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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DEL PER

FACULTAD DE INGENIERAS

DESCRIPCIN BREVE
Esta separata contiene los conceptos bsicos y
los mtodos fundamentales de la esttica para
un fcil entendimiento y anlisis de los
problemas cotidianos de equilibrio. El
contenido ha sido reforzado con ejemplos y/o
aplicaciones variados. Este material se utilizar
como gua de clases.

Ing. Mario A. Garca Prez


Z211 Esttica

ESTTICA
Mecnica Vectorial I
ESTTICA
CONCEPTOS FUNDAMENTALES

Definicin. Esttica es la rama de la Mecnica que estudia a los cuerpos en equilibrio; es decir,
cuando stos estn en reposo o se mueven con velocidad constante.

Leyes de Newton. La mecnica clsica est basada en tres


leyes establecidas por Sir Isaac Newton, publicadas en 1867
en su texto Filosofa Natural y Principia Matemtica. Los
enunciados modernos de estas leyes son:
1era. Ley. Si la suma de fuerzas que actan sobre un cuerpo
es nula, el cuerpo se mueve a velocidad constante. En otras
palabras: Todo cuerpo permanecer en reposo a no ser que
sobre ella acte una fuerza resultante no nula.
2da ley. Cuando sobre un cuerpo acta una fuerza
resultante no nula, ste adquirir una aceleracin cuya
magnitud es proporcional a la fuerza y cuya direccin es
paralela a la direccin de la fuerza resultante.
Para una partcula de masa m, la expresin matemtica de esta ley es:

F ma

F es la suma de las fuerzas externas actuando sobre la masa del cuerpo.

3era. Ley. Toda reaccin es el resultado de una accin. Las fuerzas ejercidas por dos cuerpos
que interactan entre s son iguales en magnitud y direccin pero sus sentidos son opuestos.
Otra ley de importancia establecida por Newton es la Ley de atraccin gravitacional de los
cuerpos, la que se expresa matemticamente como:

m1 m2
F G
r2

donde:
G es la constante de atraccin gravitacional igual a 6,67 x 10-11 Nm2/kg2
m1, m2 son las masas de los cuerpos 1 y 2.
r es la distancia entre los cuerpos.
El peso que experimenta un objeto de masa m cercano a la tierra, debido a la atraccin
gravitacional, puede calcularse asumiendo que la tierra es una esfera (no es cierto) segn:

-1-
m mT
W G
r2

donde:
mT = 5,972 x 1024 kg es la masa de la tierra y
r - la distancia entre el centro de la tierra y el cuerpo de masa m.
Considerando que el peso es la nica fuerza actuando sobre el objeto y en virtud de la segunda
ley de Newton se cumple que:

m mT m
W G 2
m a a G 2T
r r

a - es la aceleracin de la gravedad.

Al nivel del mar esta aceleracin se simboliza por g, y aqu r = RT = radio de la tierra, entonces
de la ecuacin anterior se deduce que gRT G mT . Reemplazando en la misma ecuacin se
obtiene la aceleracin que experimenta un cuerpo ubicado a una distancia r desde el centro de la
tierra en funcin de la aceleracin al nivel del mar:

RT 2
a g 2
r

El peso de un cuerpo a una distancia r del centro de la tierra pude calcularse segn

R 2
W m a mg T2
r

El valor promedio del radio de la tierra se estima en 6371 Km y el valor de la constante g usado
internacionalmente es g= 9,806 m/s2.

-2-
SISTEMAS DE UNIDADES
Un sistema de unidades es un conjunto de unidades consistentes para las diferentes magnitudes
fsicas fundamentales o derivadas. Existen varios sistemas de unidades, entre ellos los que se
resumen en el siguiente cuadro, sealndose que en la actualidad estn vigentes el Sistema
Internacional y el Sistema Gravitacional Ingls (*):

Dimensin:
Longitud Masa Tiempo Fuerza
Sistema:

Mtrico Absoluto

(Sistema m kg s N = 1kg. 1m/s2


Internacional)

(*)

UTM = 1kgf /1m /s2 Kgf (kilo fuerza)


Mtrico
Gravitacional m (unidad tcnica de masa) s kp (kilopondio)

(Tcnico)

Ingls Absoluto
pie Lbm s poundal=1lbm pie/s2
(Tcnico)
(lbf)

Ingls Gravitacional
(USC) pie Slug=1lbf/1pie/s2 s lbf
(*)

Equivalencias:
1 N 0.10197 kgf 0.22481 lbf 7.2330 poundal (lbf)
1 kgf= 9.80665 N 2.2046 lbf 70.932 poundal (lbf)
1 pie = 12 pulgadas 0, 3048 m
1 milla (terrestre) 5280 pie = 1609.344 m.
1 slug = 32, 17 lbm 14,59 kg

Constante gravitacional: g = 9,806 m/s2 = 32, 17 pie/s2

-3-
Interpretacin:
Una fuerza de 1 N actuando sobre una masa de 1 kg le proporciona una aceleracin de 1 m/s 2.
Una fuerza de 1 kgf actuando sobre una masa de 1 kg le proporciona una aceleracin de 9,806
m/s2.
Una fuerza de 1 lbf actuando sobre una masa de 1 slug le proporciona una aceleracin de 1
pie/s2.
Una fuerza de 1 lbf actuando sobre una masa de 1 lbm le proporciona una aceleracin de 32,17
pie/s2.

En este manual se utilizarn nicamente los sistemas: internacional y gravitacional ingls.

-4-
Repaso de Clculo Vectorial

- Vector: cantidad fsica que posee magnitud, direccin y sentido.

Suma de vectores:


Vector unitario: =
||

- Producto escalar de vectores:

. = . . cos . = .

- Producto vectorial o producto cruz:

= |. sen |


Vector constante: Un vector A es constante si y solamente si: ; es decir, La
= 0

magnitud A es constante y la direccin eA tambin.

