Un Esercizio Al Giorno - Cella

Giancarlo Cella
Istituto Nazionale di Fisica Nucleare sez. Pisa
Un esercizio al giorno
Esercizi svolti di Meccanica e Termodinamica
Versione del 13 marzo 2015

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3 versione del 13 marzo 2015

Ringraziamenti
Ringrazio gli studenti Paolo Alfano, Marco Bellomo, Giuseppe Castiglio-
ne, Alessio Ceccotti, Giancecco Ceccotti (che mi ha dato lo spunto per gli
Esercizi 5.139, 5.140 e 5.141), Lorenzo Dania, Davide Decataldo, Damiano
Del Sarto, Gennaro Marco Devincenzis, Michael De Nuccio, Sara Fasolino,
Pietro Ferrero, Gabriele Fiore, Floriano Manigrasso, Emanuele Martini, Pao-
lo Mazza, Carmelo Mordini, Bruno Moriconi, Michelangelo Prunetti, Mattia
Rattazzi, Mariella Rinaldi, Rosario Russo, Andrea Schillaci, Stefano Silvestri,
Laura Sommovigo, Lorenzo Vivaldi per avermi fatto notare errori nel testo
e/o per avere suggerito degli esercizi.

Indice
I Basi 15
1 Analisi dimensionale 17
1.1 Periodo di un pendolo ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2 Studio sperimentale del periodo del pendolo ? . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Pendolo sulla luna ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Caduta da una calotta semisferica ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2 Vettori 27
2.1 Triplo prodotto vettoriale ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Matrice di rotazione ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 Il prodotto vettoriale come operatore ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
II Meccanica 31
3 Cinematica 33
3.1 Profondit di un pozzo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.2 Lunghezza di una traiettoria ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Raggiungere un oggetto che accelera ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Moto periodico in un piano a velocit nota ?? . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.5 Vertici di un poligono ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.6 Farfalle kamikaze ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.7 Raggiungere una boa ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.8 Preda e predatore ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.9 Otto volante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.10 Moto nel piano: accerazione e velocit noti in modulo. ?? S . . . . . . . 48
3.11 Una traiettoria in coordinate polari ? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.12 Caduta di una moneta ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.13 Lancette dellorologio ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.14 Il problema dello spazzaneve ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.15 Rotolamento puro e traiettorie ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.16 Salto in lungo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.17 Moto accelerato nel piano s-v ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.18 Moto circolare uniforme in coordinate polari fuori centro ? . . . . . . 62
5
Indice
4 Statica 65
4.1 Pila di mattoni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Equilibrio ed energia potenziale ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 Asta vincolata ad una circonferenza ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.4 Catenaria ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5 Dinamica punto materiale 81

5.1 Doppio piano inclinato ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2 Moto su una spirale ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.3 Moto viscoso ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.4 Un problema inverso ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.5 Moto periodico ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.6 Attraversamento di una buca ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.7 Moto su una guida con attrito ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5.8 Moto su un anello con attrito ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.9 Oscillatore con attrito ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.10 Asta incernierata ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.11 Disco rotante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.12 Oscillatore armonico forzato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.13 Oscillazioni isocrone ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.14 Catena che cade ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5.15 Carrucola ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.16 Carrucola II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.17 Carrucola III ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.18 Oscillatore e forza F = t ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.19 Oscillatore e forza F = t2 ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.20 Doppio piano inclinato con attrito ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.21 Carrucola e pedana mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
5.22 Catena chiusa di masse ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
5.23 Caduta quasi libera ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.24 Pedana mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.25 Urto massa-pedana ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.26 Filo che si avvolge ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
5.27 Molle in serie e in parallelo ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.28 Oscillatore con massa appoggiata ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.29 Carrucola e moto relativo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.30 Urto tra una massa e un sistema composto ?? . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.31 Urto anelastico con sistema composito ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.32 Massima compressione ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.33 Sbarra vincolata ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.34 Urto multiplo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.35 Moto su una guida parabolica ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.36 Oscillatore forzato con attrito ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

Indice
5.37 Caduta da un dirupo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

5.38 Diffusione da una buca ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.39 Molla e attrito ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.40 Carrucola con attrito ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.41 Oscillatori accoppiati ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.42 Oscillatore ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.43 Molla con massa non trascurabile. Analisi approssimata. ? ? ? . . . . . . 153
5.44 Oscillazione in una guida parabolica ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.45 Oscillazioni di un manubrio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.46 Moto libero in coordinate generali ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.47 Lancio di un proiettile da una pedana mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . 159
5.48 Giro della morte su guida mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.49 Sistema oscillante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.50 Pendolo in regime di alta energia ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
5.51 Pendolo doppio ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
5.52 Urto non istantaneo tra una massa e un sistema composto ? ? ? . . . . . 168
5.53 Molle multiple ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.54 Orbite circolari su un cono ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
5.55 Catena di oscillatori ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.56 Pendolo mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.57 Pendolo sospeso ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.58 Superare una pedana ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.59 Urti e attrito ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
5.60 Campo di forze I ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
5.61 Campo di forze II ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.62 Campo di forze III ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
5.63 Moto in un campo centrale I ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.64 Moto in un campo centrale II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
5.65 Periodo del pendolo ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
5.66 Oscillazioni forzate ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.67 Slitta verticale ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.68 Pendolo sferico ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.69 Pendolo sferico piccolo momento angolare ?? . . . . . . . . . . . . . . . 199
5.70 Pendolo sferico grande momento angolare ?? . . . . . . . . . . . . . . . 200
5.71 Cambiamento parametri orbita ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
5.72 Precessione di unorbita ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
5.73 Uscire da una bottiglia ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
5.74 Moto su un toro ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
5.75 Pendolo nello spazio delle fasi ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
5.76 Moto su una guida ellittica ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
5.77 Macchina di Atwood: effetti della massa del filo ? ? ? . . . . . . . . . . . 219
5.78 Pendolo invertito ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
5.79 Urto con un piano inclinato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225

Indice
5.80 Urto di un manubrio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

5.81 Il grande attrattore ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
5.82 Razzo in un campo gravitazionale costante ?? . . . . . . . . . . . . . . . 233
5.83 Razzo vincolato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
5.84 Razzo a pi stadi ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
5.85 Forze di marea ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
5.86 Massima forza di marea ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
5.87 Pendolo non ideale ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
5.88 Moto di una scodella ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
5.89 Urto contro una sfera ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
5.90 Perturbazione di un oscillatore armonico ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . 253
5.91 Pendolo modificato ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
5.92 Accelerazione massima su disco rotante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
5.93 Caduta in un fossato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
5.94 Piccole oscillazioni I ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
5.95 Materia oscura ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
5.96 Urti istantanei e attrito ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
5.97 Attrito e paradossi ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
5.98 Moto in un campo centrale III ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
5.99 Orbita nel sistema rotante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276
5.100 Il problema di Keplero ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278
5.101 Oscillatore forzato e transiente ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
5.102 Piccole perturbazioni di unorbita circolare ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . 288
5.103 Oscillatore bidimensionale forzato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
5.104 Caduta su una scodella ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
5.105 Problema di Keplero: costanti del moto ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . 295
5.106 Sistema solare su un cono ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
5.107 Pendolo urtato da un proiettile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
5.108 Moto su superficie di rotazione ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
5.109 Cambio di orbita ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
5.110 Formica su un giradischi ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
5.111 Urto con una massa vincolata elasticamente ?? . . . . . . . . . . . . . . . 313
5.112 Urto tra una particella e un pendolo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
5.113 Caduta di una struttura ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 318
5.114 Un pendolo su un blocco mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
5.115 Urto con un cuneo mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
5.116 Doppia cerniera mobile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
5.117 Massa su guida circolare e molla ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 328
5.118 Modello di urto non istantaneo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
5.119 Carrucola su cuneo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
5.120 Massa su guida circolare e molla II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
5.121 Orbita di un satellite ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
5.122 Nibiru ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342

Indice
5.123 Un pendolo in un ascensore ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

5.124 Urto contro un corpo composito ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
5.125 Un problema inverso in campo centrale ?? S . . . . . . . . . . . . . . . 351
5.126 Cilindro spinto in discesa ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
5.127 Masse e molla: identificare un errore ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358
5.128 Proiettile con attrito viscoso: traiettoria ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360
5.129 Carrello con massa scorrevole ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362
5.130 Carrello triangolare ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
5.131 Sistema a tre corpi: energia nel sistema del centro di massa ? . . . . . . . 366
5.132 Nastro trasportatore ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
5.133 Propulsione a reazione istantanea ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
5.134 Perdita di energia di un oscillatore ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
5.135 Energia di un oscillatore forzato a regime ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 374
5.136 Risposta alla risonanza e fattore di qualit ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 376
5.137 Forzante periodica per t > 0 ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377
5.138 Fermare un oscillatore?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 378
5.139 Molla con massa distribuita I ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380
5.140 Molla con massa distribuita II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 382
5.141 Molla con massa distribuita III ? ? ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384
5.142 Molecola triangolare ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394
5.143 Pendolo inclinato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400
5.144 Orbita circolare perturbata ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
5.145 Pallina in caduta su guida circolare ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 405
5.146 Moto circolare in un sistema rotante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 408
5.147 Manubrio in orbita ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
5.148 Manubrio in orbita: piccole perturbazioni ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 413
5.149 Moto su un cono in presenza di gravit ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . 414
5.150 Manubrio in orbita: piccole perturbazioni II ?? . . . . . . . . . . . . . . . 415
5.151 Monopolo I ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 416
5.152 Monopolo II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 418
5.153 Isocrona di Bernoulli ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421
5.154 Oscillazioni in un potenziale?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425
6 Dinamica del corpo rigido 429

6.1 Tensore di inerzia di un cubo I ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
6.2 Tensore di inerzia di un cubo II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 430
6.3 Tensore di inerzia e rotazioni ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431
6.4 Tensore di inerzia e traslazioni ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432
6.5 Teorema di Steiner ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 433
6.6 Cilindro su un piano inclinato? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
6.7 Carrucola ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435
6.8 JoJo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436
6.9 Campo di velocit di un corpo rigido ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437

Indice
6.10 Tensore di inerzia di un parallelepipedo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

6.11 Tensore di inerzia di una lamina rettangolare ?? . . . . . . . . . . . . . . 441
6.12 Tensore di inerzia di una lamina ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 442
6.13 Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia ?? . . . . . . . . . . . 443
6.14 Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa ?? . . . . . . . . 444
6.15 Cilindro lanciato su un piano ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
6.16 Sbarra su rulli rotanti ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446
6.17 Tensore di inerzia di una sfera ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448
6.18 Energia di un sistema di corpi rigidi ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
6.19 Cilindro su piano inclinato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
6.20 Sistema di carrucole e corpi rigidi ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454
6.21 Sistema di carrucole ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
6.22 Contatto tra corpi rigidi ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458
6.23 Momento di inerzia e proiezioni I ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
6.24 Momento di inerzia e proiezioni II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
6.25 Tensore di inerzia corpo composto ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
6.26 Trottola simmetrica ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
6.27 Scontro tra cubetti di ghiaccio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 468
6.28 Moto su una sbarra rotante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 471
6.29 Piccole oscillazioni di met cilindro ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 474
6.30 Piccole oscillazioni met cilindro, niente attrito ?? . . . . . . . . . . . . . 478
6.31 Centro di massa met cilindro ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
6.32 Giro della morte per una sfera ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
6.33 Campo di velocit di una moneta ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
6.34 Trottola bloccata nel piano ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
6.35 Trottola simmetrica: discussione delle soluzioni ? ? ? . . . . . . . . . . . 490
6.36 Caduta di un manubrio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492
6.37 Scambio di momento angolare ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 496
6.38 Rotolamento puro di un cono ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 498
6.39 Un carrello in discesa ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 502
6.40 Oscillazioni forzate di unasta ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
6.41 Distacco di una bacchetta rotante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
6.42 Un altro giro della morte ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
6.43 Sbarra in guida circolare, vincolo bilatero ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 514
6.44 Urto con unasta sul fondo di una scodella ?? . . . . . . . . . . . . . . . 516
6.45 Oscillatore con carrucole e corpi rigidi ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
6.46 Ancora sulla caduta di un manubrio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
6.47 Caduta di due aste incernierate ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
6.48 Pendolo fisico con contrappeso ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 526
6.49 Un carretto in discesa ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529
6.50 Caduta di una torre ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531
6.51 Cilindro vincolato ad una molla ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 535
6.52 Urto tra un triangolo e un quadrato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537

Indice
6.53 Cilindro vincolato ad una molla sul bordo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 540

6.54 Centro di massa e momento di inerzia di un triangolo ?? . . . . . . . . . 544
6.55 Urto con una sbarra incastrata ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547
6.56 Urto anelastico contro un pendolo fisico ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . 549
6.57 Tre cilindri in equilibrio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 551
6.58 Sistema di punti materiali equivalenti ad una sfera ? ? ? . . . . . . . . . 554
6.59 Tiro al piattello ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557
6.60 Cilindro in caduta su un piano inclinato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . 559
6.61 Distacco da una calotta sferica ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 562
6.62 Piccole oscillazioni di un cilindro parabolico ? ? ? . . . . . . . . . . . . . 565
6.63 Caduta di una ruota esagonale lungo un pendio ? ? ? . . . . . . . . . . . 569
6.64 Urto tra una massa e un sistema con cilindro rotante ?? . . . . . . . . . . 573
6.65 Urto di un settore cilindrico ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 576
6.66 Energia persa e rotolamento puro ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 578
6.67 Urto tra un cilindro e un parallelepipedo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 580
6.68 Matita che scivola lungo un piano inclinato ?? . . . . . . . . . . . . . . . 583
6.69 Piccole oscillazioni di anelli ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585
7 Dinamica dei fluidi 589

7.1 Ventosa ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 589
7.2 Secchio rotante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.3 Tubo piegato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.4 Equilibrio di un cilindro immerso in un liquido ? ? ? . . . . . . . . . . . 595
7.5 Campo di velocit I ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 599
7.6 Recipiente conico forato ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 600
7.7 Svuotamento di un serbatoio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 602
7.8 Traslocare un acquario ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 604
7.9 Diavoletto di Cartesio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 606
7.10 Estrazione di una provetta ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 609
7.11 Estrazione di una provetta, considerazioni energetiche. ?? . . . . . . . . 611
7.12 Tempo di svuotamento di un contenitore ? . . . . . . . . . . . . . . . . . 613
7.13 La misura di Compton della velocit di rotazione terrestre? ? ? . . . . . 615
III Termodinamica 617
8 Trasmissione del calore 619

8.1 Sfera radiante ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
8.2 Sbarra conducibilit variabile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621
8.3 Tre corpi in contatto termico ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 622
8.4 Sbarra conduttrice ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 627
8.5 Equazione del calore unidimensionale ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 629
8.6 Fluttuazione di temperatura su una sbarra ?? . . . . . . . . . . . . . . . 630
8.7 Una soluzione particolare dellequazione del calore unidimensionale ? ? ? 632

Indice
8.8 Temperatura a regime di una sbarra radioattiva ?? . . . . . . . . . . . . 635

8.9 Resistenza termica di una scala (semi)infinita ?? . . . . . . . . . . . . . . 637
9 Trasformazioni termodinamiche 639

9.1 Adiabaticit e velocit di una trasformazione ? ? ? . . . . . . . . . . . . . 639
9.2 Rendimento di un ciclo di Carnot ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 642
9.3 Ciclo di Carnot con gas di fotoni ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
9.4 Ciclo Brayton ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 647
9.5 Ciclo Diesel ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 648
9.6 Ciclo Ericsson ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 650
9.7 Ciclo Otto ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651
9.8 Ciclo Stirling ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 653
9.9 Differenziale esatto ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 655
9.10 Calore specifico gas perfetto ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 657
9.11 Trasformazione ciclica irreversibile ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 658
9.12 Sistema termodinamico a tre corpi ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661
9.13 Lavoro da un termos di caff ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 664
9.14 Lavoro da un termos di caff II ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 667
9.15 Lavoro da un termos di caff III ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 670
9.16 Lavoro estraibile da un sistema chiuso ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . 672
9.17 Massima potenza di un ciclo di Carnot ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . . . 675
9.18 Trasferimento di calore tra un corpo e un bagno termico ?? S . . . . . . 678
9.19 Tre modi per sciogliere una massa di ghiaccio ?? S . . . . . . . . . . . . 681
9.20 Trasformazione termodinamica con attrito ?? S . . . . . . . . . . . . . . 683
9.21 Effetto della capacit termica di un recipiente ? S . . . . . . . . . . . . . 687
9.22 Acqua e ghiaccio a pressione costante ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . 690
9.23 Cilindro con gas e molla non lineare ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . 693
9.24 Congelamento di una provetta ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 695
9.25 Calori specifici di un gas di Van der Waals ? ? ? . . . . . . . . . . . . . . 697
9.26 Raffreddare un corpo, scaldarne un altro ?? S . . . . . . . . . . . . . . . 699
9.27 Recipiente a due scomparti ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 701
9.28 Massimo riscaldamento e raffreddamento ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 704
9.29 Lavoro estraibile da due corpi: studio grafico ?? . . . . . . . . . . . . . . 706
9.30 Adiabatica di un elastico ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 709
9.31 Stati accessibili ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712
9.32 Riscaldamento massimo di un corpo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715
9.33 Dummy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 718

Indice analitico
Pendolo, 17, 19
13
Parte I.
Basi
15
1. Analisi dimensionale
1.1. Periodo di un pendolo ?
Mediante considerazioni dimensionali determinare la dipendenza della frequenza di
oscillazione f di un pendolo inizialmente in posizione verticale dai parametri rilevanti
per il problema, ossia
la lunghezza ` del pendolo
la sua massa m
laccelerazione di gravit g
la velocit iniziale v0
Soluzione
I parametri in gioco sono la massa del pendolo m, la sua lunghezza `, laccelerazione
di gravit g e la velocit iniziale v0 . Vogliamo con essi costruire una grandezza delle
dimensioni di un tempo, cio
[m ` g v0 ] = M L ++ T 2 = T (1.1.1)
Otteniamo il sistema
= 0
++ = 0
2 = 1
che pu essere risolto nella forma
= 0
1
=
2
1+
=
2
con arbitrario. Quindi qualsiasi combinazione del tipo
2 2 s
1 1+ v0 `
` 2 g 2 v0 =
`g g
17
1.1. PERIODO DI UN PENDOLO ?
ha le dimensioni di un tempo. La soluzione per il periodo sar quindi della forma

2s
v0 `
T= f (1.1.2)
`g g
dove f una funzione arbitraria del parametro adimensionale
v20
1 =
`g
Questa funzione esprime una possibile dipendenza (che in effetti esiste) del periodo di
oscillazione di un pendolo dalla sua ampiezza. Il principio di isocronia delle oscillazioni,
valido approssimativamente per piccole ampiezze, ci dice che
lim f ( x ) = C (1.1.3)
x 0
dove C una costante strettamente maggiore di zero. Risolvendo le equazioni del moto
si troverebbe che la formula corretta, e che C = 2.

1.2. STUDIO SPERIMENTALE DEL PERIODO DEL PENDOLO ?
1.2. Studio sperimentale del periodo del pendolo ?

Per studiare sperimentalmente la dipendenza del periodo del pendolo dai suoi parame-
tri si fanno 50 diversi misure, variando le caratteristiche del pendolo e la sua velocit
iniziale. Il pendolo viene sempre lanciato dalla posizione verticale.
Le misure sono riportate nella tabella posta di seguito (che per convenienza pos-
sibile scaricare in formato ASCII allindirizzo http://www.df.unipi.it/~cella/ueg/
PENDOLO.dat).
Si chiede di
p
Rappresentare in un grafico il periodo T in funzione di `/g
Trovare due combinazioni adimensionali indipendenti di T, g, v0 , ` e m e rappre-
sentare la prima in funzione della seconda su un grafico.
Commentare il risultato dei due grafici precedenti. Dire in particolare se quanto

ottenuto ha qualche relazione con la funzione f ( x ) definita nellEsercizio 1.1.
In alcuni dei casi considerati il pendolo stava compiendo piccole oscillazioni?

Come sarebbe possibile dare una risposta quantitativa?
# misura v0 (ms1 ) ` (m) m (kg) T (s)

1 0.10 6.72 2.28 5.22
2 0.21 1.42 8.84 2.41
3 0.95 9.37 8.69 6.23
4 1.10 6.10 6.81 5.05
5 1.72 9.06 8.68 6.19
6 2.09 9.03 0.48 6.22
7 1.29 2.33 8.07 3.18
8 1.67 3.61 5.79 3.96
9 2.11 3.52 6.92 3.96
10 3.57 9.5 2.09 6.51
11 2.86 4.54 4.33 4.54
12 4.30 9.44 4.79 6.57
13 5.11 9.98 9.62 6.83
14 4.82 8.67 5.36 6.37
15 4.91 6.87 1.41 5.74
16 5.30 7.14 6.05 5.89
17 3.77 3.17 4.79 3.96
Pl 6.84 9.52 9.89 6.89
19 6.43 7.76 3.26 6.26
20 4.04 2.69 9.66 3.72
21 7.54 8.71 0.55 6.73

22 3.02 1.23 1.15 2.56

23 8.00 7.84 7.04 6.51
24 5.46 3.52 6.44 4.68
25 9.39 9.12 2.27 7.15
26 7.49 5.63 6.15 5.64
27 7.15 4.72 6.76 5.21
28 9.10 6.78 9.49 6.35
29 9.35 7.08 8.76 6.50
30 8.95 5.84 7.95 6.00
31 8.17 4.58 8.60 5.37
32 9.83 6.12 3.74 6.29
33 5.48 1.82 9.53 3.46
34 6.97 2.29 1.17 4.30
35 9.49 4.86 2.52 5.80
36 9.30 5.05 7.35 5.99
37 4.98 1.19 1.14 2.96
38 2.60 0.31 9.42 1.53
39 8.16 2.82 7.47 4.74
40 6.11 1.51 1.71 3.53
41 8.99 3.10 6.35 5.17
42 9.80 3.62 7.35 5.63
43 5.94 1.25 5.67 3.41
44 6.70 1.49 1.80 3.87
45 8.73 2.50 0.29 5.06
46 4.59 0.65 2.54 2.71
47 7.94 1.85 2.13 4.81
48 8.47 2.05 3.09 5.24
49 7.47 1.49 6.25 5.14
50 6.28 1.04 9.55 4.50
Soluzione
p
Il periodo T misurato rappresentato in funzione del valore di `/g in Figura 1.1.
Per il secondo grafico richiesto una possibile scelta di parametri adimensionali indi-
pendenti
r
g
= T
`
v
1 = p0
`g
e il valore di ricavato dai dati rappresentato in funzione di 1 in Figura 1.2.

6
T (s)
Dati
1/2
T = 2 (L/g)
2
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1
1/2
(L/g) (s)
p
Figura 1.1.: I periodi Ti in funzione di p ì /g per i dati in tabella (cerchi). Per confronto,
riportata la retta T = 2 `/g.
p
La combinazionep 1 il periodo misurato in unit `/g, invece 1 la velocit
misurata in unit g`.
Osservando i due grafici si nota che nel primo (Figura 1.1) i dati non si dispongono
su ununica curva, cosa che accade per il secondo (Figura 1.2).
La ragione di questo che, come possibile vedere studiando il moto del pendolo (o
come possiamo dedurre
p dallanalisi dimensionale condotta nellEsercizio 1.1), il periodo
proporzionale a `/g solo per piccole oscillazioni. In quel particolare regime si pu
dimostrare che vale la legge
s
`
T = 2 (1.2.1)
g
rappresentata in Figura 1.1 dalla retta rossa. Come si vede alcuni dati corrispondono
alla (1.2.1), negli altri casi il periodo sistematicamente maggiore.
Nel secondo grafico vediamo che i dati si allineano apparentemente su una curva ben
definita. In effetti lanalisi dimensionale ci dice che per i parametri adimensionali che

14
Dati
12 =2
10
0
0 1 2
1
Figura 1.2.: Il valori i ricavati dai dati in tabella in funzione dei valori 1i . Per
confronto riportata in rosso la costante 2.
abbiamo scelto deve valere (vedere lEquazione (1.1.2))

= f 21
e quindi abbiamo rappresentato nel grafico la funzione y = f ( x2 ). Nel limite 1 0

che corrisponde alle piccole oscillazioni vediamo che

lim f 21 = 2
1 0
in accordo con le considerazioni precedenti. Per quantificare tutto questo basta osservare
dal grafico in Figura 1.2 che il valore di si allontana da 2 allaumentare di 1 .

1.3. PENDOLO SULLA LUNA ?
1.3. Pendolo sulla luna ?

Un pendolo di massa m = 101 kg e lunghezza ` = 1 m viene lanciato sulla terra
(g = 9.822 ms2 ) dalla posizione di equilibrio con una velocit iniziale v0 = 5 ms1 .
In queste condizioni il periodo di oscillazione T = 2.1 s. Sulla superficie della luna
laccelerazione gravitazionale vale 1.625 ms2 . Determinare sulla base di argomenti
dimensionali come potrebbe essere costruito un nuovo pendolo e come dovrebbe essere
lanciato (cio quali valori dovrebbero avere `, m, v0 ) per ottenere lo stesso periodo di
oscillazione.
Soluzione
Riprendendo lanalisi svolta nellesercizio 1.1 sappiamo che vale
2s
v0 `
T= f
`g g
Sulla luna vale g0 = g, dove

1.625
= ' 0.165
9.822
Dato che il periodo deve essere lo stesso, dovremo scegliere dei nuovi parametri `0 , m0 e
v00 in modo da avere
2s 02 s 0
v0 ` v0 `
f = f
`g g `0 g0 g0
Dato che non conosciamo la forma di f ( x ), dobbiamo imporre separatamente le due
condizioni
` `0
=
g g0
v20 v002
=
`g `0 g0
Come si vede la massa non gioca alcun ruolo. Invece dalla prima relazione segue che
g0
`0 = ` = `
g
e sostituendo nella seconda abbiamo
`0 g0 2
v002 = v = 2 v20
`g 0
Di conseguenza possiamo scegliere la massa arbitrariamente, ma dobbiamo ridurre la
lunghezza del pendolo e la velocit iniziale di un fattore (circa 1/6). Notare che
v20
' 2.54
g`

1.3. PENDOLO SULLA LUNA ?
e quindi non ci aspettiamo di essere nel regime di piccole oscillazioni, nel quale potrem-
mo trascurare la dipendenza del periodo dalla velocit iniziale.

1.4. CADUTA DA UNA CALOTTA SEMISFERICA ?
1.4. Caduta da una calotta semisferica ?

Una particella di massa m appoggiata sul punto pi in alto di una calotta semisferica
di massa M e raggio R, libera di scorrere su un piano orizzontale. La particella viene
spostata leggermente e, sotto leffetto della accelerazione di gravit g, inizia a cadere. Si
osserva che ad una altezza h da terra la particella si stacca dalla calotta. Sulla base di
considerazioni dimensionali determinare la dipendenza da h dai parametri m, M, R e g
che caratterizzano il problema.
Soluzione
Dobbiamo costruire con i parametri in gioco quantit con le dimensioni di una lunghez-
za. Osserviamo che possiamo ottenere una combinazione adimensionale
m
1 =
M
e, tolta m, lunica combinazione possibile semplicemente R. Di conseguenza dovr
essere m
h = R
M
dove ( x ) una funzione arbitraria. Osserviamo che per langolo al quale avviene il
distacco vale m
h
sin = =
R M
e quindi dipende solo dal rapporto delle masse (e non da g, ad esempio).

2. Vettori
2.1. Triplo prodotto vettoriale ?
Dimostrare lidentit
~a ~b ~c = (~a ~c)~b ~a ~b ~c (2.1.1)
Soluzione
Supponiamo che i vettori ~b e ~c siano paralleli. Potremo allora porre ~b = ~c. Sostituendo
otteniamo
~a (~c ~c) = (~a ~c)~c (~a ~c)~c (2.1.2)
che banalmente verificata. Se invece ~b e ~c sono linearmente indipendenti potremo
scrivere
~a ~b ~c = A ~b ~c + B~b + C~c (2.1.3)
dove A deve essere uno scalare dipendente linearmente dal solo ~a, B uno scalare di-
pendente linearmente da ~b e ~c e C uno scalare dipendente linearmente da ~a e ~b. Non
possibile costruire uno scalare dipendente linearmente dal solo ~a. Invece possiamo
prendere B proporzionale a ~a ~c e C proporzionale a ~a ~b. Quindi

~a ~b ~c = k1 (~a ~c)~b + k2 ~a ~b ~c (2.1.4)
dove k1 e k2 sono costanti numeriche. Prendendo ~b = ~c troviamo

0 = k1 ~a ~b ~b + k2 ~a ~b ~b (2.1.5)
~b = y e ~c = z otteniamo
e quindi k1 + k2 = 0. Infine prendendo ~a = z,
z (y z ) = k1 (z z )~y k1 (z y ) z (2.1.6)
cio
z x = k1~y (2.1.7)
da cui k1 = 1.
27
2.2. MATRICE DI ROTAZIONE ? ? ?
2.2. Matrice di rotazione ? ? ?

Scrivere esplicitamente la matrice R che rappresenta una rotazione di unangolo at-
torno ad un asse determinato dal versore n. Questo significa che dato un vettore ~v
qualsiasi
~v0 = R~v
rappresenta il vettore ruotato. Considerare in particolare i casi n = x,
n = y e n = z.

Soluzione
Cerchiamo di determinare il pi generale vettore legato linearmente a ~v, tenendo pre-
sente che abbiamo a disposizione solo n e per costruirlo. Esso dovr perci essere della
forma
~v0 = A (n,
, ~v) n + B (n, ) n ~v
)~v + C (n,
dove A, B e C dovranno essere degli scalari. Infatti ~v e n ~v sono gli unici due vettori li-
nearmente indipendenti che possibile costruire, dato che oggetti pi generali come n
(n v ) e simili si riducono ad essi utilizzando lidentit dimostrata nellEsercizio (2.1).
Veniamo adesso ai tre scalari. A dovr essere lineare in ~v, e quindi della forma
, ~v) = a ( ) n ~v
A (n,
mentre dovr essere B(n,

) = b ( ) e C (n,
) = c( ). Di conseguenza
~v0 = a ( ) (n ~v) n + b ( )~v + c ( ) n ~v
Possiamo adesso determinare le funzioni a, b e c considerando alcuni casi particolari.

Anzitutto, se ~v = n dovr essere anche ~v0 = n,
dato che la rotazione lascia invariato
un vettore allineato con lasse di rotazione. Sostituendo otteniamo
n = a ( ) n + b ( ) n
e quindi a + b = 1.
Consideriamo adesso n = z e n = x.
Abbiamo
~v0 = b( ) x + c( )z x = b( ) x + c( )y
ma sappiamo che se applichiamo una rotazione di un angolo attorno allasse z il

versore x diviene
x cos x + sin y
di conseguenza
cos x + sin y = b ( ) x + c ( ) y
e quindi
b( ) = cos
c( ) = sin

2.2. MATRICE DI ROTAZIONE ? ? ?
Il risultato finale
~v0 = [1 cos ] (n ~v) n + cos ~v + sin n ~v
Determiniamo adesso la matrice R che corrisponde a questa trasformazione. Rendendo

espliciti gli indici abbiamo
vi0 = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] vk + sin eijk n j vk
dove si sottoindende la somma sulle coppie di indici ripetuti. Di conseguenza
Rik = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] + sin eijk n j
ed esplicitamente

cos + (1 cos ) n2x sin nz + (1 cos ) n x ny sin ny + (1 cos ) n x nz
R = sin nz + (1 cos ) nz ny cos + (1 cos ) n2y sin n x + (1 cos ) ny nz
sin ny + (1 cos ) n x nz sin n x + (1 cos ) ny nz cos + (1 cos ) n2z
Consideriamo adesso i casi particolari richiesti. Per n = x vale n x = 1, ny = nz = 0 e

quindi

1 0 0
R = 0 cos sin
0 sin cos
Analogamente per n = y abbiamo ny = 1 e n x = nz = 0, quindi

cos 0 sin
R = 0 1 0
sin 0 cos
Infine per n = z,
da nz = 1 e n x = ny = 0 segue

cos sin 0
R = sin cos 0
0 0 1

2.3. IL PRODOTTO VETTORIALE COME OPERATORE ?
2.3. Il prodotto vettoriale come operatore ?

Dato un vettore fissato ~ , possiamo definire una funzione che agisce su un vettore
qualsiasi ~v e lo trasforma in un altro
~f v)
~ (~ ~ ~v
Si tratta di una funzione lineare (dimostratelo), che quindi pu essere rappresentata

dallazione di una matrice che chiameremo ~ su ~v
~f v) =
~ (~ ~ ~
v
Determinate esplicitamente gli elementi di

~.
Soluzione
La linearit si verifica immediatamente:

~f
~ ~a + ~b = ~
~a + ~b
~ ~a +
= ~ ~b

~ ~
~ (~a ) + f
= f ~ b
~
Scriviamo lequazione che definisce

~ , cio

~~ ~ ~v
v=
rendendo esplicite le componenti abbiamo

xx xy xz vx y vz z vy
yx yy yz vy = z v x x vz
zx zy zz vz x v y y v x
e confrontando le due espressioni vediamo che deve essere

0 z y
~ =
z 0 x
y x 0

Parte II.
Meccanica
31
3. Cinematica
3.1. Profondit di un pozzo ??
Per determinare la profondit di un pozzo si lancia un sasso al suo interno, e si misura
dopo quanto tempo si sente il suono dellurto sul fondo. Detta vs = 340 m/s la velo-
cit del suono e = 2 s il tempo misurato determinare tale profondit. Che errore si
commette trascurando leffetto della velocit finita del suono?
Soluzione
Il tempo dato dalla somma del tempo di caduta c per il sasso e del tempo impiegato
dal suono s per tornare allosservatore. La caduta avviene, trascurando gli attriti, con
moto uniformemente accelerato quindi
1 2
h= g
2 c
cio s
2h
c =
g
Il suono si muove con velocit costante, quindi
h
s =
vs
Il tempo misurato sar dunque
s
2h h
= c + s = +
g vs

Questa unequazione di secondo grado nellincognita h
s
2v2s
h+ h vs = 0
g
che ammette come unica soluzione accettabile (perch positiva)

s s p
v2s v2s g/2
h= + + vs = q (3.1.1)
2g 2g 1
+ 1 1 + 2g
2 2 vs
33
3.1. PROFONDIT DI UN POZZO ??
Sostituendo i valori numerici abbiamo

p
g/2 ' 4.43 m1/2
r
1 1 2g
+ 1+ ' 1.03
2 2 vs
e quindi h = 18.5 m. Trascurare la velocit finita del suono equivale a porre uguale a 1 il
denominatore della Eq. (3.1.1), e quindi ad una correzione del 6%.

3.2. LUNGHEZZA DI UNA TRAIETTORIA ??
3.2. Lunghezza di una traiettoria ??

Una particella si muove nel piano in unorbita descritta da
~R(t) = aex cos t + bey sin t .
Mostrare che si tratta di unorbita ellittica, calcolare il tempo necessario a percorrere

unorbita completa ed esprimere la lunghezza di questultima come integrale definito
(senza calcolarlo).
Soluzione
Possiamo riscrivere la legge oraria nella forma
x (t) = a cos t
y(t) = b sin t
da cui segue
x2 y2
+ =1
a2 b2
che rappresenta una ellisse avente gli assi coincidenti con quelli coordinati, di lunghezza
2a e 2b. Il tempo necessario a percorrere una intera orbita chiaramente il periodo di
~R(t), ossia
2
T= .

Per quanto riguarda la lunghezza, possiamo calcolare la velocit:
~ (t) = a sin t ex + b cos t ey

V
e integrare il suo modulo nel tempo per un periodo:

T T p
`= ~ (t)|dt =
|V a2 2 sin2 t + b2 2 cos2 tdt
0 0
2 p
= a2 sin2 u + b2 cos2 udu
0
Questo integrale non si esprime in termini di funzioni elementari, a parte il caso banale
a = b (traiettoria circolare) nel quale si trova ` = 2a.

3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA ??
3.3. Raggiungere un oggetto che accelera ??

Unautomobile parte da ferma con moto uniformemente accelerato e accelerazione a.
Dopo un tempo si lancia un proiettile che si pu supporre in moto con velocit costante
v0 . Determinare la minima velocit v0 necessaria a colpire lautomobile, in funzione di a
e . Si pu considerare il moto puramente unidimensionale.
Soluzione
Le leggi orarie di automobile e proiettile si possono scrivere nella forma
1 2
s A (t) = at
2
s P ( t ) = v0 ( t ) .
Proiettile e automobile si incontrano al tempo determinato da s A (t) = s P (t), con t > .

Il tutto rappresentato graficamente in Figura 3.1.
50 s
sA (t)
40
30
sP (t)
20
10
t
2 4 6 8 10
Figura 3.1.: Figura per il problema.
Abbiamo quindi
1 2
at v0 (t ) = 0 .
2
La velocit minima corrisponde alla condizione di tangenza tra retta e parabola,
= v20 2av0 = 0

3.3. RAGGIUNGERE UN OGGETTO CHE ACCELERA ??
cio v0 = 0 oppure v0 = 2a. La prima possibilit corrisponde a un tempo t = 0, e

quindi deve essere esclusa. La seconda corrisponde a
t2 4 (t ) = 0
cio
t = 2 .

3.4. MOTO PERIODICO IN UN PIANO A VELOCIT NOTA ??
3.4. Moto periodico in un piano a velocit nota ??

Una particella si muove in un piano orizzontale e al tempo t = 0 si trova nellorigine. Le
velocit agli istanti successivi sono rappresentate nei grafici in Figura 3.2, che si ripetono
periodicamente. Trovare la traiettoria.
vx vy
t=0 t=T t t=0 t=T t
Figura 3.2.: Figura per il problema. Le velocit sono rappresentate solo tra t = 0 e t = T,
in seguito si ripetono periodicamente. La velocit massima vmax .
Soluzione
Il moto identico nella direzione x e in quella y. Inoltre la velocit sempre non negativa.
Di conseguenza la traiettoria sar la semiretta
x = y, x > 0.
Pi in dettaglio, tra t = 0 e t = T/2 avremo
1 2
x = at
2
1 2
y = at
2
con
v 2vmax
a= = .
t T
Tra t = T/2 e t = T avremo
2
T 1 T T
x = vmax + vmax t
a t
4 2 2 2
2
T T 1 T
y = vmax + vmax t a t
4 2 2 2
e analogamente negli intervalli successivi.

3.5. VERTICI DI UN POLIGONO ? ? ?
3.5. Vertici di un poligono ? ? ?

N punti materiali sono inizialmente posti nei vertici di un poligono regolare con N lati,
a una distanza R del centro. Istante per istante ciascun punto di muove con velocit
costante v nella direzione del successivo preso in senso orario. Trovare le traiettorie di
ciascun punto.
Figura 3.3.: Figura per il problema, nel caso N = 6.
Soluzione
Ad ogni istante possiamo scrivere la velocit di un punto nella forma
~v = r er + r e
ma per ragioni di simmetria i punti saranno sempre ai vertici di un poligono regolare,
ruotato e contratto rispetto al precedente. Allora dovr essere
r = v cos
r = v sin
dove langolo tra la velocit e il vettore che unisce il centro del poligono con il vertice
considerato,
1 1
= .
2 N
Dalle due equazioni otteniamo subito
r r
+ =0
cos sin

3.5. VERTICI DI UN POLIGONO ? ? ?
ossia
r
tan =
r
da cui
d d
tan log r =
dt dt
e integrando
1
log r = +C.
tan
Imponendo le condizioni iniziali abbiamo infine

1
r = r0 exp ( 0 )
tan
che descrive una spirale. Notare che questa si restringe verso il centro tanto pi lenta-
mente quanto pi N grande. Nel limite il poligono diviene una circonferenza, e ciascun
punto si muove su una traiettoria circolare.

3.6. FARFALLE KAMIKAZE ? ? ?
3.6. Farfalle kamikaze ? ? ?

Per spiegare il motivo che porta una farfalla notturna a cadere a spirale sulla fiamma
di una candela, si pu fare lipotesi che normalmente esse facciano riferimento alla luce
della luna per guidarsi, mantenendo costante langolo tra la direzione di provenienza
di questa e la propria direzione di volo. Mostrare che questa una strategia suicida se
la luce di riferimento quella di una fiamma vicina. Perch invece funziona se la luce
molto lontana?
Soluzione
Possiamo scrivere la velocit nella forma
~v = R er + R e = v cos er + v sin e
dove v il modulo della velocit (non necessariamente costante) e langolo fissato tra
la direzione del moto e la direzione della sorgente. Da questo segue
R = v cos
R = v sin
e quindi
R
= tan .
R
Integrando abbiamo
R = R0 e tan

che per tan > 0 rappresenta una spirale logaritmica attorno allorigine. Se R0 molto
grande la traiettoria diviene essenzialmente rettilinea.

3.7. RAGGIUNGERE UNA BOA ? ? ?
3.7. Raggiungere una boa ? ? ?

Un nuotatore vuole raggiungere una boa posta ad una distanza d dalla riva. Si mette a
nuotare verso di essa riuscendo a mantenere una velocit costante in modulo v N rispetto
allacqua. per presente una corrente diretta parallelamente alla riva di modulo vC .
Discutere la traiettoria del nuotatore nei tre casi vC > v N , vC = v N e vC < v N .
vC
Figura 3.4.: Sistema di coordinate per il problema.
Soluzione
Fissiamo un sistema di riferimento cartesiano con origine nella boa, come in Figura.
Supponendo che il nuotatore parta dalla riva in un punto di coordinate (0, d) possiamo
scrivere la sua velocit nella forma
d~R ~R
= v N vC ex
dt |~R|
ossia, componente per componente,
dx x
= v N p vc
dt x 2 + y2
dy y
= v N p
dt x + y2
2

da cui otteniamo immediatamente una equazione per la traiettoria ( = vC /v N )

s
dx x x2
= + 1+ .
dy y y2
Introduciamo la nuova variabile u( x ) = x (y)/y e usando lidentit
dx d du
= (yu) = y + u
dy dy dy
possiamo riscrivere lequazione nella forma
du p
y = 1 + u2
dy
che si integra immediatamente per separazione delle variabili:

du dy
=
1+u 2 y
da cui, ponendo u = sinh s

s = log y + log C
dove C una costante di intregrazione. Quindi
x h i
= u = sinh s = sinh log (Cy)
y
ossia
1 h 1+ i
x= C y C y 1
2
La costante di integrazione si determina imponendo le condizioni iniziali x = 0, y = d,
e otteniamo " 1 #
d y +1 d
x= .
2 d y
Studiamo adesso i tre diversi casi.

Per vC < v N possiamo porre = 1 e con 0 < e < 1. Abbiamo allora

d y 2 e y e
x=
2 d d
e quindi x tende a zero per y 0. Questo significa che il nuotatore raggiunge la boa.
Nel caso vc = v N abbiamo = 1 e quindi

d y 2
x= 1 .
2 d

La traiettoria quindi parabolica e il nuotatore non riesce a raggiungere la boa, ma

arriva nel punto (d/2, 0) continuando a nuotare contro corrente senza muoversi.
Nel caso vc > v N abbiamo = 1 + con > 0 e quindi

d y 2+ d
x= .
2 d y
Segue che per y 0 la coordinata x assume valori arbitrariamente grandi in modulo e

negativi. Questo significa che il nuotatore trascinato dalla corrente.
0.0
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
= 1/4
0.2
= 1/2
0.4
=1
0.6
= 11/10
= 3/2
0.8
1.0
Figura 3.5.: Traiettorie per particolari valori di . Lasse x del problema verticale, d = 1.

3.8. PREDA E PREDATORE ??
3.8. Preda e predatore ??

Un coniglio si muove arbitrariamente nel piano mantenendo il modulo della sua velo-
cit vc costante. Una volpe lo insegue muovendosi anche essa con velocit costante in
modulo vv , dirigendosi istante per istante nella direzione del coniglio.
Dimostrare che indipendentemente dalla traiettoria scelta dal coniglio esso verr
raggiunto in un tempo finito se vv > vc .
Soluzione
Sia ~Rc la posizione del coniglio e ~Rv quella della volpe. Il quadrato della loro distanza si
pu scrivere come
2

`2 = ~Rc ~Rv
e la sua derivata temporale come
!
d `2 d~Rc dR~v
= 2 ~Rc ~Rv .
dt dt dt
Ma sappiamo che la velocit della volpe si scrive
d~Rv ~Rc ~Rv
= vv

dt ~Rc ~Rv
e sostituendo otteniamo
d `2 d~R
c
= 2 ~Rc ~Rv 2vv ~Rc ~Rv .
dt dt
Possiamo scrivere inoltre
d `2
~ ~ ~ ~
= 2vc Rc Rv cos 2vv Rc Rv
dt

dove langolo tra la velocit del coniglio e il vettore ~Rc ~Rv . In conclusione
otteniamo
d `2

= 2 ~Rc ~Rv (vc cos vv ) 2` (vc vv )
dt
che si pu anche scrivere nella forma
d`
(vc vv )
dt
ossia
` `0 + ( v c v v ) t .
Da questo segue che il coniglio verr raggiunto ad un tempo
`0
t .
vv vc

3.9. OTTO VOLANTE ??
3.9. Otto volante ??

Un punto materiale si muove nel piano su una guida descritta dallequazione
y = A sin kx
mantendo costante la propria velocit lungo x, v x = v0 .

Calcolare il valore massimo e minimo del modulo della velocit, e il valore massimo e
minimo del modulo della accelerazione. Riportare sulla traiettoria i punti corrispondenti
a questi valori.
Soluzione
vmin, amax
vmax, amin
Figura 3.6.: La guida descritta nel problema. I punti nei quali, in modulo, la velocit
minima e laccelerazione massima sono indicati da una croce. I punti nei
quali la velocit massima e laccelerazione minima sono indicati con un
disco.
Il quadrato del modulo della velocit vale
v2 = x 2 + y 2
ma
y = Ak x cos kx
da cui
v2 = v20 1 + A2 k2 cos2 kx .

3.9. OTTO VOLANTE ??
I valore minimo quindi vmin = v0 , che si ottiene quando
1
x= + m
k 2

mentre il massimo vale vmax = v0 1 + A2 k2 e si ottiene per
m
x=
k
Laccelerazione solo lungo y e vale
y = Ak2 x 2 sin kx = Ak2 v20 sin kx
e i valori massimi e minimi del suo modulo sono

m
amin = 0, x=
k

1
amax = Ak2 v20 , x= + m .
k 2
Le posizioni di questi punti sono indicate in Figura 3.6.

3.10. MOTO NEL PIANO: ACCERAZIONE E VELOCIT NOTI IN MODULO. ?? S
3.10. Moto nel piano: accerazione e velocit noti in modulo.

?? S
Un punto materiale si muove in un piano con unaccelerazione e una velocit il cui
modulo dato da |~a| = a e |~v| = v.
1. Se a(t) = a0 e v(t) = v0 , con a0 e v0 costanti, quanto vale langolo tra velocit e

accelerazione?
2. Per le stesse accelerazioni e velocit della domanda precedente determinare la

traiettoria.
3. Supponendo che per t > 0 il modulo della velocit valga v(t) = t, con costante
positiva, come si deve scegliere a(t) affinch la traiettoria sia identica a quella
precedentemente determinata?
Soluzione1
1. Se il modulo della velocit costante, allora laccelerazione tangenziale alla traiet-
toria deve essere nulla. Quindi laccelerazione perpendicolare alla velocit.
2. Per quanto visto al punto precedente laccelerazione tangenziale nulla. Quindi il

modulo dellaccelerazione uguale al modulo dellaccelerazione normale, da cui
v20
a0 =

dove il raggio di curvatura della traiettoria, che quindi costante. Il moto

quindi circolare uniforme, e la traiettoria una circonferenza di raggio R = v20 /a0 .
3. Per avere ancora un moto circolare dovr essere
v4 ( t ) a20 4 4
a2 (t) = v (t)2 + = 2
+ t
R2 v40
1 Scritto del 20/1/2012

3.11. UNA TRAIETTORIA IN COORDINATE POLARI ? S
3.11. Una traiettoria in coordinate polari ? S

La traiettoria di una particella nel piano descritta in coordinate polari dallequazione
d
r=
cos
dove d > 0 una costante assegnata.
1. Rappresentare graficamente la traiettoria in un piano cartesiano.
2. Determinare il vettore accelerazione in coordinate polari, in funzione di , e .

3. Determinare r (t), e che che il vettore velocit costante ed ha modulo V, e che

r (0) = d.
Pu essere utile ricordare lintegrale indefinito

dx
= tan x + C
cos2 x
Soluzione2
Domanda 1 Lequazione si pu porre nella forma
d = r cos = x
segue che la traiettoria una retta verticale a una distanza d dallorigine.
Domanda 2 Dato che la traiettoria rettilinea, laccelerazione vale
~a = y ey
Dato che
y = r sin = d tan
troviamo
d
y =
cos2
e
d 2d sin 2
y = +
cos2 cos3
e dato che
ey = er sin + e cos
troviamo
d
~a = 2
+ 2 2 tan (er sin + e cos )
cos
2 Primo esercizio scritto Fisica I del 10 settembre 2010

3.11. UNA TRAIETTORIA IN COORDINATE POLARI ? S
Domanda 3 Per il vettore velocit abbiamo
~v = y ey = V ey
Segue immediatamente che
x = d
y = y(0) Vt
e quindi q
q
r (t) = x2 + y2 = d2 + (y(0) Vt)2
che imponendo r (0) = d si riduce a

p
r (t) = d2 + V 2 t2
Alternativamente si pu scrivere
d
=V
cos2
ed integrando
(t)
d
d = Vt
(0) cos2
Dato che r (0) = d deve essere (0) = 0, e quindi
d tan (t) = Vt
ma p p
d
r= = d 1 + tan2 = d2 + V 2 t2
cos

3.12. CADUTA DI UNA MONETA ?? S
3.12. Caduta di una moneta ?? S
P
O
v(t)
Figura 3.7.: La moneta considerata nel problema. La velocit angolare indicata con ,
quella del centro di massa (diretta verso il basso e variabile) con v(t).
Il centro di una moneta di raggio R, inizialmente fermo, cade con accelerazione co-
stante ~a = gy verso il basso come in figura. La moneta inoltre ruota con una velocit
angolare costante .
1. Scrivere il modulo della velocit del punto P posto sul bordo della moneta in
funzione del tempo, sapendo che allistante iniziale questo si trova sulla verticale
del centro O, al di sopra di esso.
2. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della moneta

con velocit nulla, se esiste.
3. Ad un istante t > 0 qualsiasi determinare la posizione di un punto della moneta

con accelerazione nulla, se esiste.
Soluzione3
Domanda 1
Il moto del punto P sar dato dalla composizione del moto circolare uniforme attorno ad
O e di quello uniformemente accelerato di questultimo. Quindi, ponendo la posizione
iniziale di O nellorigine di un sistema di coordinate,
x = R sin t
1
y = R cos t gt2
2
e derivando
x = R cos t
y = R sin t gt
da cui otteniamo il modulo della velocit

q
v = R2 2 + g2 t2 + 2Rgt sin t
3 Prova scritta 8 febbraio 2012

3.12. CADUTA DI UNA MONETA ?? S
Domanda 2
Dato che il centro di massa si muove ad un dato istante con una velocit ~v = gty un
punto della moneta potr essere fermo solo se questa velocit verticale compensata
da quella del suo moto circolare. Questo pu accadere solo sul diametro orizzontale
della moneta, dove la velocit del moto circolare non ha componenti orizzontali. Inoltre
indicando con d la posizione sul diametro relativa ad O di P dovr essere
d gt = 0
e quindi d = gt/. Il punto cercato esister solo per d R, e quindi per t < R/g.
Domanda 3
In questo caso laccelerazione del moto circolare che deve compensare quella uniforme
del centro di massa. Quindi il punto si trover sul diametro verticale della moneta (dove
laccelerazione centripeta non ha componenti orizzontali) e dovr essere
2 d g = 0
dove d ancora la posizione sul diametro di P relativa ad O. In conclusione

g
d=
2
ed il punto cercato esister sempre, a condizione che sia 2 > g/R.

3.13. LANCETTE DELLOROLOGIO ?
3.13. Lancette dellorologio ?

Alle tre del pomeriggio langolo tra la lancetta delle ore e quella dei minuti di un orologio
formano un angolo di /2. Calcolare dopo quanto tempo le lancette si sovrappongono.
Soluzione
La velocit angolare della lancetta dei minuti
2
m = rad s1
60 60
e quella della lancetta delle ore
2
o = rad s1
12 60 60
Langolo che ciascuna lancetta forma con la verticale data da
m = m t

o = + o t
2
dove t il tempo trascosro dalle tre del pomeriggio. Le due lancette si sovrappongono
quando m = o , cio quando

m t = + o t
2
e risolvendo troviamo
/2 10800
t= = s ' 16 min 22 s
m o 11

3.14. IL PROBLEMA DELLO SPAZZANEVE ??
3.14. Il problema dello spazzaneve ??

Questo problema o una sua variante molto noto. Ad una certa ora del mattino inizia
a nevicare, e a mezzogiorno uno spalaneve parte per pulire le strade. La neve continua
a cadere con intensit costante. Si sa che la velocit con cui procede lo spazzaneve
inversamente proporzionale allaltezza della neve.
Nelle prime due ore di lavoro lo spazzaneve riesce a pulire 4 km di strada. Nelle due
ore successive invece se ne liberano solo 2 km. Si vuole sapere a che ora ha iniziato a
nevicare.
Soluzione
Poniamo t = 0 a mezzogiorno. Detto t0 < 0 linstante nel quale inizia a nevicare, avremo
che laltezza della neve aumenter secondo la legge
h ( t t0 )
La velocit dello spazzaneve sar data di conseguenza da

L
v=
t t0
dove L una costante non nota con le dimensioni di una lunghezza. Lo spazio percorso
nelle prime due ore di lavoro sar dunque

L t0
s1 = dt = L log
0 t t0 t0
dove = 2 h. Nelle due ore successive avremo invece
2
L t0 2
s2 = dt = L log
t t 0 t0
A noi interessa determinare t0 . Dividendo membro a membro le due relazioni precedenti
troviamo
log t0t0 s
t0 2
= 1
log t s2
0
e dato che s1 /s2 = 2 troviamo

t0 t0 2
log = 2 log
t0 t0
ossia 2
t0 t0 2
=
t0 t0
Riordinando i termini abbiamo
(t0 )3 = t0 (t0 2 )2

3.14. IL PROBLEMA DELLO SPAZZANEVE ??
ossia, espandendo e semplificando,
t20 t0 2 3 = 0
Le soluzioni di questa equazione sono

1 5
t0 =
2
e solo quella negativa accettabile. Di conseguenza

1 5
t0 = ' 1 h 14 min10 s
2
quindi ha iniziato a nevicare alle 10h : 45min : 50s .

3.15. ROTOLAMENTO PURO E TRAIETTORIE ??
3.15. Rotolamento puro e traiettorie ??

Un cilindro di raggio rotola senza strisciare allinterno di una cavit, anche essa cilin-
drica, di raggio 2R. Inizialmente il cilindro si trova nella posizione in Figura 3.8. Deter-
minare la traiettoria del punto P appartenente al cilindro inizialmente al centro della
cavit.
Figura 3.8.: Il cilindro (in giallo) di raggio e la cavit cilindrica (di raggio 2R) che lo
contiene.
Soluzione
Figura 3.9.: Le coordinate e utilizzate per descrivere il moto del cilindro. Entrambi gli
angoli sono considerati crescenti in senso antiorario (nel caso rappresentato,
> 0 e < 0.

3.15. ROTOLAMENTO PURO E TRAIETTORIE ??
Il centro del cilindro si muove su una circonferenza di raggio R centrata sulla cavit.
Scegliamo le coordinate e come in Figura 3.9. Rispetto ad un sistema di coordinate
con origine al centro della cavit le coordinate del punto P saranno:
x P = R sin R sin
y P = R cos + R cos
La condizione di puro rotolamento mette in relazione gli angoli e . Per trovare questa
relazione possiamo osservare che la velocit del punto di contatto tra cilindro e cavit
vale
v = R + R
Integrando troviamo
ma questa velocit deve essere nulla, per cui = .
= + C
e dato che inizialmente = = 0 abbiamo C = 0. Di conseguenza
x P = 2R sin
yP = 0
e il punto P si muove sul diametro orizzontale della cavit, y P = 0 e 2R x P 2R.

3.16. SALTO IN LUNGO ??
3.16. Salto in lungo ??

Un saltatore in lungo arriva alla fine della rincorsa con una velocit orizzontale v L . A
questo punto salta in una direzione che, nel suo sistema di riferimento, forma un angolo
rispetto allorizzontale. Sempre nel suo sistema di riferimento il modulo della velocit
immediatamente successiva al salto v0 .
Determinare langolo che corrisponde alla massima lunghezza del salto e calcolare
langolo 0 corrispondente nel sistema solidale al suolo.
Soluzione
Mettendosi nel sistema di riferimento solidale al suolo avremo le due componenti della
velocit iniziale della forma
v x0 = v L + v0 cos
vy0 = v0 sin
che sostituite nellespressione della gittata

2v x0 vy0 2v2 vL
`= = 0 sin + cos (3.16.1)
g g v0
ci fornisce la quantit da rendere massima variando . Derivando otteniamo lequazione
vL
2 cos2 + cos 1 = 0
v0
che ha per soluzione

s
2
vL 1 vL
cos = +
4v0 2 4v0
Se consideriamo lEquazione (3.16.1) vediamo che la soluzione accettabile deve essere

positiva. Infatti, se per assurdo la gittata massima si avesse per un valore di > /2,
potremmo considerare = /2 : ma dato che sin = sin e cos = cos
troveremmo un valore della gittata pi grande. Quindi
s
2
vL 1 vL
cos = + +
4v0 2 4v0
Notare che per v L v0 abbiamo

2
2 v vL
cos = L +o
2 4v0 v0

3.16. SALTO IN LUNGO ??
e quindi un angolo leggermente minore a /4, tendente a tale valore (che corrisponde
allangolo ottimale da fermo). Per v L v0 abbiamo invece
s

vL vL 1 4v0 2
cos = + 1+
4v0 4v0 2 vL
" 4 #
vL vL 1 4v0 2 v0
= + 1+ +o
4v0 4v0 4 vL vL
3
v0 v0
= +o
vL vL
e quindi un angolo che diventa molto piccolo.

La tangente dellangolo nel sistema di riferimento solidale al suolo, infine, data da
vy sin
tan 0 = = vL
vx v0 + cos
Per v L v0 abbiamo 0 . Per v L v0 abbiamo invece 0 0.

3.17. MOTO ACCELERATO NEL PIANO S-V ?
3.17. Moto accelerato nel piano s-v ?

Studiare la relazione tra spostamento e velocit per un moto uniformemente accelerato,
e rappresentarla in un piano cartesiano con la posizione per ascissa e la velocit per
ordinata. Dedurne che esiste una funzione della velocit e della posizione, indipendente
dal tempo, che rimane costante.
Soluzione
Le leggi orarie sono
1
s = s0 + v0 t + at2
2
v = v0 + at
Ricavando il tempo dalla seconda equazione e sostituendono nella prima abbiamo
1
s = s0 + v2 v20
2a
Di conseguenza si ottengono delle parabole con asse sulla retta v = 0, come in Figu-
ra (3.10). Chiaramente la parabola passa dal punto s = s0 , v = v0 . Inoltre in vertice
corrisponde alla posizione per la quale la particella ferma,
v20
sV = s0
2a
Lespressione precedente si pu riscrivere nella forma
1 2 1
v sa = v20 s0 a
2 2
e quindi la combinazione di velocit e posizione v2 /2 sa si mantiene costante durante
il moto.

3.17. MOTO ACCELERATO NEL PIANO S-V ?
Figura 3.10.: Alcune possibili curve nel piano s v corrispondenti ad un moto accele-
rato. Gli esempi corrispondono alla stessa accelerazione positiva e diver-
se condizioni iniziali. La concavit cambierebbe verso per accelerazioni
negative.

3.18. MOTO CIRCOLARE UNIFORME IN COORDINATE POLARI FUORI CENTRO
?
3.18. Moto circolare uniforme in coordinate polari fuori

centro ?
e
er
P
~r R
Figura 3.11.: Il sistema di coordinate scelto per studiare il moto circolare uniforme.
Si vuole studiare un moto circolare uniforme, che avviene su una circonferenza di

raggio R con velocit v, utilizzando un sistema di coordinate polari con origine posto
sulla circonferenza stessa, come in Figura 3.11.
Determinare lequazione della circonferenza nella forma r = r ( ), in un opportuno

intervallo per .
Scrivere la componente radiale (diretta come er ) della velocit, e quella diretta

lungo e .
Determinare la relazione tra e la velocit angolare del moto circolare.
Scrivere le componenti dirette lungo er e lungo e dellaccelerazione.
Soluzione
Per trovare lequazione della circonferenza, basta considerare che il triangolo isocele
AOP (Figura 3.12) Deve essere
r = 2R cos

?
e n

er

P
~r R

A
O
Figura 3.12.: Costruzioni geometriche usata per risolvere lesercizio. Langolo alla
circonferenza e langolo al centro insistono sullo stesso arco, e quindi
sono uno la met dellaltro. Notare che i versori normali e tangenti n e si
ottengono ruotando i versori er e e di un angolo .
e la circonferenza completa viene descritta ad esempio per nellintervallo/2 <

/2. Il vettore posizione si scrive adesso nella forma usuale
~r = r er
e derivando rispetto al tempo troviamo
~v = r er + r e
= 2R sin er + 2R cos e
Per quanto riguarda la velocit angolare del moto circolare, abbiamo = e dato
quindi
che = 2 sar = 2,
~v = R sin er + R cos e
Notare che si pu anche scrivere

cos sin
~v = R sin cos
sin cos

2 sin cos
= R
sin2 cos2

sin 2 sin
= R = R
cos 2 cos

?
Il versore che compare chiaramente quello tangente alla circonferenza,

sin 2 sin cos
= =
cos cos2 sin2
Derivando ancora una volta troviamo laccelerazione. Possiamo scrivere direttamente

d sin
~a = R
dt cos

cos
= R
sin
= R 2 n
dove
cos cos2 sin2
n = =
sin 2 sin cos
il versore normale alla traiettoria. Alternativamente
d
( R sin er + R cos e ) = R cos er R sin e
dt
R sin e R cos er
= R 2 (cos er + sin e )
da cui segue anche che

n = cos er + sin e
Da notare che i versori n e si possono ottenere rispettivamente con una rotazione di
er e e .

4. Statica
4.1. Pila di mattoni
2d
Figura 4.1.: La pila di mattoni, nel caso N = 4.
Si vogliono sovrapporre N mattoni di lunghezza 2d in modo da ottenere una pila in

equilibrio come in Figura 4.1. Quale la massima separazione orizzontale ottenibile tra
il centro di massa del mattone pi in basso e quello del mattone pi in alto?
Soluzione
Indichiamo con xk la posizione del centro di massa del blocco k-simo (k = 0, N 1
partendo dal basso) rispetto a una origine fissata. Definiamo inoltre qk la posizione del
centro di massa dellinsieme di tutti i blocchi a partire dal k-simo compreso. Avremo
N 1
1
qk =
Nk xk .
i =k
Per avere equilibrio tutti i qk dovranno essere compresi tra gli estremi del blocco k
1-simo, cio
xk1 d qk xk1 + d k {2, N } .
Possiamo inoltre porre senza perdere di generalit x0 = 0. Dobbiamo quindi massi-

mizzare x N 1 variando x1 , x N 1 e tenendo conto dei vincoli precedenti. Dato che
x N 1 una funzione lineare dei parametri il suo valore massimo dovr saturare tutte le
disuguaglianze precedenti, e quindi dovr essere
q k = x k 1 + d (4.1.1)
65
4.1. PILA DI MATTONI
o pi esplicitamente (ponendo senza perdere di generalit x0 = 0)

1
( x 1 + + x N 1 ) = d
N1
1
( x 2 + + x N 1 ) = x 1 + d
N2

1
( x + + x N 1 ) = x k 1 + d
Nk k

x N 1 = x N 2 + d
ossia
( x 1 + + x N 1 ) = ( N 1 ) d
( x 2 + + x N 1 ) = ( N 2 ) ( x 1 + d )

( x k + + x N 1 ) = ( N k ) ( x k 1 + d )

x N 1 = x N 2 + d
Sottraendo membro a membro da ciascuna equazione quella successiva abbiamo
d
x1 =
N1
d
x2 = + x1
N2

d
xk = + x k 1
Nk

x N 1 = x N 2 + d
Otteniamo in conclusione
N 1
1
x N 1 = d k
(4.1.2)
k =1
Notare che questa serie diverge per N , quindi con un numero sufficiente di blocchi
possibile avanzare in orizzontale quanto si vuole. Il numero di blocchi richiesti cresce
per esponenzialmente con la distanza desiderata, infatti
N
1
k
= log N + + e N (4.1.3)
k =1
dove la costante di Eulero-Mascheroni ( = 0.57721 ) e e N un termine che tende

a zero con N.

4.2. EQUILIBRIO ED ENERGIA POTENZIALE ??
4.2. Equilibrio ed energia potenziale ??
A d B
k1
g
`, M k2
Figura 4.2.: La sbarra sospesa.
Una sbarra di lunghezza ` e massa M sospesa al soffitto tramite due molle di lun-
ghezza a riposo nulla e costanti elastiche k1 , k2 . Ciascuna molla collegata ad un estremo
della sbarra, e la distanza tra i punti A, B a cui sono fissate al soffitto vale d (vedere Fi-
gura 4.2). Determinare langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale nella
posizione di equilibrio e la posizione del centro di massa
minimizzando lenergia potenziale
risolvendo le equazioni di equilibrio
Soluzione
Utilizziamo come coordinate lascissa e lordinata x, y del centro di massa della sbarra
e langolo che la sbarra forma con la direzione orizzontale. Ponendo un sistema di
riferimento con origine nel punto medio tra A e B scriviamo lenergia potenziale come
" 2 #
k1 ` d 2 `
U = Mgy + x cos + + y sin
2 2 2 2
" 2 2 #
k2 ` d `
+ x + cos + y + sin
2 2 2 2
Determiniamo il minimo:

U ` `
= Mg + k1 y sin + k2 y + sin = 0
y 2 2

U ` d ` d
= k1 x cos + + k2 x + cos =0
x 2 2 2 2

U ` ` d `
= k1 x cos + sin y sin cos
2 2 2 2

` ` d `
+ k2 x + cos sin + y + sin cos = 0
2 2 2 2

Dalle prime due equazioni otteniamo

k1 k2 ` Mg
y = sin
k1 + k2 2 k1 + k2
k1 k2 ` k1 k2 d
x = cos
k1 + k2 2 k1 + k2 2
Mg
Notare che se k1 = k2 si ha y = 2k1 e x = 0. Sostituendo nella terza equazione
troviamo langolo
Mg k2 k1
tan =
4d k1 k2
che possiamo utilizzare per calcolare x e y. Possiamo ad esempio riscrivere le relazioni
precedenti nella forma
k1 k2 ` tan Mg
y =
k1 + k2 2 1 + tan2 k1 + k2
k1 k2 ` tan k k2 d
x = 1
k1 + k2 2 1 + tan2 k1 + k2 2
e sostituire.
Proviamo a scrivere invece le condizioni di equilibrio. Il diagramma delle forze che
agiscono sulla sbarra in Figura 4.3
A P d Q B
k1
1
g k1`1
R `, M k2

2 k2`2
Mg
S
Figura 4.3.: Diagramma delle forze applicate alla sbarra. Tutti gli angoli sono presi
positivi nel verso antiorario.
Scriviamo la somma di tutte le forze orizzontali.

Fx = k2 ( x B xS ) + k1 ( x A x R )
Ma se teniamo conto che
d `
x B xS = x cos
2 2
d `
x A xR = x + cos
2 2

vediamo che
U
Fx =
x
Analogamente per la somma di tutte le forze orizzontali abbiamo
Fy = k2 (y B yS ) + k1 (y A y R ) Mg
e dato che
`
y B yS = y + sin
2
`
y A yR = y sin
2
vediamo che
U
Fy =
x
Infine scriviamo la somma dei momenti scegliendo come polo il centro di massa. Abbia-
mo
` `
M = k2 ( x B xS ) sin + k1 ( x A x R ) sin
2 2
` `
+ k2 (y B yS ) cos k1 (y A y R ) cos
2 2
e vediamo che
U
M=

Le condizioni di equilibrio si riducono quindi alle condizioni per il minimo del poten-
ziale determinate precedentemente.

4.3. ASTA VINCOLATA AD UNA CIRCONFERENZA ??
4.3. Asta vincolata ad una circonferenza ??
Figura 4.4.: Lasta ha gli estremi appoggiati sulla circonferenza.
Unasta di lunghezza 2a e massa m ha i suoi due estremi appoggiati ad una circonfe-

renza di raggio r > a, come in Figura 4.4. Indicando con langolo tra il segmento che
congiunge il punto medio della sbarra al centro della circonferenza, discutere i possibili
valori di corrispondenti allequilibrio, tenendo conto della presenza della gravit e di
attrito statico tra sbarra e circonferenza descritto da un coefficiente .
Soluzione
Scriviamo le condizioni di equilibrio per lasta, basandoci sullo schema in Figura 4.5. Le
~ i sono le reazioni vincolari, perpendicolari alla supeficie della circonferenza,
forze N
~ i = Ni n
N
e ~Fi le forze di atttrito, ad essa tangenti
~Fi = Fi
Abbiamo indicato con n il versore normale alla circonferenza, rivolto verso linterno,
e con quello tangente, rivolto in verso antiorario. Per la somma delle forze nella
direzione parallela allasta abbiamo
( N1 N2 ) cos + ( F1 + F2 ) sin mg sin = 0 (4.3.1)

F~2
~2
N
~g r

2a
m~g
~1
N
F~1
Figura 4.5.: Le forze applicate allasta.
e nella direzione perpendicolare
( N1 + N2 ) sin ( F1 F2 ) cos mg cos = 0 (4.3.2)
Infine per il momento totale rispetto al centro della circonferenza
( F1 + F2 ) r mgr sin sin = 0 (4.3.3)
Langolo , indicato nelle figure, dato da

a
cos =
r
Deve anzitutto essere
N1 > 0 (4.3.4)
N2 > 0 (4.3.5)
in caso contrario lasta si stacca dalla circonferenza. sappiamo inoltre che
| F1 | N1 (4.3.6)
| F2 | N2 (4.3.7)

Da notare che queste due condizioni sono pi restrittive delle (4.3.4) e (4.3.5).
Usando le tre equazioni (4.3.1), (4.3.2) e (4.3.3) possiamo esprimere F1 in funzione di
N1 e F2 in funzione di N2 , per un dato valore di . Otteniamo
1
F1 = N1 tan mg cos sec
2
1
F2 = N2 tan mg cos sec
2
Abbiamo inoltre una relazione tra N1 ed N2 che scriviamo nella forma
2N1 cos 2N2 cos
= 2 cos2 sin
mg mg
per futura convenienza. Sostituendo nella (4.3.6) e nella (4.3.7) abbiamo

1
N1 tan mg cos sec N1 (4.3.8)
2

N2 tan 1 mg cos sec N2 (4.3.9)
2
che sono equivalenti a

2Ni cos 2Ni cos
(tan ) cos (tan + ) (4.3.10)
mg mg
Ni 0 (4.3.11)
per Ni = 1, 2. Se le disequazioni precedenti hanno soluzioni (tenendo conto del legame

tra N1 ed N2 ) allora avremo equilibrio. Conviene discutere graficamente nel piano X1 -X2 ,
con
2Ni cos
Xi =
mg
La relazione tra N1 ed N2 diviene
X1 X2 = 2 cos2 sin (4.3.12)
e le due disequazioni
(tan ) Xi cos (tan + ) Xi (4.3.13)

Xi 0 (4.3.14)
Dobbiamo distinguere due casi. Se < tan possiamo scrivere le condizioni precedenti
nella forma
cos cos
Xi
tan + tan
Xi 0

che possono avere soluzioni solo se cos 0. Rappresentando in Figura 4.6 la re-
gione permessa, vediamo che questa viene intersecata dalla retta corrispondente alla
Equazione (4.3.12) per < < dove vale
" #

= arctan
2 cos2 tan2 2
Notare che in assenza di attrito lunico valore possibile = 0, e che nel limite
tan si ha /2 (sbarra verticale).
cos
X2
X2 = 2(tan )
cos
X2 = 2(tan +)
cos
X1
X1 = 2(tan )
cos
X1 = 2(tan +)
X2 = X1 2 cos2 sin
Figura 4.6.: Il caso < tan . I valori estremi di sin (opposti tra loro) corrispondono
alla retta blu e viola.
Se invece > tan le disequazioni si riducono a
cos 0
cos
Xi
tan +
e ci troviamo nella situazione rappresentata in Figura 4.7, sempre possibile cio

trovare una posizione di equilibrio per /2 < < /2.

X2
cos
X2 = 2(tan +)
cos
X1
X1 = 2(tan +)
X2 = X1 2 cos2 sin
Figura 4.7.: Il caso > tan . Esistono sempre posizioni di equilibrio per /2 < <
/2.

4.4. CATENARIA ??
4.4. Catenaria ??
Un filo inestensibile, perfettamente flessibile, di lunghezza ` e densit lineare di massa
appeso ai suoi estremi a due punti separati orizzontalmente da una distanza 2a < `.
Se presente un campo gravitazionale costante, determinare la forma che assume il filo
in condizioni di equilibrio.
Soluzione
Consideriamo un tratto di filo di lunghezza d`. Allequilibrio la somma delle forze che
agisce su di esso deve essere nullo, cio
T (` + d`) (` + d`) T (`) (`) gd`y = 0
dove T la tensione e il versore tangente. Passando al limite d` 0 possiamo

riscrivere questa equazione nella forma
d
( T ) = gy
d`
Cercheremo la soluzione nella forma y( x ). Per prima cosa vediamo che possiamo scri-
vere
d dx d 1 d
= =r 2 dx
d` d` dx dy
1 + dx
e
1 1
= r 2 dy
dy dx
1 + dx
Sostituendo nellequazione determinata precedente otteniamo

p
d T 1 0
= g 1 + w 2
dx 1+w w
2 1
dy
dove abbiamo posto w = dx . La prima componente di questa equazione da

d T
=0
dx 1 + w2
che si pu integrare direttamente in termini di una costante arbitraria k
p
T = k 1 + w2
Espandendo la derivata otteniamo invece

p
d T 1 T 0 0
+ dw = g 1 + w 2
dx 1+w 2 w 1+w 2
dx
1

4.4. CATENARIA ??
ma il primo termine nullo, come si appena visto, e sostituendo lespressione per la

tensione troviamo infine
0 p 0
k dw = g 1 + w 2
dx
1
Possiamo integrare la seconda componente per separazione delle variabili. Lintegrale
necessario
w( x )
dw g
= x
w (0) 1 + w2 k
si calcola introducendo la variabilew = sinh . Dato che 1 + sinh2 = cosh2 e dw =

cosh d otteniamo
sinh1 w(x)
g
d = x
1
sinh w(0) k
e quindi

dy g
w( x ) = = sinh A + x
dx k
dove A = sinh1 w(0). Resta da integrare ancora una volta lespressione precedente,

k g
y= cosh A + x +B
g k
Calcoliamo adesso le costanti arbitrarie imponendole condizioni al contorno. Scegliamo

un sistema di riferimento nel quale i punti di sospensione si trovano in

a a
S1 = , S2 =
h h
Deve quindi essere

k ga
h = cosh A + +B
g k

k ga
h = cosh A +B
g k
Sottraendo membro a membro troviamo che deve essere

ga ga
cosh A = cosh A +
k k
che implica A = 0. Inoltre

k ga
B = h cosh
g k

4.4. CATENARIA ??
La costante k ancora indeterminata. Per trovarla imponiamo che la lunghezza del filo
sia `. Ma questa data da
ap
`= 1 + w2 dx
a
a
g
= cosh x dx
a k

a
= 2 sinh

dove si posto per semplicit = k/(g). Lequazione

a ` a
sinh = (4.4.1)
2a
ammette soluzioni per se e solo se ` > 2a. Questo si pu capire ad esempio dallo
studio grafico riportato in Figura .

y y = sinh a y

` a
y = 2a
= 1.0
= 0.5
= 0.4
a

Figura 4.8.: A sinistra, la soluzione grafica dellEquazione (4.4.1). La retta (in rosso) ha
un coefficiente angolare dato dal rapporto `/(2a). Si hanno soluzioni non
nulle (per a/) solo se `/(2a) > 1. Le due rette disegnate corrispondono
a `/(2a) = 1 e `/(2a) = 3/2. A destra, esempi di profili per diversi valori
di , prendendo h = a = 1. Risolvendo numericamente lEquazione (4.4.1)
si trova che i valori scelti corrispondono a ` ' 2.3504 (rosso, = 1.0),
` ' 3.62686 (verde, = 0.5) e ` ' 4.84016 (blu, = 0.4).
In conclusione la forma del filo sar

y x a
= 1+ cosh cosh
h h
una curva detta catenaria. Al variare di cambia la lunghezza del filo, come abbiamo
visto. Dato che la dipendenza da e g stata riassorbita in , la forma del filo non
dipender dalla sua massa e dallaccelerazione di gravit.

4.4. CATENARIA ??
Notiamo infine che la tensione del filo legata alla sua lunghezza. Anzitutto abbiamo
p
T ( x ) = g 1 + w2

x
= g cosh

In particolare la tensione agli estremi vale

a
T ( a) = T ( a) = g cosh

s
2
`g
= 2 2 g2 + (4.4.2)
2
Questa formula si pu interpretare facilmente, osservando che il seno dellangolo che il

filo forma con la direzione orizzontale dato da
tan ( x )
sin ( x ) = p
1 + tan2 ( x )
w
=
1 + w2

x
= tanh

`
2
=r 2
`
1+ 2
ma allequilibrio la componente verticale delle due tensioni agli estremi deve essere
uguale alla forza peso totale del filo, quindi
2T ( a) sin ( a) = ` g
che coincide con la (4.4.2).

Possiamo considerare due limiti. Se ` 2a ci aspettiamo che la pendenza del filo agli
estremi sia praticamente verticale, e quindi dovremmo avere
1
T ( a) ' ` g
2
cio le due tensioni agli estremi devono compensare la forza peso totale del filo. In effetti
le ` 2a lequazione (4.4.1) ammette soluzione per valori a, e in tale situazione si
pu sostituire il seno iperbolico con un esponenziale1 , quindi approssimativamente
à
e a/ '
a
1 Se x 1 vale cosh x = 12 e x + 12 e x ' 12 e x e sinh x = 12 e x 12 e x ' 12 e x .

4.4. CATENARIA ??
Approssimando anche il coseno iperbolico con un esponenziale otteniamo
1 a/ 1
T ( a) = T ( a) ' e g = ` g
2 2
`
Nel limite opposto, 2a = 1 + con 1 ci aspettiamo invece che la pendenza del
filo ai punti di sospensione sia praticamente orizzontale. In questa situazione solo una
componente molto piccola della forza legata alla tensione diretta verticalmente, e pu
compensare la forza peso. Ci aspettiamo quindi che quando 0 valga T . In
3
effetti in questo limite possiamo usare lapprossimazione sinh x ' x + x6 e riscrivere
lEquazione (4.4.1) nella forma
3
a 1 a ` a
+ = (4.4.3)
6 2a
da cui s
a `
= 6 1 (4.4.4)
2a
Langolo del filo rispetto allorizzontale diviene quindi
s
` `
sin ( a) ' ( a) ' 6 1
2a 2a
e la tensione
ga
T ( a) ' g ' r
`
6 2a 1

5. Dinamica punto materiale
5.1. Doppio piano inclinato ?
Un punto materiale vincolato a muoversi sulla superficie in Figura 5.1, composta da
due piani inclinati (con diverso angolo di inclinazione) separati da un piano orizzontale.
Senza fare uso di principi di conservazione mostrare che in assenza di attrito se il punto
materiale viene lasciato andare sul primo piano ad una altezza h1 , si ferma sul secondo
ad una altezza h2 = h1 .
h2
h1
1 2
Figura 5.1.: Figura esercizio
Soluzione
Il moto sui piani inclinati sar uniformemente accelerato. Dato che il moto rettilineo
laccelerazione parallela al piano, e possiamo determinarla considerando la proiezione
della forza di gravit e della reazione vincolare in tale direzione. In assenza di attrito la
reazione vincolare normale al piano, quindi non contribuisce, e possiamo scrivere in
modulo
ma = mg sin i
Lo spazio percorso sul primo piano inclinato e la velocit saranno quindi date da
1
`1 ( t ) = g sin 1 t2
2
v1 (t) = g sin 1 t
da cui possiamo determinare il tempo di arrivo sul piano orizzontale
1 h1
`1 (t1, f ) = g sin 1 t21, f =
2 sin 1
cio s
1 2h1
t1, f =
sin 1 g
81
5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO ?
e la velocit p
v1, f = v1 (t1, f ) = 2gh1 .
Notare che questo risultato non dipende dalla inclinazione del piano. Passando sul
piano orizzontale il modulo della velocit non cambier (giustificheremo al termine
dellesercizio questa affermazione) e la massa si muover con velocit costante fino al
secondo piano inclinato, a cui arriver a t = t2,i . Passando su questultimo il modulo
della velocit rimarr ancora una volta invariato, e avremo adesso un modo decelerato
che potr essere descritto come
1
`2 (t) = v1, f (t t2,i ) g sin 2 (t t2,i )2
2
v2 (t) = v1, f g sin 2 (t t2,i )
Laltezza massima si raggiunger ad un tempo t2, f determinato da v2 (t2, f ) = 0 cio

v1, f
(t2, f t2,i ) =
g sin 2
e lo spazio percorso sar
2
1 v1, f h1
`2 (t2, f ) = =
2 g sin 2 sin 2
corrispondente ad una altezza finale

h2 = `2 t f ,2 sin 2 = h1
Resta da giustificare la conservazione del modulo della velocit nella transizione pia-
no inclinato-piano orizzontale e viceversa. Osserviamo che a un dato istante il punto
materiale sottoposto alla forza di gravit e a una reazione vincolare che sappiamo esse-
re normale al vincolo (assenza di attrito). Nel punto di raccordo la normale al piano non
ben definita, e il problema diviene ambiguo. Discuteremo il significato di questa ambi-
guit in un prossimo problema. Per adesso la elimineremo modificando la superficie in
un intorno piccolo quanto vogliamo dello spigolo, in modo da renderlo sufficientemente
liscio (Figura 5.2).
v( 0 )
v( )
Figura 5.2.: Il raccordo regolarizzato tra piano inclinato e orizzontale.
Allora la reazione vincolare sar ben definita ad ogni istante, e non potr contribuire
in nessun caso alla accelerazione nella direzione tangenziale al piano. Quindi avremo

5.1. DOPPIO PIANO INCLINATO ?
(usando il fatto che la derivata del versore tangente ad esso perpendicolare)
d d~v d d~v
(~v ) = + ~v = = ~g
dt dt dt dt
da cui segue che e
~v (e) = ~v (0) + ~g dt
0
dove e il tempo che la particella passa sulla parte lisciata del raccordo. Poich
possiamo prendere piccolo quanto vogliamo segue che
~v (e) = ~v (0).

