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CIROS Advanced

Mechatronics
Codesys V3.5
Festo Didactic Gmbh

Leonardo Rodrguez Ortiz

Festo Didactic Colombia 2013 Leonardo.rodriguez@co.festo.com


Contenidos

Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics.


Identificando Sensores y Actuadores de Sistema Mecatrnico.
Verificacin Manual del funcionamiento de la estacin.
Funcionamiento a travs de Programas Codesys V3.5

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Desarrollado por Ciros Engineering, bajo la tutela de Festo Didactic En Alemania.


Computer Integrated Robot Simulation
Software para el aprendizaje, la programacin y puesta de sistemas mecatrnicos
controlados mediante PLC.
Modelo de aprendizaje basado en celdas de trabajo, modelos virtuales tomados de
modelos reales

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Sistema de simulacin grfica en 3d,


compuesto de modelos de procesos
funcionales de complejidad variada.

Aprendizaje mediante herramientas


multimedia Ciros Mechatronics Asistant.

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Llegar a conocer el modo de operacin y


estructura de un sistema mecatrnico.

Entrenamiento y prueba de programacin de


PLC

Llevar a cabo la deteccin sistemtica de


fallas en un sistema.

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Las estaciones cuentan con un controlador interno con


programas originales, que pueden utilizarse como
referencia

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Posibilidad para manejo de


la estacin a travs de
Codesys 3.5

OPC server
Ciros Mecha

PLC Simulado O PLC Real

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Controlador Externo
utilizando hardware.

Posibilidad abierta para el


uso de otros
controladores.

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Herramienta para aprendizaje auto-motivado,


experimental y orientado a proyectos.
Modelos simulados completamente basados en
Distributing componentes reales.
Station
Los procesos simulados pueden utilizarse para
experimentar con situaciones que pueden
resultar peligrosas en un entorno real.
Todos los sistemas recreados en la simulacin
estn disponibles en estaciones reales MPS o en
mdulos de las mismas.
Diversas situaciones industriales pueden llegar a
simularse con la ayuda de los mdulos
disponibles; incrementando as las posibilidades
de enseanza

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics
Extensa informacin disponible ideal para la
formacin por proyectos:

En la ayuda HTML que se abre al iniciar el


software, abra el Getting Started
All encontrar la siguiente informacin
relevante:
Introduccin, Objetivos de aprendizaje
Ayuda para el manejo del editor de sistemas
Posible combinacin de estaciones.
Comunicacin entre estaciones.
Programas de ejemplo
El sistema FMS 500

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Conectar llave USB, e iniciar CIROS Advanced Mechatronics. En caso de ser necesario configure
el licence Management para lectura de licencia a travs de la red.

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics
Para comenzar, siempre
se recomienda:

Revisar los recursos de


la ayuda para la
estacin MPS, que se
desea manipular, en
este caso.

Busque la ruta: MPS


StandardDistributing
Station.

All encontrar la
informacin relevante
para operacin,
monitoreo,
componentes, etc.

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics
Descripcin de la estacin.
Contextualizacin de las funciones de la estacin. Funcin, descripcin de secuencia y
esquema funcional (en formato pdf ).

Operacin y Control.
Funcionalidad del panel frontal, secuencias realizables de manera manual.

Conexin de Entradas y Salidas al PLC.


Nmero de entrada y de salida conectada desde la estacin hasta el PLC

Componentes.
Principales componentes de la estacin.

Documentacin tcnica.
Planos neumticos, elctricos, funcionales y programa base en SIMATIC S7

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics
A travs de los contenidos de la ayuda, es posible:
Familiarizarse con los planos y actuadores neumticos y elctricos
Familiarizarse con tipos de sensores.
Conocer diferentes alternativas para el funcionamiento de sistemas automticos

En cuanto a programacin de PLC.


Llegar a conocer el modo de operacin de un PLC.
Programacin de PLC con varias tecnologas y lenguajes.
Optimizar el funcionamiento de estaciones, programas tolerantes a fallas.

Localizacin Sistemtica de errores.


Identificacin sistemtica y eliminacin de fallos.
Reconocimiento de puntos de mal funcionamiento.
Correccin de fallos para el normal funcionamiento del sistema de produccin.

