3 )
3
P
3 oct = 2 ( J 2 )1 / 2
Eje de tensin hidrosttica
O
3 oct = I1 / 3 2

1
Figura 8-6

Observacin 8-7
La Figura 8-7 muestra la proyeccin del espacio de tensiones
principales sobre el plano octadrico . En dicha proyeccin puede
observarse la divisin del espacio de tensiones principales en seis
sectores, caracterizados por las seis posibles ordenaciones distintas de
dichas tensiones y separados por las proyecciones de los planos
bisectores 2 = 3 , 1 = 3 y 1 = 2 . La eleccin del criterio
1 2 3 reduce automticamente el dominio de trabajo factible
al sector sombreado en la figura y la interseccin de cualquier
superficie, del tipo f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , con el plano se reduce a una
curva en dicho sector. Sin embargo, resulta automtico extender dicha
curva a los dems sectores (es decir, dibujar la curva que se obtendra
con la misma funcin f ( 1 , 2 , 3 ) = 0 , pero considerando las
distintas ordenaciones de las tensiones principales) sin ms que
aprovechar las condiciones de simetra respecto a los planos
bisectores. La curva resultante, por lo tanto, presentar tres ejes de
simetra respecto a cada uno de los ejes de la Figura 8-7.
242 8 Plasticidad

3
3 > 1 > 2 3 > 2 > 1
3 1 = 3 2 = 3


1 > 3 > 2 2 > 3 > 1

1 2
2
1 > 2 > 3 2 > 1 > 3
1
1 = 2