5.2. MOTO SU UNA SPIRALE ??
5.2. Moto su una spirale ??

Una particella materiale di massa m libera di muoversi in presenza di una forza di
gravit ~Fg = mgez su un vincolo privo di attrito dalla forma a spirale, descritto dalle
equazioni parametriche
x ( ) = cos (5.2.1a)
y( ) = sin (5.2.1b)
h
z( ) = (5.2.1c)
2
dove , h sono costanti positive fissate. Al tempo t = 0 vale = 0 e la particella
~
ferma. Determinare la legge oraria del moto e la reazione vincolare N.
Soluzione
Figura 5.3.: Una parte della spirale descritta dalle Equazioni (5.2.1a)-(5.2.1c). Si scelto
= 2 e h = 1.
~
Il punto materiale sottoposto alla forza di gravit e alla reazione vincolare N.

Lequazione del moto sar dunque

~
m~a = mgez + N (5.2.2)
In assenza di attrito la reazione vincolare perpendicolare alla spirale, condizione che

possiamo scrivere come N ~ = 0 dove il versore tangente alla traiettoria. Questo
significa che se consideriamo laccelerazione nella direzione avremo
~ = mgez
m~a = mgez + N
daltra parte langolo tra la verticale e la tangente alla traiettoria costante, quindi
laccelerazione tangenziale costante, uguale a quella di un punto materiale su un
piano inclinato nello stesso modo. Per verificare questo scriviamo il vettore posizione
~R = e + h ez
2
e la velocit
~ de
~ = d R = + h ez = e + h ez
V
dt dt 2 2
dove abbiamo utilizzato le relazioni e = e e ez = 0. Segue che
2e + hez
= p
(2)2 + h2
e quindi
h
ez = p = sin
(2)2 + h2
dove langolo tra lorizzontale e la tangente alla traiettoria (notare che il denominato-
re lo spazio percorso ad ogni giro della spirale e il numeratore la variazione in altezza).
Valutiamo adesso laccelerazione
~
dV de h h
~a = = e + + ez = e 2 e + ez
dt dt 2 2
ricordando che e = e . Le equazioni (5.2.2) si scrivono quindi

2 h ~ .
m e e + ez = mgez + N (5.2.3)
2
Proiettando nella direzione

h
e 2 e + ez = gez
2
cio
2 h
e e + ez 2e + hez = gez 2e + hez
2

e
h
2
= g 2 .
h
2 + 2
Da questo segue immediatamente

h
2
= g 2 t
h
2 + 2
e
h
1 2 2
= g 2 t .
2 h
2 + 2
Sostituendo nelle equazioni parametriche otteniamo le leggi orarie. Dalla Equazio-

ne (5.2.3) abbiamo
~ = m e e +
2 h
N + g ez
2
ottenute precedentemente otteniamo la reazione vinco-
e sostituendo le espressioni ,
lare in funzione del tempo.

5.3. MOTO VISCOSO ??
5.3. Moto viscoso ??

In presenza di una forza di attrito viscoso ~F = ~v una particella di massa m viene
lanciata verso lalto con velocit iniziale di modulo v0 . Determinare la massima altezza
raggiunta rispetto al punto di partenza. Determinare inoltre la velocit alla quale la
particella passa nuovamente dal punto di partenza, in particolare nel caso in cui v0
molto grande. Cosa significa molto grande in questo caso?
Soluzione
Lequazione del moto per il moto nella direzione verticale si scrive
dv
m = v mg .
dt
Questa una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti, del primo ordine,
che si pu risolvere con diversi metodi.
Possiamo procedere per separazione delle variabili, riscrivendola nella forma
1 dv
mg =
v + dt m
e integrando membro a membro nel tempo:

t t
1 dv
mg dt = dt .
0 v + dt 0 m
Lintegrale al membro sinistro immediato, quello a destra lo diviene col cambio di

variabile u = v(t):
v(t)
1
mg du = t
v (0) u + m
ossia
mg
v(t) +
log mg = t .
v0 + m
Esplicitando la velocit abbiamo infine
mg t mg
v ( t ) = v0 + e m (5.3.1)

che pu essere usata per determinare il tempo tmax nel quale viene raggiunto laltezza
massima, risolvendo v(tmax ) = 0. Si ottiene

m tmax 1 m v0
e = , tmax = log 1 + .
1 + v0 mg
mg

5.3. MOTO VISCOSO ??
Per avere lo spazio percorso integriamo direttamente la velocit:

t
m mg mg
1 e m t

s(t) = v(t) dt = v0 + t (5.3.2)
0
e sostituendo tmax

mv0 m2 g v0
hmax = s(tmax ) = 2 log 1 + .
mg
Troviamo adesso la velocit quando la particella passa nuovamente a s = 0. Possiamo
riadattare la soluzione (5.3.2) ponendo v0 = 0, e ricavare il tempo di caduta
m2 g mg
s ( t 0 ) = 2 1 e m t0

t0 = hmax

che non possibile risolvere esplicitamente in t0 . chiaro per che al crescere di v0
anche hmax cresce, e di conseguenza t0 . Quindi dalla (5.3.1), sempre ponendo v0 = 0,
otteniamo
mg t0 mg mg
v ( t0 ) = e m ' .

Questa approssimazione sar buona quando

v0 v0
log 1 +
mg mg
cio quando v0 mg/.
Un metodo alternativo per risolvere lequazione differenziale quello di cercare prima
tutte le soluzioni dellequazione omogenea
dv
+ v=0
dt m
nella forma v = Aekt dove k una costante da determinare. Sostituendo troviamo la
condizione

k+ =0
m
e quindi un insieme di soluzioni dipendenti da un parametro arbitrario che rappresen-
tano la soluzione generale (lequazione del primo ordine).
necessario adesso aggiungere una soluzione particolare dellequazione completa
dv
+ v = g .
dt m
In questo caso possiamo farci guidare dallintuizione fisica e cercare una soluzione a
velocit costante, che rappresenta la situazione in cui forze di attrito e di gravit si
bilanciano. Abbiamo v = gm/ e quindi otteniamo la soluzione generale nella forma
gm
v(t) = Ae m t

.

Ponendo v(t) = v0 troviamo A = v0 + gm/ e quindi la (5.3.1).

5.4. UN PROBLEMA INVERSO ?
5.4. Un problema inverso ?

Una particella di massa m si muove nel piano sotto lazione di una forza della forma
~F = F (r )er
dove r la distanza dallorigine del sistema di coordinate e er il versore radiale. La sua

legge oraria si pu scrivere per t < tc nella forma
r (t) = (tc t)
L
(t) = 2
.
m (t tc )
Disegnare qualitativamente la traiettoria e determinare F (r ).
Soluzione
Mentre t tc la distanza dal centro diminuisce linearmente, mentre langolo cresce
senza limite in valore assoluto. La traiettoria quindi una spirale che viene percorsa in
senso orario mentre la particella cade sullorigine.
Sappiamo che il moto deve obbedire al secondo principio della dinamica
~F = m~a
e siamo in grado di calcolare laccelerazione. Scriviamo anzitutto il vettore posizione

nella forma
~R = r er
e derivando otteniamo velocit e accelerazione
~ = r er + r e
V
~a = rer + 2r e + r e r 2 er
e quindi
1
F (r )er = r r 2 er + 2r + r e . (5.4.1)
m
Daltra parte esplicitamente
r =
r = 0
e
L L
= = 2
m2 (t tc )2 mr
2L 2L
= 2 3
= 3.
m (t tc ) mr

5.4. UN PROBLEMA INVERSO ?
Eguagliando la parte radiale nella (5.4.1) si ottiene
L2
F (r ) =
mr3
mentre la parte angolare si annulla automaticamente.

5.5. MOTO PERIODICO ??
5.5. Moto periodico ??

Una particella di massa m vincolata a muoversi su un piano inclinato di lunghezza `,
come rappresentato in Figura 5.4. Ai due estremi del piano posta una barriera su cui la
particella rimbalza, senza modificare il modulo della propria velocit. Se v0 la velocit
nel punto pi basso determinare il periodo del moto periodico. Studiare in particolare
cosa accade per grandi valori della velocit v0 .
1
0
0
1
Soluzione
Il moto sul piano inclinato uniformemente accelerato, con accelerazione a = g sin . Il
periodo sar il doppio del tempo necessario per spostarsi dal punto pi basso al punto
pi alto. Possiamo allora scrivere
1
s(t) = v0 t gt2 sin
2
v(t) = v0 gt sin .
La velocit si annulla al tempo

v0
t0 =
g sin
e lo spazio percorso a tale istante vale
v20
s0 = s(t0 ) = .
2g sin
Occorre distinguere due casi. Se s0 < ` la particella non arriva mai alla barriera superiore,
e quindi il periodo semplicemente
2v0
T = 2t0 = .
g sin

5.5. MOTO PERIODICO ??
Questo accade se per il modulo della velocit iniziale vale

p
v0 < 2g` sin .
Invece se s0 > ` lurto con la barriera superiore avviene quando s(tu ) = `, cio
1
v0 tu gt2u sin = `
2
che significa
gt2u sin 2v0 tu + 2` = 0
q
v0 v20 2` g sin
tu = .
g sin
Entrambe le soluzioni sono positive, ma solo la minore accettabile. Laltra corrisponde
al tempo in cui la particella, avendo superato la barriera, tornata su di essa dopo
aver invertito il moto. Chiaramente T = 2tu . Notare che quando v0 ` g sin le due
soluzioni si comportano in modo molto diverso. Quella non accettabile diviene molto
grande (il moto si inverte a un tempo sempre maggiore)
q
v0 + v20 2` g sin 2v0
'
g sin g sin
laltra tende al tempo necessario a percorrere il tratto ` con velocit costante

q
v0 v20 2` g sin `
'
g sin v0
il che significa che se la velocit iniziale molto grande gli effetti dellaccelerazione sono
trascurabili.

5.6. ATTRAVERSAMENTO DI UNA BUCA ??
5.6. Attraversamento di una buca ??
In un piano orizzontale (in presenza di gravit) praticata una scanalatura triango-

lare come in figura, di altezza h e apertura angolare 2. Un punto materiale si muo-
ve sulla superficie risultante, che pu essere considerata un vincolo liscio, con spigoli
sufficientemente smussati.
h 2
Dimostrare, senza utilizzare principi di conservazione, che langolo di uscita 1 e quello

di entrata 2 nella scanalatura sono uguali. Dire inoltre se la traiettoria alluscita della
scanalatura il prolungamento di quella in entrata.
Soluzione
Il moto sui due piani inclinati un moto accelerato nella direzione perpendicolare alla
scanalatura, con accelerazione nella fase discendente e a in quella ascendente. Nella
direzione parallela avremo un moto uniforme. La legge oraria sul piano discendente
sar
1
x = v0 cos 1 t + at2
2
y = v0 sin 1 t
v x = v0 cos 1 + at
vy = v0 sin 1

e su quello ascendente
1
x = (v0 cos 1 + v x ) t at2
2
y = v0 sin 1 t
v x = (v0 cos 1 + v x ) at
vy = v0 sin 1
Nel primo caso abbiamo usato un sistema di coordinate con origine nel punto di in-
gresso del punto materiale nel primo piano inclinato, asse x nella direzione di massima
pendenza del piano e asse y parallelo alla scanalatura. Nel secondo caso lorigine anco-
ra nel punto di ingresso del punto materiale (questa volta nel secondo piano inclinato)
asse x nella direzione di massima pendenza e asse y parallelo alla scanalatura. v x
lincremento di velocit dovuto alla accelerazione sul primo piano inclinato.
Si vede facilmente che il tempo di discesa td uguale a quello di salita ts . Detta
` = h/ cos la lunghezza di un piano inclinato abbiamo che td soddisfa
1
` = v0 cos 1 td + at2d
2
mentre per ts vale
1
` = (v x + v0 cos 1 ) ts at2s
2
ma v x = atd per cui questultima equazione diviene
1
` = v0 cos 1 ts at2s + atd ts
2
che chiaramente verificata da ts = td . Allora alluscita della scanalatura avremo
v x = v0 cos 1 + ats ats

vy = v0 sin 1
il che significa 1 = 2 .
Per rispondere alla seconda domanda notiamo che il moto in direzione trasversa un
moto uniforme con velocit v0 sin 1 , nel primo sarebbe in assenza della fenditura. Ma
nel secondo caso il tempo di attraversamento 2td , nel primo sarebbe
2h
ta = tan .
v0 cos 1
I due tempi coincidono se

q
h v0 cos 1 + v20 cos2 1 + 2gh
tan = td =
v0 cos 1 g cos

ossia (supponendo h > 0)
2q gh
q sin = p , q=
1 + 1 + 2q v20 cos2 1
Solo se questa ultima condizione soddisfatta, o nel caso banale 1 = 0, le due traiettorie
risultano allineate.

5.7. MOTO SU UNA GUIDA CON ATTRITO ?
5.7. Moto su una guida con attrito ?

Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida descritta dallequazione
y = f ( x ), in presenza di gravit e di un attrito dinamico descritto da un coefficiente
d . La funzione f ( x ) identicamente nulla per x < p 0, e la particella viene lanciata
da x = L (con L > 0) con velocit iniziale v0 > 2gd L. Determinare f ( x ) per
x > 0p in modo tale che in tale regione per la particella valga y = g. Cosa succede se
v0 < 2gd L?
Soluzione
Se y = g la particella sta accelerando liberamente verso il basso. Questo significa che
lunica forza in direzione verticale quella di gravit, e lattrito non contribuisce. Perch
questo accada necessario che il modulo della reazione normale del vincolo sia nulla,
cio il vincolo deve coincidere con la traiettoria della particella in caduta libera.
Per determinare questultima si deve conoscere le condizioni iniziali a x = 0. La
velocit in quel punto sar orizzontale, e dovr essere
1
L = v0 t gd t2
2
v = v0 gd t
Dalla prima equazione troviamo

q
v0 v20 2gLd
t= (5.7.1)
gs
e sostituendo nella seconda q

v= v20 2gLd .
La soluzione pertinente quella col segno positivo. La forma della guida sar dunque
descritta parametricamente da
q
x = t v20 2gLd
1
y = gt2
2
ossia
1 gx2
y= .
2 v20 2gLd
p
Se v0 < 2gd L la soluzione (5.7.1) non reale. Questo significa che lattrito ferma la
particella prima che questa possa arrivare in x = 0.

5.8. MOTO SU UN ANELLO CON ATTRITO ??
5.8. Moto su un anello con attrito ??

Una particella materiale di massa m vincolata a muoversi su una guida circolare di
raggio R, in presenza di un attrito descritto da un coefficiente d . Scrivere le equazioni
del moto per la particella (senza risolverle) in assenza di gravit.
Soluzione
In coordinate polari la posizione della particella si pu scrivere
~R = Rer
e derivando due volte otteniamo laccelerazione
~a = Re R 2 er .
Le forze in gioco sono la reazione vincolare normale alla guida,e lattrito

~Fa = d | N |e .
| |
Dal secondo principio della dinamica abbiamo allora

mR e 2 er = N er d | N |e .
| |
Proiettando lungo la normale otteniamo una prima equazione
mR 2 = N
mentre la proiezione lungo e da

mR = d | N | = mRd 2 .
| | | |
Supponendo per esempio > 0 abbiamo
= d 2
che potrebbe essere integrata facilmente.

5.9. OSCILLATORE CON ATTRITO ??
5.9. Oscillatore con attrito ??

Studiare il moto di una massa m che si muove su un piano orizzontale vincolata ad una
molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, in presenza di attrito statico e
dinamico descritto da coefficienti s e d .
Soluzione
Possiamo distinguere tre casi, a seconda della velocit della massa. Quando questa
nulla possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
ma = kx + Fs
dove Fs lattrito statico. Esso compenser la forza di richiamo della molla quando
k | x | < s mg
e quindi la massa rimarr in equilibrio nellintervallo

s mg s mg
x (5.9.1)
k k
in caso contrario verr accelerato, e si dovranno considerare i casi che seguono.
Quando la velocit della massa diversa da zero possiamo scrivere le equazioni del
moto nella forma
ma + kx = d mg
dove il segno negativo si riferisce al caso v > 0 e quello positivo al caso v < 0. In ciascun
caso lequazione del moto quella di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza
costante:
x + 2 x = d g
dove abbiamo posto 2 = k/m. La soluzione generale sar la somma della soluzione
generale dellequazione omogenea x + 2 x = 0, cio
x = A cos t + B sin t
e di una soluzione particolare dellequazione completa. In questo caso possiamo vedere

che la funzione costante
g
x = d2

soddisfa il problema, la soluzione completa sar quindi
d g
x = A cos t + B sin t .
2
Dobbiamo adesso raccordare la soluzione valida per v > 0 e quella valida per v < 0.
Chiaramente il raccordo avverr in un punto di inversione del moto. Immaginiamo

5.9. OSCILLATORE CON ATTRITO ??
che inizialmente la massa sia in quiete in un punto x = L < s mg/k. Dobbiamo

considerare il caso v > 0, e imponendo le condizioni iniziali avremo
g g
d
x (0) ( t ) = 2
L cos t d2 .

La velocit rester positiva per mezzo periodo, T = 2/. Per t = T/2 la particella
sar nuovamente in quiete nel punto
d g
x (0) ( T/2) = L 2 .
2
Se
d g g
x (0) ( T/2) = L 2 2
< d2

la particella si fermer definitivamente, altrimenti da questo momento dovremo conside-
rare il caso v < 0. Imponendo le condizioni x ( T/2) = x (0) ( T/2)e v( T/2) = 0 troviamo
la nuova soluzione,

d g T g
(1)
x (t) = L 3 2 cos t + d2
2
che sar valida per il successivo mezzo periodo. Avremo infine

d g
x (1) ( T ) = L + 4 .
2
Ripetendo il ragionamento vediamo che dopo ogni mezza oscillazione la distanza del
punto di inversione dallorigine si ridurr di 2d g/ 2 , sino a quando non verr a
trovarsi allinterno dellintervallo (5.9.1), dove il moto terminer.

5.10. ASTA INCERNIERATA ??
5.10. Asta incernierata ??

Unasta rettilinea incernierata nel suo estremo inferiore ad un asse verticale, rispetto al
quale forma un angolo fisso < /2. Lasta ruota attorno allasse con velocit angolare
costante . Sullasta infilato un anello di massa m che pu scorrere lungo essa. Il
coefficiente di attrito statico s . Determinare le posizioni di equilibrio dellanello.
Soluzione
La posizione dellanello si pu scrivere
~R = ` (t)
dove un versore parallelo alla guida
(t) = cos ez + sin e (t)
e ` la distanza dellanello dalla cerniera (costante allequilibrio). Sappiamo che e ruota

con velocit angolare costante attorno allasse. Calcoliamo velocit
~v = ` sin e
e accelerazione
~a = ` 2 sin e .
~ perpendicolare
Le forze sono quella di gravit, Fg = mgez , la reazione vincolare N,
allasta:
~ = N n,
N n = sin ez cos e
e lattrito statico ~FA , parallelo ad essa
~FA = FA
Avremo quindi
~ + ~FA
m` 2 sin e = mgez + N
e proiettando nella direzione dellasta otteniamo
m` 2 sin e = mgez + FA
cio
m` 2 sin2 = mg cos + FA
Proiettando perpendicolarmente allasta abbiamo invece
m` 2 sin e n = mgez n + N
cio
m` 2 sin cos = mg sin + N

5.10. ASTA INCERNIERATA ??
Sappiamo inoltre che

~
| FA | s N
da cui
2 2
cos ` sin2 s sin + ` sin cos
g g
Largomento del valore assoluto a destra sempre positivo nellintervallo considerato.

Distinguiamo i due casi. Nel primo
` 2 cos

g sin2
` 2 cos s sin

g s sin cos + sin2
che ha per soluzione (notare che il limite inferiore diviene negativo se s > cot )
cos s sin ` 2 cos

2
(5.10.1)
s sin cos + sin g sin2
Nel secondo
` 2 cos

g sin2
` 2
sin2 s sin cos cos + s sin
g
che ha per soluzione, nel caso s < tan ,
cos ` 2 cos + s sin

2
2
(5.10.2)
sin g sin s sin cos
e
cos ` 2
(5.10.3)
sin2 g
per s tan .
Riassumendo, in assenza di attrito abbiamo ununica posizione di equilibrio
g cos
`=
2 sin2
per 0 < s < tan abbiamo lintervallo
g cos s sin g cos + s sin

` 2 2 (5.10.4)
2 s sin cos + sin2 sin s sin cos
e per s tan tutte le posizioni di equilibrio sono possibili.

5.11. DISCO ROTANTE ??
5.11. Disco rotante ??

Un disco di raggio r ruota in un piano orizzontale con velocit angolare costante . sul
disco praticata un scanalatura diametrale, in cui pu scorrere senza attrito una pallina
di massa m, legata al centro mediante una molla di lunghezza a riposo nulla e costante
elastica k. Supponendo che sia k > m 2 si determini il moto della pallina.
Inizialmente la pallina si trove ferma a distanza r/2 dal centro.
Soluzione
In un sistema inerziale il moto sar la composizione del movimento lungo la scanalatura
e dalla rotazione insieme al disco. Scrivendo la posizione della pallina in un sistema di
coordinate polari abbiamo
~R = Rer
dove R una funzione del tempo (da determinare), mentre sappiamo che er ruota con
velocit angolare costante. Quindi abbiamo per la velocit
~v = R er + R e
e per la accelerazione
~a = R R 2 er + 2 R
e
dove sono state usate le solite relazioni er = e e e = er . Notare che non necessario
porre alcuna restrizione su R, che potr assumere anche valori negativi.
Le due forze in gioco saranno quella di richiamo della molla, che potremo scrivere
~Fm = kRer
~ = 0.
della guida, che sappiamo ortogonale alla stessa: er N
e la reazione vincolare N
Le equazioni del moto sono quindi

m R R 2 er + 2 R
e = kRer + N
.
Proiettando nella direzione radiale abbiamo

m R R 2 er er + 2 R
e er = kRer er + N
er
cio
m R R 2 = kR
ossia
m R + (k m 2 ) R = 0 .
La soluzione generali di questa equazione una oscillazione armonica
R(t) = A cos t + B sin t

5.11. DISCO ROTANTE ??
con r
k m 2
= .
m
Imponendo le condizioni iniziali troviamo A = r/2 e B = 0, quindi
~R(t) = r cos t er
2
ossia, in coordinate Cartesiane,
r
x (t) = cos t cos t
2
r
y(t) = cos t sin t
2
dove abbiamo supposto che la scanalatura sia inizialmente allineata allasse x.

5.12. OSCILLATORE ARMONICO FORZATO ??
5.12. Oscillatore armonico forzato ??

Un oscillatore armonico si trova in quiete per t < 0. Da t = 0 a t = T viene applicata
una forza costante F. Trovare la legge oraria e studiare il limite T 0.
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto delloscillatore nella forma
x + 02 x = a(t)
dove
0 t<0
a(t) = F/m 0t<T

0 t T.
Consideriamo la soluzione nellintervallo 0 t < T. Sappiamo che dobbiamo aggiun-
gere alla soluzione generale dellequazione omogenea
x + 02 x = 0
una soluzione particolare dellequazione completa. La prima si pu scrivere nella forma
x (t) = A cos 0 t + B sin 0 t (5.12.1)

F
e si verifica facilmente che una soluzione particolare la costante x = m02
. Quindi la
soluzione completa della forma
F
x1 (t) = A cos 0 t + B sin 0 t + .
m02
Le condizioni da imporre in t = 0 sono x (0) = 0 e x (0) = 0. Abbiamo da questo

F
x1 ( t ) = (1 cos 0 t) . (5.12.2)
m02
Costruiamo adesso la soluzione per t > T. Adesso lequazione del moto omogenea,
e dovremo imporre alla soluzione generale di raccordarsi con continuit, insieme alla
derivata, con la (5.12.2) in t = T. Per semplificare i calcoli possiamo scrivere la soluzione
dellequazione omogenea nella forma
x2 (t) = A0 cos 0 (t T ) + B0 sin 0 (t T ) .
e quindi
F
x2 ( T ) = x1 ( T ) = A 0 = (1 cos 0 T )
m02
F
x 2 ( T ) = x 1 ( T ) = 0 B0 = sin 0 T
m0

5.12. OSCILLATORE ARMONICO FORZATO ??
da cui
F
x2 ( t ) = [(1 cos 0 T ) cos 0 (t T ) + sin 0 T sin 0 (t T )]
m02
Lampiezza delloscillazione data da

r
1 cos 0 T
A=
2F
=
2F sin 0 T .
m02 2 m02 2
Se lampiezza della forza fissata si ha chiaramente
lim A = 0 .
T 0
Per ottenere un limite finito si deve far variare F con T in modo che
0 T
lim F sin
T 0 2
sia finito. Questo significa che I = FT (il prodotto della forza per il tempo di applicazio-
ne) deve rimanere costante. In tal caso

I 1 cos 0 T sin 0 T
x2 (t) = lim cos 0 ( t T ) + sin 0 ( t T )
T 0 m 2 T T
0
I
= sin 0 t .
m0

5.13. OSCILLAZIONI ISOCRONE ? ? ?
5.13. Oscillazioni isocrone ? ? ?

Un punto materiale vincolato a muoversi in un piano verticale su una guida senza
attrito, descritta dallequazione
y = f (x)
Determinare f ( x ) in modo tale che il moto del punto sia una oscillazione armonica di
periodo T attorno x = 0, indipendentemente dalla sua ampiezza. possibile ottenere
questo per ampiezze comunque grandi? La soluzione unica?
Soluzione
Supponiamo, senza perdere di generalit, che f (0) = 0 e consideriamo x > 0. Se pren-
diamo come coordinata lo spazio percorso lungo la curva possiamo scrivere lenergia
totale del sistema nella forma
1 2
E= ms + mgy(s) .
2
Questa deve essere equivalente allenergia totale di un oscillatore armonico, quindi si
deve avere
y ( s ) = K 2 s2 .
Segue che s
q u 2
dy
y(u) = K 1+ dx
0 dx
ossia, derivando, s
2
1 dy dy
=K 1+ .
2 y dx dx
Possiamo risolvere questa equazione scrivendo
2
1 4K2 y dy
=1
4K2 y dx
ossia r
4K2 y( x )
1w
dw = 4K2 x .
0 w
Integrando otteniamo la traiettoria nella forma (valida per 4K2 y < 1)
q q

4K2 y(1 4K2 y) + arcsin 1 4K2 y = 4K2 x .
2
Ponendo
1 1
y= (1 cos ) = sin2
8K2 4K2 2

5.13. OSCILLAZIONI ISOCRONE ? ? ?
otteniamo
1
x= (| sin | )
8K2
e dato che siamo interessati a x > 0 possiamo scrivere la traiettoria in forma parametrica
come
1
y = (1 cos )
8K2
1
x = (sin + )
8K2
per > 0. Possiamo interpretare quindi la traiettoria come quella di un punto posto su
una circonferenza di raggio R = 8K1 2 che ruota senza strisciare sotto il piano y = 2R. Pos-
siamo ripetere le stesse considerazioni per x < 0, ottenendo lo stesso risultato. Avremo
quindi una traiettoria complessiva descritta dalle equazioni parametriche precedenti
per < < .
Esiste una ampiezza massima per loscillazione che si ottiene da
1
y< .
4K2
Si pu interpretare fisicamente questo fatto tenendo presente che in una oscillazione
armonica si ha una forza di richiamo (tangente alla traiettoria) proporzionale a s. Ma la
massima forza di richiamo disponibile nella situazione considerata mg, corrispondente
ad una tangente verticale. Questo accade per = .
Infine osserviamo che la soluzione non unica. Possiamo ad esempio prendere per
x > 0 e x < 0 traiettorie corrispondenti a due diversi valori di K: il moto sar sia per
x > 0 che per x < 0 un moto armonico, ma con periodi diversi. Il periodo totale sar la
media dei due, e non dipender dalla ampiezza delloscillazione.

5.14. CATENA CHE CADE ??
5.14. Catena che cade ??

Un filo perfettamente flessibile, di massa m e lunghezza ` vincolato a muoversi sulla
superficie in Figura 5.6, e pende inizialmente verticalmente per un tratto x0 . Determinare
il suo moto.
x0
x0
Figura 5.6.: Il filo nella sua posizione iniziale.
Soluzione
Detta x la lunghezza del tratto verticale della catena possiamo scrivere lenergia cinetica
del sistema nella forma
m
T = x 2
2
e lenergia potenziale gravitazionale come
x x
U= m g
` 2
dove il termine nella prima parentesi la massa del tratto verticale, e quello nella se-
conda la posizione verticale del centro di massa rispetto al piano orizzontale. Lenergia
totale sar
m 1 mg 2
E = x 2 x
2 2 `
Derivando rispetto al tempo otteniamo
dE mg mg
= m x x x x = x m x x =0
dt ` `
da cui lequazione del moto
g
x x=0 (5.14.1)
`
Questa unequazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, cerchiamo
quindi soluzioni della forma
x = et (5.14.2)

5.14. CATENA CHE CADE ??
Sostituendo la (5.14.2) nella (5.14.1) troviamo lequazione

g
2 =
`
da cui la soluzione generale g g
`t `t
x = Ae + Be
Imponiamo le condizioni al contorno
x (0) = A + B = x0
r
g
v (0) = ( A B) = 0
`
da cui A = B = x0 /2. Quindi r
g
x = x0 cosh t.
`

5.15. CARRUCOLA ??
5.15. Carrucola ??
Una pedana di massa M libera di muoversi su un piano orizzontale senza attrito, ed
collegata ad una massa m da un filo inestensibile come in Figura 5.7. Determinare
laccelerazione del sistema e la tensione del filo.
Figura 5.7.: Il sistema descritto nellesercizio.
Soluzione
Considerando le forze orizzontali che agiscono sulla pedana, possiamo scrivere
M x = T
dove T la tensione del filo. Analogamente abbiamo, per il moto verticale della massa,.
my = T mg .
Inoltre, dato che il filo inestensibile, deve essere x = y e quindi x = y.

Quindi
M x = T
m x = mg T
Sommando le due equazioni otteniamo
( M + m) x = mg
da cui
mg
x =
M+m
Alternativamente possiamo scrivere lenergia totale del sistema nella forma
1 1 1 1
E= M x 2 + my 2 + mgy = M x 2 + m x 2 mgx
2 2 2 2

5.15. CARRUCOLA ??
e derivando rispetto al tempo abbiamo
E = x [( M + m) x mg] = 0
da cui il risultato calcolato precedentemente.

5.16. CARRUCOLA II ??
5.16. Carrucola II ??
Calcolare laccelerazione del sistema in Figura 5.8. Il filo inestensibile e privo di massa,
cos come la carrucola. La massa mobile appoggiata alla parete verticale del carrello.
Non vi sono attriti.
Soluzione
Se T la tensione del filo potremo scrivere per la accelerazione orizzontale del centro di
massa del sistema
( M + m) x = T
mentre laccelerazione verticale della massa m sar data da
my = mg + T .
Il legame tra le coordinate x e y sar x = y + C. La costante C si pu eliminare

scegliendo opportunamente lorigine del sistema). Segue che x = y e x = y. Quindi
otteniamo
mg
x = .
M + 2m
Allo stesso risultato possiamo arrivare scrivendo lenergia totale del sistema
1 1 2
E= M x 2 + m( x + y 2 ) + mgy
2 2
e esprimendo E in funzione, ad esempio, della sola coordinata x e della sua derivata
vediamo che il sistema equivalente ad una massa M + 2m sottoposta a una forza mg.

5.17. CARRUCOLA III ??
5.17. Carrucola III ??

Nel sistema in Figura 5.9 il filo inestensibile e privo di massa, la massa m appog-
giata alla parete verticale del carrello e non vi sono attriti. Calcolare laccelerazione del
sistema.
Soluzione
Detta T la tensione del filo avremo per il moto orizzontale del centro di massa del
sistema
( M + m) x = 2T
e per il moto verticale della massa
my = T mg
Abbiamo inoltre y = 2x + C. La costante C non rilevante e pu essere eliminata
scegliendo opportunamente il sistema di coordinate. Otteniamo infine
( M + m) x = 2T
2m x = T mg
da cui
2mg
x =
M + 5m
Possiamo anche scrivere lenergia del sistema
1 1
E= M x 2 + m( x 2 + y 2 ) + mgy
2 2
ossia
1
E= ( M + 5m) x 2 2mgx
2
che equivale allenergia di una massa M + 5m su cui agisce una forza 2mg.

5.18. OSCILLATORE E FORZA F = T ??
5.18. Oscillatore e forza F = t ??

Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k) agisce una forza esterna che
cresce nel tempo secondo la legge F = t. possibile assegnare delle condizioni iniziali
a t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniforme? Trovare la soluzione
generale dellequazione del moto.
Soluzione
Se il moto della massa uniforme la forza totale su di essa deve essere nulla. Tale forza
data dalla somma della forza di richiamo della molla e di quella esterna applicata:
F = kx + t
che si annulla se
t
x= .
k
Questo effettivamente un moto uniforme, corrispondente alle condizioni iniziali
x (0) = 0

v (0) = .
k
Lequazione del moto si scrive
m x + kx = t .
Abbiamo gi una soluzione particolare dellequazione completa, cio il moto uniforme
determinato al punto precedente. Per avere la soluzione generale sufficiente aggiun-
gere la soluzione generale dellequazione omogenea, cio una arbitraria oscillazione
libera:
t
x = A cos t + B sin t + .
k
Si pu pensare a questa soluzione generale come ad una oscillazione attorno a un punto
che si sposta con moto uniforme.

5.19. OSCILLATORE E FORZA F = T 2 ??
5.19. Oscillatore e forza F = t2 ??

Su un oscillatore armonico (massa m e costante elastica k) agisce una forza esterna che
cresce nel tempo secondo la legge F = t2 . possibile assegnare delle condizioni iniziali
a t = 0 in modo tale che la massa si muova di moto uniformemente accelerato? Trovare
la soluzione generale dellequazione del moto.
Soluzione
Se il moto della massa uniformemente accelerato la forza totale su di essa deve essere
costante, ed uguale al prodotto di massa per accelerazione. Scriviamo lequazione del
moto:
m x + kx = t2
e cerchiamo una soluzione del tipo
1
x = x0 + v0 t + at2 .
2
Sostituendo otteniamo
1
ma + kx0 + kv0 t + kat2 = t2
2
che soddisfatta prendendo
v0 = 0
2
a=
k
2m
x0 = 2 .
k
La soluzione generale si ottiene aggiungendo alla soluzione particolare appena deter-
minata una arbitraria oscillazione libera (soluzione generale dellequazione omogenea):
2m 2
x = A cos t + B sin t + t .
k2 k

5.20. DOPPIO PIANO INCLINATO CON ATTRITO ?
5.20. Doppio piano inclinato con attrito ?

Una particella di massa m viene lasciata cadere su un doppio piano inclinato come in
Figura (5.10), partendo da fermo e da una altezza h. Se su tutto il piano presente un at-
trito dinamico catatterizzato da un coefficiente d calcolare sulla base di considerazioni
energetiche laltezza massima raggiunta sul piano a destra. Si supponga che lo spigolo
sia regolarizzato e che su di esso non vi sia attrito.
1 2
Soluzione
Allinizio e alla fine la particella ferma, quindi occorre considerare la sola energia
potenziale. La differenza tra energia potenziale iniziale e finale deve essere uguale al
lavoro fatto dalle forze di attrito. Quindi
mg(h h0 ) = F1 `1 + F2 `2
dove F1 = d mg cos 1 e F2 = d mg cos 2 sono le forze di attrito sul piano a sinistra e

a destra rispettivamente, `1 = h/ sin 1 il tratto percorso sul piano a sinistra e `2 =
h0 / sin 2 quello percorso sul piano a destra. Abbiamo quindi

0 h h0
mg(h h ) = d mg +
tan 1 tan 2
da cui
d d
h0 1 + = h 1
tan 2 tan 1
ed infine d
0
1 tan 1
h =h d < h.
1+ tan 2

5.21. CARRUCOLA E PEDANA MOBILE ??
5.21. Carrucola e pedana mobile ??

Nel sistema rappresentato in Figura 5.11 la pedana di massa M solidale con la prima
carrucola, ed libera di scorrere sul piano orizzontale. Anche la massa m1 libera di
scorrere sul piano inclinato. Non vi sono attriti, ed il filo inestensibile. Disegnare i
diagrammi delle forze per le tre masse in gioco, e determinare le loro accelerazioni.
y 1
m1
x 1
M
X
y 2
m2
Figura 5.11.: Il sistema considerato nellesercizio.
Soluzione
Consideriamo il diagramma delle forze per la massa m2 (Figura 5.12). Considerando il
solo moto verticale abbiamo lequazione
m2 y2 = T m2 g
dove T la tensione del filo.

Per quanto riguarda il piano inclinato, di cui la carrucola fa parte, abbiamo il diagram-
ma delle forze rappresentato in Figura 5.13
che corrisponde alle equazioni del moto
M x = T T cos N sin
M y = R Mg N cos + T sin .

m2 g
Figura 5.12.: Le forze che agiscono sulla massa sospesa m2 .
Notare che y = 0. Consideriamo infine la massa m1 . Il diagramma delle forze in

Figura 5.14
e le relative equazioni del moto sono
m1 x1 = N sin + T cos
m1 y1 = N cos m1 g T sin
Abbiamo le 5 relazioni precedenti e le incognite x, x1 , y1 , y2 , T, N, R. Servono quindi

altre due equazioni. La prima si pu scrivere imponendo che laccelerazione della massa
m1 relativa alla pedana sia inclinata rispetto allorizzontale di un angolo :
y1
tan =
x1 x
La seconda deriva dalla inestensibilit del filo. Possiamo scrivere la lunghezza di que-
stultimo come
x x1
` = y2 x + + costante
cos
e derivando due volte rispetto al tempo otteniamo
(y2 + x ) cos = x x1 .
Abbiamo in conclusione un sistema lineare che permette di ricavare le accelerazioni

incognite, insieme a T e N.

N
T
R T
Mg
Figura 5.13.: Le forze che agiscono sul piano inclinato.
N
T
m1 g
Figura 5.14.: Le forze che agiscono sul corpo appoggiato al piano inclinato.

5.22. CATENA CHIUSA DI MASSE ??
5.22. Catena chiusa di masse ??

Nellapparato in Figura 5.15 non ci sono attriti, il filo senza massa, inestensibile e teso.
Calcolare le accelerazioni delle masse. possibile determinare le tensioni dei fili?
m1
m2 m3
Soluzione
Dal diagramma delle forze in Figura 5.16
T3 T2
T3 T2
m2 g m1 g
T1 T1
Figura 5.16.: Le forze applicate alle varie masse che compongono il sistema.

5.22. CATENA CHIUSA DI MASSE ??
seguono le equazioni del moto
m1 a = T2 T3
m2 a = T3 T1 m2 g
m3 a = T1 T2 + m3 g
e sommando membro a membro troviamo laccelerazione

( m3 m2 ) g
a= .
m1 + m2 + m3
Le equazioni precedenti sono insufficienti a determinare le tensioni. Questo corrisponde
al fatto che la trasformazione
T1 T1 + T
T2 T2 + T
T3 T3 + T
le lascia invariate.

5.23. CADUTA QUASI LIBERA ?
5.23. Caduta quasi libera ?

Sul piano senza attrito in figura, inclinato rispetto allorizzontale di un angolo ,
appoggiato un cuneo di massa M. Su questultimo fissato un pendolo di massa m e
lunghezza `. Si osserva che, per opportune condizioni iniziali, il cuneo si muove con
accelerazione costante a e linclinazione del pendolo rispetto allorizzontale ha un valore
costante . Determinare a e .
Soluzione
Se linclinazione del pendolo costante laccelerazione del cuneo anche laccelerazione
del centro di massa del sistema complessivo. Questa inoltre sar diretta parallelamen-
te al piano inclinato: applicando la seconda legge della dinamica possiamo calcolarla
immediatamente:
( M + m) a = ( M + m) g sin
a = g sin
Il calcolo perfettamente analogo a quello che si esegue per un unico corpo su un piano
inclinato: lunica forza parallela al piano una componente della forza peso.
Adesso possiamo determinare langolo . Un semplice ragionamento permette di
arrivare al risultato senza eseguire alcun calcolo. Se consideriamo il cuneo (includendo
in esso il supporto verticale del pendolo), sappiamo gi che la sua accelerazione a =
g sin . Ma anche al cuneo deve applicarsi la seconda legge della dinamica, e quindi
Ma = Mg sin + Tk
dove Tk la componente della forza associata alla tensione del filo parallela al piano. Ne
segue che Tk = 0, cio il filo perpendicolare al piano inclinato. In altre parole = .

5.24. PEDANA MOBILE ??
5.24. Pedana mobile ??

La pedana in Figura 5.18 inclinato di un angolo (t) rispetto alla orizzontale, ed ha un
punto fisso. La massa m libera di muoversi su di essa senza attrito. Determinare lequa-
zione del moto. Risolverla nel caso (t) = t, e determinare se possibile le condizioni
iniziali a t = 0 in modo da avere una oscillazione armonica.
(t)
Soluzione
Introducendo un sistema di coordinate polari centrato sul punto fisso possiamo scrivere
la posizione della massa come
~r = x er
dove x la coordinata della massa sulla pedana. Derivando otteniamo la velocit
~v = x er + x e
e laccelerazione

~a = x x 2 er + x + 2x e .
Le forze che agiscono sulla massa si scrivono
~F = mg(er sin + e cos ) + N e
dove N e la reazione vincolare della pedana, ad essa normale. Prendendo le compo-

nenti dirette lungo er di ~F = m~a otteniamo

m x x 2 = mg sin .

5.24. PEDANA MOBILE ??
Nel caso = t abbiamo

x 2 x = g sin t .
Questa una equazione lineare a coefficienti costanti, non omogenea. Cerchiamo la
soluzione generale xo (t) dellomogenea associata
x o 2 xo = 0
nella forma x = et . Troviamo come possibili soluzioni = e quindi
xo = Aet + Bet .
Determiniamo adesso una soluzione particolare dellequazione completa, che cerchere-

mo nella forma
x = C sin t .
Sostituendo troviamo
22 C = g
e quindi
g
x = sin t .
22
La soluzione generale quindi
g
x = xo + x = Aet + Bet + sin t
22
e per avere una oscillazione armonica dovr essere A = B = 0. Questo significa
x (0) = 0
g
v (0) = .
2

5.25. URTO MASSA-PEDANA ??
5.25. Urto massa-pedana ??

La massa m in Figura 5.19 si muove inizialmente sul piano orizzontale privo di attrito
con velocit v0 . Successivamente sale sul piano inclinato di massa M, libero anche esso
di muoversi sul piano. Determinare per quali valori della velocit v0 la massa supera il
piano inclinato.
h
m v0 M

Soluzione
Sia lenergia che la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Uguagliamo
queste due quantit tra listante immediatamente precedente al contatto tra pedana e
massa e listante in cui la massa arriva nel punto pi alto della pedana:
1 2 1 h i 1
mv0 = m (Vx + v x,rel )2 + v2y,rel + MVx2 + mgh
2 2 2
mv0 = m (Vx + v x,rel ) + MVx
dove Vx indica la velocit del piano inclinato (orizzontale) e v x,rel , vy,rel le due compo-
nenti della velocit della massa relative a questultimo. Questa velocit relativa deve
inoltre essere inclinata rispetto allorizzontale di un angolo
vy,rel
= tan
v x,rel
ma non useremo questa ultima condizione. Utilizzando le tre relazioni si pu calcolare
v x,rel , vy,rel e Vx , e porre ad esempio v x,rel > 0.
Pi semplicemente si pu determinare la velocit necessaria a far arrivare la massa
esattamente nel punto pi alto della pedana. In questo caso v x,rel = vy,rel = 0 e le leggi
di conservazione si scrivono
1 2 1
mv0,min = (m + M)Vx2 + mgh
2 2
mv0,min = (m + M)Vx,min
da cui segue immediatamente
r
m+M
v0,min = 2gh .
M
Per velocit maggiori di quella determinata il piano
p inclinato verr superato. Notare che
per M si ha il consueto risultato v0,min 2gh, mentre per M 0 v0,min .

5.26. FILO CHE SI AVVOLGE ??
5.26. Filo che si avvolge ??

Il disco in figura fissato rigidamente ad un piano orizzontale, e ad esso fissato un
filo inestensibile di lunghezza `. Allaltro estremo fissata una massa m che viene
lanciata con velocit iniziale di modulo v0 in direzione perpendicolare al filo. Calcolare
la velocit della massa, la sua traiettoria e la tensione del filo in funzione del tempo.
v0
m
m
R x

Figura 5.20.: Il sistema considerato nellesercizio. A sinistra nella condizione iniziale, a

destra in un istante successivo.
Soluzione
La velocit della massa sempre ortogonale al filo, quindi lunica forza ad essa applicata
(la tensione del filo) non fa lavoro. Lenergia cinetica sar quindi conservata ed il modulo
della velocit sar sempre uguale a v0 . Per quanto riguarda la tensione del filo, possiamo
considerare istante per istante il moto come moto circolare con velocit v0 attorno a
un punto posto a distanza ` x = ` R. Avremo quindi uguaglianza tra T/m e
accelerazione centripeta:
v20
m =T
` R
quindi la tensione aumenta allaccorciarsi del filo.
Verifichiamo tutto questo in modo pi formale. Introducendo un sistema di coordina-
te polari possiamo scrivere la posizione della massa come
~r = Rer + (` R )e
e derivando rispetto al tempo troviamo velocit
~v = Rer + (` R )e R e = (` R )er
e accelerazione
~a = R 2 (` R ) er 2 (` R )e .

5.26. FILO CHE SI AVVOLGE ??
Daltra parte la forza che agisce sulla massa si pu scrivere come ~F = T e e dal secondo
principio della dinamica segue
m 2 (` R ) = T
R 2 (` R ) = 0 .
La seconda equazione si pu riscrivere come
d
(` R ) = 0
dt
ossia
(` R ) = v0 .
Sostituendo nella seconda abbiamo
mv20
T= .
` R
Per la traiettoria possiamo scrivere

cos sin
~r = R + (` R )
sin cos
che da direttamente lequazione in forma parametrica:
x = R cos (` R ) sin
y = R sin + (` R ) cos .
La distanza dal centro diminuisce con :
r2 = x2 + y2 = R2 + (` R )2 .

5.27. MOLLE IN SERIE E IN PARALLELO ?
5.27. Molle in serie e in parallelo ?

Nei sistemi rappresentati in Figura 5.21 tutte le molle sono di lunghezza a riposo nulla
e le masse sono identiche. Per quale valore di K il sistema al centro oscilla alla stessa
frequenza di quello a sinistra? E per quale alla stessa frequenza di quello a destra?
K1 K2 K K1
K2
Figura 5.21.: Equivalenza tra diversi sistemi di molle. Al centro una massa attaccata
ununica molla, che per un opportuno valore di K equivalente al sistema
a sinistra (una massa attaccata a due molle poste in parallelo) o a quello a
destra (una massa attaccata a due molle in serie).
Soluzione
Consideriamo prima di tutto il sistema a sinistra. Possiamo scrivere
F1 = K1 x
F2 = K2 x
perch la deformazione delle due molle la stessa. Da questo segue che
F = F1 + F2 = (K1 + K2 ) x
e quindi K = K1 + K2 . Per il sistema a destra vale invece
F = K1 x 1
F = K2 x 2
da cui
F F
+ = ( x1 + x2 ) = x
K1 K2
cio
1 1 1
= + .
K K1 K2

5.28. OSCILLATORE CON MASSA APPOGGIATA ??
5.28. Oscillatore con massa appoggiata ??

Nel sistema in Figura 5.22 la molla ha costante elastica K e tra le due masse si ha un
attrito caratterizzato da coefficienti statici e dinamici d e s . Non si ha attrito tra massa
m2 e piano orizzontale. Determinare la massima ampiezza di oscillazione per la quale
la massa m1 non slitta sulla m2 , e la frequenza di oscillazione in tale condizione.
m1
s,d
K
m2
Soluzione
Se le due masse non slittano possiamo scrivere
m1 x1 = FA
m1 y1 = N m1 g = 0
con | FA | s N = s m1 g. Per la massa m2 vale
m2 x2 = Kx2 FA
e per non slittare deve essere x1 = x2 ossia

FA K F
= A.
m1 m2 m2
Segue che
m1
FA = Kx2
m1 + m2
ossia
Km1
| x2 | s m1 g
m1 + m2
che possiamo riscrivere come
m1 + m2 m + m2
s g x2 s g 1 .
K K

5.29. CARRUCOLA E MOTO RELATIVO ??
5.29. Carrucola e moto relativo ??

Facendo riferimento alla Figura 5.23, trovare quale forza F necessario applicare alla
massa m1 per impedire qualsiasi accelerazione relativa tra m1 , m2 e m3 .
m2
F
m1 m3
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse:
m1 x1 = F R T
m2 x2 = T
m3 x3 = R
m3 y3 = T m3 g .
Inoltre deve essere
x2 x1 = y3
x1 = x3
m1 x1 = F R T
m2 x2 = T
m3 x1 = R
m3 ( x1 x2 ) = T m3 g
da cui
(m1 + m3 ) x1 + m2 x2 = F
m3 x1 (m3 + m2 ) x2 = m3 g .
Le due accelerazioni x1 , x2 saranno uguali quando
m3
F = ( m1 + m2 + m3 ) g.
m2

5.30. URTO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO ??
5.30. Urto tra una massa e un sistema composto ??

Nel sistema in Figura 5.24 la massa m1 urta elasticamente il sistema composto dalle
masse m2 e m3 . Queste ultime sono collegate da una molla di costante elastica k. Trovare
le velocit finali della massa m1 e del centro di massa del sistema m2 + m3 , nellipotesi
che lurto avvenga in un tempo molto breve.
m3
v0 k
m2
m1
Soluzione
Se lurto avviene in un tempo molto breve possiamo trascurare lo spostamento della
massa m3 , di conseguenza la molla non viene compressa e nessuna forza agisce sulla
massa m2 . Abbiamo quindi un normale urto elastico tra la massa m1 e la massa m3 ,
descritto dalla conservazione di energia e quantit di moto:
m3
v0 v1 = v3
m1
v0 + v1 = v3
e infine
2m1
v3 = v0
m1 + m3
m1 m3
v1 = v0
m1 + m3
Dopo lurto la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 si conserva, e vale
v3 m3 2m1 m3
vcm = = v0
m2 + m3 ( m1 + m3 ) ( m2 + m3 )

5.31. URTO ANELASTICO CON SISTEMA COMPOSITO ??
5.31. Urto anelastico con sistema composito ??

Si faccia riferimento al sistema descritto nel problema 5.30. Se le masse m1 e m3 riman-
gono a contatto calcolare la velocit finale del centro di massa del sistema e lenergia
dissipata durante lurto.
Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto per scrivere
m 1 v 0 = ( m 1 + m 3 ) v 1+3
dato che la molla, come nel caso precedente, non interviene durante lurto. Abbiamo
quindi
m1
v 1+3 = v0
m1 + m3
e la variazione dellenergia sar
1 1
E = m1 v20 (m1 + m3 )v21+3
2 2
1 m1 m3
= v2 .
2 ( m1 + m3 ) 0
La velocit finale del centro di massa sar

( m 1 + m 3 ) v 1+3 m1 v0
vcm = =
m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3
cio la quantit di moto iniziale diviso la massa totale.

5.32. MASSIMA COMPRESSIONE ??
5.32. Massima compressione ??

Nel sistema in Figura 5.25 la massa m1 lanciata inizialmente con velocit v0 . La molla
di lunghezza a riposo uguale alla lunghezza del piano inclinato libera di contrarsi, e il
piano inclinato libero di spostarsi sul piano orizzontale. Non vi sono attriti. Calcolare
la massima contrazione della molla, e la massima velocit del piano inclinato.
m1 m2

v0
Soluzione
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Detta la
contrazione della molla abbiamo
1 1 1
m1 v20 = (m1 + m2 )V 2 + m1 g sin + k2
2 2 2
e
m1 v0 = ( m1 + m2 )V
dove stato usato il fatto che nel momento di massima contrazione le masse m1 e m2
hanno la stessa velocit. Da questo segue
m1 g sin 1 m1 m2 2
2 + 2 v =0
k k m1 + m2 0
e quindi ( = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema)
s !
m1 g sin k
= 1+ 2 v2 1
k m1 g2 sin2 0
dove stata scelta la soluzione > 0. Per valori molto grandi della velocit leffetto
della molla dominante: r

' v0
k
mentre per valori piccoli la gravit a limitare la contrazione:

' v2
2m1 g sin 0

5.32. MASSIMA COMPRESSIONE ??

Per
ottenere le approssimazioni precedenti si utilizzato 1 + x ' x per x 1 e
1 + x ' 1 + x/2 per x 1. La massima velocit del piano inclinato si ha chiaramente
quando la massa m1 separata da esso. In questo caso valgono le normali formule
dellurto elastico, che danno
2m1
v1 = v0
m1 + m2

5.33. SBARRA VINCOLATA ??
5.33. Sbarra vincolata ??

Lasta rappresentata in Figura 5.26, di massa m e lunghezza `, ha un estremo vincolato
a muoversi su una guida verticale e laltro su una guida orizzontale. Inizialmente
molto piccolo. Determinare il punto della sbarra che raggiunge la massima velocit vmax
nella caduta (da = 0 a = /2), e calcolare vmax .
,m
Figura 5.26.: La sbarra vincolata in una configurazione intermedia tra quella iniziale e
quella finale.
Soluzione
Dato langolo possiamo scrivere la posizione di un tratto infinitesimo sulla sbarra
posto a una distanza r fissata dal giunto verticale come
~r = ` cos ey + r er
dove 0 r `. La velocit sar data da
~v = ` sin ey + r e
ed il suo modulo quadro

v2 = 2 r2 + ` (` 2r ) sin2
Notare che la coordinata r non stata derivata. Possiamo ora scrivere lenergia cinetica
come
1 1 m ` 2 2
T= 2
v (r ) dm = r + `2 2 sin2 2`r 2 sin2 dr
2 2 ` 0

5.33. SBARRA VINCOLATA ??
ossia
1 2 2
T= m`
6
Per lenergia potenziale abbiamo
`
U = mg cos
2
che poteva ottenersi direttamente usando la posizione del centro di massa. Usando la
conservazione dellenergia troviamo
3g
2 = (1 cos )
`
Per un fissato valore di il punto pi veloce dellasta corrisponde al massimo di v2
rispetto a r in 0 r `, cio r = ` se < /4 e se > /4. La relativa velocit vale
v2 = `2 2 cos2 = 3g`(1 cos ) cos2 < /4

v2 = `2 2 sin2 = 3g`(1 cos )2 (1 + cos ) > /4 .
Il massimo assoluto di questa espressione si ha per = /2, quindi
rmax = 0
v2max = 3g`
cio il giunto fissato sulla guida verticale si muove pi velocemente di ogni altro punto,
e questo avviene quando la sbarra verticale.

5.34. URTO MULTIPLO ??
5.34. Urto multiplo ??

Determinare le velocit finali delle masse nel sistema in Figura 5.27, supponendo tutti
gli urti istantanei e elastici, se
mk = k m
con > 0. Considerare in particolare il caso = 1.
m1 m2 m3 m4 m5 m6
v0
Soluzione
In un urto elastico tra una massa m e una m0 se la prima inizialmente in moto con
velocit v0 e la seconda ferma immediatamente dopo lurto si ha
m m0
v = v0
m0 + m
2m
v0 = v0 .
m + m0
Quindi, tenuto conto che nel nostro caso il rapporto tra una massa e quella precedente
si trova
1
v = v0
1+
2
v0 = v0 .
1+
Supponiamo che ciascuna massa urti la successiva una sola volta. Lespressione generale
per la velocit ad eccezione della massa pi a destra, per la quale
k 1
2
vk = v0 .
1+
Le caso particolare = 1 tutte le masse sono ferme, salvo lultima che si muove con
velocit v0 .

5.35. MOTO SU UNA GUIDA PARABOLICA ??
5.35. Moto su una guida parabolica ??

Una particella di massa m vincolata a muoversi su una guida della forma descritta
dallequazione
x2
y=
a
dove a > 0 un parametro assegnato della dimensione di una lunghezza. Se la particella
si trova inizialmente in x = 0 con velocit positiva molto piccola, possibile il distacco
dalla guida?
Soluzione
dove n il versore normale al vincolo
Se scriviamo la reazione vincolare nella forma Rn,
nel punto dato, la condizione di distacco R < 0. Lequazione del moto nella direzione
normale n si scrive
v2
m = mg cos + R

dove il raggio di curvatura della parabola nel punto dato e la sua inclinazione
rispetto alla verticale. Dallequazione della guida segue che
2x
dy = dx
a
da cui
1
cos = q .
4x2
1+ a2
Per il raggio di curvatura abbiamo la formula
1 y00
=h i3/2

1 + ( y 0 )2
da cui
1 2 1
= h i3/2
a 4x2
1+ a2
e quindi
mg 2m v2
R= q h i3/2 .
1+ 4x2 a 4x2
a2 1+ a2
Il modulo quadro della velocit si determina usando la conservazione dellenergia:
1 2
0= mv + mgy
2

5.35. MOTO SU UNA GUIDA PARABOLICA ??
da cui
2g 2
v2 = x
a
e sostituendo troviamo
mg
R= q
4x2
1+ a2
che risulta essere sempre positivo.

5.36. OSCILLATORE FORZATO CON ATTRITO ? ? ?
5.36. Oscillatore forzato con attrito ? ? ?

Un oscillatore forzato descritto dallequazione
m x + 2 x + kx = F (t)
dove parametrizza lattrito viscoso presente e F (t) unonda quadra di ampiezza F0

e periodo T:

F0 kT < t k + 21 T
F (t) = , k N.
F0 k + 12 T < t (k + 1) T
Trovare se possibile una soluzione x (t) periodica in < t < e discuterne lunicit.
Soluzione
Determiniamo la soluzione generale nel periodo dellonda quadra corrispondente a
k = 0. Tra t = 0 e t = T/2 lequazione si riduce a
m x + 2 x + kx = F0
che ammette come soluzione generale
F0
x0 (t) = A0 et + A0 e t +
k
dove , sono le soluzioni complesse coniugate di
m2 + 2 + k = 0 .
Analogamente tra t = T/2 e t = T lequazione diviene
m x + 2 x + kx = F0
con soluzione che scriviamo nella forma

( t T/2) F0
x00 (t) = B0 e(tT/2) + B0 e .
k
Dobbiamo imporre la continuit della soluzione e della sua derivata in t = T/2. Abbia-
mo un sistema lineare
T/2 F0 F0
A0 eT/2 + A0 e + = B0 + B0
k k
T/2
A0 eT/2 + A0 e = B0 + B0

2 F0
B0 = A0 eT/2 + .
k

5.36. OSCILLATORE FORZATO CON ATTRITO ? ? ?
Se adesso scriviamo la soluzione tra t = pT e t = pT + T/2 nella forma
( t pT ) F0
x p (t) = A p e(t pT ) + Ap e +
k
e imponiamo la continuit di soluzione e derivata in t = T troviamo
2 F0 T/2
A1 = eT A0 + e 1
k
e ripetendo il ragionamento per t = pT
2 F0 T/2
A p = eT A p1 + e 1 .
k
Possiamo risolvere questa relazione ricorsiva scrivendo
2 F0 T/2 1 epT
A p = epT A0 + e 1
k 1 eT
che risulta valida anche per p < 0. Se ha una parte reale negativa, come accade in
presenza di attrito, abbiamo evidentemente che per p i coefficienti A p divergono.
Fa eccezione il caso in cui
2 F0 T/2 1
A0 = e 1
k 1 eT
per il quale
A p = A0
e che corrisponde chiaramente a una soluzione periodica.

5.37. CADUTA DA UN DIRUPO ??
5.37. Caduta da un dirupo ??

Una particella di massa m si muove su una superficie descritta dallequazione
z = F (y)
dove
0 y<0
F (y) = g(y) 0yL

h y>L
e g(y) una funzione sufficientemente regolare e decrescente, con g(0) = g0 (0) = 0,
g( L) = h, g0 ( L) = 0 che non necessario specificare. Inizialmente la particella si trova
in y < 0 e
~v = v0 cos x + v0 sin y .
Determinare la velocit della particella quando questa si trova in y > L.
z
v~0
g(y)
Figura 5.28.: La superficie descritta nellesercizio, e la particella al di sopra di essa.
Soluzione
Le uniche forze esterne sono quella di gravit mgez e la reazione vincolare, perpendi-
colare ovunque a ex e al moto della particella. Si conserva quindi la quantit di moto
lungo x e lenergia totale. Possiamo scrivere di conseguenza
mv0 cos = mu x
1 2 1 2
mv0 = m u x + u2y mgh
2 2
dove u x , uy sono le componenti della velocit per y > L. Risolvendo otteniamo
u x = v0 cos
q
uy = v20 (1 cos2 ) + 2gh .

5.38. DIFFUSIONE DA UNA BUCA ??
5.38. Diffusione da una buca ??
Figura 5.29.: Il piano orizzontale e la cavit circolare viste dallalto.
In un piano orizzontale praticata una cavit circolare, di raggio R e profondit h.

I bordi della cavit sono arrotondati, ed un punto materiale di massa m vincolato a
muoversi sulla superficie risultante. Inizialmente il punto materiale si muove allesterno
della cavit, con velocit di modulo v0 e parametro durto b, come in Figura 5.29.
Determinare le quantit conservate, e langolo di diffusione alluscita della buca, in
funzione dei parametri specificati.
Soluzione
Le quantit conservate sono lenergia totale (cinetica pi potenziale gravitazionale) e la
componente verticale del momento angolare rispetto al centro della buca. Questultima
si conserva perch le forze che agiscono sulla particella sono normali al piano (forza di
gravit sempre, e reazione vincolare quando la particella non sul bordo della buca)
oppure radiali (reazione vincolare quando la particella si trova sul bordo). Nel primo
caso il momento della forza non ha componente verticale, nel secondo caso nullo.
Allinterno e allesterno della buca la particella si muover di moto rettilineo uniforme.
Resta da determinare come i diversi pezzi di traiettoria si raccordano tra di loro.
Facendo riferimento alla Figura 5.30, anzitutto chiaro che = . Questo perch,
come vedremo tra breve, le due leggi di conservazione precedentemente citate sono
sufficienti a determinare univocamente in funzione di . Inoltre
1. Data una soluzione ~r (t) che soddisfa alle equazioni del moto, anche la soluzione
invertita nel tempo ~r (t) le soddisfa (le forze dipendono solo dalla posizione)

5.38. DIFFUSIONE DA UNA BUCA ??
Figura 5.30.: Una possibile traiettoria della particella.
2. Invertendo nel tempo una soluzione lentrata nella buca diventa una uscita da
essa. Quindi la legge che lega e la stessa che lega a .
Eguagliamo adesso la conservazione dellenergia e del momento angolare, tra un istante

nel quale la particella fuori dalla buca e uno in cui si trova al suo interno. Abbiamo
1 2 1
mv = mv2 mgh (5.38.1)
2 0 2
e
mv0 b = mvR sin (5.38.2)
DallEquazione (5.38.2) segue
v0 b
v= (5.38.3)
R sin
Ricavando v2 dalla conservazione dellenergia e sostituendo abbiamo quindi quindi
(tenendo conto che b/R = sin )
sin2 2gh
2
= 1+ 2 (5.38.4)
sin v0
Inoltre abbiamo = 2 ( ). Da notare che si sarebbe potuto utilizzare anche la

conservazione della componente tangenziale al bordo della buca della quantit di moto,
ottenendo la relazione
mv0 sin = mv sin (5.38.5)
equivalente alla (5.38.2).

5.39. MOLLA E ATTRITO ?
5.39. Molla e attrito ?

Due masse m1 e m2 su un piano orizzontale sono collegate tra loro da una molla di
lunghezza a riposo nulla e costante elastica k.
Determinare la massima distanza a cui le masse possono rimanere in equilibrio in
presenza di un attrito statico con coefficiente s .
Soluzione
Le forze che agiscono sulla massa m1 e m2 quando la molla lunga ` sono
F1 = k ` + FA,1
F2 = k ` + FA,2
dove
| FA,i | s mi g .
Devono essere quindi soddisfatte le due condizioni
s m1 g k `
s m2 g k `
e quindi
s g
`max = min (m1 , m2 ) .
k

5.40. CARRUCOLA CON ATTRITO ? ? ?
5.40. Carrucola con attrito ? ? ?

Tra un filo e la carrucola rappresentata in Figura 5.31 (da considerare immobile) si ha
un attrito descritto da coefficienti s , d . Ai due estremi del filo sono appese delle masse
m1 e m2 . Per quali valori di m1 , m2 il sistema in equilibrio? In tale condizione, quanto
vale la tensione del filo in funzione dellangolo ?
m1 m2
Figura 5.31.: La carrucola considerata nel problema.
Soluzione
Consideriamo le forze che agiscono su un tratto infinitesimo del filo (Figura 5.32).
Abbiamo allequilibrio
0 = T ( + d ) ( + d ) + T ( ) ( ) + dN ( )n ( ) + dFA ( ) ( ) (5.40.1)
dove T ( ) la tensione del filo, dN ( ) la reazione vincolare normale e dFA ( ) la forza

di attrito, con
|dFA ( )| s dN ( ) . (5.40.2)
Sviluppando possiamo scrivere
d dN ( ) dFA ( )
( T ( ) ( )) = n ( ) + ( ) .
d d d
Espandendo la derivata otteniamo
dT d dN dFA
+ T = n + .
d d d d

T~ ( + d)
~ ()
dN
dF~A()
T~ ()
Figura 5.32.: Le forze che agiscono su un tratto del filo compreso tra e + d.
Proiettando nelle direzioni tangenti e normali abbiamo le due equazioni
dT dFA
=
d d
dN
T =
d
dove si tenuto conto del fatto che
d
= n .
d
Usando il valore massimo e minimo della forza di attrito possiamo scrivere
dT
s | T | s | T | . (5.40.3)
d
Integrando abbiamo
T (0) e s T ( ) T (0) e s
ossia, dato che T (0) = m2 g e T ( ) = m1 g,
m1
e s e s .
m2

Per un valore arbitrario del rapporto delle masse che soddisfa la condizione preceden-
te la tensione T ( ) non univocamente determinata. Esistono molti modi infatti di
soddisfare la (5.40.3) con le corrette condizioni al contorno. Nei casi estremi
m1
= e s
m2
la soluzione invece unica:
T ( ) = m2 ges .

5.41. OSCILLATORI ACCOPPIATI ? ? ?
5.41. Oscillatori accoppiati ? ? ?

Scrivere e risolvere le equazioni del moto per il sistema in Figura 5.33, mostrando che
possibile scrivere il moto come somma di due modi di oscillazione indipendenti.
Descrivere ciascuno di essi. La lunghezza a riposo delle molle nulla.
K1 K2 K1
m m
Soluzione
Le equazioni del moto sono della forma
m x1 = K1 x1 + K2 ( x2 x1 )
m x2 = K2 ( x1 x2 ) K1 x2
Conviene introdurre la notazione

x1
u=
x2
in modo da poter riscrivere le equazioni del moto nella forma
mu + Ku = 0
dove
K1 + K2 K2
K=
K2 K1 + K2
In analogia con il metodo usato per trattare equazioni lineari omogenee a coefficienti
costanti cercheremo soluzioni della forma
u(t) = Aet
dove A un vettore costante. Sostituendo nelle equazioni del moto abbiamo

2 1
I+ K A=0 (5.41.1)
m
Questo un sistema lineare omogeneo che avr soluzioni non banali quando
2
1 + 2 + 2 22
2
det I + K = 1 2 =0
m 22 1 + 2 +
2 2 2

5.41. OSCILLATORI ACCOPPIATI ? ? ?
dove abbiamo posto i2 = Ki /m. Questo significa

2
12 + 22 + 2 = 24
che accadr quando

21 = 12
oppure quando
22 = 12 222
Nel primo caso il sistema (5.41.1) diviene

22 22
A1 = 0
22 22
corrispondente alla soluzione

1
u1 ( t ) = ( a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) .
1
In questo caso le due masse oscillano in sincrono, e la molla centrale non influenza il
moto. Questo spiega la frequenza di oscillazione. Nel secondo caso abbiamo

22 22
A2 = 0
22 22
da cui q q
1
u2 ( t ) = a2 cos 12 + 222 t + b2 sin 12 + 222 t .
1
In questo caso le due masse oscillano in opposizione di fase. La soluzione generale sar
una sovrapposizione arbitraria di u1 e u2 .

5.42. OSCILLATORE ??
5.42. Oscillatore ??
Nel sistema in Figura 5.34 lasta AC, AC = `, libera di ruotare attorno al perno posto
in A, ed di massa trascurabile. La molla ha costante elastica k e lunghezza a riposo
nulla. Inoltre AD = AB = 31 `.
A
B m
C
Figura 5.34.: Loscillatore considerato nel problema.
Trovare la posizione di equilibrio e la frequenza della piccole oscillazioni attorno ad

essa.
Soluzione
Introducendo come coordinata langolo dellasta rispetto allorizzontale possiamo
scrivere lenergia cinetica
1 1
K = mv2 = m`2 2
2 2
e lenergia potenziale

K 2 2
U = mg` sin + ` (1 sin )
2 9
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, che della
forma
K 2
U = mg` ` sin + costante
9
avremo quindi un minimo per = /2 se mg` > K `2 /9 oppure per = /2 se
mg` < K `2 /9. Se mg` = K `2 /9 allora U = 0.

5.42. OSCILLATORE ??
Nel primo caso scriviamo = /2 + da cui

1 2 2 K 2
E = m` + mg` ` sin + + costante
2 9 2
2
1 2 2 K
= m` + mg` `2 + costante + O(4 ) .
2 9 2
Questa lenergia di un oscillatore armonico di frequenza

r
1 mg` K `2 /9
f =
2 m `2
Nel secondo caso scriviamo = /2 + e analogamente troviamo lenergia di un
oscillatore armonico di frequenza
r
1 K `2 /9 mg`
f =
2 m `2

5.43. MOLLA CON MASSA NON TRASCURABILE. ANALISI APPROSSIMATA. ? ? ?
5.43. Molla con massa non trascurabile. Analisi

approssimata. ? ? ?
Si vuole trattare approssimativamente leffetto della massa non nulla di una molla
sulla frequenza di oscillazione. Per fare questo si scrive lenergia del sistema supponen-
do che la molla si muova nello stesso modo in cui si muoverebbe se la sua massa fosse
nulla.
con do tale metodo si determini la frequenza di oscillazione del sistema in Figura 5.35,
supponendo la molla di lunghezza a riposo nulla.
k,
Figura 5.35.: Loscillatore considerato nel problema, con una molla di massa non nulla
.
Soluzione
Scriviamo lenergia del sistema nella forma
1 2 1 2
E= M` + k ` + Kmolla
2 2
dove Kmolla lenergia cinetica della molla, e ` la sua lunghezza. Parametrizziamo la
posizione di un elemento della molla come
x = ù
con 0 u 1. Derivando rispetto al tempo otteniamo
x = ` u
e
dx = `du .
La parametrizzazione scelta equivalente alla ipotesi che la molla si dilati in maniera
uniforme. Abbiamo allora

1 1 2 2 1 2
Kmolla = d x 2 = u ` du = ` .
2 2 0 23
In conclusione lenergia del sistema si scrive nella forma
1 2 1 2
E= M+ ` + k`
2 3 2

5.43. MOLLA CON MASSA NON TRASCURABILE. ANALISI APPROSSIMATA. ? ? ?
che corrisponde ad un oscillatore di frequenza

s
1 k
f = .
2 M + /3

5.44. OSCILLAZIONE IN UNA GUIDA PARABOLICA ??
5.44. Oscillazione in una guida parabolica ??

Si calcoli la frequenza di oscillazione di un punto materiale di massa m vincolato a
muoversi su una guida descritta dallequazione
y = x2
con > 0, nella approssimazione di piccole oscillazioni attorno a x = 0.
Soluzione
Utilizzando come coordinata lascissa x del punto materiale scriviamo lenergia del
sistema
1
E = m x 2 + y 2 + mgy
2
nella forma
1
E = m 1 + 42 x2 x 2 + mgx2 .
2
Sviluppando per piccoli valori di x, x otteniamo al secondo ordine
1 2
E= m x + mgx2
2
che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza
1 p
f = 2g
2

5.45. OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO ??
5.45. Oscillazioni di un manubrio ??

Agli estremi di unasta di lunghezza ` e massa trascurabile sono fissate due masse m1
e m2 (vedere Figura 5.36). Lasta libera di ruotare in un piano verticale attorno ad
un perno posto su essa, a distanza | x | ` dalla massa m1 . Determinare la frequenza
delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile in funzione di x.
possibile interpretare le soluzioni ottenute per | x | > `?
m1
m2
Figura 5.36.: Il manubrio considerato nel problema, libero di ruotare attorno al perno
indicato dal piccolo cerchio scuro.
Soluzione
Usando come coordinata linclinazione del manubrio rispetto alla verticale possiamo
scrivere lenergia del sistema come
1
E= m1 x2 + m2 (` x )2 2 + [m1 gx m2 g(` x )] cos .
2
La posizione di equilibrio stabile corrisponde al minimo del potenziale, cio
=0 se m1 x m2 (` x ) < 0
= se m1 x m2 (` x ) > 0

5.45. OSCILLAZIONI DI UN MANUBRIO ??
ossia a seconda se il perno sia sopra o sotto il centro di massa del sistema. Trattiamo
il primo caso, il secondo completamente analogo. Per piccoli valori di possiamo
approssimare
2
cos ' 1
2
da cui
1 1
E= m1 x2 + m2 (` x )2 2 + [m2 g(` x ) m1 gx ] 2 + costante .
2 2
s
1 m2 g(` x ) m1 gx
f = .
2 m1 x2 + m2 (` x )2
Per | x | > ` possiamo pensare ad una estensione della sbarra esterna alle due masse,
sulla quale posto il perno. Per x = L con L molto grande abbiamo ad esempio
r
1 g
f
2 L

5.46. MOTO LIBERO IN COORDINATE GENERALI ??
5.46. Moto libero in coordinate generali ??

Un punto materiale libero di muoversi nello spazio in assenza di forze. Si vuole
descrivere il suo moto utilizzando 3 coordinate arbitrarie ui , i = 1, 2, 3 funzioni delle
coordinate cartesiane xi e del tempo.
Scrivere le equazioni del moto per le coordinate ui .
Soluzione
Lequazione del moto in coordinate cartesiane vale
m xi = 0 .
Immaginando queste come funzione delle coordinate generali ui possiamo scrivere
xi
x i = u j
u j
j=1,2,3
e
xi 2 x i
xi = u j
u j +
u j uk
u j u k
j=1,2,3 j=1,2,3 k =1,2,3
da cui le equazioni del moto cercate

!
xi 2 x i
m u j
u j + u j uk u j u k = 0.
j=1,2,3 j=1,2,3 k=1,2,3

5.47. LANCIO DI UN PROIETTILE DA UNA PEDANA MOBILE ??
5.47. Lancio di un proiettile da una pedana mobile ??

Nel sistema in figura 5.37 il proiettile di massa m viene lanciato da una esplosione
istantanea con un angolo rispetto alla orizzontale, nel sistema di riferimento solidale
con la piattaforma. Detta W lenergia liberata dallesplosione determinare per quale
angolo la gittata massima. La piattaforma di lancio ha massa M ed libera di muoversi
orizzontalmente.
m
Soluzione
Scriviamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale tra listante
immediatamente precedente e successivo al lancio:
1 h i 1
W = m (v0 cos + V )2 + v20 sin2 + MV 2
2 2
0 = MV + m (v0 cos + V )
dove v0 il modulo della velocit del proiettile nel sistema solidale con la piattaforma.
Risolvendo abbiamo
mv0 cos
V=
M+m
e " #
1 mv0 cos 2 1 m2
W= m v0 cos + v20 sin2 + M v2 cos2
2 M+m 2 ( M + m )2 0
da cui
4 ( m + M )W
v20 = .
m(m + 2M + m cos 2 )
Le componenti della velocit del proiettile nel sistema di laboratorio sono
M
vx = v0 cos
M+m
vy = v0 sin
corrispondenti ad una gittata di
2v x vy M v20 4MW sin 2
`= =2 sin cos =
g M+m g mg(m + 2M + m cos 2 )

5.47. LANCIO DI UN PROIETTILE DA UNA PEDANA MOBILE ??
che ha un massimo quando

m
cos 2 = .
m + 2M
Questo corrisponde ad un angolo > /4. Per M m si ritrova il caso classico
= /4.

5.48. GIRO DELLA MORTE SU GUIDA MOBILE ??
5.48. Giro della morte su guida mobile ??

La guida circolare di raggio R e massa M evidenziata in Figura 5.38 pu muoversi libe-
ramente in direzione orizzontale. Determinare per quale velocit v0 il punto materiale
di massa m riesce a percorrerla completamente. Di quanto si spostata la guida dopo
che questo avvenuto?
m,v0
Figura 5.38.: . Il sistema considerato nellesercizio. La guida mobile evidenziata in blu.
Soluzione
Due quantit conservate in questo problema sono la quantit di moto orizzontale di
tutto il sistema (non ci sono forze esterne orizzontali) e lenergia totale (non ci sono forze
non conservative). Utilizzando come coordinate langolo che descrive la posizione
della particella sulla guida e la coordinata X del centro di questa abbiamo
x = X + R sin
y = R(1 cos )
x = X + R cos
y = R sin
da cui

mv0 = M X + m X + R cos
1 2 1 2 1 h 2 2 i
mv0 = MX + m X + R cos + R sin + mgR(1 cos )
2 2 2
Utilizzando la prima relazione possiamo eliminare X dalla seconda, ottenendo:
m
X = v0 R cos
M+m
1 2 1 1
v = R2 2 cos2 + mR2 2 sin2 + mgR(1 cos ) .
2 0 2 2

5.48. GIRO DELLA MORTE SU GUIDA MOBILE ??
Siamo adesso in grado di conoscere , X in funzione di . Se il vincolo della guida

bilatero per poter percorrere il giro della morte sufficiente che > 0 per = .
Abbiamo in generale
v20 2mgR(1 cos )
2 =
R2 ( cos2 + m sin2 )
e quindi deve essere s
4mgR
v0 > .

Se il vincolo monolatero invece necessario che la reazione vincolare della guida sia
sempre rivolta verso il suo centro. Possiamo discutere il problema nel sistema solidale
alla guida: lequazione del moto in direzione ortogonale alla guida si scrive
mR 2 = N + mg cos m X sin
dove abbiamo tenuto conto della opportuna proiezione della forza apparente. Possiamo
scrivere N in funzione di utilizzando le relazioni precedenti, notando che
s !
2 2mgR (1 cos )
m v
X = v0 R cos 0
.
M+m R2 ( cos2 + m sin2 )
Derivando ancora una volta, e sostituendo nuovamente otteniamo infine tutto ci che
serve per porre N ( ) < 0. Per quanto riguarda lo spostamento della guida, possiamo

integrare X:
2
m d

L = Xdt = v0 R cos
0 M+m
ossia s
2
mv0 R2 ( cos2 + m sin2 )
L= d .
M+m 0 v20 2mgR(1 cos )

5.49. SISTEMA OSCILLANTE ??
5.49. Sistema oscillante ??

La guida in Figura 5.39 ha la forma di una semicirconferenza di raggio R, ha massa M
ed libera di muoversi orizzontalmente. Un punto materiale di massa m vincolato
a muoversi al suo interno. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema
attorno alla sua configurazione di equilibrio stabile.
m M
Soluzione
Usiamo come coordinate langolo che identifica la posizione della massa e la coordi-
nata orizzontale X della guida. Lenergia totale conservata:
1 2 1 h 2 i
E= M X + m X + R cos + R2 2 sin2 + mgR(1 cos )
2 2
e nel sistema di riferimento solidale con la posizione orizzontale del centro di massa la
quantit di moto lungo x nulla:

M X + m X + R cos = 0

Utilizziamo questa ultima relazione per eliminare X:
1 Mm2
E= R2 2 cos2
2 ( M + m )2
" 2 #
1 M
+ m R2 2 cos2 + R2 2 sin2 + mgR(1 cos )
2 M+m
Per piccoli valori di , abbiamo cos ' 1 2 /2 e sin ' quindi al secondo ordine
1 2 2 2
E= R + mgR
2 2
r
1 (m + M) g
f =
2 MR

5.50. PENDOLO IN REGIME DI ALTA ENERGIA ? ? ?
5.50. Pendolo in regime di alta energia ? ? ?

Un pendolo di lunghezza ` viene lanciato dalla sua posizione di equilibrio con velocit
iniziale v0 . Stimare il periodo del pendolo quando v0 molto grande, precisando cosa
questo significhi. Mostrare che in prima approssimazione il periodo non dipende da g,
e calcolare la prima correzione a questo risultato.
Soluzione
Lenergia del pendolo si pu scrivere nella forma
1 2 2
E= m` + mg`(1 cos )
2
da cui r
2E 2g
= 2
(1 cos ) .
m` `
Possiamo scrivere anche
1 d
q =1
2E
2g dt
m `2 ` (1 cos )
e integrando su un periodo membro a membro

T
1 d
q dt = T .
0 2E
2g ( 1 cos ) dt
m `2 `
Introducendo come variabile di integrazione u = (t) abbiamo

2
du
q =T
2E 2g
0
m `2
` (1 cos u )
dove si tenuto conto del fatto che un periodo corrisponde a un giro completo. Ci serve
il limite per grandi velocit dellintegrale precedente. Dato che E = mv20 /2 abbiamo
2 2
` du ` g`
T= r ' 1 + 2 (1 cos u) du
v0 0 2g` v0 0 v0
1 v20
(1 cos u)
dove abbiamo utilizzato lo sviluppo (1 + ) ' 1 + , valido per 1. Integrando

otteniamo
2 ` g`
T' 1+ 2 .
v0 v0

5.51. PENDOLO DOPPIO ? ? ?
5.51. Pendolo doppio ? ? ?

Scrivere le equazioni del moto del pendolo doppio rappresentato in Figura 5.40. Studiare
le piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di equilibrio stabile.
m1
m2
Figura 5.40.: Il pendolo doppio considerato nellesercizio.
Soluzione
Introduciamo i due versori n 1 e n 2 allineati con la direzione dei due fili. La posizione
delle due masse si scriver allora
~r1 = `1 n 1
~r2 = `1 n 1 + `2 n 2
dove, esplicitamente,

sin 1 sin 2
n 1 = , n 2 =
cos 1 cos 2

Derivando rispetto al tempo otteniamo le velocit
~v1 = `1 1 1
~v2 = `1 1 1 + `2 2 2
e le accelerazioni
~a1 = `1 1 1 `1 12 n 1
~a2 = `1 1 1 `1 12 n 1 + `2 2 2 `2 22 n 2
con
cos 1 cos 2
1 = , 2 =
sin 1 sin 2
Possiamo scrivere adesso le equazioni del moto. Per la prima massa abbiamo

m1 `1 1 1 12 n 1 = T1 n 1 + T2 n 2 m1 gy (5.51.1)
e per la seconda

m2 `1 1 1 12 n 1 + `2 2 2 22 n 2 = T2 n 2 m2 gy . (5.51.2)
Le (5.51.3) e (5.51.4) sono 4 equazioni differenziali nelle incognite 1 , 2 , T1 e T2 .

