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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecánicas (MC 571)

ANÁLISIS MODAL

Periodo Académico 2016-II

La matriz de autovectores puede usarse para desacoplar las ecuaciones de movimiento, y así las ecuaciones resultantes tendrán un grado de libertad. Luego, y / pueden emplearse para transformar la solución del sistema original de coordenadas.

Considerando la ecuación matricial + = , sujeta a las condiciones iniciales: (0) = ; (0) = . Así, para un sistema de dos grados de libertad se tendrá:

=

=

(0)

(0)

(0)

(0)

Haciendo el cambio: = / ( ) , y pre-multiplicando por / :

( ) + !" # $ ( ) = 0 (7)

Siendo = % / , y !" # $ = % / " % /

Con las condiciones iniciales en , haciendo ( ) = % / ( ) . Entonces:

(0) = % /

;

(0) = % /

Definiendo un sistema de coordenadas &( ) = & ( )

& ( ) , tal que:

( ) = '( ) (8)

Sustituyendo (8) en (7), y pre-multiplicando por ( :

( ' ( ) + ( !" # $ '( ) =

) ' ( ) + ! $ '( ) =

Sabiendo que ' = ( , las condiciones iniciales serán:

'( ) = ( ( )

;

Reescribiendo (7) se tendrá:

+

1

0

0

1

-.

(

& (

&

) ) /+0 1 0

' ( ) = ( ( )

2.

0

1

&

&

(

(

)

) / = 3 0

0

4

RESULTADO: Dos ecuaciones desacopladas, llamadas ecuaciones modales.

Con las condiciones iniciales se obtiene:

& ( ) =

− 61 (& (0)) +(& (0))

1

sen :1 + arc tan @ 1 & (0) AB

(0)

&

& ( ) = − 61

(& (0)) +(& (0))

1

sen :1

+ arc tan @ 1 & (0) AB

& (0)

Conociendo la solución modal &( ) = & 1 ( ) formación inversa para recuperar ( ) .

& 2 ( ) , se puede usar la siguiente trans-

= % / = % / D &( )

Denotando la matriz E = / , procedimiento llamado ANÁLISIS MODAL, y así se puede ingresar datos fácilmente a una computadora.

Caso de sistemas de varios grados de libertad

En un caso más general de sistemas vibratorios, a cada masa en el sistema le correspon- derá una coordenada x i (t), describiendo su movimiento en una dimensión. Esto dará origen a un vector ( ) de dimensión n x 1 y a matrices % y " de dimensiones n x n, satisfaciendo la ecuación:

" de dimensiones n x n, satisfaciendo la ecuación: Para cada masa se puede comprobar que:

Para cada masa se puede comprobar que:

F G G +H G ( G I )−H GJ ( GJ I ) = 0

Matricialmente:

% = diag(F ; F ;…….;F Q )

" =

T H +H

S

S

S

S

R

−H

0

0

−H

H +H V

−H V

0

−H V

H V +H X

Cuya solución es el vector:

( ) = ( )

( )

i = 1; 2; …

,

n–1; n

0

0

⋯⋯⋯⋯⋯ ⋮

H Q +H QJ

−H Q

H Q

H Q

V ( )

Q ( )

[

Z

Z

Z

Z

Y

Luego de realizar el análisis modal, se obtienen n ecuaciones desacopladas:

& ( )+1 & ( ) = 0

& ( )+1 & ( ) = 0

Q ( )+1 Q & Q ( ) = 0

&

EJEMPLO: Calcular la respuesta del siguiente sistema de 3 grados de libertad:

m 1 = m 2 = m 3 = 4 kg; k 1 = k 2 = k 3 = 4 N/m; x 1 (0) = 1

Solución:

% = 4 ;

8

" = ] −4

0

−4

8

−4

0

−4

8

_;

% / =

2

!" # $ = % / " % / = 4 " = ] −1

1

0

−4

2

−1

0

−1 _

1

det`a − !" # $b = det] a −1 − 2

0

−4

a − 2

−1

0

−1 1 _ = 3 – 5 2 + 6

a −

– 1 = 0

Cuyas raíces son:

1 = 0,198 062;

2 = 1,554 96;

3 = 3,246 98

Siendo las frecuencias naturales:

1 = 0,445 s -1 ; 2 = 1,247 s -1 ; 3 = 1,802 s -1

Cálculo de los autovectores: `!" # $−a b c = 0

] 2 − 0,198 062

−1

0

−1

2 − 0,198 062

−1

0

1 − 0,198 062 _g

−1

c

c V h = ] 0 0 _

c

0

c = c V g 0,445 0 h

0,801 9

1

Al normalizar se obtiene:

D = ] 0,328

0,591 −0,328 −0,737 _

0,737 0,591 −0,328

−0,737 −0,591

l = % / D = ] 0,2955

0,3685

0,164

−0,3685 −0,2955

−0,164

0,2955

0,3685 _

−0,164

Luego, l = D m % / se usará para calcular la solución del sistema a partir de las condiciones iniciales en coordenadas modales, siendo:

= 1

0

0 m y = 0

0

0 m

&(0) = l = 0,656 −1,474 −1,182 m

& (0) = l = 0

0

0 m

Y las soluciones modales son:

En coordenadas físicas serán:

& ( ) = 0,656cos(0,445 )

& ( ) = −1,474cos(1,247 )

& V ( ) = −1,182cos(1,802 )

= l &( )

JMCM – 2/11/16