Regla de la cadena: dA/dt = (dA/dx) (dx/dt), para A = f(x) y x= g(t)

-5-
- Componentes Cartesianas

= + . Componentes vectoriales

= + Componentes escalares

-6-
FUERZAS Y MOMENTOS

Fuerza: Es el efecto de un cuerpo sobre otro. Se representa mediante un vector; es decir


presenta direccin, magnitud y sentido.

Lnea de accin de la fuerza: Es una lnea recta (L ) que coincide con la direccin del vector
fuerza.

Sistemas de fuerzas: Es un conjunto de fuerzas agrupadas de forma particular. Pueden


ser:

Coplanares o bidimensionales.

Tridimensionales.

Concurrentes.

Paralelas

Fuerzas Externas: un cuerpo est sometido a una fuerza externa se sta es ejercida
por un cuerpo diferente.

-7-
- Fuerzas Internas: cuando la fuerza es ejercida por otra parte del mismo cuerpo.

- Fuerzas Superficiales

En Superficies planas:

f componente tangencial de la fuerza. Es


paralela a la superficie de apoyo.
Constituye la fuerza de rozamiento o
fuerza de friccin.

N componente perpendicular de la
fuerza. Constituye la fuerza normal

Si f = 0, la superficie es lisa, de lo contrario la superficie es rugosa.

En Superficies curvas:

Las fuerzas N y f son perpendicular y tangencial,


respectivamente, al plano en contacto.

Tensin en cables y poleas

Un cable unido a un cuerpo ejerce una fuerza cuya magnitud se denomina tensin T y cuya
lnea de accin es paralela a la cuerda

Polea:
cuerpo que cambia la direccin de la cuerda, si la polea est en
equilibrio, las tensiones en ambos lados de la polea son iguales.

-8-
Fuerza elstica de resortes

= . = . ( )

-9-
Diagrama de cuerpo libre
El diagrama de cuerpo libre (D.C.L.) es una representacin simplificada de un cuerpo o sistema al
cual se desea examinar. Su elaboracin requiere de 2 pasos:
a) Dibujar un esquema o croquis del cuerpo separado de su entorno, mostrando dimensiones y
ngulos, omitiendo detalles superfluos.
b) Dibujar los vectores que representan a todas las fuerzas externas actuando sobre el cuerpo
aislado y designarlas apropiadamente.

- 10 -
EQUILIBRIO EN UN PUNTO

Un cuerpo o un sistema est en equilibrio, slo si cada punto del mismo tiene la misma
velocidad (v = cte.); medido desde un sistema de referencia fijo (en tierra) o inercial (con
movimiento constante).

1RA LEY DE NEWTON:

la suma vectorial de todas las fuerzas externas que actan sobre un cuerpo en
equilibrio es igual a cero.

Es decir: =

donde:
= +
+ es el conjunto de fuerzas externas que actan sobre la masa del
cuerpo.

En el sistema de coordenadas cartesianas se escribe como:


= + + =
=
. . .
=

Con: =

= + +

= + +

Ejemplos:
1. La viga mostrada est en equilibrio y se encuentra sometida a las siguientes fuerzas: B=260N
y C=100N. Qu valor tienen AX y AY? Qu valor
tiene A?

=
AX C sen 30 = 0
AX 100 x 0,5 = 0
AX = 50 N.

=
AY B + C cos30 = 0
AY 260 +100 x 0.87 = 0

AY = 173,4 N.

A = 180,46 N.
- 11 -
2. Un zologo calcula que la quijada de un predador est sometida a una fuerza P = 800N. Qu
fuerzas T y M deben ejercer los msculos Temporal y Masetero para soportar este valor de P?

3. Los pesos de los bloques son WA = 200 lb.; WB = 50 lb. Ignorando la friccin, qu fuerza debe
ejecutar el hombre para mantener el equilibrio?

- 12 -
4. Un semforo de 140 Kg. prende de 2 cables. Cul es la tensin en los cables?

5. Durante un desfile, se requiere levantar el semforo del problema anterior conectando un cable de
17m a los puntos medios de los cables AB y AC. Por razones de seguridad, los cables no debern
exceder de una tensin de 4KN. Es esto posible?

= , = , = ,

NO, las tensiones en los cables BD y EC exceden a los 4 KN.

- 13 -
6. La longitud del resorte AB sin estirar es 660mm y k=1000N/m. Cul es la masa del cuerpo
suspendido?

7. Un cilindro de 1000 lb pende del techo por un sistema de cables sostenidos en los puntos B, C
y D. Calcule las tensiones en los cables.

- 14 -
=
+
+
+
=

(, , )( , )
= |(, , )|

= , + , + , =

= . = . = .

8. El collarn C de 100lb de peso est en equilibrio sobre la barra lisa bajo la accin del cable AC.
Determinar la tensin en el cable y la fuerza ejercida sobre el collarn por la barra.

- 15 -
- 16 -
MOMENTOS

Momento.- Es la medida de la tendencia de una fuerza a causar un giro (de un cuerpo) alrededor
de un punto O o un eje L.

Momento con respecto a un punto.


En forma vectorial se define como:
=

donde:
vector de posicin que va desde el punto O hasta cualquier punto sobre la lnea de accin
de .

La magnitud del momento es MO = r X F = r F sen = F (r sen) = F d


En consecuencia, en forma escalar el momento con respecto a un punto se define como:

Mo = F d

d es la distancia perpendicular entre el punto O y la lnea de accin de la fuerza.

Observacin:

1. Por definicin del producto vectorial M


es a F y a r y se denota
con una flecha circular alrededor del vector M . El sentido se
determina con la regla de la mano derecha.