Per piccole oscillazioni sviluppiamo le equazioni al primo ordine nelle variabili 1 , 2 ,
1 , 2 . Questo significa che possiamo porre

1 2
n 1 ' = y + 1 x,
n 2 ' = y + 2 x ,
1 1

1 1
1 = = x + 1 y,
2 = = x + 2 y .
1 2
e a meno di termini di ordine superiore le equazioni divengono
m1 `1 1 x = T1 (y + 1 x ) + T2 (y + 2 x ) m1 gy (5.51.3)

m2 `1 1 + `2 2 x = T2 (y + 2 x ) m2 gy . (5.51.4)
In direzione verticale questo significa
T1 = (m1 + m2 ) g
T2 = m2 g
cio le tensioni non dipendono dallangolo. In direzione orizzontale si trova
m1 `1 1 = T1 1 + T2 2

m2 `1 1 + `2 2 = T2 2

che si potevano ottenere sin dallinizio notando che per piccole oscillazioni
x1 = `1 1
x2 = `1 1 + `2 2
F1,x = T1 1 + T2 2
F2,x = T2 2
Abbiamo quindi
`1 1 = (1 + m2 /m1 ) g1 + m2 /m1 g2
`1 1 + `2 2 = g2 .
Sottraendo la prima equazione dalla seconda abbiamo infine
m2 g m2 g
1 + (1 + ) 1 2 = 0
m1 `1 m1 `1

2 (1 + m2 ) g 1 + 1 + m2 g 2 = 0
m1 `2 m1 `2
Cerchiamo delle soluzioni del tipo

1 u1
= eit
2 u2
Sostituendo otteniamo ( = m2 /m1 , i2 = g/ì )

(1 + )12 2 12 u1 0
=
(1 + )22 (1 + ) 22 2 u2 0
che avr soluzioni non banali solo quando il determinante della prima matrice nullo,
cio per particolari valori di legati alle frequenze dei modi di oscillazione.

5.52. URTO NON ISTANTANEO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO
???
5.52. Urto non istantaneo tra una massa e un sistema

composto ? ? ?
Nel sistema in Figura 5.41 la velocit iniziale v0 tale da evitare il contatto tra le masse
m1 e m3 . La molla esterna ha lunghezza a riposo `0 ed fissata alla sola massa m3 . Inoltre
m1 = m2 = 32 m3 = m.
m3
k, 0 k
v0 m2
m1
Calcolare la velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 dopo lurto, e confron-
tarla con il caso di urto elastico istantaneo.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto delle tre masse valide durante il contatto tra la molla e
la massa m1 . Indicando con x1 , x2 e x3 le coordinate delle tre masse abbiamo
m1 x1 = k( x3 x1 `0 )
m2 x2 = k ( x3 x2 )
Introducendo il vettore q T = ( x1 + `0 , x2 , x3 ) queste possono essere scritte nella forma
Mq + Kq = 0
dove
m 0 0
M= 0 m 0
2
0 0 3m
e
k 0 k
K= 0 k k
k k 2k
Determiniamo i modi normali di vibrazione, trovando le soluzioni di

K 2 M q = 0
Il determinante della matrice vale zero per
2 = 20 = 0
k
2 = 21 =
m
k
= 2 = 4
2 2
m

5.52. URTO NON ISTANTANEO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA COMPOSTO
???
Le corrispondenti soluzioni possono scriversi a meno di una costante moltiplicativa

nella forma
q T = 1, 1, 1
0

q T = 1, 1, 0
1
T

q = 13 , 31 , 1
2
La soluzione generale delle equazioni del moto quindi
q(t) = q ( a0 + b0 t) + q ( a1 cos 1 t + b1 sin 1 t) + q ( a2 cos 2 t + b2 sin 2 t)
0 1 2
e le costanti arbitrarie si possono determinare tenendo conto che

q T (0) = 0, 0, 0 = q a0 + q a1 + q a2
0 1 2

q (0) = v0 , 0, 0 = q b0 + q 1 b1 + q 2 b2
T
0 1 2
Usando lortogonalit dei vettori q rispetto al prodotto scalare definito dalla matrice M
i
si trova facilmente
a0 = a1 = a2 = 0
e
3 1 3
b0 = v0 , b1 = v0 , b2 = v0
8 21 161
da cui
3 1 v0 3 v0
q(t) = q v0 t q sin 1 t q sin 2 t
8 0 2 1
1 8 2 1
3 1 3
q (t) = q v0 q v0 cos 1 t q v0 cos 2 t .
8 0 2 1 4 2
Determiniamo a quale tempo t la massa m1 si separa nuovamente. Questo corrispon-
de a x3 x1 = `0 ossia
1 v0 1 v0
x3 x1 `0 = sin 1 t sin 21 t = 0
2 1 4 1
ossia
cos 1 t = 1
La velocit del centro di massa del sistema m2 + m3 sar data da
m2 v2 ( t ) + m3 v3 ( t ) 3
v23 = = v0
m2 + m3 5
Se lurto istantaneo possiamo trascurare m2 per calcolare le velocit immediatamente
successive di m1 e m3 . In particolare per questultima si avr
2m3
v3 = v0 (5.52.1)
m1 + m3
e quindi
m3 v3 8
v23 = = v0 (5.52.2)
m2 + m3 25

5.53. MOLLE MULTIPLE ??
5.53. Molle multiple ??

Una massa m si muove nello spazio ed collegata ad un estremo di N molle di lunghezza
a riposo nulla.
La costante elastica della molla j-sima k j , e laltro estremo fissato ad un punto ~r j ,
fisso nello spazio.
Mostrare che il sistema equivalente ad una massa m collegata ad ununica molla di
costante elastica k e lunghezza a riposo nulla, fissata ad un punto ~r. Calcolare k e ~r.
Soluzione
Lenergia potenziale totale del sistema data dalla somma delle energie potenziali di
ciascuna molla
ki
U (~r ) = |~r ~ri |2
i
2
e sviluppando i calcoli otteniamo
ki ki ki
U (~r ) = 2 ~r ~r + 2 ~ri ~ri 2 2~r ~ri
i i i
!
1
= ~r ~r k i + k i~ri ~ri 2~r k i~ri
2 i i i
e introducendo
k= ki
i
~R = i k i~ri
ki
possiamo scrivere
!
k 1
U (~r ) =
2
~r ~r 2~r ~R + ~R ~R +
2 ki~ri ~ri ~R ~R
i
Il secondo membro una costante irrilevante, il primo lenergia potenziale di una molla
equivalente, di costante k e fissata in ~R
k 2

U (~r ) = ~r ~R
2

5.54. ORBITE CIRCOLARI SU UN CONO ?
5.54. Orbite circolari su un cono ?

Una particella di massa m vincolata a muoversi su un cono con asse verticale, angolo
di apertura 2 e vertice disposto verso il basso. Determinare in funzione del raggio la
velocit delle possibili traiettorie circolari.
Figura 5.42.: La superficie conica sulla quale si muove la particella.
Soluzione
In unorbita circolare laccelerazione in direzione verticale sicuramente nulla. Nel

piano che contiene lorbita non vi sono forze in direzione tangenziale (il vincolo liscio)
per cui il modulo della velocit costante. Infine, le forze in direzione radiale devono
essere uguali alla massa per laccelerazione centripeta.
In formule:
0 = mg + N sin
mR = 0
mR 2 = N cos
dove N Da queseazione vincolare. Da questo segue
mg
N=
sin

5.54. ORBITE CIRCOLARI SU UN CONO ?
e quindi r
g cos
=
R sin

5.55. CATENA DI OSCILLATORI ? ? ?
5.55. Catena di oscillatori ? ? ?

Si vuole modellare una molla di lunghezza `, massa m e costante elastica K con una
catena di N masse unite da N 1 molle di costante elastica , come in Figura 5.43.
Studiate le oscillazioni di questo sistema se le masse agli estremi sono bloccate.
..............
Figura 5.43.: La catena di oscillatori considerata nellesercizio.
Soluzione
Detta xk la coordinata della k-sima massa riferita alla sua posizione di equilibrio abbiamo
le equazioni del moto per le masse intermedie della forma
x k = ( xk1 + xk+1 2xk )
dove imponendo che la massa totale sia m abbiamo chiaramente N = m, mentre per
la costante elastica deve valere K 1 = ( N 1)1 . Per le masse agli estremi abbiamo le
equazioni modificate
x1 = x N = 0
Utilizziamo direttamente le equazioni del moto cercando soluzioni del tipo
xk (t) = u (t)eik
e sostituendo nelle equazioni per le masse intermedie abbiamo

eik u + 2 ei ei eik u = 0
ossia
4 1
u + sin2 u = 0
2
Questa lequazione di un oscillatore con
r

= 2 sin
2
e tutti i valori reali di sono permessi. Dobbiamo per tenere ancora conto delle
equazioni per le masse agli estremi. Queste danno le condizioni
u ei = 0
u eiN = 0

5.55. CATENA DI OSCILLATORI ? ? ?
che non possono per essere soddisfatte qualunque sia il valore di . Possiamo per so-
vrapporre soluzioni corrispondenti a , che oscillano nel tempo con la stessa frequenza.
La nostra soluzione sar quindi del tipo

xk (t) = Aeik + Beik u (t)
e le condizioni per gli estremi diventano
Aei + Bei = 0
AeiN + BeiN = 0
Questo sistema lineare omogeneo ammette soluzioni non banali solo se
sin ( N 1) = 0
ossia quando
m
m =
( N 1)
con m intero. Si hanno N soluzioni indipendenti per m = 0, , N 1 che si scriveranno

(m)
xk (t) = um (t) eim (k1)k eim (k1)
ossia
(m)
xk (t) = Am sin [m (k 1)] cos (m t + )

5.56. PENDOLO MOBILE ??
5.56. Pendolo mobile ??

Nel pendolo in Figura 5.44 la massa superiore libera di muoversi orizzontalmente.
Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
m1
m2
Figura 5.44.: Il pendolo mobile considerato. La massa superiore pu scorrere

orizzontalmente e non vi attrito.
Soluzione
Possiamo usare come coordinate lascissa x della massa superiore e langolo di inclina-
zione del pendolo . Lenergia cinetica si scrive
1 1 h 2 i
K= m1 x 2 + m2 x + ` cos + `2 2 sin2
2 2
ossia
1 1
K= (m1 + m2 ) x 2 + m2 `2 2 + 2` x cos
2 2
Lenergia potenziale vale invece
U = m2 g` cos
Si conserva inoltre la quantit di moto orizzontale, e nel sistema del centro di massa
possiamo scrivere
m1 x + m2 x + ` cos = 0
da cui
m2 ` cos
x =
m1 + m2
Il minimo del potenziale si ha per = 0, e per piccole oscillazioni attorno a questa
posizione di equilibrio stabile si ha
1 1
K' (m1 + m2 ) x 2 + m2 `2 2 + 2` x
2 2
1
U ' m2 g` 2 + costante
2
m2 `
x '
m1 + m2

5.56. PENDOLO MOBILE ??
Eliminando x tramite lultima relazione si trova

1 m1 m2 1
E' `2 2 + m2 g` 2
2 m1 + m2 2
riconoscibile come energia di un oscillatore di frequenza

r
1 m2 g
f =
2 `
La frequenza risulta aumentata rispetto a un pendolo semplice da un fattore uguale alla

radice quadrata del rapporto tra m2 e la massa ridotta del sistema:
m2 m2
= 1+
m1

5.57. PENDOLO SOSPESO ? ? ?
5.57. Pendolo sospeso ? ? ?

Nel sistema in Figura 5.45 la massa m1 pu muoversi solo verticalmente, ed vincolata
al soffitto tramite una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Alla massa
m1 inoltre fissato un pendolo di lunghezza ` e massa m2 , libero di oscillare.
m1
m2
Figura 5.45.: Il pendolo sospeso considerato nellesercizio.
Scrivere le equazioni del moto del sistema e studiare il suo comportamento per piccole
oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
Studiamo il sistema in un riferimento non inerziale solidale con la massa m1 . Ci riducia-
mo in questo modo ad un pendolo semplice sottoposto alla forza apparente
~F = m2 y y
dove abbiamo indicato con y la posizione del punto di sospensione superiore della
molla rispetto a m1 . Abbiamo allora per laccelerazione tangenziale
m2 ` = m2 ( g + y ) sin
e per quella radiale

m2 ` 2 = T m2 ( g + y ) cos
La condizione di equilibrio per la massa m1
0 = m1 y ky T cos m1 g
Per piccole oscillazioni attorno = 0 queste equazioni si riducono a
m2 ` = m2 g (5.57.1)
T = m2 g + m2 y

5.57. PENDOLO SOSPESO ? ? ?
e
(m1 + m2 ) y + ky = (m1 + m2 ) g (5.57.2)
La (5.57.1) lequazione del moto di un pendolo di frequenza
r
1 g
f =
2 `
la (5.57.2) quella di un oscillatore con posizione di equilibrio
( m1 + m2 ) g
y0 =
k
e frequenza s
1 k
f =
2 m1 + m2

5.58. SUPERARE UNA PEDANA ?
5.58. Superare una pedana ?

La pedana in Figura 5.46, di massa M, libera di muoversi orizzontalmente ed ha spigoli
opportunamente arrotondati. La massa m ha inizialmente velocit v0 ed vincolata a
muoversi sulla superficie orizzontale o sulla pedana. Calcolare per quale velocit iniziale
la massa riesce a superare la pedana.
h
v0

m M
Figura 5.46.: La doppia pedana considerata nellesercizio.
Soluzione
Possiamo utilizzare la conservazione della quantit di moto orizzontale del sistema e
dellenergia. Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto della pedana avendo
la stessa velocit orizzontale V di questultima, e velocit verticale nulla. Quindi deve
essere
mv0 = (m + M)V
e
1 2 1
mv = (m + M)V 2 + mgh
2 0 2
Segue che
mM 2
v = 2mgh
m+M 0
ossia s r
2mgh 2(m + M) gh
v0 =
M

5.59. URTI E ATTRITO ? ? ?
5.59. Urti e attrito ? ? ?

La pedana in Figura 5.47 di massa M poggiata su un piano orizzontale con attrito,
coefficienti s e d . La particella di massa m < M si muove al suo interno, in assenza
di attrito, con velocit iniziale v0 rimbalzando elasticamente sulle pareti. Calcolare lo
spostamento totale della pedana per t . Si pu considerare la separazione tra le due
pareti grande a piacere. Cosa succede per m > M?
s , d
M
Soluzione
Studiamo il singolo urto. Dato che la separazione tra le due pareti grande possiamo
considerare la pedana ferma, dato che lenergia acquistata nellurto precedente stata
dissipata. Allora immediatamente dopo lurto avremo le velocit
mM
v= v0
m+M
e
2m
V= v0
m+M
Lenergia cinetica della pedana sar tutta dissipata in attrito, per cui questa percorrer
un tratto determinato da
1
MV 2 = d (m + M) g
2
cio
2Mm2
= v2
d g ( m + M )3 0
Tutto questo si ripeter ad ogni urto, ogni volta con la velocit della particella ridotta di
un fattore e lo spostamento cambiato di segno, cio
n
mM
vn = v0
m+M
e 2n
2Mm2 2Mm2 v20 mM
n = (1) n
v 2
= ( 1 ) n
.
d g ( m + M )3 n d g ( m + M )3 m+M

5.59. URTI E ATTRITO ? ? ?
Lo spostamento totale si trova sommando la serie geometrica

" #n

2Mm2 v20 mM 2 2Mm2 v20 1
L= 3
d g ( m + M ) n =0

m+M
=
d g ( m + M ) 1 + m M 2
3
m+ M
ossia
Mm m v20
L=
( m + M ) m2 + M 2 d g
Se m > M la massa non inverte il proprio moto dopo lurto, e anche i successivi av-
verranno dalla stessa parte. Quindi tutta lenergia viene dissipata da spostamenti della
pedana nello stesso verso, e quindi
1 2
mv = d ( M + m) gL
2 0
da cui
mv20
L=
2d (m + M) g
Questa espressione coincide con la precedente per m = M.

5.60. CAMPO DI FORZE I ?
5.60. Campo di forze I ?

Un campo di forze nel piano della forma
Fx = Ax m
Fy = Aym
con m e A 6= 0 costanti. Per quali valori di m e A si tratta di un campo centrale? Si tratta

di un campo conservativo?
Soluzione
Il campo sar centrale se della forma
~F = f ( x, y)~r
Dovr quindi essere

Ax m1 = Aym1
e quindi m = 1.
Se la forza conservativa deve essere possibile scriverla a partire di una funzione
potenziale, deve cio essere
U
Fx = Ax m =
x
U
Fy = Aym =
y
Integrando la prima equazione in x e la seconda in y otteniamo
A
U= x m +1 + f 1 ( y )
m+1
e
A
U= y m +1 + f 2 ( x )
m+1
che sono compatibili se
A
U= ( y m +1 + x m +1 ) + C
m+1
dove C una costante arbitraria. Quindi la forza conservativa m.

5.61. CAMPO DI FORZE II ?
5.61. Campo di forze II ?

Sotto quali condizioni il campo di forze nel piano
Fx = ax + by (5.61.1)
Fy = cx + dy (5.61.2)
conservativo? Calcolare in tali casi il potenziale. Sotto quali condizioni un campo
centrale?
Soluzione
Per essere conservativo deve valere
U
Fx = ax + by = (5.61.3)
x
U
Fy = cx + dy = . (5.61.4)
y
Integrando la prima equazione in x abbiamo
a
U = x2 bxy + g(y) (5.61.5)
2
dove g una funzione arbitraria. Derivando rispetto a y otteniamo
Fy = bx g0 (y) (5.61.6)
che consistente con la seconda equazione solo se
b = c (5.61.7)
0
g (y) = dy (5.61.8)
e quindi il potenziale sar della forma
a d
U = x2 y2 bxy (5.61.9)
2 2
Il campo sar centrale se
~F = f ( x, y)~r (5.61.10)
e scrivendo
y
Fx = x a + b (5.61.11)
x
x
Fy = y c + d (5.61.12)
y
troviamo che deve essere
y x
a+b = c +d (5.61.13)
x y
da cui b = c = 0 e a = d. Notare che il campo conservativo, e il potenziale vale
a
U = x 2 + y2 (5.61.14)
2

5.62. CAMPO DI FORZE III ??
5.62. Campo di forze III ??

Mostrare che un campo centrale nel piano della forma
~F = f (r, )~r
conservativo se e solo se la funzione f non dipende da .
Soluzione
Supponiamo
~F = f (r )~r (5.62.1)
e mostriamo che il campo conservativo. Dovr essere
U
Fx = f (r ) x = (5.62.2)
x
U
Fy = f (r )y = (5.62.3)
y
Questo possibile prendendo
r
U (r ) = u f (u)du (5.62.4)
r0
come si verifica direttamente:

U U r x
= = r f (r ) (5.62.5)
x r x r
e similmente per y.
Mostriamo adesso che se f dipende da il campo non pu essere conservativo. Se per
assurdo lo fosse, il lavoro del campo di forze su un qualsiasi percorso chiuso dovrebbe
essere nullo. Ma considerando il percorso in Figura 5.48 questo significherebbe che la
quantit r2
L r1 r2 ( ) = f (r, ) r dr (5.62.6)
r1
deve essere indipendente da , dato che

~F d~x = Lr1 r2 (1 ) Lr1 r2 (2 ) . (5.62.7)

Questo significa che per r1 e r2 arbitrari deve essere

r2
f (r, )
r dr = 0 (5.62.8)
r1
cio
f (r, )
=0


5.62. CAMPO DI FORZE III ??
r2
r1
Figura 5.48.: Un possibile percorso chiuso sul quale calcolare il lavoro del campo di
forze. Gli unici contributi non nulli sono sui tratti di percorso radiale, dato
che sugli altri la forza perpendicolare allo spostamento.

5.63. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE I ??
5.63. Moto in un campo centrale I ??

Una particella di massa m1 Viene fissata tramite un filo inestensibile di lunghezza attrito.
Viene fissata tramite un filo inestensibile di lunghezza ` ad unaltra massa che pu
muoversi solo verticalmente come in figura. Il filo attraversa il piano tramite un piccolo
foro senza attrito.
0m1
1
1
0
0
1
1
0
1
0 m2
Figura 5.49.: Il piano sul quale si muove la particella m1 .
Classificare le possibili orbite del sistema.
Soluzione
Il sistema ha due quantit conservate, lenergia totale e il momento angolare della massa
m1 rispetto al foro. Lenergia si conserva perch le forze vincolari non fanno lavoro. Il
momento angolare perch il momento della forza applicata alla particella m1 (la tensione
del filo) rispetto al polo scelto nulla.
Usando coordinate polari per descrivere la posizione della massa m1 possiamo scri-
vere
1 1 1
E = m1 r 2 + m1 r2 2 + m2 r 2 + m2 gr (5.63.1)
2 2 2
e per la componente z del momento angolare della particella m1 abbiamo
Lz = m1 r2 (5.63.2)
Possiamo utilizzare questultima legge di conservazione per eliminare dallenergia

totale:
1 L2z
E = (m1 + m2 )r 2 + + m2 gr (5.63.3)
2 2m1 r2
e il problema diviene equivalente al moto unidimensionale di una particella in un
potenziale efficace.
Dal relativo grafico (Figura 5.50) si conclude che se Lz 6= 0 non possibile la caduta
sul centro, ed inoltre tutte le orbite sono limitate. In particolare si avranno orbite circolari
di raggio r0 quando E coincider con il minimo del potenziale effettivo, cio
L2z
= m2 g (5.63.4)
m1 r 3

5.63. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE I ??
Uef f (r)
E1
E0
m2 gr L2
2m1 r2
Figura 5.50.: Il potenziale effettivo (in blu) e i due termini che lo compongono: il po-
tenziale gravitazionale originario (in rosso) e il potenziale centrifugo (in
verde).
ossia
m1 r 2 = m2 g (5.63.5)
che ovviamente la usuale relazione tra forza radiale e accelerazione centripeta. In
Figura 5.50 questo corrisponde allenergia E0 .

5.64. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE II ??
5.64. Moto in un campo centrale II ??

Determinare le orbite di una particella nel piano sottoposta a un potenziale armonico
k 2
U= r (5.64.1)
2
usando coordinate polari.
Soluzione
Si conservano il momento angolare e lenergia totale. Queste quantit si scrivono nelle
coordinate scelte nella forma
L = mr2 (5.64.2)
e
1 2 1 2 2 1 2
E= mr + mr + kr (5.64.3)
2 2 2
ed utilizzando la prima relazione per eliminare la velocit angolare nellenergia ottenia-
mo
1 1 L2
E = mr 2 + kr2 + (5.64.4)
2 2 2mr2
Sempre dal momento angolare otteniamo la regola
dr dr L dr
= = (5.64.5)
dt d mr2 d
e possiamo riscrivere lenergia nella forma
2
L2 dr 1 L2
E= + kr2 + (5.64.6)
2mr4 d 2 2mr2
Introduciamo adesso una nuova variabile della forma

1
s= (5.64.7)
r2
ottenendo 2
L2 ds 1 L2
E(s + ) = + k+ ( s + )2 (5.64.8)
8m d 2 2m
Possiamo scegliere in modo da eliminare il termine del primo ordine in s:
Em
= (5.64.9)
L2
da cui 2
0E2 m k L2 ds L2 2
E = = + s
2L2 2 8m d 2m

5.64. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE II ??
Questa pu essere vista come lenergia E0 di un oscillatore armonico per il quale
T= (5.64.10)
da cui otteniamo r
1 Em 2mE0
s= 2 2 = cos (2 + ) (5.64.11)
r L L2
Lorbita chiaramente chiusa. La scelta di equivale chiaramente ad una rotazione
dellorbita, e ci limitiamo a considerare = 0. Possiamo allora scrivere
L2
2 mE
r = r (5.64.12)
L2 k
1+ 1 mE2
cos (2 )
che lequazione di unellisse centrata sullorigine come segue da

" s #
L 2k L2
r2 1 + 1 cos ( 2 ) = (5.64.13)
mE2 mE
ossia " s s
# " #
L2 k 2 L2 k L2
1+ 1 x + 1 1 y2 = (5.64.14)
mE2 mE2 mE
Notare che r
1 1 L2 1 2 L2 kL2
E = mr 2 + kr2 + kr + (5.64.15)
2 2 2mr2 2 2mr2 m
da cui
kL2
1
mE2
Luguaglianza corrisponde a unorbita circolare.

5.65. PERIODO DEL PENDOLO ? ? ?
5.65. Periodo del pendolo ? ? ?

Determinare la prima correzione al periodo di un pendolo rispetto alla formula valida
per piccole oscillazioni.
Soluzione
Dallespressione dellenergia totale del pendolo
1 2 2
E= m` + mg`(1 cos )
2
si trova

q = 1
2
m `2
[ E mg`(1 cos )]
e integrando arriviamo alla formula per il periodo
max
d
T=4 r h i
0 2E 2mg` 2
m` 2 1 E sin 2
dove max il massimo angolo di oscillazione, corrispondente al valore che annulla il

denominatore dellintegrando. Introducendo la variabile
r
2mg`
u= sin
E 2
abbiamo r r s
mg` mg` E
du = cos d = 1 u2 d
2E 2 2E 2mg`
da cui s
` 1 1 du
T=4 q .
g 0 E
1 2mg u 2 1 u2
`
E
Sviluppando al primo ordine in mg` abbiamo
s
` 1 du E 2
T=4 1+ u .
g 0 1 u2 4mg`
Usando gli integrali

1
du
=
0 1 u2 2
1
u2 du
=
0 1u 2 4

5.65. PERIODO DEL PENDOLO ? ? ?
otteniamo infine s
` E
T = 2 1+
g 8mg`
Possiamo esprimere questo risultato in funzione dellampiezza di oscillazione:
s
` 1 2
T = 2 1 + max
g 16

5.66. OSCILLAZIONI FORZATE ? ? ?
5.66. Oscillazioni forzate ? ? ?
m m
k1 k2 k1
Figura 5.51.: Il sistema considerato nellesercizio. Si ha attrito viscoso proporzionale alla

velocit relativa tra le due masse.
Nel sistema in Figura 5.51 presente un attrito viscoso proporzionale alla velocit
relativa tra le due masse. Alla massa pi a sinistra inoltre applicata una forza
F = F0 cos t
Calcolare la risposta in ampiezza del sistema. Supponendo che la forza sia presente solo
da t > 0 mostrare che in generale il transiente non sar mai trascurabile.
Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma
m x1 + ( x 1 x 2 ) + k1 x1 + k2 ( x1 x2 ) = F0 cos t
m x2 + ( x 2 x 1 ) + k2 ( x2 x1 ) + k1 x2 = 0 .
Cerchiamo soluzioni della forma
xi = ReZi eit .
Estendendo le equazioni del moto al campo complesso e sostituendo otteniamo il

sistema algebrico
m2 z1 + i(z1 z2 ) + k1 z1 + k2 (z1 z2 ) = F0
m2 z2 + i(z2 z1 ) + k2 (z2 z1 ) + k1 z2 = 0
ossia

m2 + i + k1 + k2 z1 (k2 + i) z2 = F0

(i + k2 ) z1 + m2 + i + k1 + k2 z2 = 0 .
Risolvendo otteniamo

F0 (k2 + i)

0 m + i + k1 + k2
2
z1 =
m2 + i + k1 + k2 (k2 + i)

(i + k2 ) m2 + i + k1 + k2

5.66. OSCILLAZIONI FORZATE ? ? ?

m2 + i + k1 + k2 F0

(i + k2 ) 0
z2 =
m2 + i + k1 + k2 (k2 + i)

(i + k2 ) m2 + i + k1 + k2
ossia
F0 m2 + i + k1 + k2
z1 =
(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2
F0 (k2 + i)
z2 = .
(m2 + i + k1 + k2 )2 (i + k2 )2
Il numeratore di queste espressioni pu essere fattorizzato ed abbiamo

F0 m2 i k1 k2
z1 =
(m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
F0 (k2 + i)
z2 =
(m2 k1 ) (m2 2i k1 2k2 )
e calcolando il modulo di queste espressioni otteniamo la risposta in ampiezza
s
k22 + 2 2 F0
| z2 | = 2 2
.
(m2 k1 2k2 ) + 42 2 |m k1 |
Notare che il denominatore si annulla per il valore reale della frequenza
r
k1
= .
m
Questo indica la presenza di un modo di oscillazione non smorzata nellevoluzione
libera del sistema. Linterpretazione fisica che le due masse possono oscillare in fase
con velocit relativa nulla, ed in questo caso non sono presenti effetti dissipativi. Per
questo motivo non sar possibile in generale trascurare la presenza di un transiente,
anche per tempi molto grandi.

5.67. SLITTA VERTICALE ??
5.67. Slitta verticale ??
v0
Figura 5.52.: Slitta verticale.
Su una slitta di massa M e dimensioni trascurabili montato un condotto liscio che per-
mette il passaggio di una pallina di massa m, lanciata verso la slitta con velocit iniziale
v0 parallela allorizzontale dalla stessa quota ad una distanza d (vedere Figura 5.52). La
slitta libera di muoversi senza attrito su un binario verticale e viene lasciata andare al
momento del lancio.
1. In assenza di gravit, calcolare le velocit finali di slitta e pallina.
2. In presenza di gravit, sotto quali condizioni la pallina entra nel tubo?
3. In presenza di gravit, per quale valore di v la slitta si ferma subito dopo lurto?
Soluzione
Domanda 1
In assenza di gravit si conserva lenergia cinetica totale e la quantit di moto verticale).
Abbiamo quindi
1 2 1 1
mv = my 2 + MY 2 (5.67.1)
2 0 2 2

e
0 = my + MY (5.67.2)
Ricaviamo y dalla seconda relazione
M
y = Y (5.67.3)
m
e sostituendo nella prima otteniamo
1 2 1M
mv0 = ( M + m) Y 2 (5.67.4)
2 2m
e quindi
s
m2
Y = v0 (5.67.5)
M( M + m)
e s
M
y = v0 (5.67.6)
( M + m)
La soluzione con Y < 0, y > 0 non chiaramente accettabile.
Domanda 2
In presenza di gravit la particella si muove con accelerazione costante g diretta verso
il basso e con velocit costante in orizzontale. La slitta si muove verso il basso con
accelerazione g. Le leggi orarie si scrivono quindi
x = d v0 t (5.67.7)
1
y = gt2 (5.67.8)
2
X = 0 (5.67.9)
1
Y = gt2 (5.67.10)
2
e dato che il moto verticale di slitta e particella identico, la pallina entra sempre nel
tubo.
Domanda 3
Dato che le dimensioni della slitta sono trascurabili, linterazione tra slitta e particella
avviene pure in un tempo trascurabile. Questo significa che la forza di gravit sar tra-
scurabile durante lurto rispetto alla forza impulsiva tra slitta e particella.e successivo
ale, tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente successivo al
contatto tra particella e slitta varr la conservazione della quantit di moto verticale

totale (lunica forza verticale non trascurabile quella impulsiva interna) e la conser-
vazione dellenergia cinetica totale (lo spostamento verticale di slitta e particella sono
trascurabili).
Linterazione avviene allistante
d
t= (5.67.11)
v0
e in tale istante (prima dellurto) lenergia cinetica del sistema vale
" #
1 d 2 1 2 d 2 1 g2 d2 1
K = M g + m v0 + g = ( M + m) 2 + mv20 (5.67.12)
2 v0 2 v0 2 v0 2
e la quantit di moto verticale totale
( M + m) gd
Py = (5.67.13)
v0
Eguagliando alle stesse quantit dopo lurto abbiamo
1 2 1 2
K= MY + my (5.67.14)
2 2
e
Py = MY my (5.67.15)
Siamo interessati al caso Y = 0, quindi deve essere
1 g2 d2 1 1
( M + m) 2 + mv20 = my 2 (5.67.16)
2 v0 2 2
e
( M + m) gd
= my (5.67.17)
v0
Ricavando y dalla seconda relazione e sostituendo nella prima abbiamo

g2 d2 2 ( M + m) gd 2
( M + m) 2 + mv0 = m (5.67.18)
v0 mv0
che risulta verificata quando

r
M( M + m)
v20 = gd
m2

5.68. PENDOLO SFERICO ??
5.68. Pendolo sferico ??

Discutere le traiettorie di un pendolo sferico, cio di una particella vincolate nello spazio
da un filo inestensibile di lunghezza `.
Soluzione
Conviene descrivere il sistema in coordinate sferiche. Possiamo scrivere lenergia cineti-
ca come
1 2 1 1
K= mv = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 = m`2 2 + sin2 2
2 2 2
e lenergia potenziale
U = mgz = mg` cos .
Osserviamo che sulla particella agiscono due forze: la forza peso e la reazione vincolare
della superficie. Possiamo scrivere
~F = mgez N er
ma dato che
~r = èr
abbiamo
~ = ~r ~F = mgèr ez N èr er
M
~ ez = 0. Quindi il momento delle forze non ha componenti verticali
da cui segue che M
e la componente z del momento angolare si conserva:
Lz = m`2 sin2
Utilizziamo questa relazione per riscrivere lenergia totale nella forma
1 2 2
E= m` + Ue f f ( )
2
dove
L2z 2
Ue f f ( ) = mg` cos + = mg` cos + .
2m`2 sin2 1 cos2
Per comodit abbiamo introdotto la variabile adimensionale
L2z
2 = .
2m2 `3 g
Il grafico qualitativo riportato in Figura 5.53, per diversi valori di .

5.68. PENDOLO SFERICO ??
Uef f 5
mg
2 = 4
4
2 = 1
3
2 = 0.1
2
1
2 = 0
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Figura 5.53.: Potenziale effettivo per il pendolo sferico.

5.69. PENDOLO SFERICO PICCOLO MOMENTO ANGOLARE ??
5.69. Pendolo sferico piccolo momento angolare ??

Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di piccolo momento angolare,
cio quando 1 nella notazione dellesercizio precedente.
Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo

2
Ue f f ( ) = mg` x +
1 x2
Possiamo studiare il potenziale effettivo in 1 x 1. Avremo un minimo dove
(1 x2 )2 + 22 x = 0
e occorrerebbe determinare la radice di questa equazione tale che 1 x 1. La for-

mula essatta complicata, ma se 1 (piccolo momento angolare) possiamo scrivere
approssimativamente
x = x0 + x1
dove x0 la soluzione a = 0 e x1 una prima correzione. Avremo
(1 x02 )2 4x0 x1 (1 x02 ) + 2 (2x0 2x12 + 6x02 x12 ) + O( 3 ) = 0
e identificando i termini al primo e al secondo ordine abbiamo
x0 = 1
4x12 = 2
e quindi

x ' 1 + .
2
La posizione di minimo quindi leggermente spostata rispetto alla verticale.

5.70. PENDOLO SFERICO GRANDE MOMENTO ANGOLARE ??
5.70. Pendolo sferico grande momento angolare ??

Studiare le orbite circolari del pendolo sferico nel limite di grande momento angolare,
cio quando 1 nella notazione dellesercizio precedente.
Soluzione
Introducendo x = cos abbiamo

2 x 1
Ue f f ( ) = mg` 2
+ .
1 x2
Il minimo si avr per

1 2
2
1 x2 + 2x = 0 .

Questa volta 1 1 e quindi dallapprossimazione x = x0 + 1 x1 otteniamo

1 2 4
1
2x0 + 1 2x0 + x0 + 2x1 + O =0
2
da cui x0 = 0 e x1 = 1/2. Segue che
1
x = cos =
2
cio
1
= + .
2 2
Lorbita circolare sar quindi leggermente al di sotto del cerchio massimo orizzontale.

5.71. CAMBIAMENTO PARAMETRI ORBITA ??
5.71. Cambiamento parametri orbita ??

Un pianeta di massa m in orbita circolare (raggio R0 ) attorno ad una stella di massa
M. Ad un certo istante la stella espelle verso lesterno una parte M della sua mas-
sa, concentrandola in un guscio sferico di raggio r (t) crescente. Supponendo di poter
trascurare leffetto dellurto del materiale sul pianeta calcolare leccentricit dellorbita
quando r (t) > R0 . Si assuma M M m.
Soluzione
Figura 5.54.: Il valore dellenergia totale in unit k/R0 (retta orizzontale tratteggiata) e
del potenziale efficace (curva continua) dopo lespulsione della massa in
funzione di r/R0 . Le differenti curve si riferiscono a M/M = 0 (nessuna
espulsione, nero) M/M = 1/4 (rosso) M/M = 1/2 (verde) M/M = 1
(massa completamente espulsa,blu). Notare che una intersezione sempre
a r = R0 .
Per semplicit poniamo k = GMm e k0 = k k con k = GMm. Possiamo scrivere

5.71. CAMBIAMENTO PARAMETRI ORBITA ??
lenergia del pianeta nella forma

1 2 L2 k
E= mr + 2

2 2mr r
Se la particella si trova in unorbita circolare di raggio R0 allora
Ue f f L2 k
( R0 ) = 3
+ 2 =0
r mR0 R0
cio
L2 = kmR0
Al momento in cui il guscio sferico di massa supera lorbita il momento angolare non
cambia, e la velocit radiale rimane nulla. Quindi lenergia vale
L2 k0 k k0
E0 = =
2mR20 R0 2R0 R0
e il nuovo potenziale efficace
L2 k0 kR0 k0
Ue0 f f = =
2mr2 r 2r2 r
Il raggio massimo e minimo saranno determinati dalle soluzioni di E0 = Ue0 f f cio
k k0 kR0 k0
= 2
2R0 R0 2r r
Riordinando i termini abbiamo

kR0 1 1 0 1 1
2 =k
2 R20 R R0 R
Eliminando la soluzione banale R = R0 troviamo infine
0
1 2k 1 k 1
= 1 = 12
R k R0 k R0
Notiamo che la variazione relativa della massa della stella. Se k/k < 1/2 ottenia-
mo una nuova orbita ellittica, in caso contrario la nuova orbita illimitata. Possiamo
calcolare direttamente leccentricit usando la formula
r s r
2E0 L2 2R0 k k0 2k
e = 1+ 0 2
= 1+ =
mk k 2R0 R0 k
ossia r
2M
e= (5.71.1)
M
La formula conferma che abbiamo un ellisse per M/M < 1/2, una parabola per
M/M = 1/2 ed uniperbole per 1/2 < M/M < 1. Il caso M/M = 1 corrisponde
ad una traiettoria rettilinea, dato che tutta la massa stata espulsa e non vi sono pi
forze gravitazionali, che possiamo interpretare anche come iperbole degenere.

5.72. PRECESSIONE DI UNORBITA ? ? ?
5.72. Precessione di unorbita ? ? ?

Studiare le orbite limitate di un punto materiale in un potenziale della forma

U= + 2
r r
dove r la distanza dallorigine di un sistema di coordinate e > 0. Mostrare che il

punto di massimo e di minimo avvicinamento al centro precede per 6= 0 e calcolare
langolo di precessione.
Soluzione
Dato che si conserva lenergia totale e il momento angolare rispetto allorigine del si-
stema di coordinate, sappiamo che il moto avviene in un piano e possiamo descriverlo
utilizzando coordinate polari. Abbiamo allora
1 e
E= m r 2 + r2 2 + 2
2 r r
e
L = mr2
Possiamo anzitutto scrivere lenergia nella forma

" 2 #
1 dr e
E= m +r 2
2 + 2
2 d r r
ed eliminare utilizzando la conservazione del momento angolare

2
L2 dr L2 1
E= + +e
2mr4 d 2m r2 r
ottenendo unequazione che lega r a , e permette in linea di principio di ottenere la tra-

iettoria. Introduciamo adesso la nuova coordinata u = 1/r: sostituendo nellequazione
precedente otteniamo
2
L2 du L2
E= + + e u2 u
2m d 2m
che formalmente lenergia di un oscillatore armonico soggetto ad una forza costante.

In effetti se deriviamo rispetto a otteniamo

dE L2 du d2 u L2 du du
= + + 2e u
d m d d 2 m d d

5.72. PRECESSIONE DI UNORBITA ? ? ?
che si deve annullare dato che E si conserva. Questo accade nei due casi
du
= 0
d

L2 d2 u L2
+ + 2e u =
m d 2 m
Il primo corrisponde ad una traiettoria circolare, r = 1/u = costante. Concentriamoci

sul secondo, che ha per soluzione generale
1
L2
u = A cos ( + ) + + 2e
m
dove A e sono costanti arbitrarie da determinare con le condizioni al contorno, e

r
2me
= 1+ 2
L
Chiaramente un cambiamento di equivale ad una rotazione globale dellorbita, pos-
siamo quindi fissare = 0 senza perdere di generalit. I punti di massimo e minimo
avvicinamento corrisponderanno ai minimi e ai massimi del coseno, e quindi a
= k
e quindi ad ogni giro questi avanzeranno di un angolo

1
= 2 1

che si annulla per e = 0.

5.73. USCIRE DA UNA BOTTIGLIA ??
5.73. Uscire da una bottiglia ??
Figura 5.55.: La superficie su cui avviene il moto del punto materiale.
Un punto materiale vincolato a muoversi su una superficie liscia descritta in coordi-

nate cilindriche dallequazione
= a + b cos kz
con a > b > 0 (vedere Figura 5.55). Studiare le possibili orbite in assenza di gravit,
verificando in particolare lesistenza di orbite limitate e circolari.

Soluzione
Lunica forza in gioco la reazione vincolare, normale alla superficie liscia. Dato che la
velocit della particella sempre tangente alla superficie tale forza non pu fare lavoro,
si conserva quindi lenergia cinetica. Questo significa che il modulo della velocit della
particella rimane costante.
Inoltre per motivi di simmetria la forza contenuta nel piano definito dallasse z
e dal vettore posizione del punto materiale, e quindi il suo momento non pu avere
componenti lungo z. Esplicitamente, la reazione vincolare sar del tipo
~ = N e + Nz ez
N
cio priva di componenti nella direzione di e . Dato che il vettore posizione
~R = zez + e
si verifica subito che

~ = ~R N
M ~ = N e + Nz ez zez + e
ossia
~ = zNz N
M ez e
(notare che ez e = e ). Di conseguenza si conserva la componente z del momento
angolare
Lz = m2
Quindi lenergia si scrive
1 2 1
E= mv = m 2 + 2 2 + z 2
2 2
Possiamo eliminare usando la conservazione di Lz , e usare la condizione di apparte-
nenza al piano per eliminare e
= bkz sin kz
ottenendo
1
E= m 1 + b2 k2 sin2 kz z 2 + Ue f f (5.73.1)
2
con
L2z
Ue f f =
2m ( a + b cos kz)2
Dato che il primo termine al membro destro della (5.73.1) deve essere positivo abbiamo
che il moto pu avvenire solo nella regione in cui Ue f f (z) < E. Rappresentando grafica-
mente il potenziale effettivo (Figura (5.56)) che una funzione periodica di z, troviamo
che esistono orbite a z costante, per un valore dellenergia
L2z
E = min Ue f f =
2m ( a + b)2

Lz 2
Figura 5.56.: Sulle ordinate, il potenziale effettivo in unit 2ma 2 . Sulle ascisse, kz. In nero,
il potenziale effettivo per b/a = 1/4 (linea continua) e per b/a = 7/10
(linea tratteggiata). Per un fissato valore del momento angolare, la barriera
da superare cresce quando b si avvicina ad a (bottiglia molto strozzata).
che corrisponde al minimo del potenziale effettivo. Dato che funzione di z, queste
saranno anche orbite circolari.
Se
L2z
min Ue f f < E < max Ue f f =
2m ( a b)2
avremo orbite limitate. Infine per
E > max Ue f f
avremo orbite illimitate.

Consideriamo infine due casi particolari.
Se Lz = 0 allora , e Ue f f = 0. La particella si muove quindi longitudinalmente lungo
la superficie.
Se E = max Ue f f la particella si avvicina alla z corrispondente al massimo del poten-
ziale effettivo. Per capire cosa accada in questo caso conviene approssimare lenergia in
un intorno di tale massimo. Poniamo ad esempio z = /k + , e sostituendo otteniamo
L2z 1 2 L2z 1 bk2 L2z

2
= m + 2
3
2
2m ( a b) 2 2m ( a b) 2 m ( a b)

che possiamo integrare scrivendo

s
1 bk2 L2z
= 2
2 m2 ( a b )3
e quindi s
(t)
1 2m2 ( a b)3
t= d
(0) bk2 L2z
Dato che lintegrale diverge se (t) 0, la particella arriver al massimo del potenziale
effettivo in un tempo infinito.

5.74. MOTO SU UN TORO ? ? ?
5.74. Moto su un toro ? ? ?

Una particella di massa m vincolata a muoversi sulla superficie del toro in Figura 5.57,
descritto dalle equazioni parametriche
x = ( R + r cos ) cos
y = ( R + r cos ) sin
z = r sin
Verificare la conservazione del momento angolare in direzione z, e determinare le traiet-

torie.
Figura 5.57.: La superficie sulla quale avviene il moto della particella.
Soluzione
La conservazione del momento angolare in direzione z discende dal fatto che lunica
forza in gioco (la reazione vincolare, normale alla superficie) ha sempre un momento
con componente z nulla. Utilizziamo le coordinate , per descrivere la posizione del
punto sulla superficie. Possiamo costruire due versori tangenti alla superficie derivando

~r rispetto ad esse e normalizzando:

r sin cos
d~r
= r sin sin
d
r cos

R sin
d~r
= R cos
d
0
da cui
sin cos
e = sin sin
cos

sin
e = cos
0
Possiamo completare la base introducendo il versore

x y z cos cos

en = e e = sin cos sin sin cos = sin cos

sin cos 0 sin
normale alla superficie. La terna di versori introdotta , come si verifica facilmente,

ortonormale. Nel seguito ci serviranno le loro derivate rispetto al tempo, che valgono
de
= sin e + en
dt
de
= sin e + cos en
dt
den
= e cos e
dt
Scriviamo adesso il vettore posizione come
~r = R sin e (r + R cos ) en
e derivando otteniamo la velocit
~v = r e + ( R + r cos ) e
e laccelerazione

~a = 2 ( R + r cos ) sin + r e

+ ( R + r cos ) 2r sin e

+ r 2 + 2 cos ( R + r cos ) en

Dato che non si hanno forze tangenti alla superficie le accelerazioni nelle direzioni e
e e nulla, per cui
2 ( R + r cos ) sin + r = 0
( R + r cos ) 2r sin = 0
La seconda pu essere integrata direttamente, dopo aver moltiplicato per m ( R + r cos )
d h i
m ( R + r cos )2 = 0
dt
ma questa proprio la conservazione del momento angolare in direzione z, dato che
R + r cos la distanza da tale asse e la componente z della velocit angolare
Lz = m ( R + r cos )2
Scriviamo adesso lenergia cinetica, che si conserva:
1 2 1 h 2 2 2 2
i
E = mv = m r + ( R + r cos )
2 2
Possiamo eliminare utilizzando la conservazione del momento angolare, ottenendo
1 2 2 L2z
E= mr + 2
2 2mR2 1 + Rr cos
che permette lo studio qualitativo del moto in . Il potenziale effettivo rappresentato

in Figura 5.58. Abbiamo una soluzione con = 0 (corrispondente al minimo del poten-
ziale effettivo) in cui la particella resta sul bordo esterno del toro, compiendo un moto
circolare uniforme con velocit angolare
Lz
=
m ( R + r )2
Per valori dellenergia intermedi tra il massimo e il minimo oscilla tra un valore
massimo e il suo opposto, la traiettoria quindi una oscillazione centrata sul bordo
esterno del toro, accompagnata da unavanzamento di . Infine per valori dellenergia
maggiori del massimo aumenta (o diminuisce) senza limite. La traiettoria quindi
una spirale che si avvolge al toro.

L2z
Figura 5.58.: Il potenziale effettivo in unit 2mR2
in funzione di per r/R = 0.2 (in rosso)
e r/R=0.5 (in blu).

5.75. PENDOLO NELLO SPAZIO DELLE FASI ??
5.75. Pendolo nello spazio delle fasi ??

Si condideri un pendolo di lunghezza ` e massa m. Detto langolo che il pendolo forma
rispetto alla verticale e la sua velocit angolare
1. Mostrare che le equazioni del moto si possono scrivere nella forma
d
= f (, )
dt
d
= g(, )
dt
e determinare le funzioni f e g.
2. Determinare le possibili traiettorie del pendolo nel piano , nella forma
G (, ) = 0
dove G una opportuna funzione, rappresentarle graficamente e discuterne il

significato.
3. Trovare la G (, ) che corrisponde alle condizioni iniziali
(0) = 0
( 0 ) = 0
scegliendo per 0 il minimo valore che permette al pendolo di raggiungere la

posizione = . Mostrare che tale posizione viene raggiunta in un tempo infinito
(si supponga che la massa sia vincolata ad una sbarretta rigida).
Soluzione
Domanda 1
Lequazione del moto del pendolo si pu scrivere immediatamente in coordinate polari

scrivendo ~F = m~a per la componente tangenziale alla traiettoria. Per un moto circolare
laccelerazione tangenziale vale ` e la componente tangenziale della forza mg sin ,
da cui
m` = mg sin .
Dato che = sostituendo nella precedente relazione troviamo subito
g
= sin = f (, )
`
= = g(, ) .

Domanda 2
Dividendo membro a menbro le equazioni scritte precedentemente si trova subito che
d f (, ) g sin
= = .
d g(, ) `
Questa unequazione differenziale a variabili separabili che si pu integrare diretta-
mente:
g
d = sin d
`
da cui
1 2 g
cos C = G (, ) = 0
2 `
dove C una costante arbitraria. Possiamo scrivere allora
r
g
= 2 C + cos .
`
Osserviamo che il luogo dei punti che soddisfano questa relazione simmetrico rispetto
agli assi = 0 e = 0. Inoltre si ripete periodicamente lungo con periodo 2, sar
quindi sufficiente studiarlo tra = e = .
Occorre distinguere diversi casi:
g
1. Se C < ` la quantit sotto radice sempre negativa, e non esiste nessuna
traiettoria.
g g
2. Se ` C ` solo alcuni valori di sono possibili, pi precisamente quelli per i
quali
`
cos > C .
g
g
3. Per C > ` tutti i valori di sono possibili.
Alcune possibili traiettorie sono rappresentate in Figura 5.59. Le curve chiuse (C < 1)
rappresentano moti oscillatori, le altre corrispondono ai casi nei quali il pendolo, avendo
energia sufficientemente elevata, ruota sempre nello stesso verso (senso orario per la
traiettoria con < 0 e senso antiorario per quella con > 0).
Problema 3
Date le condizioni iniziali la traiettoria deve passare dal punto (, ) = (0, 0 ), deve
cio essere
1 g
G (0 , 0) = 02 C = 0
2 `
che significa
1 g
C = 02 .
2 `

6 4 2 2 4 6
Figura 5.59.: Alcune possibili traiettorie, corrispondenti a C = 9/10 (rossa), C = 0

(gialla) C = 1 (verde) C = 2 (blu) e (viola). Lasse orizzontale corrisponde
a , quello verticale a e si scelto g/` = 1.
Per determinare 0 si pu imporre che lenergia cinetica iniziale sia esattamente uguale
alla differenza tra energia potenziale in = e = 0, cio
1 2 2
m` 0 = 2mg`
2
da cui
4g
02 =
`
e quindi
g
C= .
`
In altre parole la traiettoria vale
r
2g
= (1 + cos )
`
che corrisponde alla curva verde in figura. Per calcolare il tempo necessario a raggiun-
gere la posizione = si pu considerare lequazione precedente come unequazione
differenziale. Scegliendo il segno positivo abbiamo
r r
d 2g 4g
= (1 + cos ) = cos2
dt ` ` 2

ma possiamo separare le variabili e integrare, ottenendo

r
4g t d
dt = .
` 0 0 cos 2
Il membro destro proporzionale al tempo impiegato per arrivare a ? , ma evidente

che il membro sinistro tende a + quando tende a . In questo caso particolare
possibile integrare esplicitamente anche il secondo membro. Si ottiene
r
4g (t)
t = 4 arctanh tan
` 4
oppure r
(t) 1 g
tan = tanh t.
4 2 `
Langolo in funzione del tempo rappresentato in Figura 5.60.
3.0
2.5
2.0
1.5
1.0
0.5
2 4 6 8 10
Figura 5.60.: La legge oraria (t) nel caso particolare considerato nella terza domanda.

5.76. MOTO SU UNA GUIDA ELLITTICA ??
5.76. Moto su una guida ellittica ??

Un punto materiale di massa m vincolato a muoversi nel piano su una guida ellittica
descritta dalle equazioni parametriche
x = a cos
y = b sin
con velocit iniziale v0 .

Determinare la reazione vincolare della guida in funzione di , e il raggio di curvatura
della traiettoria. Discutere il caso particolare a = b = R.
Soluzione
Dato che in assenza di attrito la guida non pu esercitare forze nella direzione tangente
il modulo della velocit si conserva e quindi vale sempre v0 . Possiamo quindi scrivere
x = a sin
y = b cos
da cui ricaviamo il versore tangente alla traiettoria:

1 a sin
= p
a2 sin2 + b2 cos2 b cos
e inoltre
v20 = x 2 + y 2 = 2 a2 sin2 + b2 cos2 (5.76.1)
Il vettore velocit si pu scrivere nella forma ~v = v0 .
Possiamo allora calcolare laccele-
razione:
" #
d v0 a cos a2 b2 sin cos a sin
~a = v0 =p 2 2
dt a2 sin2 + b2 cos2 b sin a sin + b2 cos2 b cos
Svolgendo i calcoli e utilizzando lequazione (5.76.1) troviamo

~ mabv20 b cos
N = m~a = 2 .
a2 sin2 + b2 cos2 a sin
~ = 0, possiamo quindi estrarre

Notare che laccelerazione normale alla traiettoria: N
dallespressione precedente il versore normale:

1 b cos
n = p
a2 sin2 + b2 cos2 a sin
e scrivere
~ = mabv20
N 3/2 n .
a2 sin2 + b2 cos2

5.76. MOTO SU UNA GUIDA ELLITTICA ??
Confrontando con lespressione dellaccelerazione normale in termini del raggio di

curvatura, v20 /, troviamo
3/2
a2 sin2 + b2 cos2
= .
ab
Utilizzando coordinate polari possiamo trovare la componente radiale della reazione
vincolare:
mabv20 b cos2 + a sin2
~
Nr = N er = 2
a2 sin2 + b2 cos2
e la componente diretta come e :
2
~ e = mabv0 (b a) sin cos
N = N

2 .
2 2 2 2
a sin + b cos
Il caso particolare a = b = R corrisponde a una guida circolare di raggio R. Abbiamo

2
~ = mv0 er
N
R
e
= R.

5.77. MACCHINA DI ATWOOD: EFFETTI DELLA MASSA DEL FILO ? ? ?
5.77. Macchina di Atwood: effetti della massa del filo ? ? ?
m2
m1
Figura 5.61.: Il sistema considerato nel problema.
Nella macchina di Atwood in Figura 5.61 il filo inestensibile, ma di massa M non

trascurabile. Non vi sono attriti. Si vuole determinare il moto del sistema.
Soluzione
Data linestensibilit del filo, il modulo della accelerazione delle masse e di ciascun
elemento del filo sar lo stesso. Possiamo allora scrivere
m1 a = T1 m1 g (5.77.1)
e
m2 a = T2 m2 g (5.77.2)
dove e T2 sono le tensioni del filo alle masse.

Consideriamo adesso un tratto infinitesimo del filo: avremo
d`~a(`) = d` gy + T (` + d`) (` + d`) T (`) (`) + N (`) n (`)d` (5.77.3)
dove = M/L, e abbiamo parametrizzato con ` la posizione lungo il filo (` = 0

corrisponde alla connessione con la massa m1 , ` = L alla connessione con la massa
m2 ). Il versore tangente al filo nel punto considerato, quello n normale. Inoltre

N rappresenta la reazione normale della carrucola. Sviluppando al primo ordine in d`

otteniamo

v2 d
a (`) n (`) = gy + N (`)n (`) + [ T (`) (`)] . (5.77.4)
d`
Notare che abbiamo scomposto laccelerazione del filo in componenti tangenti e normali,
e che il raggio di curvatura del filo vale = R sulla carrucola e = nei tratti rettilinei.
Sviluppando la derivata e ricordando che
d 1
= n (5.77.5)
d`
otteniamo

v2 dT (`) 1
a (`) n (`) = gy + N (`)n (`) + (`) T (`)n (`) . (5.77.6)
d`
Prendendo il prodotto scalare con di ambo i membri otteniamo
dT (`)
a = gy + (5.77.7)
d`
che integrata tra gli estremi da
L
T2 T1 = aL + g y d
`. (5.77.8)
0
Il tratto che si avvolge sulla carrucola non contribuisce allultimo integrale, che si riduce
quindi a
T2 T1 = aL + g (`1 `2 ) (5.77.9)
dove `1 e `2 sono le lunghezze dei tratti verticali del filo.
Questa lultima equazione che ci serviva. Dalle prime due che abbiamo scritto
otteniamo
(m1 + m2 ) a = T1 T2 + (m2 m1 ) g (5.77.10)
e quindi
m2 + `2 m1 `1
a= g. (5.77.11)
( m1 + m2 + M )
Teniamo conto adesso del fatto che
L = `1 + `2 + R (5.77.12)
e che
` 2 = a . (5.77.13)
Abbiamo quindi
2g m2 m1 ( L R)
` 2 `2 = g. (5.77.14)
( m1 + m2 + M ) ( m1 + m2 + M )

Questa equazione ammette come soluzione particolare

m1 m2 + M 1 RL
`2 = `2,0 = L (5.77.15)
2M
che rappresenta una configurazione di equilibrio. La soluzione generale dellequazione
omogenea
2g
` 2 `2 = 0 (5.77.16)
( m1 + m2 + M )
invece
`2 (t) = Aet + Bet (5.77.17)
con s
2g
= (5.77.18)
m1 + m2 + M
La soluzione generale sar quindi

0 0 m1 m2 + M 1 RL
`2 (t) = A cosh t + B sinh t + (5.77.19)
2M
In termini delle condizioni al contorno

m1 m2 + M 1 RL
0
`2 (0) = A + (5.77.20)
2M
`2 (0) = B0 (5.77.21)
e quindi
!
m1 m2 + M 1 RL ` 2 (0)
`2 ( t ) = `2 (0) cosh t + sinh t
2M

m1 m2 + M 1 RL
+
2M

5.78. PENDOLO INVERTITO ??
5.78. Pendolo invertito ??
Figura 5.62.: Rappresentazione schematica di un pendolo invertito.
Il pendolo invertito in Figura 5.62 costituito da una massa m fissata su unasta di

lunghezza ` e massa trascurabile. Lasta pu ruotare attorno allaltro estremo, ma
soggetta ad un momento proporzionale alla sua deviazione dalla verticale,
M = k . (5.78.1)
Determinare le posizioni di equilibrio del sistema e discuterne la stabilit, in funzione

dei parametri dati.
Soluzione
Scelta come coordinata langolo , la seconda equazione cardinale
dL
=M (5.78.2)
dt
per la componente del momento angolare ortogonale al piano della figura si pu scrivere
d
m`2 = k + mg` sin (5.78.3)
dt
ossia
g k
= sin
` mg`
Le posizioni di equilibrio corrispondono ai valori di per i quali lespressione tra pa-
rentesi si annulla. Possiamo determinarle graficamente studiando le intersezioni tra le
curve
y = sin (5.78.4)
y = q (5.78.5)

al variare del parametro adimensionale
k
q= , (5.78.6)
mg`
con q 0. Per qualsiasi valore di q abbiamo la soluzione = 0. Per determinare la

stabilit di questa configurazione di equilibrio possiamo sviluppare lequazione del
moto attorno al primo ordine intorno ad essa, sin ' , ottenendo
g
= (1 q) (5.78.7)
`
che corrisponde ad un oscillatore stabile solo quando q > 1.
Per q > 1 la posizione di equilibrio trovata anche lunica. Al diminuire di q sono
possibili altre intersezioni, come evidente dalla Figura 5.63, che corrisponde al caso
q = 1/9.
1.0
0.5
-10 -5 5 10
-0.5
-1.0
Figura 5.63.: Studio grafico delle posizioni di equilibrio e della loro stabilit. Le
curve (5.78.4) e (5.78.5) sono rappresentate in funzione di , per q = 1/9.
Possiamo determinare direttamente da un grafico di questo tipo la stabilit di una

posizione di equilibrio. Infatti il segno del momento applicato al sistema dato dalla
differenza tra la sinusoide e la retta. In figura, lintersezione per = 0 corrisponde a
equilibrio instabile, le successive per > 0 si alternano tra stabili e instabili.
Possiamo riassumere le conclusioni nel grafico 5.64. Sulle ordinate abbiamo il valore
di allequilibrio, sulle ascisse q.
Da notare che le 4 pi lontane corrispondono a una configurazione nella quale | | >
2.

15
10
0
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
-5
-10
-15
Figura 5.64.: Posizioni di equilibrio e loro stabilit, in funzione di q. La linea continua

corrisponde allequilibrio stabile, quella tratteggiata allequilibrio instabile.
Sono rappresentate solo le 7 posizioni di equilibrio pi vicine a = 0.

5.79. URTO CON UN PIANO INCLINATO ??
5.79. Urto con un piano inclinato ??
v0
Figura 5.65.: Il piano inclinato mobile e la pallina che lo urta.
Il piano inclinato in Figura 5.65, di massa M, vincolato a muoversi su un piano

orizzontale privo di attrito. Su di esso viene lanciata una pallina di massa m che si muove
inizialmente nel piano con velocit v0 , e non ad esso vincolata. Calcolare langolo
che la velocit della pallina forma con lorizzontale dopo lurto, tenendo conto del fatto
che la giunzione tra piano inclinato e piano orizzontale non arrotondata e che lurto
avviene in un tempo molto breve.
Soluzione
Lenergia e la quantit di moto orizzontale del sistema si conservano. Inoltre, dato che
lurto avviene in un tempo molto breve, lunica forza non trascurabile applicata alla
pallina la reazione normale alla superficie del piano inclinato. Durante lurto quindi
si conserver la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano
inclinato.
Abbiamo quindi la conservazione dellenergia
1 2 1 1
mv0 = m v2x + v2y + MV 2 (5.79.1)
2 2 2
dove si tenuto conto che immediatamente dopo lurto la posizione della pallina non
cambiata, e che quindi non necessario includere lenergia potenziale gravitazionale.
Per la conservazione della quantit di moto orizzontale sar
mv0 = mv x + MV (5.79.2)
ed infine per la componente della quantit di moto della pallina parallela al piano
inclinato
mv0 cos = m v x cos + vy sin . (5.79.3)
Ricavando V dalla seconda relazione abbiamo ( = M/m)
1
v20 = v2x + v2y + ( v0 v x )2 (5.79.4)

v0 = v x + vy tan (5.79.5)

5.79. URTO CON UN PIANO INCLINATO ??
ossia
2 1 2
v x + vy tan = v2x + v2y + v tan2 . (5.79.6)
y
Risolvendo per tan = vy /v x otteniamo le due soluzioni
tan = 0 (5.79.7)
e
2 tan
tan = . (5.79.8)
1 1 1 tan2
Solo questultima fisicamente accettabile. Nel caso particolare da considerare ,

e quindi
2 tan 2 sin cos
tan 2
= = tan 2 (5.79.9)
1 tan cos2 sin2
cio langolo di incidenza con il piano inclinato uguale a quello di riflessione, come ci
si aspetta se la pedana ferma.

5.80. URTO DI UN MANUBRIO ??
5.80. Urto di un manubrio ??
m1
v0
1 P
v0
m2
Figura 5.66.: Il manubrio considerato nellesercizio e il perno P contro il quale urta.
Il manubrio in Figura 5.66 costituito da due masse puntiformi m1 e m2 , unite da una

barra di lunghezza ` = `1 + `2 di massa trascurabile. Inizialmente si muove traslando
rigidamente con velocit v0 , urta quindi un perno P posto a una distanza `1 dalla massa
superiore, e vi rimane attaccato, libero per di ruotare. Calcolare la velocit angolare
finale del manubrio e lenergia dissipata nellurto.
Soluzione
Vale la conservazione del momento angolare ~L rispetto al perno, dato che le uniche forze
esterne sono applicate in esso al manubrio, e quindi hanno braccio nullo. Consideria-
mo in particolare la componente di ~L normale al piano in cui si muove il manubrio.
Inizialmente questa vale
m1 v0 `1 + m2 v0 `2 (5.80.1)
ed alla fine
m1 `21 + m2 `22 (5.80.2)
dove la velocit angolare finale. Equagliando queste due espressioni si ottiene
( m2 `2 m1 `1 ) v0
= . (5.80.3)
m1 `21 + m2 `22
Quindi il manubrio ruoter in senso antiorario se m2 `2 > m1 `1 , in senso orario se

m2 `2 < m1 `1 e non ruoter affatto se m1 `1 = m2 `2 . Queste alternative corrispondono ad

5.80. URTO DI UN MANUBRIO ??
un urto del perno sopra, sotto o in corrispondenza del centro di massa del manubrio.
Lenergia dissipata si calcola come differenza tra energia cinetica iniziale e finale:
1 1 1
E = (m1 + m2 ) v20 m1 `21 2 m2 `22 2 (5.80.4)
2 2 2
ossia,
1 1 ( m2 `2 m1 `1 )2 2
E = (m1 + m2 ) v20 v
2 2 m1 `21 + m2 `22 0

1 (m1 + m2 ) m1 `21 + m2 `22 (m2 `2 m1 `1 )2 2
= v0
2 m1 `21 + m2 `22
ed infine
1 m1 m2 (`1 + `2 )2 2
E = v . (5.80.5)
2 m1 `21 + m2 `22 0

5.81. IL GRANDE ATTRATTORE ? ? ?
5.81. Il grande attrattore ? ? ?

Supponiamo di avere a disposizione una massa di plastilina: possiamo modellarla nella
forma voluta, ma non possiamo cambiare la sua densit . Vogliamo capire che forma
dobbiamo dargli per rendere massima lattrazione gravitazionale esercitata su un punto
materiale di massa m.
Soluzione
Poniamo il punto materiale nellorigine di un sistema di coordinate. Qualunque sia la
soluzione del problema, con una rotazione del sistema potremo allineare la forza attrat-
tiva totale con lasse z. Da questo segue che un elemento dM della massa di plastilina
posto nalle posizione ~r dar un contributo utile alla forza totale uguale a
mdM
dFz = G ~r z
r3
dato che la somma di tutte le componenti perpendicolari a z si dovr annullare. Usando
coordinate sferiche questo significa
mdM
dFz = G cos
r2
Possiamo spostare lelemento dM mantenendo dFz costante se ci muoviamo sulla super-
ficie
r2 = K cos
dove K una costante definita da
1 dFz
K 1 =
Gm dM
Chiaramente K 1 proporzionale allimportanza del contributo di dM. Al variare di K
avremo diverse superfici, invarianti per rotazioni attorno allasse z. Alcune di queste
sono rappresentate in Figura 5.67.
Avendo a disposizione una massa M totale converr iniziare a riempire le superfici
a K pi piccolo (ma positivo). Per determinare il valore di K corrispondente alla super-
ficie pi grande completamente riempita baster imporre che la massa totale in essa
contenuta sia quella a disposizione, cio

dV = M
ossia
r2 drd cos d = M
Integriamo su e scriviamo esplicitamente i limiti di integrazione di quanto resta

0 K cos
2 d cos dr r2 = M
1 0

Figura 5.67.: Le superfici r2 = K cos . Dalla pi piccola alla pi grande corrispondono

a K = 1/10, 1, 2. Lorigine del sistema di riferimento nel punto in comune.
da cui
4
K3/2 = M
15
Otteniamo infine che K scala come la potenza 2/3 del volume della plastilina
2/3 2/3
15M 15V
K= =
4 4

Possiamo infine calcolare la forza attrattiva ottenuta, scrivendo

dM
Fz = Gm cos
r2

cos 2
= Gm r drd cos d
r2
0 K cos
= 2Gm cos d cos dr
1 0
4
= Gm K
5

4G 15V 1/3
= m
5 4
Possiamo confrontare questo risultato con ci che si otterrebbe con una distribuzione
sferica di plastilina,

GmM 4G V 125 1/3
Fz = = m
R2 5 4 9
che risulta minore di un fattore (25/27)1/3 ' 0.97. Per maggiore chiarezza riportiamo
in Figura 5.68 le sezioni trasversali delle superfici.

-0.5 0.5
-0.5
-1.0
-1.5
Figura 5.68.: Le sezioni trasverse delle superfici riportate in Figura 5.67 per K = 1/10
(blu), K = 1 (verde) e K = 10 (arancio). Le linee tratteggiate corrispondono
alle sfere di uguale volume.

5.82. RAZZO IN UN CAMPO GRAVITAZIONALE COSTANTE ??
5.82. Razzo in un campo gravitazionale costante ??

Studiare il moto di un razzo in un campo gravitazionale costante. La massa iniziale del
missile M0 . Il sistema di propulsione emette una massa costante di gas per unit
di tempo, ad una velocit u relativa al razzo. Determinare in particolare sotto quali
condizioni il razzo riesce a sollevarsi da terra.
Soluzione
La quantit di moto del sistema al tempo t, escludendo il gas espulso fino a quellistante,
P ( t ) = M ( t )V ( t )
La quantit di moto al tempo t + dt vale invece, tenendo conto del gas espulso tra t e
t + dt,
P(t + dt) = [ M(t) (t)dt] V (t + dt) + [u + V (t)] (t)dt
dove abbiamo considerato una massa espulsa per unit di tempo = M non necessa-
riamente costante. La variazione della quantit di moto uguale allimpulso delle forze
esterne
P(t + dt) P(t) = M (t) gdt
da cui

[ M(t) (t)dt] V (t) + V (t)dt + [u + V (t)] (t)dt M(t)V (t) = M(t) gdt
Sviluppando e omettendo i termini del secondo ordine si ottiene
M (t)V (t) = (t)u M(t) g
Vediamo che il razzo si sollever dal suolo se
(0)u > M0 g
Passiamo adesso allintegrazione delle equazioni del moto. Abbiamo
dV u(t)
= t g
dt M0 0 (t0 )dt0
ed integrando otteniamo
t
u(t0 )
V (t) = t0 dt0 gt
0 M0 0 (t )dt
00 0
che posto di conoscere (t) e di saper calcolare gli integrali al membro destro da una
1soluzione completa del problema. Considerando costante in particolare abbiamo
t
u
V (t) = dt0 gt
0 M 0 t 0

t
= u log 1 gt
M0

5.83. RAZZO VINCOLATO ??
5.83. Razzo vincolato ??

Un razzo di massa iniziale M0 fissato ad un estremo di unasta di massa trascurabile
e lunghezza `, perpendicolarmente ad essa, come in Figura 5.69. Lasta pu ruotare
liberamente attorno allaltro estremo in un piano orizzontale. Allaccensione il razzo
fermo, e da quel momento il gas viene espulso con una velocit relativa costante u.
Determinare la velocit del razzo in funzione della massa di gas espulso.
`
M
Figura 5.69.: Razzo vincolato.
Soluzione
Nella situazione considerata il momento angolare del sistema composto dallasta, dal
razzo e dal gas espulso si conserva, dato che il vincolo non pu esercitare un momento
di forza. Calcoliamo il momento angolare del missile ad un dato istante, tenendo conto
del gas non ancora espulso:
L = M `V
Se ad un istante successivo calcoliamo il momento angolare del missile e del gas espulso
nel frattempo, dobbiamo trovare lo stesso valore. Indicando con dM la variazione della

5.83. RAZZO VINCOLATO ??
massa del missile abbiamo
L = ( M + dM ) ` (V + dV ) dM ` (V u)
ed uguagliando troviamo, trascurando variazioni del secondo ordine,
MdV ` + dM ù = 0
ossia
V (m) M0 m
dM
dV = u
V (0) M0 M
dove abbiamo indicato con m la massa di gas espulso. Integrando troviamo

m
V (m) = V (0) u log 1
M0

5.84. RAZZO A PI STADI ??
5.84. Razzo a pi stadi ??

Un razzo non pu chiaramente utilizzare tutta la sua massa come propellente. Suppo-
niamo che il rapporto tra la massa totale e quella utilizzabile sia < 1, e che la velocit
di espulsione relativa al missile sia u. La strategia pi semplice per un razzo di massa
iniziale M0 quella di espellere tutta la massa disponibile M0 , raggiungendo una certa
velocit finale.
Unaltra possibilit quella di dividere il missile in due stadi di massa M0 /2. Si
espelle quindi tutto la massa M0 /2 del primo stadio, raggiungendo una velocit V1 . A
questo punto quanto rimane del primo stadio (massa (1 ) M0 /2) viene abbandona-
to e si procede espellendo la rimanente massa disponibile (ancora M0 /2). Calcolare
la velocit finale raggiunta in questo caso, e dire se maggiore o minore di quella
precedente.
Soluzione
Utilizzando la prima strategia si raggiunge una velocit finale data da
(1 ) M0
Vf = u log = u log (1 )
M0
Con la seconda strategia al momento dellabbandono del primo stadio si ha
(1 /2) M0
V1 = u log
M0
e al termine avremo
(1 /2) M0 (1 ) M0 /2
Vf0 = u log u log
M0 M0 /2

= u log 1 u log (1 )
2
che maggiore di quella ottenuta nel primo caso di

Vf0 Vf = u log 1
2

5.85. FORZE DI MAREA ??
5.85. Forze di marea ??

Un osservatore libero di muoversi sotto lazione di un campo gravitazionale esterno
indipendente dalla posizione non avverte nessun disagio, per quanto intenso il campo
possa essere. La ragione che ogni elemento del suo corpo viene accelerato nello stesso
modo. In un campo gravitazionale dipendente dalla posizione questo non vero: la
forza che agisce sui piedi pu essere diversa da quella che agisce sulla testa e il corpo
viene posto in tensione. Leffetto in condizioni normali piccolo: stimate la tensione
subita dal vostro corpo in caduta libera sulla superficie terrestre (trascurate lattrito
dellaria) e confrontatela con quella che, secondo voi, dovrebbe essere una tensione
dolorosa.
Soluzione
m/2
(1)
Fz
m/2
(2)
Fz
Figura 5.70.: Calcolo della tensione su un corpo in un campo gravitazionale.
Consideriamo il semplice modello in Figura 5.70. La massa distribuita sui due corpi
(testa e piedi), uniti da una sbarra che per semplicit immaginiamo priva di massa.
Lequazione del moto del primo corpo
(1)
m1 a = Fz T
e per il secondo
(2)
m2 a = Fz +T
dove si tenuto conto che laccelerazione la stessa, e T la tensione. A noi interessa la

5.85. FORZE DI MAREA ??
tensione, che vale

m1 m2 1 (1) 1 (2)
T= Fz Fz
m1 + m2 m1 m2
m1 m2
= ( g (z) + g (z + h))
m1 + m2
dove
GMT
g(z) =
z2
laccelerazione di gravit ad una distanza z dal centro della terra (se z maggiore del
raggio terrestre R T ) e MT la massa della terra. In prima approssimazione quindi
m1 m2 g m1 m2 3GMT
T' h= h
m1 + m2 z m1 + m2 z3

m m2 GMT h
=3 1 2
m1 + m2 z z

m m2 GMT h
'3 1 2
m1 + m2 RT R T
e ponendo m1 = m2 = 40 kg, h = 1.8 m otteniamo
1.8 m
T ' 3 20 kg 9.8 m s2 ' 1.7 104 N
6.3 106 m
La tensione depressa rispetto alla forza peso di un fattore molto piccolo, il rapporto
h/R T tra laltezza del corpo e il raggio della terra. Per avere un termine di confronto,
lordine di grandezza di una tensione dolorosa lo stesso del peso del corpo, 103 N.

5.86. MASSIMA FORZA DI MAREA ? ? ?
5.86. Massima forza di marea ? ? ?

Avendo a disposizione un volume V della stessa plastilina di densit del problema 5.81
la si vuole disporre, questa volta, in modo da rendere massima la variazione
Fz
z
in un punto dato, dove Fz indica la componente z della forza attrattiva generata dal-
la plastilina. Una possibile applicazione una versione scientificamente avanzata del
banco di stiramento in Figura 5.71.
Figura 5.71.: Il banco di stiramento, uno strumento di tortura usato nel medio evo, ma
di origini ben pi antiche.
Determinare la forma da dare alla plastilina, e stimare la massa necessaria a rendere

lapparato utile al suo scopo, considerando = 103 kg m3 . Conviene utilizzare un
materiale pi o meno denso?
Soluzione
Immaginiamo una massa m allorigine di un sistema di coordinate. La forza che una
massa dM posta in ~r esercita su di essa sar
~F = GmdM~r
r3

e quindi
GmdM
Fz = z
r3

Fz 1 z2
= GmdM 3 3 5
z r r
Esprimiamo questultima quantit in coordinate sferiche:

Fz 1 3 cos2
= GmdM
z r3
Analogamente a quanto visto nellesercizio 5.81 il contributo della massa dM a Fz /z

sar lo stesso per tutti i punti appartenenti alla superficie

r3 = K 1 3 cos2
dove
1
Fz
K = GmdM
z
una costante tanto pi piccola quanto maggiore il contributo. Per rendere massimo
Fz /z dovremo determinare la superficie capace di contenere tutta la massa disponibile
corrispondente al minimo valore positivo di K.
Notiamo che il massimo valore di Fz /z corrisponde ad una azione di trazione
esercitata sul corpo vicino allorigine (la testa a z > 0 viene spinta verso lalto, i piedi a
z < 0 verso il basso).
Per ottenere una compressione dobbiamo chiederci invece quale sia la configurazione
corrispondente ad un Fz /z massimo in valore assoluto ma negativo. In questo caso
sufficiente trovare la superficie capace di contenere tutta la massa disponibile corrispon-
dente al valore di K pi piccolo in valore assoluto, ma negativo. Il grafico per le superfici
corrispondenti ad entrambi i casi (per K = 1 e K = 1) sono riportati in Figura 5.72.
Analogamente a quanto visto nellesercizio 5.81 sommiamo i contributi di tutta la
massa contenuta allinterno di una superficie data. Questo significa per K > 0

Fz 1 3 cos2
= Gm dV
z r3
[K (13 cos2 )]1/3
1 3 cos2
= 2Gm d cos dr
0 r
1/3 [K (13 cos2 )]1/3
2
dr
= 2Gm d cos 1 3 cos
1/ 3 0 r
Una particolarit di questa espressione che lintegrale sulla coordinata radiale di-
vergente. Il significato di tutto questo che il contributo della massa vicina a r = 0

Figura 5.72.: A sinistra, la distribuzione di massa che rende massimo e positivo Fz /z

nellorigine. A destra, la distribuzione che rende massimo in valore assolu-
to ma negativo Fz /z. La prima superficie corrisponde a K = 1, la seconda
a K = 1.
dominante, e questo permette di ottenere un valore grande quanto vogliamo di Fz /z

con qualsiasi massa a disposizione. Sembra quindi che sia possibile costruire un ban-
co di stiramento estremamente efficace a poco prezzo. In realt chiaro che in pratica
questo non funziona: per un utilizzo pratico abbiamo bisogno di una regione sufficiente-
mente ampia priva di massa in cui alloggiare il torturato. Quindi lintegrale precedente
deve essere modificato in

1/ 3 [K (13 cos2 )]1/3
Fz 2
dr
= 2Gm d cos 1 3 cos
z 1/ 3 rmin r
che non pi divergente:

Fz 2 1/ 3 K 1 3 cos2
2

= Gm d cos 1 3 cos log 3
z 3 1/ 3 rmin
!
8 4K 5
= Gm log 3
9 3 rmin 3

Per calcolare K valutiamo il volume complessivo

V = d d cos r2 dr

1/ 3 [K (13 cos2 )]1/3
= 2 d cos r2 dr
1/ 3 rmin
1/3
2
= K 1 3 cos2 rmin
3
d cos
3 1/ 3
8 4r3
= K min
9 3 3 3
da cui
9 3 3 3 9 3
K= V + rmin ' V
8 2 8
Per ottenere un banco efficace dovremo avere
Fz
rmin > mg
z
e quindi " ! #

Grmin 9 3 V 5 9 3
log 3
+6 >
g 2 rmin 3 8
Dato che il fattore

Grmin rmin
= ' 7 109
g 10 kg m3
3 1m
molto piccolo, chiaro che per ottenere il risultato voluto dovremo avere un volume

totale enormemente pi grande di rmin 3 , dato che il logaritmo dovr essere O 1 , quin-
di il dispositivo del tutto irrealizzabile. Aumentare la densit pu aiutare: allinterno

di una stella di neutroni ' 1018 kg m3 e quindi ' 7 106 . In questo caso, suppo-
nendo di poter applicare lespressione per la forza gravitazionale di Newton, sarebbe
sufficiente avere
3
V & 2rmin
Considerazioni analoghe si possono fare nel caso K < 1.

5.87. PENDOLO NON IDEALE ??
5.87. Pendolo non ideale ??

Un punto materiale di massa m sospeso ad un punto fisso da una molla con lunghezza
di riposo `0 e costante elastica k. Per semplicit si pu supporre che il moto avvenga in
un piano verticale. Studiare le piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di
equilibrio stabile.
Soluzione
k `0
Figura 5.73.: Coordinate polari utilizzate per descrivere il pendolo.
Conviene utilizzare coordinate polari per specificare la posizione del punto materiale
rispetto allorigine. Lestremo opposto della molla fissato in questultima (Figura 5.73).
Possiamo allora scrivere le equazioni del moto nella direzione radiale e tangenziale nella
forma

m r r 2 = mg cos k (r `0 ) (5.87.1)

m r + 2r = mg sin (5.87.2)
La posizione di equilibrio si trova annullando nelle equazioni precedenti velocit e

accelerazioni. Deve quindi essere
sin = 0 (5.87.3)
k
cos = (r `0 ) (5.87.4)
mg

e troviamo le due soluzioni mg

(r, ) = `0 , (5.87.5)
k
e mg
(r, ) = `0 + ,0 (5.87.6)
k
Studiamo piccole oscillazioni attorno alla prima introducendo due nuove coordinate
= + (5.87.7)
mg
r = `0 + r (5.87.8)
k
legate agli spostamenti rispetto alla posizione di equilibrio scelta. Sostituendo nelle
equazioni del moto abbiamo
h mg i mg
m r `0 + r 2 = mg cos ( + ) k `0 + r `0 (5.87.9)
h k
i k
mg
m `0 + r + 2r
= mg sin ( + ) (5.87.10)
k
Trascurando tutte le quantit di ordine maggiore del primo rispetto alle piccole va-
riazioni e utilizzando le approssimazioni sin ( + ) ' e cos ( + ) ' 1
otteniamo
mr = kr (5.87.11)
mg
m `0 = mg (5.87.12)
k
La seconda equazione non corrisponde a piccole oscillazioni se, come supporremo,
`0 > mg/k. In effetti la sua soluzione generale del tipo
(t) = Aekt + Bekt (5.87.13)
con s
g
k= mg (5.87.14)
`0 k
e questo permette di concludere che il punto di equilibrio studiato non stabile.

