Diego Rodriguez 201425220

Tarea IMC
1.
1
() = ( () ) (), y como G es todo invertible, es posible usar decir que:
+ 1
() =
( + 1)
()
Y sabiendo que () = el controlador para Gp es:
1()()
+ 1
() =

Para comparar este controlador con un PID ideal, es necesario reescribirlo como:
1 1
() = +

Entonces de esto se puede deducir que:

= 0, = , =


a. () = ()

b. Se agrega el polo ( + 5) ()
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2. Se aplica el mismo procedimiento que en el punto 1 para encontrar Q(s) y C(s) con la nueva funcin Gp:
(1 + 1)(2 + 1) (1 + 1)(2 + 1)
() = , () =
( + 1)
Otra vez, para comparar el controlador C(s) con un PID ideal, es necesario reescribrilo de la siguiente manera:
1 2 1 + 2 1 1
() = + +

Entonces se puede deducir que:
1 + 2 1 2
= , = 1 + 2 , =
1 + 2
a. () = ()

b. Se agrega el polo (s+5)

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3.
2
1 1 ( + 1)
[()] = 1 = : = ( ) = 1 = 2 = (( + 1) 1)
+ 1
( + 1)

Conociendo la ecuacin para , se aplica el mismo procedimiento que en los dos puntos anteriores para encontrar Q(s) y C(s):
+ 1 2 + ( ) 1
() = , () =
( + 1)2 2 3 + (2 2 ) 2 + ( + 2 )
a. () = ()

b. Se agrega el polo (s+5)

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Estabilidad
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Tarea Anterior

1. Para la funcin () = se aplica un controlador integral y se obtiene la siguiente grfica:
+1

2. Despus se implementan controladores con filtro de primer orden:

Con esta grfica se puede ver que con < el sistema responde ms rpido.
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9+1
3. Despus se grafica la respuesta para la funcin de transferencia () = (15+1)(3+1), la cual tiene un cero en el
semiplano derecho.

4. No siempre es posible usar la inversa de la funcin de transferencia G(s), ya que si esta tiene ceros en el semiplano
derecho, estos se van a convertir en polos en el controlador y volverlo inestable.