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Provisório

Provisório Controle Adaptativo Tópicos Especiais em Acionamentos e Controle de Máquinas Elétricas (ELE10) Professor
Provisório Controle Adaptativo Tópicos Especiais em Acionamentos e Controle de Máquinas Elétricas (ELE10) Professor

Controle Adaptativo

Tópicos Especiais em Acionamentos e Controle de

Máquinas Elétricas (ELE10)

Professor Carlos H. S. Vasconcelos

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

SENSIBILIDADE DOS PARÂMETROS

Fatores que influenciam na variação dos parâmetros da máquina:

TEMPERATURA

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

SATURAÇÃO MAGNÉTICA

FREQUÊNCIA

Parâmetros mais afetados:

Constante de tempo do rotor (

)

Indutância de magnetização ( )

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

SENSIBILIDADE DOS PARÂMETROS

Variação da constante de tempo do rotor

TEMPERATURA: A temperatura no rotor pode chegar a 150 graus provocando uma

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

variação de ± 50% no seu valor;

0.5 <

< 1.5

SATURAÇÃO MAGNÉTICA: A saturação da indutância de magnetização pode

diminuir seu valor em ate ± 80% do nominal;

0.8 < < 1.2

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

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CONTROLE ADAPTATIVO

ESTIMAÇÃO DA RESISTÊNCIA

DO ROTOR

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

ADAPTAÇÃO DA RESISTÊNCIA DO ROTOR

Impondo = 0 e isolando a derivada do fluxo do rotor na equação de tensão do rotor

=− +

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

Isolando a corrente do rotor na equação de fluxo em função da corrente de estator e do fluxo

do rotor.

=

Substituindo na equação da derivada do fluxo do rotor

=

+

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

O

O

ADAPTAÇÃO DA RESISTÊNCIA DO ROTOR

erro do fluxo do rotor e da resistência do rotor é dado por:

= !

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

# = !

erro da dinâmica do fluxo do rotor pode ser dado por:

=

!

=

+

! − ! + !
!
! + !

= − # + #

! = Resistência do rotor estimado ! = Fluxo do rotor estimado

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

ADAPTAÇÃO DA RESISTÊNCIA DO ROTOR

Assumindo que a estimação da resistência do rotor é dado por:

!

= −56̂

8

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

Assumindo que o atual valor da resistência do rotor varia muito devagar temos:

!

≈0

A dinâmica do erro da resistência do rotor é dada por:

! = ! = 56̂ 8

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

ADAPTAÇÃO DA RESISTÊNCIA DO ROTOR

Aplicando o critério de estabilidade de Lyapunov.

:

,

#

=5

Clique para editar o estilo do subtítulo

<

+ # =5 + #

8

<

mestre

O estimador do valor da resistência do rotor e dado por:

! =56̂ 8
! =56̂ 8
do valor da resistência do rotor e dado por: ! =56̂ 8 6 ̂ = !

6̂ = !

!

=

!

=

!
!

! + !

+
+

==

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

ADAPTAÇÃO DA RESISTÊNCIA DO ROTOR

Estimação da resistência do rotor e do fluxo do rotor

Constest

da resistência do rotor e do fluxo do rotor Constest const Ialf Ibet estimation fluIrq Ialf

const

Ialf

Ibetdo rotor e do fluxo do rotor Constest const Ialf estimation fluIrq Ialf Ajuste ! do

estimation

fluIrq

Ialf

do rotor Constest const Ialf Ibet estimation fluIrq Ialf Ajuste ! do Lrest Ibet Wr Clique
do rotor Constest const Ialf Ibet estimation fluIrq Ialf Ajuste ! do Lrest Ibet Wr Clique

Ajuste

!

do

Lrest

const Ialf Ibet estimation fluIrq Ialf Ajuste ! do Lrest Ibet Wr Clique para editar o

Ibet

Wr

Ialf Ibet estimation fluIrq Ialf Ajuste ! do Lrest Ibet Wr Clique para editar o estilo
Ialf Ibet estimation fluIrq Ialf Ajuste ! do Lrest Ibet Wr Clique para editar o estilo