Passiamo allora alla seconda soluzione di equilibrio. Questa volta le piccole coordi-
nate saranno definite da
= (5.87.15)
mg
r = `0 + + r (5.87.16)
k
e sostituendo come nel caso precedente nelle equazioni del moto troviamo
h mg i mg
m r `0 + + r 2
= mg cos ( ) k `0 + + r `0(5.87.17)
h k
i k
mg
m `0 + + r + 2r
= mg sin ( ) (5.87.18)
k

Questa volta utilizzeremo le approssimazioni sin ' e cos ' 1. Trascurando

nuovamente prodotti di quantit piccole avremo
mr = kr (5.87.19)
mg
m `0 + = mg (5.87.20)
k
Entrambe le equazioni descrivono oscillatori armonici, ed hanno per soluzioni generali
r (t) = A cos r t + B sin r t (5.87.21)

(t) = C cos t + D sin t (5.87.22)
con
r
k
r = (5.87.23)
m
s
g
= mg (5.87.24)
`0 + k
Abbiamo quindi una oscillazione radiale, la cui frequenza dipende dalla costante di
richiamo della molla, e una oscillazione tangenziale. Per la seconda la frequenza iden-
mg
tica a quella di un pendolo di lunghezza ` = `0 + k , cio alla lunghezza della molla
nella posizione di equilibrio.
Le due oscillazioni sono indipendenti, e nel limite k , che ci aspettiamo corri-
sponda al caso di un filo inestensibile, la frequenza di oscillazione radiale tende pure
allinfinito, mentre quella tangenziale diviene la frequenza di un pendolo di lunghezza
`0 .

5.88. MOTO DI UNA SCODELLA ??
5.88. Moto di una scodella ??

Una scodella di massa M e sezione S pu muoversi liberamente su un piano orizzontale
senza attrito. Su di essa cade della pioggia: ciascuna goccia allarrivo sulla scodella ha
una velocit orizzontale Vx > 0 e una verticale Vy < 0. Inoltre la massa di acqua che
arriva su una superficie S fissa sul terreno costante e vale .
Supponendo che la pioggia raccolta dalla scodella rimanga in quiete rispetto ad essa,
e che questa si inizialmente ferma, studiarne il moto. Trascurare leffetto dellurto della
pioggia sulle superfici laterali della scodella.
M
Figura 5.74.: La scodella ha una sezione orizzontale S, la pioggia cade su di essa con un
angolo determinato dalle componenti orizzontali e verticali della velocit.
Se la scodella ferma, la massa di acqua raccolta in ununit di tempo
costante e vale .
Soluzione
Calcoliamo prima di tutto la massa di pioggia raccolta per unit di tempo da una sco-
della che si sta muovendo con velocit v. Questa la massa contenuta nel cilindro
rappresentato dallinsieme dei vettori in Figura 5.74, con base S e altezza uguale alla
componente verticale della velocit della pioggia. Dato che questultima non cambia al
variare della velocit della scodella, otterremo ancora .
Scriviamo la quantit di moto della scodella al tempo t + dt. Esso sar dato da
P = ( M + m(t + dt)) v(t + dt)
dove m(t + dt) la pioggia raccolta a quellistante. Al tempo t questa dovr essere
uguale alla quantit di moto della scodella pi quella (orizzontale) della pioggia raccolta
nellintervallo dt successivo:
P = ( M + m(t)) v(t) + Vx dt
Eguagliando queste due espressioni troviamo
( M + m(t)) v(t) + Vx dt = ( M + m(t + dt)) v(t + dt)

5.88. MOTO DI UNA SCODELLA ??
Usando il fatto che m(t + dt) = m(t) + dt possiamo scrivere
( M + m(t)) v(t) + Vx dt = ( M + m(t) + dt) (v(t) + v (t)dt)
ossia, trascurando i termini di ordine superiore al primo
( M + m) v = (Vx v)
A questo punto possiamo scrivere ( = dm/dt)
dv
( M + m) = (Vx v)
dm
che si pu integrare direttamente:
v(m) m
1 1
dv0 = dm0
0 Vx v0 0 M + m0
ottenendo
Vx v(m) M+m
log = log
Vx M
e quindi
m
v(m) = Vx
M+m
Questa soluzione fornisce la velocit della scodella in funzione della massa della pioggia
raccolta. Come si vede per grandi valori di m v Vx : questo si interpreta facilmente
tenendo condo che quando v = Vx la pioggia cade verticalmente nel sistema di riferi-
mento solidale con la scodella, che diviene anche un sistema di riferimento inerziale.
Notanto che m = t possiamo anche scrivere la velocit della scodella in funzione del
tempo:
t
v(t) = Vx
M + t

5.89. URTO CONTRO UNA SFERA ? ? ?
5.89. Urto contro una sfera ? ? ?

Dei proiettili, schematizzabili come punti materiali, si muovono con velocit ~v = v0 z
sono distribuiti uniformemente, nel senso che il numero di proiettili che attraversano
una superficie qualsiasi ortogonale allasse z dato da
N = St
dove S larea della superficie, una costante e t lintervallo di tempo considerato. I

proiettili rimbalzano elasticamente su una sfera di raggio r fissa nellorigine del sistema
di coordinate. Calcolare il numero di urti che avvengono in un secondo e mostrare che i
proiettili vengono deviati uniformemente in tutte le direzioni, nel senso che i proiettili
deviati che attraversano una qualsiasi parte di una superficie sferica di raggio R r
data da
N 0 = 0 S0 t
Nella formula precedente S0 larea della parte di superficie sferica considerata e 0
una costante. Calcolare inoltre 0 .
Soluzione
Un proiettile urter la sfera se si trover allinterno del cilindro di raggio r avente con
Tante particelle attraverseranno una sezione trasversa di questo
lasse nella direzione z.
cilindro, tanti saranno gli urti. Quindi avremo
Nurti = r2
urti al secondo. Notare che il numero di particelle che attraversano la sezione trasversa
anche il numero di particelle contenute nel cilindro di base r2 e altezza v0 t, quindi
Nurti = v0 r2 e = v0 dove la densit di volume dei proiettili.
Nellurto elastico il proiettile viene deviato specularmente. Supponiamo infatti che n
sia il versore normale alla superficie della sfera nel punto di impatto, abbiamo due leggi
di conservazione. Lenergia, dato che lurto elastico
1 2 1
mv = mv2f
2 0 2
e la quantit di moto del proiettile parallela alla superficie, che possiamo ottenere sot-
traendo alla quantit di moto totale quella perpendicolare alla superficie, ~p = m~v =
m (~v n ) n
~pk = m~vk = m [~v (~v n ) n ]
In questo caso si tratta in realt di due quantit conservate, dato che ~pk ha due compo-
nenti indipendenti. Abbiamo quindi le equazioni
~v0k = ~v f k
v20 = v2f

Se separiamo le velocit in componenti perpendicolari e parallele la conservazione

dellenergia da
2 2
~v0 + ~v0k = ~v f + ~v f k
e quindi, sviluppando e tenendo conto che componenti parallele e perpendicolari sono

ortogonali tra loro,
v20 + v20k = v2f + v2f k
Usando la seconda legge di conservazione troviamo quindi
v20 = v2f
cio
~v f = ~v0
In questultimo passaggio abbiamo potuto derivare luguaglianza (a meno di un segno)
dei vettori dalluguaglianza dei moduli dato che la direzione di un vettore perpendico-
lare alla superficie fissato univocamente. In conclusione
~v f = ~v f k + ~v f = ~v0k ~v0
Entrambe le velocit finali soddisfano le condizioni di conservazione che abbiamo posto,

ma quella con il segno positivo (corrispondente ad una velocit inalterata) non sono
rilevanti per il nostro problema. Abbiamo quindi esplicitamente
~v f = ~v0k ~v0 = ~v0 2 (~v0 n ) n
w

n

Figura 5.75.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. La particella si avvi-
cina alla sfera muovendosi parallelamente allasse z, ad una distanza b da
esso.

Questa la legge di riflessione speculare: la traiettoria dopo lurto giace nel piano
determinato dalla traiettoria prima dellurto e dalla normale n. Inoltre langolo tra la
traiettoria e la normale lo stesso prima e dopo lurto. Se utilizziamo coordinate sferiche
vediamo che la traiettoria della particella dopo lurto data da in funzione del parametro
s > 0 da
~r 0 = r n + sw
dove n il versore radiale nel punto di impatto,

sin cos
n = sin sin
cos
mentre w nella direzione del moto dopo lurto. Dalla costruzione in Figura 5.75
vediamo che possiamo scrivere w nella forma

sin 2 cos
w = sin 2 sin
cos 2
e che b = r sin , detta b la distanza tra la traiettoria iniziale della particella e lasse z.


Figura 5.76.: La relazione tra particelle entranti e particelle uscenti. Il fascio in ingresso
con sezione a corona circolare (in azzurro, area S = [(b + b)2 b2 ])
viene trasformato nellarea a forma di anello S0 sulla sfera esterna di
raggio R. Nellanimazione larea S viene mantenuta costante, e si pu
verificare che anche S0 si mantiene approssimativamente costante. Questo
non esattamente vero perch la condizione R r non particolarmente
rispettata nella figura (R/r = 3). Animazione disponibile allindirizzo
http://www.df.unipi.it/~cella/videos/ueg/UrtoSfera.html

Al variare del punto di impatto varia nellintervallo 0 < < /2 e in 0 < < 2.
Quindi 0 = 2 varia in 0 < 0 < ed il versore w varia sullintera sfera unitaria (vedere
Figura 5.76).
Considerando un elemento infinitesimo di una superficie ortogonale allasse z, che
potremo scrivere come
dS = b db d = r sin d (r sin ) d
= r2 sin cos dd
il numero di particelle che la attraverseranno prima dellurto nel tempo t sar (b < r
dora in poi sottointeso)
dN = dSt = t r2 sin cos dd
Possiamo riscrivere questa quantit nella forma
1 r 2
dN = t R2 2 sin 2dd
4 R
1 r 2
= t R2 d cos 0 d
4 R
e notare che lespressione tra parentesi quadre lelemento di superficie infinitesima
dS0 su una sfera di raggio R. Dato che per R r le traiettorie delle particelle dopo
lurto sono approssimativamente radiali, ~r 0 ' sw,
tutte le particelle che attraversano la
superficie attraversano successivamente dS0 , e quindi potremo scrivere
dN = 0 dS0 t
con
1 r 2
0 =
4 R
Notare che integrando su tutta la sfera abbiamo
N = 0 4R2 t = r2 t = Nurti
cio il numero di urti in un intervallo di tempo uguale al numero di particelle che

attraversano la superficie sferica.

5.90. PERTURBAZIONE DI UN OSCILLATORE ARMONICO ? ? ?
5.90. Perturbazione di un oscillatore armonico ? ? ?

Un oscillatore armonico ottenuto collegando una massa m ad un punto fisso mediante
una molla di lunghezza a riposo trascurabile e costante di richiamo k. Il moto unidi-
mensionale, e la massa si trova inizialmente nella posizione di equilibrio con velocit v0 .
La legge oraria ben nota:
v0
x (t) = sin t

con = k/m.
Si aggiunge adesso una nuova molla, in parallelo a quella precedente, anchessa di
lunghezza a riposo trascurabile e costante di richiamo ek k, e si vuole calcolare la
nuova legge oraria, mantenendo le stesse condizioni iniziali.
Anche in questo caso la soluzione esatta facilmente calcolabile. Si vuole per proce-
dere in modo diverso. Supponendo che la soluzione possa essere approssimata da uno
sviluppo in potenze di e
x (t) = x0 (t) + ex1 (t) + e2 x2 (t) +
vogliamo provare a determinare x0 (t) e x1 (t) sostituendo lo sviluppo nellequazione del

moto ed eguagliando i termini dello stesso ordine in e.
Confrontare il risultato approssimato con la soluzione esatta: si pu dire che lappros-
simazione sia buona se e 1? Dare una spiegazione di ci che succede.
Soluzione
Lequazione del moto del sistema si pu scrivere nella forma
m x + (1 + e) kx = 0
che ha per soluzione esatta con le condizioni iniziali volute

v0
x (t) = sin 0 t
0
p
dove 0 = (1 + e).
Sostituiamo adesso la soluzione approssimata troncata al primo ordine in e
m ( x0 + e x1 ) + (1 + e) k ( x0 + ex1 ) = 0
ed eguagliamo i termini formalmente dello stesso ordine in e. Otteniamo le due equa-

zioni
x0 + 2 x0 = 0
e
x1 + 2 x1 = 2 x0

con 2 = k/m. La soluzione generale della prima data da
x0 (t) = A cos t + B sin t
e sostituendo nella seconda otteniamo
x1 + 2 x1 = 2 ( A cos t + B sin t)
che rappresenta un oscillatore armonico forzato alla sua stessa frequenza naturale. La
soluzione generale dellequazione omogenea associata identica alla precedente, resta
da determinare una soluzione particolare. Verifichiamo che questa della forma
x p (t) = Ct cos t + Dt sin t
Infatti derivando due volte otteniamo
x p (t) = [(Ct 2D ) cos t + (2C + Dt ) sin t]
e sostituendo
[(Ct 2D ) cos t + (2C + Dt ) sin t] + 2 (Ct cos t + Dt sin t)

= 2 ( A cos t + B sin t)
da cui
2D cos t 2C sin t = A cos t B sin t
e quindi
1
D = A
2
1
C = B
2
In conclusione la soluzione generale sar
e e
x (t) ' x0 (t) + ex1 (t) = A + Bt cos t + B At sin t
2 2
Imponiamo le condizioni al contorno
x (0) = A = 0
1
x (0) = B (2 + e ) = v0
2
da cui
2v0
x0 (t) + ex1 (t) = (sin t + et cos t)
(2 + e )

v0 1
= 1 e sin t + et cos t + O e2
2

Figura 5.77.: A sinistra, il confronto tra la soluzione esatta (in rosso), quella approssi-
mata allordine zero x0 (t) (in blu) e quella approssimata al primo ordine
x0 (t) + ex1 (t) (in verde). Sono stati scelti i valori e = 101 , = 1 rad s1
e v0 = 1 m s1 A destra, la differenza tra espresso in secondi. A destra, la
differenza tra x0 (t) e la soluzione esatta (in verde) e tra x0 (t) + ex1 (t) e la
soluzione esatta (in rosso) per 0 < t < 1 con la stessa scelta di parametri.
Gi da questa espressione finale possiamo iniziare a capire quanto sia valida la so-
luzione approssimata ottenuta. Infatti ci attendiamo che il termine O(e) debba essere
una piccola correzione rispetto a quello O(1). Ma questo non vero: infatti per quanto
piccolo possa essere e vediamo che per tempi abbastanza grandi (tali che t > e1 ) il
secondo termine tra parentesi quadre diviene dominante.
Una conferma viene dal confronto tra i grafici della soluzione esatta (in rosso) e di
quella approssimata in Figura 5.77 a sinistra. Come si vede lapprossimazione al primo
ordine in e x0 (t) + ex1 (t), riportata in verde, sembra addirittura peggiore di quella
allordine zero x0 (t) riportata in blu.
Cerchiamo di capire perch. Se espandiamo formalmente la soluzione esatta in e,
dovremmo ottenere quella approssimata. Ora, possiamo iniziare scrivendo
1 v0
x (t) = sin 1 + et
1+e
e dato che e 1 sar sicuramente una buona approssimazione (1 + e) ' 1 + e da cui

v0 1 1
x (t) ' 1 e sin t + et
2 2
Se procediamo meccanicamente, dovremmo adesso espandere il seno nella forma

1 1
sin t + et ' sin t + et cos t (5.90.1)
2 2
ed in effetti otterremmo la soluzione approssimata x0 (t) + ex1 (t) (dopo aver cancellato
un termine O(e2 ). Il problema che affinch lapprossimazione (5.90.1) sia accurata non

sufficiente e 1. Occorre infatti che la correzione alla fase del seno sia piccola,
1
et 2
2
e questo smette di essere vero per tempi abbastanza grandi, comunque piccolo sia e.
Possiamo riassumere la discussione dicendo che in realt la variabile piccola nella
quale ha senso espandare la soluzione non bens et.
Ci si pu chiedere infine se la soluzione al primo ordine sia in qualche modo pi accu-
rata di quella di ordine zero. Da quanto visto facile rispondere che lapprossimazione
x0 + ex1 sar migliore della x0 nel regime et 1. Ad esempio prendendo e = 102
e = 1 rad s1 ci attendiamo un errore piccolo per t 10 s. Questo confermato dal
grafico a destra in Figura 5.77, dove sono riportate la differenza tra x0 (t) e la soluzione
esatta (in verde) e la differenza tra x0 (t) + ex1 (t) e la soluzione esatta (in rosso) per
0 < t < 1 con questa stessa scelta di parametri. Vediamo che in effetti lerrore al primo
ordine minore di quello allordine zero.

5.91. PENDOLO MODIFICATO ? ? ?
5.91. Pendolo modificato ? ? ?

Il pendolo in Figura 5.78, di lunghezza ` e massa m, sospeso nel punto in cui si congiun-
gono due semicirconferenze di raggio R. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni
attorno alla posizione di equilibrio. Come cambia la risposta se invece di due semicir-
conferenze si considerano due curve qualsiasi, ma con tangente verticale al punto di
sospensione e raggio di curvatura R?
R R
g `
m
Figura 5.78.: Il pendolo modificato descritto nel problema. Durante loscillazione una
parte del filo si appoggia ad una delle due semicirconferenze.
Soluzione
Usiamo come coordinata langolo di inclinazione del filo rispetto alla verticale. Ponendo
lorigine nel punto di sospensione le coordinate della massa si scrivono
1
x = R (1 cos ) + (` R ) sin = ` R 2 + O 3
2
1 2
y = R sin (` R ) cos = ` + ` + O 3
2
per > 0 e
1 2
x = R (1 cos ) + (` + R ) sin =R + ` + O 3
2
1 2
y = R sin (` + R ) cos = ` + ` + O 3
2

Figura 5.79.: Ponendo lorigine nel descritto nel problema. Durante loscillazione una
parte del filo si appoggia ad una delle due semicirconferenze.
per < 0. I valori approssimati valgono per piccole oscillazioni attorno a = 0. Sempre
per piccole oscillazioni le velocit varranno

x = ` R + O 2

y = ` + O 2
per > 0 e

x = R + ` + O 2

y = ` + O 2
per < 0. Lenergia vale, per piccole oscillazioni,
1
E= m x 2 + y 2 + mgy
2
1 2 2 1
= m` mg` + mg` 2
2 2
che identica allenergia di un pendolo semplice. Dunque le semicirconferenze non
hanno alcun effetto sulle piccole oscillazioni.
Se al posto delle circonferenze si avessero due curve con tangente verticale nellorigine
e raggio di curvatura (sempre nellorigine) , sarebbe possibile riscrivere le coordinate
della massa nella forma
x = X (s) + (` s) sin (s)

y = Y (s) (` s) cos (s)

dove Y e Y sono le coordinate della curva e abbiamo usato come parametro la lunghezza
s del filo che si appoggia ad essa. Per piccoli valori si s (e quindi di ) avremo per > 0
1 d2 X d
x= 2
(0)s2 + (` s) (0)s + O(s3 )
2 ds ds
2
dY 1 d2 Y 2 1 d
y= (0) s + 2
(0) s ` + s + ` s2 + O ( s3 )
ds 2 ds 2 ds
e per la velocit

d2 X d d
x = (0)ss + ` (0)s 2 (0)ss + O(s2 s )
ds2 ds ds
2
2
dY d Y d
y = (0)s + 2 (0)ss + s + ` ss + O(s2 s )
ds ds ds
ma dato che la tangente verticale dY

ds (0) = 1, inoltre
d
ds = 1 . Espressioni analoghe
varranno per < 0. Notiamo infine che vale
dY
= cos
ds
e che quindi
d2 Y d 1
2
= sin = sin
ds ds
si annulla per = 0. Lenergia per piccole oscillazioni sar quindi a meno di costanti
2
1 ` 1 `
E= m s + mg 2 s2
2 2
che corrisponde ad unequazione del moto del pendolo semplice

g
s + s = 0
`
Quindi anche in questo caso le curve non hanno alcun effetto sul sistema per piccole
oscillazioni. Notare che questo risultato vero indipendentemente dal valore di .

5.92. ACCELERAZIONE MASSIMA SU DISCO ROTANTE ??
5.92. Accelerazione massima su disco rotante ??

Un disco di massa M e raggio R libero di ruotare attorno ad un asse verticale orto-
gonale ad esso e passante per il suo centro. Sul suo bordo si trova una macchinina di
dimensioni trascurabili e massa m. Le ruote della macchinina sono bloccate in modo da
vincolare questultima ad un moto circolare di raggio R. Tra le ruote della macchinina e
il disco si ha attrito statico, con coefficiente s .
M, R
M
m
Figura 5.80.: Sia la macchinina che il disco si muovono, rispettivamente con velocit
angolare M (t) e D (t).
Inizialmente disco e macchinina sono fermi, e laccelerazione di questultima ha

in ogni istante il massimo valore che permette di mantenere laderenza con il disco.
Ad un certo momento laccelerazione tangenziale della macchinina si deve annullare:
determinare langolo percorso dalla macchinina e dal disco.
Soluzione
Lunica forza orizzontale che agisce sulla macchinina quella di attrito. La massima
forza di attrito statico deve uguagliare la massa della macchinina per il modulo della
sua accelerazione, che avr una componente tangenziale a T = R M e una componente
centripeta ac = R 2M
q
2
s mg = m ( R M )2 + R 2M
Inizialmente M = 0, quindi laccelerazione solo tangenziale e vale a T = s g. Mano

mano che T aumenta laccelerazione tangenziale deve diminuire, fino ad annullarsi

5.92. ACCELERAZIONE MASSIMA SU DISCO ROTANTE ??
quando s g = ac = R 2M , cio quando

s g
2M =
R
Otteniamo quindi lequazione differenziale
g 2
s
2M + 4M =
R
Conviene usare come variabile indipendente non il tempo ma langolo M . In termini di
questo lequazione precedente si scrive
2 g 2
d M s
2M + 4M =
d M R
dato che M = M . Quindi

r
d M s g 2
M = 4M
d M R
ossia r
1 d 2M s g 2
= 4M
2 d M R
Questa unequazione a variabili separabili, che possiamo integrare direttamente per
ottenere langolo totale percorso dalla macchinina, M
M s g/R
1 d 2M
d M = q
2 s g 2
0 0
R 4M
Introducendo la variabile x = 2M R/(s g) abbiamo

1
1 dx
M = =
2 0 1 x2 4
risultato che non dipende dalle masse o dal raggio del disco. I due segni dipendono dai
due possibili versi dellaccelerazione.
Per determinare langolo di rotazione del disco usiamo la conservazione del momento
angolare del sistema, inizialmente nullo. Abbiamo allora
mR2 M + I D = 0
e quindi, integrando e tenendo conto che inizialmente , otteniamo
mR2 m m
D = = 2 M =
I M M M2

5.93. CADUTA IN UN FOSSATO ??
5.93. Caduta in un fossato ??

Un punto materiale si muove in un piano orizzontale con velocit di modulo V. Ad
un certo punto arriva sul bordo di un fossato con sezione semicircolare di raggio R,
perpendicolarmente ad esso. Cade nel fossato (senza rimanere aderente alla superficie) e
rimbalza elasticamente in una certa posizione del fondo. Si osserva che dopo il rimbalzo
la particella si muove verticalmente verso lalto: calcolare la velocit V e la massima
altezza h raggiunta.
R
g
Figura 5.81.: La particella arriva sul bordo del fossato perpendicolarmente ad esso, si
stacca e cade sotto lazione della gravit.
Soluzione
Laltezza massima raggiunta rispetto al piano si trova facilmente con la conservazione
dellenergia,
1
mV 2 = mgh
2
da cui
V2
h=
2g
In un sistema di riferimento con origine nel centro della circonferenza determinata dalla
sezione del fossato la traiettoria del punto materiale determinata dalle leggi orarie
1
y = gt2
2
x = R + Vt
nella forma
g
y= ( x + R )2
2V 2
Dato che lintersezione della traiettoria con la semicirconferenza si ottiene quando x2 +
y2 = R2 , quindi conviene usare la parametrizzazione x = R cos , y = R sin . Abbiamo
quindi una prima relazione
gR
sin = (1 + cos )2 (5.93.1)
2V 2

5.93. CADUTA IN UN FOSSATO ??
Dobbiamo adesso imporre che dopo lurto la particella si muova verticalmente. La

velocit ~v prima dellurto
p
y = gt = 2gy
x = V
e dato che lurto elastico, la velocit ~v0 immediatamente dopo data da
~v0 = ~v 2 (~v n ) n
ma per ipotesi ~v0 x = 0, cio
~v x = 2 (~v n ) (n x )
Dato che
cos
n =
sin
esplicitamente questo significa
r
2 2gR
2 cos 1 = 2 sin cos sin
V2
ossia, usando la (5.93.1)
2gR
2 cos2 1 = sin cos (1 + cos ) (5.93.2)
V2
Dividendo membro a membro la (5.93.2) per la (5.93.1) otteniamo lequazioneda cui
1
cos = 1
2
Sostituendo nella (5.93.1) otteniamo
3/4
p 1 p
V= gR 2 ' 0.935 gR
2
Possiamo ora calcolare esplicitamente anche laltezza massima raggiunta

1 1 3/2
h= R 2 ' 0.437 R
2 2
Sectionicare che dipende solo dal raggio del fossato.

5.94. PICCOLE OSCILLAZIONI I ??
5.94. Piccole oscillazioni I ??

Sulla met di un cilindro di raggio R appoggiata una sbarra di lunghezza ` e massa
trascurabile. Agli estremi della sbarra sono fissate due massa uguali m. La sbarra libera
di inclinarsi rotolando senza strisciare sul cilindro, e non sono presenti attriti. Dire se la
posizione di equilibrio in figura stabile: in caso positivo calcolare la frequenza della
piccole oscillazioni.
m `/2 `/2 m
Figura 5.82.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La
sbarra rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto
con il cilindro istante per istante fermo.
Soluzione
Usiamo come coordinata langolo tra la direzione verticale e il segmento che congiunge
il centro del cilindro con il punto di contatto, come in Figura (5.83).
m
`
2 + R
`
2 R
g

m
R
Figura 5.83.: Il punto medio della sbarra appoggiato alla sommit del cilindro. La
sbarra rotola senza strisciare, in altre parole il punto della sbarra a contatto
con il cilindro istante per istante fermo.
Scegliendo un sistema di riferimento con origine nel centro del cilindro, possiamo

5.94. PICCOLE OSCILLAZIONI I ??
scrivere le coordinate delle due masse. Per quella a sinistra vale

`
x1 = R sin + R cos
2

`
y1 = R cos + + R sin
2
e per quella a destra

`
x2 = R sin + R cos
2

`
y2 = R cos R sin
2
Lenergia potenziale si pu scrivere adesso come
U ( ) = mgy1 + mgy2 = 2mgR (cos + sin )
Per piccole oscillazioni attorno a = 0 abbiamo

2
U ( ) = 2mgR 1 + + O 4
2
che ha un minimo appunto in = 0: quindi questa posizione di equilibrio stabile.

Per determinare la frequenza delle piccole oscillazioni scriviamo lenergia cinetica.
Possiamo derivare le coordinate e trovare le componenti della velocit. Pi semplice-
mente possiamo osservare che la sbarra ruota istante per istante attorno al punto di
e quindi
contatto con velocit angolare ,

`
|v1 | = + R
2

`

| v2 | = R
2
Per piccole oscillazioni possiamo trascurare i termini proporzionali al prodotto e

quindi a meno di una costante
2
1 ` 1
E= 2m 2 + 2mgR 2
2 2 2
che lenergia di un oscillatore armonico di frequenza

v r
1 u
u 2mgR 1 4gR
f = t 2 =
2 2 `2
2m 2`

5.95. MATERIA OSCURA ??
5.95. Materia oscura ??

In un semplice modello per una galassia ciascuna stella si muove in unorbita circolare,
sotto lazione di un potenziale centrale U (r ) che tiene conto delle interazioni gravita-
zionali con le rimanenti. Le osservazioni mostrano che la velocit di una stella dipende
dalla sua distanza dal centro della galassia come
s
K
V (r ) = (5.95.1)
1 + rr0
dove K e r0 sono costanti positive.

1. Determinare il potenziale U (r ) che potrebbe spiegare i dati sperimentali.
2. Studiare qualitativamente le orbite nel potenziale U (r ), dicendo in particolare se
sono possibili orbite illimitate.
3. Supponendo che la galassia sia approssimabile con una distribuzione sferica di
massa, determinarne la massa totale.
Soluzione1
Per unorbita circolare di raggio r la massa per laccelerazione centripeta deve essere
uguale alla forza radiale
V 2 (r ) U
m = Fr =
r r
Inserendo lespressione della velocit otteniamo
dU Km
=
dr r 1 + rr0
e quindi a meno di una costante deve essere

2r
U (r ) = Km log
r + r0
Il potenziale efficace vale

L2 2r
Ue f f (r ) = + Km log
2mr2 r + r0
che diverge r 2 per piccoli r e tende alla costante C = Km log 2 per r . Esistono
quindi orbite illimitate, corrispondenti a energie E > C . Il potenziale ha un unico
minimo determinato dallunica soluzione positiva di
dUe f f (r ) Km2 r2 r0 L2 (r + r0 )
= =0
dr mr3 (r + r0 )
1 Prova scritta del 1/5/2009

5.95. MATERIA OSCURA ??
cio q
L2 + L L2 + 4Km2 r02

r=r =
2Km2 r0
corrispondente allorbita circolare di momento angolare L (e energia E = Ue f f (r )).
Se la distribuzione di massa della galassia sferica deve essere
GmM(r )
Fr (r ) =
r2
dove M (r ) la parte della massa totale contenuta in una sfera di raggio r. Se con-
frontiamo questa espressione della forza radiale con quella ottenuta precedentemente
abbiamo
Km GmM(r )
=
r 1+ r r2
r0
La massa totale della galassia sar dunque
Kr2 Kr0
lim M (r ) = lim =
r r r G
Gr 1 + r0

5.96. URTI ISTANTANEI E ATTRITO ??
5.96. Urti istantanei e attrito ??
v0
m M

Figura 5.84.: La particella urta contro il piano inclinato: in quel momento ha una velocit
~v = v0 x.

Su un piano orizzontale appoggiato un cuneo di massa M. Contro la sua faccia

obliqua, inclinata di un angolo rispetto allorizzontale, viene lanciato un proiettile
di massa m. Al momento dellurto la velocit del proiettile orizzontale e vale v0 in
modulo. Si sa che la forza tra il proiettile e il cuneo conservativa e perpendicolare al
piano che viene urtato.
Tra il cuneo e il piano orizzontale presente attrito dinamico, descritto da un coeffi-
ciente . Non si tiene conto del possibile attrito statico: per esempio si pu immaginare
che la velocit iniziale del cuneo non sia esattamente nulla ma molto piccola.
Considerare il caso limite di urto istantaneo. Trovare, se ci sono, delle quantit conser-
vate durante lurto e calcolare le velocit finali di cuneo e proiettile.
Soluzione
Indichiamo con R(t) la forza di reazione che il lato obliquo del cuneo esercita sul pro-
iettile durante lurto. Possiamo allora scrivere le equazioni del moto, sempre durante
lurto, nella forma
ma x (t) = R(t) sin
may (t) = R(t) cos mg
MA x (t) = R(t) sin N (t)
0 = R(t) cos + N (t) Mg (5.96.1)
Abbiamo indicato con a x , ay le componenti dellaccelerazione del proiettile, con A x
laccelerazione del cuneo e con N la reazione normale del piano su cui il cuneo appog-
giato. Se linterazione tra proiettile e cuneo avviene per 0 < t < possiamo integrare le
equazioni precedenti in tale intervallo , ottenendo
mv x (t) = mv0 I (t) sin
mvy (t) = I (t) cos mgt
MVx (t) = I (t) sin [ I (t) cos + Mgt]
dove t
I (t) = R(t0 )dt0
0

limpulso ceduto dal cuneo al proiettile al tempo t. In particolare immediatamente

dopo lurto avremo
1
v x ( ) = v0 I ( ) sin
m
1
vy ( ) = I ( ) cos g
m
1
Vx (t) = I ( ) (sin cos ) g (5.96.2)
M
Nel limite di urto istantaneo
lim I ( ) = I
0
resta finito, ma possiamo trascurare le forze peso. Questo si esprime dicendo che le forze
peso non sono forze impulsive, cio restano finite nel limite di urto istantaneo. Invece
sia R(t) che N (t) sono forze impulsive, in particolare anche la forza di attrito N (t) lo
sar e non potr essere trascurata.
Ad ogni modo abbiamo espresso le velocit finali in termini dellimpulso totale I .
Per quanto riguarda le leggi di conservazione, osserviamo che dallipotesi che R sia
normale alla superfice obliqua del cuneo segue immediatamente che si deve conservare
la componente della quantit di moto del proiettile parallela ad essa. Verifichiamolo
direttamente:
pk = mv x cos + mvy sin

I I
= m v0 sin cos + m cos sin
m m
= mv0 cos
Possiamo quindi calcolare la variazione dellenergia cinetica
( 2 2 ) 2
1 I I 1 I 1
Ec = m v0 sin + cos + M (sin cos ) mv20
2 m m 2 M 2

1 1 1
= I I + (sin cos )2 2v0 sin
2 m M
e della quantit di moto orizzontale totale
Px = I cos
Per questultima concludiamo che non si ha conservazione, come ci si poteva aspettare
dato che la forza di attrito (impulsiva) orizzontale. Per poter dire qualcosa di pi sul-
lenergia, e per finire di calcolare le velocit finali, dobbiamo calcolare I ? . Non abbiamo
ancora sfruttato il fatto che la forza R conservativa. Calcoliamo il lavoro fatto da essa
sul sistema durante lurto, che si pu scrivere come

L= ( R sin ) v x + ( R cos ) vy + ( R sin ) V dt
0

Ma adesso inseriamo le espressioni delle velocit durante lurto ricavate dalle (5.96.2)
ottenendo

1 1 2

L= R(t) v0 sin + I (t) + I (t) sin cos sin dt
0 m M
Notare che abbiamo nuovamente trascurato le forze peso, dato che siamo sempre inte-
ressati al limite di urto istantaneo. Dato che la forza conservativa deve essere L = 0,
quindi

1 1 2

+ sin cos sin R(t) I (t)dt = v0 sin R(t)dt
m M 0 0
Sappiamo gi che lintegrale a destra vale I . Per calcolare quello a sinistra osserviamo
e quindi
che R = I,

1 d 2 1
R(t) I (t)dt =
I (t) I (t)dt = I dt = I 2
0 0 2 0 dt 2
Otteniamo infine
2v0 sin
I =
1
m + 1
M sin2 cos sin
Se sostituiamo nellespressione per la variazione dellenergia ricavata precedentemente
otteniamo
( 2
)
1 1
m + M (sin cos )
E = I 1 1 2
1 v0 sin
m + M sin cos sin
1
= M1 I 2 (sin cos ) cos
2
Notiamo che in assenza di attrito ( = 0) lenergia si conserva. Lo stesso accade per
= /2: questo risultato in apparenza sorprendente dipende dal fatto che quando il
lato obliquo del cuneo diviene verticale la reazione N (t) non pi impulsiva, e quindi
lattrito si pu trascurare durante lurto.

5.97. ATTRITO E PARADOSSI ? ? ?
5.97. Attrito e paradossi ? ? ?

I risultati del problema 5.96 sembrano condurre a delle situazioni paradossali. In par-
ticolare, per certi valori del coefficiente di attrito dinamico il sistema pu acquistare
energia nellurto (E > 0) e il cuneo pu iniziare a muoversi nella direzione da cui
proviene il proiettile. Mostrate (se possibile) che queste situazioni paradossali non si
verificano, se il modello usato per la forza di attrito ragionevole.
Soluzione
Riprendiamo dallesercizio precedente i due risultati incriminati. Il primo riguarda la
velocit del cuneo immediatamente dopo lurto, che riscriviamo nella forma
sin cos (tan )

Vx (t) = 2v0 M
(5.97.1)
m + sin cos (tan )
e il secondo la variazione dellenergia durante il medesimo
1
E = M1 I 2 (tan ) cos2
2
Se < tan non succede niente di particolare. Al contrario se > tan durante lurto
apparentemente si ha sempre E > 0, inoltre se
M
< sin cos (tan ) < 0
m
si trova anche Vx < 0.
Per risolvere il paradosso osserviamo che nellesercizio precedente le equazioni sono
state scritte utilizzando due assunzioni implicite:
1. la velocit del cuneo Vx positiva: in caso contrario la forza di attrito cambia segno
2. la reazione normale del piano positiva: in caso contrario il cuneo si stacca da

terra
Affinch la seconda assunzione sia consistente, necessario che R(t) > 0, come segue
dalla quarta equazione delle (5.96.1). In particolare deve essere I > 0, ma dato che
2Mv0 sin
I = M
m + sin cos (tan )
questo esclude i casi in cui
M
sin cos (tan ) <
m
Tolta questa possibilit, avremo E < 0 se Vx > 0 e E > 0 se Vx < 0.

5.97. ATTRITO E PARADOSSI ? ? ?
Possiamo chiederci cosa accade in realt se le nostre equazioni predicono Vx < 0.

Dato che abbiamo supposto, per evitare di considerare lattrito statico, che la velocit
iniziale del cuneo fosse molto piccola ma positiva, abbiamo che se > tan il cuneo si
ferma per un istante durante lurto. In questo caso non possiamo pi trascurare lattrito
statico, e dobbiamo capire se a causa di questo il cuneo rimane fermo. In effetti questo
avverr se
Fa + R sin = 0
cio se
R sin < s R cos
ossia per
tan > s
Ma dato che s > possiamo concludere che quando tan > il cuneo sar in realt
fermo dopo lurto.

5.98. MOTO IN UN CAMPO CENTRALE III ? ? ?
5.98. Moto in un campo centrale III ? ? ?

Studiare le traiettorie di un punto materiale sul quale applicata una forza
~F = ~r
r4
dove ~r il vettore posizione e una costante.
Soluzione
La forza attrattiva se < 0 e repulsiva altrimenti. Dato che anche centrale si conserva
il momento angolare. Inoltre la forza conservativa: possiamo verificare che lenergia
potenziale corretta
1
U (r ) =
2 r2
dato che
U r x
= 3 = 4 = Fx
x r x r
e cos via per le altre componenti. Quindi le quantit
1 1
E = m r 2 + r2 2 + 2
2 2r
L = mr2
sono costanti. Ricaviamo

L
=
mr2
1 2 L2 + m
E= mr +
2 2mr2
Per studiare le traiettorie possiamo riscrivere lespressione precedente nella forma
2
m dr L2 + m
E = +
2 d 2mr2
2
m dr L L2 + m
= +
2 d mr2 2mr2
Introduciamo adesso la nuova variabile u = 1/r, da cui
2
L2 du 2 L + m
E= + u2
2m d 2m
Derivando rispetto a otteniamo

dE L2 du d2 u L2 + m du
= + u
d m d d 2 m d

e dato che E costante otteniamo una equazione per la traiettoria

d2 u m
+ 1 + u=0
d 2 L2
Le caratteristiche della soluzione generale dipendono dal valore di mL2 .
Figura 5.85.: Alcuni esempi di orbite. Le prime 8 traiettorie, da sinistra verso destra
e dallalto verso il basso, corrispondono al caso 1. per k = 2/n e n =
1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8. La traiettoria in basso a sinistra corrisponde al caso 2. (per
a = 1/5). La traiettoria in basso a destra corrisponde al caso 3., per r0 = 1
e k = 1. In questultimo caso non possibile apprezzare dalla figura il
numero infinito di rivoluzioni attorno allorigine.

1. Se mL2 > 1 la soluzione oscillatoria:

r
1 m
u = = A cos 1 + 2 ( + )
r L
e le costanti A, dipendono dalle condizioni iniziali. In particolare possiamo
limitarci a studiare il caso = 0, dato che il caso generale si ottiene semplicemente
ruotando la traiettoria di . Abbiamo quindi unequazione della forma
r0
r=
cos k

con k = 1 + mL2 e r0 = A1 assume il significato di raggio di massimo avvi-
cinamento, che corrisponde a = 0. Allaumentare di la particella si allontana, e
sfugge allinfinito quando = 2k

. Alcune traiettorie possibili sono rappresentate
in Figura 5.85. Un caso particolare interessante corrisponde a k = 1, cio
r cos = x = r0
che corrisponde a una traiettoria rettilinea 2 .
2. Se mL2 = 1 si ha
1
u= = a ( + )
r
e quindi a meno di una rotazione
1
r=
a
La traiettoria si pu descrivere come una spirale che si avvicina allorigine ruotan-
do infinite volte attorno ad essa. Un caso particolare rappresentato in Figura 5.85,
in basso a sinistra.
3. Se mL2 < 1 la soluzione

r
1 m
u = = A cosh 1 2 ( + )
r L
di conseguenza, sempre a meno di una rotazione,
r0
r=
cosh k

con k = 1 mL2 . In questo caso r0 rappresenta la distanza di massimo
allontanamento, che si ha per = 0. Successivamente la particella si avvicina allo-
rigine indefinitamente, ruotando infinite volte attorno ad essa. Un caso particolare
rappresentato in Figura 5.85, in basso a destra.
2 Questo risultato evidente, dato che per k = 1 si ha = 0, cio assenza di forze.

5.99. ORBITA NEL SISTEMA ROTANTE ??
5.99. Orbita nel sistema rotante ??

Scrivere lequazione del moto di una particella che si muove in una forza centrale
qualsiasi in un sistema di riferimento con origine sul centro di forze, e con assi che
ruotano insieme alla particella.
Soluzione
La forza centrale sar data in un sistema non rotante da
~F = A(r, )~r
dove A(r, ) una funzione arbitraria e ~r il vettore posizione della particella (r = |~r |).
Scegliamo un sistema rotante con asse x nella direzione della particella. Potremo scrivere
lequazione del moto lungo tale asse nella forma
m x = A ( x, (t)) x + m 2 (t) x
dove si tenuto conto della forza centrifuga e (t) langolo di rotazione, che non
possiamo conoscere prima di avere risolto il problema.
Nel sistema scelto la particella non accelera in direzione y, quindi la relativa equazione
del moto diviene una condizione di equilibrio
my = 0 = mx (t) 2m x (t)
Infatti moltiplicando per onservazione del momento angolare. Infatti moltiplicando per
x troviamo
mx2 (t) + 2mx x (t) = 0
ma questo si pu anche scrivere come
d 2
mx (t) = 0
dt
e la quantit tra parentesi esattamente il momento angolare della particella in un
sistema non rotante
mx2 (t) = L
In conclusione possiamo scrivere le equazioni del moto nella forma
L2
m x = A ( x, ) x +
mx3
L
=
mx2
Se A non dipende dallangolo abbiamo unulteriore legge di conservazione. Infatti
L2
m x x = A ( x ) x x + x
mx3

5.99. ORBITA NEL SISTEMA ROTANTE ??
da cui

d 1 2 d L2
m x = A( x ) x +
xdt
dt 2 dt mx3

d L2
= A( x ) x + dx
dt mx3

d L2
= A( x ) xdx
dt 2mx2
Riconosciamo la legge di conservazione dellenergia

1 2 L2
m x A( x ) xdx + =E
2 2mx2
dove lintegrale da lenergia potenziale corrispondente alla forza, e L2 /(2mx2 ) il

potenziale centrifugo. Quindi il potenziale efficace
L2
Ue f f = U +
2mx2
pu essere interpretato come potenziale che descrive le forze nel sistema che ruota
insieme alla particella.

5.100. IL PROBLEMA DI KEPLERO ??
5.100. Il problema di Keplero ??

Discutere le traiettorie di due masse puntiformi m1 e m2 che si muovono nello spazio
sotto lazione della sola forza di attrazione gravitazionale di Newton,
~F12 = G m1 m2 (~r1 ~r2 )

|~r1 ~r2 |3
dove ~F12 la forza che il corpo 1 (che si trova nella posizione ~r1 ) esercita sul corpo 2 (che
si trova nella posizione ~r2 ).
Soluzione
Iniziamo scrivendo le equazioni del moto per le due masse puntiformi. Dato che lunica
forza quella gravitazionale abbiamo
d2~r1 m1 m2
m1 = G (~r1 ~r2 )
dt2 |~r1 ~r2 |3
d2~r2 m1 m2
m2 = G (~r1 ~r2 )
dt2 |~r1 ~r2 |3
Servono quindi 6 coordinate (ad esempio le 3 coordinate cartesiane delle due masse)
per descrivere una configurazione del sistema. Dato che le forze che si esercitano sulle
due masse sono uguali e opposte abbiamo la conservazione della quantit di moto
totale. Questo si verifica direttamente sommando membro a membro le due equazioni
precedenti, e ottenendo

d d~r1 d~r2
m1 + m2 =0
dt dt dt
che ci dice effettivamente che la quantit di moto totale
~P = m1 d~r1 + m2 d~r2
dt dt
costante. Alternativamente possiamo dire che laccelerazione del centro di massa
zero,
d2 m1~r1 + m2~r2 d2~rCM
= =0
dt2 m1 + m2 dt2
Quindi il centro di massa si muove di moto rettilineo uniforme, e possiamo scegliere
un sistema di riferimento nel quale esso si trova in quiete nellorigine. Abbiamo quindi
determinato il moto di 3 dei 6 gradi di libert del sistema.
Unaltra variabile conveniente per descrivere il sistema la posizione della massa m1
relativa alla massa m2 ,
~r = ~r1 ~r2

Osserviamo che conoscendo ~r e ~rCM possiamo ricavare ~r1 e ~

r2 dalle formule
m2
~r1 = ~rCM + ~r
m1 + m2
m1
~r2 = ~rCM ~r
m1 + m2
che si verificano imediatamente. Sar quindi sufficiente trovare ~r: per farlo moltiplichia-
mo per m2 : per farlo moltiplichiamo per oto precedenti e per m1 la seconda, e sottraiamo
membro a membro. Abbiamo
d2 m1 m2
m1 m2 (~r1 ~r2 ) = (m1 + m2 ) G (~r1 ~r2 )
dt 2
|~r1 ~r2 |3
ossia
d2~r m m2
= G 1 3 ~r
dt2 |~r |
dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) la massa ridotta del sistema. Queste sono tre equazioni
del moto (non indipendenti tra loro) che permettono in linea di principio di calcolare
la posizione relativa in funzione del tempo, per date condizioni iniziali. Formalmente
sono equazioni per una massa puntiforme fittizia che si muove sotto lazione di una
forza centrale. Da questo segue che avremo una costante del moto, il momento angolare
~L = ~r d~r
dt
Inoltre la forza centrale anche conservativa. Questo si verifica immediatamente notan-
do che la possiamo ottenere a partire dal potenziale
m1 m2
U = G
r
Verifichiamo questa affermazione: deve essere

U m1 m2 1 1 r
Fx = = G = Gm1 m2 = Gm1 m2 2
x x r x r r x
ma q
r 1 1 x
= x 2 + y2 + z2 = p 2x =
x x 2 x +y +z
2 2 2 r
e quindi
x
Fx = Gm1 m2
r3
che effettivamente la componente x dellattrazione gravitazionale. Calcoli assoluta-
mente analoghi permettono di verificare che il potenziale da anche la corretta compo-
nente y e z.

La conservazione del momento angolare ha come conseguenza che il moto della

particella fittizia avviene in un piano, pi precisamente nel piano ortogonale a ~L. Per
verificarlo calcoliamo il prodotto scalare tra ~r e ~L, che nullo

~ d~r
~r L = ~r ~r =0
dt
dato che il prodotto vettoriale tra ~r e ~v sicuramente perpendicolare a ~r.

Scegliamo adesso coordinate polari nel piano in cui avviene lorbita. Potremo scrivere
la componente perpendicolare al piano del momento angolare come
L = r2
e lenergia come
1 2 1 2 2 m1 m2
E= r + r G
2 2 r
Entrambe queste quantit si conservano, in particolare possiamo usare la prima per
determinare la velocit angolare in funzione della distanza dal centro,
L
= 2 (5.100.1)
r
che sostituita nellenergia permette di ottenere
1 2 L2 Gm1 m2
E= r + 2

2 2r r
Espressa in questo modo, questa formalmente lenergia di una particella di massa

che si muove in una dimensione sotto lazione di un potenziale efficace
L2 Gm1 m2
Ue f f =
2r2 r
Notiamo che lenergia cinetica dovuta al moto radiale
1 2
r = E Ue f f (r )
2
e dato che deve essere non negativa, per un fissato valore di E il moto sar possibile solo
per i valori di r tali che
Ue f f (r ) < E
Possiamo sfruttare questo fatto per una prima discussione qualitativa delle orbite.
Per piccoli valori di r il termine proporzionale a r 2 del potenziale efficace (il cosid-
detto potenziale centrifugo) dominante, e quindi
lim Ue f f (r ) = +
r 0

Uef f (r)
rN E>0
r rc r+ E=0
r
Emin < E < 0
E = Emin
Figura 5.86.: Caratteristiche qualitative delle orbite per il problema di Keplero. Il grafico
azzurro rappresenta il potenziale efficace, per un fissato valore di L. Le
rette verdi tratteggiate rappresentano possibili valori dellenergia E.
Invece a grandi valori di r il termine gravitazionale domina,
lim Ue f f (r ) = 0
r +
Inoltre il potenziale efficace ha un minimo. Determiniamo la sua posizione: la derivata
dUe f f L2 Gm1 m2
= 3+
dr r r2
si annulla in
L2
rc =
Gm1 m2
e il potenziale efficace assume in rc il valore
G2 m21 m22
Ue f f (rc ) =
2L2

Il tutto rappresentato schematicamente in Figura 5.86. Al variare di E abbiamo diversi

intervalli permessi per r, in particolare
Se E < Ue f f (rc ) non esistono r tali da avere una energia cinetica radiale positiva.
Quindi questi valori dellenergia non sono permessi.
Se E = Ue f f (rc ), lenergia cinetica radiale nulla per r = rc . Altri valori di r
non sono permessi, quindi durante il moto r si mantiene costante. Si tratta quindi
di unorbita circolare (di raggio rc ). Dato che il raggio non varia, neppure lo
far a causa della relazione (5.100.1). Abbiamo quindi un moto circolare uniforme.
Questo caso particolare si poteva ricavare pi semplicemente dallequazione del
moto radiale
m m2
r 2 = G 1 2
r

sostituendo in termini del momento angolare e risolvendo per r.
Se Ue f f (rc ) < E < 0 esiste un intervallo r < r < r+ in cui il moto permesso. Il
moto radiale sar quindi una oscillazione tra questi due estremi, mentre crescer
o diminuir in accordo con la legge (5.100.1). Da notare che il segno della velocit
angolare determinato dal segno di L, e non pu cambiare. Di conseguenza la
particella orbiter girando attorno allorigine senza cambiare mai segno.
Se E = 0 lintervallo permesso r r p , dove r p il valore a cui il potenziale
effettivo si annulla
L2
rp =
2Gm1 m2
Quindi la particella si avviciner al centro fino ad una distanza r p , e sfuggir
quindi allinfinito. Da notare che la velocit radiale tender a zero quando r .
Infine se E > 0 avremo ancora una distanza minima r N determinata da
E = Ue f f (r N )
e ancora una volta la particella si avviciner al centro fino ad una distanza r N per
poi sfuggire allinfinito. Questa volta per la velocit radiale rimarr positiva per
r .
Passiamo adesso ad uno studio pi dettagliato della forma delle orbite.
Calcolo delle orbite

Abbiamo gi potuto notare che il segno di non pu cambiare. Di conseguenza sa-
r una funzione monotona (crescente o decrescente) del tempo, e potremo utilizzarla
al posto di questultimo per parametrizzare lorbita. Riprendiamo quindi lenergia e
scriviamola nella forma

1 dr 2 L2 Gm1 m2
E= + 2

2 d 2r r

Sostituendo nuovamente otteniamo infine

1 dr L 2 L2 Gm1 m2
E= 2
+ 2

2 d r 2r r
Conviene a questo punto introdurre la nuova variabile u = 1/r. La sua derivata rispetto
allangolo legata a quella di r dalla relazione
dr 1 du
= 2
d u d
e sostituendo nellenergia troviamo
2
L2 du L2 2
E= + u Gm1 m2 u
2 d 2
Dato che lenergia si conserva dovr essere dE/d = 0, e quindi
dE L2 du d2 u L2 du du
= 2
+ u Gm1 m2 =0
d d d d d
e quindi dovr essere, scartando du/d = 0,
d2 u Gm1 m2
+u =
d 2 L2
Questa equazione determina la traiettoria, ed formalmente identica a quella cheun
oscillatore armonico sottoposto a una forza costante (con che gioca il ruolo del tempo).
La soluzione generale pu essere scritta nella forma
Gm1 m2
u = A cos ( + ) +
L2
dove le costanti A e dipendono dalle condizioni iniziali. In particolare sostituendo
nellenergia possiamo determinare A in funzione delle costanti del moto. Abbiamo
2
2E du 2Gm1 m2
= + u2 u
L2 d L2
e quindi
2
2 2E Gm1 m2
A = +
L2 L2
Ricordando la definizione di u possiamo anche scrivere

p
r= (5.100.2)
1 + e cos ( + )

dove
L2
p =
Gm1 m2
s
2
L2 2E Gm1 m2
e = +
Gm1 m2 L2 L2
Variando otteniamo orbite della stessa forma, ma ruotate di tale angolo. Senza perdere
generalit possiamo quindi limitarci a = 0. Inoltre anche un cambiamento di segno di
e sar equivalente ad una rotazione di dellorbita, e potremo limitarci a considerare il
caso e 0 corrisponde a minima energia accettabile, corrispondente allorbita circolare,
corrisponde a e = 0: in tutti gli altri casi lespressione sotto radice positiva).
Possiamo adesso discutere la forma delle orbite. Scrivendo lEquazione (5.100.2) nella
forma
r = p er cos
ed elevando al quadrato otteniamo

1 e2 x2 2pex + y2 = p2
che lequazione di una conica. Notiamo anzitutto che il parametro p determina le

dimensioni dellorbita, e non la sua forma. Per quanto riguarda e abbiamo diversi casi
possibili
Se e = 0 il raggio costante, r = p. Siamo nel caso dellorbita circolare visto preceden-
temente.
1. Se al variare di il denominatore della (5.100.2) non si annulla mai, e resta finito.

Abbiamo a che fare con unorbita limitata, che in effetti unellisse. Lellisse ha un
fuoco sul centro di forza. Inoltre possiamo scrivere
p p
r+ = , r =
1e 1+e
che permettono di ottenere il raggio di massimo e minimo avvicinamento al centro
in termini delle costanti del moto (o viceversa).
2. Se e = 1 il denominatore della (5.100.2) si annulla per , e quindi r per questi

valori. Lorbita non dunque limitata, ed in effetti si tratta di una parabola. Anche
in questo caso il centro di forza nel fuoco.
Infine se e > 1 il denominatore si annulla per due angoli minori in modulo di . di

uniperbole (con il centro di forza su un fuoco)erifica che si tratta di uniperbole (con il
centro di forza su un fuoco). In questo caso e nel precedente la posizione di massimo
avvicinamento si pu ottenere da
p
rN =
1+e

fig:KeplerOrbitsi orbite possibili sono rappresentati schematicamente in Figura (5.87).
Figura 5.87.: Alcune possibili orbite. Abbiamo sempre p = 1, mentre rispettivamente

e = 0 (orbita rossa, circonferenza), e = 0.7 (orbita verde, ellisse), e = 1
(orbita blu, parabola) ed e = 1.3 (orbita arancio, iperbole). Il centro delle
forze nellorigine.
Altri aspetti del problema saranno studiati in un esercizio successivo.

5.101. OSCILLATORE FORZATO E TRANSIENTE ??
5.101. Oscillatore forzato e transiente ??

Un oscillatore armonico smorzato (massa m e costante elastica k) inizialmente fermo.
A partire dallistante t = 0 subisce una forza
F (t) = F0 cos t ( t > 0)
e si vuole calcolare la sua risposta. Discutere il risultato in funzione dei parametri del
problema.
Soluzione
Lequazione del moto per t > 0 si pu scrivere nella forma
k F0
x + x= cos t
m m
e sappiamo che la sua soluzione generale data dalla somma di una soluzione partico-
lare e della soluzione generale dellequazione omogenea. La soluzione generale cercata
unoscillazione libera
xom (t) = a cos 0 t + b sin 0 t
con 02 = k/m. Determiniamo adesso una soluzione particolare: sappiamo che per
6= 0 possiamo cercarla nella forma
x p (t) = A cos t + B sin t
e sostituendo nellequazione del moto troviamo

F0
2 A cos t 2 B sin t + 02 ( A cos t + B sin t) = cos t
m
da cui
F0
02 2 A =
m
02 2 B = 0
Risolvendo otteniamo (02 = k/m)
1 F
A = 0
02 2
m
B = 0
Quindi la soluzione generale sar
1 F0
x (t) = a cos 0 t + b sin 0 t + cos t
02 2
m

5.101. OSCILLATORE FORZATO E TRANSIENTE ??
Imponiamo adesso le condizioni al contorno a t = 0:
1 F
x (0) = a + 0 =0
02 2
m
x (0) = b0 = 0
da cui
1 F
x (t) = 0 (cos t cos 0 t)
02 2 m
Cerchiamo adesso di ottenere la soluzione nel caso = 0 come limite della precedente.
Abbiamo
F0 cos t cos 0 t
x (t) = lim
0 m 02 2
Applicando il teorema di de lHpital

F0 t sin t F0
x (t) = lim = t sin 0 t
0 m 2 2m0

5.102. PICCOLE PERTURBAZIONI DI UNORBITA CIRCOLARE ? ? ?
5.102. Piccole perturbazioni di unorbita circolare ? ? ?

Un pianeta si muove in un campo di forze centrali descritto da un potenziale della
forma
k
U (r ) = er/r0
r
dove k e r0 sono costanti positive. Determinate il periodo dellorbita circolare di raggio
r0 , e studiare le orbite non circolari vicine ad essa.
Soluzione
Per unorbita circolare deve essere

U k k
2
mr = = 2
+ er/r0
r r rr0
da cui s
mer03
T = 2
2k
Lenergia del sistema si pu scrivere nella forma
1 2 L2 k
E= mr + er/r0
2 2mr2 r
Per lorbita circolare sappiamo che ed inoltre
E = E0 = 0
Intoduciamo una piccola perturbazione del sistema, ponendo
L2 = L20 + L2
E = E
Introducendo una nuova coordinata proporzionale alla deviazione radiale dalla traiet-
toria circolare,
r = r0 +
possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
1 2 L20 + L2 ke1 /r0

E = m + e
2 2m (r0 + )2 r0 +
Sviluppando al secondo ordine in otteniamo

1 2 L20 L2 1 k 1
E = m + 2
1+ 2 2
e/r0
2 2mr0 L0 (1 + /r0 ) er0 1 + /r0

1 2 L20 L2 2 k 2 1 2
' m + 1+ 2 12 +3 2 1 + 2 1 + 2
2 2mr02 L0 r0 r0 er0 r0 r0 r0 2 r0

dove sono state utilizzate le approssimazioni, valide per x 1,

1
(1 + x ) ' 1 + x + ( 1) x2
2
1
e x ' 1 + x + x2
2
Sviluppando i prodotti otteniamo
L20 k
E = 2

2mr0 er0
L2 L20 2k
+ 2
2
+
2mr0 mr0 r0 er0 r0
1 2 3L20 2 5k 2
+ m2 L2 +
2 mr0 r0 2mr02 r02 2er0 r02
I primi due termini sommano ad E0 = 0. Nella seconda riga, i termini lineari in si
cancellano dato che lorbita circolare nel minimo del potenziale efficace corrispondente
a L = L0 . Alla fine rimane
2
L2 1 2 3L20 5k 2
E 2
= m + 2
2
L2
2mr0 2 2mr0 2er0 r0 mr0 r0
1 2 1 k 2 2
= m + 2
L2
2 2 er0 r0 mr0 r0
La nuova energia corrisponde ad un oscillatore armonico: infatti derivando rispetto al
tempo otteniamo lequazione del moto
k 2
m + 3
= L3
er0 mr0
Notare che se L2 = 0 loscillazione radiale avviene attorno allorbita circolare prece-
dente. In caso contrario attorno a una nuova orbita circolare di raggio
e L2
=
mk
In ogni caso la frequenza delle oscillazioni radiali sar data da
s
1 k
f =
2 emr03
Per studiare la traiettoria scriviamo lenergia nella forma

L2 1 d 2 1 k 2 2
E 2
= m + 2
L2
2mr0 2 d 2 er0 r0 mr0 r0
2
1 d L20 1 k 2 2
= m + L2
2 d 2mr02 2 er0 r02 mr0 r0

Notare che al secondo ordine nella deviazione stato sufficiente sostituire con il suo
valore imperturbato della traiettoria circolare originaria. Di conseguenza lorbita si pu
chiudere solo se la frequenza delle oscillazioni radiali appena determinata in rapporto
razionale con linverso del periodo di rotazione, determinato precedentemente. Ma nel
caso considerato questo non vero, dato che
s
1 1 2k
= = f 2
T 2 mer03

5.103. OSCILLATORE BIDIMENSIONALE FORZATO ??
5.103. Oscillatore bidimensionale forzato ??

Una massa m collegata ad una molla di costante elastica k e lunghezza di riposo
trascurabile, ed libera di muoversi in un piano. Su di essa agisce una forza di attrito
viscoso ~F = ~v. Laltro estremo della molla viene spostato secondo la legge
x0 (t) = a cos t
y0 (t) = b sin t
cio su una ellisse di semiassi a e allineati agli assi coordinati. Determinare la traiettoria
della massa a regime.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto nella forma
m x + x + kx = ka cos t
my + y + ky = kb sin t
e introduciamo la variabile complessa

x y
z= +i
a b
che dovr soddisfare lequazione
mz + z + kz = keit
A regime la soluzione data da
k
z= eit
m 2 + i + k
Quindi nel piano di coordinate a1 x, b1 y la traiettoria una circonferenza di raggio

k k
R = = p
m 2 + i + k (k m 2 )2 + 2 2
e nel piano di coordinate x, y troviamo unellisse di semiassi aR e bR.

5.104. CADUTA SU UNA SCODELLA ??
5.104. Caduta su una scodella ??
m
hi
R
M
Figura 5.88.: La scodella semisferica del problema.
Una scodella semisferica di massa M appoggiata su un piano orizzontale privo di

attrito. Un punto materiale di massa m viene lasciato cadere da una altezza hi > R, in
modo da arrivare sul bordo sinistro della scodella. Da questo momento esso rimane
vincolato ad essa, fino ad arrivare eventualmente al bordo opposto e lasciarla.
1. Calcolare lo spostamento orizzontale della scodella al momento del distacco, e
laltezza finale a cui arriva il punto materiale.
2. Calcolare la velocit del punto materiale al suo passaggio nel punto pi basso
della scodella.
3. Applicando una forza orizzontale alla scodella la si mantiene ferma. Quale il
valore massimo della forza da applicare?
Soluzione3
Domanda 1 Indichiamo con Xi la posizione orizzontale iniziale del centro di massa
della sola scodella. Per il centro di massa del sistema avremo
MXi + m ( Xi R)
Xcm,i = (5.104.1)
M+m
Al momento del distacco avremo
M ( Xi + d ) + m ( Xi + d + R )
Xcm, f = (5.104.2)
M+m
dove d lo spostamento cercato. Ma dato che la componente orizzontale della quantit
di moto del sistema si conserva ed inizialmente nulla sar Xcm,i = Xcm, f , quindi
MXi + m ( Xi R) M ( Xi + d ) + m ( Xi + d + R )
= (5.104.3)
M+m M+m
2mR
d= (5.104.4)
m+M
3 Scritto del 9 marzo 2011

Indichiamo con v x , vy le componenti della velocit della particella, con V la velocit

della scodella.
Al distacco la componente orizzontale della velocit della particella relativa alla sco-
della nulla. Ma dato che la quantit di moto orizzontale si conserva ed inizialmente
nulla abbiamo
0 = mv x + MV = m (v x V ) + ( M + m) V = (m + M )V (5.104.5)
Quindi V = 0, ma anche v x = M m V = 0. In conclusioni al momento del distacco la

scodella ferma e la particella si muove verticalmente. Dalla conservazione dellenergia
segue che laltezza finale sar uguale a quella iniziale.
Domanda 2 Usando la conservazione dellenergia possiamo scrivere
1 2 1
mghi = mv + MV 2 (5.104.6)
2 2
dove abbiamo indicato con v, V le velocit della particella e della scodella (entrambe
orizzontali quando la prima si trova nel punto pi basso). Inoltre dalla conservazione
della quantit di moto orizzontale abbiamo
0 = mv + MV (5.104.7)
e quindi
m
V= v (5.104.8)
M
1 m 2
mghi = m 1+ v
2 M
e quindi s
M
v= 2ghi (5.104.9)
m+M
Domanda 3 Dato che la forza da applicare lunica che agisce

ma x
F = ( M + m) = ma x (5.104.10)
m+M
dove a x laccelerazione orizzontale della particella. Daltra parte
ma x = N sin (5.104.11)
dove N la reazione vincolare della scodella. Se scriviamo lequazione del moto per la
particella nella direzione radiale abbiamo invece
v2
m = mg cos + N (5.104.12)
R

Inoltre dalla conservazione dellenergia
1
mghi = mgR(1 cos ) + mv2 (5.104.13)
2
Sostituendo nellala velocit in funzione della posizione. Sostituendo nella (5.104.11)
otteniamo
hi
N = 2mg 1 + cos + mg cos (5.104.14)
R
e quindi

hi
F = mg 2 1 + 3 cos sin (5.104.15)
R
Cerchiamo il minimo:

dF hi
= mg 2 1 + 3 cos cos + 3mg sin2 = 0 (5.104.16)
d R
cio
1
cos2 + 2 cos =0 (5.104.17)
2
dove abbiamo posto per semplicit

1 hi
= 1 (5.104.18)
6 R
Risolvendo troviamo r
1
cos = 2 + (5.104.19)
2
Scartando la soluzione negativa (non corrisponde ad una posizione sulla scodella) e
sostituendo abbiamo
r !s r
1 1 1
F = 3mg 3 + 2 + 22 + 2 2 + (5.104.20)
2 2 2

5.105. PROBLEMA DI KEPLERO: COSTANTI DEL MOTO ? ? ?
5.105. Problema di Keplero: costanti del moto ? ? ?
Nel problema di Keplero si conserva il momento angolare ~L e lenergia E. Dato che le

orbite limitate sono ellissi con il fuoco nel centro di forza, se consideriamo un versore n
diretto dal centro di forza al punto di massimo avvicinamento vediamo che si tratta di
una costante del moto. Calcolare esplicitamente questa costante in funzione del vettore
posizione ~R e della quantit di moto ~ P della particella orbitante. Quante nuove costan-
ti del moto abbiamo ottenuto oltre alle quattro (E, L x , Ly e Lz ) gi note precedentemente?
Nuove significa non esprimibili come funzioni delle altre.
Soluzione
Descriviamo la traiettoria usando coordinate polari nel piano passante per il centro di
forza e perpendicolare a ~L. Come abbiamo verificato in un esercizio precedente questa
si pu scrivere nella forma
p
R=
1 + e cos ( + )
dove per una traiettoria ellittica 0 < e < 1. La posizione del punto di massimo avvi-
cinamento corrispondono dunque a = , e quindi le componenti cartesiane di n
sono

cos
n = sin
0
Daltra parte, dallequazione della traiettoria segue che
pR
R cos ( + ) =
e
ossia
pR
n x cos + ny sin = n er =
eR
Derivando questa espressione rispetto al tempo otteniamo
p
n e = R

eR2
da cui segue che il versore cercato della forma

1 pR p
n = er 2 R e
e R R

Cerchiamo di esprimere questa espressione in funzione dei vettori posizione e quantit

di moto. Possiamo scrivere

1 p p
n = 1 er 2 R e
e R R

1 p p
=
1 er 2 Re R er + R er
e R R

1 p
=
er 2 R e R er

e R

1 p ~
= er 2 L V
e R
1 h mp ~ ~ i
= er + 2 V L
e L
1h p~ ~ i
= P L er
e L2
Daltra parte possiamo scrivere linverso del raggio di massimo e minimo avvicinamento
nella forma
p
= 1+e
R
p
= 1e
R+
da cui
1 1 2
+ =
R+ R p
Ora, 1/R+ e 1/R sono soluzioni di

L2 k L2 1 1 1 1
E = =0
2mR2 R 2m R R+ R R
e troviamo
L2
p=
km
Analogamente possiamo verificare che anche e si pu scrivere in funzione delle costanti
del moto, r
p 2EL2
e = 1 = 1+ 2
R+ k m
In conclusione possiamo scrivere il versore cercato nella forma
" #
1 ~ ~ ~R
n = P L km
kme R
" #
1 ~ ~ ~ ~R
= P R P km
kme R

In questa espressione non abbiamo pi quantit che dipendono da una particolare scelta
del piano orbitale, quindi il risultato sar vero in generale.
Per specificare un versore in tre dimensioni sono necessari due parametri (ad esempio
i due parametri angolari delle coordinate sferiche). Sappiamo per che n giace nel
piano dellorbita, che completamente determinato dal momento angolare. Resta quindi
ununica nuova quantit conservata.
Osserviamo infine che il vettore
~
~ = kmen = ~P ~L km R
A
R
~ una
diretto come n noto come vettore di Lenz. Da quanto abbiamo visto segue che A
costante del moto per il problema di Keplero.

5.106. SISTEMA SOLARE SU UN CONO ??
5.106. Sistema solare su un cono ??
Z m2

m1
X
Figura 5.89.: Il cono sul quale si muove la particella di massa m1 . La massa m2 fissa nel
vertice.
Una particella di massa m1 si muove vincolata ad un cono senza attrito, con angolo
di apertura 2, sotto lazione della sola interazione gravitazionale con una massa m2
fissata sul vertice. In coordinate cilindriche lequazione del cono
= z tan (5.106.1)
1. Scrivere le costanti del moto del sistema in termini delle sole coordinate e .
2. Determinare il periodo di unorbita circolare corrispondente ad un valore fissato

di .
3. Determinare la forma delle traiettorie.
Soluzione
Domanda 1 Le costanti del moto del problema sono lenergia totale e la proiezione del
momento angolare lungo lasse z. Lenergia si conserva perch la forza gravitazionale
conservativa, e il lavoro da essa fatto sar incluso nellenergia totale come energia
potenziale. Lunica altra forza che agisce sulla massa m1 la reazione vincolare del cono,
ma dato che il vincolo privo di attrito questa perpendicolare alla superficie e quindi
allo spostamento, per cui non fa lavoro.

Lenergia totale si scrive nelle coordinate desiderate come

" 2 #
1 2 2 Gm1 m2 sin
E= m + (5.106.2)
2 sin
dato che legato alla distanza tra le due masse da = r12 sin . Per la proiezione del
momento angolare lungo lasse z abbiamo invece
Domanda 2 Data la forma del vincolo unorbita circolare una traiettoria a costante.
La seconda legge della dinamica si scrive quindi nella forma
Gm1 m2
m1 2 e + e = ~R 3
~r21 (5.106.3)
r12
dove ~R la reazione vincolare del cono e ~r12 il vettore che unisce il vertice del cono
alla particella di massa m1 . Dato che ~R normale alla superficie e quindi a ~r12 conviene
proiettare lungo questultimo lequazione precedente, ottenendo
Gm2
2 e ~r12 = (5.106.4)
r12
dato che ~r12 e = 0. Inoltre e ~r12 = e quindi
Gm2 sin
2 = (5.106.5)
3
da cui s
2 Gm2 sin
= = (5.106.6)
T 3
ossia
3/2
T = 2 (5.106.7)
Gm2 sin
Alternativamente si poteva eliminare dallenergia ottenendo il potenziale efficace
2
1 L2z Gm1 m2 sin
E = m1 + 2
(5.106.8)
2 sin 2m1
che minimo al valore di corrispondente allorbita circolare. Derivando rispetto a 1
otteniamo
L2z
Gm1 m2 sin = 0 (5.106.9)
m1
ossia
L2z
= (5.106.10)
Gm21 m2 sin
daltra parte sostituendo Lz otteniamo
3
2 = (5.106.11)
Gm2 sin
che coincide col risultato precedente.

Domanda 3 Le orbite si possono ottenere analiticamente con un metodo analogo a

quello usato per il problema di Keplero. Utilizzando come parametro la coordinata e
non il tempo possiamo scrivere lenergia nella forma
2
1 1 d L2z Gm1 m2 sin
E = m1 + 2

2 sin d 2m1
2
1 1 d Lz L2z Gm1 m2 sin
= m1 + (5.106.12)
2 sin d m1 2 2m1 2
Introducendo adesso la coordinata u = 1/ abbiamo

2
1 L2z du L2z 2
E= + u Gm1 m2 u sin (5.106.13)
2 m1 sin2 d 2m1
e derivando rispetto a (lenergia costante) otteniamo
dE L2z du d2 u L2z du du
= 2 2
+ u Gm1 m2 sin = 0
d m1 sin d d m1 d d
cio unequazione per la traiettoria
L2z d2 u L2z
+ u = Gm1 m2 sin (5.106.14)
m1 sin2 d2 m1
che ha per soluzione generale
1 Gm21 m2 sin
u= = + A cos ( sin + ) (5.106.15)
L2z
dove A, dipendono dalle condizioni iniziali. Se = /2 il cono si riduce ad un

piano e le traiettorie sono le familiari coniche del problema di Keplero. La soluzione
nel caso generale si pu interpretare facilmente immaginando di tagliare il cono e di
incollarlo su un piano come in Figura 5.90. Loperazione possibile senza deformare
la superficie, come si pu osservare notando che le coordinate

r = (5.106.16)
sin
= sin (5.106.17)
si possono interpretare come coordinate polari nel piano in cui stato incollato il cono
tagliato. In tali coordinate il problema indistinguibile da quello di Keplero, come si
pu verificare riscrivendo le costanti del moto
1 Gm1
E= m r 2 + r2 2 (5.106.18)
2 r
Lz
L0z = = m1 r2 (5.106.19)
sin

se si eccettua il fatto che non tutto il piano ricoperto dal cono se < /2 (oppure
ricoperto pi volte se > /2). Avremo quindi, ad esempio, orbite ellittiche che per
andranno collegate sui due bordi del taglio, che dovranno essere identificati. Questo
equivarr ad un angolo di precessione delle orbite di = sin 2
. Vedere la Figura 5.90 e
la discussione del problema
Figura 5.90.: Un cono pu essere tagliato e incollato su un piano senza deformarlo.

Nel caso considerato langolo tale che sin = 3/4, quindi il cono ricopre
tre quarti del piano. Le orbite sono tratti di coniche, perch il problema
indistinguibile da quello di Keplero. Si devono per identificare i bordi
del taglio, per cui quando unorbita (ellittica in figura) arriva nel taglio al
punto a, deve essere prolungata a partire dal punto corrispondente (a e b
tale che essa distanza dal vertice). Inoltre langolo tra orbita e taglio deve
essere lo stesso sia in a che in b.

5.107. PENDOLO URTATO DA UN PROIETTILE ??
5.107. Pendolo urtato da un proiettile ??
v0
Figura 5.91.: La massa sospesa e il proiettile. Lurto istantaneo.
Una massa m sospesa al soffitto mediante una molla di costante elastica k e lunghezza
a riposo nulla. Si trova inizialmente nella posizione di equilibro. Un proiettile di massa
m0 = m la urta orizzontalmente con velocit v0 , rimanendo attaccato ad essa. Lurto
istantaneo.
1. Calcolare la velocit delle due masse immediatamente dopo lurto.
2. Per quali valori di e v0 le masse urtano il soffitto?
3. Calcolare il massimo allungamento della molla, nel caso = 1
Soluzione
Domanda 1 Durante lurto le sole forze importanti sono quelle impulsive tra la massa
sospesa e quella in arrivo. Dato che si tratta di forze interne, la quantit di moto si
conserva e quindi
mv0 x = ( + 1) m~v (5.107.1)
quindi la velocit finale sar orizzontale e varr

~v = v0 x (5.107.2)
+1
Domanda 2 Immediatamente dopo lurto le equazioni del moto per la massa risultante
saranno
( + 1)m x + kx = 0 (5.107.3)
( + 1)my + ky = ( + 1)mg (5.107.4)
quindi il moto sar la composizione di unoscillazione orizzontale attorno alla po-
sizione di equilibrio x = 0, e di una verticale attorno alla posizione di equilibrio
mg
y = ( + 1) k . Entrambe le oscillazioni avranno la frequenza angolare
s
k
= (5.107.5)
m ( + 1)

Consideriamo in particolare loscillazione verticale, che sar data da

mg
y(t) = A cos t + B sin t ( + 1) (5.107.6)
k
Poniamo le condizioni al contorno, tenendo presente che inizialmente la massa non si
muove verticalmente e si trova in y = mg/k. Abbiamo
mg mg
y (0) = A ( + 1) = (5.107.7)
k k
y (0) = B = 0 (5.107.8)
di conseguenza A = mg/k, B = 0 e
mg
y(t) = [ cos t ( + 1)] (5.107.9)
k
In altri termini, lampiezza di oscillazione la differenza tra la quota iniziale e quella
di equilibrio. Ma allora il massimo valore di y raggiungibile sar quello iniziale, y(0) =
mg/k, e la massa non potr mai urtare il soffitto.
O
mg
k
P
mg
k
E
mg
k B
A
Figura 5.92.: Il massimo allungamento. Le masse si trovano inizialmente nel punto P,

che il punto di equilibrio della massa sospesa prima dellurto, ed sotto
il punto di sospensione della molla O di OP = mg/k. Dopo lurto il punto
di equilibrio diviene E, con OE = ( + 1)mg/k.
Domanda 3 Abbiamo determinato in precedenza y(t). Per quanto riguarda x (t) la

soluzione generale
x (t) = C cos t + D sin t (5.107.10)
e imponendo le condizioni al contorno
x (0) = C = 0 (5.107.11)
1
x (0) = D = v0 (5.107.12)
2

otteniamo
v0
x (t) = sin t (5.107.13)
2
Possiamo adesso scrivere lallungamento della molla nel caso = 1 come

2 2 2 v20 2 g2 2
` (t) = x (t) + y(t) = sin t + 2 2 (cos t 2) (5.107.14)
4 2 v0
e per semplificare la discussione conviene introdurre la scala adimensionale = g/(v0 ).

Troviamo il massimo di 5.107.14 . La derivata vale
d `2 v2
= 0 22 + 1 2 cos t sin t = 0
dt 2
e si annulla per sin t = 0, che corrisponde ai due allungamenti quadri
( v20 2
1
v2
`2 (t) = 02 2 (1 2)2 = 4 2
v20 2
(5.107.15)
4 9

4 2
delle quali il secondo il maggiore, e corrisponde al punto pi basso raggiunto dalla

traiettoria. Laltra possibile soluzione
22
cos t = (5.107.16)
2 1

che accettabile (perch minore di 1 in modulo) nellintervallo 0 < < 1/ 3. La
lunghezza corrispondente
1 v20 1 + 32
`2 ( t ) =
4 2 1 2
che sempre lallungamento massimo in questo intervallo.
Si pu interpretare graficamente questo risultato. La traiettoria una delle ellissi in
Figura (5.92): il semiasse verticale vale sempre mg/k, quello orizzontale tanto pi
grande quanto maggiore la velocit iniziale. Se il semiasse orizzontale piccolo (
grande) la distanza massima tra O e un punto dellellisse OA. Quando il semiasse
orizzontale diviene abbastanza grande il massimo diviene OB. Dalla figura chiaro che
questo accade quando il raggio di curvatura della traiettoria in A diviene maggiore di ,
cio quando
2 2 v 2
mg v x k 0 1 v0 2
(2 + 1) < A = = =
=
k a A y A mg 2 2 g 2
cio per
(2 + 1) 2 < 1

che per = 1 si riduce alla condizione trovata precedentemente < 1/ 3.

5.108. MOTO SU SUPERFICIE DI ROTAZIONE ??
5.108. Moto su superficie di rotazione ??

Un punto materiale vincolato a muoversi sotto lazione della gravit su una superficie
liscia, la cui equazione in coordinate cilindriche = z2 .
1. Determinare le quantit conservate.
2. Studiare lesistenza di orbite circolari = rc e determinarne la velocit in funzione

di rc .
3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni radiali attorno alle orbite circolari.
Soluzione4
Domanda 1
Si conserva la somma di energia cinetica e potenziale gravitazionale, e la componente
verticale del momento angolare rispetto ad un polo posto nellorigine (o pi in generale
sullasse z). Infatti, la reazione vincolare normale alla superficie e quindi alla velocit
del punto materiale, quindi non fa lavoro. Inoltre posta la particella in in punto arbitrario
sulla superficie, se consideriamo il piano determinato dal suo vettore posizione rispetto
al polo e dallasse z vediamo che esso contiene anche tutte le forze presenti (reazione
vincolare e forza di gravit). Quindi il momento sar perpendicolare a tale piano, e non
potr avere una componente verticale.
Domanda 2
Supponiamo che la particella si muova in unorbita circolare di raggio rc . Dato che il
momento angolare conservato la velocit angolare costante. Inoltre avremo, usando
coordinate cilindriche (, , z)
mz = N cos mg = 0 (5.108.1)
e
mrc 2 = N sin (5.108.2)
dove la pendenza della superficie nel punto considerato,
dz 1
tan = = . (5.108.3)
d 4rc
r 1/4
g g2 r c
v = rc = rc tan = (5.108.4)
rc 4
4 Primo problema scritto 11/9/2008

5.108. MOTO SU SUPERFICIE DI ROTAZIONE ??
Domanda 3
Scriviamo lenergia totale nella forma
1
E= m z 2 + r 2 + r2 2 + mgz (5.108.5)
2
e il momento angolare lungo z:
Lz = mr2
e usando il
Possiamo adesso eliminare r e tenendo conto del vincolo (r = 2zz)
momento angolare, ottenendo
1 L2z
E= m 1 + 42 z2 z 2 + + mgz (5.108.6)
2 2m2 z4
che sviluppiamo per piccole variazioni attorno allorbita circolare. Questa corrisponde
ad unenergia uguale al minimo del potenziale effettivo. Poniamo
z = zc + , z = (5.108.7)
e sviluppando al secondo ordine abbiamo
1 5L2z 2
E E0 = m 1 + 42 z2c 2 + (5.108.8)
2 m2 z6c
che corrisponde allenergia di un oscillatore armonico con

s s r
2 10L2z 5g
= 2 2 6 2 2
= (5.108.9)
T m zc (1 + 4 zc ) (1 + 4rc ) rc

5.109. CAMBIO DI ORBITA ??
5.109. Cambio di orbita ??

Un punto materiale di massa m si muove sotto lazione di un potenziale
k
U (r ) =
r
e percorre unorbita ellittica con distanze di minimo e massimo avvicinamento al centro
delle forze data da rmin = b e rmax = a. Mediante un sistema di propulsione possi-
bile trasferire al punto materiale in un tempo molto breve un impulso Q.~ Il sistema di
propulsione viene azionato nella posizione di massimo avvicinamento.
a b
Figura 5.93.: Lorbita ellittica considerata. Sono indicate le distanze di massimo e

minimo avvicinamento al centro di forza, posto nellorigine degli assi
coordinati.
1. Determinare modulo, direzione e verso dellimpulso Q ~ necessario a porre la parti-

cella in orbita circolare rimanendo nello stesso piano dellorbita precedente.
~ necessario a far cadere la particella
2. Determinare il minimo modulo dellimpulso Q
sul centro delle forze.
~ necessario a porre la particella su unorbita
3. Determinare il minimo modulo di Q
illimitata.
Soluzione5
Domanda 1
La velocit iniziale v si pu calcolare scrivendo lenergia totale in r = a e r = b:
L2 k
E = 2

2mb b
L2 k
E = 2

2ma a
5 Secondo problema scritto 30/3/2007

dove si utilizzato il fatto che nei punti di massimo e minimo avvicinamente E = Ue f f .

