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Aplicaciones mdicas de la

robtica

AlumniKaTH

Ing. Gabriel Gmez


Grupo de Robtica y Sistemas Integrados
Departamento Electrnica
Facultad de Ciencias Exactas, Fsicas y Naturales
Universidad Nacional de Crdoba
Aplicaciones mdicas de la Robtica

Contenido
1. Robtica.
2. Aplicaciones mdicas de la Robtica
2.1 Robots Quirrgicos
2.2 Robots para rehabilitacin
AlumniKaTH 2.3 Otras aplicaciones
3. Conclusiones.
Aplicaciones mdicas de la Robtica

AlumniKaTH
1. Robtica
1. Robtica

Por qu este tema?

KIT Competence Portfolio:

Matter and Materials


Earth and Environment
AlumniKaTH
Information, Communication and Organisation
Applied Life Sciences
Technology, Culture and Society
Systems and Processes
1. Robtica

Competence Area "Applied Life Sciences

"Biotechnology"
"Toxicology and Food Science"
"Health and Medical Engineering"
"Cellular and Structural Biology"
AlumniKaTH
1. Robtica

Competence Field "Health and Medical Engineering"

This Competence Field is fostering the use of information technology in


telemedical applications and in the research of mobile monitoring
systems and wearable vital sensors. In focus is the development of
innovative sensing technologies for unobtrusive mobile monitoring as
well as a complete information chain from wireless data transmission
and mobile computing to distributed electronic patient records.
In addition, in this Competence Field, scientists collaborate who invent,
investigate and develop new technologies, systems, devices and
software to help physicians and patients in diagnosis and therapy, to
AlumniKaTH prevent diseases, to support rehabilitation and to help persons with
disabilities. Special expertise is available in computer assisted and
model based diagnosis and robot assisted interventions.
Contact:
Elected Representative: Prof. Dr. Olaf Dssel
Elected Deputy Representative: Prof. Dr. Heinz Wrn
1. Robtica

IPR (Institute of Process Control and Robotics)

Micro Mechatronics and Micro Robotics

Medical Group IPR


AlumniKaTH

Humanoid Robots

IRob - Intelligent Industrial Robots


1. Robtica

GRSI (Grupo de Robtica y Sistemas Integrados

Robtica

Control de Procesos Industriales


AlumniKaTH

Control

Desarrollos mecatrnicos
1. Robtica

Robtica:

En 1922 Karel Capek introduce el termino robot


50s: primeras aplicaciones relacionadas al area
nuclear (teleoperacin)
AlumniKaTH
60s: primer robot programable (UNIMATE, GM)
60s y 70s: expansin en el rea industrial
80s: inclusin del tema en programas acadmicos
90s: desarrollo de los robots de servicio
1. Robtica

AlumniKaTH
1. Robtica

AlumniKaTH
1. Robtica

AlumniKaTH
1. Robtica

AlumniKaTH
1. Robtica

AlumniKaTH
1. Robtica

Ever

AlumniKaTH
1. Robtica

AlumniKaTH

HPR-4C
1. Robtica

AlumniKaTH

Repliee Q1
1. Robtica

Hay varias definiciones aceptadas para el trmino Robot:

RIA (Robotics Industries Association): "Un Robot es un


manipulador reprogramable multifuncional diseado
para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, mediante movimientos
programados variables para la realizacin de una
AlumniKaTH diversidad de tareas".
ISO (International Standard Organitation): "Manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales segn
trayectorias variables programadas para realizar tareas
diversas".
1. Robtica

IFR (Federacin Internacional de Robtica): "Por robot


industrial de manipulacin se entiende a una mquina
de manipulacin automtica, reprogramable y
multifuncional con tres o ms ejes que pueden
posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la produccin
industrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento".
AlumniKaTH
RAS (Robotics & Automation Society): "Manipulador:
Mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre s, destinado al agarre y
desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede
ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico".
1. Robtica

AFNOR (Asociacin Francesa de Normalizacin):


"Robot: Manipulador automtico servocontrolado,
reprogramable, polivalente, capaz de posicionar y
orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la
ejecucin de tareas varias. Normalmente tiene la forma
de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y
ocasionalmente de percepcin del entorno.
AlumniKaTH Normalmente su uso es el de realizar una tarea de
manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material".
1. Robtica

Diagrama de bloques de un robot.

AlumniKaTH
1. Robtica

Diagrama de bloques de un robot.

AlumniKaTH
1. Robtica

Diagrama de bloques de un robot teleoperado:

AlumniKaTH
1. Robtica

Aplicaciones.