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Fundamentos Ciros Advanced Mechatronics

Lectura de la ayuda en cuanto a


funcionamiento y secuencia de
Funcionamiento. Grafcet
(Function Chart for Process model)

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Creacin de Celda de Trabajo.
En Ciros Advanced Mecatrnics, el aprendizaje se realiza a travs de mdulos MPS, para ello es
necesario crear una celda de trabajo cada vez que se trabaje con el mismo; el procedimiento es
el siguiente, haga clic en File New Mps system

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Creacin de Celda de Trabajo.
En la ventana Emergente dele un nombre al proyecto que se desea crear

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Creacin de Celda de Trabajo.
El rea de trabajo se muestra desde la parte superior, en Modo de Edicin, all se puede observar

1. La ventana de librera de
modelos, con todos los
elementos que se pueden
agregar.

2. La estacin para
seleccionar las piezas que
van a dispensarse para el
sistema.

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Creacin de Celda de Trabajo.
Ahora, en la biblioteca de modelos, se buscar aquel correspondiente a la estacin de
distribucin (Distributing - Adjusted for Testing), luego damos clic en Add

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Creacin de Celda de Trabajo.
Una vez agregada volver a la vista superior donde con la ayuda del mouse y las herramientas
para desplazar la cmara, ubique la recientemente creada estacin cerca a la dispensadora de
piezas de trabajo

Fjese sobre todo en la


alineacin y en la cercana,
es decir las estaciones
deben quedar una al lado de
la otra lo mejor alineadas
posible

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Creacin de Celda de Trabajo.

Finalizada la adicin y
alineacin de la celda, salga
del modo de edicin
dirijindose a Modeling
Edit Mode, como lo muestra
la figura

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Creacin de Celda de Trabajo.
Con la ayuda de las teclas Control, shift, alt y los botones del mouse puede llegar a mover la vista
de la celda, si lo desea puede acceder a vistas por defecto

Para navegar en la estacin:

Shift + izquierdo mouse.


Zoom in and out, dependiendo del
movimiento del mouse (rueda del
mouse)

CTRL + botones mouse, rotacin en


ejes de coordenadas

Shift + botones mouse, traslacin en


ejes de coordenadas.

Clic Derecho, acceso a vistas


predeterminadas de la estacin.
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Aprendiendo a travs de las Celdas.
Una vez lista la configuracin deseada, es posible poner a funcionar la estacin con los
programas con los que cuenta por defecto, para ello se debe hacer clic en el botn de correr
simulacin (F5)

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Aprendiendo a Travs de las Celdas.
Piezas de entrada para proceso en
las estaciones.
Seleccionar la pieza deseada

E insertarla haciendo clic en el


cono correspondiente, en la
estacin

Las piezas se insertarn de acuerdo a


caractersticas de la estacin
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Aprendiendo a Travs de las Celdas.
Para facilitar la ejecucin los modelos cuentan con una botonera con funciones y organizacin
similar como se muestra, si la estacin cuenta con los programas originales, se puede correr el
mismo presionando los botones de STOP, RESET y luego START (en ese orden)

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Aprendiendo a Travs de las Celdas.

Observe la secuencia realizada por la


estacin, verifique como se cumplen todas
las condiciones y sobre todo el orden en el
que se activan los actuadores, tenga
presente las observaciones hasta ahora
realizadas.

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Aprendiendo a Travs de las Celdas.
Para verificar de manera adecuada el estado de las I/O puede hacer uso de las herramientas de
software, disponibles.

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Identificacin de Entradas y Salidas de la Estacin.

Si bien la operacin automtica, permite verificar secuencia, la operacin Manual permite


identificar de mejor forma entradas y salidas.
Para lograr la Operacin Manual de la estacin, se deben cumplir con las siguientes
condiciones:
Tener la simulacin activa, desactivar cualquier programa activo en el PLC o con Controlador
desconectado de la misma Para ello haga lo siguiente:

1. Hacer clic aqu para activar la


operacin manual Manual
Operation

2. Activar la simulacin

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Identificacin de Entradas y Salidas de la Estacin.
En la ventana emergente de operacin manual, se pueden observar las actividades (salidas) y
el estado del proceso (entradas). Para evitar interferencias durante el proceso de prueba se
hace clic derecho y se desconecta el controlador.