Segue che

L2 1 1 1 1
= k
2m b2 a2 b a
ossia
ab
(mvb)2 = L2 = 2mk
a+b
e quindi
r
2k a 1
v= .
m ba+b
Dato che limpulso applicato in un tempo molto breve la posizione iniziale della
nuova orbita sar ancora quella di massimo avvicinamento, ma la velocit sar cambiata:
1~
~vc = v + Q.
m
Se la nuova orbita deve essere circolare chiaro che la nuova velocit deve essere ancora
puramente tangenziale, da cui Q ~ = Q. Inoltre la massa per laccelerazione centripeta
dovranno essere uguali alla forza radiale,
v2c k
m = 2
b b
da cui 2
k Q
= v2c = v+
mb m
e quindi
r ! r r !
~ = mk mk 2a
Q mv = 1 .
b b a+b
Domanda 2
Unorbita corrisponde alla caduta sul centro di forze quando il momento angolare
nullo, limpulso dovr quindi essere applicato in modo tale da annullarne il valore
iniziale. Scrivendo separatamente la componente radiale e tangenziale
~ = Q + Qn n
Q
abbiamo la condizione
~L = ~L = bn ( Q + Qn n )
da cui
L = mvb = bQ

~ corrisponde ovviamente a Qn = 0
mentre Qn resta arbitrario. Il modulo minimo di Q
ed abbiamo r
~ = mv = km 2a
Q
b a+b
che corrisponde allimpulso necessario a fermare la particella nella posizione in cui si
trova.
Domanda 3
Per ottenere unorbita illimitata sufficiente avere E > 0. Dopo lapplicazione dellim-
pulso lenergia totale vale
2
1 Qr (mvb + Q b)2 k
E= m +
2 m 2mb2 b
da cui
2mk
Q2r + (mv + Q )2 .
b
Sviluppando i quadrati
2mk
Q2r + Q2 + 2mvQ + m2 v2
b
vediamo che il modo pi efficiente di aumentare il membro destro quello di applicare
limpulso tangenzialmente (a causa del termine lineare in Q ). Quindi avremo un Q
minimo dato da
2mk
Q2 + 2mvQ + m2 v2 =0
b
ossia r r r
2mk 2mk a
Q = mv + = 1
b b a+b

5.110. FORMICA SU UN GIRADISCHI ??
5.110. Formica su un giradischi ??

Una formica di massa m si trova sul bordo di un giradischi di raggio R, che ruota con
velocit angolare . La formica vuole raggiungere il centro, ed capace di spostarsi con
una velocit radiale di modulo costante v0 > R rispetto al giradischi.
1. Supponendo che la formica punti sempre il centro del giradischi, determinare
lequazione della sua traiettoria, in un opportuno sistema di coordinate, e rappre-
sentarla graficamente.
2. Sempre nellipotesi precedente, determinare la forza risultante agente sulla formi-
ca in funzione della sua distanza dal centro.
3. Se invece la formica volesse percorrere una traiettoria rettilinea, quanto tempo
impiegherebbe a raggiungere il centro?
Soluzione6
Domanda 1
Conviene descrivere il moto in un sistema di coordinate polari. La formica avr una
velocit radiale uguale a v0 er e una velocit tangenziale (dovuta al trascinamento del
disco) uguale a r e . Daltra parte lespressione generale della velocit in coordinate
polari
~v = r er + r e (5.110.1)
e quindi
r = v0 (5.110.2)
= . (5.110.3)
Possiamo integrare direttamente queste equazioni, e imponendo le condizioni iniziali
abbiamo
r = R v0 t (5.110.4)
= 0 + t (5.110.5)
da cui
v0
r = R
( 0 ) . (5.110.6)

La traiettoria la combinazione di un moto uniforme in direzione radiale e di una
rotazione uniforme, cio una spirale di passo costante. In realt langolo percorso prima
di raggiungere il centro dato da
R
( 0 ) = <1 (5.110.7)
v0
ed quindi sempre inferiore ad un radiante. La traiettoria rappresentata in Figura 5.94
per diversi valori di R/v0 .
6 Secondo esercizio scritto 12/11/2008

1.0
0.5
-1.0 -0.5 0.5 1.0
-0.5
-1.0
Figura 5.94.: Alcune possibili traiettorie sul disco, corrispondenti a R/v0 = 1/2 (blu)
e R/v0 = 1 (verde). Per confronto riportata anche una traiettoria
corrispondente a R/v0 = 10 (in rosso).
Domanda 2
Lespressione generale per laccelerazione in coordinate polari data da

~a = r r 2 er + r + 2r e (5.110.8)
ma nel nostro caso r = 0, = , = 0 e r = v0 . Otteniamo infine
~F = m~a = rm 2 er 2v0 e (5.110.9)
Domanda 3
Per muoversi radialmente la formica deve dirigere parte della sua velocit nella direzio-
ne tangenziale, in modo da annullare il trascinamento del disco. Detto langolo tra la

direzione della formica e il raggio avremo
v0 sin = r (5.110.10)
v0 cos = r . (5.110.11)
Dalla prima equazione segue

r
sin = (5.110.12)
v0
(notare che dipende da r e che r/v0 < 1, quindi sempre possibile soddisfare questa
equazione. Sostituendo nella seconda otteniamo
s
2
r dr
v0 1 = (5.110.13)
v0 dt
p
(abbiamo usato cos = 1 sin2 ) da cui
1 dr
1= r 2 dt . (5.110.14)
v0 1 r
v0
Integriamo adesso membro a membro rispetto al tempo,

T T
1 dr
dt = r 2 dt dt (5.110.15)
0 0
v0 1 r
v0
e cambiando variabile nel secondo integrale otteniamo

T r(T )
dr
dt = r 2 (5.110.16)
0 r (0)
v0 1 r
v0
cio
R
dr 1 R
T= r 2 = arcsin . (5.110.17)
0 v0
v0 1 r
v0

5.111. URTO CON UNA MASSA VINCOLATA ELASTICAMENTE ??
5.111. Urto con una massa vincolata elasticamente ??
3m m
3m m k
(a) (b)
Figura 5.95.: I due urti considerati nellesercizio.
Un proiettile urta come in Figura 5.95-( a) un bersaglio tenuto da una molla di lun-
ghezza nulla e costante elastica k. Il proiettile ha massa tripla del bersaglio, lurto ha una
durata trascurabile ed elastico.
1. Si calcoli la velocit di bersaglio e proiettile appena dopo lurto.
2. Si calcoli la massima elongazione della molla.
3. Ora il bersaglio tenuto fermo a distanza ` dalla posizione di equilibrio al momen-
to dellurto, in maniera che la molla sia perpendicolare alla velocit del proiettile
come in Figura 5.95-(b). Si calcoli il momento angolare del bersaglio (sempre dopo
lurto) e quindi la massima elongazione della molla.
Soluzione7
Domanda 1
Durante lurto, che avviene in un tempo molto breve, la molla rimane di lunghezza nulla.
Si pu considerare quindi il bersaglio come una massa libera, e varr la conservazione
dellenergia
3 2 3 1
mv0 = mv2p + mv2b (5.111.1)
2 2 2
e della quantit di moto
3mv0 = 3mv p + mvb (5.111.2)
dove abbiamo indicato con v p e vb le velocit finali di proiettile e bersaglio. Risolvendo
il sistema si ottiene la soluzione
v p = v0 (5.111.3)
vb = 0 (5.111.4)
7 Primo problema scritto 19/12/2008.

che chiaramente da scartare (le particelle non cambiano velocit) e

3m m 1
vp = v0 = v0 (5.111.5)
3m + m 2
6m 3
vb = v0 = v0 (5.111.6)
3m + m 2
che quella cercata.
Domanda 2
Dopo lurto lenergia totale Eb della sistema costituito dal bersaglio e dalla molla si con-
serva. Eguagliando lespressione di Eb immediatamente dopo lurto (solo energia cineti-
ca, dato che la molla non allungata) a quella nel momento di massimo allungamento
(solo energia potenziale della molla, dato che la massa ferma) si ottiene
2
1 3 1
m v0 = k2MAX (5.111.7)
2 2 2
e risolvendo r
3 m
MAX = v0 . (5.111.8)
2 k
Notare che si conserva anche il momento angolare del sistema considerato, valutato
rispetto allestremo fisso della molla. Questo perch la forza di richiamo della molla
centrale. Ma questa legge di conservazione non da alcuna informazione utile (Lb = 0
banalmente perch il moto radiale).
Domanda 3
Anche in questo caso dopo lurto si conserva sia lenergia totale Eb che il momento
angolare totale Lb del sistema costituito dal bersaglio e dalla molla. A differenza del caso
precedente entrambe le leggi di conservazione danno informazioni utili. Osservando
che la velocit iniziale del bersaglio vb = 3v0 /2 la stessa dei casi precedenti abbiamo
per lenergia
1 2 k 2 m 2 k
mvb + ` = r + r2 2 + r2 (5.111.9)
2 2 2 2
e per il momento angolare
mvb ` = mr2 (5.111.10)
dove abbiamo espresso la posizione del bersaglio in coordinate polari. Ricavando dalla
relazione (5.111.10)
v `
= b2 (5.111.11)
r
e sostituendo nella (5.111.9) otteniamo
!
v 2 `2
mv2b + k `2 = m r 2 + b 2 + kr2 (5.111.12)
r

Tenendo conto che nellistante di massimo e minimo allungamento r = 0 possiamo

riscrivere questa relazione nella forma
!
mv2b
2
k r 2 `2 = 0 (5.111.13)
r
che ci fornisce le due possibili soluzionie

r
m
r = vb . (5.111.14)
k
Il massimo allungamento sar il maggiore tra questi due valori.

Si sarebbe potuto arrivare a questo risultato anche ricordando che il moto di una
massa vincolata nel piano e da una molla si riduce alla composizione di due oscillazioni
armoniche. Abbiamo quindi
x = A cos t + B sin t (5.111.15)

y = C cos t + D sin t (5.111.16)

con = k/m. Imponendo le condizioni iniziali
vb
x = sin t (5.111.17)

y = ` cos t (5.111.18)
che corrisponde a unellisse di semiassi ` e vb /. Il semiasse maggiore corrisponde

allallungamento massimo, e otteniamo nuovamente il risultato precedente.

5.112. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN PENDOLO ??
5.112. Urto tra una particella e un pendolo ??
m1 ,v0
m2
Figura 5.96.: Il pendolo nella posizione iniziale e la massa che lo urta.
Nel sistema in Figura 5.96 il pendolo costituito dalla massa m2 e da una bacchetta
rigida di massa trascurabile si trova, al momento dellurto con la massa m1 , in quiete
nella posizione indicata, parametrizzata dallangolo 0 .
1. Supponendo lurto istantaneo e completamente anelastico, trovare se esistono
eventuali quantit conservate durante esso.
2. Trovare lampiezza delloscillazione del pendolo dopo lurto se la velocit iniziale
della massa m1 vale v0 .
3. Per quali valori di 0 lenergia dissipata nellurto massima e minima?
Soluzione8
Domanda 1
Si conserva il momento angolare rispetto al punto di sospensione del pendolo, dato che
lunica forza esterna applicata al sistema ha braccio nullo rispetto ad esso. Scegliendo
coordinate polari possiamo scrivere questa legge di conservazione come
m1 v0 ` cos 0 = (m1 + m2 )`2 (5.112.1)

5.112. URTO TRA UNA PARTICELLA E UN PENDOLO ??
dove la velocit angolare del pendolo immediatamente dopo lurto.

Si conserva anche la quantit di moto del sistema lungo la direzione perpendicolare
alla bacchetta, dato che non ci sono forze esterne cos dirette. La legge di conservazione
si scrive
m1 v0 cos 0 = (m1 + m2 ) ` (5.112.2)
e quindi equivalente alla precedente.
Domanda 2 Abbiamo appena calcolato la velocit angolare iniziale del pendolo. Avre-
mo per la conservazione dellenergia
1
(m1 + m2 ) `2 2 (m1 + m2 ) g` cos 0 = (m1 + m2 ) g` cos max (5.112.3)
2
e quindi
2
` 2 v2 m1
cos max = cos 0 = cos 0 0 cos2 0 (5.112.4)
2g 2g` m1 + m2
Se la quantit precedente minore di 1 non si ha una oscillazione ma il pendolo

compie delle rotazioni complete.
Domanda 3
Lenergia dissipata nellurto data dalla differenza delle energie cinetiche,
1 1
E = m1 v20 (m1 + m2 ) `2 2 (5.112.5)
2 2
e quindi
1 m1
E = m1 v0 1
2 2
cos 0 . (5.112.6)
2 m1 + m2
Il valore massimo si ha per 0 = /2, nel qual caso tutta lenergia cinetica iniziale
dissipata. Il valore minimo si ha per 0 = 0 e 0 = . In questo caso
1 m1 m2 2
E = v (5.112.7)
2 m1 + m2 0
che corrisponde allenergia disponibile nel centro di massa.

5.113. CADUTA DI UNA STRUTTURA ??
5.113. Caduta di una struttura ??
m ~v2
g
0
v1 v3
m m
Figura 5.97.: La struttura in caduta.
Tre masse identiche sono collegate da due aste di lunghezza ` e massa trascurabile
come in Figura 5.97. Le masse agli estremi sono vincolate a scorrere su un piano oriz-
zontale, mentre langolo tra le due aste pu variare liberamente, e vale inizialmente
0 .
1. Se v1 (0) = V e v3 (0) = 0 determinare la velocit iniziale della massa intermedia
~v2 (0).
2. Nel caso v1 (0) = v3 (0) = 0 determinare la velocit ~v2 quando la massa intermedia
urta il piano.
3. Se v3 (0) = 0, determinare il minimo valore di v1 (0) che permette alle masse agli
estremi di toccarsi.
Soluzione9
Domanda 1
Posto un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione della terza massa
abbiamo

x2 = ` sin (5.113.1)
2

y2 = ` cos (5.113.2)
2
per le coordinate della massa intermedia e

x1 = 2` sin (5.113.3)
2
per quella della prima massa. Derivando rispetto al tempo questultima relazione otte-
niamo, allistante iniziale,
0
v1 (0) = ` cos =V (5.113.4)
2
9 Problema compitino 19/12/2008

e quindi
V
= (5.113.5)
` cos 20
Derivando x2 e y2 otteniamo le due componenti della velocit ~v2 :
`
x 2 = v2x = cos (5.113.6)
2 2
`
y 2 = v2y = sin (5.113.7)
2 2
che valutate allistante iniziale danno, utilizzando la (5.113.5),
V
v2x = (5.113.8)
2
V 0
v2y = tan . (5.113.9)
2 2
Domanda 2
Possiamo utilizzare due principi di conservazione, quello dellenergia totale e quello del-
la quantit di moto orizzontale. Dalla seconda segue che il centro di massa del sistema
non si muove orizzontalmente. Ma la posizione orizzontale del centro di massa coincide
con quella della massa intermedia, che quindi si muover solo verticalmente. Ma allora
possiamo scrivere, scegliendo un sistema di coordinate con origine nella proiezione del
centro di massa sul piano orizzontale,

x1 = ` sin (5.113.10)
2
x2 = 0 (5.113.11)

x3 = ` sin (5.113.12)
2
e anche

y2 = ` cos . (5.113.13)
2
Scriviamo adesso lenergia totale conservata. Abbiamo
m 2
E= x 1 + x 32 + y 22 + mgy2 . (5.113.14)
2
Allistante iniziale le masse sono tutte ferme, ed abbiamo
0
E = mgy2 = mg` cos . (5.113.15)
2
Quando la massa intermedia tocca terra = . Quindi
`
x 1 = cos = 0 (5.113.16)
2 2
`
x 3 = cos = 0 (5.113.17)
2 2

ed otteniamo
m 2
E=
y . (5.113.18)
2 2
Eguagliando le due espressioni dellenergia otteniamo infine
r
0
y 2 = 2g` cos (5.113.19)
2
che la velocit cercata.
Domanda 3
Anche in questo caso possiamo usare la conservazione dellenergia e della quantit di
moto orizzontale. Notare che con le condizioni al contorno specificate il centro di massa
si muove anche in direzione orizzontale, ovviamente di moto rettilineo uniforme.
Inizialmente lenergia totale vale
1
E = m v21 (0) + v22x (0) + v22y (0) + mgy2 (5.113.20)
2
che si pu scrivere, utilizzando quanto visto rispondendo alla prima domanda,

1 2 1 2 1 2 2 0 0
E = m Vi + Vi + Vi tan + mg` cos . (5.113.21)
2 4 4 2 2
Gli estremi si toccheranno se = 0. In questo caso avremo
1
E = m 3Vf2 + mg` (5.113.22)
2
dove si usato il fatto che nel caso limite le tre masse si muoveranno solo orizzontal-
mente con la stessa velocit Vf .
La conservazione della quantit di moto orizzontale ci da

1
m Vi + Vi = 3mVf (5.113.23)
2
e quindi

1 5 1 0 0 1 2
mVi2 + tan2 + mg` cos = m 3Vf + mg` (5.113.24)
2 4 4 2 2 2

1 3 2
= m V + mg` (5.113.25)
2 4 i
da cui ricaviamo la velocit iniziale cercata
v
u
u 8g` 1 cos 0
u 2
Vi = t . (5.113.26)
2 + tan2 20

5.114. UN PENDOLO SU UN BLOCCO MOBILE ??
5.114. Un pendolo su un blocco mobile ??

Un pendolo di lunghezza ` e massa m montato su un blocco di massa M poggiato
su un piano orizzontale. Tra blocco e piano presente solo attrito statico s (d = 0).
Il blocco e il pendolo sono inizialmente in moto con velocit v0 , col pendolo nella sua
posizione di equilibrio, e urtano frontalmente un secondo blocco in modo elastico. In
seguito allurto il primo blocco si arresta.
1. Determinare la massa del secondo blocco.
2. Supponendo s abbastanza grande da impedire strisciamenti, determinare il valo-

re minimo di v0 affinch il pendolo percorra un giro completo (il vincolo del filo
si intende monolatero).
p
3. Per v0 = 5g` determinare il minimo valore di s affinch il blocco resti in quiete.
Volendo possibile considerare solo il caso M m, dando il risultato al primo
ordine in m/M.
Soluzione10
Domanda 1
Durante lurto le uniche forze impulsive sono quelle che agiscono orizzontalmente tra i
due blocchi. Possiamo quindi trascurare la presenza del pendolo, e la massa del secondo
blocco quindi uguale a quella del primo, perch solo in questo caso questultimo si
ferma.
Domanda 2
La velocit del pendolo sar inizialmente v0 . Nel punto pi alto essa diverr
v2 = v20 4g` (5.114.1)
e la tensione del filo sar determinata da
v2
m = T + mg (5.114.2)
`
da cui 2
v20 v0
T=m 4g mg = m 5g 0 (5.114.3)
` `
cio
p
v0 5g` (5.114.4)

5.114. UN PENDOLO SU UN BLOCCO MOBILE ??
Domanda 3
Per una inclinazione qualsiasi la tensione sar determinata da
v2 = 5g` 2g` (1 cos ) (5.114.5)
e
v2
m = T mg cos (5.114.6)
`
e risolvendo si trova
T = 3mg (1 + cos ) . (5.114.7)
Imponendo lequilibrio del carrello abbiamo
Fa + T sin = 0 (5.114.8)
N T cos Mg = 0 (5.114.9)
da cui
Fa = 3mg (1 + cos ) sin (5.114.10)

N = 3mg cos (1 + cos ) + Mg (5.114.11)
ma dato che | Fa | s N avremo
(1 + cos ) sin
M
s (5.114.12)
(1 + cos ) cos + 3m
(supponendo che sia sempre N > 0). Dobbiamo massimizzare rispetto a il primo
membro. I punti stazionari corrispondono alle soluzioni di

2M 2 M M
1+ cos + 2 + cos + 1 =0 (5.114.13)
3m 3m 3m
che ha per soluzioni

cos = 1 (5.114.14)
e
3m
1 M
cos = 3m
(5.114.15)
2+ M
e questultimo valore corrsponde al minimo. Per m/M 1
1
cos ' (5.114.16)
2
9m
s 3 (5.114.17)
4M

5.115. URTO CON UN CUNEO MOBILE ??
5.115. Urto con un cuneo mobile ??

Nel sistema in Figura 5.98 il piano inclinato libero di scorrere sul piano orizzontale, ed
inizialmente fermo. La particella ha velocit iniziale v0 , e allistante t = 0 arriva al piano
inclinato. Particella e piano inclinato hanno la stessa massa m e = /4. Si supponga
che la giunzione tra piano obliquo e piano inclinato sia stata resa sufficientemente
regolare, e che non vi sia alcun genere di attrito.
m /4
Figura 5.98.: Il cuneo e la particella prima dellurto.
1. La particella, considerata un punto materiale, vincolata a rimanere aderente al

piano obliquo. Per quale valore minimo della velocit v0,min essa riesce a superare
il blocco?
2. Se v0 < v0,min calcolare le velocit finali del piano inclinato e della particella.
3. Calcolare la velocit del blocco immediatamente dopo listante t = 0.
Soluzione11
Domanda 1
Usiamo la conservazione dellenergia e della quantit di moto orizzontale. Lenergia
totale del sistema si pu scrivere nella forma
1 1 1
E = mV 2 + m v2x + v2y + mgy = mv20,min (5.115.1)
2 2 2
e la quantit di moto orizzontale
Px = mV + mv x = mv0,min . (5.115.2)
Nel caso limite la particella arriva nel punto pi alto del piano inclinato, con velocit
nulla rispetto ad esso (v x = V, vy = 0 ). Allora possiamo scrivere

2 2 1
mV + mg ` = mv20,min
2 2
11 Primo esercizio scritto 31/1/2007

5.115. URTO CON UN CUNEO MOBILE ??
e
1
V= v0,min . (5.115.3)
2
da cui q
v0,min = 2 2g` . (5.115.4)
Domanda 2
Dato che siamo interessati alle sole velocit finali, possiamo trattare il problema come un
urto completamente elastico. In dettaglio, le equazioni per la conservazione di energia
e quantit di moto orizzontale si possono scrivere
1 2 1 1
mv0 = mV 2 + mv2 (5.115.5)
2 2 2
mv0 =mv + mV (5.115.6)
Risolvendo il sistema si trova che particella e piano inclinato si scambiano le velocit,
cio
v = 0 (5.115.7)
V = v0 (5.115.8)
Domanda 3
Abbiamo nuovamente conservazione di energia e di quantit di moto orizzontale. Inol-
tre lenergia potenziale non varia, quindi
1 2 1 1
mv0 = mV 2 + m v2x + v2y (5.115.9)
2 2 2
mv0 = mV + mv x (5.115.10)
Abbiamo infine un vincolo da imporre, cio il fatto che per t > 0 la velocit relativa della
particella rispetto al piano inclinata di /4 rispetto allorizzontale. Questo significa
v x V = vy (5.115.11)
Usando le ultime due relazioni per esprimere la conservazione dellenergia in funzione
di V abbiamo
v20 = V 2 + (v0 V )2 + (v0 2V )2 (5.115.12)
che da !
1 3
V= 1 v0 . (5.115.13)
2 3
La soluzione accettabile quella con il segno negativo, la sola che corrisponda ad una
velocit verticale positiva della particella:
1
vy = v0 2V = v0 (5.115.14)
3

5.116. DOPPIA CERNIERA MOBILE ??
5.116. Doppia cerniera mobile ??

Nel sistema in Figura 5.99 la massa m1 , libera di muoversi verticalmente, e la massa m2 ,
libera di muoversi orizzontalmente, sono collegate da un filo inestensibile di lunghezza
` privo di massa. Inizialmente il sistema fermo nella configurazione in figura con il
filo inclinato di un angolo = 0 rispetto alla verticale. Si consiglia di utilizzare questo
parametro per descrivere il sistema.
m2
m1
1. Supponendo la presenza di attrito tra la particella m2 e il vincolo orizzontale,

determinare per quale valore minimo del coefficiente di attrito statico s il sistema
in equilibrio.
2. In assenza di attrito si lascia adesso il sistema libero di muoversi. Calcolare la
velocit della massa m2 quando = 0 (filo verticale).
3. Determinare la tensione del filo in funzione dellangolo durante levoluzione da
= 0 a = 0, sempre in assenza di attrito.
Soluzione12
Domanda 1
Facendo riferimento al diagramma delle forze in Figura 5.100, allequilibrio deve essere
N1 = m2 g + T cos 0 (5.116.1)
FA = T sin 0 (5.116.2)
e daltra parte | FA | s N1 da cui
s (m1 + m2 ) g m1 g tan 0 (5.116.3)
cio
m1
s tan 0 (5.116.4)
m1 + m2

N1
m2
FA
0 T m1 g
N2
T
m1
m2 g
Figura 5.100.: Diagramma delle forze. Sono rappresentate le forze applicate alle due
masse.
Domanda 2
In assenza di attrito vale la conservazione dellenergia totale. Inoltre nella configurazio-
ne finale la massa m1 ferma. Possiamo quindi scrivere
1
m1 g` cos 0 = m1 g` + m2 v22 (5.116.5)
2
da cui r
m1
v2 = 2 g` (1 cos 0 ) . (5.116.6)
m2
Domanda 3
Scriviamo ancora una volta la conservazione dellenergia confrontando la configurazio-
ne iniziale con quella ad un generico angolo . Otteniamo
1 1
m1 g` cos 0 = m1 g` cos + m1 v21 + m2 v22 . (5.116.7)
2 2
In funzione della coordinata scelta le velocit si scrivono
d
v1 = ` cos = ` sin (5.116.8)
dt
d
v2 = ` sin = ` cos (5.116.9)
dt

(5.116.10)
da cui
1
m1 sin2 + m2 cos2 `2 2 = m1 g` (cos cos 0 ) . (5.116.11)
2
Daltra parte deve essere
dv2
m2 = T sin (5.116.12)
dt
dv1
m1 = m1 g + T cos (5.116.13)
dt
cio
m2 ` cos ` 2 sin = T sin (5.116.14)

m1 ` sin ` 2 cos = m1 g + T cos (5.116.15)
er semplificare i calcoli possiamo prendere una combinazione delle equazioni prece-
cio la somma di m1 sin volte la prima e di m2 cos
denti che cancella i termini in ,
volte la seconda:

m1 m2 ` 2 = T m1 sin2 m2 cos2 m1 m2 g cos (5.116.16)
da cui
m1 m2 ` 2 m1 m2 g cos
T= (5.116.17)
m1 sin2 m2 cos2
e ricavando 2 dalla conservazione dellenergia otteniamo la risposta finale:
m1 cos 2m1 cos 0 + (m1 m2 ) cos3

T = m1 m2 g . (5.116.18)
m1 sin2 m2 cos2 m1 sin2 + m2 cos2

5.117. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA ??
5.117. Massa su guida circolare e molla ??
000
111
000
111
00000000000
11111111111
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00000000000
11111111111
Figura 5.101.: Il punto materiale vincolato alla guida circolare.
Un punto materiale di massa m vincolato ad una guida liscia circolare di raggio r

disposta in un piano verticale. Tra il punto materiale e il punto pi alto della guida
inoltre fissata una molla di lunghezza a riposo nulla e costante elastica k.
1. Discutere, in funzione di k, le posizioni di equilibrio per il sistema e la loro stabilit.
2. Supponendo kr < mg e che inizialmente il punto materiale si trovi nel punto pi
basso della guida determinare per quale velocit iniziale esso pu percorrere un
giro completo.
3. Discutere il moto del punto materiale nel caso kr = mg.
Soluzione13
Domanda 1
Scriviamo lenergia potenziale in funzione dellangolo in Figura 5.101. Abbiamo
1
U = mgh + k `2 = mgr cos + 2kr2 sin2
2 2
= mgr cos + kr2 (1 cos )
dove stata indicata con h = r cos laltezza della particella relativa al centro della
guida e con ` = 2r sin /2 la lunghezza della molla. Dallultima espressione segue
che gli estremi del potenziale sono in 1 = 0 e 2 = . In particolare se mg < kr si
ha equilibrio stabile in 1 e instabile in 2 , viceversa se mg > kr. Il caso mg = kr
particolare: lenergia potenziale non dipende da e qualsiasi posizione di equilibrio
indifferente.
13 Secondo esercizio 10/9/2007

5.117. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA ??
Domanda 2
Nel caso considerato la posizione iniziale di equilibrio stabile. Imponendo la conser-
vazione dellenergia totale troviamo che lenergia cinetica iniziale deve essere almeno
uguale alla massima variazione di energia potenziale:
1 2
mv > 2(mgr kr2 )
2 0
da cui r
kr2
v0 > 2 gr .
m
Domanda 3
Nel caso considerato lenergia , a meno di una costante, solo cinetica:
1 2 2
E= mr
2
da cui seguono le equazioni del moto:
E = mr2 = 0 = 0 .
Il moto quindi circolare uniforme:
= 0 + t .

5.118. MODELLO DI URTO NON ISTANTANEO ??
5.118. Modello di urto non istantaneo ??

Le due masse in Figura 5.102 somo m1 = m2 = m. Quella a sinistra si muove inizialmen-
te con velocit v0 , laltra ferma. La molla ha lunghezza a riposo e costante elastica k,
ed libera ad un estremo.
k,
v0 m2
m1
Figura 5.102.: Il modello di urto non istantaneo tra le due masse considerato
nellesercizio.
1. Per quali valori v0 le due masse non arrivano a toccarsi?
2. Calcolare la velocit delle masse quando queste sono di nuovo separate.
3. Se la velocit iniziale sufficiente a far toccare le massa, e queste rimangono

attaccate, calcolare la velocit finale del sistema.
Soluzione14
Domanda 1
Cerchiamo sotto quali condizioni le masse si toccano. Possiamo utilizzare la conser-
vazione dellenergia e della quantit di moto. Uguagliando il valore iniziale di queste
quantit a quello posseduto al momento del contatto abbiamo
m1 v0 ( m1 + m2 ) v2
e
1 1 1
m1 v20 (m1 + m2 )v22 + k `2 .
2 2 2
Si utilizzato il fatto che al momento del contatto v2 v1 , e la molla completamente
contratta. Ricavando v f dalla prima relazione si trova
m1
v2 v0
m1 + m2
e sostituendo nella seconda
m21
m1 v20 v2 + k `2
m1 + m2 2
14 Prima parte compitino 22/12/2006

5.118. MODELLO DI URTO NON ISTANTANEO ??
da cui s
k
v0 `

dove = m1 m2 /(m1 + m2 ) = m/2 la massa ridotta del sistema. Le masse non
arriveranno dunque a toccarsi per
s
k
v0 < `.

Domanda 2
Si tratta di un urto elastico, e dato che le masse sono uguali deve essere
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2
1 1 1
m1 v20 = m1 v21 + m2 v22
2 2 2
ossia v1 = 0 e v2 = v0 se m1 = m2 = m.
Domanda 3
Anche in questo caso possiamo vedere il problema come un urto, questa volta comple-
tamente anelastico. Sar ovviamente
m1 v0 = m1 v1 + m2 v2 = ( m1 + m2 ) v f
Avremo quindi (m1 = m2 = m)

1
vf = v0
2

5.119. CARRUCOLA SU CUNEO ??
5.119. Carrucola su cuneo ??

Un cuneo di massa M a forma di prisma triangolare di apertura angolare libero di
muoversi sul piano orizzontale su cui appoggiato. Sul cuneo si trovano due masse m1
e m2 (m2 > m1 ), collegate tra loro da un filo inestensibile di massa nulla come mostrato
in Figura 5.103. Il filo scorre senza attrito su un perno solidale al piano inclinato. Non vi
attrito tra le masse e il piano inclinato.
m2
M L
m1
Figura 5.103.: La carrucola con le due massa appoggiate sul cuneo mobile.
1. Se il cuneo mantenuto immobile, determinare il moto delle masse m1 e m2

(lasciate andare da ferme).
2. Se il cuneo libero di muoversi senza attrito sul piano orizzontale, determinare il

suo spostamento quando la massa m2 raggiunge il bordo.
3. In presenza di attrito statico s tra il cuneo e il piano orizzonale, determinare il

valore minimo affinch il cuneo resti immobile durante la discesa di m2 .
Soluzione15
Domanda 1
Consideriamo le forze che agiscono sulle due masse lungo la direzione parallela al piano.
Per la prima abbiamo
m1 a1 = m1 g sin T
e per la seconda
m2 a2 = m2 g sin T .
15 Seconda parte compitino 22/12/2006

Abbiamo preso come verso positivo per le accelerazioni di entrambe le masse quello
verso lo spigolo del cuneo. Sottraendo membro a membro abbiamo
m1 a1 m2 a2 = (m1 m2 ) g sin
ma a2 = a1 da cui
m1 m2
a1 = g sin < 0 .
m1 + m2
Le due masse quindi si muovono di moto uniformemente accelerato. Partendo da fermi
e misurando lo spostamento a partire dalla posizione iniziale di ciascuna massa abbiamo
1 m1 m2
s1 = g sin t2
2 m1 + m2
1 m2 m1
s2 = g sin t2
2 m1 + m2
Domanda 2
La quantit di moto orizzontale del sistema si conserva. Questo significa che la posizione
orizzontale del centro di massa non cambia, dato che inizialmente ferma. Possiamo
dunque scrivere
MX0 + m1 x1 + m2 x2 M ( X0 + ) + m1 ( x1 + 1 ) + m2 ( x2 + 2 )
=
M + m1 + m2 M + m1 + m2
dove X0 , x1 e x2 sono le coordinate orizzontali iniziali del centro di massa del cuneo e
delle due masse, e , 1 , 2 i relativi spostamenti finali, il tutto nel sistema di riferimento
del laboratorio. Daltra parte lo spostamento orizzontale finale della massa m2 noto
2 = L cos
e per linestensibilit del filo deve essere
2 = (1 ) .
Ricavando 1 , 2 da queste ultime due relazioni otteniamo
2 = + L cos
1 = L cos
e sostituendo nella prima abbiamo
M + m1 ( L cos ) + m2 ( + L cos ) = 0
da cui
(m1 m2 ) L cos
= .
M + m1 + m2

Domanda 3
Facciamo riferimento ai diagrammi delle forze agenti sul cuneo e sulle due masse ri-
portati in Figura 5.104. Indichiamo con T la tensione del filo, con N1 e N2 le reazioni
vincolari del piano obliquo, con R la reazione vincolare del piano orizzontale e con la
forza di attrito.
2T
N1
Mg
R N2
FA
N1
T
m1 g
T N2
m2 g
Figura 5.104.: Diagrammi delle forze.
Scriviamo le equazioni del moto per le masse e per il cuneo, nellipotesi che questul-
timo resti fermo. Tenendo conto del fatto che
y1 = y2
x1 = x2 .

possiamo scrivere
m1 x1 = N1 sin T cos (5.119.1)

m1 y1 = N1 cos + T sin m1 g (5.119.2)
m2 x1 = N2 sin T cos (5.119.3)

m2 y1 = N2 cos + T sin m2 g (5.119.4)
0 = ( N1 + N2 ) sin + 2T cos + FA (5.119.5)

0 = R Mg ( N1 + N2 ) cos 2T sin . (5.119.6)
Dato che
y1 y2
= = tan
x1 x2
dividendo membro a membro le Equazioni (5.119.1) (5.119.2) e (5.119.3), (5.119.4) otte-
niamo
N1 = m1 g cos
N2 = m2 g cos
Dalle equazioni del moto per le masse abbiamo

N1 N2 1 1
+ sin T + cos = 0
m1 m2 m1 m2

N1 N2 1 1
+ cos + T + sin = 2g
m1 m2 m1 m2
da cui ( = m1 m2 /(m1 + m2 ))
T = 2g sin .
Sostituendo nella equazione (5.119.6) troviamo
R = Mg + (m1 + m2 ) g cos2 + 4g sin2
e tenendo conto che deve essere | FA | s R abbiamo infine

[(m1 + m2 ) 4] |cos sin | s M + (m1 + m2 ) cos2 + 4 sin2
ossia
(m1 m2 )2 cos sin
s .
M (m1 + m2 ) + (m1 + m2 )2 cos2 + 4m1 m2 sin2

5.120. MASSA SU GUIDA CIRCOLARE E MOLLA II ??
5.120. Massa su guida circolare e molla II ??

Una particella di massa m vincolata alla guida circolare di raggio R posta in un piano
orizzontale. Inoltre fissata ad una molla di costante k e lunghezza a riposo `0 . Laltro
estremo della molla fissato a un punto posto a una distanza R/2 dal centro della guida.
k, 0
R/2
1. Se `0 = 0 determinare la minima velocit che deve avere la particella nel punto di

minimo allungamento della molla per poter percorrere completamente la guida.
2. In funzione di `0 0 discutere le posizioni di equilibrio del sistema.
3. Scelta una opportuna coordinata scrivere le equazioni del moto per il sistema,
sempre per `0 generico.
Soluzione16
Domanda 1
Possiamo scegliere come coordinata langolo tra il raggio corrispondente alla posizio-
ne della particella e quello corrispondente alla posizione di massimo avvicinamento.
Lenergia cinetica si scriver quindi
1 2 1
K= mv = mR2 2
2 2

e quella potenziale
1
U= k (` `0 )2
2
Con
q r
5
`= R2 sin2 + ( R cos R/2)2 =R cos .
4
Nel nostro caso `0 = 0 quindi

1 kR2 5
E = K+U = mR2 2 + cos .
2 2 4
Eguagliando lenergia nel punto di massimo e di minimo avvicinamento otteniamo
1 2 1 2 1
mv0 + k `min > k `2max
2 2 2
da cui
r
k 2
v0 = `max `2min
m
ossia
r r
k 2 2 2k
v0 = R `max `2min = R
m m
Domanda 2
Se sulla molla vi tensione, una posizione sar di equilibrio solo quando questa
ortogonale al vincolo. Ci possibile soltanto in = 0 e = .
Laltra possibilit che non vi sia tensione. Questo accade quando la molla alla sua
lunghezza di riposo, il che significa

5
`20 = R2 cos
4
cosa possibile solo se

1 3
R `0 R .
2 2
Il relativo angolo dato da
5 `2
cos = 02
4 R

Domanda 3
Possiamo ottenere le equazioni del moto derivando lenergia totale rispetto al tempo:
r !2
d 1
mR2 2 + k 5
E = R cos `0
dt 2 2 4
r !
5 R sin
= mR2 + k R cos `0 q
4 5
2 4 cos
da cui
k `0 sin = 0
mR + R q
2 5
4 cos

5.121. ORBITA DI UN SATELLITE ??
5.121. Orbita di un satellite ??

Un satellite di massa m si trova in orbita circolare attorno alla terra, la durata del periodo
24 h. La massa del satellite molto minore della massa della terra, m MT = 6
1024 kg.
1. Determinare il raggio dellorbita, sapendo che la costante di gravitazione univer-

sale vale G = 6.7 1011 m3 kg1 s2 .
2. Mediante un opportuno impulso ~I applicato istantaneamente in direzione tangen-

ziale si vuole portare il satellite su unorbita parabolica. Determinare ~I.
3. Supponendo nuovamente il satellite in orbita circolare come al punto 1., lo si vuole

portare su unorbita circolare di raggio doppio, applicando ad opportuni istanti
due impulsi ~I1 e ~I2 , passando attraverso unorbita ellittica intermedia. Calcolare ~I1
e ~I2 supponendoli entrambi applicati in direzione tangenziale.
Soluzioni17
Domanda 1 Lequazione del moto in direzione radiale si scrive
v2 mM
m = G 2T
R R
e daltra parte per il periodo vale
2R
v=
T
da cui
1/3
GMT T 2
R=
4 2
!1/3
6.7 1011 6 1024 (24 60 60)2
' m
4 2
' 4.2 107 m
Domanda 2 Prima di applicare limpulso lenergia vale
L2 k
E=
2mR2 R
dato che lorbita circolare. Inoltre sappiamo che il potenziale effettivo minimo,
2
d L k L2 k
2
= 3
+ 2 =0
dR 2mR R mR R
17 Seconda domanda compitino 13 aprile 2011

da cui
L2 = kmR
Applicando limpulso cambiamo il momento angolare di L = IR. Dato che la velocit
radiale resta nulla la nuova energia vale
( L + IR)2 k
E0 = 2

2mR R
e per avere unorbita parabolica deve essere E0 = 0. Quindi (supponendo L > 0)
otteniamo 2
kmR + IR = 2kmR
da cui r
km
I = 1 2
R
Si pu quindi applicare limpulso con lo stesso verso della velocit
r
km
I= 21
R
oppure in verso opposto r
km
I= 2+1
R
Domanda 3 Applicando il primo impulso si ottiene unorbita ellittica che deve avere
il perigeo in R e lapogeo in 2R. Per ottenere questo lequazione
( L + I1 R)2 k
E1 =
2mr2 r
deve essere verificata in r = R e r = 2R, ossia
( L + I1 R)2 k
E1 = 2

2mR R
( L + I1 R)2 k
E1 = 2

8mR 2R
Sottraendo membro a membro troviamo
3 ( L + I1 R)2 k
2
=0
8 mR 2R
da cui r !r
4 km
I1 = 1
3 R

Il secondo impulso deve essere applicato allapogeo, in modo da ottenere unorbita

circolare di raggio 2R e quindi un momento angolare

L0 = 2kmR
Se vogliamo L0 > 0 abbiamo dunque le due possibilit determinate da

L + RI1 + 2RI2 = 2kmR
ossia r
1 1 km
I2 =
2 3 R
mentre se L0 < 0 (lorbita circolare finale percorsa nel verso opposto di quella iniziale)
deve essere
L + RI1 + 2RI2 = 2kmR
e quindi
r
1 1 km
I2 =
2 3 R
Riassumendo abbiamo le quattro possibilit in tabella
I1 I2
q q
2 km 1 + 1 km
1+ 3 q R 3 q R
2
2 km 1 1 km
1 R 3 qR
3 q 2
2 km km
1+ 3 q R
12 + 13
q R
2 km km
1 3 R 12 13 R

5.122. NIBIRU ?? S
5.122. Nibiru ?? S
Figura 5.106.: Lorbita di Nibiru.
Secondo una teoria accreditata da un grandissimo numero di pagine web ogni 3600
anni il pianeta Nibiru arriva con la sua orbita in prossimit della terra. Il prossimo
avvicinamento previsto da alcuni attorno al primo aprile del 2013. Nel seguito si
considereranno solo le interazioni gravitazionali tra la terra e il sole e tra Nibiru e il sole,
per semplicit si considerer la massa di Nibiru uguale a quella della terra, e lorbita di
questultima circolare e di raggio a T ' 1.5 1011 m. Inoltre si supporr che il perielio di
Nibiru e quello della terra coincidano, che le orbite siano nello stesso piano e percorse
nello stesso senso.
1. Sulla base dei dati precedenti calcolate il rapporto tra lafelio di Nibiru e la distanza
terra-sole.
2. Modellando leventuale scontro tra la terra e Nibiru come unurto istantaneo com-
pletamente anelastico al perielio calcolare la frazione di energia cinetica dissipata
durante lurto.
3. Determinare lafelio dellunico pianeta risultante.

5.122. NIBIRU ?? S
Soluzione18
Domanda 1
Conosciamo il periodo T dellorbita e il perielio. Dalla terza legge di Keplero sappiamo
che
2
TN TT2
=
a3N a3T
dove a il semiasse maggiore. Quindi
2/3
TN
aN = a T ' 234.9 a T
TT
Indicati con r e r+ il perielio e lafelio dellorbita abbiamo
r+ + r = 2a
e quindi
r+ = 2a N a T ' 468.9 a T
Domanda 2
Al momento dellurto le velocit radiali sono entrambe nulle, e si conserva il momento
angolare totale (o anche la quantit di moto nella direzione tangente allorbita, che
proporzionale a questultimo). Quindi
L f = LT + L N
Lenergia cinetica immediatamente prima dellurto
L2T + L2N
Ei =
2m T a2T
e immediatamente dopo lurto
( L T + L N )2
Ef =
4m T a2T
quindi si dissipata unenergia
2L2T + 2L2N ( L T + L N )2 ( L T L N )2
E = =
4m T a2T 4m T a2T
e quindi
E 1 ( L T L N )2 1 ( L T L N )2 1 (1 )2
= = =
Ei 2 L2T + L2N 2 L2T + L2N 2 1 + 2
18 Secondo esercizio compitino 18 aprile 2012

5.122. NIBIRU ?? S
dove abbiamo indicato con il rapporto
LT
=
LN
Dato che (indicando con MS la massa del sole)
L2 Gm T MS
E = 2

2m T r r
L2 Gm T MS
E = 2

2m T r+ r+
abbiamo s
r+ r
L= 2GMS m2T
r+ + r
e quindi
q s r
GMS m2T a T 1 ( a T + r+ ) 1 1 + 468.9
= q = ' ' 0.7
2GMS m2T r+aT+r+aT 2 r+ 2 468.9
E 1 (1 0.7)2
= ' 0.03
Ei 2 1 + (0.7)2
Domanda 3
Lorbita dopo lurto definita dal valore delle due costanti del moto, lenergia
( LT + L N )2 2GmT MS
E=
4m T a2T aT
e il momento angolare
L = LT + L N
Il perielio e lafelio sono soluzioni dellequazione

L2 2Gm T MS L2 1 1 1 1
E = =0
4m T r2 r 4m T r r+ r r
e quindi, dato che una delle due soluzioni concide com a T , possiamo scrivere per laltra
L2 1 1
= E
4m T r a T

5.122. NIBIRU ?? S
cio
L2 ( L T + L N )2
r = =h i aT
4m T a T E 8Gm2T MS a T ( L T + L N )2
( L T + L N )2 ( L T + L N )2
= h i aT = aT
8L2T ( L T + L N )2 7L2T 2L N L T L2N
(1 + )2
= a T ' 2.7a T
72 2 1

5.123. UN PENDOLO IN UN ASCENSORE ?? S
5.123. Un pendolo in un ascensore ?? S
Figura 5.107.: Lascensore in movimento del problema.
La cabina di un ascensore di massa M pu muoversi in direzione verticale, ed

trattenuta da un cavo sottoposto ad una tensione T. Allinterno di essa fissato un
pendolo costituito da una massa m sospesa a un filo inestensibile e privo di massa
di lunghezza `. Inizialmente la cabina ferma ed il pendolo compie oscillazioni di
ampiezza angolare 0 , come in Figura 5.107.
1. Determinare la massima e la minima tensione del cavo che regge lascensore.
2. Supponiamo adesso che le oscillazioni siano piccole, 0 1. Ad un certo istante il

pendolo si trova in posizione verticale, e lascensore viene trascinato dal cavo verso
lalto, con accelerazione costante a. Calcolare la nuova ampiezza delle oscillazioni.
3. Appena il pendolo torna in posizione verticale lascensore smette di accelerare.

Calcolare il lavoro fatto sino a quel momento dal motore che trascinava il cavo.
Soluzione 19
Domanda 1 La tensione del filo deve equilibrare la somma della forza peso della ca-
bina e della componente verticale della tensione TP del pendolo. Scrivendo lequazione
del moto di questultimo nella direzione del filo abbiamo
m` 2 = TP mg cos
19 Seconda domanda scritto Fisica I del 10 settembre 2010

ossia
TP = m` 2 + mg cos
Dalla conservazione dellenergia abbiamo
1 2 2
m` mg` cos = mg` cos 0
2
2g
2 = (cos cos 0 )
`
e quindi
TP = mg (3 cos 2 cos 0 )
In conclusione
T = TP cos + Mg
= mg (3 cos 2 cos 0 ) cos + Mg
da cui
TMAX = mg (3 2 cos 0 ) + Mg
TMI N = mg cos2 0 + Mg
rispettivamente per = 0 e = 0 .
Domanda 2 Lavoriamo nel sistema di riferimento delloscillatore. Prima dellaccelera-

zione, che supponiamo iniziare a t = 0, abbiamo
= 0 sin 0 t
con r
g
0 =
`
Dopo laccelerazione sar, tenendo conto della continuit,
= 1 sin 1 t
dove r
g+a
1 =
`
Imponendo anche la continuit di troviamo
0
1 = 0
1

Domanda 3 Il pendolo torner in posizione verticale a

=
1
e da quel momento osciller secondo la legge
= A cos 0 (t ) + B sin 0 (t )
Imponendo la continuit di e troviamo A = 0 e B = 0 . Quindi loscillatore si muove

nuovamente con lampiezza iniziale. Lenergia del sistema sar aumentata di
1
E = ( M + m) v2 + ( M + m) gh
2
1 1
= ( M + m) a2 2 + ( M + m) ga 2
2 2
1 2
= ( M + m) a`
2
dato che per ascensore e pendolo sono saliti di h = 12 a 2 ed hanno acquistato una
velocit verticale v = a. Questo corrisponde al lavoro fatto dal motore.

5.124. URTO CONTRO UN CORPO COMPOSITO ?? S
5.124. Urto contro un corpo composito ?? S
2a
I k k
m
Figura 5.108.:
Un contenitore di massa m della forma in Figura 5.108 ospita al suo interno un corpo
puntiforme, pure di massa m. Il corpo pu muoversi senza attrito sul fondo, che ha una
lunghezza totale 2a, ed fissato ai due bordi da molle di lunghezza a riposo trascurabile
e costante elastica k. Inizialmente il contenitore in quiete su un piano orizzontale privo
di attrito, e anche il corpo si trova allinterno in quiete nella posizione di equilibrio.
1. In un tempo molto breve si applica al contenitore un impulso orizzontale I. Deter-
minare nellistante immediatamente successivo la velocit del contenitore e quella
del corpo allinterno.
2. Per quale valore minimo di I il corpo allinterno urta contro le pareti?
3. Se tra corpo e contenitore esistesse attrito, quale frazione dellenergia cinetica

iniziale del sistema verrebbe dissipata?
Soluzione20
Domanda 1
Dato che lurto istantaneo il corpo allinterno del contenitore non ne risente, e qindi la
sua velocit resta nulla. Per la velocit del contenitore abbiamo invece
mvc = I
Domanda 2
Usando il teorema di Koenig lenergia del sistema si pu scrivere nella forma
1 1 m 2 k k
E= (2m)v2cm + x r + ( xr a)2 + ( xr + a)2
2 2 2 2 2
dove vcm la velocit del centro di massa (costante) e xr la posizione del corpo relativa
al centro del contenitore. Usando la conservazione dellenergia abbiamo inizialmente
1 1 m 2 2k 2
Ei = (2m)v2cm + vc + a
2 2 2 2
20 Scritto 8 febbraio 2012

5.124. URTO CONTRO UN CORPO COMPOSITO ?? S
e al momento dellurto, nel caso limite in cui la velocit relativa si annulla,

1 2k 2k
Ef = (2m)v2cm + a2 + a2
2 2 2
Usando la conservazione dellenergia otteniamo
m 2
v = ka2
4 c
e quindi r
4ka2
I = mvc = m
m
Domanda 3
Lenergia dissipata sarebbe quella cinetica disponibile nel centro di massa. La frazione
rispetto alla cinetica totale sar
1 m
2
2 2 vc v2c I2 1
= 1 1 m
= 2 2
= 2 =
2
2 (2m ) vcm + 2 2 vc
2 4vcm + vc I2 + 4 I 2
4

5.125. UN PROBLEMA INVERSO IN CAMPO CENTRALE ?? S
5.125. Un problema inverso in campo centrale ?? S

Una particella di massa m si muove in un piano sottoposta ad una forza
~F = A(r )~r
dove~r il vettore posizione della particella, r il suo modulo e A(r ) una funzione incogni-
ta. Si sa che sono possibili orbite circolari di raggio qualsiasi, e che tutte corrispondono
allo stesso valore L0 del modulo del momento angolare.
1. Determinare A(r ).
2. Determinare due costanti del moto e scriverle usando opportune coordinate (si
consigliano coordinate polari).
3. Discutere qualitativamente le caratteristiche delle possibili traiettorie della parti-
cella. Se, in particolare, esistono delle traiettorie che portano la particella a cadere
sul centro, dire se tale caduta avviene in un tempo finito.
Soluzione21
Problema 1
In unorbita circolare
v2
m = A (r )r
r
e daltra parte
L0 = mvr
L20
= A (r )r
mr3
e quindi
L20
A (r ) =
mr4
Problema 2
Lenergia e il momento angolare si conservano:
L = mr2
1 2 1 2 2 L2
E = mr + mr 0 2
2 2 2mr
Lenergia potenziale stata determinata integrando la relazione
L20 U
3
=
mr r
21 Prova scritta 8 febbraio 2012

5.125. UN PROBLEMA INVERSO IN CAMPO CENTRALE ?? S
da cui
L20
U (r ) =
2mr2
Problema 3
Il potenziale efficace vale
L2 L20
Ue f f =
2mr2
e dal suo studio vediamo che per L2 > L20 tutte le orbite sono illimitate. Per L2 < L20 le
orbite che corrispondono ad unenergia negativa sono limitate e terminano nel centro.
Se invece E 0 lorbita pu condurre la particella nel centro o farla sfuggire a r
a seconda del segno della velocit radiale iniziale. Il caso L2 = L20 particolare. Il moto
radiale del tipo
r ( t ) = r0 + v0 t
che corrisponde a una caduta nel centro per v0 < 0, ad unorbita illimitata per v0 > 0 e
a unorbita circolare per v0 = 0.
Il tempo necessario per la caduta nel centro si pu determinare a partire dallenergia,
scritta come
1 L2 L20
E = mr 2 +
2 2mr2
e quindi s
dr 2 L20 L2
= E+
dt m 2mr2
Possiamo integrare questa equazione differenziale ed ottenere il tempo di caduta da una
distanza iniziale r0 r0
dr
= r
0 2 L20 L2
m E + 2mr2
Lintegrale si calcola esplicitamente, ma sufficiente notare che finito, ricordando che

siamo interessati al caso L20 > L2 .

5.126. CILINDRO SPINTO IN DISCESA ? ? ?
5.126. Cilindro spinto in discesa ? ? ?
M
M g
Figura 5.109.: Il cilindro spinto verso il basso da un cubo.
Un cilindro di massa M e raggio R rotola senza strisciare su un piano obliquo inclinato

di un angolo rispetto allorizzontale. Un cubo di uguale massa appoggiato sul piano
inclinato a fianco del cilindro, dal lato corrispondente alla pendenza crescente come
in Figura 5.109. Il cubo libero di strisciare sul piano inclinato, senza alcun attrito.
Tra cubo e cilindro si ha invece attrito dinamico caratterizzato da un coefficiente D
e alloccorrenza attrito statico. Discutere il moto del sistema, nelle ipotesi che cubo e
cilindro non si possano staccare tra di loro e dal piano. Si utilizzi un modello per lattrito
dinamico descritto dallequazione
~v
~FD = D N
~ (5.126.1)
|~v|
dove ~FD la forza di attrito che agisce su uno dei due corpi in contatto, N ~ la reazione
normale alla superficie nel punto di contatto e ~v la velocit del corpo considerato relativa
al secondo, sempre al punto di contatto.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro, facendo riferimento alla Figura 5.110.
La prima equazine cardinale (nella direzione parallela al piano) e la seconda equazione
cardinale (scritta scegliendo il centro del cilindro come polo) si scrivono
Ma = N + T + Mg sin
I = FD R + TR

FD
M g sin N N M g sin
M g cos M g cos
R0 R
FD T
Figura 5.110.: Le forze che agiscono sul cilindro (in blu) e quelle che agiscono sul cubo
(in rosso).
Invece la prima equazione cardinale nella direzione parallela al piano per il cubo si
scrive
Ma = N + Mg sin
Dobbiamo adesso scrivere esplicitamente FD . Tenendo conto che la velocit del cilindro
relativa al cubo nel punto di contatto vale R possiamo scrivere

FD = D | N |
| |
Inoltre a causa del vincolo di rotolamento puro abbiamo a = R e v = R. Le tre

equazioni precedenti diventano
Ma = N + T + Mg sin
a
I = D | N | R + TR
R | |
Ma = N + Mg sin
Ricaviamo N dalla terza equazione e sostituiamolo nelle precedenti:
Ma = M ( g sin a) + T + Mg sin
a
I = D M | g sin a| R + TR
R | |
N = M ( g sin a)

infine ricaviamo T dalla prima equazione e sostituiamolo nella seconda
T = 2M ( a g sin )
v
a + 2 D | a g sin | + 4 ( a g sin ) = 0
|v|
dove si tenuto conto che I = MR2 /2. Per discutere questa espressione conviene
esplicitare D
4g sin 5a v
D =
2 | a g sin | |v|
a
e rappresentarlo graficamente in funzione di g sin come in Figura 5.111.
D a = 45 g sin
D = 5/2
a
g sin
Figura 5.111.: La relazione tra il coefficiente di attrito D e laccelerazione espressa in

unit g sin . Il grafico rosso continuo si riferisce al caso v > 0, quello
verde tratteggiato al caso v < 0.
Le due curve corrispondono al caso v > 0 (linea continua rossa) e v < 0 (linea
tratteggiata verde). Se v > 0 abbiamo una soluzione per D < 5/2. In particolare per
0 D < 2 il sistema si muove con accelerazione positiva costante, per D = 2 si ha un
moto a velocit costante e per 2 < D < 5/2 laccelerazione negativa, di conseguenza

v diminuisce fino ad annullarsi. Quando questo accade il sistema resta in equilibrio:

questo possibile dato che le equazioni divengono
0 = N + T + Mg sin
0 = Fs R + TR
0 = N + Mg sin
da cui otteniamo la forza di attrito statico
Fs = 2Mg sin
per la quale la relazione
2Mg sin = | Fs | S | N | = Mg sin
verificata dato che

s > D > 2
Infine non si hanno soluzioni con v > 0 per D > 5/2.
Per v < 0 si hanno soluzioni per qualsiasi valore di D , corrispondenti a una ac-
celerazione positiva costante. Il modulo della velocit del sistema diminuisce fino ad
annullarsi. A questo punto se D > 2 il sistema resta fermo, altrimenti continua ad
accelerare in accordo col caso v > 0 visto precedentemente.
La soluzione unica per solo per D 5/2. Per D > 5/2 abbiamo due soluzioni
corrispondenti a N > 0 (cio a < g sin ) e a (cio a > g sin ).
La soluzione trovata appare ragionevole per (esiste ed unica), ma problematica per
D > 5/2. Il problema considerato pu essere visto come un semplice esempio che
mostra come il modello di attrito (5.126.1) (legge di Coulomb) sia solo in apparenza
semplice, e possa condurre a situazioni paradossali che generalmente appaiono quando
si considerano sistemi con corpi rigidi e grandi valori del coefficiente di attrito. Per
approfondimenti vedere ad esempio [1].

Bibliografia
[1] Wiercigroch M., Zhilin P.A. On the Painlev Paradoxes. Proc. of the XXVII e Summer
School Nonlinear Oscillations in Mechanical Systems. St. Petersburg. 2000. P. 122.
357
5.127. MASSE E MOLLA: IDENTIFICARE UN ERRORE ??
5.127. Masse e molla: identificare un errore ??
h
g
k, `0
Figura 5.112.: La massa M inizialmente in equilibrio, la massa m in quiete.
Una massa M sospesa mediante una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo
`0 al di sopra di un piano, come in Figura (5.112), e si trova inizialmente in equilibrio.
Una seconda massa m viene lasciata cadere da ferma, partendo da un punto posto
ad una altezza h al di sopra della prima. Le due masse si urtano, e restano attaccate.
Successivamente la lunghezza della molla si riduce ulteriormente di
s
2m2 gh
=
k (m + M)
Dimostrate che il risultato precedente errato. Fatelo senza calcolare il risultato cor-
retto, ma utilizzando un argomento basato su un opportuno caso limite. Infine trovate
esplicitamente la risposta giusta.
Soluzione
Si pu osservare che la molla si deve abbassare anche nel caso h = 0. Infatti anche
appoggiando semplicemente la massa m su quella M si aumenta la forza peso che deve
essere equilibrata dalla molla, quindi questa si dovr contrarre. Al contrario il risultato
proposto predice = 0 in questo caso.
Per trovare il risultato corretto si pu usare la conservazione dellenergia, che solo
potenziale sia nella configurazione iniziale (massa m appena lasciata libera) che in quella
finale (massima contrazione della molla).
Lenergia potenziale si pu scrivere in funzione della lunghezza ` della molla e della
posizione z della massa m come
k
U (`, z) = (` `0 )2 + Mg` + mgz
2
Il primo termine corrisponde al potenziale della molla, il secondo al potenziale gravita-
zionale della massa M, in terzo al potenziale gravitazionale della massa m. Inizialmente

5.127. MASSE E MOLLA: IDENTIFICARE UN ERRORE ??
la molla in equilibrio, quindi la lunghezza della molla determinata dal minimo di U

rispetto ad `:
U
= k (` `0 ) + Mg = 0
`
e quindi da
Mg
` = `0
k
Sostituendo possiamo scrivere lenergia potenziale iniziale nella forma
M 2 g2
Ui = Mg`0 + mgh
2k
Quella finale varr
2
k Mg Mg
Uf = `0 `0 + ( M + m ) g `0
2 k k
Ponendo Ui = U f e risolvendo per otteniamo

s
gm g2 m2 k Mg
= 1+2 h `0 +
k k2 gm k
La soluzione corretta corrisponde al segno positivo, che significa anche > 0, dato che
Mg
h > `0
k
Laltra soluzione corrisponde invece allaltro valore di per il quale la molla si trova in
quiete durante loscillazione.

5.128. PROIETTILE CON ATTRITO VISCOSO: TRAIETTORIA ??
5.128. Proiettile con attrito viscoso: traiettoria ??

Un proiettile di massa m viene lanciato da terra con una velocit iniziale di modulo v0
che forma un angolo rispetto allorizzontale. Oltre a un campo di gravit costante
presente una forza di attrito viscoso
~F = ~v
Trovare lequazione esplicita della traiettoria, e discutere il limite nel quale si pu

considerare piccolo lattrito, dicendo in modo preciso che cosa si intende con questo.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cartesiane con origine nella posizione iniziale del
proiettile. Scriviamo le equazioni del moto nella direzione orizzontale e verticale. Ab-
biamo

x = x (5.128.1)
m

y = y g (5.128.2)
m
Risolviamo esplicitamente la (5.128.1), cercando soluzioni del tipo
x = et
Sostituendo otteniamo la condizione

2 + =0
m
e quindi i due possibili valori = 0, = /m. Abbiamo quindi

x = A + Be m t
ed imponendo le condizioni al contorno
x (0) = A + B = 0

x (0) = B = v x,0
m
otteniamo
mv x,0 h
i
x (t) = 1 e m t (5.128.3)

Passiamo alla (5.128.2). La soluzione si ottiene aggiungendo alla soluzione generale
dellequazione omogenea (identica alla (5.128.1)) una soluzione particolare. Sappiamo
che nel caso considerato questa pu corrispondere ad un moto a velocit costante, y =
vl t, e sostituendo nella (5.128.2) troviamo vl = mg/. Quindi la soluzione generale
sar mg
y = A + Be m t t


5.128. PROIETTILE CON ATTRITO VISCOSO: TRAIETTORIA ??
Imponiamo ancora una volta le condizioni iniziali:
y (0) = A + B = 0
mg
y (0) = B = vy,0
m
da cui
m mg h
i mg
y= vy,0 + 1 e m t t (5.128.4)

Veniamo adesso alla traiettoria. Possiamo ricavare dalla (5.128.3)
x
1 e m t =
mv x,0
e
m x
t = log 1
mv x,0
Sostituendo nella (5.128.4) otteniamo lequazione desiderata,

vy,0 m2 g x x
y= x+ 2 + log 1 (5.128.5)
v x,0 mv x,0 mv x,0
Per valori di x tali che
x
1 (5.128.6)
mv x,0
possiamo utilizzare lapprossimazione
1
log (1 x ) = x x2 + O( x3 )
2
e ottenere 3
vy,0 1 gx2 x
y= x +O
v x,0 2 v2x,0 mv x,0
cio la stessa traiettoria valida in assenza di attrito. Per valori maggiori di x il termine
logaritmico diventa importante, ed in effetti la traiettoria ha un asintoto verticale per
mv x,0
x =

Linterpretazione di questo fatto che a causa dellattrito il proiettile non supera oriz-
zontalmente il valore x = x , come daltra parte chiaro dalla (5.128.3).
Discutiamo il limite di piccolo attrito. Per x fissato se vale la condizione (5.128.6), che
possiamo riscrivere nella forma
mv x,0

x
potremo approssimare il logaritmo come in precedenza e ottenere la soluzione priva di
attrito. Notiamo per che, per quanto piccolo possa essere , per valori sufficientemente
grandi di x la traiettoria risulter comunque fortemente modificata.

5.129. CARRELLO CON MASSA SCORREVOLE ??
5.129. Carrello con massa scorrevole ??
~g
Figura 5.113.: Il carrello di massa M scorre liberamente sul piano, la massa m vincolata
a scorrere (senza attrito) lungo lasta verticale.
Un carrello di massa M scorre su un piano inclinato (di un angolo rispetto alloriz-

zontale) in assenza di attrito. Sopra al carrello montata unasta verticale e su questa
scorre, sempre in assenza di attrito, una massa m. Massa e carrello sono collegati median-
te un sistema di carrucole ideali e un filo inestensibile come in Figura 5.113. Calcolare
laccelerazione del carrello in presenza di un campo gravitazionale costante .
Soluzione
Scriviamo prima di tutto lequazione del moto per il sistema composto dal carrello e
dalla massa nella direzione parallela al piano inclinato. Lungo tale direzione massa e
carrello hanno la stessa accelerazione ak , quindi possiamo scrivere
( M + m) ak = ( M + m) g sin 2T

5.129. CARRELLO CON MASSA SCORREVOLE ??
Consideriamo adesso lequazione del moto per la sola massa, nella direzione perpendi-
colare al piano inclinato. Dato che lasta priva di attrito possiamo scrivere
ma = T mg cos
Infine teniamo conto della inestensibilit del filo. Da essa segue che la somma dei due
tratti orizzontali del filo e del tratto tra la carrucola e la massa deve rimanere costante,
2` x + `y = Costante
e derivando due volte rispetto al tempo, e tenendo conto che ` x = ak , ` y = a

otteniamo
2ak = a
Sostituendo nelle equazioni del moto otteniamo
( M + m) ak = ( M + m) g sin 2T
2mak = T mg cos
ed infine
( M + m) g sin 2mg cos
ak =
M + 5m

5.130. CARRELLO TRIANGOLARE ??
5.130. Carrello triangolare ??
~g
m1 m2
Figura 5.114.: Il carrello triangolare considerato nel problema.
Un carrello di sezione triangolare come in Figura 5.114 (angoli alla base e ) e di

massa M appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito, sul quale libero di
muoversi. Sui piani inclinati che corrispondono a due suoi lati sono appoggiate due
masse m1 e m2 . Queste sono collegate tra loro da un filo inestensibile e privo di massa, e
possono scorrere liberamente e senza attriti. Il sistema immerso in un campo gravita-
zionale costante: determinare laccelerazione del carrello. Considerare in particolare il
caso = .
Soluzione
Scriviamo lequazione per il moto orizzontale del carrello. Abbiamo
Ma = N1 sin N2 sin T cos + T cos (5.130.1)
dove N1 , N2 sono le forze di contatto che le due masse esercitano sul carrello, e T la
tensione del filo.
Scriviamo adesso le equazioni del moto per le due masse, nella direzione della nor-
male al piano al quale sono appoggiate. Osserviamo che in tali direzioni le accelerazioni
delle masse rispetto al carrello sono nulle, e quindi quelle assolute coincidono con le
relative componenti dellaccelerazione del carrello. Quindi
m1 ( a sin ) = N1 m1 g cos
m2 ( a sin ) = N2 m2 g cos (5.130.2)
Scriviamo le analoghe equazioni per il moto delle due masse nelle direzioni parallele al
piano al quale sono appoggiate. Otteniamo
T
(r )
a cos + a1k = g sin
m1
T
(r )
a cos + a2k = + g sin
m2

5.130. CARRELLO TRIANGOLARE ??
(1) (2)
dove a1k e a2k sono le accelerazioni relative al carrello. A causa dellinestensibilit del
(1) (2)
filo a1k = a2k , possiamo quindi sottrarre membro a membro ottenendo

1 1
a (cos cos ) = + T g (sin + sin )
m1 m2
ossia
m1 m2
T= [ a (cos cos ) + g (sin + sin )]
m1 + m2
Sostituiamo la tensione cos ottenuta nella (5.130.1) insieme con le espressioni per N1 e
N2 ricavati dalle (5.130.2), ottenendo laccelerazione richiesta
(m1 cos + m2 cos )(m1 sin m2 sin )

a= g
M(m1 + m2 ) + m1 m2 (cos cos )2 + (m1 + m2 ) m1 sin2 + m2 sin2
Nel caso = abbiamo

(m1 m2 ) sin cos
a= g
M + (m1 + m2 ) sin2

5.131. SISTEMA A TRE CORPI: ENERGIA NEL SISTEMA DEL CENTRO DI MASSA ?
5.131. Sistema a tre corpi: energia nel sistema del centro di

massa ?
Mostrare che lenergia cinetica per un sistema di tre punti materiali di massa m1 , m2 e
m3 e velocit ~v1 , ~v2 e ~v3 pu essere scritta nella forma
1 1 1 1
Ec = (m1 + m2 + m3 ) v2cm + 12 (~v1 ~v2 )2 + 23 (~v2 ~v3 )2 + 31 (~v3 ~v1 )2
2 2 2 2
dove
m1~v1 + m2~v2 + m3~v3
~vcm =
m1 + m2 + m3
la velocit del centro di massa e le costanti 12 , 23 e 31 sono funzioni delle masse.
Determinare esplicitamente 12 , 23 e 31 .
Soluzione
Sostituendo lespressione della velocit del centro di massa troviamo
1 1
Ec = (m1~v1 + m2~v2 + m3~v3 )2
2 m1 + m2 + m3
1 1 1
+ 12 (~v1 ~v2 )2 + 23 (~v2 ~v3 )2 + 31 (~v3 ~v1 )2
2 2 2
e sviluppando i quadrati
1 m21 v21 + m22 v22 + m23 v23 + 2m1 m2~v1 ~v2 + 2m2 m3~v2 ~v3 + 2m3 m1~v3 ~v1
Ec =
2 m1 + m2 + m3
1
+ 12 v21 + v22 2~v1 ~v2
2
1
+ 23 v22 + v23 2~v2 ~v3
2
1
+ 31 v23 + v21 2~v3 ~v1
2
Questa espressione si deve ridurre a
1 1 1
Ec = m1 v21 + m2 v22 + m3 v23
2 2 2
quindi i termini misti si devono annullare. Questo da le condizioni
m1 m2
= 12
m1 + m2 + m3
m2 m3
= 23
m1 + m2 + m3
m3 m1
= 31
m1 + m2 + m3

5.131. SISTEMA A TRE CORPI: ENERGIA NEL SISTEMA DEL CENTRO DI MASSA ?
Quello che rimane

1 m21
Ec = + 12 + 31 v21
2 m1 + m2 + m3

1 m22
+ + 12 + 23 v22
2 m1 + m2 + m3

1 m23
+ + 23 + 31 v23
2 m1 + m2 + m3
ma il primo termine tra parentesi si riduce a
m21 m2 + m1 m2 + m1 m3
+ 12 + 31 = 1 = m1
m1 + m2 + m3 m1 + m2 + m3
e similmente gli altri si riducono rispettivamente a m2 e m3 , per cui la relazione cercata
verificata.

5.132. NASTRO TRASPORTATORE ??
5.132. Nastro trasportatore ??
vc
Figura 5.115.: Il nastro trasportatore considerato nel problema. Si pu immaginare che

la sabbia depositata abbia inizialmente una velocit nulla nella direzione
orizzontale.
Su un nastro trasportatore, mantenuto in movimento con velocit costante vC , viene

depositata continuamente della sabbia. La massa di sabbia depositata per unit di tempo
costante e vale
dm
=
dt
Calcolare la potenza del motore necessaria a mantenere il nastro in movimento.
Soluzione
Consideriamo una quantit m di sabbia che cade sul nastro. Il nastro trasportatore
eserciter su di essa una forza F (t) che la far accelerare fino a raggiungere la velocit
vc . Questo significa che limpulso totale esercitato dal nastro sulla massa sar

I = F (t)dt = m vc
Per il terzo principio la sabbia avr esercitato una forza uguale e contraria sul nastro, e
quindi avr fatto su di esso un lavoro

L = F dx = Fvc dt = vc F (t)dt = mv2c
Ma lenergia del nastro trasportatore non varia, quindi questo lavoro deve essere com-
pensato dal lavoro fatto dal motore, che vale quindi
L M = mv2c
Dividendo per il tempo che stato necessario ad immettere la massa otteniamo la

potenza del motore,
L M
P= = v2c
t

5.132. NASTRO TRASPORTATORE ??
Possiamo chiederci anche quanta potenza Pdiss sia stata dissipata in attrito. Dato che
lenergia cinetica della massa aumentata di
1
Ek = m v2c
2
vediamo che esattamente met della potenza del motore dissipata in attrito, dato che
Ek
P = Pdiss +
t

5.133. PROPULSIONE A REAZIONE ISTANTANEA ??
5.133. Propulsione a reazione istantanea ??

Lequipaggio di un razzo inizialmente fermo vuole aumentare la propria velocit espel-
lendo una massa m di gas. La velocit del gas al momento dellemissione relativa al
razzo sempre v0 . La massa iniziale di questultimo m e chiaramente 0 < < 1.
Indicheremo con (t) la massa espulsa al tempo t. Calcolate (t) nei due casi seguenti:
1. Tutta la massa viene espulsa istantaneamente a t = 0
2. La massa espulsa per unit di tempo costante, e viene espulsa tutta in un tempo

(1) (2)
Dette v f e v f le velocit finale del razzo nel primo e nel secondo caso, stabilire se
vero che
(2) (1)
lim v f = vf
0
Soluzione
Se la massa viene espulsa tutta a t = 0 sar
(
0 t<0
(t) =
m t>0
Nel secondo caso avremo invece

0 t<0
m
(t) = t 0<t<

m t>
Calcoliamo la velocit finale del razzo.

Usando la conservazione della quantit di moto possiamo scrivere
[m (t)] v(t) = [m (t) d] [v(t) + dv] [v0 v(t)] d

ossia
v0 d = [m (t)] dv (5.133.1)
Integrando otteniamo
m vf
v0
d = dv
0 m 0
che da
(2)
vf = v0 log (1 )
Questa formula non per applicabile nel primo caso. Applicando nuovamente la
conservazione della quantit di moto abbiamo infatti
(1)
0 = (m m) v f v0 m

5.133. PROPULSIONE A REAZIONE ISTANTANEA ??
da cui
(1)
vf = v0
1
(2)
Notare che v f non dipende da , di conseguenza
(2) (1)
lim v f = v0 log (1 ) 6= v f
0

5.134. PERDITA DI ENERGIA DI UN OSCILLATORE ??
5.134. Perdita di energia di un oscillatore ??

Un oscillatore armonico realizzato mediante una massa m collegata ad una molla
di costante elastica k. Inizialmente la massa si trova nella posizione di equilibrio, con
velocit v0 . Determinare per quale valore del coefficiente di attrito viscoso lenergia
totale delloscillatore si riduce pi rapidamente.
Soluzione
Lequazione del moto delloscillatore
m x + x + kx = 0
ammette per soluzione generale
x = Ae1 t + Be2 t
dove 1 e 2 sono le due soluzioni di
m2 + + k = 0
che supponiamo per il momento distinte. Imponiamo le condizioni iniziali: abbiamo
x (0) = A + B = 0
x (0) = 1 A + 2 B = v0
v0
A =
1 2
v0
B =
1 2
e quindi
v0
x (t) = e 1 t e 2 t
1 2
v0
x (t) = 1 e 1 t 2 e 2 t
1 2
Sostituendo nellenergia troviamo
1 2 1 2
E= m x + kx
2 2
1 2
v0 h i
1 t 2 t 2 1 t 2 t 2
= m 1 e 2 e + k e e
2 ( 1 2 )2

1 mv20 2 k 21 t 2 k 22 t k ( 1 + 2 ) t
= 1 + e + 2 + e 2 1 2 + e
2 ( 1 2 )2 m m m

5.134. PERDITA DI ENERGIA DI UN OSCILLATORE ??
La parte reale di 1 , sempre negativa (per > 0), e corrisponder ad un termine

decrescente esponenzialmente. La riduzione pi rapida di energia si avr quindi per il
massimo valore di
1 = min (Re 1 , Re2 )
Daltra parte s
2
k
i =
2m 2m m 2m
e quindi
(

0<< 4mk
1 =
2m q 2
k

2m
2m m > 4mk

che ha un massimo per = 4mk, che corrisponde allo smorzamento critico. Si trat-
ta proprio del caso che non abbiamo considerato esplicitamente (1 = 2 ), che per
possiamo considerare come limite delle espressioni precedenti. In particolare
!2
1 2 e t e t e t + e t
lim E(t) = lim mv0 +
0 0 2 2m 2 2
!2
k e t e t t
+ e m
m 2
" #
1 2 t 2 kt2 t
= mv0 1 + e m
2 2m m
La decrescita non pi esponenziale, ma le conclusioni non cambiano.

5.135. ENERGIA DI UN OSCILLATORE FORZATO A REGIME ??
5.135. Energia di un oscillatore forzato a regime ??

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m, una costante di richiamo
elastica k e un coefficiente di attrito viscoso . Supponendo che su di esso sia applicata
una forzante periodica
F (t) = F0 cos t
e che solo le oscillazioni forzate siano presenti (condizione di regime) calcolare lenergia
totale in funzione del tempo,
1 2 1
E(t) = m x (t) + kx2 (t)
2 2
Soluzione
Lequazione del moto del sistema
m x + x + kx = F0 cos t
La soluzione a regime sar della forma
x = A cos t + B sin t
dove A e B sono costanti da determinare. Calcolando le derivate prime e seconde e
sostituendo troviamo

k m 2 ( A cos t + B sin t) + ( A sin t + B cos t) = F0 cos t
Segue che deve essere

k m 2 A + B = F0

k m 2 B A = 0
Il sistema ha per soluzioni

B= F0
(k m 2 )2 + 2 2
k m 2
A= F0
(k m 2 )2 + 2 2
Scriviamo adesso lenergia, ponendo 02 = k/m. Abbiamo

m02 2 2 2
E(t) = ( A sin t + B cos t) + ( A cos t + B sin t)
2 02

m02 1 2 2
2
= A +B 1+ 2
2 2 0

1 2
2
2

+ 1 2 A B cos 2t + 2AB sin 2t
2 0

5.135. ENERGIA DI UN OSCILLATORE FORZATO A REGIME ??
Notiamo un termine costante e un termine oscillante (assente se = 0 ). Sostituendo

A e B abbiamo infine

m 2 1 2
E ( t ) = 0 1+ 2
2 2
" 0 2 #)
1 2 02 2 2 2 02 2
+ 1 2 2 cos 2t + 2 2 sin 2t
2 0 2 2 + 2 2 2 2 + 2 2
0 0
2
F0 /m 2
2
0 m 2 + 2 2
2
dove = /m.

5.136. RISPOSTA ALLA RISONANZA E FATTORE DI QUALIT ??
5.136. Risposta alla risonanza e fattore di qualit ??

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m, una costante di richiamo elastica
k e un coefficiente di attrito viscoso viene sottoposto ad una forzante periodica
F (t) = F0 cos t
Detta A( ) lampiezza di oscillazione a regime, mostrare che il rapporto
A ( r )
A (0)
dove r la frequenza di risonanza delloscillatore si pu scrivere come una funzione

del solo fattore di qualit Q.
Soluzione
La soluzione a regime dellequazione del moto
m x + x + kx = F0 cos t
si pu scrivere come

F0 eit
xr (t) = Re
k m 2 + i
ed dunque una oscillazione di ampiezza (02 = k/m)
F0 1
A( ) = q 2
m 2 2
02 2 + m2

La frequenza di risonanza si determina calcolando il massimo di questa espressione,

che corrisponde al valore di 2 che rende minimo il termine al denominatore. Questo si
determina da

d 2

2 2 2 2 2
2
0 + 2
= 2 2 02 + 2 = 0
d m m
ossia
2
r2 = 02
2m2
Sostituendo troviamo r
A ( r ) m0 km
= = =Q
A (0) 2

5.137. FORZANTE PERIODICA PER T > 0 ??
5.137. Forzante periodica per t > 0 ??

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m e da una costante di richiamo
elastica k (non c attrito) inizialmente fermo nella posizione di equilibrio. Per t > 0
viene sottoposto ad una forzante periodica
F (t) = F0 cos t
Calcolare levoluzione temporale x (t)
Soluzione
Lequazione del moto
m x + kx = F0 cos t
che ammette come soluzione particolare
F0
x p (t) = cos t
k m 2
Per ottenere la soluzione generale dobbiamo aggiungere la soluzione generale dellomo-
genea. Quindi abbiamo
m1 F0
x (t) = cos t + A cos 0 t + B sin 0 t
02 2
dove abbiamo posto 02 = k/m. Imponiamo adesso le condizioni iniziali. Abbiamo
m1 F0
x (0) = +A=0
02 2
x (0) = B0 = 0
da cui ricaviamo
B = 0
m1 F0
A =
02 2
e quindi
F0 cos t cos 0 t
x (t) =
m 02 2
Notare che possiamo prendere il limite 0 . Applicando la regola di de LHopital
abbiamo
F0 cos t cos 0 t F0 t sin t F0
lim 2
= lim = t sin 0 t
0 m 0 2 0 m 2 2m0
che possiamo interpretare come risposta del sistema forzato alla risonanza.