- 17 -
2. En aplicaciones planas o bidimensionales, el momento se considera positivo si la fuerza causa
un giro en sentido antihorario y negativo si causa un giro en sentido horario. El signo positivo
indica que el momento apunta hacia afuera del plano y el signo negativo indica que el momento
apunta hacia dentro del plano.

- 18 -
Teorema de Varignon.
Para un sistema de fuerzas concurrentes se cumple que:
r x F1 + r x F2 + r x F3 + + r x Fn = r x (F1 + F2 + F3 + + Fn ) = r x F

Es decir, el momento total de una resultante de fuerzas con respecto a un punto es igual a la
suma de los momentos de sus componentes respecto a o.

Ejemplos.

1. La suma de los momentos respecto a O debidos a la fuerza W y a las tensiones en los cables
AB y AC es cero. Si F = 800 lb. Calcule las tensiones en los cables.

O = 0
M

AC + r A x T
r A x T AB + r A x
= 0

AC + (8, 6, 0) x T
(8, 6, 0) x T AB + (8, 6, 0) x W
= 0

(8, 0, 10)
AC = T
T AC ec = TAC
164
- 19 -
(8, 4, 4)
AB = TAB eAB = TAB
T
96
(8,0, 10) (8, 4, 4)
(8,6,0)x TAC + (8,6,0)x TAB + (8,6,0)x 800j = 0
164 96

TAB = 632,10 lb. ; TAC = 330,10 lb.

- 20 -
Momento con respecto a una lnea
Es la medida de la tendencia de una fuerza a causar un giro alrededor de una lnea o eje. Se
representa por el vector
.

Consideremos una lnea L y una fuerza


F.
Sea M o el momento de la fuerza con
respecto a un punto 0arbitrario de la
lnea L.

El momento de la fuerza con respecto a la


lnea L es la componente de M o en
direccin a la lnea L.

Es decir:

L = (M
M O . e). e ML = |M
O . e|

Donde:
es un vector unitario en la direccin de L.
El sentido del momento se decide segn la orientacin de
los dedos usando el pulgar apuntando a

Tambin L = [(r x F). e]. e


M

La magnitud ML puede calcularse tambin como:

- 21 -
Nota:
Si: O . e es (+)
M L apunta hacia e.
M

Si: O . e
M es () L apunta hacia (e).
M

Pasos para evaluar el momento con respecto a una lnea:

1. Determinar un vector r , eligiendo cualquier punto 0 sobre L y determine las componentes de r


desde 0 hasta cualquier punto de la lnea de accin de F.
2. Determinar un vector unitario a lo largo de L. No importa en qu sentido apunte .
3. Calcular MO .
4. Evaluar ML usando la frmula = (
. ).

Ejemplos
1. Calcule el valor del momento de la fuerza F respecto a la barra BC.

1- r = 4i + 2j k
2- e = 0,8j 0,6k
3- M B = r X F = (4i + 2j k)x(2i + 6j + 3k) = 24 12 + 4 + 6 + 2 + 6
M B = 12i 10j + 28k
4- M BC = (MB . e). e = (12i 10j + 28k). (0,8 0,6)](0,8j 0,6k)

BC = (19.84j + 14.88k) KN. m


M

- 22 -
2. En la figura, el peso W causa una tensin de 100 lb en el cable CD. Si d=2pies. Cul es el
momento respecto al eje Z debido a la fuerza ejercida por el cable CD en C?

- 23 -
- 24 -
PARES

Par. Se denomina par a dos fuerzas que tienen igual magnitud, direcciones paralelas pero de
sentidos opuestos. Un par tiende a generar rotaciones aun cuando la suma vectorial de las
fuerzas es nulas y tiene como caracterstica principal que el momento que ejerce es el mismo
respecto a cualquier punto.

El momento M
que genera un par es:

= r1 xF + r 2 x(F) = (r1 r 2 )X F
M

Pero r1 r 2 = r

Entonces, = r x F
M
donde: - es un vector de posicin

El vector momento M
es al plano que contiene a las fuerzas F.

Escalarmente, M = F. d

Ejemplos

1. Determine la suma de momentos ejercidos por los dos pares sobre el tubo.

- 25 -
= (40i + 60j 103,9k) N. m
M

2. Para la fuerza F = (3i + 2j k) KN


a) Cul es el momento del par?
b) Cul es la distancia entre las lneas de accin de las fuerzas?

a) M
= r X F = (4,3,1)X (3,2, 1)

= (4i + 3j + k)X (3i + 2j k) = 8k 4j 9k 3i + 3j 2i

= (5i j 17k) KN. m


M

1732,051
b) M = F. d = 3741,657 = 4,74m

- 26 -
SISTEMAS EQUIVALENTES

Dos sistemas de fuerzas son equivalentes si se cumplen las siguientes condiciones:


1) Fsist. 1 = Fsist. 2 ^ O
2) M sist 1 =
O
M sist 2

O es un punto comn a ambos sistemas.


As para los sistemas que se muestran, sern equivalentes si:

FB + FA = FD ^ r A x FA + r B x FB + M
C = r D x FD + M
E + M
F
FB

Ejemplo
1. Sobre la viga mostrada actan tres sistemas de fuerzas y momentos. Son sistemas
equivalentes?

Se deben evaluar las condiciones 1 y 2.


( F)1 = 50j ( M O )1 = 0
( F)2 = 50j ( M O )2 = 50 . 0,5k 50k = 25k
( F)3 = 50j ( M O )3 = 50k 50k = 0

Luego, slo los sistemas 1 y 3 son equivalentes.

- 27 -
2. Determine si los sistemas mostrados son equivalentes.

( F) = (30i + 40j)lb ( F) = (30i + 40j)lb


1 2
( MO )1 = 30x 5 10x 8 + 130 = 100 pulg ( MO )2 = 100 pulg.

Luego, ambos sistemas son equivalentes.

