Ejercicio 4:

Anlisis cinemtico del mecanismo de un

chancador de mandibula

Alumno: Daniel Mardini Gonzlez

Profesor: Elena Atroshchenko
Curso: ME3401 Cinemtica y Dinmica de Mecanismos
Fecha: 27 / 04 / 16
Para tener en cuenta:

La animacin del mecanismo se encuentra en el cdigo Animacion.m en la carpeta matlab.

En el documento se explica paso a paso lo que hacen las funciones y cdigos de Matlab utilizados, los cuales poseen
nombres cortos que son, de alguna manera, representativos.

Las funciones tardan en responder (desde unos segundos hasta un par de minutos) debido a la gran cantidad de iteraciones
e inversin de matrices del mtodo de Newton-Raphson.

En la carpeta matlab se encuentran todos los cdigos utilizados en este trabajo siendo, en su mayora, mencionados en el
mismo, los scripts no mencionados solo son auxiliares.

En la carpeta figuras se encuentran todas las figuras de este documento tanto en formato .png como .fig.
En la funcin NR.m se implement el mtodo de Newton-Raphson para encontrar los ceros de una funcin diferenciable.
Los argumentos de la funcin NR.m son un vector columna de dimensin cuyos valores sean una primera
aproximacin a la raz buscada de la funcin, una funcin de dos variables a valores en , la matriz Jacobiana de esa
funcin y un nmero real menor que 1 como parmetro para acotar la aproximacin de los ceros de la funcin.

Se comienza por realizar un anlisis de posicin en funcin del ngulo conocido cuyo valor inicial es . Se
elige el circuito mostrado en la imagen de abajo donde el ngulo conocido es

La ecuacin de cierre viene dada por:

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Se define la funcin:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Cuya matriz Jacobiana es:
( )

Con esto se puede aplicar el mtodo de Newton-Raphson para encontrar el ngulo con lo que se puede encontrar la
posicin de C en funcin del ngulo . La funcin Cab.m retorna la posicin del punto C para cada valor de
entregado y el script plotCab.m entrega un el siguiente grfico de la trayectoria de C recordando que el origen est ubicado
en el punto A (el grfico tambin est disponible en el archivo plotplotCab.fig)

Para conocer las dems posiciones se procede igual que en el caso anterior. Considere ahora el circuito de vectores en negro
del siguiente esquema:
Dado que conocemos el vector ( ) mediante la funcin Cab.m se utilizar el circuito interior para plantear la ecuacin
de cierre, obteniendo:
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Se construye la funcin:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Cuya Matriz Jacobiana es:

( )

Con lo que se construye la funcin Aed.m que entrega el valor del ngulo ED para cada ngulo AB. Mediante el script
plotAed.m se obtiene el siguiente grfico (el grfico tambin est disponible en el archivo plotplotAed.fig):

Para encontrar las velocidades se utilizan las ecuaciones de velocidad aparente, adems la notacin en las prximas
ecuaciones est referida al siguiente esquema:
Recordando que los puntos A, E, F estn fijos al marco de referencia. Se plantea, entonces:

( )
( )
( )

( )
( ) ( )
( )

( )
( )
( )
Para la velocidad de C

( )

( )

( ) ( )

( ) ( )

Se define la funcin:

( ) ( ) ( )

Cuya matriz Jacobiana es:

( ) ( )
( )
( ) ( )

Al aplicar el mtodo de Newton-Raphson se obtiene los valores de y con lo que se conoce:

( )

Se plantean las siguientes ecuaciones para el cuerpo D

( )
 ( )

( ) ( )

( ) ( )

Se construye la funcin:
( ) ( ) ( )

Cuya matriz Jacobiana es:

( )

Con lo que se puede obtener , mediante Newtorn-Raphson, correspondiente a la velocidad angular del cuerpo, esto fue
implementado en la funcin w6w5.m que retorna un vector con la velocidades angulares del cuerpo 6 con respecto al
marco de referencia y la velocidad angular del cuerpo 5 con respecto al punto C. El script plotWED genera el siguiente
grfico (que tambin est disponible en plotplotWed.fig):

Un hecho interesante es que se puede obtener la misma figura mediante la derivacin numrica de los datos obtenidos del
ngulo del cuerpo ED en funcin del ngulo AB como se hizo en el script W6Numerico.m

Para la aceleracin se procede similar al caso de la velocidad, se plantea:

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

Con lo que se tiene un sistema de 2 ecuaciones con dos incgnitas y con lo que la aceleracin del punto C queda:

( )
Para el punto D

( ) ( )

( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( )

( ) ( )

Obteniendo nuevamente un sistema de ecuaciones de que nos entrega la aceleracin angular para cada valor de .
Lo anterior se implementa en la funcin AAed.m que retorna el valor de la aceleracin angular del cuerpo ED para cada
valor de entregado. El cdigo plotAAed.m utiliza esta funcin y crea el siguiente grfico (que tambin est disponible
en plotplotAAed.fig):