5.138. FERMARE UN OSCILLATORE??
5.138. Fermare un oscillatore??

Un oscillatore armonico caratterizzato da una massa m e da una costante di richiamo
elastica k (non c attrito) si trova inizialmente nella posizione x = x0 con velocit
nulla. Detto T il suo periodo di oscillazione, determinare una forza F (t) che pu essere
applicata per ridurlo in quiete nella posizione di equilibrio per t > T.
Soluzione
Dobbiamo trovare una F (t) tale che la soluzione di
m x + kx = F (t)
con le condizioni iniziali specificate si annulli per t > T. Una possibile strategia otte-
nere x ( T 0 ) = 0 e x ( T 0 ) = 0 con T 0 < T, smettendo di applicare la forza successivamente.
Dato che dobbiamo imporre due condizioni scegliamo una forza semplice con due
parametri liberi, ad esempio (il fattore m introdotto per convenienza)

0 t<0
F (t) = am sin t + bm cos t 0 < t < T 0

0 t > T0
Dobbiamo quindi risolvere il problema

m x + kx = am sin t + bm cos t
Una soluzione particolare della forma
1
xp = ( a sin t + b cos t)
02 2
e quindi la soluzione generale sar
1
x= ( a sin t + b cos t) + A cos 0 t + B sin 0 t
02 2
con 02 = k/m. Imponiamo le condizioni iniziali.
b
x (0) = + A = x0
02 2
a
x (0) = 2
+ B0 = 0
0 2
da cui
b
A = x0
2 02
a
B =
0 02 2

5.138. FERMARE UN OSCILLATORE??
e quindi

1 b a
x= 2 2
( a sin t + b cos t) + x0 2 2
cos 0 t 2
sin 0 t
0 0 0 0 2
Imponiamo adesso le condizioni a t = T 0 . Abbiamo
1
x(T 0 ) = a sin T 0 + b cos T 0
02 2

b a
+ x0 2 2
cos 0 T 0 2 2
sin 0 T 0 = 0
0 0 0

x ( T 0 ) = 2 a cos T 0
b sin T 0
0 2

b a
0 x 0 2 2
sin 0 T 0 2 2
cos 0 T 0 = 0
0 0
Questo un sistema nelle incognite a, b
sin T 0
sin 0 T 0cos T 0 cos 0 T 0
b = x0 (0 + ) cos 0 T 0
0
a+
0 0
cos T 0 cos 0 T 0
0
sin 0 T 0 sin T 0 0
a+ b= (0 + ) x0 sin 0 T 0
0 0
Sarebbe possibile risolvere il sistema in generale, ma per semplificare ulteriormente
lespressione prendiamo il limite 0 , ottenendo
(0 T cos 0 T + sin 0 T ) a + (0 T sin 0 T ) b = 2x0 02 cos 0 T

(0 T sin 0 T ) a + (sin 0 T + 0 T cos 0 T ) b = 202 x0 sin 0 T
Inoltre scegliendo T 0 = T = 2/0 abbiamo
02 x0
a=

b=0
e quindi
kx0
F (t) = sin 0 t 0<t<T


5.139. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA I ??
5.139. Molla con massa distribuita I ??
x1
x2 h(x1 )
x3
L0 h(x2 )
x4
h(x3 )
x5
h(x4 )
x6
h(x5 )
x7
h(x6 )
h(x7 )
Figura 5.116.: La molla nella configurazione di riposo (a sinistra) e in quella di equilibrio

(a destra). Il valore di h( x ) corrisponde alla posizione verticale del punto
rispetto alla sospensione.
Una molla ha lunghezza a riposo L0 , una costante elastica K e una massa M, unifor-
memente distribuita. Per avere un modello concreto si pu pensare, ad esempio, ad un
numero N molto grande di molle, ciascuna di lunghezza L0 /N, costante elastica k e
massa m = MN 1 .
Quanto vale k in funzione di K e N?
Si appende un suo estremo e si permette allaltro di pendere verticalmente. Sulla molla

agisce la forza di gravit. Considerando il limite N , indichiamo con x la coordinata
dellelemento che si trova ad una distanza x dallestremo appeso (0 < x < L0 , vedere
Figura 5.116) in condizioni di riposo. Determinare nella configurazione di equilibrio
il valore della tensione T ( x ) lungo la molla;
la distanza y( x ) del punto identificato da x dallestremo appeso;
lallungamento totale della molla e la sua lunghezza.
Soluzione
Per quanto riguarda la costante elastica k di una delle molle componenti, dato che queste
sono in serie tra loro ed identiche avremo (vedere lEsercizio 5.27)
N
1 1
=
K i =1
k

5.139. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA I ??
e quindi k = NK. Per il seguito conviene scrivere la costante di un tratto di elastico

molto piccolo, che si ottiene facilmente ponendo N = L0 /x, cio
L0
k=K
x
Calcoliamo adesso la tensione allequilibrio in funzione di x. Consideriamo il tratto
di elastico sottostante al punto identificato da x. Questo avr una massa
L0 x
m( x ) = M
L0
e su di esso agiranno la tensione e la forza peso. Allequilibrio dovremo avere dunque

x
T ( x ) = Mg 1
L0
Per quanto riguarda la lunghezza, consideriamo adesso il tratto di elastico tra il punto
x e il punto x + x. Il suo allungamento (la differenza tra la lunghezza a riposo e quella
allequilibrio) sar dato da
`( x ) = y( x + x ) y( x ) x
e dovr essere legato alla tensione dalla relazione
y( x + x ) y( x ) x
T ( x ) = k`( x ) = KL0
x
passando al limite x 0 si trova

dy( x )
T ( x ) = k`( x ) = KL0 1
dx
Possiamo adesso ricavare esplicitamente y( x ), riscrivendo lequazione precedente nella
forma
dy 1 Mg x
= T (x) + 1 = 1 +1
dx KL0 KL0 L0
ed integrando troviamo

Mg x2
y( x ) = x +x
KL0 2L0
La costante di intregrazione stata posta uguale a zero, dato che y(0) = 0. Vediamo che
la distanza di ogni elemento della molla dal punto di sospensione cresce, e che ponendo
g = 0 otteniamo y( x ) = x, come deve essere. La lunghezza della molla sar data da
Mg
L = y ( L0 ) = + L0
2K
e il suo allungamento da
Mg
L = L L0 =
2K
la met di quello che si otterebbe se tutto la massa fosse concentrata allestremo inferiore.

5.140. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA II ??
5.140. Molla con massa distribuita II ??

Considerare la molla con massa distribuita descritta nellEsercizio 5.139. Mostrare che
laccelerazione di un suo elemento generico che si trova in x nella condizione di riposo
descritto dallequazione
2 y( x, t) T ( x, t)
= g + (5.140.1)
t2 x
dove = M/L0 . Usando lespressione della tensione trovata nellesercizio precedente
mostrare che deve valere
2 y( x, t) 2 y( x, t)
= g (5.140.2)
t2 x2
e calcolare il valore di . Mostrate infine che
1
y( x, t) = F ( x vt) + G ( x + vt) + gt2 (5.140.3)
2
dove F e G sono funzioni arbitrarie soluzione della Equazione (5.140.2) per un oppor-
tuno valore della costante v, e determinare questultimo.
Soluzione
Consideriamo lequazione del moto di un tratto di filo posto tra x e x + x. Per la
seconda legge di Newton
!
x +x
M 1 2 y( x, t) M
x dx = T ( x + x, t) T ( x, t) + x g
L0 x x t2 L0
In questa equazione abbiamo a destra la massa del tratto considerato, moltiplicato per
laccelerazione del suo centro di massa. A destra abbiamo le tensioni agli estremi e la
forza peso. Dividendo membro a membro per x e passando al limite x 0 otteniamo
M 2 y( x, t) T ( x, t) M
2
= +g
L0 t x L0
Derivando lespressione per la tensione trovata nellesercizio precedente abbiamo

y( x, t) 2 y( x, t)
T ( x, t) = KL0 1 = KL0
x x x x2
e sostituendo
2 y( x, t) 2 y( x, t)
KL 0 = g (5.140.4)
t2 x2

5.140. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA II ??
che lespressione cercata se = KL0 . Verifichiamo per sostituzione che la (5.140.3)

una soluzione. Abbiamo (indichiamo con un apice la derivata di una funzione rispetto
al suo argomento)
2 y( x, t)
= v2 F 00 ( x vt) + v2 G 00 ( x + vt) + g (5.140.5)
t2
e
2 y( x, t)
= F 00 ( x vt) + G 00 ( x + vt)
x2
Sostituendo nella (5.140.4) otteniamo
00
v2 F 00 ( x vt) + v2 G 00 ( x + vt) + g F ( x vt) + G 00 ( x + vt) = g

p
che verificata se v = /.

5.141. MOLLA CON MASSA DISTRIBUITA III ? ? ??
5.141. Molla con massa distribuita III ? ? ??

La molla con massa distribuita considerata negli Esercizi 5.139 e 5.140 si trova inizial-
mente appesa in quiete nella configurazione di equilibrio considerata precedentemente.
Allimprovviso lestremo superiore si stacca, e la molla cade liberamente sotto leffetto
della accelerazione di gravit. Determinare, facendo uso dei risultati precedenti,
1. La legge oraria del centro di massa della molla.
2. La legge oraria dellestremo superiore della molla.
3. La legge oraria dellestremo inferiore della molla.
Soluzione
Si pu rispondere immediatamente alla prima domanda: il centro di massa si muover
con moto uniformemente accelerato verso il basso, con accelerazione g, dato che deve
essere
M yCM = Mg
In seguito verificheremo direttamente questa affermazione.
Per quanto riguarda il moto degli estremi, proviamo a cercare una soluzione per la
caduta della molla nella forma vista nellEsercizio 5.140, ossia
1
y( x, t) = F ( x vt) + G ( x + vt) + gt2 (5.141.1)
2
Per il seguito risulta conveniente scrivere
y( x, t) = x + u( x, t)
da cui
1
u( x, t) = F ( x vt) + G ( x + vt) x + gt2
2
1 2
= A ( x vt) + B ( x + vt) + gt (5.141.2)
2
con
x
A( x ) = F ( x )
2
x
B( x ) = G ( x )
2
Dobbiamo imporre che a A( x la soluzione coincida con la configurazione di equili-
brio determinata nellEsercizio 5.139, ossia

Mg x2 gL0 x2
u( x, 0) = A( x ) + B( x ) = L0 x = 2 x
KL20 2 v 2L0

per 0 < x < L. Inoltre nellistante immediatamente successivo al distacco la molla sar
ferma, quindi sempre per 0 < x < L dovremo avere

u ( x, 0) = v A0 ( x ) B0 ( x ) = 0
e quindi le funzioni A e B potranno differire solo per una costante, B( x ) = A( x ) + C.

Sostituendo nellequazione precedente avremo

gL0 x2 C
A( x ) = 2 x
2v 2L0 2
2

gL0 x C
B( x ) = 2 x +
2v 2L0 2
e confrontando con la (5.141.1) vediamo che la costante irrilevante, per cui porremo
C = 0.
Se consideriamo adesso la struttura della soluzione (5.141.2), vediamo che, a parte il
termine gt2 /2, la funzione u( x, t) pu essere interpretata come la somma di una funzio-
ne A( x vt) che si trasla rigidamente con velocit v che i una funzione B( x + vt) che fa
lo stesso con velocit v. Con le considerazioni precedenti abbiamo determinato A( x )
e B( x ) nellintervallo 0 < x < L0 , ma non sappiamo ancora niente sulla loro forma per
x > L0 e x < 0.
Sappiamo per che la tensione allestremo x = L0 nulla. Come abbiamo visto negli
esercizi precedenti
u 1
= T
x KL0
e quindi dovr essere
u( L0 , t)
= A0 ( L0 vt) + B0 ( L0 + vt) = 0
x
Dopo il distacco anche la tensione in x = 0 si dovr annullare, e quindi per t > 0
u(0, t)
= A0 (vt) + B0 (vt) = 0
x
Segue che
A0 ( x ) = B0 (2L0 x )
A0 ( x ) = B0 ( x )
Integrando otteniamo
A( x ) = B (2L0 x )
A( x ) = B( x )
a meno di costanti che dobbiamo considerare nulle se vogliamo che y( x, t) sia continua.

Queste relazioni permettono di determinare la forma di A e B al di fuori dellintervallo

0 < x < L0 . Infatti vediamo che riflettendo B( x ) rispetto x = 0 si deve ottenere A( x ).
Lo stesso deve accadere per una riflessione rispetto x = L0 .
La conclusione che sia A( x ) che B( x ) sono funzioni periodiche con periodo 2L0 , e
che possiamo scrivere

gL0 ( x )2
A( x ) = B( x ) = 2 ( x ) (5.141.3)
2v 2L0
con
x
( x ) = 2L0
2L0
e b x c il pi grande intero minore di x (vedere Figura (5.117)).
x=L x
A(x)
B(x)
x=L x
Figura 5.117.: Le funzioni A( x ) (linea nera tratteggiata) e B( x ) (linea rossa continua)

sono rappresentate in alto. La funzione u( x, t)Plain Layout meno del ter-
mine gt2 /2 alla somma di A( x vt) e di B( x + vt), cio delle funzioni
traslate rigidamente verso destra e verso sinistra di vt (figura in basso).
Possiamo adesso determinare facilmente il moto di un punto generico della molla,

ottenendo
" #
gL0 ( x vt)2 + ( x + vt)2 1
y( x, t) = x + 2 ( x vt) + ( x + vt) + gt2
2v 2L0 2
Notiamo che y( x, t) continua, ma la sua derivata y/x ha una discontinuit. Questa

discontinuit si genera al momento del distacco, quando la tensione allestremo superio-
re cambia bruscamente, T = Mg. Dalla Figura 5.117 evidente che tale discontinuit

si propagher inizialmente dallestremo inferiore a quello superiore con velocit

y y
v D = lim v+
x vt x t
Ad ogni arrivo ad un estremo verr riflessa e invertir il suo moto. Notare che mentre
y/x deve avere una discontinuit, il limite precedente deve esistere: quindi anche
y/t deve avere una discontinuit e deve valere22

y y
= v , f lim f lim f
t x x vt+ x vt
Figura 5.118.: La funzione y( x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v. Per confronto
sono riportate anche le funzioni A( x vt) (in blu), B( x + vt) (in verde) e
y( x, 0) (tratteggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 , quindi 2L0 /v =
0.5 s. Lanimazione disponibile allindirizzo http://www.df.unipi.it/
~cella/videos/ueg/T2.html
Notiamo inoltre che la funzione y( x, t) gt2 /2 si pu interpretare come la configu-

razione della molla vista in un sistema di riferimento solidale al centro di massa (cio,
22 Verificatelo esplicitamente, usando i risultati che seguono.

in moto uniformemente accelerato con accelerazione g), e che si ripete periodicamente

per t > 0 con periodo 2L0 /v. Studiamo quindi y( x, t) a partire da tm = 2mL0 /v con
m {0, 1, }. Ponendo t = tm + possiamo distingure due fasi:
1. 0 < v < L0 . La discontinuit nella derivata si muove da sinistra verso destra, e

si trova in x D = v. Possiamo scrivere per 0 < x < x D
" # 2
gL0 ( x + 2L0 v )2 + ( x + v )2 g 2mL0
y( x, t) = x + 2 x + L0 + +
v 4L0 2 v

gL0 2gmL0 mL0
= y( x, 0) + 2 (v x ) + +
v v v
e per x D < x < L0

2gmL0 mL0
y( x, t) = y( x, 0) + +
v v
Notare che tutti i punti della molla in x < x D si stanno muovendo con la stessa
velocit costante
y gL0
= (1 + 2m)
t v
e quelli con x > x D con
y gL0
= (2m)
t v
2. L0 < v < 2L0 . La discontinuit nella derivata si muove da destra verso sinistra,
e si trova in x D = 2L0 v. Possiamo scrivere per 0 < x < x D

gL0 2gmL0 mL0
y( x, t) = y( x, 0) + 2 (v x ) + +
v v v
e per x D < x < L0

2gL0 2gmL0 mL0
y( x, t) = y( x, 0) + 2 (v L0 ) + +
v v v
Questa volta i punti con x < x D si muovono con la velocit costante
y gL0
= (1 + 2m)
t v
e quelli con x > x D con

y gL0
= (2 + 2m)
t v

Possiamo in conclusione descrivere il moto in questi termini: inizialmente la molla

ferma. Come descritto in precedenza, la discontinuit in y/x inizia a muoversi
dallestremo che si staccato, e si sposta continuamente da un capo allaltro. Possiamo
adesso calcolare esplicitamente la sua velocit.
Al passaggio della discontinuit un punto della molla incrementa istantaneamente la
sua velocit di
gL0
V =
v
Levoluzione e rappresentata nella animazione 5.118 tra t = 0 e t = 2L0 /v, interval-
lo corrispondente ai primi due passaggi della discontinuit (m = 0 nelle formule
precedenti). Notare in particolare che lestremo inferiore della molla rimane immobile
fino al sopraggiungere di questa. In conclusione le estremit della molla si muoveranno
con velocit costante: solo al momento dellarrivo della discontinuit la loro velocit
aumenter improvvisamente di V.
Figura 5.119.: Le leggi orarie dellestremo superiore (in rosso) e dellestremo inferiore
(in blu) della molla. Sullasse delle ascisse riportato il tempo in secondi,
sullasse delle ordinate y in metri. Si preso L0 = 1 m e v = 4 ms1 .
La discontinuit in y/x passa quindi dallestremo superiore in tm =
2mL0 /v = 0.0 s, 0.5 s, ed in quello inferiore in tm = (2m + 1) L0 /v =
0.25 s, 0.75 s, .
Calcoliamo infine esplicitamente il moto del centro di massa, limitandoci a 0 < t <
L0 /v. Dato che
L0
1
ycm = ydm = ydx
M M 0

otteniamo
vt
1 gL0
ycm = y( x, 0) + 2 (vt x ) dx
L0 0 v
L0
1
+ y( x, 0)dx
L0 vt
L0
1 gL0 x2
= x + 2 2x dx
L0 0 2v L0

g vt
+ 2 (vt x ) dx
v 0

2gL0 L0 1 2
= 1+ + gt
3v2 2 2
Questo conferma quanto detto inizialmente. Un calcolo analogo darebbe lo stesso risul-
tato per t > 0 qualsiasi. Molto pi semplicemente, sappiamo che le masse a sinistra e a
destra della discontinuit si muovono con velocit costante. Considerando ad esempio
la fase 1 vista precedentemente possiamo scrivere

vt gL0 vt gL0
vCM = (1 + 2m) + 1 2m
L0 v L0 v
da cui
aCM = g
ed analogamente nella fase 2.
Concludiamo osservando che il modello considerato ha delle limitazioni. Se calcolia-
mo infatti la quantit y/x troviamo, con la notazione usata in precedenza,
( gx
y 1 v2 0 < x < xD
( x, t) = gL0 x
x 1 + v2 1 L0 x D < x < L0
Si vede facilmente che se

gL0
>1
v2
in qualche punto della molla si avr
y
<0
x
Questo significa che y non una funzione crescente di x: in altre parole durante levolu-
zione una punto della molla pu superare quelli successivi. I parametri della animazio-
ne 5.118 sono stati scelti in modo che questo non accada, ma con altre scelte il fenomeno
avviene (vedere lanimazione 5.120), ed chiaramente non realistico.
Per risolvere il problema si deve complicare il modello, ad esempio modificando la
legge di Hooke imposta nellEquazione in modo da impedire la compressione. Per un
possibile approccio vedere[1]. Un esempio dal vivo di un sistema di questo tipo si
trova allindirizzo http://www.youtube.com/watch?v=uiyMuHuCFo4.

Figura 5.120.: La funzione y( x, t) (in rosso) nellintervallo 0 < t < 2L0 /v. Per con-
fronto sono riportate anche le funzioni A( x vt) (in blu), B( x + vt) (in
verde) e y( x, 0) (traggeggiata). Si preso L0 = 1 m e v = 2 ms1 , quindi
2L0 /v = 1 s. Notare che in questo caso alcuni punti della molla supe-
rano i successivi nel corso dellevoluzione. Lanimazione disponibile
allindirizzohttp://www.df.unipi.it/~cella/videos/ueg/T3.html

Bibliografia
[1] R. C. Cross and M. S. Wheatland, Modeling a falling slinky. Am. J. of Phys. 80, 12
(2012), 1051.
393
5.142. MOLECOLA TRIANGOLARE ? ? ?
5.142. Molecola triangolare ? ? ?

Un semplice modello di molecola costituito da tre masse identiche m collegate da tre
molle di costante elastica k e lunghezza a riposo `0 , in modo da formare un triangolo
equilatero. Studiare le piccole oscillazioni attorno a questa posizione di equilibrio.
Soluzione
Il sistema ha sei gradi di libert, dato che ciascuna massa pu muoversi nel piano in
due direzioni indipendenti. Scegliamo le coordinate delle tre masse nella forma
~r1 = (d + u1 ) u 1 + v1 v1
~r2 = (d + u2 ) u 2 + v2 v2
~r3 = (d + u3 ) u 3 + v3 v3
dove ui , vi parametrizzano le piccole oscillazioni. Per la definizione dei versori u i e vi
fare riferimento alla Figura 5.121.
Possiamo adesso scrivere lenergia potenziale
k
U=
2 (i,j)L
~ri ~r j `0 2
con L {(1, 2), (2, 3), (3, 1)}. Sostituendo le coordinate nel potenziale otteniamo le-
spressione
q 2
k 2
2 (i,j
U= (d + ui ) u i + vi vi d + u j u j v j v j `0
)L
q 2
k 2
2 (i,j
= d
u i
u j + u
u
i i u
u
j j + v
v
i i v v
j j ` 0
)L
Dato che nella posizione di equilibrio

d u i u j = d 3 = `0
per ottenere lo sviluppo del potenziale al secondo ordine nelle coordinate ui , vi

sufficiente espandere la radice quadrata al primo ordine. Abbiamo allora
q 2
k
2 (i,j
U' 2
`0 + 2d u i u j ui u i u j u j + vi vi v j v j `0
)L
( s )2
1 2d
' k `0 1 + 2 u i u j ui u i u j u j + vi vi v j v j `0
2 (i,j)L `0
1k 2
=
2 3 (i,j)L
ui + u j 1 u i u j vi u j vi v j u i v j

v2 u2
v1
u3
v3 u1
Figura 5.121.: La parametrizzazione utilizzata per studiare il sistema. Notare che i

versori u i , vi non sono indipendenti tra loro.
Tenendo conto che
1
u 1 u 2 = u 2 u 3 = u 3 u 1 =
2
1
v1 v2 = v2 v3 = v3 v1 =
2
3
u 1 v2 = u 2 v3 = u 3 v1 =
2
3
v1 u 2 = v2 u 3 = v3 u 1 =
2

otteniamo infine
1k h i2
U'
2 4 (i,j)L
3 ui + u j vi v j

1 k h i2
= 3 (u1 + u2 ) (v1 v2 )
24
h i2
+ 3 (u2 + u3 ) (v2 v3 )
h i2
+ 3 (u3 + u1 ) (v3 v1 )
Possiamo adesso scrivere le equazioni del moto. Ad esempio
U kn o
mu 1 = = (6u1 + 3u2 + 3u3 ) + 3 (v2 v3 )
u1 4
U k n o
mv1 = = 3 (u3 u2 ) + (2v1 v2 v3 )
v1 4
e similmente per le altre. Possiamo rappresentare linsieme completo di equazioni nella

forma
6 3 3 0
3 3
3 6 3 3 0 3

1 2 3 3
6 3 3 0
q + 0 q = 0
4 0 3 3 2 1 1

3 0 3 1 2 1

3 3 0 1 1 2
dove

q T = u1 u2 u3 v1 v2 v3
e 02 = k/m.
Per trovare un numero sufficiente di soluzioni proveremo adesso ad ipotizzare la
forma dei modi di oscillazione a frequenza fissata del tipo
q = Qeit
dove Q un vettore costante. Sostituendo vediamo che Q deve soddisfare lequazione

6 3 3 0
3 3
3 6 3 3 0 3

1 2 3 3
6 3 3 0
0 Q = 2 Q
4 0 3 3 2 1 1

3 3 1 1
0 2
3 3 0 1 1 2

cio deve essere un autovettore della matrice che rappresenta le forze di richiamo del-
le molle. Prima di tutto ci aspettiamo che una soluzione possa essere una semplice
rotazione della molecola attorno al centro. In questo caso avremo

Q1T 0 0 0 1 1 1
e si verifica immediatamente che questo un autovettore (con autovalore nullo), dato

che la somma degli elementi delle ultime tre colonne nullo su ogni riga. Analogamente
avremo soluzioni che corrisponderanno ad una semplice traslazione. Per esempio per
una traslazione nella direzione x avremo

Q2T 23 0 23 21 1 12
ed anche in questo caso abbiamo un autovettore con autovalore nullo. Analogamente

per una traslazione nella direzione y abbiamo

Q3T 12 1 12 23 0 23
Vogliamo adesso andare oltre tenendo conto delle simmetrie del problema. Dato un
possibile modo di oscillazione, ci aspettiamo che applicando una trasformazione di
simmetria del problema possano succedere due cose:
1. il modo resta uguale a se stesso, cio la molecola oscilla mantenendo completa-
mente la sua simmetria;
2. il modo cambia, ma si trasforma in una combinazione di altri modi della stessa

frequenza.
La prima possibilit si realizza in una eventuale oscillazione nella quale le tre masse
oscillano in sincrono in direzione radiale: istante per istante la forma della molecola
sempre quella di un triangolo equilatero. Questo modo dovrebbe essere descritto da un
vettore del tipo
Q4T 1 1 1 0 0 0
che effettivamente un autovettore corrispondente a 2 = 302 .
Restano ancora da trovare due modi di oscillazione per risolvere completamente il
problema. Non possiamo pi mantenere completamente la simmetria, ma possiamo
cercare un modo che ne conserva una parte, per esempio la simmetria di riflessione
attorno allasse passante per lorigine e orientato come u 2 . Il vettore Q dovrebbe essere
del tipo

Q5T 0
ed imponendo che il centro di massa del sistema non si sposti abbiamo
!
1 3
m + 2m + =0
2 2


= 3
e quindi, a meno di una costante moltiplicativa,

Q5T 3 1 0 1
Il valore di si pu determinare imponendo che Q sia in effetti un autovettore. Troviamo

che

2 3 6
6 3 3 0
3 3
3
6 3 3 0 3 3 8 3 + 12

3 3
6 3 3 0

2 3 6

=
0 3 3 2 1 1 1
6
3 0 3 1 2 1 0
0
3 3 0 1 1 2 1
6

e quindi = 3/3,

Q5T 1 23 1 1 0 1
3 3
e 2 = 302 /2.
v2 u2 v2 u2 v2 u2
v1 v1 v1
u3 u3 u3
v3 u1 v3 u1 v3 u1
Figura 5.122.: I modi di oscillazione corrispondenti ai vettori Q4 , Q5 e Q6 . Il modo Q6

si ottiene dal Q5 con una rotazione antioraria di 2/3.
Lultimo modo di oscillazione si trova facilmente osservando che ruotando di 2/3

quello appena trovato se ne deve ottenere unaltro indipendente, della stessa frequenza.
La trasformazione equivalente al cambiamento di variabili
u1 u2
u2 u3
u3 u1
v1 v2
v2 v3
v3 v1

e quindi
Q6T 23 1
3
1
3
0 1 1
e si pu verificare direttamente che questo ancora una volta un autovettore, sempre con
2 = 302 /2. In questo modo abbiamo trovato sei vettori linearmente indipendenti23 .
Se omettiano i modi corrispondenti alle due traslazioni e alla rotazione rigida della
molecola, possiamo scrivere la soluzione generale nella forma

q(t) = Q4 A4 cos 0 3t + B4 sin 0 3t

+ Q5 A5 cos 0 3/2t + B5 sin 0 3/2t

+ Q6 A6 cos 0 3/2t + B6 sin 0 3/2t
Le costanti Ak e Bk possono essere determinate imponendo le condizioni iniziali, che

devono essere compatibili con lassenza di traslazioni e rotazioni.
23 Che cosa si otttiene mediante unaltra rotazione di 2/3?

5.143. PENDOLO INCLINATO ??
5.143. Pendolo inclinato ??
y x
L

M
Figura 5.123.: Il pendolo adagiato sul piano inclinato.
Su un piano inclinato di un angolo = /6 rispetto allorizzontale fissato un

pendolo di massa M e lunghezza L. Inizialmente il pendolo si trova nella posizione di
iniziale v0 . Tra il piano e la massa M si ha
equilibrio e viene lanciato con una velocit
attrito dinamico con coefficiente D = 2/ 3. Trovare il valore minimo di v0 per il quale
il pendolo riesce ad effettuare un giro completo.
Soluzione
Usando il sistema di coordinate rappresentato in Figura 5.123 possiamo scrivere
y = L cos
e misurando laltezza della massa rispetto ad un piano orizzontale passante per lorigine
abbiamo
h = L cos sin
Scriviamo lenergia del pendolo, tenendo conto del potenziale gravitazionale. Abbiamo
1
E= ML2 2 MgL sin cos
2
Il teorema delle forze vive ci dice che la variazione dellenergia totale uguale al lavoro
della forza di attrito. Questultima vale
Fa = D N
dove
N = Mg cos

5.143. PENDOLO INCLINATO ??
la reazione normale del piano. Applicando in teorema tra la posizione iniziale e una
posizione generica del pendolo abbiamo
1 1
ML2 2 MgL sin cos Mv20 + MgL sin = L D Mg cos
2 2
dalla quale possiamo dedurre 2 nella posizione generica
Affinch possa avvenire un giro completo, necessario che la tensione del filo sia
sempre positiva o nulla. Scrivendo lequazione del moto per la massa nella direzione
radiale sul piano inclinato abbiamo
ML 2 = T + Mg sin cos
da cui
T = ML 2 + Mg sin cos
Sostituendo il valore di 2 trovato precedentemente abbiamo
Mv20
T = 3Mg sin cos 2Mg sin 2Mg D cos + 0
L
Questo da la condizione
Mv20
3Mg sin cos 2Mg sin 2Mg D cos + 0
L
Sostituendo esplicitamente i valori di D e abbiamo

2 3
v0 gL 1 cos + 2
2
Derivando il membro destro vediamo che si tratta di una funzione sempre crescente di
. Il valore massimo su un giro completo quindi a = 2, e troviamo la condizione
s
1
v0 gL 4
2

5.144. ORBITA CIRCOLARE PERTURBATA ??
5.144. Orbita circolare perturbata ??

Una particella di massa m si muove in un campo di forza centrale descritto da un
potenziale U (r ). Supponendo che esista unorbita circolare per r = r0 per un certo
valore dellenergia E0 = U (r0 ) e del momento angolare, determinare le caratteristiche
dellorbita corrispondente ad una piccola perturbazione E = E0 + E. In particolare,
sotto quali condizioni lorbita si chiude dopo una rivoluzione?
Soluzione
Lenergia e il momento angolare sono conservate. Possiamo quindi scrivere
1 2 L2
E= mr + + U (r )
2 2mr2
L = mr2
Utilizziamo la seconda equazione per eliminare il parametro temporale dalla prima,

ottenendo 2
1 dr L 2 L
E= m + + U (r ) (5.144.1)
2 d mr2 2mr2
Introducendo la coordinata u = r 1 abbiamo infine

mE 1 du 2 1 2 2m 1
= + u + 2U u (5.144.2)
L2 2 d 2 L
Possiamo adesso sviluppare il potenziale attorno a r0 . Ponendo u = u0 + abbiamo al

secondo ordine

m 1 mE 1 d 2 1 2 2 2m 1
U u + = + u + 2u 0 + + U u0
L2 0
L2 2 d 2 0 L2

2m dU 1 1 2m d2 U 1 2
+ 2 u0 + u0
L du 2 L2 du2
ma se u0 corrisponde ad unorbita circolare il termine O() si deve annullare
m dU 1
u0 + u0 =0 (5.144.3)
L2 du
e quindi
2
mE 1 d 1 m d2 U
= + 1 + 2 2 u01 2
L2 2 d 2 L du
Derivando rispetto a troviamo lequazione della traiettoria

d2 m d 2 U 1
+ 1 + 2 2 u0 =0
d 2 L du

che ha per soluzione generale

= A cos (k + )
con r
m d 2 U 1
k= 1+ u0
L2 du2
Lampiezza delloscillazione si calcola dallespressione dellenergia:
r
2mE
A=
L2 k 2
Dato che
d d 1 d
= r 2 = 2
du dr u dr
d2 3 d 4 d
2 2 d 1 d2
= 2r + r = +
du2 dr dr2 u3 dr u4 dr2
possiamo scrivere anche
s
m 2 0 1
k= 1+ 2 3
U + 4 U 00
L u0 u0
e la (5.144.3) diviene
m
u0 U0 = 0 (5.144.4)
L2 u20
da cui s
m
k= 3+ U 00
L2 u40
In generale unorbita si chiuder dopo una rivoluzione se k un numero intero.

Possiamo chiederci se, per particolari potenziali, tutte le orbite perturbate si chiudono
in questo modo. Una condizione necessaria che k sia indipendente da u0 . Se stiamo
perturbando unorbita circolare deve essere anzitutto
m 1
=
L2 u30 U0
ed in particolare il potenziale deve essere una funzione crescente di r. Sostituendo

nellespressione di k troviamo s
1 U 00
k = 3+
u0 U 0
Dato che k non deve dipendere da u0 troviamo
U 00 d C1
= log U 0 =
U0 dr r

ossia
log U 0 = C1 log r + C2
U 0 = A1 rC1
A1 C1 +1
U= r + C2
C1 + 1
che corrisponde a p
k= 3 + C1
Abbiamo quindi
C1 = k2 3
Ad esempio per k = 1 troviamo
1
U
r
cio un potenziale gravitazionale attrattivo. Per k = 2
U r2
cio un oscillatore bidimensionale. Come noto in entrambi i casi tutte le orbite si

chiudono dopo una rivoluzione.

5.145. PALLINA IN CADUTA SU GUIDA CIRCOLARE ??
5.145. Pallina in caduta su guida circolare ??
M, r, I
~g

Figura 5.124.: La pallina vincolata a rimanere in contatto con la guida circolare nella posi-
zione iniziale (in nero) ed in una posizione intermedia qualsiasi (in rosso).
Il tratteggio sulla met a destra indica il vincolo di puro rotolamento.
Una pallina di massa M, raggio r e momento di inerzia I rispetto ad un asse passante

per il centro di massa vincolata a rimanere in contatto con una guida circolare di
raggio R, come in Figura 5.124. Inizialmente si trova in quiete nel punto pi in alto
( = ). Sulla met di destra della guida la pallina anche vincolata ad un moto di puro
rotolamento. Sulla met di sinistra invece assente qualunque attrito.
Si sposte leggermente la pallina, e questa inizia a cadere. Calcolare la massima altezza
alla quale il centro di massa riesce ad arrivare prima di fermarsi nuovamente, sul lato
sinistro della guida.
Successivamente il moto continua, e la pallina torna sul lato destro fino a fermarsi
nuovamente. Calcolare la nuova altezza raggiunta.

Soluzione
Durante la discesa dal lato destro della guida lenergia si conserva, e pu essere scritta
come
1
E= I + Mr2 2 Mg ( R r ) cos
2
di conseguenza confrontando lenergia iniziale ( = , = 0) con quella al momento
di arrivo nel punto pi basso ( = 0, = 1 ) troviamo
1
I + Mr2 2f = 2Mg ( R r )
2
da cui s
4Mg ( R r )
1 =
I + Mr2
Dato che la velocit del centro di massa legata a dalla condizione di puro rotolamen-
to avremo s
4Mgr2 ( R r )
v 1 = 1 r =
I + Mr2
Nella risalita dal lato sinistro la velocit del centro di massa e quella angolare sono
indipendenti. Lenergia si scriver allora come
1 1
E= Mv2 + I 2 Mg ( R r ) cos
2 2
Inoltre si conserver il momento angolare della pallina rispetto al suo centro di massa
L = I
dato che il momento della forza di gravit e della reazione normale della guida nullo ri-
spetto ad esso. Chiaramente anche la velocit angolare si conserver. Ponendo lenergia
iniziale uguale a quella nel punto pi alto raggiunto (v = 0) abbiamo quindi
1 1 1
Mv21 + I12 Mg ( R r ) = I12 Mg ( R r ) cos 1
2 2 2
che permette di calcolare langolo corrispondente alla posizione pi in alto
I
Mr2
cos 1 = 1 + 2 I
1+ Mr2
Per I Mr2 si ha cos 1 ' 1, cio la pallina ritorna alla stessa posizione di partenza.
Per I Mr2 si ha cos 1 ' 1, ossia la pallina rimane vicino al punto pi basso. Notare
che per I = Mr2 si ottiene cos 1 = 0, cio 1 = /2.

Tornando indietro la pallina arriva nel punto pi basso con
= 1
v = 1 r
e quindi non si trova in condizioni di puro rotolamento (la velocit v ha il segno sba-
gliato). Al momento dellentrata nel lato di destra la guida applicher un impulso nel
punto di contatto, che per non cambier il momento angolare rispetto ad esso. Quindi
avremo
I1 Mr1 r = I + Mr2 2
che permette di calcolare la velocit angolare iniziale sul lato destro,
I Mr2
2 = 1
I + Mr2
La velocit angolare cambia segno per I < Mr2 . Se I > Mr2 la pallina rimbalza e
risale nuovamente dal lato sinistro. Noratare per che per una pallina non si pu avere
I > Mr2 (sarebbe necessario distribuire a distanze maggiori di r dallasse di rotazione
passante per il centro di massa). Usando adesso la conservazione dellenergia possiamo
nuovamente determinare langolo corrispondente allaltezza massima raggiunta
1
I + Mr2 22 Mg ( R r ) = Mg ( R r ) cos 2
2
da cui
I
Mr2
cos 2 = 1 + 8 2
1 + MrI 2
Notare che cos = 1 solo se I = 0. In tutti gli altri casi laltezza massima finale
maggiore di quella iniziale. Questo dovuto al fatto che nel passaggio tra il lato sinistro
e il lato destro viene dissipata energia. Il valore massimo di cos 2 si ottiene per I = Mr2
(cos 2 = 1). In quel caso la pallina rimane sul fondo, dissipando interamente la propria
energia.

5.146. MOTO CIRCOLARE IN UN SISTEMA ROTANTE ??
5.146. Moto circolare in un sistema rotante ??
`
x y
Figura 5.125.: Il punto materiale in moto circolare uniforme. La velocit angolare del
moto in un sistema di riferimento inerziale, e viene studiata in un
sistema di riferimento che ruota attorno allasse z con velocit angolare
.
Un punto materiale si muove in un piano orizzontale rimanendo vincolato ad un filo

inestensibile di massa trascurabile e lunghezza ` come in Figura 5.125. Il moto quindi
circolare, ed avviene a velocit angolare costante . Scrivere le equazioni del moto per
il punto, in direzione radiale e tangenziale, in un sistema di riferimento che ruota con
velocit angolare costante attorno ad un asse normale al piano e passante per il centro
dellorbita. Utilizzare le equazioni per determinare la tensione del filo. La tensione del
filo dipende da ?
Soluzione
Nel sistema rotante osserviamo un moto circolare che avviene con velocit angolare
( ) ez , quindi lunica accelerazione quella centripeta. Usando coordinate cilindri-
che, e tenendo conto che il moto limitato al piano, possiamo scrivere quindi
~a = ( )2 è
Le forze che agiscono sul punto materiale sono:
1. La forza peso ~Fp = mgez
2. La reazione normale del piano ~FN = N ez
3. La forza dovuta alla tensione del filo ~FT = T e

5.146. MOTO CIRCOLARE IN UN SISTEMA ROTANTE ??
4. La forza centrifuga
~FCF = m 2 è
5. La forza di Coriolis
~FCO = 2m ( ) è
In conclusione le equazioni del moto per il punto si scrivono
m~a = ~Fp + ~FN + ~FT + ~FCF + ~FCO
ossia, esplicitamente,
m ( )2 è = mgez + N ez T e + m 2 è + 2m ( ) è
Nella direzione ez questo significa

N = mg
e nella direzione radiale
m ( )2 ` = T + m 2 ` + 2m ( ) `
Svolgendo i calcoli troviamo

T = m` 2
che non dipende dalla velocit di rotazione del sistema di riferimento. Questo era da
attendersi, dato che la forza dovuta alla tensione non apparente, e quindi non deve
dipendere dal sistema di riferimento scelto.

5.147. MANUBRIO IN ORBITA ? ? ?
5.147. Manubrio in orbita ? ? ?
m
r
Figura 5.126.: Il manubrio in orbita. Le condizioni iniziali sono scelte in modo da far
rimanere entrambe le masse nel piano che contiene lorbita percorsa dal
centro di massa.
Un manubrio formato da due masse identiche m collegate da una sbarra di lunghezza

2a e massa trascurabile si muovono sotto lazione di un campo gravitazionale descritto
dal potenziale
km
U=
r
dove k una costante positiva e r la distanza dallorigine di un sistema di coordinate

scelto opportunamente. Per semplicit le condizioni iniziali sono scelte in modo che
entrambe le masse rimangano nel piano dellorbita percorsa dal centro di massa del
sistema.
Scegliendo le coordinate r, e come in Figura 5.126 determinare se esistono possibili
orbite circolari per il centro di massa, con costante.

Soluzione
La forza totale che agisce sul manubrio vale
" #
~F = km (~r +~a) + (~r ~a)
|~r +~a|3 |~r ~a|3
dove ~a il vettore che unisce il centro di massa del manubrio con uno dei sue estremi,

cos cos sin sin
~a = a sin cos + cos sin
0
= a cos er + a sin e
ed ~r il vettore posizione del centro di massa del manubrio

cos
~r = r sin
0
Esplicitamente questo significa

" #
~F = km r er + a cos er + a sin e r er a cos er a sin e
+
(r2 + a2 + 2ar cos )3/2
(r2 + a2 2ar cos )3/2
" #
r + a cos r a cos
= km + er
(r2 + a2 + 2ar cos )3/2 (r2 + a2 2ar cos )3/2
" #
a sin a sin
km e
(r2 + a2 + 2ar cos )3/2 (r2 + a2 2ar cos )3/2
dove abbiamo distinto la componente radiale e la componente tangenziale allorbita

circolare.
Se r e restano costanti, allora sia la forza radiale che quella tangenziale sono costanti.
Segue che laccelerazione centripeta costante, e quindi il moto circolare deve essere
uniforme. Daltra parte questo significa che non si pu avere accelerazione tangenziale,
e quindi deve essere
" #
1 1
a sin = 0
(r2 + a2 + 2ar cos )3/2 (r2 + a2 2ar cos )3/2
Lequazione precedente ha soluzioni solo per sin = 0 e per cos = 0, che corrispondo-
no ad un manubrio orientato radialmente e tangenzialmente. Senza perdere generalit
data la simmetria del problema possiamo limitarci a studiare i casi = 0 e = /2.

Dobbiamo ancora verificare che i valori di considerati siano di equilibrio. Per farlo
scriviamo la seconda equazione cardinale per il manubrio, rispetto al suo centro di
massa. Calcoliamo prima di tutto il momento delle forze: abbiamo
! !
~ = ~a km (~
r +~a ) km (~
r ~
a )
M + (~a)
|~r +~a|3 |~r ~a|3
!
1 1
= km 3
(~a ~r )
|~r ~a| |~r +~a|3
e quindi

x y
z

~a ~r = a cos ( + ) a sin ( + ) 0 = ar [cos ( + ) sin sin ( + ) cos ] z

r cos r sin 0
= ar sin z
In conclusione la seconda equazione cardinale si scriver
dLcm ~ z
=M
dt
ossia (tenendo conto che in un moto circolare uniforme = 0)
" #
rk 1 1
= sin (5.147.1)
2a (r2 + a2 2ar cos )3/2 (r2 + a2 + 2ar cos )3/2
Possiamo quindi verificare che il membro destro si annulla sia per = 0 che per =
/2, quindi lorbita circolare considerata possibile. Resta da determinare la velocit
con la quale viene percorsa lorbita. Abbiamo
" #
v2 r + a cos r a cos
2m = km +
r (r2 + a2 + 2ar cos )3/2 (r2 + a2 2ar cos )3/2
cio " #
2 kr 1 1 k a2
v = + ' 1+3 2
2 (r + a )2 (r a )2 r r
per = 0 e

2 kr2 k 3 a2
v = ' 1 2
(r2 + a2 )3/2 r 2r
per = /2. Le approssimazioni valgono per a r, e mostrano che lorbita percorsa
pi velocemente quando il manubrio orientato in direzione radiale.

5.148. MANUBRIO IN ORBITA: PICCOLE PERTURBAZIONI ??
5.148. Manubrio in orbita: piccole perturbazioni ??

Studiare le piccole oscillazioni del manubrio nella situazione determinate nellEserci-
zio 5.126, considerando il caso = 0. Per semplicit si pu considerare la lunghezza
del manubrio molto minore del raggio dellorbita, e supporre che lorbita del centro di
massa rimanga imperturbata.
Soluzione
Riprendiamo la seconda equazione cardinale (5.147.1) e sviluppiamola al primo ordine
prendendo = . Otteniamo\
" #
r0 k 1 1
= (5.148.1)
2a (r0 a)3 (r0 + a )3
Abbiamo quindi piccole oscillazioni di frequenza angolare

v " # s
u
u r0 k 1 1 k
=t ' 3 ' 0 3
2a (r0 a)3 (r0 + a )3 r03
Lapprossimazione vale per a r0 .

5.149. MOTO SU UN CONO IN PRESENZA DI GRAVIT ? ? ?
5.149. Moto su un cono in presenza di gravit ? ? ?

Un punto materiale vincolato a muoversi su un cono di ampiezza 2 posto con lasse
verticale e il vertice verso il basso. Discutere le possibili traiettorie.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate cilindriche con lorigine nel vertice del cono. Lener-
gia del sistema sar in coordinate cilindriche
1
E= m 1 + tan2 z 2 + z2 tan2 2 + mgz
2
dove si tenuto conto del fatto che e z sono legati da
= z tan
La posizione del punto materiale determinato da
~r = zez + e
e le forze ad esso applicate valgono

~F = mgez + N cos e + sin ez
dove il primo termina la forza peso e il secondo la reazione normale alla superficie.
Quindi il momento non ha componenti lungo ez

~ = ez ~r ~F = ez zez + e mgez + N sin ez N cos e
ez M

= ez Nz cos ez e + (mg + N sin ) e ez ez e ez = 0
Quindi la componente z del momento angolare si conserva, e possiamo scrivere
Lz = m2
nellenergia otteniamo
Eliminando ,
1 L2z
E= m 1 + tan2 z 2 + + mgz
2 2mz2 tan2
Il potenziale effettivo ha un minimo in
1/3
L2z
z=
gm2 tan2
che corrisponde ad unorbita circolare. Dato che limz0 Ue f f = + e limz+ Ue f f =
+ tutte le orbite sono limitate. Il caso Lz = 0 speciale, il potenziale efficace si riduce
a mgz e le orbite si riducono a cadute nel centro del tipo
= 0
1 g
z = z0 + z 0 t t2
2 1 + tan2

5.150. MANUBRIO IN ORBITA: PICCOLE PERTURBAZIONI II ??
5.150. Manubrio in orbita: piccole perturbazioni II ??

Studiare le piccole perturbazioni delle orbite determinate nellEsercizio 5.126, conside-
rando il caso = /2. Per semplicit si pu considerare la lunghezza del manubrio
molto minore del raggio dellorbita, e supporre che lorbita del centro di massa rimanga
imperturbata.
Soluzione
In questo caso lequazione cardinale (5.147.1) diviene, ponendo = /2 +
" #
r 0 k 1 1
=
2a (r2 + a2 + 2ar)3/2 (r2 + a2 2ar)3/2

r0 k 1 1
= 3/2 3/2 3/2
2a r02 + a2 1+ 2ar
1 2ar

r02 + a2 r02 + a2
3kr02
' 5/2
r02 + a2
Non abbiamo in questo caso oscillazioni, ma una instabilit esponenziale che si sviluppa
con un tempo caratteristico
v s
u
u r2 + a2 5/2 r03 1
=t 0 2
' '
3kr0 3k 30
La posizione del manubrio considerata dunque instabile.

5.151. MONOPOLO I ? ? ?
5.151. Monopolo I ? ? ?
Un punto materiale si muove nello spazio sotto lazione di una forza della forma
~F = g ~v ~r (5.151.1)
r3
dove ~r il vettore posizione e ~v il vettore velocit. Mostrare che lenergia cinetica del
punto si conserva, ma non il momento angolare ~L. Trovare quindi un vettore ~J (~v,~r )
conservato. Calcolare infine la quantit
~r ~
W= J
r
e trarne delle conseguenze riguardo alle caratteristiche delle orbite.
Soluzione
Lenergia cinetica si conserva perch la forza perpendicolare alla velocit, e quindi non
in grado di fare lavoro. Esplicitamente
g
dL = ~F d~r = 3 (~v ~r ) d~r
r
g d~r
= 3 d~r ~r = 0
r dt
Per il momento angolare abbiamo
d~L g
= ~r ~F = 3~r (~v ~r )
dt r
Se scomponiamo la velocit in una componente parallela a ~r (radiale) e una componente
perpendicolare
~v = ~vk + ~v
abbiamo
d~L g
= ~r ~F = ~v (5.151.2)
dt r
che non si annulla, a meno che ~v = 0. Daltra parte la derivata del versore radiale
r = ~r/r vale
d ~r ~v 1
= rr
dt r r r
1
= ~v ~vk
r
~v
=
r

5.151. MONOPOLO I ? ? ?
e quindi possiamo scrivere la (5.151.2) nella forma
d~L d
= g r
dt dt
ossia
d ~
L gr = 0
dt
Di conseguenza il vettore
~J = ~L gr
si conserva. Da notare che J 2 = L2 + g2 e quindi anche il modulo del momento angolare
conservato. Inoltre
W = r ~J = mr (~r ~v) g = g
costante. Questo significa che langolo tra il vettore posizione e ~J si mantiene fissato,
in altre parole lorbita avviene su un cono con lasse lungo ~J e semiapertura angolare
data da
r ~J g
cos = = p
~J L + g2
2
con vertice nellorigine. Notare che se L g abbiamo ' /2 e il cono si riduce a un

piano.

5.152. MONOPOLO II ??
5.152. Monopolo II ??
NellEsercizio 5.151 si visto che la traiettoria di una particella sottoposta alla for-
za (5.151.1) giace su un cono. Scegliendo il sistema di riferimento in modo da avere
~J = J z
con J > 0 ed utilizzando opportune coordinate (ad esempio, coordinate polari o car-
tesiane per la proiezione della posizione della particella nel piano perpendicolare a ~J)
studiare in dettaglio il moto della particella.
Soluzione
~vr = r
er
e
~v = r sin
~
L
~r
x y
J~
Figura 5.127.: Il sistema di riferimento utilizzato.
Abbiamo visto nellesercizio precedente che il modulo del momento angolare ~L si

conserva. Inoltre ~L perpendicolare alla superficie del cono sul quale si svolge il moto, e
quindi anche la sua proiezione sullasse z s conserva. Possiamo utilizzare come equazio-
ni del moto leggi di conservazione dellenergia cinetica e di Lz , che possiamo scrivere
nella forma
1 2 1 2
mr + mr sin2 2 = E
2 2
mr2 sin2 = Lz
Ricavando dalla seconda equazione e sostituendolo nella prima abbiamo
1 2 L2z
E= mr +
2 2mr2 sin2
Lz
=
mr sin2
2

e vediamo che il problema formalmente identico a quello del moto di una particella
vincolata al cono. Si tratta di un caso particolare del problema 5.106 (oppure del 5.149)
in assenza di gravit. Possiamo quindi ripetere analoghe considerazioni: in particolare
se tagliamo e incolliamo il cono su un piano, vedremo le orbite come linee rette.
Approfittiamone per verificare questo fatto con un altro procedimento, e otteniamo
esplicitamente le leggi orarie. Introduciamo le coordinate
X = r cos ( sin )
Y = r sin ( sin )
che possono essere interpretate come coordinate cartesiane sul cono tagliato e incollato
sul piano. Le relazioni inverse sono
p
r = X2 + Y2
1 Y
= arctan
sin X
Derivando rispetto al tempo troviamo
X X + YY
r =
X2 + Y2
1 XY Y X
=
sin X 2 + Y 2
Sostituendo nellenergia e nel momento angolare troviamo
2 2
1 X X + YY 1 XY Y X
E= m + m
2 X2 + Y2 2 X2 + Y2
1
= m X 2 + Y 2
2
Lz 0

= Lz = m XY Y X
sin
cio le espressioni di una particella libera. Derivando rispetto al tempo otteniamo

X Y X 0
=
Y X Y 0
X = 0
Y = 0
e quindi
X = C1 + C2 t
Y = C3 + C4 t

dove le costanti Ci devono essere determinate imponendo le condizioni iniziali. Occorre

ricordare che il cono non ricopre tutto il piano. Ad ogni modo possiamo ora scrivere
esplicitamente la soluzione
q
r (t) = (C1 + C2 t)2 + (C3 + C4 t)2
1 C3 + C4 t
(t) = arctan
sin C1 + C2 t

5.153. ISOCRONA DI BERNOULLI ??
5.153. Isocrona di Bernoulli ??
~v
~g
y = F (x)
Figura 5.128.: Il punto materiale e il profilo considerato. Si scelto il sistema di coordina-

te in modo che il punto di partenza sia nellorigine. La curva disegnata
solo a titolo di esempio, ed anzi si pu capire sulla base di considerazioni
qualitative che non sicuramente quella cercata.
Una particella di massa m scivola su un profilo privo di attrito come in Figura 5.128,
sotto lazione della forza di gravit. La forma del profilo
y = F(x)
tale che la componente verticale della velocit rimane costantemente identica la suo
valore iniziale.
Per quale motivo il profilo di esempio in Figura 5.128 non pu essere quello giusto?
Determinare la forma corretta del profilo.
Soluzione
Osserviamo prima di tutto che la curva in Figura 5.128 ha la concavit rivolta verso
il basso. Questo significa che, se la componente verticale della velocit deve rimanere

costante, quella orizzontale deve diminuire. Infatti
y = F 0 ( x ) x
e quindi
y
x =
F0 (x)
ma F 0 ( x ) una funzione crescente. Il modulo della velocit di conseguenza diminuisce
nel tempo, ma questo impossibile perch mano mano che la particella scende verso il
basso dovrebbe aumentare la propria energia cinetica. Per questo ci attendiamo che la
curva corretta abbia la concavit rivolta verso lalto.
Per determinare questultima conviene scrivere
x = G (y)
dove G la funzione inversa di F. Scriviamo adesso lenergia totale, che deve conservar-
si, nella forma
1
E = m 1 + G 0 (y)2 y 2 + mgy
2
0
dove G indica la derivata di G rispetto al suo argomento. Dato che y = vy = costante
possiamo anche scrivere
1 1
m 1 + G 0 (0)2 v2y = m 1 + G 0 (y)2 v2y + mgy
2 2
e in conclusione s
dx 2gy
= G 0 (0)2
dy v2y
Questa unequazione differenziale per la funzione x = G (y) che si integra diretta-

mente, tenendo conto del fatto che G (0) = 0 nel sistema di riferimento scelto. Otteniamo
quindi
ys
2gu
x = G 0 (0) 1 2 0 2 du
0 v y G (0)
Lintegrale si pu calcolare per tutti i valori di y tali che
v2y G 0 (0)2
y<
2g
otteniamo quindi una serie di curve

!3/2
v2y 2g
x = G 0 (0)3 G 0 (0)2 2 y (5.153.1)
3g vy

che soddisfano le propriet richieste. Se adesso riscriviamo la relazione precedente nella

forma ! !3/2 !3/2
3g v2y 0 3 2g v2y 0 2
x G (0) = G (0) y
v2y 3g v2y 2g
vediamo che abbiamo a che fare in realt sempre con la stessa curva di base, ad esempio
quella ottenuta per G 0 (0) = 0
!3/2
3g 2g
x= (y)3/2
v2y v2y
alla quale stata applicata la traslazione pi generale che continua a farla passare per
lorigine, come potevamo attenderci a priori.
y
x = 1m x = 1m
y = 1m
Figura 5.129.: La forma corretta del profilo (curva continua), data dallEquazio-
ne (5.153.2) prendendo v2y /g = 1 m. La curva pi generale (5.153.1) si pu
ottenere applicando a questa una traslazione arbitraria che per continui
a farla passare per lorigine. Un esempio la curva tratteggiata.
La curva di base considerata si pu riscrivere pi semplicemente come

y 1 | x | 2/3
= 3 (5.153.2)
2

dove = v2y /g, ed rappresentata in Figura 5.129 per = 1 m. Si pu verificare che,

come ci aspettavamo, la concavit adesso rivolta verso lalto. Dalla (5.153.1)
Possiamo infine svincolarci dalla particolare scelta fatta per il sistema di coordinate, ed
affermare che si potr ottenere il profilo pi generale con le propriet volute applicando
alla curva in Figura 5.129 una trasformazione di scala del fattore desiderato e una
traslazione arbitraria.

5.154. OSCILLAZIONI IN UN POTENZIALE??
5.154. Oscillazioni in un potenziale??

Una particella di massa m si muove in una dimensione soggetta ad un potenziale
( 2
kx
+ x x>0
U ( x ) = kx2 2
2 x x<0
dove k e sono costanti positive di opportune dimensioni e x la coordinata cartesiana
della particella.
Calcolare il periodo delloscillazione risultante, in funzione dellenergia totale E. Con-
siderare in particolare il caso E 0 e E .
Soluzione
Per x > 0 il potenziale equivalente a quello di una molla di costante elastica k e
lunghezza a riposo nulla, fissata nel punto

x=
k
e per x < 0 a quello di una molla identica, ma fissata nel punto

x=
k
Di conseguenza in ciascuna regione la particella compier un tratto
q di una oscillazione
2E
armonica. Se poniamo come condizioni iniziali x (0) = 0 e v(0) = m data la simmetria
il periodo sar il doppio della durata del moto in x > 0.
La soluzione generale dellequazione del moto per x > 0 sar

x (t) = A cos t + B sin t
k

con = k/m.
Imponiamo le condizioni iniziali:

x (0) = A =0
kr
2E
x (0) = B =
m
e quindi r
1 2E
x (t) = (cos t 1) + sin t
k m
Determiniamo dopo quanto tempo la particella torna in x = 0. Scriviamo lequazione
x (t) = 0 nella forma
r !
2 t 2 2E
sin + cos t sin t = 0
k 2 m 2 2

U (x)
Figura 5.130.: Il grafico del potenziale U ( x ) considerato nel problema, tracciato con una
linea continua. Sono stati tracciati anche i due potenziali quadratici che
coincidono con esso per x > 0 e x < 0.
Abbiamo ovviamente la soluzione t = 0. Ci interessa la seconda, che si ottiene quando

si annulla lespressione tra parentesi. Otteniamo
r
t k 2E
tan =
2 m
ossia r !
2 k 2E
t = arctan
m
In conclusione avremo per il periodo
r !
4 k 2E
T ( E) = arctan
m
Per piccoli valori dellenergia
m 2 2
E
2k2

possiamo utilizzare lapprossimazione arctan x ' x e otteniamo

r
4k 2E
T ( E) ' 2
m

e quindi T ( E) E. Nel limite opposto di grande energia possiamo approssimare
arctan x ' /2 e otteniamo
2
T ( E) =

cio il periodo di un oscillatore armonico di massa m e costante elastica k.

6. Dinamica del corpo rigido
6.1. Tensore di inerzia di un cubo I ?
Determinare il tensore di inerzia di un corpo rigido formato da masse puntiformi di
massa m poste ai vertici di un cubo di lato a, collegate tra loro con barre di massa
trascurabile. Porre lorigine nel centro di massa del cubo.
Soluzione
Il corpo simmetrico rispetto a inversioni e permutazioni degli assi coordinati. Da
questo segue che gli elementi fuori diagonale sono nulli, e quelli diagonali tutti uguali.
Calcoliamo allora
I xx = m y2i + z2i
Tutte le masse sono alla stessa distanza dallasse z, data da
a2
y2i + z2i =
2
da cui
a2
I xx = I yy = I zz = 8m = 4ma2
2
429
6.2. TENSORE DI INERZIA DI UN CUBO II ??
6.2. Tensore di inerzia di un cubo II ??

Determinare il tensore di inerzia di un cubo omogeneo di lato a e massa M. Porre
lorigine del sistema di coordinate nel centro di massa.
Soluzione
A causa della simmetria del corpo il tensore di inerzia diagonale, con elementi diago-
nali uguali. Possiamo allora calcolare

xx
I = ( x2 + y2 )dm
dove lintegrazione estesa a tutto il corpo. In coordinate cartesiane abbiamo
M
dm = dV = dxdydz
a3
e quindi lintegrale diviene
a/2 a/2 a/2
M
I xx = dx dy dz ( x2 + y2 ) .
a3 a/2 a/2 a/2
Integriamo su z
a/2 a/2
M
I xx = a dx dy ( x2 + y2 )
a3 a/2 a/2
quindi su y
a/2
M 11 3
I xx = a dx ( ax2 + 2 a )
a3 a/2 38
ed infine su x, ottenendo
1
I xx = I yy = I zz = Ma2 .
6

6.3. TENSORE DI INERZIA E ROTAZIONI ? ? ?
6.3. Tensore di inerzia e rotazioni ? ? ?

Trovare la legge di trasformazione del tensore di inerzia di un corpo rigido per rotazioni
infinitesime del sistema di coordinate. Mostrare che se il corpo rigido invariante per
rotazioni il tensore di inerzia diagonale.
Soluzione
Il tensore di inerzia si pu scrivere nella forma

I = dm (r2 ab r a r b ) .
ab
Sappiamo che sotto rotazioni infinitesime possiamo scrivere la legge di trasformazione

di un vettore (ad esempio ~r) come
~r ~r +~ ~r = ~r + ~r
dove
0 z y
= z 0 x .
y x 0
Il tensore trasformer come il prodotto delle componenti di due vettori, e quindi come
I (1 + ) I (1 + )T = I + I I .
Se il corpo rigido invariante deve essere
I I = 0
ossia
xx xx
0 z y I I xy I xz I I xy I xz 0 z y
z 0 x I yx I yy I yz = I yx I yy I yz z 0 x .
y x 0 I zx I zy I zz I zx I zy I zz y x 0
Calcolando la componente 1, 1 di ambo i membri abbiamo
z I yx + y I zx = z I xy y I xz
da cui I yx = I xy = 0 e I xz = I zx = 0. Dalla componente 2, 2 abbiamo analogamente
z I xy x I zy = z I yx + x I yz
da cui segue anche I yz = I zy = 0. Il tensore di inerzia dunque diagonale. Considerando
la componente 1, 2 abbiamo
z I yy = z I xx
e dalla 1, 3
y I zz = y I xx
da cui segue I xx = I yy = I zz .

6.4. TENSORE DI INERZIA E TRASLAZIONI ? ? ?
6.4. Tensore di inerzia e traslazioni ? ? ?

Supponendo noto il tensore di inerzia di un corpo rispetto al suo centro di massa,
calcolare quello di un corpo identico traslato di ~a.
Soluzione
Le componenti del tensore di inerzia riferito al centro di massa si scrivono nella forma

ab
Icm = mi ri2 ab ria rib .
i
Con una traslazione definiamo un nuovo sistema di coordinate con origine in ~a

~ui = ~ri +~a
e sostituendo abbiamo
h i
ab
Icm = i i
m (~
u +~
a ) 2 ab
( u a
i + a a
) u b
+ a b
ossia h i
ab
Icm = mi u2i + a2 2~ui ~a ab uia uib + a a ab uia ab a a uib .
i
Separando i diversi termini abbiamo
h i
ab
Icm = mi u2i ab uia uib
i
" !#
2 ab~a mi~ui ab mi uia + a a mi uib
i i i
h i
+ a a a 2 ab a b
mi
i
e tenendo conto che
mi~ui = ~uCM = ~a
i
mi = M
i
abbiamo
h i
ab
Icm = i i
m u 2 ab
u a b
u
i i
i
h i
2M a2 ab a a ab
h i
+ M a2 ab a a ab .
Riassumendo abbiamo h i
I ab = Icm
ab
+ M a2 ab a a ab

6.5. TEOREMA DI STEINER ??
6.5. Teorema di Steiner ??

Dimostrare, utilizzando i risultati dellesercizio precedente, il risultato che segue. Sia
Icm il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse n passante per il suo centro di
massa.
Il momento di inerzia dello stesso corpo rispetto ad un asse ad esso parallelo a
distanza a dal centro di massa dato da
Ia = Icm + Ma2 .
Soluzione
Dal problema precedente abbiamo per una traslazione qualsiasi

ij ij
Ia = Icm + M a2 ij ai a j .
Calcolando il momento di inerzia rispetto allasse identificato dal versore n abbiamo

ij ij
Ia ni n j = Icm ni n j + M a2 ij ai a j ni n j
ossia
Ia = Icm + M a2 ~a n ~a n
ma scegliendo la traslazione ortogonale a n abbiamo ~a n,
che il risultato cercato.

6.6. CILINDRO SU UN PIANO INCLINATO?
6.6. Cilindro su un piano inclinato?

Un cilindro ruota senza strisciare su un piano inclinato di un angolo . Calcolare
laccelerazione del suo centro di massa.
Soluzione
Possiamo scrivere lenergia totale nella forma
1 1
E= M s 2 + I 2 Mgs sin
2 2
dove s una coordinata presa lungo il piano e I il momento di inerzia del cilindro
rispetto al suo asse. Dalla condizione di puro rotolamento R = s abbiamo

1 I
E= M + 2 s 2 Mgs sin
2 R
e derivando rispetto al tempo

I
E = M+ s s Mgs sin = 0
R2
abbiamo le equazioni del moto

Mg sin
s =
M + RI2
che forniscono direttamente laccelerazione.

6.7. CARRUCOLA ??
6.7. Carrucola ??
Figura 6.1.: La carrucola considerata nellesercizio.
La carrucola in Figura 6.1 un cilindro libero di ruotare attorno al suo asse. Attorno
ad essa avvolto un filo inestensibile al cui estremo fissata una massa M. Determinare
laccelerazione della massa e la tensione del filo.
Soluzione
Detto I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo asse abbiamo
d
I = TR
dt
dove T la tensione del filo e la velocit angolare del cilindro. Per quanto riguarda la
massa abbiamo
dv
M = Mg T .
dt
La velocit della massa e sono legate da v = R e otteniamo infine
I
a=T
R2
Ma = Mg T
da cui
MR2 g
a=
MR2 + I
e
I
T= Mg .
MR2 +I

6.8. JOJO ??
6.8. JoJo ??
R
I, M
v
Figura 6.2.: Un modello di JoJo, ottenuto avvolgendo un filo attorno a un cilindro.
Calcolate laccelerazione del cilindro in Figura 6.2, attorno al quale avvolto un filo
inestensibile e privo di massa che si srotola durante la caduta.
Soluzione
Scriviamo le equazioni cardinali. Per il moto verticale del centro di massa abbiamo
M y = Mg + T
e per la rotazione
I = TR
dove I il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo centro di massa, I = MR2 /2.
La condizione di rotolamento puro sul filo d
R = y
da cui
I
T= y
R2
e sostituendo nella prima equazione si trova

I
M + 2 y = Mg
R
da cui
MR2 2
y = 2
g= g (6.8.1)
I + MR 3

6.9. CAMPO DI VELOCIT DI UN CORPO RIGIDO ??
6.9. Campo di velocit di un corpo rigido ??

Un cilindro di raggio R appoggiato su un piano ruota attorno al suo asse e trasla. Detta
~ = V ex la velocit del centro di massa e
V ~ = ez la velocit angolare ad un dato istante,
determinare il campo di velocit del corpo, ossia la velocit ~v di un punto qualsiasi del
cilindro. In quali punti del cilindro la velocit massima e minima in modulo?
Soluzione
Possiamo scrivere in forma vettoriale
~ (~r ~rcm ) + ~vcm
~v =
Lasse z lungo lasse del cilindro e quello x nella direzione del moto del centro di massa.
Scriviamo esplicitamente le componenti della velocit ad un dato istante:

e
e
e
x y z
~v = 0 0 + V ex

x xcm y ycm z zcm
da cui
v x = V (y ycm )
vy = ( x xcm )
vz = 0
Calcoliamo il modulo quadro della velocit,
v2 = V 2 + 2 (y ycm )2 + 2 ( x xcm )2 2V (y ycm )
e determiniamone eventuali massimi e minimi rispetto a x, y:
v2
= 2 2 ( x xcm ) = 0
x
v2
= 2 2 (y ycm ) 2V = 0
y
Troviamo una unica soluzione che corrisponde a
x = xcm
V
y = ycm +

e quindi a v2 = 0. Se |V/ | R il punto precedente allinterno del cilindro, ed chia-
ramente il minimo assoluto del modulo della velocit. Altri eventuali punti stazionari
potranno aversi sul bordo. Parametrizzando questultimo:
x xcm = R cos
y ycm = R sin

V
< R

V V
V V
< R = R

V V
V
R < <0 0< V
<R

V V
V V
=R >R
Figura 6.3.: Il cerchietto corrisponde al punto di minima velocit in modulo, il quadrato

al punto di massima velocit in modulo. Quando il cerchietto annerito il
punto istantaneamente in quiete. Il caso V = R corrisponde a puro
rotolamento.
abbiamo
v2 = V 2 + 2 R2 2VR sin
e quindi
v2
= 2VR cos

cio

=
2
v = (V R)2
2
x xcm = 0
y ycm = R
e
3
=
2
v = (V + R)2
2
x xcm = 0
y ycm = R

Riassumiamo i possibili casi in Figura 6.3.

6.10. TENSORE DI INERZIA DI UN PARALLELEPIPEDO ??
6.10. Tensore di inerzia di un parallelepipedo ??

Calcolare il tensore di inerzia di un parallelepipedo di lati a, b e c e massa totale M
distribuita omogeneamente, in un sistema di riferimento opportunamente scelto.
Soluzione
Scegliendo lorigine del sistema di riferimento nel centro di massa e gli assi , y e z
paralleli ai lati di lunghezza a, b e c rispettivamente, abbiamo che il tensore di inerzia
diagonale. Infatti la distribuzione di massa invariante rispetto alla riflessione x x,
mentre Ixy e Ixz cambiamo segno, per cui deve essere Ixy = 0 e Ixz = 0. Ragionando allo
stesso modo per la riflessione y y si conclude che deve essere anche Iyz = 0.
Calcoliamo adesso esplicitamente Izz :

Izz = dm ( x2 + y2 )
ossia
Izz = dV ( x2 + y2 ) .
Utilizzando coordinate cartesiane e = M/V = M/( abc) abbiamo

a/2 b/2 c/2
M
Izz = dx dy dz( x2 + y2 ) .
abc a/2 b/2 c/2
Lintegrale in z immediato:
a/2 b/2
M
Izz = dx dy( x2 + y2 )
ab a/2 b/2
e quello in y da
a/2
M 1 3
Izz = dx ( x2 b + b )
ab a/2 12
infine
M 1 3 1 M
Izz = ( a b + ab3 ) = ( a2 + b2 ) .
ab 12 12 12
Il risultato per Iyy e Ixx si ottiene immediatamente sostituendo a e b con le lunghezze
dei lati perpendicolari allasse considerato:
M 2
Iyy = ( a + c2 )
12
M 2
Iyy = ( a + c2 ) .
12

6.11. TENSORE DI INERZIA DI UNA LAMINA RETTANGOLARE ??
6.11. Tensore di inerzia di una lamina rettangolare ??

Utilizzando il risultato del problema precedente calcolare il tensore di inerzia di una
lamina rettangolare (spessore trascurabile) di lati a e b e massa M.
Soluzione
Consideriamo prima di tutto Izz . La sua espressione
M 2
Izz = ( a + b2 )
12
non dipende dallo spessore c, per cui resta invariata. Per Ixx abbiamo
M 2 M
Ixx = lim ( b + c2 ) = b2
c 0 12 12
e analogamente
M 2 M
Iyy = lim ( a + c2 ) = a2 .
c 0 12 12
Notare che Ixx + Iyy = Izz .

6.12. TENSORE DI INERZIA DI UNA LAMINA ??
6.12. Tensore di inerzia di una lamina ??

Mostrare che un asse principale di inerzia di una lamina perpendicolare ad essa.
Scegliendo lasse z lungo tale direzione mostrare che vale sempre
Izz = Ixx + Iyy
Soluzione
Se scegliamo la direzione z perpendicolare alla lamina e lorigine su di essa per tutti i
punti sar ovviamente z = 0. Da questo segue che il tensore di inerzia avr la struttura

Ixx Ixy 0
Ixy Iyy 0
0 0 Izz
Ma se scriviamo esplicitamente gli elementi diagonali

Ixx = dm y2

Iyy = dm x2

Izz = dm ( x2 + y2 )
concludiamo immediatamente che Izz = Ixx + Iyy .

6.13. DISUGUAGLIANZE TRA ELEMENTI DEL TENSORE DI INERZIA ??
6.13. Disuguaglianze tra elementi del tensore di inerzia ??

Mostrare che per qualsiasi corpo si ha
2
Ixx Iyy Ixy
Soluzione
Il tensore di inerzia semidefinito positivo, perch i suoi autovalori (momenti principali
di inerzia) non possono essere negativi. Ma allora i determinanti di tutti i suoi minori
principali sono 0, in particolare scegliendo la prima e la seconda riga abbiamo
2
Ixx Iyy Ixy 0
che quanto richiesto.

6.14. TENSORE DI INERZIA DI UNA DISTRIBUZIONE LINEARE DI MASSA ??
6.14. Tensore di inerzia di una distribuzione lineare di massa

??
Mostrare che il determinante di un tensore di inerzia zero se e solo se la massa
distribuita su una retta passante per lorigine.
Soluzione
Dimostriamo la sufficienza. Dato che il determinante invariante per rotazioni del
sistema di coordinate, possiamo scegliere senza perdere di generalit una distribuzione
di massa lungo lasse z. Il tensore di inerzia allora diagonale, perch per tutti i punto
x = 0 e y = 0 e quindi tutti i prodotti del tipo xy, xz e yz sono nulli. Inoltre

Izz = dm ( x2 + y2 ) = 0
da cui segue subito che il determinante nullo.

Dimostriamo ora la necessit. Per quanto detto in precedenza possiamo sempre sce-
gliere un sistema di riferimento nel quale il tensore diagonale. Se il determinante
nullo allora almeno uno di Ixx , Iyy e Izz deve esserlo. Supponiamo ad esempio che sia
Izz = 0, allora per tutti i punti dovr essere x = 0 e y = 0 e la massa sar distribuita
sullasse z. Analogamente negli altri due casi.

6.15. CILINDRO LANCIATO SU UN PIANO ??
6.15. Cilindro lanciato su un piano ??

Un cilindro viene lanciato su un piano con coefficienti di attrito s e d . Il cilindro ha
raggio R, e la massa al suo interno distribuita con una densit dipendente solo dalla
distanza dallasse. Inizialmente il moto di pura traslazione. Calcolare in funzione del
tempo la velocit del centro di massa e quella angolare. Per quale distribuzione di massa
la velocit finale minima?
Soluzione
Inizialmente si ha una forza di attrito d Mg, e le equazioni del moto saranno
M v = d Mg
I = d MgR
per cui la velocit diminuir linearmente in funzione del tempo e la velocit angolare
aumenter, sempre linearmente. Mettendo le opportune condizioni iniziali abbiamo
v = v0 d gt
MgR
= d t.
I
Queste relazioni saranno valide fino a quando non si arriver, a t = t? , ad una condizio-
ne di rotolamento puro, definita da v = R, cio
MgR2
v0 d gt = d t
I
da cui si trova
v0 1
t = .
d g 1 + MR2
I
Da questo momento in poi le velocit rimarranno costanti:
MR2
I
v = R = 2 v0 .
1 + MR
I
Per minimizzare la velocit finale dovremo rendere minimo il rapporto MR2 /I. Il valore
massimo di I si ottiene se tutta la massa distribuita sulla superficie laterale, in questo
caso I = MR2 e
1
v = R = v0 .
2
Per un cilindro omogeneo I = MR2 /2 e
2
v = R = v0 .
3
e ine, se tutta la massa concentrata sullasse I = 0 e v = R = v0 . Linterpreta-
zione di questo caso limite che in assenza di inerzia angolare il cilindro si mette
immediatamente a ruotare senza strisciare, come si pu verificare dalla formula per t? .

6.16. SBARRA SU RULLI ROTANTI ??
6.16. Sbarra su rulli rotanti ??

Una sbarra di lunghezza ` e massa m appoggiata su due rulli di raggio che ruotano
con velocit angolare costante 0 e 0 attorno al loro asse, come in Figura 6.4. La
distanza tra i rulli 2a < ` e tra essi e la sbarra c attrito, descritto da coefficienti s e d
(gli stessi per entrambi i rulli). Supponendo la velocit della sbarra piccola in modulo
rispetto a |0 | Scrivere lequazione del moto per il movimento orizzontale della sbarra
e studiare la possibilit di soluzioni oscillatorie.
0 0
Figura 6.4.: La sbarra appoggiata sui rulli rotanti considerata nel problema. Viene
indicata la direzione di rotazione.
Soluzione
Scriviamo anzitutto le equazioni del moto. Laccelerazione verticale della sbarra nulla,
quindi
N1 + N2 mg = 0
dove N1 e N2 sono le reazioni normali dei cilindri. deve essere nullo non ruota, e quindi
il momento totale applicato ad essa deve essere nullo. Calcolando i momenti rispetto al
centro di massa della sbarra abbiamo
N1 ( a + x ) + N2 ( a x ) = 0
dove x lo spostamento del centro di massa della sbarra rispetto al punto intermedio
tra i due contatti. Risolvendo otteniamo
mg x
N1 = 1
2 a
mg x
N2 = 1+ .
2 a
Scriviamo adesso lequazione per il moto orizzontale della sbarra. Tenendo conto che
la velocit della sbarra non supera mai in modulo quella del rullo al punto di contatto
possiamo scrivere per 0 > 0
d mg
m x = d ( N1 N2 ) = x
a
che descrive una oscillazione armonica di periodo
r
a
T = 2 .
d g

6.16. SBARRA SU RULLI ROTANTI ??
Nel caso 0 < 0 abbiamo invece

d mg
m x = d ( N1 N2 ) = x
a
che descrive una soluzione del tipo
x = Aet + Bet
con r
d g
= .
a

6.17. TENSORE DI INERZIA DI UNA SFERA ??
6.17. Tensore di inerzia di una sfera ??

Calcolare il tensore di inerzia di una sfera omogenea di massa M e raggio R, riferito al
suo centro di massa.
Soluzione
La disribuzione di massa invariante per rotazioni, quindi il tensore di inerzia deve
essere diagonale e con tutti gli elementi diagonali uguali. Possiamo quindi calcolare il
momento di inerzia rispetto ad un asse qualsiasi, ad esempio quello z. Abbiamo quindi

2 2 M
Izz = dm ( x + y ) = dV ( x2 + y2 )
V
Conviene calcolare lintegrale in coordinate sferiche, per le quali
x = r sin cos
y = r sin sin
dV = r2 sin drdd
da cui
R 2
M
Izz = dr sin d d r4 sin2
V 0 0 0
ossia
R 1
M
Izz = 4 3
2 dr d cos r2 1 cos2
3 R 0 1
R
M 2
= 4 3
2 2 dr r4
3 R
3 0
M 8 R5 2
= 4 3 3 5
= MR2
3 R
5

6.18. ENERGIA DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI ??
6.18. Energia di un sistema di corpi rigidi ??

Calcolare lenergia cinetica del sistema di corpi rigidi in Figura 6.5, esprimendola in
funzione della coordinata e assumendo condizioni di puro rotolamento tra tutti i corpi
in contatto. I due cilindri hanno massa m1 , m2 , momento di inerzia rispetto al loro asse
I1 , I2 e raggio R1 , R2 . Il cilindro pi esterno immobile e ha raggio R > R1 + R2 . Lasta
ha massa m e momento di inerzia I rispetto allasse passante per il suo centro di massa.
Tutte le distribuzioni di massa sono omogenee.
I1 , m 1 , R 1
I, m
I2 , m 2 , R 2
Figura 6.5.: Il sistema di corpi rigidi considerato nel problema.
Soluzione
Date le condizioni di rotolamento puro, il sistema ha un unico grado di libert. Utilizze-
remo come coordinata per descriverlo langolo in figura. Per scrivere lenergia cinetica,
sommiamo i contributi dei diversi corpi rigidi presenti.
Per quanto riguarda lasta, osserviamo che essa ruota attorno al punto posto al centro
Possiamo scrivere quindi
del cilindro grande con velocit angolare .
1
Kasta = Iasta 2 (6.18.1)
2
dove I il momento di inerzia rispetto allasse passante per il punto fisso
`2
m 1 m m 2
Iasta = r2 dr = `32 + `31 = `1 + `22 `1 `2 (6.18.2)
`1 + `2 `1 3 `1 + `2 3

6.18. ENERGIA DI UN SISTEMA DI CORPI RIGIDI ??
dove `1 = R R1 e `2 = R R2 sono le lunghezze dei due segmenti dellasta con un

estremo nel centro di rotazione.
Possiamo considerare il moto dei due cilindri come una pura rotazione attorno al
punto di contatto. Quindi serve calcolare le velocit angolari. Osserviamo che il centro
del primo cilindro si muove con velocit
v1 = `1 (6.18.3)
ma daltra parte deve essere anche
v 1 = 1 R 1 (6.18.4)
ed eguagliando le due espressioni si ottiene
`1 R R1
1 = = (6.18.5)
R1 R1
Ragionando nello stesso modo per il secondo cilindro si trova
`2 R R2
2 = = (6.18.6)
R2 R2
Mettendo insieme tutti i termini otteniamo infine
1 1 1
K= Iasta 2 + I1 + m1 R21 12 + I2 + m2 R22 22 (6.18.7)
2 2 2
dove
1
I1,2 = m1,2 R21,2 . (6.18.8)
2

6.19. CILINDRO SU PIANO INCLINATO ??
6.19. Cilindro su piano inclinato ??

Il cilindro in figura viene lasciato cadere sul piano inclinato in Figura 6.6 con velocit
iniziale v0 e velocit angolare iniziale 0 . Tra piano e cilindro si ha attrito con coefficienti
statici e dinamici s , d . Determinare in quali condizioni dopo un tempo sufficiente il
cilindro mantiene un moto di puro rotolamento.
v0
Figura 6.6.: Il cilindro considerato nel problema, con velocit del centro di massa e
velocit angolare iniziali arbitrarie.
Soluzione
Scriviamo le equazioni del moto per il cilindro. Per laccelerazione in direzione parallela
al piano abbiamo
Mv = Fa + Mg sin
e in direzione perpendicolare
0 = N Mg cos
La seconda equazione cardinale da invece
I = RFa
Per la forza di attrito si devono distinguere tre casi, a seconda che la velocit del cilindro
al punto di contatto sia positiva, negativa o nulla. Questa si scrive anzitutto
vc = v + R
e quindi avremo
Mv = d N + Mg sin (6.19.1)
I = d NR (6.19.2)

per vc > 0,
Mv = Fs + Mg sin (6.19.3)
I = Fs R (6.19.4)
per vc = 0 (con | Fs | < s N) e
M v = d N + Mg sin (6.19.5)
I = d NR (6.19.6)
per vc < 0. In ciascun caso N = Mg cos . Combinando le equazioni precedenti

possiamo scrivere delle equazioni per vc :
v c = d a + g sin vc > 0
Fs
v c = a + g sin vc = 0
N
vc = d a + g sin vc < 0
dove
1 R2
a=N + = 3g cos (6.19.7)
M I
Abbiamo diversi possibili scenari, riassunti in Figura 6.7.
Se d > 13 tan la velocit del punto di contatto diminuisce (linearmente nel tempo) se
positiva, e aumenta (sempre linearmente) se negativa. Questo significa che in un tempo
finito avremo vc = 0, indipendentemente dalle condizioni iniziali. Per consistenza dovr
essere v c = 0, cio
N
| Fs | = tan < s N
3
che assicurato dato che s > d .
Se d = 13 tan una velocit del punto di contatto inizialmente positiva rimane co-
stante, quindi non si arriva a rotolamento puro se v0 + 0 R > 0. Invece se la velocit del
punto di contatto inizialmente negativa, cresce linearmente e si arriva a rotolamento
puro in un tempo finito.
Infine se d < 31 tan la velocit del punto di contatto cresce comunque linearmente
nel tempo. Quindi se v0 + 0 R > 0 non si arriver mai a rotolamento puro. Se v0 +
0 R 0 invece si arriver in un tempo finito ad esso, e la condizione perch questo
continui si scrive ancora
1
s > tan
3
1
ma non automaticamente assicurata da s > d . Se s < 3 tan la velocit del punto
di contatto continuer ad aumentare.

d > 13 tan d = 13 tan

vc vc
t t
vc d < 13 tan s > 13 tan vc d < 13 tan s < 13 tan
t t
Figura 6.7.: Evoluzione della velocit del punto di contatto tra cilindro e piano, per
diversi possibili valori di d , e delle condizioni iniziali.