Casos que se presentan

a) Representacin de una fuerza con una fuerza y un par

Una fuerza FP actuando con un punto P, se puede representar por medio de una fuerza F
actuando en un punto O diferente y un par M.

Sistema 1

( F)1 = ( F)2 ^ O )1 = ( M
( M O )2

FP = F r OP x FP = M

- 28 -
b) Fuerzas concurrentes por una sola fuerza.

a) Fuerzas paralelas por una fuerza (cuya suma no sea nula)

F1 F2
F3
F

3. Representar el sistema de fuerzas y par mostrado por:


a) Una sola fuerza que acta en el origen y un solo par.
b) Una sola fuerza.

Solucin:
a)

+ 50
2 = 1 = 30 + 20 + 20 = 20

= 3 30 + 5 (20 + 20 + 210) = 400


=
2 1

b)

- 29 -
4. Cada uno de los sistemas 1 y 2 consiste en un par. Si son equivalentes, qu valor tiene F?

1 = (r1 r 2 ) X F = r X F
M

= 400 + 1000. 30
= 1266

2 = (r1 r 2 )X F
M

= (3,4,0) ( cos 20, sen 20, 0) =


= 3 sen 20 + 4 cos 20

M1 = M2 1266 = 9F 2 + 16F 2

25F 2 = 5F

Luego, F = 253,2 N

- 30 -
CUERPOS EN EQUILIBRIO

Un cuerpo est en equilibrio si y solo si F = 0 ^ M


O = 0 (O es un punto arbitrario)

Aplicaciones Bidimensionales

Soportes: Son dispositivos que sirven de sostn o apoyo a los cuerpos.

Las fuerzas y pares ejercidos sobre un cuerpo por sus soportes se denominan reacciones. Los
soportes pueden ser:
a) Soporte de pasador
Es un soporte al cual est unido un cuerpo con un pasador o pin liso. Las nicas fuerzas que
generan son la de reaccin Ax y Ay. No pueden generar pares.

X
AX

AY

Ej: tijeras, engrapador.

b) Soporte de rodillo
Es un soporte de pasador que se halla montado sobre ruedas. No puede generar un par respecto
al pasador, y como se puede deslizar en direccin paralela a la superficie entonces no tiene
reaccin en dicha direccin (AX = 0). Solo genera una reaccin normal (AY).

Soportes Equivalentes al soporte de rodillo

Variantes:

La fuerza normal puede en estos casos


puede tener cualquier sentido y direccin
pero siempre perpendicular a la superficie
de apoyo. .

- 31 -
c) Soporte de empotramiento
Puede generar dos reacciones (AX, AY) y un par.

d) Otros soportes comunes:

Diagramas de cuerpo libre

- 32 -
Ejemplos

1. En la figura, el cuerpo est empotrado y sometido a dos fuerzas y un par. Calcule los valores
de las reacciones en el empotramiento.

- 33 -
Cuerpos estticamente indeterminados
Son aquellos cuerpos cuyo D.C.L. contiene ms incgnitas (fuerzas o pares) que el nmero de
ecuaciones de equilibrio. El mximo nmero de ecuaciones en equilibrio, en el plano, son tres
( FX = 0 ; FY = 0 y M = 0).

Esta situacin ocurre cuando:


a) Un cuerpo tiene ms soportes que el mnimo necesario para mantenerlo en equilibrio, en tal
caso el cuerpo tiene soportes redundantes. (ver ejemplo 1)
b) Lo soportes de un cuerpo estn diseados inapropiadamente de modo que el equilibrio no
se puede mantener para las cargas que soportan; en tal caso, el cuerpo tiene soportes
impropios. (ver ejemplo 2)

Ejemplo 1:

Si a la viga se le aade un soporte de rodillo

El sistema no se resuelve y se dice que el cuerpo est estticamente


indeterminado con un grado de redundancia igual a 1.

Grado de redundancia: Es el valor de la diferencia entre el nmero de incgnitas y el


nmero de ecuaciones de equilibrio.

NOTA:

La solucin de este tipo de cuerpo se estudia en el curso de Resistencia de Materiales,


usando ecuaciones que relacionan fuerzas, pares y deformaciones de los cuerpos.

- 34 -
Ejemplo 2:

- 35 -
- 36 -
CENTROIDES Y CENTRO DE MASA

Centroide
Es la posicin media de objetos con respecto a un sistema de referencia arbitrario. Se denomina
tambin centro geomtrico.

Posicin media (X
,
Y)

En la figura se muestra un conjunto de objetos: 1, 2, 3, n ocupando posiciones


(X1, Y1) (X2, Y2) (Xn, Yn) con respecto al sistema XY indicado.

La posicin media que ocupan en el recinto se ubica en un punto (X ) dado por:


, Y

ni=1 xi ni=1 yi
=
X
Y=
n n

Si se considera ahora que cada objeto tiene un peso W i entonces la posicin media del
peso de los objetos variar pues cada objeto tiene un peso diferente; en este caso, la
posicin media se obtiene de:

ni=1 xi . wi yi w i
=
X =
Y
wi wi

As, de manera anloga se puede considerar la posicin media de diferentes variables de


medidas C. (Por ejemplo: talla, edad, etc.)

X i . Ci Yi . Ci

XC =
Y=
Ci Ci

donde; Y representan al centroide de c o posicin de peso ponderado


X,
En ingeniera, los objetos de inters son; el rea, el volumen, la lnea y la masa de los
cuerpos.