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

Ialf

Wr Clique para editar o estilo do subtítulo mestre Ialf Current fluxIrd X 2 D +

Current

fluxIrd

X 2

D

+

+

X

fluxoR

X 2

B

Lmest

Ialf

*

D

Constest

+

Ibet

fluxIRD

D + + X fluxoR X 2 B Lmest Ialf * D Constest + Ibet fluxIRD

WrestD + + X fluxoR X 2 B Lmest Ialf * D Constest + Ibet fluxIRD

Rrest

fluxIRQ

fluxIRD

B

-

D N/D * N fluxIRD B - +
D
N/D
*
N
fluxIRD
B
-
+

F

+ +
+
+
+ - B B fluxIRQ N * N/D D
+
-
B
B
fluxIRQ
N
*
N/D
D

Rrest

 

Ialf

Const

   
 

Ialf

Voltage

Ibet

frid

   

fluxRd

   
 

Ibet

   

D

 

estimation

D

Valf

   

fluxRq

 

Valf

 

friq

Vbet

Vbet Vbet  
Vbet Vbet  

Vbet

 
 
   

*

D

-

Ibet

+

B
B

Lmest

fluxIRQ

Lrest

20.0 Ajuste de ! 1 * | X| sT Rrest
20.0
Ajuste
de !
1
*
| X|
sT
Rrest

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

SIMULAÇÃO DO CONTROLE ADAPTATIVO

>? = 180 @A /C D E = 10 F. G

= 1.083/ 2.0 Ω (4,0 C K)

Estimação da Resistência do rotor Rr Rrest 2.40 2.10 1.80 1.50 1.20 3.00 3.25 3.50
Estimação da Resistência do rotor
Rr
Rrest
2.40
2.10
1.80
1.50
1.20
3.00
3.25
3.50
3.75
4.00
4.25
4.50
4.75
5.00
Rr [Ohms]

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

Controle vetorial direto

Fluxo do rotor FluxR_ref FluxR_Obs FluxR_motor 0.880 0.860 0.840 0.820 3.00 3.25 3.50 3.75 4.00
Fluxo do rotor
FluxR_ref
FluxR_Obs
FluxR_motor
0.880
0.860
0.840
0.820
3.00 3.25
3.50
3.75
4.00
4.25
4.50
4.75
5.00
Flux [Wb]

Provisório

Controle Adaptativo
Controle Adaptativo

SIMULAÇÃO DO CONTROLE ADAPTATIVO

>? = 180 @A /C D E = 10 F. G

= 1.083/ 2.0 Ω (4,0 C K)

Velocidade Mecânica Wref Wm 182.0 181.0 180.0 179.0 178.0 t [s] 3.00 3.25 3.50 3.75
Velocidade Mecânica
Wref
Wm
182.0
181.0
180.0
179.0
178.0
t
[s]
3.00
3.25
3.50
3.75
4.00
4.25
4.50
4.75
5.00
Wm [RAD/S]

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

Controle vetorial direto

Potência P[w] e Q[var] Potências 4.0k 3.5k 3.0k 2.5k 2.0k 1.5k 1.0k t [s] 3.00
Potência P[w] e Q[var]
Potências
4.0k
3.5k
3.0k
2.5k
2.0k
1.5k
1.0k
t [s]
3.00 3.25
3.50
3.75
4.00
4.25
4.50
4.75
5.00
p [W] Q[var]

Provisório

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

M R A C

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE

REFERÊNCIA

Provisório

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERÊNCIA

>?

=

MRAC CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERÊNCIA >? = >? Modelo de referência ( independente de
MRAC CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERÊNCIA >? = >? Modelo de referência ( independente de

>?

Modelo de referência

( independente de

E

)

L

>?

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

M>N

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre M>N E ) Modelo Ajustável ( dependente de

E

)

Modelo Ajustável

( dependente de

E

+

mestre M>N E ) Modelo Ajustável ( dependente de E + - O M>N L Sistema

-

O

mestre M>N E ) Modelo Ajustável ( dependente de E + - O M>N L Sistema

M>N

L

Sistema adaptativo
Sistema
adaptativo

Provisório

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERÊNCIA

Referência pela tensão de estator de eixo direto

>?