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Identificacin de Entradas y Salidas de la Estacin.

Al desconectar el controlador, la estacin queda libre para su manipulacin manual, haciendo


doble clic sobre el proceso (botn) correspondiente la accin se realizar con la informacin
de la ayuda, y elementos disponibles proceda a activar los actuadores..

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Identificacin de Entradas y Salidas de la Estacin.

Tarea:
Identifique los sensores que se encuentran conectados a la estacin. Haga click en los
componentes virtuales, compare lo observado con las contenidos de la ayuda.
Active cada uno de los actuadores haciendo doble clic en la lnea correspondiente.
Observe los sensores correspondientes.
Observe la presin de aire en las mangueras conectadas a los actuadores.
Siga las indicaciones de la hoja de ejercicios correspondiente.

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Verificacin Manual del Funcionamiento de la Estacin.

Recomendacin:
Siga un procedimiento organizado,
identifique los principales mdulos y
luego:

Actuadores y sensores
asociados con el
magazn y

Con el mdulo
intercambiador.

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Verificacin Manual del Funcionamiento de la Estacin.

Recomendacin: compare su Estudio de las entradas y salidas conectadas al


controlador.

Complete una secuencia de


procesamiento de una pieza
a travs de operacin
completamente manual

Cuando termine con el


proceso, puede retornar la
estacin a posicin inicial
(CTRL + F5 o acceda a Men:
Simulation Reset
Workcell)
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Verificacin Manual del Funcionamiento de la Estacin.

Volver a la celda de trabajo y restaurar la conexin con PLC (clic derecho sobre la ventana
Manual operation y all seleccionar Restore IO Connections)

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Verificacin Manual del Funcionamiento de la Estacin.

Una ejecucin paso a paso es posible


(iniciando de nuevo la simulacin con F5
deber realizar procesos con programas
por defecto) deteniendo el proceso cada
vez que suceda un cambio.
Se puede lograr esto a travs de la
ventana de operacin manual.
Seleccione la salida o entrada
correspondiente y con clic derecho acceda
al men, luego escoja stop at value
Change, repita la ejecucin de la
secuencia

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Descarga de Programas del PLC.
Una vez se tiene la estacin preparada, se pueden realizar control de la estacin a
travs de programas de programas creados en Codesys V3.5

Para ello haga clic en el cono Switch External Internal PLC

En la ventana emergente se puede seleccionar entre controlador tipo S7 PLC Simulator,


PLC Sim (no funcional) , y OPC Server, para ello hace falta hacer doble clic sobre el
controlador que se muestra, para este caso seleccione el controlador tipo OPC Server
el cual corresponde a PLC externo.

REALICE LOS CAMBIOS SOLICITADOS, PERO NO INICIE NINGUNA SIMULACIN

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Descarga de Programas del PLC.
Con la ayuda del Codesys 3.5 cree un proyecto nuevo, con Controlador Codesys
Control Win V3, seleccione el lenguaje de programacin de su preferencia

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Descarga de Programas del PLC.
En el rbol de proyecto cree una lista
de variables Globales, tenga en cuenta
que las variables que se definan all
deben ser aquellas que considere van
a ser utilizadas para controlar la
estacin MPS.

Haga clic derecho sobre Aplicacin


luego, en agregar objeto , y
posteriormente en agregar la lista,
como lo sugiere la figura.

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Descarga de Programas del PLC.
Si lo desea en la ventana emergente cambie el
nombre de la lista, agrguela al proyecto y brala
para adicionar todas all todas las variables que
considere pertinentes.

La imagen de la parte inferior muestra una


referencia para el ingreso, si tiene problemas
durante el proceso trate el ingreso a travs de texto
cambiando con los conos latelares

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Descarga de Programas del PLC.
La siguiente imagen muestra la misma lista de la
dispositiva anterior pero esta vez en modalidad para
ingreso de texto

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Descarga de Programas del PLC.
Una vez creada la lista, se puede proceder a realizar el programa que desea para el control de
la estacin, en la siguiente imagen se muestra slo un ejemplo de lo que podra ser un
programa bsico.