- 37 -
Centroide de rea
Considerando un rea A arbitraria en el plano XY. Se divide el rea en partes A 1, A2,, An cuyas
posiciones son respectivamente: (X1, Y1); (X2, Y2) (Xn, Yn), entonces el centroide de rea o
posicin media del rea A es:

Pero para tener un valor real de


XeY sera necesario dividir el rea A en reas muy pequeas de
modo que se puedan obtener los valores de (Xi , Yi ) ms acertadamente la localizacin exacta del
centroide se logra tomando lmites cuando el tamao de las reas tienden a cero, es decir:

Casos prcticos

1) Si un rea es simtrico respecto a un eje el centroide


se rea se halla en el eje.
2) Si un rea es simtrico respecto a los ejes el
centroide de rea se halla en la interseccin de ambos
ejes

Ejemplos:

1. Determine el centroide del rea triangular mostrado.


h
= h dx = ( ) x dx
b
Por semejanza de tringulos:

h h| h
= h| = ( ) x
b x b

- 38 -
h 2 x3 b
x dA x dx /0 2

XA = = b = 32 = b
dA h x b 3
x dx
b 2 0
/

1 h h
y dA 2 (b) x (b) xdx 1

YA = = = h
dA h 3
b x dx

Nota.- La ordenada Y de la frmula de


YA es la distancia desde el eje X hasta el punto medio del
elemento diferencial dA:

2. Determine el centroide del rea limitada por las lneas Y = X e Y = X2.

dA = (x x 2 ) dx

1
x. dA x (x x 2 ) dx 1
A
X = = 0 2
=
dA (x x ) dx 2

x x2
La ordenada y de Y
A es: Y = x2 +
2

1 x x2
y dA 0 (x 2 + 2 ) (x x 2 ) dx 2

YA = = =
1 5
dA 0 (x x 2 ). dx

- 39 -
Centroide de volumen

Por analoga, el centroide de volumen se define como:

x dv y dv z dv
v =
X v =
Y Zv =
dv dv dv

Caso particular:
Si un cuerpo tiene la forma de una placa de espesor uniforme
y rea transversal A, entonces el centroide de volumen
coincide con el centroide de A y se halla en el punto medio
entre dos caras.

Ejemplos

1. Determine el centroide del cono.

Por simetra, el centroide debe estar en el eje X, por lo que


Yv = 0 y Zv = 0. Por tanto, slo se
requiere calcular XV.
Tomando un elemento diferencial de volumen dV en forma de rodaja circular de radio r:

. R2 2
dV = A. dx = r 2 = x dx
h2

Luego,
. R2 h 3
x dv 2 0 x dx 3

XV = = h2 = h
dv . R h 2 4
x dx
h2 0

- 40 -
Centroide de lnea
El centroide de una porcin de lnea L se obtiene de:

x dL y dL z dL

XL =
YL = ZL =
dL dL dL

Ejemplos

1. Determine las coordenadas del centroide de la lnea:

Y (1,1)
dy 2
dL = (dx)2 + (dy)2 = 1 + ( ) dx
dx
Y = x2

De Y = X2 dy = 2x. dx
X

Entonces dL = 1 + 4x 2 dx

1
x dL 0 x 1 + 4x 2

XL = = 1 = 0,574
dL 1 + 4x 2
0

2 1
y dL 0 x 1 + 4x 2

YL = = 1 =
dL 1 + 4x 2
0

2. Determine el centroide de la lnea semicircular de radio R.

Por simetra, el centroide se halla sobre el eje X, entonces Y


L = 0

2
x dL 2 R. cos R d 2R

XL = = =
2
dL 2 R d

- 41 -
Centroide de masa o centro de masa

El centro de masa de un cuerpo es el centroide de su masa, es decir:

x. dm y. dm z. dm
m =
X ;
Ym = ; Zm =
dm dm dm

donde:
x, y , z son las coordenadas del elemento
diferencial de masa dm.

El peso total de un cuerpo se puede representar como una nica fuerza actuando en el centro de
masa.
Densidad ():
dm
= Es la cantidad de masa que ocupa un volumen v.
dv

Si un cuerpo tiene densidad uniforme (constante) el cuerpo es homogneo:


m
m = . dv = v =
v

Peso especfico ():


dw
= Es el peso de una unidad de volumen del
dv
cuerpo.

w
La expresin = representa al peso especfico de un cuerpo homogneo. Segn lo
v
anterior:

x dm x dv

Xm = =
dm dv

y dm y dv
m =
Y =
dm dv

z dm z dv
Zm = =
dm dv

- 42 -
Notas:

1. El centro de masa de un cuerpo homogneo coincide con el centroide de


volumen.
2. El centro de masa de una placa homognea de espesor uniforme coincide con el
centro de rea de su posicin transversal.
3. El centro de masa de una barra esbelta homognea de rea uniforme en su
seccin transversal coincide aproximadamente con el centroide del eje de la
barra, puesto que el centro de masa del elemento dm coincide con el centroide
de la seccin transversal donde la barra es curva.

dm

dL

Como:
x dL
dm = A dL
Xm = = xL
dL

Ejemplos

1. Determine la masa del cilindro y la posicin de su centro de masa


si:
a) Es homogneo con densidad

b) No es homogneo y su densidad est dada por = (1 + )


a) 0 =
= 0 . = 0 . , como es homogneo el centro de masa coincide con
el centro de volumen y como es simtrico tambin se deduce que su centro de volumen
est en la lnea x.
2
0 |0
= = = = 2 = |0 =
0 |0 2 2

- 43 -
b) Como .
3
= . = (1 + ) . . = . . .
2

5
= =
9

Centroides y centros de masa de elementos compuestos

Centroide de reas

+ 2 + 3
= = 1
1 + 2 + 3

1
: 1 = = 1 1
1 1

1 1 + 2 2 + 3 3
=
1 + 2 + 3


= Anlogamente, =

Cuando hay huecos o agujeros, estas reas se consideran negativas porque restan al rea
principal. En este caso:

1 A1 X
X 2 A2 1 A1 Y
Y 2 A2
=
X =
Y
A1 A2 A1 A2

Volmenes y lneas
= ; =


= ; =

- 44 -
Centros de masa
= ; =

Teorema de Pappus & Guldinus


1. El rea de la superficie de revolucin (generada al rotar una lnea alrededor de un eje) es igual
al producto de la distancia que recorre el centroide de lnea (CL) por la longitud de la lnea; es
decir:

CL

A=2
YL L

De la figura
dA = 2y dL

A = 2 y dL
L

y dL
Como
Y=
dL

y dL = Y L

Luego:
L
A = 2Y

1. La magnitud V del volumen de resolucin generado es igual al producto de la distancia


que recorre el centroide de rea por la magnitud de rea.