Espacio
Construccin / Demolicin
Submarino
Nuclear
Limpieza
Agricultura
AlumniKaTH Domsticos y de oficina
Militares, rescate y seguridad
Ocio y entretenimiento
Mdico
1. Robtica

AlumniKaTH
2. Aplicaciones Mdicas de la Robtica

Aplicaciones:

Robots quirrgicos:
CAD/CAM
Asistentes para el cirujano

AlumniKaTH Robtica y rehabilitacin:


Asistentes robticos
Prtesis
Ortesis
Terapia de rehabilitacin asistida robticamente
2. Aplicaciones Mdicas de la Robtica

Aplicaciones.

Otras aplicaciones de la robtica en medicina:


Asistentes hospitalarios

Entrenamiento
Robtica y educacin especial
AlumniKaTH
Microrobots
Aplicaciones mdicas de la Robtica

AlumniKaTH
2.1 Robots Quirrgicos
2. Robots quirrgicos

Asociacin de gente y mquinas para hacer ciertas


tareas delicadas mejor de lo que lo haran solos.

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

Cirujanos
Habilidades :
Diestros, bastante fuertes y rpidos.
Variedad de habilidades tctiles y visuales.
Adaptables.
Comprensin del proceso.
Analizan su rendimiento y aprenden mejorando con la prctica.
AlumniKaTH
Limitaciones:
No poseen precisin geomtrica (posicin trayectoria, esfuerzos).
No toleran las radiaciones ionizantes.
No estn bien en espacios reducidos ni durante mucho tiempo.
Pequeos temblores inadecuados para pequeas estructuras.
Envejecen y pierden parte de su habilidad manual.
Se cansan y cometen errores.
2. Robots quirrgicos

Robots
Ventajas:
Precisas e incansables.
Sensores para posicionar instrumentos en 6 GDL y controlar
esfuerzos.
Pueden ser miniaturizadas y soportar grandes dosis de radiacin.
Pueden ser fiables.
Pueden registrar sus movimientos para anlisis.
AlumniKaTH
Debilidades:
Deben obedecer las ordenes del cirujano (responsable de todo lo
que pasa en quirfano).
Requieren informacin geomtrica difcilmente expresable
lingsticamente.
Cmo se sabe que la mquina ha comprendido?
Cmo puede ayudarnos a evitar daar al paciente?
2. Robots quirrgicos

Una clasificacin:

CIS (Ciruga Integrada por computador)


CAD/CAM

AlumniKaTH Asistentes del cirujano


Extensin del Cirujano
Soporte auxiliar para el Cirujano
2. Robots quirrgicos

Flujo de informacin en sistemas CAD/CAM

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

Sistemas Tpicos CAD/CAM

ORTHODOC: Verificacin de datos de CT


Localizacin del implante
AlumniKaTH ROBODOC: Verificacin de los datos
recibidos
2. Robots quirrgicos

ROBODOC:

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

Acrobat Caspar

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

VENTAJAS RETOS A FUTURO

Precisin Reduccin del Setup


Consistencia Mdulo genrico
AlumniKaTH
Ambiente virtual econmico
2. Robots quirrgicos

Asistentes para el Cirujano


Extensiones del cirujano

AlumniKaTH

Da Vinci
(Intuitive Surgical)
2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

Zeus (Computer Motion)

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

Asistentes para el Cirujano


Soporte auxiliar para el cirujano

AlumniKaTH

Aesop
2. Robots quirrgicos

Extensiones del Cirujano Soporte Auxiliar


Capacidades
superhumanas Interfase de control
directa
Condiciones difciles
Minimizacin errores Herramientas inteligentes
AlumniKaTH
Reduccin de tiempos
2. Robots quirrgicos

Consideraciones de diseo

Diseo Industrial Robot Industrial Adaptaciones

AlumniKaTH

ROBOTS MDICOS

Concepcin no mdica de diseo


2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

El Diseo Mdico permite


Compatibilidad con el operating room

Eficacia en el uso

AlumniKaTH Montaje apropiado

Facilidad en la esterilizacin

Seguridad

Adaptacin al diagnstico por imgenes


2. Robots quirrgicos

Compatibilidad con el operating theater

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

Adaptacin al Diagnostico por Imgenes:

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH
2. Robots quirrgicos

AlumniKaTH
Aplicaciones mdicas de la Robtica

AlumniKaTH
2.2 Robots para rehabilitacin
2.2 Robots y rehabilitacin

2.2 Robots y Rehabilitacin:

Dispositivos Asistenciales:
* De asistencia general
* De asistencia a la movilidad
* De asistencia a las tareas cotidianas y laborales

AlumniKaTH Prtesis

Ortesis

Terapia de rehabilitacin asistida robticamente


2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales:

* De asistencia general:
Handy 1
MANUS
Raptor

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales (Asistencia General):