Una vez finalice su programa, complelo y asegrese que este no contenga Errores, de ningn
tipo, en caso de tenerlos, corrjalos antes de proceder.
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Descarga de Programas del PLC.
Acceda ahora a la configuracin de smbolos del proyecto

Si en su rbol de proyecto no puede encontrarla, haga clic derecho sobre la aplicacin, luego en
agregar objeto y all busque la opcin para el configurador de smbolos.

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Descarga de Programas del PLC.
En la ventana correspondiente a la configuracin de smbolos

3. Finalmente se hace clic en Build


para crear la lista de simbolos

2. Seleccionar luego la tabla de


variables Globales
1. Hacer clic en View, y
seleccionar la opcin mostrada

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Descarga de Programas del PLC.
Ahora, se har la descarga de este proyecto al PLC Virtual disponible con la instalacin del
Codesys. Para ello abra la aplicacin Codesys Control Win V3

Esta aplicacin estar disponible, en la carpeta de 3S


software, del men de todos los programas, al
ejecutarlo se observar una ventana de cdigo que
indica que el controlador virtual se encuentra activa.
Luego de su ejecucin completa se puede cerrar esta
ventana

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Descarga de Programas del PLC.

1 5

2
De vuelta en Codesys: 4

1. Doble clic en dispotivo.


2. Hacer clic en Add gateway, y 3
seleccionar los valores por defectos.
3. Hacer clic Scan Network.
4. Seleccionar el PLC simulado
5. Y finalmente hacer clic en Set Active
Path

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Descarga de Programas del PLC.
De vuelta en Codesys, se hace la descarga del Proyecto correspondiente

Sobre la barra de tareas se verificar que el PLC


virtual se encuentre activo, de no ser as se activa el
mismo, haciendo clic derecho y seleccionando Start
PLC

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Descarga de Programas del PLC.
Ahora, se realizar la configuracin de la conexin OPC disponible en la instalacin de 3S
software. Abrimos entonces la aplicacin

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Descarga de Programas del PLC.
En esta configuracin OPC, se realiza lo siguiente:

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Descarga de Programas del PLC.
En esta configuracin OPC, se realiza lo siguiente:

Poner aqu mismo


nombre que se us
para conectar al PLC
Virtual (durante el
Finalice el proceso de configuracin paso de bsqueda a
OPC guardando (FileSave) y travs de Gateway)
cerrando la ventana.
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Descarga de Programas del PLC.
De vuelta en Codesys, se selecciona la opcin Modeling,y all el explorador de modelos, para
tener acceso a todos los componentes de la estacin:

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Descarga de Programas del PLC.
En esta ventana se buscar el Controlador
de la Estacin para verificar la
configuracin OPC del mismo, siga la ruta..
MPS500ObjectsS7_distributing clic
derecho y se accede a Propiedades.
En la ventana emergente seleccionar el
OPC Client

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Descarga de Programas del PLC.
En la ventana emergente se selecciona CoDeSysOPC.DA como Servername, y se hace un
proceso de conexin en el botn Auto Connect

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Descarga de Programas del PLC.
Seleccionando Items, puede tener acceso a las entradas, salidas y otras variables de la
estacin. Como primer paso, elimine cada una de las ya configuradas, para ello seleccione las
asignadas, Borre el Item asignado y haga clic en Send

Situacin Inicial Situacin Final

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Descarga de Programas
Despus de este proceso de borrado, se
hace clic en el Botn Load Items, en la
parte superior,

Esto permitir tener acceso a todas las


variables configuradas en la lista del
Programa de Codesys Creado.

Una vez con la lista se puede hacer una


asignacin de las variables de la estacin a
las variables que se deseen.

Recuerde Repita este proceso de


asignacin tanto para entradas como para
salidas.!!!

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Descarga de Programas del PLC.
Una vez terminada la asignacin, slo falta pasar la estacin a modo Operativo RUN, en estos
momentos deber ejecutar la secuencia programada en Codesys, si desea hacer verificacin
puede hacer uso del modo Online de Codesys para tal fin.

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Descarga de Programas del PLC.

Fin de la explicacin del proceso de descarga de sistemas de la estacin !!, realice los
ejercicios correspondientes a esta parte del entrenamiento.

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