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robtica
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Contenido
1. Robtica.
2. Aplicaciones mdicas de la Robtica
2.1 Robots Quirrgicos
2.2 Robots para rehabilitacin
AlumniKaTH 2.3 Otras aplicaciones
3. Conclusiones.
Aplicaciones mdicas de la Robtica
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1. Robtica
1. Robtica
"Biotechnology"
"Toxicology and Food Science"
"Health and Medical Engineering"
"Cellular and Structural Biology"
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1. Robtica
Humanoid Robots
Robtica
Control
Desarrollos mecatrnicos
1. Robtica
Robtica:
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1. Robtica
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1. Robtica
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1. Robtica
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1. Robtica
AlumniKaTH
1. Robtica
Ever
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1. Robtica
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HPR-4C
1. Robtica
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Repliee Q1
1. Robtica
AlumniKaTH
1. Robtica
AlumniKaTH
1. Robtica
AlumniKaTH
1. Robtica
Aplicaciones.
Espacio
Construccin / Demolicin
Submarino
Nuclear
Limpieza
Agricultura
AlumniKaTH Domsticos y de oficina
Militares, rescate y seguridad
Ocio y entretenimiento
Mdico
1. Robtica
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2. Aplicaciones Mdicas de la Robtica
Aplicaciones:
Robots quirrgicos:
CAD/CAM
Asistentes para el cirujano
Aplicaciones.
Entrenamiento
Robtica y educacin especial
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Microrobots
Aplicaciones mdicas de la Robtica
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2.1 Robots Quirrgicos
2. Robots quirrgicos
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2. Robots quirrgicos
Cirujanos
Habilidades :
Diestros, bastante fuertes y rpidos.
Variedad de habilidades tctiles y visuales.
Adaptables.
Comprensin del proceso.
Analizan su rendimiento y aprenden mejorando con la prctica.
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Limitaciones:
No poseen precisin geomtrica (posicin trayectoria, esfuerzos).
No toleran las radiaciones ionizantes.
No estn bien en espacios reducidos ni durante mucho tiempo.
Pequeos temblores inadecuados para pequeas estructuras.
Envejecen y pierden parte de su habilidad manual.
Se cansan y cometen errores.
2. Robots quirrgicos
Robots
Ventajas:
Precisas e incansables.
Sensores para posicionar instrumentos en 6 GDL y controlar
esfuerzos.
Pueden ser miniaturizadas y soportar grandes dosis de radiacin.
Pueden ser fiables.
Pueden registrar sus movimientos para anlisis.
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Debilidades:
Deben obedecer las ordenes del cirujano (responsable de todo lo
que pasa en quirfano).
Requieren informacin geomtrica difcilmente expresable
lingsticamente.
Cmo se sabe que la mquina ha comprendido?
Cmo puede ayudarnos a evitar daar al paciente?
2. Robots quirrgicos
Una clasificacin:
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2. Robots quirrgicos
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2. Robots quirrgicos
ROBODOC:
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2. Robots quirrgicos
Acrobat Caspar
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2. Robots quirrgicos
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Da Vinci
(Intuitive Surgical)
2. Robots quirrgicos
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2. Robots quirrgicos
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2. Robots quirrgicos
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2. Robots quirrgicos
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Aesop
2. Robots quirrgicos
Consideraciones de diseo
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ROBOTS MDICOS
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2. Robots quirrgicos
Eficacia en el uso
Facilidad en la esterilizacin
Seguridad
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2. Robots quirrgicos
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2. Robots quirrgicos
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2. Robots quirrgicos
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Aplicaciones mdicas de la Robtica
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2.2 Robots para rehabilitacin
2.2 Robots y rehabilitacin
Dispositivos Asistenciales:
* De asistencia general
* De asistencia a la movilidad
* De asistencia a las tareas cotidianas y laborales
AlumniKaTH Prtesis
Ortesis
Dispositivos Asistenciales:
* De asistencia general:
Handy 1
MANUS
Raptor
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2.2 Robots y rehabilitacin
Handy 1
Topping (1987) - Rehab Robotics Limited, Inglaterra
Descripcin: Brazo-mano (5 DOF)
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Aplicacin asistencial en funciones de:
Comer
Tomar
Aseo
Afeitar
Cepillado dental
2.2 Robots y rehabilitacin
Handy 1
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2.2 Robots y rehabilitacin
Manus
Exact Dynamics, Holanda
Descripcin: Brazo-mano montado en silla (6+2 DOF)
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Aplicacin asistencial en funciones de:
Comer y tomar
Preparacin de comidas con utensilios de cocina
Toma de medicamentos
Rascarse
Aseo personal
Quehaceres domsticos
2.2 Robots y rehabilitacin
Manus
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2.2 Robots y rehabilitacin
Manus (accesorios)
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2.2 Robots y rehabilitacin
Dispositivos Asistenciales:
* De asistencia a la movilidad:
MAid
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2.2 Robots y rehabilitacin
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2.2 Robots y rehabilitacin
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2.2 Robots y rehabilitacin
Prtesis
The Utah Arm
Jacobsen (University of Utah), Motion Control, Inc.,USA
Descripcin: Brazo-mano protsico (6 DOF)
Aplicacin asistencial en funciones de:
AlumniKaTH
Comer y tomar
Preparacin de comidas con utensilios de cocina
Toma de medicamentos
Rascarse
Aseo personal
Quehaceres domsticos
2.2 Robots y rehabilitacin
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U3
Utah Arm 1: Utah Arm 2 U2 2004 +
1981-1996 1997-present
Myoelectric Elbow + Hand + Wrist
ProControl: 1989-1998 ProControl 2: 1998-present
Mltiples Accesorios:
ETD (Electric Terminal Device)
SensorHand
Motion Control Hand
CentriHand
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otros
2.2 Robots y rehabilitacin
The SmartHand
Scuola Superiore Sant'Anna, IT
Descripcin: Mano protsica antropomrfica
con 5 dedos (20 DOF)
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2.2 Robots y rehabilitacin
The SmartHand
Prosthetic Knee
Hugh Herr et al., MIT
LegLab, USA
Descripcin: Miembro
AlumniKaTH inferior protsico
antropomrfico con
articulacin de rodilla.
2.2 Robots y rehabilitacin
Prosthetic Knee
Ortesis
Exoskeleton Prototype 3
Rosen et al., University of Washington
Descripcin: Exoesqueleto de mltiples GDL.
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2.2 Robots y rehabilitacin
Ortesis:
Prototipos de Exoesqueletos
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2.2 Robots y rehabilitacin
Ortesis:
Prototipos de Exoesqueletos
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2.2 Robots y rehabilitacin
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2.3 Otras Aplicaciones
- Asistentes Hospitalarios
HelpMate
(HelpMate Robotics)
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2.3 Otras Aplicaciones
- Asistentes TelePresencia
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3 Conclusiones
- Desafo:
- Sala de Operacin del Futuro (integracin, simplificar
setup)
- Diseo basado en conceptos mdicos
Consultas?
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