6.20. SISTEMA DI CARRUCOLE E CORPI RIGIDI ??
6.20. Sistema di carrucole e corpi rigidi ??
I, R
I2 , R 2 , M 2
I1 , R 1 , M 1
Figura 6.8.: Il sistema di carrucole e corpi rigidi considerato nellesercizio.
Nel sistema in Figura 6.8 il filo inestensibile e privo di massa avvolto ai due cilindri
appesi e resta aderente alla carrucola. Scrivere le equazioni che determinano le accele-
razioni angolari e lineari dei tre corpi rigidi, e la tensione del filo. I momenti di inerzia
sono dati rispetto ad un asse passante per il centro di massa dei cilindri. Cosa succede
alla tensione se I 0?
Soluzione
Scriviamo lequazione del moto per la carrucola, indicando con T1 e T2 le tensioni del
filo dal lato della massa M1 e di quella M2
I = R ( T1 T2 ) (6.20.1)
Analogamente per la massa a destra
I1 1 = R1 T1
M1 y1 = T1 M1 g
e per quella a sinistra
I2 2 = R2 T2
M2 y2 = T2 M2 g

6.20. SISTEMA DI CARRUCOLE E CORPI RIGIDI ??
dove y1 e y2 sono le posizioni verticali dei loro centri di massa. Dato che il filo
inestensibile, e resta aderente alla carrucola, deve essere
y1 = R R1 1
y2 = R + R2 2
ed abbiamo un numero sufficiente di equazioni per ricavare le quantit incognite. Po-

nendo I1 = m1 R21 /2 e I2 = m2 R22 /2 troviamo
gR ( M1 M2 )
=
3I + ( M1 + M2 ) R2

2g 3I + 2M2 R2
1 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ] R1

2g 3I + 2M1 R2
2 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ] R2

g 6I + (3M1 + M2 ) R2
y1 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]

g 6I + ( M1 + 3M2 ) R2
y2 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]

gM1 3I + 2M2 R2
T1 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]

gM2 3I + 2M1 R2
T2 =
3 [3I + ( M1 + M2 ) R2 ]
Nel caso I 0 si trova

2gM1 M2
T1 = T2 =
3 ( M1 + M2 )
Luguaglianza tra le due tensioni era evidente gi considerando lequazione (6.20.1).

6.21. SISTEMA DI CARRUCOLE ??
6.21. Sistema di carrucole ??

Scrivere le equazioni che determinano accelerazioni e tensioni dei fili per il sistema in
Figura 6.9, sapendo che il filo inestensibile e privo di massa non slitta sui cilindri.
I2, R2
M3
I1, M1, R1
Figura 6.9.: Il sistema di carrucole considerato nellesercizio.
Soluzione
Usando le convenzioni in Figura 6.10 scriviamo le equazioni del moto per il primo
cilindro
M1 y1 = T1 + T2 M1 g
I1 1 = R1 ( T2 T1 )
per la carrucola
I2 2 = R2 ( T2 T3 )
e per la massa sospesa

M3 y3 = T3 M3 g
Dato che il filo rimane aderente ai cilindri, ed inestensibile, abbiamo inoltre le

condizioni che seguono:
1. Il punto A del cilindro rimane istantaneamente fermo,
y 1 R1 1 = 0

6.21. SISTEMA DI CARRUCOLE ??
C D I2, R2
T2 T3
T3
M3
T1 T2
M3g
A B I1, M1, R1
M1g
Figura 6.10.: Forze applicate al sistema per il problema 6.21.
2. Il punto B del cilindro ha la stessa velocit del punto C della carrucola
y 1 + R1 1 = R2 2
3. Il punto D della carrucola ha la stessa velocit della massa sospesa
R2 2 = y 3
Derivando queste condizioni rispetto al tempo otteniamo dei vincoli tra le accelerazioni.
Abbiamo quindi un numero sufficiente di equazioni per determinare y1 , y3 , 1 , 2 , T1 , T2 ,
T3 .

6.22. CONTATTO TRA CORPI RIGIDI ??
6.22. Contatto tra corpi rigidi ??

I tre cilindri identici (momento di inerzia I) in Figura 6.11 inizialmente ruotano libera-
mente attorno al proprio asse con la stessa velocit angolare 0 . A meno di non tovarsi in
una condizione di rotolamento puro in ciascun punto di contatto si sviluppano delle for-
ze di attrito. Calcolare le velocit angolari a regime, cio dopo un tempo arbitrariamente
lungo.
0 0 0
Figura 6.11.: I tre cilindri in contatto. Sono indicate le velocit angolari iniziali.
Soluzione
Possiamo scrivere le equazioni del moto dei tre cilindri nella forma
I 1 = R f 1 (6.22.1)
I 2 = R f 1 + R f 2 (6.22.2)
I 3 = R f 2 (6.22.3)
dove f 1 e f 2 sono forze (incognite) che rappresentano lattrito tra un cilindro e laltro.
Da questo segue immediatamente
I ( 1 + 3 2 ) = 0 (6.22.4)
cio la quantit 1 + 3 2 si conserva. Nella situazione finale deve essere 1 =

2 e 2 = 3 (velocit relativa nulla ai punti di contatto), mentre inizialmente
1 + 3 2 = 0 , quindi
1
1 = 0 (6.22.5)
3
da cui le velocit finali:
1 1 1
1 = 0 , 2 = 0 , 3 = 0 (6.22.6)
3 3 3

6.23. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI I ??
6.23. Momento di inerzia e proiezioni I ??

Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse non cambia
spostando arbitrariamente ciascun elemento di massa parallelamente a . Utilizzare
questo risultato per dimostrare che il momento di inerzia di un cilindro di massa M e
raggio R fissati rispetto al suo asse non dipendono dalla altezza h.
Soluzione
Senza perdita di generalit calcoliamo il momento di inerzia rispetto allasse z. Abbiamo
I= mi (xi2 + y2i )
i
dove mi la massa dellelemento i-esimo, posto in ( xi , yi , zi ). Una arbitraria traslazione

di questo lungo z non cambia le coordinate xi e yi , quindi I non cambia. Considerando
un cilindro, possiamo traslare ciascun elemento in modo da portarlo in z = 0, senza
cambiare il suo momento di inerzia. Questultimo non potr quindi dipendere da h.

6.24. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI II ??
6.24. Momento di inerzia e proiezioni II ??

Mostrare che il momento di inerzia di un corpo rispetto ad un asse si pu scrivere come
somma dei momenti di inerzia di due lamine ottenute proiettando tutti gli elementi di
massa su due piani passanti per e ortogonali tra di loro. Usare questo risultato e quello
del problema 6.24 per calcolare il momento di inerzia di un cilindro omogeneo di massa
M, raggio di base R e altezza h rispetto allasse in Figura 6.12.
Figura 6.12.: Lasse rispetto al quale calcolare il momento di inerzia nel problema.
Soluzione
Scegliamo per lasse z. Abbiamo quindi
I= mi xi2 + mi y2i
i i
dove il primo termine il momento di inerzia del corpo proiettato sul piano y = 0 e
il secondo quello del corpo proiettato sul piano x = 0. Nel caso del cilindro, la prima
proiezione (P x , vedere Figura 6.13) da un disco di massa M uniformemente distribuita
e raggio R, per cui

M 2 2 MR2
I1 = r cos rdrd =
R2 4
Per calcolare il secondo termine proiettiamo prima nel piano z = 0 (Pz , vedere Figu-
ra 6.13): per quanto discusso nel problema 6.23 il momento di inerzia non cambia. Pro-
iettiamo adesso nel piano y = 0 (Py , vedere figura): abbiamo una distribuzione lineare
uniforme di massa, e quindi
1
I2 = Mh2
12

6.24. MOMENTO DI INERZIA E PROIEZIONI II ??
z
Px
Py Pz
Figura 6.13.: Proiezioni del cilindro.
Il risultato finale quindi

1 2 1 2
I = I1 + I2 = M R + h
4 3

6.25. TENSORE DI INERZIA CORPO COMPOSTO ??
6.25. Tensore di inerzia corpo composto ??

Allinterno di una sfera di raggio R si trova una cavit pure sferica di raggio R/2 centrata
in un punto a distanza d R/2 dal centro della prima. Calcolare il tensore di inerzia
del corpo rispetto al centro di massa, se la sua massa totale M.
R/2
d
Figura 6.14.: La sfera cava considerata nellesercizio.
Soluzione
Calcoliamo prima di tutto il tensore di inerzia di una sfera piena di massa M e raggio
R rispetto al suo centro di massa. Data la simmetria, il tensore sar proporzionale alla
matrice identica, cio Ixx = Iyy = Izz . Inoltre

Ixx + Iyy + Izz = (y2 + z2 )dm + ( x2 + z2 )dm + ( x2 + y2 )dm
da cui

3Ixx = 2 x2 + y2 + z2 dm
Abbiamo quindi
2
Ixx = Iyy = Izz = r2 dV
3
e dato che
M
= 4 3
3 R
e
dV = 4r2 dr

6.25. TENSORE DI INERZIA CORPO COMPOSTO ??
otteniamo R
2 M 2
Ixx = Iyy = Izz = 4 3 4r4 dr = MR2
3 3 R 0 5
Calcoliamo adesso la posizione del centro di massa del corpo. Se mancasse la ca-
vit, esso sarebbe al centro della sfera grande, dove fissiamo lorigine del sistema di
coordinate. Chiaramente dovr essere
1 ~ M~r
~0 = 7 Md +
8
7M
dove d~ la posizione del centro della cavit rispetto allorigine, M/7 la massa della sfera
che la occuperebbe la cavit, ~r la posizione del centro di massa del corpo. Otteniamo
quindi
1
~r = d~
7
Costruiamo adesso il tensore di inerzia, sottraendo da quello di una sfera piena quello
di una sfera che occuperebbe la cavit. Scegliendo le coordinate in modo da avere
d~ = (0, 0, d) otteniamo

1 0 0 (d/7)2 0 0
2 8 2 + 8M
I= M R 0 1 0 0 (d/7)2 0
5 7 7
0 0 1 0 0 0

2 1 0 0 (8d/7)2 0 0
2 1 R 1
M 0 1 0 M 0 (8d/7)2 0
5 7 2 7
0 0 1 0 0 0
dove abbiamo applicato il teorema di Steiner (vedere lesercizio 6.5) per riferire ogni
tensore al centro di massa del corpo. Il risultato finale
2
80 d
31 1 217 R 0 0
2 2
I= MR 0 80
1 217 d
0
70 R
0 0 1

6.26. TROTTOLA SIMMETRICA ? ? ?
6.26. Trottola simmetrica ? ? ?

Una trottola simmetrica costituita da un corpo rigido con simmetria di rotazione
attorno ad un asse. Un suo estremo viene vincolato come in Figura 6.15, per il resto
lasciata libera di ruotare su se stessa e attorno al vincolo. Si vogliono discutere le
caratteristiche del suo moto, fissate le condizioni iniziali. In particolare si vuole studiare
cosa accade se inizialmente il centro di massa della trottola fermo. In questo primo
esercizio verranno impostate le equazioni necessarie.
er
e
CM
d
e
x y
Figura 6.15.: Le coordinate usate per lo studio della trottola simmetrica.
Soluzione
Utilizziamo coordinate sferiche per determinare la posizione del centro di massa del
corpo rigido rispetto allorigine del sistema delle coordinate. Abbiamo
~rCM = der (6.26.1)

dove abbiamo indicato con d la distanza tra il vincolo e il centro di massa, costante.
Fissato il centro di massa, il corpo rigido pu ancora ruotare su se stesso. In linea di
principio avremmo bisogno di una terza coordinata, che per come vedremo non gioca
alcun ruolo nel caso considerato. Per il seguito scriviamo esplicitamente lespressione
dei versori er , e e e di cui ci serviremo:

sin cos
er = sin sin
cos

cos cos
e = cos sin
sin

sin
e = cos
0
Abbiamo due evidenti leggi di conservazione.
1. Lenergia totale, somma di energia cinetica e di energia potenziale gravitazionale.

Infatti lunica altra forza esterna presente la reazione vincolare, che non compie
lavoro dato che il punto a cui applicata non si muove.
2. La componente verticale del momento angolare, considerando come polo il punto

a cui la trottola vincolata. Infatti lunica forza con un momento la forza di
gravit. Dato che essa verticale il suo momento non avr mai una componente
lungo lasse z.
Lenergia cinetica si pu scrivere come e
U = MgzCM = Mgd cos (6.26.2)
Lenergia cinetica si pu scrivere come energia di rotazione attorno al punto vincolato,

e quindi
1 T
EC = ~ I ~ (6.26.3)
2
~ la velocit angolare del corpo rigido.
dove I il tensore di inerzia della trottola e
Invece per il momento angolare si ha
~L = I
~ (6.26.4)
Il tensore di inerzia si scrive facilmente in un sistema di riferimento con gli assi alli-
neati agli assi principali di inerzia della trottola. Ma questo sistema di riferimento de-
terminato dai tre versori er , e e e legati alle coordinate sferiche utilizzate. Osserviamo
che possiamo scrivere
I = I1 er erT + I2 e eT + I2 e eT (6.26.5)

Nello scrivere lespressione precedente abbiamo tenuto conto del fatto che eA eTA
il proiettore lungo la direzione eA . Inoltre il momento di inerzia rispetto allasse e
identico a quello rispetto allasse e , dato che la trottola simmetrica. Infine, dato che la
somma dei tre proiettori la matrice identica 1 possiamo scrivere

I = I1 er erT + I2 1 er erT = I2 1 + ( I1 I2 )er erT (6.26.6)
Analogamente la velocit angolare si potr scrivere nella forma
~ = r er + e + e
(6.26.7)
e il momento angolare usando lEquazione (6.26.4) sar
~L = Lr er + L e + L e (6.26.8)
= I1 r er + I2 e + I2 e (6.26.9)
Lenergia si pu quindi scrivere nella forma
1h i
E= I1 r2 + I2 2 + 2 + Mgd cos (6.26.10)
2
e la componente verticale del momento angolare
Lz = ez ~L = Lr ez er + L ez e + L ez e
= Lr cos L sin (6.26.11)
Mostriamo adesso che anche Lr si conserva. Abbiamo
dLr d ~ d~L der

= L er = er + ~L
dt dt dt dt
~ er + ~L (~
= M er ) (6.26.12)
dove M~ il momento delle forze esterne e si tenuto conto che, dato che er solidale al
corpo rigido1 , vale
der
=~ er (6.26.13)
dt
I due termini della (6.26.12) si annullano: il primo perch M ~ = ~rcm ( Mgez ) ortogo-
nale a er , il secondo perch

~L (~ ~ I ! e r
er ) = (6.26.14)
~ er perpendicolare a er sar I (~
ma dato che er ) = I2 (~
er ) e quindi

~ I ! e r = I2
~ ! e r = 0 (6.26.15)
1 Notare che e e e non sono solidali al corpo rigido.

~ er ortogonale anche a
perch ~.
Possiamo ora scrivere lenergia nella forma

1 L2r L2 2
E= + + I2 + Mgd cos (6.26.16)
2 I1 I2
ed anche, utilizzando la (6.26.11), come

2
L2 1 Lr cos Lz I2 2
E= r + + + Mgd cos (6.26.17)
2I1 2I2 sin 2
La componente L del momento angolare non costante, ma pu essere espressa in

funzione della coordinata. Per farlo scriviamo esplicitamente lEquazione (6.26.13). Ab-
biamo
sin cos er e e
d
sin sin = r
dt 1
cos 0 0
ossia
e + sin e = e e
che ci permette di scrivere due componenti della velocit angolare in funzione delle
coordinate
Sostituendo nellenergia otteniamo infine
2
I2 L2 1 Lr cos Lz
E = 2 + r + + Mgd cos (6.26.18)
2 2I1 2I2 sin
equivalente a quella di una particella descritta da una coordinata in un potenziale

efficace
1 Lr cos Lz 2 L2
Ueff = + Mgd cos + r (6.26.19)
2I2 sin 2I1
La discussione delle soluzioni possibili sar fatta nellEsercizio 6.35.

6.27. SCONTRO TRA CUBETTI DI GHIACCIO ??
6.27. Scontro tra cubetti di ghiaccio ??
v0
Figura 6.16.: Le condizioni iniziali per i due cubetti. Il primo fermo, il secondo ha un
moto traslatorio con una velocit verticale ~v = v0 y.
Le facce dei due cubeti
sono parallele, lurto avviene su una regione molto piccola vicino ad uno
spigolo di ciascun cubetto.
Un cubetto di ghiaccio di lato a fermo sopra ad una superficie orizzontale priva di

attrito. Un altro cubetto, identico, gli viene lanciato contro con velocit ~v = v0 y come in
Figura 6.16. La densit di massa allinterno del cubetto distribuita in modo non noto,
ma si sa che il tensore di inerzia rispetto al centro di massa proporzionale allidentit.
Si conoscono la massa totale m e il momento di inerzia I rispetto ad un asse qualsiasi
passante per il centro di massa.
Lurto elastico ed istantaneo, e si vogliono calcolare le velocit lineari e angolari
(inizialmente nulle) dei due cubetti dopo lurto. Inoltre si vuole sapere se i cubetti si
urtano nuovamente dopo il primo impatto. Discutere il risultato al variare di m e I.
Soluzione
Dato che non sono presenti forze esterne (orizzontali) si conserva la quantit di moto
totale del sistema. Conviene studiare lurto in un sistema di riferimento solidale al centro
di massa. In esso la situazione prima dellurto quella in Figura 6.17, a sinistra, e la
quantit di moto totale nulla.
Per determinare le 2 componenti delle 2 velocit finali e le due velocit angolari ci
servono 6 leggi di conservazione, che sono le seguenti:
1. La quantit di moto totale totale lungo x (non ci sono forze esterne lungo x):
0 = mv1,x + mv2m,x (6.27.1)
2. La quantit di moto totale lungo y (non ci sono forze esterne lungo y):
0 = mv1,y + mv2,y (6.27.2)
3. Lenergia (lurto elastico):

1 v0 2 1 1 1 1
m 2 = m v21,x + v21,y + m v22,x + v22,y + I12 + I22 (6.27.3)
2 2 2 2 2 2

v1,y
1
v20 v1,x
v2,y
v0
2
v2,x
2
Figura 6.17.: Le posizioni e le velocit dei due cubi in un sistema solidale col cen-
tro di massa (posto nellorigine) immediatamente prima (a sinistra) e
immediatamente dopo (a destra) lurto.
4. Il momento angolare totale perpendicolare al piano xy rispetto allorigine del

sistema di coordinate:
v0 a a a a a
m 2 = m v1,x + v1,y + m v2,x + v2,y + I1 + I2 (6.27.4)
2 2 2 2 2 2
5. La quantit di moto orizzontale di ogni cubetto (le forze impulsive durante lurto
sono perpendicolari alla superficie di contatto e quindi verticali). Queste sono due
leggi di conservazione, ma non sono indipendenti dato che la loro somma da la
conservazione della quantit di moto totale lungo x considerata precedentemente:
0 = mv1,x (6.27.5)
0 = mv2,x (6.27.6)
6. Il momento angolare totale di ciascun cubetto non cambia (le forze impulsive
durante lurto sono applicate nellorigine, che abbiamo preso come polo, ed hanno
quindi momento nullo). Anche in questo caso le due leggi di conservazione non
sono indipendenti, dato che la loro somma da la conservazione del momento
angolare totale:
v0 a a a
m = m v1,x + v1,y + I1 (6.27.7)
2 2 2 2

v0 a a a
m = m v2,x + v2,y + I2 (6.27.8)
2 2 2 2
Dalle (6.27.5) e (6.27.6) concludiamo immediatamente che i cubetti si muovono in di-

rezione verticale subito dopo lurto. Inoltre dalla (6.27.2) segue che le velocit verticali

saranno uguali ed opposte. Riscriviamo adesso la (6.27.3), la (6.27.7) e la (6.27.8) nella

forma v 2
0 1 I
= v21,y + 12 + 22 (6.27.9)
2 2m
v0 2I
= v1,y + 1 (6.27.10)
2 ma
v0 2I
= v1,y + 2 (6.27.11)
2 ma
Sottraendo membro a membro le ultime due troviamo 1 = 2 (i due cubetti ruotano
nello stesso verso). Sommandole abbiamo invece
2I 1
v1,y = 1 v 0
ma 2
Sostituendo infine nellenergia abbiamo
v 2 2
0 2I 1 I 2
= 1 v 0 + (6.27.12)
2 ma 2 m 1
da cui
4I 2v0
1+ 12 1 = 0
ma2 a
La soluzione 1 = 0 compatibile con le leggi di conservazione, ma non con il fatto che
lurto sia realmente avvenuto (le velocit non cambiano). La seconda soluzione invece
2 v0
1 = 4I
(6.27.13)
1 + ma2 a
" #
8I
ma2 1
v1,y = 1 4I
v0 (6.27.14)
1 + ma 2
2
Se
1 2
I>
ma (6.27.15)
4
le velocit dei cubetti cambiamo verso in seguito allurto, e quindi non si urtano una
seconda volta. Se la massa vviene una nuova collisione. Se la massa distribuita
uniformemente nel cubetto abbiamo
1 2
I= ma (6.27.16)
6
e quindi si ha una seconda collisione.

6.28. MOTO SU UNA SBARRA ROTANTE ??
6.28. Moto su una sbarra rotante ??
Figura 6.18.: Il sistema da studiare. La sbarra pu ruotare liberamente attorno al suo

punto medio, la massa scorre su di essa liberamente. La molla ha costante
elastica k e lunghezza a riposo trascurabile.
Una sbarra di lunghezza ` e momento di inerzia I pu ruotare liberamente attorno al

suo punto medio in un piano orizzontale. Su di essa pu scorrere una massa m, fissata al
centro di rotazione con una molla di costante elastica k e lunghezza a riposo trascurabile.
Discutere qualitativamente le possibili orbite della massa, al variare delle condizioni
iniziali.
Soluzione
Lenergia totale del sistema si conserva. Introducendo coordinate polari per descrivere
la posizione della massa (e della sbarra) e fissando lorigine nel punto medio della sbarra
possiamo scrivere
1 1 k
E = m r 2 + r2 2 + I 2 + r2
2 2 2
Lunica forza esterna che agisce sul sistema la reazione vincolare applicata al centro di
rotazione. Dato che rispetto ad esso ha momento nullo, si conserver anche il momento
angolare totale
L = mr2 + I
Possiamo ricavare da questultima relazione
L
=
I + mr2
e sostituendo otteniamo una energia efficace che dipende solo dalla coordinata radiale
1 2 1 L2 k
E= mr + + r2
2 2 I + mr2 2

Possiamo adesso studiare qualitativamente le orbite a partire dal potenziale efficace 2

Anzitutto Ue f f (0) = L2 /2I, e limr Ue f f (r ) = +. Derivando otteniamo
" #
dUe f f L2 m
= r k
dr ( I + mr2 )2
che si annulla per r = 0 e per 3

s
L I
rmin = (6.28.1)
km m
se 4 r
k
L>I (6.28.2)
m
Possiamo adesso discutere le orbite al variare di L e di E. Distinguiamo due casi:

1. L > I k/m. Questo corrisponde al grafico blu in Figura 6.19. Abbiamo un minimo
del potenziale effettivo, associato ad unorbita circolare di raggio rmin che si ottiene
quando lenergia vale
E = E1 = Ue f f (rmin )
Il periodo dellorbita si determina direttamente dalla velocit angolare,
2
I + mrmin
2
T= = 2
L
Per valori dellenergia compresi tra E1 ed E2 la massa si muove tra un raggio mi-
nimo e un raggio massimo determinato delle soluzioni di Ue f f (r ) = E. Quando
E = E2 abbiamo una possibile soluzione nella quale la massa ferma nellorigine,
mentre lasta ruota con la velocit angolare = L/I. La massa in equilibrio
instabile: se perturbata percorre unorbita fino ad una distanza massima determi-
nata dalla soluzione non nulla di E2 = Ue f f (r ) e torna nellorigine in un tempo
2 Esprimendo questa relazione nella forma
!
mUe f f 1 mL2 1 mr2
= 2 mr 2 +
kI 2 kI 1 + I
I
otteniamo una relazione tra i parametri adimensionali u = mk1 I 1 Ue f f , = mI 1 r2 e `2 =

mk1 I 2 L2 2
1 ` 2
u= +
2 1 + 2
dalla quale risulta evidente che le caratteristiche qualitative dellorbita possono solo dipendere da `,
come sar evidente nel seguito.
3 In termini delle variabili adimensionali introdotte precedentemente, per = ` 1.
4 Cio per ` > 1.

m
kI Uef f
E2
E1
E1
E0
pm
r I

Figura 6.19.: Il potenziale effettivo Ue f f . Sulle ascisse riportato il valore di r m/I e sul-

le ordinate di mk1 I 1 Ue f f (r ) al variare di LI 1 m/k. In particolare la cur-

1 m/k = 1/2, quella verde per LI 1 m/k = 1

va rossa ottenuta per LI
e quella blu per LI 1 m/k = 2.
infinito 5 . Infine per E > E2 la riesce ad attraversare lorigine, e si allontana fino ad

una distanza massima determinata dallunica soluzione di Ue f f (r ) = E, per poi
tornare nuovamente verso lorigine e ripetere il ciclo.

2. L < I k/m. Questo corrisponde al grafico rosso in figura. Per E = E1 la particella
ferma nellorigine, e questa volta la sua posizione di equilibrio stabile. Per
E > E1 si ottengono orbite qualitativamente
simili a quella discussa nel caso
precedente per E > E2 . Il caso L = I k/m qualitativamente simile a questo 6
Concludiamo osservando che per una sbarra di lunghezza finita ` le orbite valide
saranno quello che non si allontaneranno dallorigine pi di `/2.
5 Lo studio dettagliato di questo caso particolare sar fatto in un esercizio successivo.

6 Una differenza tra i due sar largomento di un esercizio successivo.

6.29. PICCOLE OSCILLAZIONI DI MET CILINDRO ? ? ?
6.29. Piccole oscillazioni di met cilindro ? ? ?

La met di un cilindro omogeneo di raggio R, massa m e altezza h appoggiato su un
piano obliquo come in Figura 6.20, ed libero di ruotare senza strisciare. Potete indicare
con b la distanza del centro di massa dallasse del cilindro.
Figura 6.20.: Il semicilindro appoggiato sul piano obliquo: convenzioni per gli angoli.
1. Calcolare linclinazione del cilindro nella posizione di equilibrio in funzione di

, e langolo massimo per il quale lequilibrio possibile.
2. Se = 0 partendo dalla posizione di equilibrio per quale velocit angolare iniziale

minima il corpo si capovolge?
3. Sempre per = 0 calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni del sistema

attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione7
Domanda 1 Consideriamo la costruzione rappresentata in Figura 6.21. Fissato il punto
di contatto P, conduciamo la perpendicolare al piano inclinato passante per esso. Su
essa prendiamo il punto a distanza R da P. La circonferenza di raggio b e centro O il
luogo delle possibili posizioni del centro di massa.
Le forze che agiscono sul sistema sono lattrito statico ~Fa (applicata in P) la reazione
normale al vincolo N~ (applicata in P) e la forza di gravit m~g (applicata nel centro di
massa). La prima condizione di equilibrio da
~Fa + N
~ + m~g = 0 (6.29.1)
e pu sempre essere soddisfatta scegliendo opportunamente ~Fa e N. ~ La seconda con-

dizione, scegliendo come polo il punto di contatto, dice che il momento rispetto a P
della forza di gravit deve essere nullo. Questo significa che si avr equilibrio solo con
il centro di massa sulla verticale di P (le posizioni M e M0 in Figura 6.21).
7 Scritto del 31/1/2007

A
M0
O

b

M R
Figura 6.21.: La costruzione utilizzata per rispondere alla prima domanda.
Considerando il triangolo MPO abbiamo dal teorema dei seni la relazione
b R R
= = (6.29.2)
sin sin ( ) sin
dato che = . Quindi
R sin = b sin (6.29.3)

che determina langolo di equilibrio in funzione di . Si hanno soluzioni solo se
sin b/R, che determina il massimo valore possibile = arcsin(b/R). Esplicitamen-
te langolo di equilibrio vale

R
= arcsin sin (6.29.4)
b
Alternativamente dalla Figura 6.21 si vede direttamente che il valore massimo di
corrisponde a + = /2 (la retta MM0 diviene tangente alla circonferenza di raggio
b). Questo corrisponde a sin = b/R. Osserviamo che per piccoli spostamenti rispetto
ad M del centro di massa la forza di gravit agisce come forza di richiamo. Quindi la
configurazione considerata di equilibrio stabile. Al contrario la configurazione con
centro di massa in M0 sar di equilibrio instabile.

Figura 6.22.: La posizione estrema da raggiungere prima del capovolgimento.
Domanda 2 Per capovolgersi, il corpo dovr superare la posizione di altezza massima

per il suo centro di massa. Questo avviene nella situazione in Figura 6.22. Rispetto al
terreno laltezza del centro di massa allora
p
h f = b2 + R2 (6.29.5)
e imponendo la conservazione dellenergia abbiamo
1 p
IP 02 + mg ( R b) = mg b2 + R2 (6.29.6)
2
dove IP il momento di inerzia del mezzo cilindro rispetto al punto di contatto, nella
configurazione iniziale. Otteniamo quindi
r
2mg p 2
0 = R + b2 R + b (6.29.7)
IP
Per calcolare IP osserviamo che il momento di inerzia di un cilindro intero rispetto al

suo asse vale
1
Icil = Mcil R2 (6.29.8)
2
e quello di met cilindro, rispetto allo stesso asse,
1
IO = mR2 (6.29.9)
2
(ovviamente m = Mcil /2). Usando il teorema di Steiner troviamo il momento rispetto
ad un asse passante per il centro di massa
ICM = IO mb2 (6.29.10)
ed infine, usando nuovamente il teorema, rispetto ad un asse passante per il punto di

contatto iniziale

Domanda 3 Conviene scrivere lenergia cinetica come somma del contributo legato al
centro di massa e della rotazione attorno ad esso:
1 2
1
K= m x cm + y 2cm + ICM 2 . (6.29.11)
2 2
Le coordinate del centro di massa si possono scrivere, fissato un sistema di riferimento
con origine nella posizione iniziale del punto O,
xcm = R b sin (6.29.12)

ycm = b cos (6.29.13)
da cui, aggiungendo lenergia potenziale gravitazionale mgycm , otteniamo
1 h i 1
E= m ( R b cos )2 + (b sin )2 + ICM 2 mgb cos . (6.29.14)
2 2

Sviluppando per piccole oscillazioni otteniamo, al secondo ordine in e ,
1h i mgb 2
E= m ( R b)2 + ICM 2 + mgb . (6.29.15)
2 2
Notare che questo si pu anche scrivere, trascurando una costante irrilevante,
1 mgb 2
E= IP 2 + (6.29.16)
2 2
cio per piccole oscillazioni si pu trascurare il fatto che lasse di rotazione cambia.
Lenergia appena scritta formalmente quella di un oscillatore armonico, da cui
s
mgb
= 2 f = . (6.29.17)
IP

6.30. PICCOLE OSCILLAZIONI MET CILINDRO, NIENTE ATTRITO ??
6.30. Piccole oscillazioni met cilindro, niente attrito ??

La met di un cilindro omogeneo di raggio R, massa M e altezza h appoggiato su
un piano orizzontale privo di attrito. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni
attorno alla posizione di equilibrio.
Soluzione
b

R
Figura 6.23.: Il semicilindro durante loscillazione, in un sistema di riferimento nel quale

la componente orizzontale della velocit del centro di massa nulla. Il
sistema stato scelto in modo che il centro di massa (indicato dal punto
scuro) si trovi sullasse delle ordinate.
La componente orizzontale della quantit di moto del sistema si conserva, dato che
non esistono forze esterne orizzontali applicate al sistema. Possiamo allora scegliere
un sistema di riferimento inerziale nel quale il centro di massa si trova in ogni istante
sullasse y, come in Figura 6.23.
Scriviamo lenergia potenziale. Detto langolo tra la verticale e il segmento che
congiunge il centro della semicirconferenza al centro di massa possiamo scrivere la
posizione verticale di questultimo
ycm = R b cos
Allora
U ( ) = Mg ( R b cos )
che ha un minimo per = 0, che quindi una posizione di equilibrio stabile.
Scriviamo lenergia cinetica nella forma
1 1
Ec = Mv2cm + Icm 2
2 2

6.30. PICCOLE OSCILLAZIONI MET CILINDRO, NIENTE ATTRITO ??
dove v2cm = y 2cm il quadrato della velocit del centro di massa (che si muove solo
verticalmente nel sistema scelto) e 2 = 2 il quadrato della velocit angolare. Il
momento di inerzia Icm calcolato rispetto al centro di massa del sistema, e pu essere
calcolato usando il teorema di Steiner:
1
I = Icm + Mb2
2 cyl
dove
1
Icyl = (2M) R2
2
il momento di inerzia di un cilindro completo rispetto al suo asse. In conclusione
1
Icm = M R2 2b2
2
Derivando ycm rispetto al tempo troviamo
y cm = b sin
e sostituendo otteniamo lenergia finale
1
E= Mb2 sin2 + Icm 2 + Mg ( R b cos )
2
Per piccole oscillazioni attorno = 0 possiamo approssimare questa espressione al
secondo ordine in , ottenendo
1 1
E= Icm 2 + Mgb 2
2 2
che corrisponde ad un oscillatore armonico di frequenza
s r
1 Mgb 1 2gb
f = =
2 Icm 2 R2 2b2

6.31. CENTRO DI MASSA MET CILINDRO ??
6.31. Centro di massa met cilindro ??

Calcolare la distanza b tra il centro di massa e lasse del semicilindro che compare negli
esercizi 6.29 e 6.30 e usatelo per confrontare le frequenze delle piccole oscillazioni trovate
nei due casi.
Figura 6.24.: Il sistema di coordinate utilizzato per il calcolo del centro di massa.
Soluzione
Scegliamo un sistema di coordinate come in Figura 6.24. A causa della simmetria
orizzontale xcm = 0. Per calcolare ycm = b calcoliamo

1
ycm = ydm
M
che diviene, utilizzando coordinate polari,

1 dm
ycm = y dS
M dS

1 M
= r sin rdrd
M R2 /2
R
2 2
= drr d sin
R2 0 0
2 R3 4
= 2
2= R ' 0.424 R
R 3 3
La frequenza delle piccole oscillazioni , nel caso senza attrito considerato nellEserci-
zio 6.30 v
r u r
1 2gb 1 u t
8
3 g g
f = 2 2
= ' 0.162
2 R b 2 1 2 R 16 R
9
e in quello con rotolamento puro considerato nellEsercizio 6.29
r s r
8
1 2gb 1 3 g g
f = = ' 0.128 (6.31.1)
2 3R2 4Rb 2 3 3 16 R R

6.32. GIRO DELLA MORTE PER UNA SFERA ??
6.32. Giro della morte per una sfera ??
r
R
Figura 6.25.: La sfera allinterno del cilindro e la coordinata usata per descriverla.
Una sfera di massa M e raggio r rotola senza strisciare allinterno di un tubo di raggio
R > r come in Figura 6.25. Il tubo si comporta come un vincolo monolatero.
Scegliendo langolo come coordinata,

1. scrivere lenergia totale del sistema in funzione di e ;
2. supponendo che (t = 0) = 0, determinare il minimo valore di (t = 0) che

permette alla sfera di percorrere un giro completo senza staccarsi dal tubo;
3. determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equili-

brio stabile.
Soluzione8
Domanda 1
La velocit del centro di massa del cilindro si scrive
vcm = ( R r )
8 Scritto del 2 marzo 2011

ma anche, usando la condizione di rotolamento puro,
vcm = r
dove la velocit angolare del cilindro. Da queste due relazioni segue che
Rr
=
r
Possiamo adesso scrivere lenergia nella forma
1 1
E= Mv2cm + I 2 Mg( R r ) cos
2 2

1 2 2 1 R 2 2
= M( R r) + I 1 Mg( R r ) cos
2 2 r
" #
1 2 2 2 R 2 2
= M (R r) + r 1 Mg( R r ) cos
2 5 r
17
= M ( R r )2 2 Mg( R r ) cos
25
dove si utilizzato il momento di inerzia della sfera, I = 2Mr2 /5. Notare che il termine
cinetico si pu anche scrivere nella forma

1 7 ( R r )2 2 1
Ec = Mr 2
2
= I 0 2
2 5 r 2
dove I 0 = 7Mr2 /5 il momento di inerzia della sfera rispetto al punto di contatto.
Domanda 2
La componente radiale dellequazione del moto del centro di massa della sfera si scrive
M( R r ) 2 = N + Mg cos
da cui possibile calcolare la reazione vincolare.
N = Mg cos + M ( R r ) 2
La sfera rimarr aderente al vincolo se N 0, cio
g cos + ( R r ) 2 0 (6.32.1)
Dalla conservazione dellenergia possiamo ora determinare ( R r ) 2 in funzione di :
17 17
M( R r )2 02 Mg( R r ) = M( R r )2 2 Mg( R r ) cos
25 25

da cui
10
( R r ) 2 = ( R r )02 g (1 cos )
7
e sostituendo nella (6.32.1) troviamo

2 10 17
( R r ) 0 g cos
7 7
Il caso peggiore = , quindi deve essere

s
g
0 27
7 (R r)
Domanda 3
La posizione di equilibrio stabile = 0. Sviluppando lenergia al secondo ordine
troviamo a meno di una costante
17 1
E= M ( R r )2 2 + Mg( R r ) 2 + O 4
25 2
quindi la frequenza delle piccole oscillazioni
s
1 5g
f =
2 7( R r )

6.33. CAMPO DI VELOCIT DI UNA MONETA ? ? ?
6.33. Campo di velocit di una moneta ? ? ?
x O r
y d
Figura 6.26.: Il moto della monetina sul piano. La velocit ~v0 specificata nel problema
quella del punto geometrico P di contatto tra monetina e piano.
Si vuole studiare il campo di velocit di una monetina molto sottile di raggio r che si
muove facendo rotolamento puro su un piano. Il punto di contatto P tra la monetina e il
piano si muove su una circonferenza di raggio d attorno ad un centro O (vedere Figura)
con velocit costante in modulo v0 . La monetina rimane tangente alla circonferenza. Si
vuole determinare in particolare
Lasse istantaneo di rotazione
Il campo di velocit ~v ( x, z) della monetina nel sistema di riferimento rappresenta-

to sulla sinistra in Figura (6.26)
Il vettore velocit angolare
Soluzione
Il metodo pi veloce per determinare lasse istantaneo di rotazione quello di trovare
due punti istantaneamente fermi del corpo rigido considerato. Notiamo che tali punti
potranno essere esterni alla monetina, ma collegati rigidamente ad essa. Nel caso
considerato il punto F1 della monetina (Figura 6.27 ) che ad un certo istante a contatto
col piano orizzontale sicuramente fermo, data la condizione di rotolamento puro.
Consideriamo adesso, sempre in Figura 6.27, il punto F2 posto ad una altezza r sulla
verticale di O: la sua distanza da un punto qualsiasi della monetina si mantiene costante
durante il moto, e quindi possiamo pensarlo collegato ad essa rigidamente. Si tratta
quindi di un secondo punto fisso, e lasse di rotazione istantaneo la retta passante tra
F1 e F2 . Notare che il punto O non rimane ad una distanza fissa dai punti della monetina:
ad esempio la distanza tra O ed un punto A postosul bordo varia da un minimo di
OA = d (quando A P) ad un massimo di OA = d2 + 4r2 (quando A si trova sulla
verticale del punto di contatto col piano).
Il vettore velocit angolare avr una direzione parallela allasse istantaneo di rotazio-
ne. Per determinarne il modulo osserviamo che la velocit del centro della monetina
C , allistante rappresentato in Figura 6.27, ~v = v0 x. Dato che il moto di puro
rotolamento dovr anche essere
~ ~r
~v = (6.33.1)


~
F2
C
~r
O
x F1 y
Figura 6.27.: Una costruzione che permette di determinare lasse istantaneo di rotazione
della monetina, vista in sezione trasversa ad un dato istante. Dato che sia
F1 che F2 sono istantaneamente fermi, lasse istantaneo di rotazione passa
da essi.
dove ~r un qualsiasi vettore che collega un punto istantaneamente fermo con C, ad

esempio il due vettori F1 C e F2 C rappresentati in blu. Avremo quindi

x y z

v0 x = ~ F1 C = x y z = ry x rx y
0 0 r
da cui segue y = v0 /r, x = 0. Oppure

x y z

~ F2 C = x y z = dx z dz x
v0 x =
0 d 0
da cui otteniamo z = v0 /d. In conclusione scegliendo il riferimento come in 6.27
abbiamo v v
~ = 0, 0 , 0

r d

Determiniamo adesso il campo di velocit sulla monetina. Possiamo usare direttamente

lespressione (6.33.1). Nel sistema di riferimento a sinistra in Figura (6.26) abbiamo

0 x vx
~ = v0 /r ;
~r = 0 ; ~v = vy
v0 /d z+r vz
da cui
x y z

~v = 0 v0 /r v0 /d = v0 z + r x + v0 x y + v0 x z
r d r
x 0 z+r
Si verifica che il punto di contatto (0, 0, r ) istantaneamente fermo. Inoltre i punti che
non si trovano sullasse z hanno una componente non nulla della velocit lungo y, come
ci si poteva attendere dato che la monetina deve curvare per rimanere sulla propria
traiettoria circolare. Il limite d corrisponde in effetti al caso di traiettoria rettilinea,
per il quale
z+r x
~v = v0 x + v0 z
r r
e
v
~ = 0 y

r

6.34. TROTTOLA BLOCCATA NEL PIANO ??
6.34. Trottola bloccata nel piano ??
g
P
Figura 6.28.: Il sistema considerato nel problema visto in sezione rispetto al piano nel
quale lasse vincolato. La ruota in grigio, la guida che vincola lasse in
blu.
Una ruota di bicicletta pu ruotare liberamente attorno ad unasta. Lasta a sua volta
fissata come in Figura 6.28 ad un suo estremo nel punto O e pu ruotare liberamente
attorno ad esso. Per fare in modo che lasta rimanga in un piano fissato si aggiunge una
guida liscia circolare (in blu in Figura 6.28) e si vincola lasse a rimanere aderente ad
essa. Per gli scopi del problema si pu indicare con I1 il momento di inerzia del corpo
rigido lungo lasse delllasta, con I2 quello in una direzione perpendicolare ad essa, in
entrambi i casi rispetto al punto O, con m la massa totale e con d la distanza del centro
di massa da O.
Supponendo di porre in rotazione attorno allasse la ruota con velocit angolare ,

e di lasciare libero il sistema da un angolo iniziale = 0 , discutere il moto successivo
scrivendo le equazioni del moto. In particolare, come si muove il sistema se = 0?
Cambia qualcosa se 6= 0?

Soluzione
Utilizziamo coordinate cilindriche per descrivere la posizione del centro di massa del
sistema
~rCM = de
Il vettore velocit angolare ha componenti non nulle solo lungo le direzioni e e ez ,
quindi
~ = e + z ez

Notiamo che descrive la rotazione attorno allasse, e z la rotazione (oscillazione)
dellasse attorno ad O. Per ragioni di simmetria gli assi principali del corpo rigido sono
chiaramente lungo lasta e perpendicolari ad essa, quindi
~L = I1 e + I2 z ez
Per quanto riguarda i momenti, avremo quello della forza di gravit e il momento della
reazione vincolare della guida
~ = mgd sin ez + MR e
M
Scriviamo adesso lequazione del moto d~L/dt = M.

~ Abbiamo
d~L
= I1 e + I1 e + I2 z ez + I2 z ez
dt
= I1 e + I1 e + I2 z ez
= I1 e + I1 e + I2 ez
Lequazione cardinale diventa

dove si usato ez = 0 e z = .
I1 e + I1 e + I2 ez = mgd sin ez + MR e
da cui
I1 = 0
I1 = MR
I2 = mgd sin
La prima equazione ci dice che costante. In particolare se = 0 le altre due si

riducono a
MR = 0
I2 = mgd sin
quindi il sistema oscilla come un pendolo, e la guida non esercita nessuna reazione
vincolare. Nel caso generale vediamo che lequazione del moto per non cambia, quindi

il moto sar ancora una volta quello di un pendolo. Ma questa volta la guida eserciter
sul sistema una reazione, equivalente al momento
MR = I1
e questo significa che in assenza di essa il moto non resterebbe confinato nel piano. In
effetti avremmo una trottola con un punto fisso, problema analizzato negli Esercizi 6.26
e 6.35.

6.35. TROTTOLA SIMMETRICA: DISCUSSIONE DELLE SOLUZIONI ? ? ?
6.35. Trottola simmetrica: discussione delle soluzioni ? ? ?

NellEsercizio 6.26 lenergia E e la componente verticale Lz del momento angolare di
una trottola simmetrica fissata ad un estremo, entrambe quantit costanti, sono state
scritte nella forma

I2 2 L2 1 Lr cos Lz 2
E = + r + + Mgd cos
2 2I1 2I2 sin
Lz = Lr cos + I2 sin2
dove Lr la componente del monento angolare lungo lasse della trottola, anche esso
costante. In questo esercizio si studier qualitativamente il moto della trottola al variare
delle condizioni iniziali.
Soluzione
Conviene scrivere lequazione che definisce lenergia nella forma

I2 2 L2 1
sin2 = E r sin2 ( Lr cos Lz )2 Mgd cos sin2 (6.35.1)
2 2I1 2I2
da cui segue direttamente che il moto sar possibile solo nelle regioni in cui il secondo
membro positivo. Avremo quindi la condizione
2
2I2 E I2 2I2 Mgd 2
Lz
2
cos 1 cos cos 0 (6.35.2)
Lr I1 L2r Lr
ed inoltre
I2 (1 cos2 ) = Lz Lr cos (6.35.3)
In termini di x = cos il membro destro dellEquazione (6.35.2) un polinomio di terzo
grado

P( x ) = ( x ) 1 x2 ( x )2
dove abbiamo posto

2I2 E I2
= 2

Lr I1
2I2 Mgd
=
L2r
Lz
=
Lr
I valori agli estremi sono negativi o nulli,
P(1) = ( 1)2

6.35. TROTTOLA SIMMETRICA: DISCUSSIONE DELLE SOLUZIONI ? ? ?
Questo significa che la trottola potr raggiungere la posizione verticale solo nei due casi
Lz = Lr (sar possibile = 0) o Lz = Lr (sar possibile = ). Notiamo che
I2 (1 x2 ) = Lz Lr x
e quindi il segno di (la velocit di precessione) potr cambiare, e sar in ogni istante
lo stesso di Lz Lr x.
In termini delle condizioni iniziali abbiamo adesso
I2 2 L2 1
E= 0 + r + I2 02 sin2 0 + Mgd cos 0
2 2I1 2
Lz = Lr cos 0 + I2 0 sin2 0
e quindi (notare che la velocit del centro di massa della trottola data da v2cm =
d2 02 + 02 sin2 0 )
I22 2 2MgdI2
= 0 + 02 sin2 0 + cos 0
L2r L2r
I2
= 2 2 2 v2cm,0 + cos 0
d Lr
2I2 Mgd
=
L2r
I2
= cos 0 + 0 sin2 0
Lr
inoltre
I2 sin2 = Lr (cos 0 cos ) + I2 0 sin2 0
Studiamo alcuni casi particolari. (......................)

6.36. CADUTA DI UN MANUBRIO ??
6.36. Caduta di un manubrio ??
Figura 6.29.: Il sistema descritto nel problema. I due estremi dellasta sono sulla super-
ficie delle sfere, in altre parole la distanza tra i centri delle due sfere
L + 2R.
Due sfere di massa M e raggio R sono collegate da unasta di uguale massa e lunghezza
L. Gli estremi dellasta sono saldati perpendicolarmente alle superfici delle due sfere.
Inizialmente una sfera appoggiata su un piano orizzontale, e lasta forma un angolo
0 con lorizzontale. Ad un certo punto si elimina in vincolo che mantiene il sistema in
equilibrio.
1. Supponendo che il piano sia privo di attrito determinare la velocit angolare del
corpo quando la seconda sfera tocca terra.
2. Rispondere alla stessa domanda precedente, supponendo questa volta che la sfera
inizialmente in contatto con il piano rotoli senza strisciare su questultimo.
3. Determinare la reazione normale del piano quando linclinazione dellasta rispetto

allorizzontale diviene 0 /2.
Soluzione
Domanda 1 Se il piano non ha attrito, non ci sono forze esterne orizzontali applicate
al sistema. Di conseguenza la quantit di moto orizzontale si conserva, e il centro di
massa si muove solo verticalente, dato che inizialmente fermo. Lenergia del sistema
si pu allora scrivere
1 1
E = 3My 2cm + Icm 2 + 3Mgycm (6.36.1)
2 2
dove = la velocit angolare del corpo rigido e

L
ycm = R+ sin (6.36.2)
2

laltezza del centro di massa (al centro del manubrio) misurata rispetto allaltezza del
centro della sfera poggiata a terra. Sostituendo otteniamo
" #
1 L 2 L
E= 3M R + cos + Icm 2 + 3Mg R +
2
sin (6.36.3)
2 2 2
Lespressione tra parentesi quadre

2
L
I0 = 3M R + cos2 + Icm (6.36.4)
2
si pu interpretare come momento di inerzia del manubrio rispetto al punto istantanea-
mente fermo attorno al quale sta ruotando, come si vede dalla Figura 6.30.

R + L2 cos
P CM

R + L2 sin
Figura 6.30.: Il manubrio ruota attorno al punto fisso P, che si pu determinare con la
costruzione in figura notando che il punto di contatto col terreno si muove
orizzontalmente e il centro di massa verticalmente. Quindi P deve trovarsi
alle intersezioni delle rette perpendicolari alle due velocit.
Uguagliando lenergia iniziale a quella finale abbiamo

" #
1 L 2 L
3M R + + Icm = 3Mg R +
2
sin 0 (6.36.5)
2 2 2
da cui
2 6Mg R + L2
= 2 sin 0 (6.36.6)
3M R + L2 + Icm
Per quanto riguarda Icm abbiamo
" 2 #
1 2 L
Icm = ML2 + 2 MR2 + M R + (6.36.7)
12 5 2

dove il primo termine il momento di inerzia dellasta attorno al suo centro, e il secondo
il momento di inerzia delle due sfere (il fattore 2) ottenuto aggiungendo al momento di
inerzia rispetto al centro il contributo prescritto dal teorema di Steiner.
Domanda 2 In questo caso possiamo considerare istante per istante il moto del manu-
brio come puro rotolamento attorno al punto di contatto. Quindi per lenergia abbiamo

1 0 2 L
E = I0 + 3Mg R + sin (6.36.8)
2 2
dove ( 2 2 )
L L
I00 = Icm + 3M R+ cos2 + R + R + sin (6.36.9)
2 2
Dalla conservazione dellenergia segue adesso

6Mg R + L2
2 = h 2 i sin 0 (6.36.10)
Icm + 3M R + L2 + R2
minore della precedente. La ragione che al momento dellarrivo a terra il centro di

massa si sta muovendo anche orizzontalmente (con velocit vcm,x = R) e parte del-
lenergia potenziale iniziale si trasformata nellenergia cinetica legata a questo moto,
quindi non disponibile come energia cinetica di rotazione.
Domanda 3 Laccelerazione verticale del centro di massa determinata dallequazione

3My cm = N 3Mg (6.36.11)
dove N la reazione vincolare che dobbiamo determinare. Daltra parte

L
y cm = R + cos 2 sin (6.36.12)
2
e quindi
L 0 0
N = 3M g + R + f cos 2f sin (6.36.13)
2 2 2
dove f , f sono laccelerazione angolare e la velocit angolare al momento considerato.
Dalla conservazione dellenergia abbiamo

1 0 2 L 0 L
I f + 3Mg R + sin = 3Mg R + sin 0 (6.36.14)
2 2 2 2 2
dove I ( ) data dalla (6.36.4) o dalla (6.30) a seconda che si consideri il caso senza
attrito o con rotolamento puro. In conclusione per un dato angolo
L

2 = 6Mg R + 2
(sin 0 sin ) (6.36.15)
I 20

e derivando
L
3Mg R +
= 2
cos (6.36.16)
I 20
Valutando le espressioni precedenti per = 0 /2 si ottengono f , f che sostituiti nella

Equazione (6.36.13) danno la soluzione cercata.

6.37. SCAMBIO DI MOMENTO ANGOLARE ??
6.37. Scambio di momento angolare ??

Un satellite di massa m ruota in unorbita circolare di raggio R attorno ad un pianeta
di massa M m. Inizialmente sia il pianeta che il satellite ruotano su se stessi con
una velocit angolari ~M e ~ m , non necessariamente perpendicolari al piano dellor-
bita. A causa di forze non meglio specificate i due corpi interagiscono tra di loro, e
parte dellenergia del sistema viene dissipata. Supponendo che lorbita del satellite ri-
manga circolare, determinare le caratteristiche del sistema quando la massima quantit
possibile di energia stata dissipata.
Soluzione

~M
~
~
L
~M ~
~m ~
L

R
R

~m
Figura 6.31.: A destra, una possibile configurazione iniziale (vista trasversalmente). Le

velocit di rotazione ~m e
~ M non sono necessariamente perpendicolari
~ Nella configurazione
al piano dellorbita, mentre per definizione lo .
~M =
finale (a sinistra) ~
~ m = . Di conseguenza tutte e tre sono parallele
al momento angolare conservato ~L che determina quindi il piano dellorbita
finale.
Indichiamo con ~ la velocit angolare dellorbita circolare del satellite. Dato che
M m possiamo identificare il centro di questa con il centro del pianeta. Possiamo
scrivere lenergia cinetica totale nella forma
1 1 1
Ec = IM 2M + Im m
2
+ mR2 2
2 2 2
dove il primo e il secondo termine sono le energie cinetiche dovute alla rotazione di
pianeta e satellite attorno al loro centro di massa, e il terzo lenergia cinetica dovuta
al moto del centro di massa del satellite. Questa energia non si conserva, deve per
conservarsi il momento angolare totale del sistema
~L = IM ~
~ m + mR2
~ M + Im

6.37. SCAMBIO DI MOMENTO ANGOLARE ??
Possiamo usare questa legge di conservazione per scrivere lenergia cinetica in funzione
~Me
delle velocit angolari ~m
!2
1 1 1 ~L IM
~ M Im
~m
Ec = IM 2M + Im m
2
+ mR2 2
2 2 2 mR
dato che
~
~ = L IM

~ M Im
~m
(6.37.1)
mR 2
~M e
Adesso possiamo minimizzare lenergia cinetica rispetto a ~ m . Otteniamo le
due condizioni
!
Ec ~L IM
~ M Im
~m
= IM ~ M IM =0
~M
mR2
!
Ec ~L IM ~ M Im
~m
~ m Im
= Im =0
~m mR2
Dividendo la prima per IM , la seconda per Im e sottraendo membro a membro otteniamo
~m =
~M
e quindi nella configurazione finale pianeta e satellite hanno la stessa velocit angolare
di rotazione su se stessi. Sostituendo, ad esempio, nella prima equazione otteniamo
~L
~M =
~m =
( IM + Im + mR2 )
cio entrambe le velocit angolari sono lungo la direzione del momento angolare ini-
ziale. Per quanto riguarda la velocit angolare orbitale abbiamo adesso, sostituendo
nella (6.37.1)
~ =
~M = ~m
In conclusione le velocit angolari orbitali sono adesso perpendicolari al piano dellorbi-
ta, e la velocit angolare orbitale identica a quella di rotazione. In altre parole il satellite
e il pianeta rivolgono luno verso laltro sempre la stessa faccia: si muovono come un
unico corpo rigido (Figura (6.31)).

6.38. ROTOLAMENTO PURO DI UN CONO ??
6.38. Rotolamento puro di un cono ??
Figura 6.32.: Il cono appoggiato sul piano orizzontale considerato nellesercizio.
Un cono di raggio R, massa M e altezza h rotola senza strisciare su un piano orizzon-

tale. Il suo tensore di inerzia, riferito agli assi principali passanti per il centro di massa,
vale
I0 0 0
I = 0 I0 0
0 0 I1
1. Scelto un opportuno sistema di coordinate determinare la posizione del centro di

massa in funzione del tempo, se il modulo della sua velocit iniziale vale v0 .
2. Nelle stesse condizioni della domanda precedente determinare la velocit angola-

~ del cono e il suo momento angolare ~L.
re
3. Se il piano viene adesso inclinato di un angolo rispetto allorizzontale deter-

minare la frequenza della piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio
stabile.
Soluzione9
Domanda 1
Il centro di massa sar lungo lasse del cono. Per determinare la distanza dal vertice si
pu scrivere
z 2 2 4
1 h Rh2 h4 3
`cm = z R dz = 1 = h
V 0 h 3 R h
2 4
9 Primo esercizio dello scritto di Fisica 1 del 19/6/2007

Dato che il cono rotola senza strisciare, tutti i suoi punti a contatto con il piano sono
fermi, e definiscono lasse istantaneo di rotazione. In particolare il vertice sempre a
contatto, quindi un punto fisso. Laltezza del centro di massa rispetto al piano resta
costante nel tempo e uguale a
zcm = `cm sin
dove abbiamo indicato con la met dellangolo al vertice,
R
tan =
h
La proiezione del centro di massa sul piano si muover invece rimanendo a una distanza
dal vertice data da cm = `cm cos . Avremo
xcm = cm cos
ycm = cm sin
dove (langolo che determina la posizione dellasse istantaneo di rotazione) determi-

nato dalla condizione
vcm = cm
e dato che, come discusso in seguito, il modulo vcm della velocit del centro di massa
costante avremo = 0 + vcm0 t.
Domanda 2
La velocit angolare sar diretta come lasse istantaneo di rotazione. Inoltre dovr essere
vcm = zcm
possiamo quindi scrivere

vcm
~ =
( x cos + y sin )
zcm
Per quanto riguarda il momento angolare, possiamo scriverlo rispetto a un polo preso
nel vertice del cono. Dato che questo un punto fisso possiamo scrivere semplicemente
~L = IV
~
dove IV il tensore di inerzia relativo ad esso. Possiamo ottenere questultimo in due pas-
si. Scriviamo anzitutto il tensore di inerzia relativo al vertice riferito agli assi principali
del cono.
Dal teorema di Steiner abbiamo

I0 + m`2cm 0 0
IV = 0 I0 + m`2cm 0
0 0 I1

I1

~

I3 I2
Figura 6.33.: Gli assi principali di inerzia del cono (visto in sezione) e la loro relazione
rispetto al vettore velocit angolare, che parallelo allasse istantaneo di
rotazione. Langolo tra ~ e la direzione principale corrispondente a I3
quindi la met dellangolo al vertice del cono.
Sempre nello stesso sistema possiamo scrivere la velocit angolare nella forma (vedere
Figura 6.33)
0
~ = sin

cos
da cui
0
~L = IV
~ = ( I0 + m`2cm ) sin
I1 cos
Quindi ~L contenuto nel piano determinato da ~ e ~L
~ e dallasse del cilindro. Infine
sono costanti in modulo e langolo tra di essi pure costante. Possiamo scrivere lenergia
cinetica del cilindro nella forma
1 1
E = ~L ~ = I0 + m`2cm sin2 + I1 cos2 2
2 2
~ costante in modulo, quindi anche vcm lo sar.
e dalla sua conservazione segue che
Domanda 3
Possiamo risolvere il problema aggiungendo allenergia cinetica un termine di energia
potenziale gravitazionale. Abbiamo
1 2
E= I + mgdcm
2
dove
dcm = zcm cos xcm sin
cio
3
dcm = h cos sin cos + costante
4

Dato che
= cot
abbiamo per piccole oscillazioni
1 3
E= I cot2 2 + mgh cos sin 2
2 8
e quindi s
1 3mgh sin2 sin
f =
2 4I cos

6.39. UN CARRELLO IN DISCESA ??
6.39. Un carrello in discesa ??

Il carrello in Figura 6.34 ottenuto unendo due cilindri di massa m1 e m2 e raggio R
mediante una sbarra di massa m A e lunghezza `. Sia i cilindri che lasta sono omogenei. I
cilindri sono liberi di ruotare attorno al proprio asse ed presente attrito statico descritto
dal coefficiente s .
m1, R
mA,
m2 , R
Figura 6.34.: Il carrello descritto nellesercizio.
1. Assumendo che i due cilindri ruotino senza strisciare calcolare le reazioni normali
N1 e N2 che il piano esercita su di essi.
2. Calcolare laccelerazione del centro di massa del carrello.
3. Calcolare il minimo valore di s necessario a permettere ai cilindri di ruotare senza

strisciare, per un fissato angolo .
Soluzione10
Domanda 1
La somma delle forze applicate a ciascun cilindro in direzione perpendicolare al piano
devono annullarsi. Da questo segue
N1 + P1 m1 g cos = 0
N2 + P2 m2 g cos = 0
dove come indicato nella Figura 6.35 P1 e P2 sono le componenti perpendicolari al piano
delle forze che lasta applica al centro del cilindro. Se consideriamo adesso il momento
delle forze applicate allasta rispetto al suo centro di massa abbiamo che deve essere
` `
P1 P2 = 0
2 2

P1
m1 g
N1
P2
m2 g
N2
Figura 6.35.: Le forze applicate al cilindro che contribuiscono nella direzione normale al
piano.
mentre la somma delle forze applicate allasta in direzione perpendicolare al piano deve
pure annullarsi:
P1 + P2 + m A g cos = 0 .
Da queste due relazioni segue
1
P1 = P2 = m A g cos
2
e quindi

1
N1 = m1 + m A g cos
2

1
N2 = m2 + m A g cos
2
Domanda 2
Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
1 1
E= (m1 + m2 + m A ) x 2 + ( I1 + I2 ) 2 (m1 + m2 + m A ) gx sin
2 2
dove x una coordinata scelta parallelamente al piano. Dalla condizione di rotolamento
puro segue che = x/R
e poich I1 = 12 m1 R2 , I1 = 21 m2 R2 abbiamo

1 3 3
E= m1 + m2 + m A x 2 (m1 + m2 + m A ) gx sin
2 2 2
Derivando rispetto al tempo otteniamo lequazione del moto
(m1 + m2 + m A ) g sin
x = 3 3

2 m1 + 2 m2 + m A
che ci d direttamente laccelerazione.

Domanda 3
N1
F1
N2
F2
Figura 6.36.: Le reazioni vincolari del piano.
Possiamo utilizzare la soluzione della domanda precedente e scrivere per ciascun

cilindro
x
Ii = Fi R
R
dove Fi la forza di attrito. Segue che
1 (m1 + m2 + m A ) g sin
Fi = mi 3 3

2 2 m1 + 2 m2 + m A
ma deve essere | Fi | s Ni da cui

(m1 + m2 + m A ) g sin 1
mi s mi + m A g cos
(3m1 + 3m2 + 2m A ) 2
ossia per i = 1, 2
( m1 + m2 + m A ) mi
s tan .
(3m1 + 3m2 + 2m A ) mi + 12 m A
La condizione pi restrittiva quella relativa alla pi grande tra le due masse m1 , m2 .

6.40. OSCILLAZIONI FORZATE DI UNASTA ??
6.40. Oscillazioni forzate di unasta ??

Unasta di lunghezza ` e massa m fissata a una parete verticale attraverso un giunto
elastico con momento di richiamo M = k, dove langolo con il quale si deforma
il giunto. Si suppone il giunto sufficientemente rigido per cui gli angoli sono piccoli. In
assenza di gravit lasta perpendicolare alla parete.
1. Calcolare la posizione di equilibrio sotto linfluenza della gravit e il periodo delle

piccole oscillazioni.
2. La parete si muove con moto sinusoidale di ampiezza y0 con frequenza . Si

calcoli lampiezza del moto a regime dellasta.
3. Il giunto ha una dissipazione viscosa che genera un momento Mv = . Si

calcoli lampiezza e la fase del moto a regime dellasta in funzione di . Qual
lenergia dissipata per ciclo?
Soluzione11
mg
Figura 6.37.: Lasta fissata sulla parete mediante un giunto elastico.
11 Secondo esercizio compitino 1/4/2009.

Problema 1
Riferendosi alla Figura 6.37, possiamo scrivere lequazione del moto nella forma
dL `
= mg cos k (6.40.1)
dt 2
dove L = I il momento angolare rispetto ad un polo posto nel giunto elastico. Il
momento di inerzia dato da
`
m 2 m `2
I= r dr = (6.40.2)
0 ` 3
Per piccoli angoli possiamo porre cos ' 1, ottenendo per la posizione di equilibrio
mg`
eq = (6.40.3)
2k
Nella stessa approssimazione lequazione del moto si scrive
I + k = 0 (6.40.4)
dove abbiamo posto = eq + . Il periodo delle piccole oscillazioni dato quindi da
r r
I m `2
T = 2 = 2 (6.40.5)
k 3k
Problema 2
Se la parete si muove secondo y = y0 cos t nel sistema solidale ad essa agisce una forza
apparente
F = my0 2 cos t (6.40.6)
e quindi
I + k = M (6.40.7)
dove M il momento della forza apparente,
`
M = m y0 2 cos t = Re M0 eit (6.40.8)
2
ed abbiamo posto
`
M0 = m y0 2 . (6.40.9)
2
Utilizzando il metodo dei fasori otteniamo la soluzione a regime della forma

= Re Aeit (6.40.10)
con
M0
A= (6.40.11)
(k I 2 )
che rappresenta lampiezza del moto a regime.

Problema 3
Lequazione del moto diventa adesso
I + + k = M . (6.40.12)
Con lo stesso metodo utilizzato in precedenza otteniamo adesso

M0
A= (6.40.13)
(k + i I 2 )
che corrisponde ad una ampiezza
M0
|A| = q (6.40.14)
2
2 2 + (k I 2 )
e a una fase
= arg A (6.40.15)
con
k I 2
cos = q (6.40.16)
2
2 2 + (k I 2 )

sin = q . (6.40.17)
2
2 2 + (k I 2 )
Lenergia dissipata in un ciclo si pu ottenere a regime calcolando il lavoro fatto dalla

forza esterna in un periodo. Tenendo conto che la forza applicata al centro di massa
abbiamo T T
Wdiss = F v dt =
M dt (6.40.18)
0 0
e daltra parte
T
Wdiss = Re M0 eit Re i Aeit dt (6.40.19)
0
Usando lidentit T
Re ueit Re veit dt = Re (u v) (6.40.20)
0
valida per due numeri complessi u, v qualsiasi, troviamo

i M20
Wdiss = Re [i M0 A] = Re (6.40.21)
k + i I 2
ossia
M20
Wdiss = (6.40.22)
(k I 2 )2 + 2 2

6.41. DISTACCO DI UNA BACCHETTA ROTANTE ??
6.41. Distacco di una bacchetta rotante ??
,m
Figura 6.38.: La bacchetta forma un angolo costante rispetto allasse attorno al quale
ruota.
La bacchetta rigida in Figura 6.38, di lunghezza `, massa m e spessore trascurabile,

ruota attorno allasse verticale con velocit angolare costante . Langolo tra asse e
bacchetta fisso.
1. Calcolare lenergia cinetica del sistema.
2. Calcolare il vettore momento angolare del sistema, ~L(t).
3. Supponendo che a un certo istante il vincolo venga a mancare discutere il moto

successivo tenendo conto delleffetto della gravit.
Soluzione12
Domanda 1
Lenergia cinetica si pu scrivere come energia di pura rotazione attorno al punto fisso,
1 2
E= I . (6.41.1)
2
Il calcolo del momento di inerzia I si pu fare direttamente, integrando sulla lunghezza
della sbarra: `
m m
I= (r sin )2 dr = `2 sin2 . (6.41.2)
0 ` 3

Domanda 2
Possiamo calcolare il momento angolare totale sommando i contributi di ogni elemento
della sbarra. Questo significa valutare

~L = dm~r ~v . (6.41.3)
Introducendo un versore nella direzione della bacchetta e identificando lasse di

rotazione con lasse z possiamo scrivere
m
dm = dr (6.41.4)
`
~r = r
(6.41.5)
~ ~r = r (z )
~v = (6.41.6)
e quindi
`
~L = m (z ) drr2 (6.41.7)
` 0

Sfruttando lidentit ~a ~b ~c = ~b (~a ~c) ~c ~a ~b si trova
(z ) = z (z ) = z + cos (6.41.8)
e quindi, ponendo lasse x ad un dato istante nel piano contenente lasse di rotazione e
la bacchetta, abbiamo
~L = m `2 (z + cos ) = m `2 sin [sin z + cos x ] (6.41.9)

3 3
Notare che il momento angolare sempre ortogonale alla bacchetta:
Domanda 3
Dal momento in cui il vincolo viene a mancare si conserva il momento angolare e lener-
gia. Quindi, supponendo che il distacco avvenga quando la bacchetta si trova nel piano
z,x:
1. Il centro di massa della bacchetta si muover di moto uniformemente accelerato

(accelerazione ), con la velocit iniziale che aveva al momento del distacco, cio
1 ` `
~v0 = ~ ~rdist = (z ) = sin y (6.41.10)
2 2 2
2. Nel sistema del centro di massa, in caduta libera con la bacchetta, non vi sono
forze esterne. Il moto quindi quello di una trottola simmetrica libera.

~
L

~

~T

~P
Figura 6.39.: La bacchetta al momento del distacco: il momento angolare in verde, la

velocit angolare in rosso.
3. Ponendoci nel piano identificato dalla bacchetta e dalla velocit angolare ad un

istante dato come in Figura 6.39, possiamo scomporre ~ in una componente pa-
rallela alla bacchetta ~ P e in una trasversale
~ T . Dato che il momento di inerzia
rispetto allasse della bacchetta nullo, avremo
~L = IT
~T (6.41.11)
1
dove IT = 12 m`2 il momento di inerzia della bacchetta rispetto ad un asse tra-
sverso passante per il centro di massa. Quindi anche ~ T si conserva, e la bacchetta
ruota attorno a ~L fisso nello spazio con velocit angolare sin .

6.42. UN ALTRO GIRO DELLA MORTE ??
6.42. Un altro giro della morte ??
R1 R3 D
A
C
v0
R2
Figura 6.40.: La guida considerata nellesercizio.
La guida in Figura 6.40 formata da settori di circonferenza, di raggio R2 e R3 > R2 ,

che sono collegati nella sequenza A B, B C, C B e B D. Un disco di raggio
R1 < R2 e massa m rotola senza strisciare sulla guida, partendo dal punto A con velocit
del centro di massa vcm = v0 .
1. Calcolare in modulo, direzione e verso la reazione vincolare della guida immedia-

tamente prima e immediatamente dopo il primo passaggio per il punto B e dire
se essa impulsiva al momento del passaggio.
2. Ponendo v0 = 0 determinare il massimo valore di R2 per il quale la guida viene

percorsa completamente, considerando il vincolo monolatero.
3. Calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno al punto B.
Soluzione13
Domanda 1
Dato che lenergia totale si conserva
1 2 1
E= mvcm + Icm 2 + mgz (6.42.1)
2 2

e che velocit del centro di massa e velocit angolare del disco sono legate da vcm =
R1 segue che

1 Icm 3 2
E= m+ 2 v2cm + mgz = mv + mgz (6.42.2)
2 R1 4 cm
Questo significa che la velocit del centro di massa dipende solo dalla sua posizione
z. Quindi immediatamente prima e immediatamente dopo B vcm non sar cambiata
(nemmeno in direzione, dato che sar sempre orizzontale) e quindi non presente
nessuna forza impulsiva.
Il centro di massa percorre una traiettoria circolare, per cui immediatamente prima di
B sar
v2cm
m = N mg (6.42.3)
R3 R1
e immediatamente dopo
v2cm
m = N mg (6.42.4)
R2 R1
da cui si deduce che la reazione normale della guida diversa.
Si pu osservare che in B laccelerazione tangenziale del centro di massa nulla:
questo si ricava direttamente scrivendo lenergia nella forma
3
E= m ( R3 R1 )2 2 + mg ( R3 R1 ) (1 cos ) (6.42.5)
4
valida prima di B e derivando rispetto al tempo
3
E = m ( R3 R1 )2 + mg ( R3 R1 ) sin = 0 (6.42.6)
2
si ottengono le equazioni del moto
3
m ( R3 R1 )2 + mg ( R3 R1 ) sin = 0 (6.42.7)
2
che permettono di concludere = 0 in = 0. Analogamente si pu derivare lequazione

del moto valida dopo B
3
m ( R2 R1 )2 + mg ( R2 R1 ) sin = 0 (6.42.8)
2
in entrambi i casi si utilizzata come coordinata langolo tra la direzione verticale e la

normale alla guida.
Dato che non c accelerazione tangenziale, non si avranno forze orizzontali, e la
reazione ha la sola componente normale discontinua calcolata precedentemente.

Domanda 2
La velocit nel punto C si calcola dalla conservazione dellenergia:
3 2
mgR3 = mv + mg (2R2 R1 ) (6.42.9)
4 cm
da cui
4
v2cm = g ( R1 + R3 2R2 ) (6.42.10)
3
ma per poter passare deve essere
v2cm
m mg (6.42.11)
( R2 R1 )
da cui
4
( R1 + R3 2R2 ) ( R2 R1 ) (6.42.12)
3
e quindi
7R1 + 4R3
R2 (6.42.13)
11
Domanda 3
Il periodo la somma di un semiperiodo a sinistra di B pi un semiperiodo a destra.
Il primo determinato dalla equazione del moto scritta in precedenza, sviluppata per
piccole oscillazioni:
3
m ( R3 R1 )2 + mg ( R3 R1 ) = 0 (6.42.14)
2
da cui s
3 ( R3 R1 )
T1 = 2 (6.42.15)
2g
e analogamente la seconda s
3 ( R2 R1 )
T1 = 2 (6.42.16)
2g
quindi s
T1 + T2 3 p p
T= = R3 R1 + R2 R1 (6.42.17)
2 2g

6.43. SBARRA IN GUIDA CIRCOLARE, VINCOLO BILATERO ??
6.43. Sbarra in guida circolare, vincolo bilatero ??

Una sbarra omogenea di lunghezza ` e massa m ha i due estremi vincolati (vincolo
bilatero) ad una guida circolare di raggio r > `/2 come in Figura 6.41. La guida
montata verticalmente, in presenza di gravit. Non esiste nessun tipo di attrito.
Figura 6.41.: La sbarra con gli estremi vincolati alla guida circolare.
1. Se inizialmente = 0 determinare il minimo valore di (0) che permette alla

sbarra di percorrere un giro completo sulla guida.
2. Scrivere le equazioni del moto del sistema. Esistono quantit conservate?
3. Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema attorno alla posizione di
equilibrio stabile.
Soluzione14
Domanda 1
Possiamo scrivere lenergia del sistema nella forma
1 2
E= I Mgd cos
2
In questa espressione d la distanza tra il punto medio della sbarra (il suo centro di
massa) e il centro della guida, che vale
r
`2
d= r2
4

6.43. SBARRA IN GUIDA CIRCOLARE, VINCOLO BILATERO ??
I il momento di inerzia della sbarra rispetto allasse di rotazione, che passa per il
centro della guida. I si calcola applicando il teorema di Steiner:
1
I= M `2 + Md2
12
Per percorrere un giro completo dovr essere cio
r
4Mgd
(0) >
I
Domanda 2
Si conserva lenergia totale, dato che le reazioni vincolari non fanno lavoro sul sistema.
Le equazioni del moto si possono ottenere rapidamente derivando E rispetto al tempo
E = I + Mgd sin = 0
da cui
I + Mgd sin = 0
Domanda 3
Possiamo utilizzare lequazione del moto determinata precedentemente. La posizione
di equilibrio stabile chiaramente = 0, che un minimo dellenergia potenziale
gravitazionale. Considerando piccole oscillazioni possiamo porre sin ' e quindi
I + Mgd = 0
Questa lequazione del moto di un oscillatore armonico di periodo

s
I
T = 2
Mgd

6.44. URTO CON UNASTA SUL FONDO DI UNA SCODELLA ??
6.44. Urto con unasta sul fondo di una scodella ??
m O
r, m
A B
Figura 6.42.: Lasta con gli estremi vincolati alla guida semicircolare.
Unasta di massa m e lunghezza r si muove con gli estremi vincolati ad una guida
semicircolare priva di attrito. Il raggio della guida uguale alla lunghezza dellasta,
e questultima si trova inizialmente in equilibrio nella posizione in Figura 6.42. Una
particella di massa uguale a quella dellasta viene lasciata cadere sulla verticale di une-
stremo dellasta, da unaltezza iniziale uguale a quella del centro della guida. Lurto con
lestremo dellasta istantaneo e la particella rimane attaccata ad essa.
1. Determinare langolo che lasta forma con lorizzontale nella posizione di equili-
brio del sistema.
2. Calcolare lenergia dissipata durante lurto.
3. Calcolare laltezza massima raggiunta dal centro di massa del sistema dopo lurto.
Soluzione15
Domanda 1
Il centro di massa del sistema si trova nel punto P posto a una distanza r/4 dal punto A,
e la posizione di equilibrio si avr quando lenergia potenziale gravitazionale minima,
cio quando P si trover sotto O. Questo significa che lasta avr ruotato di un angolo
dato da
1
r 1
tan = 4 =
3 2 3
2 r
15 Primo esercizio compitino 23 marzo 2010


3
r 2
P
A r/4 B
Figura 6.43.: La posizione del centro di massa e langolo di rotazione allequilibrio.
Domanda 2

Immediatamente prima dellurto la velocit della particella vale (h = r 3/2 laltezza
da cui cade) q
p
v0 = 2gh = gr 3
Durante lurto si conserva il momento angolare rispetto al punto O, perch le uni-
che forze impulsive esterne (le reazioni vincolari) hanno momento nullo. Questo vale
immediatamente prima
q
r r
LO = mv0 = m gr 3
2 2
e immediatamente dopo
LO = I
dove I il momento di inerzia del sistema rispetto ad O:

1 3 11 2
I= mr2 + mr2 + mr2 = mr
12 4 6
Nellespressione precedente il termine tra parentesi il momento di inerzia della sbarra,

calcolato tramite il teorema di Steiner, e laltro il contributo della particella. Abbiamo
quindi
mr 2
2 = gr 3
2I
Lenergia cinetica del sistema dopo lurto vale quindi

1 2 3 3
E f = I = mgr
2 44
mentre prima valeva

1 2 3
Ei = mv0 = mgr
2 2

lenergia dissipata quindi
19
E = Ei E f = 3mgr
44
Domanda 3
Il centro di massa raggiunger la sua altezza massima rispetto alla quota iniziale quando
tutta lenergia cinetica si sar convertita in energia potenziale. Quindi

3 3
mgr = 2mgh
44
ossia
3 3
h = r
88

6.45. OSCILLATORE CON CARRUCOLE E CORPI RIGIDI ??
6.45. Oscillatore con carrucole e corpi rigidi ??
M1 , R1 M2 , R2
Figura 6.44.: Loscillatore descritto nellesercizio.
I due dischi in Figura 6.44, di massa M1 , M2 e raggio R1 , R2 sono vincolati a ruotare

intorno ai loro centri e lo fanno senza strisciare uno sullaltro. Una massa M appesa a
un filo inestensibile avvolto al disco di destra, il sinistro collegato mediante una molla
di costante elastica e lunghezza a riposo nulla ad un punto fisso.
1. Il sistema inizialmente in quiete, e lallungamento della molla nullo. Viene
lasciato libero di muoversi: calcolare di quanto si abbassa al massimo la massa M.
2. Mostrare che il sistema equivalente ad un oscillatore armonico, e determinarne
la frequenza.
3. Se sulla massa M agisce una forza di attrito viscoso F = v, dove una
costante positiva dalle opportune dimensioni, valutare il fattore di qualit dello-
scillatore.
Soluzioni16
Domanda 1 Lenergia del sistema si conserva, e vale
1 1 1 K
E=I1 12 + I2 22 + My 2 + Mgy + 2
2 2 2 2
dove 1 , 2 sono le velocit angolari dei due cilindri ed y laltezza della massa misurata
rispetto alla posizione iniziale. La deformazione della molla data da = y a causa
della condizione di rotolamento puro. Uguagliando lenergia iniziale a quella nella
posizione di massimo allungamento abbiamo
K 2
Mgy + y =0
2
da cui otteniamo il massimo abbassamento
2Mg
y=
K
16 Primo esercizio compitino 13 aprile 2011

Domanda 2 Le condizioni di rotolamento puro sono
1 R 1 = 2 R 2
2 R 2 = y
da cui segue che lenergia pu essere scritta nella forma (usando I1 = M1 R21 /2 e I2 =
M2 R22 /2)
1 1 1 K
E= M + M1 + M2 y 2 + Mgy + y2
2 2 2 2
Derivando rispetto al tempo

E = M + 1 M1 + 1 M2 y y + Mgy + Kyy = 0
2 2
troviamo le equazioni del moto

1 1
M + M1 + M2 y + Ky = Mg
2 2
che sono quelle di un oscillatore armonico sottoposto ad una forza costante. La frequen-
za sar dunque s
1 2K
f =
2 2M + M1 + M2
Non volendo utilizzare lenergia, possiamo scrivere direttamente le equazioni del

moto. Per la massa sospesa abbiamo
M y = Mg + T
dove T la tensione del filo. La seconda equazione cardinale per il primo cilindro si
scrive
I1 1 = KR21 1 + FR1
dove F la forza applicata al punto di contatto e 1 lo spostamento angolare dalla
posizione iniziale. Per il secondo abbiamo
I2 2 = FR2 TR2
dove 2 lo spostamento angolare dalla posizione iniziale. La condizione di puro

rotolamento si scrive
R1 1 = R2 2
ossia
R1 1 = R2 2
Inoltre
y = R2 2

Esprimendo tutte le equazioni in funzione di y abbiamo
My = Mg + T
I1 y = KR21 y FR21
I2 y = FR22 TR22
da cui
I1 I2
M+ 2 + 2 y = Mg Ky
R1 R2
ossia
1 1
M + M1 + M2 y + Ky = Mg
2 2
Domanda 3 In presenza di attrito viscoso lequazione del moto diventa

1 1
M + M1 + M2 y + y + Ky = Mg
2 2
Il fattore di qualit dato dal prodotto
Q =
dove il tempo di smorzamento,

2 M + 21 M1 + 21 M2
=

Quindi
s q
2 M + 12 M1 + 12 M2 K 1
Q= 1 1
= 2K (2M + M1 + M2 )
M + 2 M1 + 2 M2

6.46. ANCORA SULLA CADUTA DI UN MANUBRIO ??
6.46. Ancora sulla caduta di un manubrio ??

Facendo riferimento allesercizio 6.36 determinare come varia durante la caduta (cio in
funzione di ) la reazione tangente al piano di appoggio se
1. il piano privo di attrito
2. Il manubrio ruota senza strisciare sul piano di appoggio
Soluzione
Se il piano privo di attrito la reazione tangente per definizione nulla.
Nel caso di rotolamento puro invece possiamo scrivere
R x = 3M x cm (6.46.1)
dove xcm la posizione orizzontale del centro di massa del sistema rispetto a un sistema
di riferimento inerziale. Fissando unorigine sul piano possiamo scrivere

L
xcm = X + R + cos (6.46.2)
2
dove X la posizione del punto di appoggio del manubrio rispetto allorigine scelta.
Derivando rispetto al tempo abbiamo

L
x cm = X R + sin (6.46.3)
2
Ma X anche la velocit del centro della sfera appoggiata a terra, che vale R a causa
della condizione di rotolamento. Quindi

L
x cm = R R + sin (6.46.4)
2
Derivando ancora abbiamo

L
x cm = R R + 2 cos + sin (6.46.5)
2
e quindi
L

R x = 3M R + R + 2
cos + sin (6.46.6)
2
Dalla legge di conservazione dellenergia scritta nellesercizio 6.36 possiamo scrivere 2
in funzione dellangolo, ottenendo (Equazioni (6.36.8) e (6.36.9))

2 = 6Mg R + L2
n 2 2 o F ( )
Icm + 3M R + L2 cos2 + R + R + L2 sin

6.46. ANCORA SULLA CADUTA DI UN MANUBRIO ??
e derivando rispetto al tempo otteniamo (omettiamo i calcoli per semplicit)
1 dF
= (6.46.7)
2 d
che sostituite nella (6.46.6) danno la soluzione del problema. Notare che omettendo il
termine X nella (6.46.2) si sarebbe ottenuto un risultato scorretto, infatti ( R + L/2) cos
la posizione orizzontale del centro di massa rispetto al punto di contatto tra corpo
rigido e piano orizzontale, che si muove orizzontalmente ed in particolare accelera.