A A
V = 2 Y

En efecto, el volumen generado por el elemento de rea dA al


girar el rea alrededor del eje X es dV = 2 ydA. Por tanto el volumen total es:

V = 2 y dA

Pero y dA = Y A A . Reemplazando en la ecuacin


anterior se obtiene la ecuacin de volumen de
revolucin.

- 45 -
- 46 -
- 47 -
- 48 -
MOMENTOS DE INERCIA

Son herramientas matemticas frecuentemente utilizadas en clculos de ingeniera; por ejemplo:


en el estudio de cargas o fuerzas distribuidas, deflexin de vigas, hidrosttica, movimientos
rotatorios, etc. Se define como la medida de la resistencia de un cuerpo a cambiar su estado
rotacional. Se representa como una magnitud escalar y se simboliza con la letra I.
Pueden ser: momentos de inercia de rea (para el anlisis de los cuerpos planos) y de masa.

Momentos de inercia de reas


Sea el rea A en el plano XY.

Se definen cuatro momentos de inercia del rea A:

- Momento de inercia con respecto al eje X

IX = y 2 . dA = K 2X . A
A

donde:
y es la ordenada del elemento diferencial de rea.
Kx: radio de giro respecto al eje X.

- Momento de inercia respecto al eje Y

IY = 2 . dA = K 2Y . A
A

donde:
x es la abscisa del elemento diferencial de rea.
Ky: radio de giro respecto al eje Y.

- 49 -
- Producto de inercia

IXY = xy. dA
A

Propiedad del producto de inercia: Si un rea es simtrica respecto a cualquier eje


IXY = 0.

- Momento polar de inercia

JO = r 2 . dA = K O 2 . A
A

= IX + IY Adems: KO2 = KX2 + KY2

Radio de giro. Se define el radio de giro como la distancia desde el eje de giro a un punto donde
podramos suponer concentrada toda la masa del cuerpo de modo que el momento de inercia
respecto a dicho eje se obtenga como el producto de la masa del cuerpo por el cuadrado del
radio de giro.

Notas:
Los momentos e inercia de rea IX, IY y JO tienen unidades de (longitud)4 y son siempre
positivos mayores que cero. Adems los valores de los momentos de inercia se dan con
respecto a un sistema de referencia arbitrario pero especifico; es decir, si se cambia la
ubicacin del sistema XY los valores de los momentos variarn.

Propiedades:

- reas iguales (en magnitud) no implican momentos iguales.

A1 = A2 pero: 2 > 1

2 < 1

- 50 -
- reas idnticas pero con momentos e inercia diferentes respecto de los ejes X e Y.

Ejemplos

1. Determine los momentos de inercia de rea y los radios de giro del rea triangular mostrado

h h
IY = x 2 . dA ; con dA = h| . dx.. h! = ( ) x
b b


= ( ) .

1 3
= 2 ( ) . = 3 =
4
0

IX = y 2 . dA

Qu representa y en la integral?
Como no se puede precisar el valor de la ordenada y se opta por un procedimiento alternativo,
que consiste en:

i) Se escoge un dA dentro de la franja vertical y se evala el IX de dicha franja manteniendo


fijos (constantes) las distancias x y dx.

h
y3 h x h3 3
[IX ]franja = y 2 dA = 2 (dx. dy) = dx y 2 dy dx / b x dx
3 0
3b 3
0

- 51 -
ii) Se integran ambos miembros para obtener el IX total.

b
h3 3 bh3 x 4 b bh3
IX /franja 0 3b3 x dx
3 4 0
/
12

= . Se sigue un procedimiento similar al anterior, manteniendo fijos a x y a dx.


h
x
b
I XY / franja xy dA = xy dx dy x dx y dy
0

y 2 (h /b ) x h2
= x dx /0 I XY / franja 2
x 3 dx
2 2b
Al integrar ambos extremos de la ecuacin anterior se obtiene:
b
h2 3 h2b2
IXY 2 x dx
0 2b
8

bh3 b3 h
J0 = IX + IY = +
12 4

Los radios de giro resultan:

3

= 2 = 12 = = 0,408
6
2

3

= 2 = 4 = = 0,707
2
2


= = 2 + 2 = (0,408)2 + (0,707)2

- 52 -
- 53 -
- 54 -
Teorema de los ejes paralelos o Teorema de Steiner
Es una frmula de gran importancia que se utiliza para:
Conocer el momento de inercia de un rea con respecto a un sistema de coordenadas
diferente, conocido el valor del momento de inercia con respecto a un sistema de
coordenadas particular.
Determinar los momentos de inercia de rea de secciones compuestas cuando se conocen los
momentos de sus reas parciales.

Deduccin de teorema:

En la figura se muestra un rea A cuyo momento de inercia con respecto al sistema XY es


conocido. Se desea conocer el momento de inercia con respecto al nuevo sistema de
coordenadas XY desplazado una distancia Dx del eje Y y Dy del eje X.