Handy 1
Topping (1987) - Rehab Robotics Limited, Inglaterra
Descripcin: Brazo-mano (5 DOF)
AlumniKaTH
Aplicacin asistencial en funciones de:
Comer
Tomar
Aseo
Afeitar
Cepillado dental
2.2 Robots y rehabilitacin

Handy 1

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales (Asistencia General):

Manus
Exact Dynamics, Holanda
Descripcin: Brazo-mano montado en silla (6+2 DOF)
AlumniKaTH
Aplicacin asistencial en funciones de:
Comer y tomar
Preparacin de comidas con utensilios de cocina
Toma de medicamentos
Rascarse
Aseo personal
Quehaceres domsticos
2.2 Robots y rehabilitacin

Manus

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Manus (accesorios)

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales:

* De asistencia a la movilidad:
MAid

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Dispositivos Asistenciales (De asistencia a la movilidad):

Mobility Aid for Elderly and Disabled People (MAid)


Sistemas de Navegacin:
NAN (Narrow-Area Navigation)
El sistema conoce un punto de llegada y una orientacin y
navega derecho hasta ese punto.

AlumniKaTH WAN (Wide-Area Navigation)


El sistema se mueve hasta el punto de llegada pero puede
identificar y esquivar obstculos. Tambin puede seguirlos.
2.2 Robots y rehabilitacin

Mobility Aid for Elderly and Disabled People (MAid)

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Prtesis: dispositivo mecnico que sustituye


alguna parte del cuerpo humano

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Prtesis
The Utah Arm
Jacobsen (University of Utah), Motion Control, Inc.,USA
Descripcin: Brazo-mano protsico (6 DOF)
Aplicacin asistencial en funciones de:
AlumniKaTH
Comer y tomar
Preparacin de comidas con utensilios de cocina
Toma de medicamentos
Rascarse
Aseo personal
Quehaceres domsticos
2.2 Robots y rehabilitacin

The Utah Arm


1978 2003

AlumniKaTH
U3
Utah Arm 1: Utah Arm 2 U2 2004 +
1981-1996 1997-present
Myoelectric Elbow + Hand + Wrist
ProControl: 1989-1998 ProControl 2: 1998-present

MicroControllers for Hand + Wrist


2.2 Robots y rehabilitacin

Mltiples Accesorios:
ETD (Electric Terminal Device)
SensorHand
Motion Control Hand
CentriHand
AlumniKaTH
otros
2.2 Robots y rehabilitacin

The SmartHand
Scuola Superiore Sant'Anna, IT
Descripcin: Mano protsica antropomrfica
con 5 dedos (20 DOF)
AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

The SmartHand

El proyecto de Smart Hand


tiene como objetivo la
AlumniKaTH ambiciosa tarea de lograr
una prtesis de mano que
emule el comportamiento
natural de la porcin ms
distal del miembro superior.
2.2 Robots y rehabilitacin

Prosthetic Knee
Hugh Herr et al., MIT
LegLab, USA
Descripcin: Miembro
AlumniKaTH inferior protsico
antropomrfico con
articulacin de rodilla.
2.2 Robots y rehabilitacin

Prosthetic Knee

Permite a los amputados por


AlumniKaTH encima de la rodilla, caminar, y subir
y bajar escaleras de una manera
natural. No requiere la intervencin
de un protesista, para poner a punto
la prtesis.
2.2 Robots y rehabilitacin

Ortesis
Exoskeleton Prototype 3
Rosen et al., University of Washington
Descripcin: Exoesqueleto de mltiples GDL.
AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Ortesis:
Prototipos de Exoesqueletos

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Ortesis:
Prototipos de Exoesqueletos

AlumniKaTH
2.2 Robots y rehabilitacin

Terapia de rehabilitacin asistida robticamente

AlumniKaTH
2.3 Otras Aplicaciones

- Asistentes Hospitalarios

HelpMate
(HelpMate Robotics)

AlumniKaTH
2.3 Otras Aplicaciones

- Asistentes TelePresencia

RP-7 (Intouch Health)

AlumniKaTH
3 Conclusiones

-La robtica ya ha producido avances en el varios campos


(ciruga, la rehabilitacin, prtesis, entrenamiento, etc.)

- El rol principal de la robtica en medicina debera ser el de


permitir nuevos procedimientos hasta ahora imposibles como
los de microcirugas.

- Falta de aceptacin inmediata por


AlumniKaTH - Razones psicolgicas
- Razones tcnicas

- Desafo:
- Sala de Operacin del Futuro (integracin, simplificar
setup)
- Diseo basado en conceptos mdicos
Consultas?
AlumniKaTH

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