N

==

O

−=

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

=

>? = N >? > P Q

N

>?

M>N

N

=

M>N

N

Referência pela tensão de estator de eixo em quadratura

O

>?

>

R

== Q −= Q

de eixo em quadratura O >? > R == Q −= Q > ? = Q

>? = Q >? > P N

=

Q

>?

> ? = Q > ? − > P N = Q >? M>N = Q

M>N = Q

Provisório

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERÊNCIA

Referência pela potência reativa

O =S >? S M>N

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

S >? = > ( N

>? < −P

>? < )

Q

S M>N == M>N Q N

M>N - = N

M>N M>N Q

Referência pela potência ativa

O

=T >? T M>N

pela potência ativa O = T >? − T M>N = Q > ? = Q
pela potência ativa O = T >? − T M>N = Q > ? = Q

= Q

>? = Q >? > P N

>?

T M>N == N

M>N N

M>N += M>N Q Q

M>N

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

EQUACIONAMENTO DO IFOC SEGUNDO O FLUXO DO ROTOR

Equações doa controle vetorial indireto em função da corrente do estator e do fluxo do
Equações doa controle vetorial indireto em função da corrente do estator e do
fluxo do rotor
Clique para editar o estilo do subtítulo mestre
D > =T
Q
A precisão do controle vetorial
indireto é dependente da constante
N =
1
de tempo do rotor
+
1 Q
0= E −
N
=
Provisório
Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

ADAPTAÇÃO DA CONSTANTE DE TEMPO DO ROTOR

1 1 Q 0= E − N = + N Clique para editar o estilo
1
1
Q
0= E −
N =
+
N
Clique para editar o estilo do subtítulo mestre
1 Q
1
E =
N =
N
D > =T
Q
=
E
Q
1 D >
5 =
Q =
T <
N
Provisório

Provisório

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE ADAPTATIVO POR MODELO DE REFERÊNCIA

Referência pela potência reativa

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

>?

=

>?

Modelo de referência
Modelo de referência

S

>?

M>N

Modelo Ajustável
Modelo Ajustável

S

M>N

+

-

U

>?

Q

V

P I

>? Q V
>?
Q
V

E

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

CONTROLE VETORIAL INDIRETO COM MRAC

] = N D W ∗ ∗ ∗ = N N 1 Z P I
]
= N
D W
=
N
N
1
Z
P
I
+
DQ
PWM
5
-
X
N
Inversor
M
D >
Q
ABC
P I
÷
P
I
+
+
+
Clique para editar o estilo do subtítulo mestre
-
= Q
+
-
M
]
M
Q
= Q
N
DQ
ABC
Q
Y
^_
DQ
T \
ABC
Provisório
+
+

Provisório

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

SIMULAÇÃO DO MRAC

>? = 100 @A /C D E = 3 F. G

= 1.083/ 2.0 Ω (4,0 C K)

Velocidade Mecânica Wref Wm 100 80 60 40 20 0 t [s] 0.0 1.0 2.0
Velocidade Mecânica
Wref
Wm
100
80
60
40
20
0
t [s]
0.0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
Ks
Ks_cal
Ks
4.0
3.0
2.0
1.0
0.0
-1.0
-2.0
0.0
1.0
2.0
3.0
4.0
5.0
Ks
Wm [RAD/S]

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

Controle vetorial indireto

+

MRAC

Provisório

Controle Adaptativo - MRAC
Controle Adaptativo - MRAC

SIMULAÇÃO DO MRAC

Velocidade Mecânica Wref Wm 101.00 100.50 100.00 99.50 99.00 t [s] 3.00 3.50 4.00 4.50
Velocidade Mecânica
Wref
Wm
101.00
100.50
100.00
99.50
99.00
t [s]
3.00
3.50
4.00
4.50
5.00
Velocidade Mecânica
Wref
Wm
101.00
100.50
100.00
99.50
99.00
t [s]
3.00
3.50
4.00
4.50
5.00
Wm [RAD/S]
Wm [RAD/S]

Controle vetorial indireto

+

Clique para editar o estilo do subtítulo mestre

MRAC

Controle vetorial indireto