= . . . = +

= ( + )2 = 2 + 2 + 2 )

= 2 + 2 + 2

= + 2 + 2

A
pero: y dA = Y coordenada del centroide de rea con respecto al eje Y

A + D2 Y A
IX = IX + 2DY Y

A D2 Y A
IX = IX 2DY Y

2 2
IY = X2 dA = (X | + DX ) dA = X | dA + 2 DX X | dA + DX 2A

= + 2 + 2

IY = IY 2DX
X A D2 X A - 55 -
Desarrollando para IXY se halla: I x Y I XY Dx Dy A DY xA Dx y A
Caso particular:
Si se da el caso de que el origen del sistema XY coincide con el centroide de rea del
rea A = = y = 0 = 0

I x I X I X y 2 A ; I y IY IY x 2 A

IXY IX'Y' IXY x y A ; JO JO JO r 2 A

Ejemplos

1. Determine los momentos de inercia del tringulo respecto a unos ejes que pasan por el
centroide.

- 56 -
2. Determine los momentos de inercia del rea
sombreada mostrada.

Para determinar los momentos de inercia de un rea


compuesta, se divide el rea en reas parciales conocidas y luego se aplica el teorema de ejes
paralelos para cada rea. Finalmente se determina el momento de inercia del rea total sumando
algbricamente los momentos parciales de las reas.

Por ejemplo: = 1 + 2 3
rea: A

Tringulo 12 4 1,33 bh3/36=0,67 hb3/36=24

Semicrculo 6,28 6+(4R/3)=6,85 R=2 R4/8 =6,28 (/8-8/9)R4=1,76

Crculo 3,14 5+R=6 1+R = 2 R4/4 =0,79 R4/4=0,79

rea total A1+A2-A3 = x 1 A1 x 2 A2 x 3 A3 y 1 A1 y 2 A2 y 3 A3 16,16 24,97



15,14 A A
4,76 1,47

Continuacin de la tabla:
rea:
= +
2 = +
2 +
=

Tringulo b2h2/72=8 31,90 216 71,84

Semicrculo 0 31,4 296,43 86,04

Crculo 0 13,35 113,83 37,68

rea total 8 49,95 398,6 120,20

- 57 -
2. Determine: IX , IY , IXY , JO , K X , K O del rea mostrada

Se muestra el clculo de IX. Complete los dems valores de la tabla:

rea: A

Rectngulo 24 2 3 bh3/12=72 hb3/12=32

Crculo 0,785 2 4 R4/4 =0,785 R4/4=0,785

rea total A1-A3 =23,25 x 1 A1 x 2 A2 y 1 A1 y 2 A2 16,16



A A

rea: = +
2 = +
2 +
=

Tringulo 288

Crculo 13,35

rea total 274,65

- 58 -
Momentos de inercia de masa

En la figura se muestra un cuerpo y una lnea Lo. Se define:

= 2 . .

Donde:
Lo - es por lo general un eje alrededor del cual gira el cuerpo,
r - es la distancia perpendicular del eje al elemento diferencial dm.
Momento de Inercia de masa de Cuerpos Simples

- Barras Esbeltas: Son cuerpos cuya longitud es mucho mayor que el ancho.
Sea L la longitud de la barra, A el rea de su seccin transversal y m su masa. Se supone que

A es uniforme a lo largo de la barra y que el material es homogneo: ( = ).

El momento de inercia de masa de una barra recta con respecto a
un eje perpendicular que pasa por el centroide de masa es:

L/2
1 1
I = r 2 dm = A r 2 dr = 3 = 2
m L/2 12 12

Placas Delgadas

Sea una placa plana homognea de espesor T uniforme.


Se desea conocer los momentos de inercia de masa con respecto a los ejes X, Y, Z.

m
I(eje z) = r 2 dm = T r 2 dA = r 2 dA
m A A A

- 59 -
Donde: = =

Pero: 2 =


Luego: ( ) =

I(eje x) = y2 dm = T y2 dA =
m
Luego: I(eje x) =
A

De modo anlogo se obtiene:



( ) =

Ejemplo:
1. Dos barras homogneas esbeltas estn soldadas entre s formando una L,
determine el momento de inercia de masa del cuerpo respecto a la lnea Lo.

= =


3
(1) = 2 = 2 =
0 3
1
= 2
3


43 4 2
(2) = 2 = (2 + 2 ) = =
0 3 3

1 2 4 2 5
= 1 + 2 = + = 2
3 3 3

- 60 -
2. Determine los momentos de inercia de masa de la placa homognea de espesor uniforme.

Los momentos de inercia del rea triangular respecto de los ejes X e Y son respectivamente I X =
bh3/12 e IY=hb3/4, Por tanto los momentos de inercia de masa de la placa con respecto a los
ejes X e Y son:

El momento de inercia con respecto al eje Z es:

- 61 -
- 62 -
FUERZAS DISTRIBUIDAS

En todos los casos reales la fuerza ejercida sobre un cuerpo por su peso propio est distribuida
en todo el volumen del cuerpo. Sin embargo, por razones prcticas se puede considerar a la
fuerza peso como una nica fuerza actuando en el centro de masa del cuerpo.
En ciertas aplicaciones de ingeniera es conveniente conocer la forma en que se distribuyen las
cargas en los cuerpos, por ejemplo; en vigas, cimentaciones, cables, etc.

- Fuerzas distribuidas en vigas (en lneas)

Viga con carga uniforme Torre con carga de viento variable

Sea w una funcin que describe la carga distribuida, de modo que la fuerza hacia abajo dF sobre
un elemento infinitesimal dx de la viga es wdx la fuerza F resultante actuando sobre toda la
viga es:

- 63 -
El momento que origina la fuerza F con respecto al origen o es:

= . . =

Notas:

- La fuerza F resultante es igual en magnitud al rea


entre la curva de carga y el eje x.

- F = rea
- La fuerza nica equivalente a una carga distribuida acta en el centroide del rea generada
por la curva de carga y del eje x.

Ejemplos
1. La viga mostrada est sometida a una carga distribuida
triangular cuyo valor en B es 100N, determine las reacciones
en A y B.

100.12
El valor de F es: = = = 600
2

El centroide del rea es:


2
= (12) = 8
3
= 0 = 0

= 0 = + = 600

= 0 8 + 12 = 0

600.8
= = 400
12

= 200

- 64 -
2. Halle las reacciones en los apoyos de la viga simple que soporta las distribuciones de cargas

1 = = 1204 = 480
2 = = 1206 = 720
1606
3 = = = 480
2

= 0 480 720 480 + = 0

+ = 1680

= 0 4802 + 7203 + 4808 10 = 0

= 696 .

Luego: = 984

- 65 -
Fuerzas y momentos internos en vigas

Sea una viga AB soportando una carga externa. Para


conocer las fuerzas y momentos internos en cualquier
seccin de la viga se corta a esta con un plano y se asla
una parte de ella. Para que la viga est en equilibrio, la
parte aislada deber estar sometida a fuerzas y momentos
en el plano en que se une a la otra parte.

Las fuerzas internas P y V se denominan fuerza axial y fuerza cortante respectivamente y por
convencin se eligen positiva tal como se indica en las figuras.
P es positiva si somete a la porcin de viga aislada a tensin.
V es positiva si tiende a hacer girar a la porcin de viga aislada en sentido horario.
El par M se denomina momento flector y es positivo cuando produce un giro de la viga hacia
arriba. (En el sentido positivo del eje y).

Ejemplo
1. En la viga mostrada, determine las fuerzas y el momento interno en:
a) B
b) C

Solucin:
Primero se determinan las reacciones en los soportes
de la viga, construyendo un DCL en el que la carga
distribuida ha sido reemplazada por una fuerza
equivalente.
Aplicando las ecuaciones de equilibrio se obtienen:
.AX = 0; AY = 120 N y D = 60 N
a) Cortando la viga en B y aislando el tramo izquierdo
(tramo ms simple) de la viga cortada se determina primero el valor de la carga distribuida que
soporta la viga en el tramo AB.

- 66 -
(303)
= = 45
2

2
: (3) = 2
3

Aplicando las ecuaciones de equilibrio:

= 0

= 75 < 45 + 120 = 0 >

= 315 < + 45 = 1203 >

b) Cortando la viga en C y aislando el tramo derecho de la viga:

= 0

= 60
180.

- 67 -
- 68 -
Diagramas de fuerza cortante y momento flector
- Se usan en el diseo de vigas y muestran los valores de V y M en cualquier punto de la viga a lo
largo del eje X. para el clculo de las ecuaciones de V y M se sigue el siguiente procedimiento:

1) 1. Se calculan las reacciones en los apoyos.

2) Se corta la viga en una posicin arbitraria x en el tramo entre el primer apoyo y la primera
fuerza lineal o distribuida y se calculan los valores de V y M en funcin de x que sern vlidos
solo para el intervalo especfico.

P=0
1
V= F
3
1
M = F. x
3

3) Se calculan los valores de V y M para los dems tramos.

P=0
2
V= F 2
3 L<<L
2 3
M = F. (L X)
3

- 69 -
4) Finalmente se dibujan los diagramas de V y M para cada intervalo.

2. Para la viga mostrada:


a) Dibuje los diagramas de V y M.
b) Determine las posiciones y los valores mximo y mnimo de las fuerzas cortantes y los
momentos flectores.

Intervalos de anlisis: 0 < x < 6; 6 < x < 12; 12 < x < 18

Clculo de las reacciones: (b)

0 <Ax < 6= 0; ; 6 <Yx = 200N


< 12 ; ;12C<=
x<1300N
18

Clculo de V y M: 0<x<6 (c)

P = 0 ; V = 200N ; M = 200x

- 70 -
Clculo de V y M: 6 < x < 12 (d)

Clculo de w:

w = mx + b

En x=6, w=300; en x=12, w=100


100
= + 500
3

x
100
F = w. dx = ( x + 500) dx
6 3
50
= x 2 + 500x 2400
3
6 6
100 2
= = ( x + 500)
0 0 3

Equilibrio:

P=0
50 2
V= x 500x + 2600
3

50 3
M= x 250x 2 + 2600x 6600
9

Clculo de V y M: 12 < x < 18 (e)

P=0

V = 300N

M = 300x - 5400

- 71 -
b) De los diagramas de V y M:

Vmax = 300N en x = 12 - 18

Vmin = -1000N en x = 12

Mmin = -1800 Nm en x = 12


Para hallar el mximo se hace =0

entonces en el intervalo:

6 < x < 12

150 2
= 500 + 2600 = 0
9
= 6,69

Mmx = 1268N.m

- 72 -
Relaciones entre carga distribuida, fuerza cortante y momento flector.
Las fuerzas y el momento internos se rigen por ecuaciones diferenciales simples, las cuales
permiten obtener diagramas de fuerzas cortantes y momento flector de un modo directo.
Sea una viga sometida a una carga distribuida. El diagrama de cuerpo libre de una porcin de
esta viga muestra la fuerza y el momento internos actuando en las dos secciones contiguas de la
porcin de viga como se muestra en la figura.

Aplicando las ecuaciones de equilibrio a este DCL se tiene:

FX = P + P P = 0 P = 0

FY = V V wX O(x 2 ) = 0

MQ = M + M M (V + V)dx w O(x 2 ) = 0

Donde O (x 2 ) significa un trmino de orden x 2


Dividiendo entre x y tomando lmites conforme x tiende a cero se obtiene:


= 0; = =

Ejemplo

- 73 -
BIBLIOGRAFA

Texto Recomendado:

* Esttica. Mecnica para Ingeniera. Bedford & Fowler. 2da. ed. 1996.

Consulta adicional:

* Esttica. Mecnica Vectorial para Ingenieros. Beer & Johnson. 9na. ed. 2007.

* Esttica computacional. Ingeniera Mecnica. Soutas-Little. 2009

* Mecnica Vectorial para Ingenieros-Esttica. R. C. Hibbeler. 9na. ed. 2004.

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