6.47. CADUTA DI DUE ASTE INCERNIERATE ??
6.47. Caduta di due aste incernierate ??

Due aste di lunghezza `1 ed e di massa e m2 sono collegate ad un estremo da una
cerniera che permette una rotazione libera. Laltro estremo dellasta di lunghezza `1
fissato ad un punto fisso, come in Figura 6.45, con un altra cerniera identica alla
precedente. Inizialmente le due aste sono in quiete, ed entrambe inclinate di un angolo
0 rispetto allorizzontale. Vengono quindi lasciate libere di cadere sotto lazione di un
campo di gravit costante.
Per opportuni valori di , `2 , m1 e m2 possibile che durante la caduta le aste rimangano
allineate?
`2, m2
g

`1, m1
Figura 6.45.: Le due aste (blu e rossa) e gli snodi (in verde). Nella configurazione iniziale
le sbarre sono allineate, come in figura.
Soluzione
Supponiamo che le due aste rimangano allineate, e verifichiamo che le equazioni car-
dinali siano consistenti. La seconda equazione cardinale per il sistema complessivo,
scegliendo come polo la cerniera che si trova ad una estremit, si scrive
" 2 #
1 1 1 1 1
2 2
m1 `1 + m2 `2 + m2 `1 + `2 = m1 `1 + m2 `1 + `2 g cos
3 12 2 2 2
(6.47.1)
che permette subito di calcolare laccelerazione angolare . La seconda equazione cardi-
nale per la sbarra di lunghezza `2 , rispetto al suo centro di massa, si scrive invece
1 `2
m2 `22 = F (6.47.2)
12 2
dove F la componente della forza che agisce sulla sbarra alla giuntura perpendicolare
alla sbarra stessa. Da questo segue
1
F = m2 `2 (6.47.3)
6

6.47. CADUTA DI DUE ASTE INCERNIERATE ??
Chiaramente le equazioni (6.47.1) e (6.47.2) ammettono una soluzione per qualsiasi valo-
re dei parametri, quindi non ci danno informazioni sul mantenimento dellallineamento
tra le due sezioni. Per in linea di principio permettono di calcolare in modo univoco
(t) e F .
Date queste informazioni, verifichiamo la compatibilit con le prime equazioni cardi-
nali. Consideriamo adesso laccelerazione tangenziale del centro di massa della sbarra
di lunghezza `2 . Deve essere

`2
m2 `1 + = m2 g cos F (6.47.4)
2
ossia, sostituendo lespressione di F determinata precedentemente,

2
`1 + `2 = g cos (6.47.5)
3
Sostituiamo infine usando la (6.47.1)

2
2 1 1 1 2 1 2 1
`1 + `2 m1 `1 + m2 `1 + `2 = m1 `1 + m2 `2 + m2 `1 + `2 (6.47.6)
3 2 2 3 12 2
Questa la relazione cercata tra i parametri.

Studiamo in particolare il caso in cui la densit lineare di massa delle due aste la
stessa. In questo caso abbiamo
2
2 1 2 1 1 3 1 3 1
`1 + `2 ` + `2 `1 + `2 = `1 + `2 + `2 `1 + `2 (6.47.7)
3 2 1 2 3 12 2
che si pu semplificare come
`1 [`1 m1 + `2 (2m1 + m2 )] = 0 (6.47.8)
Quindi, a parte il caso banale `1 = 0, non possibile mantenere le sbarre allineate

durante la caduta.

6.48. PENDOLO FISICO CON CONTRAPPESO ??
6.48. Pendolo fisico con contrappeso ??
Unasta omogenea di lunghezza L, massa m e spessore trascurabile rigidamente

connessa ad un disco di raggio r e massa m, come in Figura 6.46. Il disco vincolato a
ruotare attorno ad un perno fisso passante per il suo centro. Uno degli estremi dellasta
coincide con il centro del disco. Attorno al disco avvolto un filo inestensibile di massa
trascurabile, che scorre sul bordo senza strisciare. Allestremit inferiore del filo sospe-
so un corpo puntiforme di massa m. Tutti e tre i corpi hanno la stessa massa. Il tutto
immerso in un campo gravitazionale uniforme di intensit g diretto verso il basso.
1. Assumendo che la sbarra sia inizialmente ferma formando un angolo 0 noto

con la verticale, determinare quali condizioni devono soddisfare i parametri del
sistema (m, L e r) affinch la massa sospesa al filo acceleri verso il basso.
2. Trovare eventuali posizioni di equilibrio stabile del sistema, determinando che

condizioni devono essere soddisfatte dai parametri affinch esistano.
3. Nellipotesi che una posizione di equilibrio stabile esista, determinare la frequenza

delle piccole oscillazioni attorno a questa.

Soluzione17
Domanda 1
Il disco ruota soggetto ai momenti di due forze, calcolati rispetto al centro del disco: la
forza peso dellasta e la tensione della fune:
L
I = mg sin + rT (6.48.1)
2
dove I il momento di inerzia del sistema calcolato rispetto al perno del disco. Per
ora non serve calcolarlo. Abbiamo preso come verso positivo per quello che deter-
mina una rotazione in senso anti-orario. Il moto del corpo appeso al filo determinato
dallequazione
mz = mg + T (6.48.2)
dove z crescente verso lalto. Il fatto che la fune non strisci sul disco d il vincolo:
z = r (6.48.3)
Sostituendo nellEquazione (6.48.1) e ricavando T dalla (6.48.2) si ottiene

L
sin r
z = mg 2 I
(6.48.4)
r + mr
Il corpo accelera verso il basso se z < 0, ovvero se
2r
L< (6.48.5)
sin
Domanda 2
Per trovare le posizioni di equilibrio si scrive lenergia potenziale del sistema e si cercano
i minimi. Lenergia potenziale ha solamente contributi gravitazionali:

L L L
U = mgz mg cos = mgr mg cos = mg r + cos (6.48.6)
2 2 2
dove si usata la relazione di rotolamento della corda (r = z)

e si omessa una
costante irrilevante. Otteniamo la derivata

dU L
= mg r + sin (6.48.7)
d 2
che si annulla quando

2r
sin = (6.48.8)
L
17 Primo problema compitino 18 aprile 2011

Esiste soluzione solamente se 2r/L < 1 ovvero L > 2r. In questo caso esistono due
angoli che danno lo stesso seno, uno compreso tra 0 e /2 e laltro compreso tra /2 e
. Per vedere quali posizioni sono di equilibrio stabile, serve la derivata seconda
d2 U L
2
= mg cos (6.48.9)
d 2
che positiva (equilibrio stabile) per 0 < eq < /2 e negativa (equilibrio instabile) per
/2 < eq < .
Domanda 3
La frequenza delle piccole oscillazioni si trova ponendo = eq + nellespressione
dellenergia
m 2 1 2 L
E = z + I mg r cos (6.48.10)
2 2 2
Sviluppando al secondo ordine si trova

1 2 L
E= mr + I mg r eq + cos eq +
2
2 2

1 2 L L 1L 2
= 2
mr + I mg r eq + cos eq + sin eq cos eq + O(2 )
2 2 2 22
1 1 L
= mr2 + I 2 + mg 2 cos eq + costante + O(2 ) (6.48.11)
2 2 2
Il momento dinerzia rispetto al perno dato dalla somma dei contributi del disco e
dellasta (che si ottiene usando il teorema di Koenig):
" 2 # 2
1 2 1 2 L r L2
I = mr + mL + m =m + (6.48.12)
2 12 2 2 3
La pulsazione delle piccole oscillazioni data infine da

q
L mg 2 1 sin2 eq
L
2 cos eq
=
2
=
I + mr2 m 32 r2 + 13 L2
q q
2 L2
g L2 1 4rL 2 g 4 r
2
= 3 2 1 2 = 3 2 1 2 (6.48.13)
2r + 3 L 2r + 3 L

6.49. UN CARRETTO IN DISCESA ??
6.49. Un carretto in discesa ??
g R2, M2
R1, M1
R3, M3
Figura 6.47.: Lo schema del carrello. I tre cilindri hanno massa M1 , M2 , M3 e raggi R1 ,
R2 , R2 .
Un carretto costruito come in Figura 6.47 da tre cilindri uniti tra loro da tre barre
rigide e prive di massa. I cilindri possono ruotare liberamente attorno al proprio asse.
Si ha rotolamento puro sia nei punti di contatto tra i cilindri, sia nel contatto tra cilindri
e piano.
Il carretto appoggiato su un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale,
ed immerso in un campo gravitazionale costante.
1. Soluzioneto pu scendere lungo il piano per qualsiasi valore di R1 , R2 e R3 ?
2. le velocitccelerazione del carretto.
Soluzione
Se indichiamo con 1 , 2 e 3 le velocit angolari dei tre cilindri le condizioni di
rotolamento puro sul piano inclinato danno
vcm = R1 1 (6.49.1)
vcm = R3 3 (6.49.2)
dove vcm la velocit del centro di massa del carretto, parallela al piano. Imponendo
rotolamento puro anche nei punti di contatto tra i cilindri abbiamo inoltre
1 R 1 = 2 R 2 (6.49.3)
3 R 3 = 2 R 2 (6.49.4)
Abbiamo quattro condizioni per le quattro variabili vcm , 1 , e 3 che per non sono tutte
indipendenti tra loro: ad esempio sottraendo membro a membro le Equazioni (6.49.1)

6.49. UN CARRETTO IN DISCESA ??
e (6.49.2) oppure le Equazioni (6.49.3) e (6.49.4) otteniamo infatti lo stesso risultato. In

conclusione possibile esprimere tutte le velocit angolari in funzione della velocit vcm
vcm
1 =
R1
vcm
2 =
R2
vcm
3 =
R3
ma questultima pu avere un valore arbitrario e quindi la discesa possibile.
Un metodo veloce per calcolare laccelerazione scrivere lenergia del carretto. Ab-
biamo
1 1 1 1
E= I1 12 + I2 22 + I3 32 + ( M1 + M2 + M3 ) v2cm + ( M1 + M2 + M3 ) gh (6.49.5)
2 2 2 2
dove I1 = M1 R21 /2, I2 = M2 R22 /2 e I3 = M3 R23 /2 sono i momenti di inerzia dei cilindri
rispetto ad un asse passante per il centro di massa. Possiamo anche scrivere
h = h0 scm sin
dove scm lo spostamento del centro di massa rispetto alla posizione iniziale, che si
trova ad una quota h0 . Chiaramente vcm = s cm . Sostituendo abbiamo
13
E= ( M1 + M2 + M3 ) s 2cm + ( M1 + M2 + M3 ) g (h0 scm sin ) (6.49.6)
22
e derivando rispetto al tempo
3
( M1 + M2 + M3 ) s cm scm ( M1 + M2 + M3 ) gs cm sin = E = 0 (6.49.7)
2
da cui
2
scm = g sin (6.49.8)
3

6.50. CADUTA DI UNA TORRE ? ? ?
6.50. Caduta di una torre ? ? ?
g
5
k
4
3 fk
2
gk
1
Figura 6.48.: La torre sul piano inclinato. Con gk si indica la componente della forza di
contatto esercitata dallo strato k-simo di cilindri sul piano inferiore paral-
lela a questultimo. Similmente con f k si indica la componente della forza
di contatto esercitata dallo strato k-simo di cilindri sul piano superiore,
sempre parallela a questultimo.
Su un piano inclinato rispetto allorizzontale di un angolo si costruisce una torre co-

me in Figura 6.48 sovrapponendo un numero infinito di strati. Ciascun strato formato
da una coppia di cilindri di raggio R e massa M, sui quali appoggia un parallelepipedo
di massa M. I cilindri rotolano senza strisciare su tutti i piani con i quali sono a contatto.
Determinare le accelerazioni angolari dei cilindri.
Soluzione
Se scriviamo le equazioni del moto per i cilindri e per i parallelepipedi, notiamo che
queste consistono in relazioni lineari tra le costanti in gioco. Inoltre lunica componente
rilevante dellaccelerazione di gravit quella parallela al piano. Di conseguenza per
motivi dimensionali laccelerazione angolare dei cilindri del primo strato dovr essere
della formadove una costante adimensionale da determinare. Per la condizione di
rotolamento puro laccelerazione del primo parallelepipedo parallela al piano inclinato
e vale
a1 = 2R 1 = 2g sin (6.50.1)
Consideriamo adesso il sistema appoggiato su questo parallelepipedo. Dato che la torre
costituita da un numero infinito di strati, esso indistinguibile dalla torre completa.
Lunica differenza che nel sistema solidale con la base dovremo tenere conto della
forza apparente dovuta allaccelerazione, che si tradurr in una accelerazione di gravit
efficace lungo il piano uguale a
g0 sin = g sin a1 = g sin (1 + 2) (6.50.2)

M g sin
f2
M g sin M g sin
2 2
g2 M g sin a
f1
M g sin M g sin
1 g1 1
Figura 6.49.:
e di conseguenza
g0 sin g sin
2 = = (1 + 2) (6.50.3)
R R
Scriviamo adesso le equazioni del moto per i cilindri del primo strato. Abbiamo per il
centro di massa di ciascuno di essi
1
MR 1 = Mg sin = Mg sin ( f 1 + g1 ) (6.50.4)
2
e per laccelerazione angolare
1 g sin 1
I 1 = MR2 = R ( f 1 g1 ) (6.50.5)
2 R 2
Per il centro di massa del parallelepipedo abbiamo invece
Ma1 = 2Mg sin = f 1 + g2 (6.50.6)
Abbiamo tre relazioni e quattro incognite (gta , f 1 , g1 , g2 ). Aggiungiamo quindi le equa-

zioni per il secondo strato. Nel sistema di riferimento solidale con il parallelepipedo
abbiamo per il centro di massa di ciascuno dei cilindri
g sin 1
MR 2 = MR (1 + 2) = Mg sin (1 + 2) ( f 2 + g2 ) (6.50.7)
R 2
e per le loro accelerazioni angolari
1 g sin 1
I 2 = MR2 (1 + 2) = R ( f 2 g2 ) (6.50.8)
2 R 2

Abbiamo adesso un numero sufficiente di equazioni. Le riscriviamo per chiarezza:

2M (1 + ) g sin = f 1 + g1
Mg sin = f 1 g1
2Mg sin = f 1 + g2
2Mg sin (1 + ) (1 + 2) = f 2 + g2
Mg sin (1 + 2) = f 2 g2
Ricaviamo f 1 sommando membro a membro le prime due equazioni e g2 sottraendo le
ultime due

3
f 1 = Mg sin 1 +
2

1
g2 = Mg sin (1 + 2) 1 +
2
ed infine sostituiamo nella terza, ottenendo

3 1
1 + + (1 + 2) 1 + + 2 = 0
2 2

Abbiamo le due soluzioni = 3 7. Abbiamo gi determinato le accelerazioni
angolari dei primi due strati di cilindri in funzione di . Per determinare quelle dei
successivi possiamo osservare che laccelerazione del parallelepipedo k-simo sar
k
ak = 2R k (6.50.9)
i =1
e risolvendo per i cilindri posati sopra di esso avremo

k+1 = ( g sin ak )
R
che confrontata con la relazione valida per lo strato precedente

k = ( g sin ak1 )
R
permette di ottenere (sottraendo membro a membro) la relazione ricorsiva
k+1 = (1 + 2) k
ossia
g sin
k = (1 + 2)k1 1 = (1 + 2)k1
R
che non divergese |1 + 2| < 1. Di conseguenza lunica soluzione accettabile corrispon-
de a = 3 + 7: numericamente questo significa
g sin
k ' 0.35 (0.29)k1 (6.50.10)
R

cio la accelerazioni angolari tendono a zero esponenzialmente con k. Anche le accelera-

zioni dei parallelepipedi si calcolano facilmente: sommando la serie geometrica (6.50.9)
abbiamo h i
ak = g sin 1 (1 + 2)k1 (6.50.11)
cio limk ak = g sin : laccelerazione dei parallelepipedi degli strati pi alti sempre
pi vicina a quella di un corpo che scivola liberamente sul piano inclinato. Quelle dei
parallelepipedi sottostanti sono inferiori.

6.51. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA ?? S
6.51. Cilindro vincolato ad una molla ?? S
k
O
Figura 6.50.: Il cilindro vincolato da una molla, indicata dalla linea trattaggiata.
Il cilindro in Figura 6.50, di raggio R e massa M, rotola senza strisciare su un piano

orizzontale. Il suo centro A fissato ad un punto O del piano da una molla di costante
elastica k e lunghezza a riposo nulla. Inizialmente A si trova sulla verticale di O.
1. Per quale valore minimo della velocit angolare iniziale il cilindro riesce a compie-
re un giro completo.
2. Scelta unopportuna coordinata scrivere lequazione del moto del cilindro.
3. Determinare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equi-
librio.
Soluzione18
Domanda 1 Lenergia del sistema si conserva e vale
1 2 k 2
E= I + `
2 2
dove I = 32 MR2 il momento di inerzia del cilindro rispetto al punto di appoggio, la
velocit angolare e ` la lunghezza della molla. Inizialmente
1 2 k 2
I + R Ei =
2 0 2
e dopo un giro completo, supponendo che il cilindro sia fermo,
k
Ef = R2 + 4 2 R2
2
Ponendo Ei = E f troviamo
r
4 2 kR2
0 =
I
18 Primo esercizio scritto Fisica 1 del 10 settembre 2010

6.51. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA ?? S
abbiamo2 Scrivendo lenergia in funzione dellangolo di rotazione abbiamo
1 2 k
E= I + R2 + R2 2
2 2
ed eguagliando a zero la derivata dellenergia
E = I + kR2 = 0
otteniamo lequazione del moto
I + kR2 = 0
che corrisponde ad un oscillatore armonico.
Domanda 3 Dallequazione del moto precedente troviamo direttamente

r r
1 kR2 1 2k
f = =
2 I 2 3M
Notare che lapprossimazione di piccole oscillazioni non necessaria, dato che il sistema
un oscillatore armonico.

6.52. URTO TRA UN TRIANGOLO E UN QUADRATO ??
6.52. Urto tra un triangolo e un quadrato ??
C0 C D
V0
mT mQ
B0 A0 B A
Figura 6.51.: Il triangolo e il quadrato prima dellurto.
Un quadrato di lato a e massa mQ appoggiato su un piano orizzontale privo di attrito.

Un triangolo isoscele e rettangolo di massa m T , con cateti della stessa lunghezza del lato
del quadrato, disposto come in Figura 6.51, si muove liberamente verso il quadrato con
velocit iniziale v0 . Lurto avviene istantaneamente e il vertice A0 del triangolo rimane
vincolato al vertice B del quadrato. Il triangolo pu per ruotare liberamente attorno ad
A0 B. Dire anzitutto se durante lurto si conserva il momento angolare del sistema
rispetto al polo B. Determinare quindi per quale minima velocit v0 lipotenusa del
triangolo arriva a contatto con un lato del quadrato.
Soluzione
Durante lurto lunica forza impulsiva che agisce sul triangolo la reazione vincolare in
A0 B. Di conseguenza durante lurto si conserva il momento angolare del triangolo
rispetto a tale punto. Prima dellurto questo vale
~Li = mT~b V
~0
dove ~b il vettore che unisce il punto A0 B con il centro di massa del triangolo. Il
valore di ~b verr determinato nellEsercizio 6.54.
Dopo lurto il quadrato si muover con velocit V, e il triangolo ruoter attorno al
punto A0 B con velocit angolare .
C0 C D
V
cm
~b
B0 A0 B A x
Figura 6.52.: Il triangolo e il quadrato immediatamente dopo lurto.

Il suo momento angolare sar dato dal contributo del centro di massa e dal momento
angolare di rotazione attorno ad esso. La velocit del centro di massa del triangolo sar
~ ~b
~ CM,T = V x +
V
e quindi
~L f = mT~b V
~ CM,T + IT
~
dove abbiamo indicato con IT il momento di inerzia del triangolo rispetto ad un asse
parallelo allasse z passante per il suo centro di massa, che calcoleremo nellEsercizio 6.54.
Dalla conservazione segue che

m T~b V
~ 0 = mT~b V x + ~ ~b + IT ~

= mT V~b x + mT~b ~ ~b + IT
~
Inoltre si conserva la quantit di moto orizzontale del sistema, cio

m T V0 = m T V + m T ~ ~b x + mQ V
Queste due equazioni permettono di calcolare le velocit V e ~ . Calcoliamo esplicita-

mente i prodotti vettoriali,Utilizzando queste identit possiamo riscrivere la conserva-
zione del momento angolare come

mT V0 by = mT Vby + mT b2x + by2 + IT
m T V0 = m T V m T by + mQ V
bymQ m T
= h i V0
m T b2x (mQ + m T ) + by2 mQ + IT (mQ + m T )

m T m T b2x + IT
V = h i V0
m T b2x (mQ + m T ) + by2 mQ + IT (mQ + m T )
Dato che V 6= 0 dopo lurto il quadrato si muove, e quindi ha un momento angolare non
nullo. Di conseguenza il momento angolare del quadrato non si conservato (prima
dellurto nullo) e neppure lo ha fatto quello totale del sistema. Questo significa che
durante lurto il piano orizzontale ha applicato un momento impulsivo diverso da zero
al quadrato.
Dopo lurto si conserva lenergia totale del sistema e la sua quantit di moto orizzon-
tale. La minima velocit necessaria per avere il contatto si pu determinare scrivendo
lenergia iniziale nella forma
1 2 1 1
Ei = m T VCM,T + IT 2 + mQ V 2 + mT gby
2 2 2

dove
2
2
VCM,T = ~ ~b
V x +
2
= V x + bx y by x
2
= V by + 2 b2x
e , V sono le velocit appena determinate. Lenergia al momento del contatto sar

invece la somma dellenergia cinetica del centro di massa e di quella gravitazionale
2
1 m T V0 2
E f = (m T + mQ ) + mT g by + b x
2 mT + mQ 2
Dalleguaglianza Ei = E f si determina V0 .

6.53. CILINDRO VINCOLATO AD UNA MOLLA SUL BORDO ??
6.53. Cilindro vincolato ad una molla sul bordo ??

P
`
Q O
Figura 6.53.: Il cilindro vincolato vincolato ad un moto di puro rotolamento, ed

collegato ad una molla indicata dalla linea tratteggiata.
Il cilindro in Figura 6.53, di raggio R e massa M, rotola senza strisciare su un piano

orizzontale. Un punto P sul bordo fissato ad un punto O del piano da una molla di
costante elastica k e lunghezza a riposo nulla. Inizialmente P coincide con O.
1. Discutere le posizioni di equilibrio e la loro stabilit.
2. Per quale velocit angolare iniziale il cilindro riesce a fare un giro completo?.
3. Determinare le equazioni del moto del sistema. Cosa succede alla frequenza di
oscillazione attorno alla posizione di equilibrio stabile nel limite di piccole oscilla-
zioni?
Soluzione19
Domanda 1 Utilizzando come coordinata langolo di rotazione del cilindro scriviamo
lenergia potenziale
1
U = k `2
2
dove ` lallungamento della molla. Si ha
`2 = ( R R sin )2 + ( R R cos )2
= 2R2 + R2 2 2R2 sin 2R2 cos
e quindi, a meno di una costante
1 2 2
U= kR 2 sin 2 cos
2
Troviamo i punti stazionari. Derivando otteniamo
U 0 = kR2 (1 cos )
19 Primo esercizio scritto Fisica 1 del 10 settembre 2010

e quindi si ha equilibrio per

= 2m
dove m un intero. Studiamo la stabilit, derivando ancora una volta:
U 00 = kR2 (1 cos + sin )
che si annulla nei punti di equilibrio. Derivando ulteriormente abbiamo
U 000 = kR2 ( cos + 2 sin )
che calcolata nei punti di equilibrio da
U 000 = 4kR2 m
Abbiamo dei flessi orizzontali (equilibrio instabile) per = 2m con m 6= 0. Per = 0

(m = 0) serve ancora una derivata. Abbiamo
U 0000 = kR2 (3 cos t sin )
e quindi un minimo (equilibrio stabile) per = 0.
Domanda 2 Lenergia si conserva, e vale
1 2 1 2 2
E= I + kR 2 sin 2 cos
2 2
Inoltre il potenziale una funzione non decrescente di per > 0. Eguagliando energia
iniziale e finale abbiamo quindi
1 2
I kR2 = kR2 2 2 1
2
e quindi
r
4 2 kR2
=
r I
8 2 k
=
3 m
dove si tenuto conto del fatto che I = 32 mR2 il momento dinerzia del cilindro rispetto
al suo asse di rotazione istantaneo.

Domanda 3 Lequazione del moto si pu ottenere rapidamente derivando lenergia.

Si trova
I + kR2 (1 cos ) = 0
Per piccole oscillazioni possiamo approssimare 1 cos ' 2 /2 e lequazione diventa
kR2 3
I + =0
2
Non si tratta di unoscillazione armonica. Per studiare il periodo di oscillazione consi-
deriamo nuovamente lenergia.
1 2 1 2 2
E= I + kR 2 sin 2 cos
2 2
Per piccoli valori di possiamo approssimare
1
sin ' 3 + O 5
6
1 1
cos ' 1 2 + 4 + O 6
2 24
Si deve andare oltre lapprossimazione al secondo ordine dato che i termini del secondo
ordine, come si verificher tra un momento, si cancellano. Sostituendo abbiamo, a meno
di una costante irrilevante,
1 1
E ' I 2 + kR2 4
2 8
e le piccole oscillazioni si hanno per E 0. Possiamo scrivere
r
d 2E kR2 4
=
dt I 4I
che si integra per separazione delle variabili
t (t)
d
dt = q
0 (0) 2E kR2 4
I 4I
Scegliendo come angolo iniziale (0) = 0 e come angolo finale lestremo delloscil-
lazione lintegrale al primo membro da un quarto del periodo. Quanto allestremo
delloscillazione, si tratta dellangolo che annulla il termine sotto radice, cio
1/4
8E
max =
kR2
e quindi
max
T d
= q
4 0 2E kR2 4
I 4I

Usando la nuova variabile u = /max lintegrale diventa

1/4 1
T 2I 2 du
=
4 kR2 E 0 1 u4
Lintegrale una costante indipendente da E che non importante calcolare, e vediamo
che
lim T =
E 0
quindi per piccole oscillazioni la frequenza tende a zero.

6.54. CENTRO DI MASSA E MOMENTO DI INERZIA DI UN TRIANGOLO ??
6.54. Centro di massa e momento di inerzia di un triangolo

??
Determinare la posizione del centro di massa di un triangolo di lati a, b e c qualsiasi. Se
il triangolo ha una massa totale m distribuita in modo omogeneo trovare il momento di
inerzia rispetto ad un asse passante per il centro di massa e ortogonale al piano a cui il
triangolo appartiene. Specializzare il risultato ottenuto per determinare il vettore ~b e il
momento di inerzia IT definiti nellEsercizio 6.52.
Soluzione
Indichiamo con ~r A , ~r B e ~rC i vettori corrispondenti alle posizioni dei tre vertici del
triangolo. Per comodit conviene introdurre anche i due vettori
~ = ~r B ~r A
AB
~
AC = ~rC ~r A
Larea totale del triangolo data da
1 ~ ~

S= AB AC
2
e un qualsiasi punto del triangolo sar parametrizzabile nella forma
~ + t AC
~r (s, t) = ~r A + s AB ~
con s + t 1. Calcoliamo anzitutto il centro di massa. Applicando direttamente la

definizione abbiamo

1
~rCM = ~r (s, t)dS
m
1 1 t
1 2m ~ ~ ~r (s, t)
= ~r A + dt ds AB AC
m AB ~
~ AC 0 0
dove si tenuto conto del fatto che lelemento di superficie

~ ~ dsdt
dS = AB AC

e si indicato con la densit superficiale di massa. Scriviamo esplicitamente lintegrale:

1 1 t h i
~rCM = ~r A + 2 dt ~ + t AC
ds s AB ~
0 0
1 1 t h i
= ~r A + 2 dt ~ + t AC
ds t AB ~
0 0
h i 1
~ + AC
= ~r A + 2 AB ~ dt t(1 t)
0
1h~ ~
i
= ~r A + AB + AC
3
1
= (~r A +~r B +~rC )
3
Per semplificare i calcoli si tenuto conto del fatto che lintegrale non non varia scam-
biando tra loro s e t nellintegrando. Si tratta del baricentro del triangolo.
Calcoliamo adesso il momento di inerzia. Abbiamo

ICM = dS (~r ~rCM )2
1 1 t 2
~ + t AC 1
~ ~r A AB ~ AC1 ~
= 2m dt ds ~r A + s AB
0 0 3 3
1 1t
1 ~ 1 ~ 2
= 2m dt ds s AB + t AC
0 0 3 3
1 1 t "
1 2 ~ 2 1 2 ~ 2
= 2m dt ds s AB + t AC
0 0 3 3

1 1 ~ ~
+ 2 s t AB AC
3 3
I due integrali rilevanti (sfruttando ancora la possibilit di scambiare s e t nellintegran-

do) valgono
1
1 1 t
1 2 1 2 1
dt ds t = dt (1 t) t =
0 0 3 0 3 36
1 1 t 1 2
1 1 1 1 1
dt ds s t = dt (1 t) t =
0 0 3 3 2 0 3 72
e quindi
m
~ 2 ~ 2 ~ ~
ICM = AB + AC AB AC
18
Possiamo anche scrivere

m 1 ~ 2 ~ 2 1 ~ 2 ~ 2 ~ ~
ICM = AB + AC + AB + AC 2 AB AC
18 2 2

ed usando il teorema di Carnot otteniamo infine

m 2
ICM = a + b2 + c2
36
Applicando questi risultati allEsercizio 6.52 otteniamo
~b = ~rCM ~r A0 = 1 (~r B0 +~rC0 2~r A0 )

3
1 1
= (~r B0 ~r A0 ) + (~rC0 ~r A0 )
3 3
a a 2
1 1 a
= 0 + a = 1
3 3 3
0 0 0
e
2

IT = ICM + m T ~b
a2 5a2
= mT + mT
9 9
2
= m T a2
3
dove a e m T sono i parametri definiti nellesercizio.

6.55. URTO CON UNA SBARRA INCASTRATA ??
6.55. Urto con una sbarra incastrata ??
b
v0
Figura 6.54.: La sbarra appoggiata ad un angolo tra due pareti.
Una sbarra di lunghezza ` e massa m appoggiata su un piano orizzontale privo di

attrito. I suoi due estremi sono appoggiati a due pareti perpendicolari tra di loro come in
Figura 6.54, non si possono staccare da queste ma possono scorrervi sopra liberamente.
La sbarra inizialmente ferma ed inclinata di 0 = /4 rispetto allorizzontale.
Un punto materiale di massa m0 si muove parallelamente ad una delle due pareti ad
una distanza b da essa, come in Figura, con velocit v0 in modulo. Ad un certo istante
colpisce la sbarra e rimane attaccata ad essa. Calcolate la velocit angolare del sistema
asta+massa
immediatamente dopo lurto
negli istanti successivi, in funzione dellangolo di inclinazione rispetto alloriz-
zontale
Soluzione
Le forze esterne che agiscono sul sistema sono le reazioni normali delle pareti. Se pren-
diamo come polo lintersezione tra le rette perpendicolari alle pareti nei punti di contatto
con la sbarra vediamo che entrambe le reazioni hanno momento nullo, di conseguenza
si conserva il momento angolare. Ponendo lorigine nellintersezione tra le due pareti il
polo si trova nel punto di coordinate
!
2 2
( x, y, z) = (` cos 0 , ` sin 0 , 0) = ` ,` ,0
2 2

6.55. URTO CON UNA SBARRA INCASTRATA ??
abbiamo prima dellurto

!
~Li = m0 (b ` cos 0 ) v0 z = m0 2
b` v0 z
2
ed immediatamente dopo
~L f = I0 0 z
dove I0 il momento di inerzia del sistema rispetto al polo prescelto. Tenendo conto che
la massa rimane attaccata alla sbarra ad una distanza d = b/(cos 0 ) dal suo estremo
abbiamo
`2 `2 h i
I0 = m + m + m0 (` cos 0 b)2 + b2 tan2 0
12 4
!2
` 2 `2 2
= m + m + m0 ` b + b2
12 4 2
Di conseguenza la velocit angolare immediatamente dopo lurto sar

m0 b ` 22
0 = v0
I0
In seguito si conserva lenergia cinetica del sistema, che scriveremo nella forma
1 1
E= I ( ) 2 = I0 02
2 2
Adesso I ( ) il momento di inerzia del sistema rispetto al suo asse di rotazione istan-
taneo. Ma questultimo coincide con lintersezione tra le rette perpendicolari alle pareti
nei punti di contatto (e quindi inizialmente I = I0 ). In altre parole
" 2 2 #
`2 `2 cos sin
I ( ) = m + m + m0 ` cos b + b
12 4 cos 0 cos 0
e quindi
s
I0
= 0
I ( )

6.56. URTO ANELASTICO CONTRO UN PENDOLO FISICO ??
6.56. Urto anelastico contro un pendolo fisico ??
y y y
O O O
x x x
d

CM
L
v0
Figura 6.55.: Il pendolo fisico considerato nel problema, prima dellurto (a sinistra) im-
mediatamente dopo (al centro) e alla massima inclinazione raggiunta (a
destra).
Unasta di lunghezza L e massa M pu ruotare liberamente attorno ad un punto posto

ad una distanza d < L/2 dal suo centro di massa. Inizialmente si trova in equilibrio in
posizione verticale. Una massa m colpisce lasta al di sotto del punto di sospensione, ad
una distanza ` da esso, con velocit v0 diretta orizzontalmente, e rimane attaccata. Per
quale valore minimo di v0 lasta inizia a ruotare? (vedere Figura 6.55).
Soluzione
Dato che durante lurto lunica forza impulsiva che agisce sul sistema la reazione
vincolare al punto di sospensione O, il momento angolare del sistema rispetto ad esso si
conserva. Il momento angolare immediatamente prima dellurto quello della massa,
~Li = m [`y ] (v0 x ) = m`v0 z
Dopo lurto abbiamo un unico corpo rigido che ruota attorno al punto di sospensione
con velocit angolare
~ = z

quindi il momento angolare finale sar
~L f = I z
dove I z e passante per O, I = Imassa + Iasta e

Imassa = m`2
1
Iasta = ML2 + Md2
12

6.56. URTO ANELASTICO CONTRO UN PENDOLO FISICO ??
Dalla conservazione ~L f = ~Li otteniamo la velocit angolare

m
= ` v0 (6.56.1)
I
Dopo lurto la conservazione del momento angolare non pi valida a causa del momen-
to della forza di gravit. Si conserva per lenergia, che inizialmente (immediatamente
dopo lurto) varr
1
Ei = I 2 Mgd mg`
2
Quando raggiunge il suo valore massimo ( = ) avremo = 0, quindi
E f = Mgd + mg`
e da Ei = E f otteniamo
Mgd + mg`
2 = 4
I
cio, sostituendo la (6.56.1)
4Ig Md + m`
v20 =
m2 `2
ed infine s
4g M M 1 2
v0 = `+ d `2 + L + d2
`2 m m 12

6.57. TRE CILINDRI IN EQUILIBRIO ??
6.57. Tre cilindri in equilibrio ??
g F
M, R
Figura 6.56.: I tre cilindri in contatto considerati nel problema.
Tre cilindri identici di massa M e raggio R sono disposti come in Figura 6.56 su un
piano orizzontale privo di attrito. Al centro di massa del cilindro in basso a sinistra
applicata una forza costante F. Determinare per quali valori di F il sistema accelera
come un tutto unico mantenendo invariate le posizioni relative dei cilindri.
Soluzione
Sappiamo che i tre cilindri devono avere la stessa accelerazione. Consideriamoli separa-
tamente. Per quello in basso a sinistra avremo lungo la direzione orizzontale
1
Ma = F N1 N3
2
e per quello in basso a destra

1
Ma = N1 + N2
2
Per il cilindro in alto varranno le due equazioni
1 1
Ma = N3 N2
2 2
3 3
0= N2 + N3 Mg
2 2
Con N1 , N2 e N3 abbiamo indicato le forze di contatto che i cilindri esercitano reciproca-

mente, scelte come in Figura 6.57.
Laccelerazione si calcola facilmente sommando membro a membro le prime tre
equazioni. Il risultato
F
a=
3M

N3 N2
N3 N2
g
N1 N1 M, R
Figura 6.57.: La convenzione scelta per le forze di contatto. In rosso sono indicate le
forze applicate al cilindro in basso a sinistra, in verde quelle applicate al
cilindro in basso a destra, in blu quelle applicate al cilindro in alto.
come era facile anticipare considerando il moto del centro di massa del sistema. Sot-
traendo membro a membro otteniamo dalle prime tre equazioni e dallultima il sistema
1 1
2N1 + N2 + N3 = F
2 2
1
N1 + N2 N3 = 0
2
3 3
N2 + N3 = Mg
2 2
1 1
N1 = F Mg
2 2 3
1 1
N2 = Mg F
3 3
1 1
N3 = F + Mg
3 3
Il segno delle forze di contatto riassunto nel diagramma 6.58 al variare di F.
Dato che queste possono essere nella situazione considerata solo positive vediamo
che le posizioni relative possono rimanere invariate solo per
Mg
< F < Mg 3
3
che corrisponde allintervallo di possibili accelerazioni
g 1
<a< g
3 3 3

N3
N2
N1
M

F = M g 3 F = g F = Mg 3
3
di F. Le posizioni
Figura 6.58.: Il segno delle reazioni normali al variare relative rimango-
no invariate solo nellintervallo Mg/ 3 < F < Mg 3. In tutti gli altri casi
almeno una delle reazioni Ni diviene negativa, segnalando che i cilindri
perdono contatto nel modo indicato.

6.58. SISTEMA DI PUNTI MATERIALI EQUIVALENTI AD UNA SFERA ? ? ?
6.58. Sistema di punti materiali equivalenti ad una sfera

???
Si vuole sostituire una sfera omogenea di massa M e raggio R con un insieme di punti
materiali identici di collegati rigidamente tra loro, in modo che i due sistemi abbiano le
stesse propriet dinamiche. Qual il minimo numero di punti materiali necessari? Che
massa devono avere? Come devono essere disposti?
Soluzione
Per avere le stesse propriet dinamiche della sfera il sistema costruito deve avere la
stessa massa totale e lo stesso tensore di inerzia. Ponendo il polo nel centro di massa
questo sar della forma

1 0 0
2
I = MR2 0 1 0
5
0 0 1
Mostriamo anzitutto che sono necessari almeno quattro punti materiali. Un unico punto
ha un tensore di inerzia nullo. Con due punti abbiamo una asse (quello passante per
essi) con momento di inerzia nullo, ma una sfera ha un momento di inerzia 25 MR2
lungo un asse qualsiasi. Infine, tre punti appartengono necessariamente ad un piano.
Si verificato in un esercizio precedente (Esercizio 6.12) che il momento di inerzia
perpendicolare a tale piano uguale alla somma dei momenti di inerzia relativi a due
assi appartenenti allo stesso, mentre nel caso che ci interessa dovrebbero essere tutti
uguali.
Consideriamo adesso le coordinate di quattro punti materiali. Introduciamo le quan-
tit
u = ( x1 , x2 , x3 , x4 )
v = ( y1 , y2 , y3 , y4 )
w = ( z1 , z2 , z3 , z4 )
dove xi , yi e zi sono le coordinate del punto materiale i-simo. Dato che il centro di massa
nellorigine deve essere
xi = yi = zi = 0
i i i
quindi u, v e w appartengono tutti al sottospazio di R4 dei vettori con somma delle

componenti nulle. Ciascun punto avr massa totale M/4. Per ottenere i corretti elementi

sulla diagonale del tensore di inerzia dovr essere
M M 2 2
Izz =
4 xi2 + y2i =
4
|u| + |v|2 = MR2
5
i
M M 2
Iyy =
4 xi2 + z2i =
4
|u|2 + |w|2 = MR2
5
i
M M 2 2
Ixx =
4 z2i + y2i =
4
|w| + |v|2 = MR2
5
i
da cui segue
4
| u |2 = | v |2 = | w |2 = R2
5
Inoltre gli elementi fuori diagonale sono nulli, quindi
M M
Ixy =
4 xi yi = 4 u v = 0
i
M M
Ixz =
4 xi zi = 4 u w = 0
i
M M
Iyz =
4 yi zi = 4 v w = 0
i
cio i tre vettori sono ortogonali tra loro. Una base nel sottospazio desiderato si pu
scegliere ad esempio nella forma
1
e1 = (1, 0, 0, 1)
2
1
e2 = (0, 1, 1, 0)
2
1
e3 = (1, 1, 1, 1)
2
e quindi potremo scrivere
r r
4 2
u= Re1 = R 1, 0, 0, 1
5 5
r r
4 2
v= Re2 = R 0, 1, 1, 0
5 5
r r
4 2 1
w= Re3 = R , 1 , 1 , 1
5 5 2 2 2 2
Questa solo una delle soluzioni possibili. Tutte le altre si possono ottenere ruotan-
do la base scelta, rimanendo per nel sottospazio scelto. Questo equivalente ad una

rotazione rigida arbitraria del sistema attorno allorigine, come ci si pu aspettare. In

conclusione le masse devono essere poste nei punti
r
2 1
~r1 = R 1, 0,
5 2
r
2 1
~r2 = R 0, 1,
5 2
r
2 1
~r3 = R 0, 1,
5 2
r
2 1
~r4 = R 1, 0,
5 2
Tutti gli ~ri hanno la stessa lunghezza,
r
3
|~ri | = R
5
e langolo tra due qualsiasi di essi dato da
~ri ~r j 1
cos = = (i 6 = j )

|~ri | ~r j 3
Le masse si trovano quindi ai vertici di un tetraedro, che per quanto visto pu essere
ruotato arbitrariamente attorno allorigine.

6.59. TIRO AL PIATTELLO ??
6.59. Tiro al piattello ??
v0 x
Figura 6.59.: Il disco del problema, in un sistema di riferimento con origine nel suo
centro.
Un disco di massa M e raggio R si muove liberamente su un piano orizzontale z = 0.

La velocit del centro di massa ~v = v0 x, ~ = v0 /Rz.
la velocit angolare Con una
apposita pistola si vuole trapassare il disco con un chiodo. Dopo che questo avvenuto
il disco rimane vincolato e pu solo ruotare attorno al chiodo, che rimane infisso nel
piano.
Determinare (se possibile) quale punto del disco necessario trapassare per un dato
valore del parametro se si vuole che
1. Su disco perda tutta lenergia cinetica posseduta;
2. il disco conservi tutta lenergia cinetica posseduta.
Soluzione
Una quantit che si conserva durante limpatto con il chiodo il momento angolare
rispetto al punto in cui questo viene infisso. Fissiamo un sistema di riferimento con ori-
gine nella posizione del centro del disco al momento dellimpatto. Il momento angolare
rispetto a un punto generico posto in
~r = x x + yy

6.59. TIRO AL PIATTELLO ??
dato prima dellurto da
~L = m (~r ) (~v) + 1 mR2

~
2
1
= m ( x x + yy ) (v0 x ) + mRv0 z
2

= mv0 y + R z
2
1. Se tutta lenergia cinetica viene persa, allora dopo lurto ~L = 0. Ma allora anche il
momento angolare iniziale sar nullo, e questo accade se

y= R
2
mentre x pu essere scelto arbitrariamente. Potremo dunque fermare completa-
mente il disco con il chiodo per 2 < < 2.
2. Affinch tutta lenergia cinetica si conservi dovremo evitare che la reazione del
chiodo nel momento in cui viene infisso faccia lavoro. Colpiremo quindi il disco
nel punto fermo in quellistante. La velocit di un punto generico sar
v
~ ~r = v0 x + 0 z ( x x + yy )
~ (~r ) = ~v +
V
R
y v0
= v0 1 x + x y
R R
e quindi dovremo scegliere
x=0
R
y=

Questo sar possibile per 1 < < 1.2

6.60. CILINDRO IN CADUTA SU UN PIANO INCLINATO ??
6.60. Cilindro in caduta su un piano inclinato ??
v0
Figura 6.60.: Il cilindro nella posizione iniziale. Le velocit v0 e 0 sono arbitrarie (anche
in segno).
Un cilindro di massa M e raggio R viene lanciato lungo un piano inclinato con velocit
iniziale v0 e velocit angolare 0 . Il piano inclinato rispetto alla direzione orizzontale
di un angolo , ed presente attrito dinamico, caratterizzato dal coefficiente . Discu-
tere sotto quali condizioni il cilindro dopo un tempo sufficientemente lungo inizia a
compiere un moto di puro rotolamento.
Soluzione
Scriviamo la prima e la seconda equazione cardinale per il cilindro. Abbiamo
dv 1
= g sin + Fa
dt m
d Fa
= R (6.60.1)
dt I
dove abbiamo indicato con Fa la forza di attrito, che scriveremo nella forma
(
mg cos vP < 0
Fa =
mg cos v P > 0
dove
v P = v + R
la velocit del punto del cilindro a contatto con il piano. La condizione di rotolamento
puro corrisponde a v P = 0. Combinando le due equazioni del moto possiamo costruire
una equazione per v P

dv P d mR2 Fa
= (v + R) = g sin + 1 +
dt dt I m

ossia (
dv P g sin 3g cos vP > 0
=
dt g sin + 3g cos vP < 0
Vediamo che nel caso v P < 0 laccelerazione v P costante e positiva. Di conseguenza v P
crescer linearmente e avremo rotolamento puro dopo un intervallo di tempo
v 0 + 0 R
t=
g (sin + 3 cos )
Nel caso v P > 0 dobbiamo distinguere due casi. Se
1
> tan
3
avremo v P > 0, e arriveremo al rotolamento puro dopo un tempo
v 0 + 0 R
t=
g (3 cos sin )
In caso contrario v P < 0 e la condizione di rotolamento puro non sar mai raggiunta. La
situazione riassunta in Figura 6.61.
R
Rotolamento puro
Figura 6.61.: Levoluzione del sistema nel piano (R, v).
In essa un punto nel piano corrisponde ad una possibile combinazione di velocit

e velocit angolare. Gli assi e la bisettrice del secondo e quarto quadrante dividono il
piano in sei zone: per ciascuna indicato il verso della velocit angolare, della velocit

del punto di contatto con il piano e del centro di massa. La linea rossa corrisponde ai
moti di puro rotolamento.
Indipendentemente da e un punto al di sotto della della linea rossa evolve sempre
verso di essa. Infatti dalle Equazioni (6.60.1) segue che in questa regione > 0, v > 0,
dato che Fa > 0. Quindi il sistema si sposter come indicato dale frecce viola.
Un punto al di sopra della linea rossa ha < 0, ma v pu essere sia positivo che
negativo (Fa < 0, Equazioni (6.60.1)). Quindi pu evolvere verso rotolamento puro
(linee viola) oppure no (linee verdi), in accordo con lanalisi precedente.

6.61. DISTACCO DA UNA CALOTTA SFERICA ??
6.61. Distacco da una calotta sferica ??
r m, I
R
g

Figura 6.62.: Il corpo sferico in caduta dalla calotta.
Dalla sommit di una calotta sferica di raggio R viene lasciato cadere, con velocit
iniziale trascurabile, un corpo rigido di forma sferica (raggio r). La massa totale m
distribuita simmetricamente attorno al centro del corpo in modo tale che questo ha un
momento di inerzia I rispetto ad un asse passante per il centro.
Se il cilindro rotola senza strisciare sulla calotta determinare langolo a cui avviene
il distacco. Considerare in particolare il caso di massa distribuita uniformemente, e
quello corrispondente al massimo e minimo valore possibile per I. Come deve essere
distribuita la massa negli ultimi due casi?
Soluzione
Scriviamo lenergia totale del sistema, utilizzando langolo in figura come coordinata.
Abbiamo
1
E = I 0 2 + mg ( R + r ) cos
2
dove
I 0 = I + mr2
il momento di inerzia del corpo rispetto al punto di contatto e la sua velocit an-
golare. Per determinare questultima notiamo che il centro del corpo compie un moto
circolare con velocit
v = ( R + r )
che deve per anche essere, data la condizione di puro rotolamento,
v = r

da cui
R
= 1+
r
Sostituendo nellenergia troviamo

1 0 R 2 2
E = I 1+ + mg ( R + r ) cos
2 r
Uguagliando allenergia iniziale ( = 0, = 0) otteniamo
2mg r2
2 = 0 (1 cos )
I (R + r)
che ci permette di conoscere 2 in funzione dellangolo.
Dato che il centro di massa del corpo compie un moto circolare, lequazione del moto
nella direzione radiale sar
m ( R + r ) 2 = N mg cos
dove N la reazione normale della superficie della calotta. Il distacco si avr per N = 0,
ossia per

2mr2
N = mg cos 0 (1 cos ) = 0
I
Questo significa
1
2mr2 2mr2
cos = 1+ 0
I0 I
Se la massa distribuita uniformemente
2 7
I 0 = mr2 + mr2 = mr2
5 5
e quindi
10
cos = ' 0.588
17
Il minimo valore di I si ottiene concentrando tutta la massa nel centro. In questo caso
I = 0 e I 0 = mr2 , quindi
2
cos = ' 0.667
3
lo stesso valore che si ottiene per la caduta di un punto materiale. Il massimo valore
di I si ottiene concentrando tutta la massa sulla superficie esterna del corpo (si deve
mantenere la distribuzione simmetrica). In questo caso

m
I= r4 sin2 d cos d
4r2

mr2 1
= 1 u2 du
2 1
2 2
= mr
3

Segue che I 0 = 5mr2 /3 e quindi
6
cos = ' 0.545
11
Da notare che questo il caso in cui il distacco avviene pi in basso.

6.62. PICCOLE OSCILLAZIONI DI UN CILINDRO PARABOLICO ? ? ?
6.62. Piccole oscillazioni di un cilindro parabolico ? ? ?
x0
u
y0 v
P
F s
OV
x
O0
Figura 6.63.: Il cilindro parabolico nella posizione di equilibrio. Lasse rispetto al quale
si vuole calcolare il momento di inerzia passa per il vertice della parabola
V ed diretto lungo lasse z.
Un cilindro parabolico pieno costruito con un materiale omogeneo ed tagliato

parallelamente alla direttrice della parabola che lo genera ad una altezza tale che il suo
centro di massa coincide con il suo fuoco (Figura 6.63). La distanza tra il vertice e il
fuoco della parabola p/2, la massa totale m.
1. Discutere in maniera generale la posizione del centro di massa in funzione dellal-

tezza di taglio, considerando sempre tagli paralleli alla direttrice della parabola.
Determinare laltezza alla quale stato tagliato il cilindro.
2. Supponendo che il cilindro rotoli senza strisciare su di un piano, descrivere la

traiettoria percorsa dal suo fuoco nel sistema di riferimento solidale con il piano.
3. Calcolare il momento di inerzia del cilindro rispetto ad un asse passante per il

vertice della parabola e perpendicolare alle basi.
4. Determinare la velocit angolare del cilindro in funzione dellangolo di rotazio-

ne.
5. Discutere le piccole oscillazioni del cilindro attorno alla posizione di equilibrio.

Soluzione
1. Consideriamo il cilindro nella posizione in Figura 6.63. La parabola generatrice
avr equazione
x2
y=
2p
Dato che la massa distribuita uniformemente, le coordinate del centro di massa
saranno date da xCM = 0 (per ragioni di simmetria) e da

y dS
yCM =
dS
Scriviamo lespressione precedente nella forma

h 2py

0 dy 2py dx y
yCM =
h 2py
0 dy dx
2py
dove abbiamo indicato con h laltezza del taglio. La prima integrazione imme-
diata ed abbiamo infine
p h
2 2p 0 dy y3/2 3
yCM = p h = h
2 2p dy y 1/2 5
0
Notare che il denominatore la superfice totale della base
4p
S= 2ph3/2
3
che ci servir in seguito. Se il centro di massa deve coincidere con il fuoco avremo
3 p
h=
5 2
da cui
5
h= p
6
Lequazione della parabola sar dunque
5x2
y=
12h
2. Possiamo indicare con s la lunghezza dellarco tra il vertice V della parabola e

il punto di contatto P con il piano ad un istante generico. Una coppia di versori


x2
normali e tangenti alla parabola in P x, 2p sono dati da

1 1 1 p cos
u=
p 0 = p =
1 + y 02 y p2 + x 2 x sin

1 y0 1 x sin
v = p =p =
1 + y 02 1 p2 + x 2 p cos
dove langolo di rotazione del cilindro. Dato che la parabola ruota senza stri-
sciare anche la distanza O0 P rispetto al punto di appoggio iniziale. Quindi le
coordinate del fuoco della parabola saranno

x F = s + PF u

y F = PF v
ossia, dato che !

x
PF = p x2
2 2p

xp x2
xF = s p +
p2 + x2 2 2p
2
1 x p2
yF = p +
p2 + x 2 2 2
Per quanto riguarda s, avremo
q
s= x 2 + y 2 dt
xq
= 1 + y02 dx
0
x/p p
=p 1 + u2 du
0

s 2
p x x x
= 1+ + sinh1
2 p p p
e quindi

p 1 + sin
x F = log
2 cos
p 1
yF =
2 cos
Questa la traiettoria del fuoco espressa parametricamente in funzione dellangolo
di rotazione. Si pu anche eliminare . Abbiamo infatti

p 2x F
yF = cosh
2 p

3. Il momento di inerzia si pu determinare direttamente dallintegrale

2py
m h
IV = dy dx x2 + y2
S 0 2py
h
3 1 2 3/2
p 2
= mp dy (2py) + 2 2pyy
4 2ph3/2 0 3

3 8 4 2 53 2
= m ph + h = mp
4 15 7 84
dove S la superfice della base determinata precedentemente. Per il seguito sar
utile il momento di inerzia rispetto al centro di massa,
p2 8
ICM = IV m = mp2
4 21
4. La velocit angolare cercata semplicemente . Usiamo la conservazione delle-
nergia per valutarla ad un angolo di rotazione generico. Possiamo scrivere questa
nella forma
1
E = I ( ) 2 + mgy F
2
Dove I ( ) il momento di inerzia del cilindro rispetto a P, che possiamo ottenere
applicando il teorema di Steiner,
2
I ( ) = ICM + mFP
" 2 #
2 p x2
= ICM + m x +
2 2p

2 2 1 2
= ICM + mp tan + 1 tan2
4
e y F ha il valore determinato precedentemente. Abbiamo quindi
s
mgp 1
= 1
I ( ) cos
5. Per piccole oscillazioni possiamo considerare 1 e sviluppare lenergia al

secondo ordine. Otteniamo, a meno di una costante irrilevante
1 1 p
E = I (0) 2 + mg 2
2 2 2
con
1 53 2
I (0) = ICM + mp2 = mp
4 84
da cui possiamo calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni
s
1 42g
f =
2 53p

6.63. CADUTA DI UNA RUOTA ESAGONALE LUNGO UN PENDIO ? ? ?
6.63. Caduta di una ruota esagonale lungo un pendio ? ? ?
`, m
Figura 6.64.: La struttura considerata nel problema. La forma quella di un esagono

regolare.
La struttura rigida esagonale rappresentata in Figura 6.64 costituita da sei aste

identiche di lunghezza ` e massa m, e da una massa M fissata nel centro. Viene lanciata
con velocit angolare iniziale 0 su un piano inclinato dalla posizione in Figura 6.64.
Nel momento in cui una delle aste tocca il suolo rimane vincolata ad esso, ma libera di
ruotare, mentre la gamba vincolata precedentemente si libera.
Studiare, al variare di 0 e degli altri parametri del problema, la caduta della struttura.
Dire in particolare se esistono condizioni nelle quali la caduta ha termine, condizioni
nelle quali la velocit angolare cresce senza limite, e condizioni nelle quali si stabilizza.
Soluzione
Nel seguito indicheremo con = M + 6m la massa totale della struttura, e con
`2
I = 6m = 2m`2
3
il suo momento di inerzia rispetto al suo centro di massa.
Consideriamo la caduta come successione di rotazioni di /3 della struttura. Osser-
viamo che ad ogni passo lenergia potenziale gravitazionale varia di
U = g` sin
Fino al momento del nuovo contatto della struttura con il piano inclinato si conserva
lenergia totale. Invece al momento del contatto, che considereremo istantaneo, si con-

serva il momento angolare rispetto ad un polo posto nel nuovo punto di appoggio, se
supponiamo che non vi siano forze impulsive che agiscono su P.
`, m

f `
P
g
i `
P0
Figura 6.65.: La costruzione utilizzata per raccordare la velocit angolare della struttura
tra listante immediatamente precedente e quello immediatamente seguen-
te il momento del contatto con il punto P. I vettori azzurri indicano le
velocit del centro di massa, prima e dopo il contatto.
Possiamo utilizzare questo fatto per calcolare la variazione della velocit angolare.
Facendo riferimento alla Figura 6.65 vediamo che immediatamente prima del contatto la
struttura sta ruotando attorno al punto di appoggio precedente P. Il momento angolare
rispetto a P0 immediatamente prima del contatto vale quindi

2 1 2
Li = Ii + ` i sin = I + ` i
6 2
Subito dopo, la struttura ruota attorno a P0 , con un momento angolare

L f = I f + `2 f = I + `2 f
Uguagliando queste due espressioni troviamo
I + `2
i = f
I + 12 `2
In conclusione detta n la velocit angolare immediatamente dopo il contatto n-simo

avremo !2
1 I + ` 2 1
I + `2 1
n2 +1 = I + `2 n2 U
2 I + 2 ` 2 2

e quindi
!2
I + 21 `2 2U
n2 +1 = n2
I + `2 I + `2

n2 +1 = n2 + (6.63.1)
con
!2
I + 12 `2
= <1
I + `2
2g` sin
=
I + `2
Cerchiamo adesso un eventuale soluzione della (6.63.1) del tipo n = . Queste saranno
determinate da

2 = 2 +
ossia

2 =
1
Poniamo adesso
n2 = 2 + n
e sostituiamo nella (6.63.1) ottenendo
n+1 = n
da cui
n = n 0
In conclusione possiamo scrivere la soluzione generale nella forma

n2 = n2 2 + 2 = n + 2 = n 02 2 + 2
Vediamo quindi che, indipendentemente dal valore di 0 , le velocit angolari immedia-

tamente dopo lappoggio si stabilizzano al valore
r
4g sin I + 12 `2
= q
` 2I + 23 `2 ( I + `2 )
In realt necessario imporre unulteriore condizione: n deve essere abbastanza gran-

de da permettere alla struttura una rotazione completa di /3. Questo accade certamen-
te se

+ >
3 2

in caso contrario lenergia cinetica deve essere sufficiente a portare il centro di massa
sulla verticale della posizione di appoggio, cio
1 h i
I + `2 n2 > g` 1 sin +
2 3
ossia s s
r 1

4g sin 2 `
2 1 sin +
3
n >
` I + `2 sin
Se n < ? la velocit angolare cambia segno. La nuova velocit angolare immediata-
mente dopo il contatto sar data da
n2 +1 = 2 n2
e quindi tender a zero.

2
n+1
=

n <
2
n+1 = (n2 + )
= ?
2
=0
n+1 = 2n2
n2
Figura 6.66.: Studio grafico della relazione ricorsiva (6.63.1). Per valori iniziali della
velocit angolare maggiori di si ha convergenza verso , che quindi
un punto fisso attrattivo. Per < ? (la fascia gialla) la velocit angolare
tende invece verso 0, un altro punto fisso attrattivo. un punto fisso
repulsivo.
La situazione riassunta nel diagramma in Figura 6.66.

6.64. URTO TRA UNA MASSA E UN SISTEMA CON CILINDRO ROTANTE ??
6.64. Urto tra una massa e un sistema con cilindro rotante

??
v0
v0
m1 R m2 m3
k, `0
Figura 6.67.: Il sistema descritto nellesercizio. Le masse m2 e m3 scorrono sul piano

senza attrito, il cilindro rotola senza strisciare.
Un cilindro di massa m1 e raggio R collegato ad una massa m2 da una molla di

costante elastica k e lunghezza a riposo `0 . La massa m2 pu muoversi sul piano senza
attrito, mentre il cilindro vincolato a ruotare senza strisciare. Inizialmente entrambi
i corpi si muovono come in Figura 6.67, con la stessa velocit v0 e con la molla alla
lunghezza di riposo. Avviene quindi un urto istantaneo completamente anelastico tra
la massa m2 e una massa m3 : anche questultima pu muoversi senza attrito sul piano
orizzontale. Calcolare la massima compressione raggiunta successivamente dalla molla.
Soluzione
Durante lurto la molla rimane alla sua lunghezza di riposo, dato che questo avviene
istantaneamente. Quindi non ci sono forze esterne orizzontali applicate al sistema m2 +
m3 e la sua quantit di moto si conserva. Detta v00 la velocit di m2 + m3 dopo lurto
abbiamo
m2 v0 = (m2 + m3 ) v00
e quindi
m2
v00 = v0
m2 + m3
Per la stessa ragione (molla a riposo) non ci sono forze esterne orizzontali che agiscono
su m1 , quindi la sua quantit di moto non cambia e la sua velocit immediatamente
dopo lurto rimane v0 .
Abbiamo adesso il sistema rappresentato in Figura 6.68. Lenergia si conserva, e la
possiamo scrivere nella forma
1 1 1 k
E= ICM 2 + m1 v21 + (m2 + m3 ) v22+3 + 2
2 2 2 2
dove abbiamo indicato con

v1 v2+3
m2 + m3
m1 R
k, `0
Figura 6.68.: Il sistema dopo lurto. In rosso sono rappresentate le forze esterne che
agiscono sul cilindro, in blu quelle che agiscono sul corpo m2 + m3 , in verde
quelle interne.
la velocit angolare del cilindro;

v1 la velocit del centro di massa del cilindro;
ICM il momento di inerzia del cilindro rispetto al suo asse, che passa dal centro di
massa;
v2+3 la velocit del corpo m2 + m3 ;
la compressione della molla.
Nel momento di massima compressione abbiamo v1 = v2+3 v f . Inoltre dalla condizio-
ne di puro rotolamento segue che = v1 /R. Di conseguenza eguagliando lenergia
immediatamente dopo lurto a quella nel momento di massima compressione otteniamo
(usando ICM = m1 R2 /2)

1 3 m22 1 3 k
m1 + 2
v0 = m1 + m2 + m3 v2f + 2MAX
2 2 m2 + m3 2 2 2
Per calcolare v f ci serva unaltra legge di conservazione. La quantit di moto orizzontale
del sistema non si conserva: infatti a si scrive vincolo di puro rotolamento al cilindro
applicata una reazione orizzontale. La seconda equazione cardinale applicata al cilindro,
rispetto ad un polo posto nel punto di contatto, si scrive
d
( ICM m1 v1 R) = kR
dt
mentre la prima equazione per il corpo m2 + m3 si scrive
d
[(m2 + m3 ) v2+3 ] = k
dt
Moltiplicando questultima membro a membro per R e sottraendo alla prima abbiamo
d
[ ICM m1 v1 R (m1 + m2 ) Rv2+3 ] = 0
dt

Di conseguenza la quantit
3
A = m1 v1 R (m2 + m3 ) Rv2+3
2
si conserva. Da notare che questo non in generale il momento angolare totale rispetto
al punto di appoggio del cilindro, che si scriverebbbe (indicando con hCM laltezza del
centro di massa del corpo m2+3 )
3
L = m1 v1 R (m2 + m3 ) hCM v2+3
2
e non sarebbe conservato. La non conservazione dovuta al momento delle reazioni
normali distribuite che il piano esercita sul corpo m2 + m3 .
Eguagliando il valore iniziale e finale di A troviamo
3
2 m1 + m2
vf = 3
v0
2 m1 + m2 + m3
e sostituendo nella conservazione dellenergia troviamo

" 2 #
2m22 2 32 m1 + m2
k2MAX = 6m1 + v2
m2 + m3 3m1 + 2m2 + 2m3 0

6.65. URTO DI UN SETTORE CILINDRICO ??
6.65. Urto di un settore cilindrico ??
v0 g
R
x y
Figura 6.69.: Il settore cilindrico in moto prima dellurto con lostacolo.
In un sistema di riferimento scelto come in Figura 6.69 un settore cilindrico di massa

M si muove con velocit costante ~v = v0 y su un piano orizzontale privo di attrito, in
presenza di un campo di gravit uniforme ~g = gz (vedere Figura 6.69). Lampiezza
angolare del settore = /2 e il raggio R. Ad un certo momento esso urta contro
un ostacolo posto sullasse x. Il settore pu adesso ruotare liberamente attorno al suo
asse, che rimane vincolato allostacolo. Nel seguito si pu indicare con d la distanza del
centro di massa del settore dal suo asse, che vale

4 2
d= R
3
1. Trovare una quantit conservata durante lurto, motivando la risposta, e calcolarne

il valore iniziale in funzione dei parametri del problema.
2. Calcolare le componenti dellimpulso esercitato dallostacolo durante lurto.
3. Per quali valori di v0 il parallelepipedo si capovolge?
Soluzione
Domanda 1
Scegliendo un polo sullasse x vediamo che si conserva la componente parallela ad

esso del momento angolare. Infatti durante lurto lunica forza rilevante la reazione
impulsiva dellostacolo, che non ha momento. Inoltre dato che il corpo pu ruotare
liberamente attorno allasse x il vincolo non pu applicare momenti paralleli ad esso.
Dato che inizialmente il parallelepipedo ha solo un moto di traslazione il valore
iniziale di questa quantit sar

2
L x = Mv0 d
2

6.65. URTO DI UN SETTORE CILINDRICO ??
Domanda 2
Dalla conservazione di L x segue che dopo lurto il settore ruota attorno allasse x con
velocit angolare data da
2
Mv0 d = I
2
dove I = 12 MR2 il suo momento di inerzia rispetto allasse specificato. Segue che
v0 d
= 2
R2
e il centro di massa del settore avr una velocit
!
2 2
~ ~r = x
~vCM = d y + d z
2 2

2
= d ( x y + x z )
2
2
= d (z + y )
2
d2
= v0 2 (z + y )
R
La variazione della quantit di moto durante lurto uguale allimpulso cercato, e quindi
2

~I = M~vCM Mv0 y = Mv0 d z + Mv0 d2
1 y
R2 R2
Domanda 3
Dopo lurto si conserva lenergia, e per ottenere il capovolgimento il centro di massa
del settore dovr arrivare sulla verticale dellorigine, ad una altezza d. Confrontan-
do lenergia in questa situazione con quella immediatamente dopo lurto abbiamo la
condizione
1 2 2
Mgd < I + Mgd
2 2
Inserendo il valore di determinato precedentemente troviamo
2v20 d2 2gd
> 2 2
R4 R2
e quindi r
g
v0 > R 2 2
d

6.66. ENERGIA PERSA E ROTOLAMENTO PURO ??
6.66. Energia persa e rotolamento puro ??
~v

~
z
x
Figura 6.70.: La sfera lanciata su un piano orizzontale.
Una sfera di raggio R e massa M viene lanciata su un piano orizzontale con velocit
angolare ~ e velocit del centro di massa ~v, scelte come in Figura6.70. Tra sfera e piano
si ha attrito dinamico.
1. Mostrare che il momento angolare del cilindro rispetto a un polo scelto opportu-
namente si conserva.
2. Scrivere lenergia della sfera in funzione del momento angolare conservato e della
velocit istantanea del punto del cilindro a contatto con il piano.
3. Utilizzare lespressione dellenergia cinetica ottenuta per calcolare il valore del-

lenergia che viene dissipata per attrito prima che la sfera inizi a rotolare senza
strisciare.
Soluzione
Consideriamo la retta sulla quale si muove il punto di contatto tra sfera e piano. Se
scegliamo il polo in un punto qualsiasi di questa, vediamo che il momento angolare si
conserva. Infatti le uniche forze che agiscono sulla sfera sono
la reazione normale del piano N y
la forza di gravit Mgy
La forza di attrito Fa x
Dato che il centro di massa della sfera non accelera nella direzione y deve essere N = Mg.
Ma entrambe le forze hanno lo stesso braccio rispetto al polo scelto, quindi i rispettivi

6.66. ENERGIA PERSA E ROTOLAMENTO PURO ??
momenti si cancellano. Inoltre la forza di attrito ha braccio nullo: la conclusione che

il momento di forza totale applicato alla sfera nullo, e il suo momento angolare si
conserva, e vale
~L = ~r M~v + ICM
~
~ = z,
Dato che ~v = v x e ~r = x x + Ry abbiamo
~L = ( ICM MRv) z Lz z
La velocit del punto di contatto invece
~v0 = ~v R
~ y = (v + R ) x vo x
Esprimendo e v in funzione di Lz e v0 otteniamo
ICM v0 RLz I v0 RLz

v= 2
= CM
ICM + mR IO
Lz + MRv0 Lz + MRv0
= =
ICM + mR2 IO
dove IO il momento di inerzia rispetto al punto di contatto.

Lenergia vale
1 1
E = Mv2 + ICM 2
2 2
e sostituendo le espressioni precedenti troviamo
1 L2z 1I
E= + CM Mv2o
2 I0 2 I0
Quando la sfera inizia a rotolare senza strisciare si ha vo = 0. Inoltre Lz si conservato.
Segue che lenergia dissipata il secondo termine dellequazione precedente, ossia
1 ICM
Ediss = Mv2o
2 I0
In particolare se tutta la massa concentrata al centro della sfera ICM = 0 e non viene
dissipata energia.

6.67. URTO TRA UN CILINDRO E UN PARALLELEPIPEDO ??
6.67. Urto tra un cilindro e un parallelepipedo ??
M2
M1 h V

R v
Figura 6.71.: Il sistema considerato. Inizialmente = 0 , v = R0 (per la condizione

di puro rotolamento) e V = 0.
Un cilindro di massa M1 e raggio R ruota senza strisciare su un piano orizzontale.

Sullo stesso piano si trova un parallelepipedo di massa M2 e altezza h. Il parallelepipedo
pu scorrere liberamente sul piano orizzontale, ma non pu staccarsi da esso, ed inizial-
mente fermo. Il cilindro invece ha inizialmente una velocit angolare 0 < 0 e muo-
vendosi urta elasticamente il parallelepipedo. Lurto si pu considerare praticamente
istantaneo. Calcolare
le velocit di cilindro e parallelepipedo dopo lurto;

limpulso totale e il momento totale ceduto dal piano orizzontale al parallelepipe-
do durante lurto.
Soluzione
Dato che lurto elastico si conserva lenergia. Di conseguenza possiamo scrivere
1 1 1
IO 02 = IO 2 + MV 2
2 2 2
dove abbiamo scritto lenergia cinetica del cilindro come energia di puro rotolamento
rispetto al punto di contatto con la superficie orizzontale, istantaneamente ferma. Per
questo motivo
3
IO = M1 R2
2
Notiamo che nellurto non si conserva la quantit di moto orizzontale, dato che sul
cilindro agisce una forza esterna orizzontale, lattrito statico necessario a mantenere la

condizione di rotolamento puro. Non nemmeno possibile trovare a priori un polo

rispetto al quale il momento delle forze esterne sia nullo. Infatti il piano orizzontale
eserciter durante lurto sul parallelepipedo un momento di forza impulsivo non noto.
Sappiamo per che il cilindro durante lurto applica un impulso orizzontale J al
blocco, e quindi possiamo scrivere
M2 V = J
Il blocco applicher un impulso uguale e contrario al cilindro, e quindi un impulso
angolare JR rispetto ad un polo preso nel punto di contatto col terreno. Allora potremo
scrivere la variazione del momento angolare del cilindro nella forma
Lc = JR
Combinando le due equazioni precedenti troviamo
( Lc M2 RV ) = 0
quindi la quantit
Lc M2 RV = I M2 RV
conservata. Uguagliando i valori di questa prima e dopo lurto troviamo
IO 0 = IO M2 RV
In conclusione abbiamo le due equazioni

IO 02 2 = M2 V 2
IO (0 ) = M2 RV
e risolvendo il sistema otteniamo
2RI0
V= 0
I0 + M2 R2
I0 M2 R2
= 0
I0 + M2 R2
I0 M2 R2
v = R = v0
I0 + M2 R2
Notare che questi risultati non dipendono da h.
Per quanto riguarda limpulso verticale che il piano esercita sul parallelepipedo, que-
sto deve essere nullo. Se questo non fosse vero dopo lurto la quantit di moto verticale
del parallelepipedo dovrebbe essere diversa da zero, ma questo impossibile per ipotesi.
Limpulso angolare K esercitato dal piano sul parallelepipedo in generale non sar
nullo, perch sappiamo che il parallelepipedo non deve ruotare. Prendendo il polo nel
centro di massa del parallelepipedo dovr essere

h
KJ R =0
2

e quindi

h h
K=J R = M2 V R
2 2
Se invece prendiamo il polo sul piano orizzontale avremo
h
K JR = M2 V
2
che da (ovviamente?) lo stesso risultato.

6.68. MATITA CHE SCIVOLA LUNGO UN PIANO INCLINATO ??
6.68. Matita che scivola lungo un piano inclinato ??
~g

C
Figura 6.72.: La matita (in rosso) in caduta lungo il piano inclinato. Langolo resta
fisso.
Una matita (unasta sottile e omogenea) ha una lunghezza ` e una massa totale m.
Un suo estremo C viene appoggiato ad un piano inclinato rispetto allorizzontale di
un angolo . Lasta e la normale per C al piano inclinato giacciono sullo stesso piano
verticale .
Langolo , misurato sul piano , tra lasta e il piano inclinato scelto in modo tale
che lasta possa scendere lungo il piano inclinato senza ruotare (vedere Figura 6.72) con
accelerazione costante a. Il piano esercita una forza di attrito dinamico caratterizzato da
un coefficiente .
Calcolare, se esiste, langolo e laccelerazione a.
Soluzione
Scriviamo le due componenti della prima equazione cardinale nel piano , lungo la
direzione perpendicolare e parallela al piano. Abbiamo
0 = N mg cos
ma = N + mg sin
Abbiamo usato il fatto che lasta non ruota, e quindi tutta laccelerazione a del suo centro
di massa parallela al piano. Inoltre stiamo supponendo v > 0. Risolvendo otteniamo
N = mg cos
a = g (sin cos )
Utilizziamo adesso la seconda equazione cardinale rispetto ad un polo posto nel centro
di massa dellasta. Dato che rispetto al polo scelto il momento angolare nullo possiamo

6.68. MATITA CHE SCIVOLA LUNGO UN PIANO INCLINATO ??
scrivere, per la componente L del momento angolare e M del momento perpendicolare

a
` `
0 = N cos + N sin
2 2
e sostituendo il valore di N troviamo la condizione
(cos + sin ) cos = 0
A parte il caso nel quale il piano verticale (cos = 0) per il quale la relazione sempre
verificata, vediamo che deve essere
1
tan =

quindi lasta deve essere inclinata di un angolo > /2, tendente a /2 per 0.
Notare che per + apparentemente . Questo un risultato corretto, ma si
deve tenere conto del fatto che per
> tan
laccelerazione dellasta diviene negativa. Quindi questa se lanciata inizialmente con

velocit positiva arriva a fermarsi e lanalisi fatta non pi applicabile.

6.69. PICCOLE OSCILLAZIONI DI ANELLI ? ? ?
6.69. Piccole oscillazioni di anelli ? ? ?
M1 , R1
~g
M2 , R2

Figura 6.73.: I due anelli, e due possibili coordinate che si possono introdurre per de-
scriverne il moto. Si ha rotolamento puro sia tra lanello grande e il piano
orizzontale, sia tra i due anelli.
Due anelli di massa M1 , M2 e raggio R1 , R2 < R1 possono muoversi in un piano

verticale. Lanello di massa M1 appoggiato su un piano orizzontale sul quale pu
compuere un moto di puro rotolamento. Lanello di massa M2 si trova allinterno del
primo. I due anelli sono vincolati da una condizione di rotolamento puro.
Dopo avere introdotto delle coordinate opportune, scrivere le equazioni del moto del
sistema e risolverle nel regime di piccole oscillazioni rispetto alla posizione di equilibrio.
Soluzione
~g y
P1 P2
Figura 6.74.: Le coordinate utilizzate per descrivere il sistema. Langolo definisce la

posizione del disco piccolo, langolo la rotazione del disco grande.
Il sistema ha due gradi di libert. Per descriverlo utilizzeremo due angoli e , definiti
come in Figura 6.74. Per quanto riguarda le posizioni di equilibrio, notiamo che tutti
i valori di sono equivalenti. Al contrario, avremo equilibrio stabile solo per = 0, e
quindi potremo considerare (e ) piccolo nel regime di piccole oscillazioni.

Cerchiamo di determinare due equazioni del moto che lo descrivano completamente.

Poniamoci in un sistema non inerziale che trasla insieme al centro del disco grande, e
cerchiamo equazioni del moto indipendenti dalle reazioni vincolari.
La prima la seconda equazione cardinale di tutto il sistema, scelta prendendo come
polo il punto P1 in Figura 6.74 posto nel punto di contatto tra disco grande e piano
orizzontale. Rispetto ad esso la componente z del momento angolare del disco grande
L1z = 2m1 R21
e quella del disco piccolo, in approssimazione di piccole oscillazioni 1
L2z = m2 R22 2 m2 R2 ( R1 R2 )
Per calcolare la velocit angolare del disco piccolo 2 scriviamo la velocit del suo centro
di massa come
v = ( R1 R2 )
dato che questo compie un moto circolare attorno al centro del disco grande. Possiamo
scrivere la stessa velocit, data la condizione di rotolamento puro, come velocit del
punto P2 pi velocit relativa ad esso:
v = R1 2 R2
Confrontando le due espressioni troviamo

R1 R1
2 = 1
R2 R2
e quindi
L2z = m2 R1 R2 2m2 R2 ( R1 R2 )
Possiamo adesso scrivere lequazione del moto nella forma
d
R1 (2m1 R1 + m2 R2 ) 2m2 R2 ( R1 R2 ) = m2 g ( R1 R2 )
dt
+ m2 R2 a + m1 R1 a
Nella seconda riga abbiamo il momento delle forze apparenti: laccelerazione del siste-
ma di riferimento, data la condizione di rotolamento puro,
a = R1
e quindi

3
2R1 m1 R1 + m2 R2 2m2 R2 ( R1 R2 ) = m2 g ( R1 R2 )
2
Per ottenere la seconda equazione, consideriamo adesso la seconda equazione cardinale
per il disco piccolo, scritta rispetto al polo P2 . Si tratta di un polo mobile, ma la sua

velocit nel sistema che abbiamo scelto parallela a quella del centro di massa del disco,
e quindi non necessario aggiungere alcun termine alle equazioni del moto.
Sempre nel regime di piccole oscillazioni possiamo calcolare il momento angolare del
disco piccolo (del primo ordine nelle velocit) trascurando lo spostamento di P2 rispetto
a P1 , e quindi
0
L2z = L2z
Lequazione del moto sar allora
d
m2 R1 R2 2m2 R2 ( R1 R2 ) = m2 gR2 R2 m2 a
dt
ossia
2m2 R2 ( R1 R2 ) = m2 gR2
e sostituendo nella prima equazione otteniamo

3
2R1 m1 R1 + m2 R2 = 2m2 g ( R1 R2 )
2
La seconda equazione quella di un oscillatore armonico

g
=
2 ( R1 R2 )
di frequenza angolare
r
g
1 =
2 ( R1 R2 )
Otteniamo la soluzione generale
= A cos 1 t + B sin 1 t
1
= 0 cos 1 t + 0 sin 1 t
1
Sostituendo nella prima equazione otteniamo

m2 g ( R1 R2 ) 1
= 0 cos 1 t + 0 sin 1 t
R1 32 m1 R1 + m2 R2 1
Integrando due volte abbiamo infine

m2 g ( R1 R2 ) 1
= 0 cos 1 t + 0 sin 1 t + Ct + D
12 R1 23 m1 R1 + m2 R2 1

2m2 ( R1 R2 )2 1
= 0 cos 1 t + 0 sin 1 t + Ct + D
R1 23 m1 R1 + m2 R2 1

Imponiamo le condizioni iniziali:
2m2 ( R1 R2 )2
0 = 0 + D
R1 32 m1 R1 + m2 R2
2m2 ( R1 R2 )2
0 = 0 + C
R1 32 m1 R1 + m2 R2
e quindi

2m2 ( R1 R2 )2 1
= 0 (cos 1 t 1) + 0
sin 1 t t + 0 t + 0
R1 23 m1 R1 + m2 R2 1
Una soluzione particolare si ottiene per 0 = 0 e 0 = 0. In questo caso
(t) = 0
(t) = 0 t + 0
Nel sistema di riferimento scelto il disco piccolo rimane sempre in basso, e quello gran-
de ruota con velocit angolare costante. Notare che, a causa della condizione di puro
rotolamento, il disco piccolo ruota con velocit angolare
R1
2 = 0
R2
In un sistema di riferimento solidale al suolo le soluzioni per (t) e (t) trovate restano
valide. Il centro di massa del disco grande sar per in moto in direzione orizzontale
con
xcm,1 (t) = R1 (t)
e per il centro di massa del disco piccolo avremo (sempre per piccole oscillazioni)
xcm,2 (t) = R1 (t) + ( R1 R2 )

ycm,2 (t) = ( R1 R2 )
La soluzione pu essere interpretata in termini di modi normali a frequenza fissata: nel

primo modo (di frequenza angolare 1 , corrispondente a C = D = 0) sia il disco piccolo
che quello grande hanno un moto oscillatorio. Nel secondo (di frequenza angolare nulla)
i due dischi ruotano con velocit angolare costante.

7. Dinamica dei fluidi
7.1. Ventosa ??
Un tronco cono di altezza h, raggio di base inferiore R1 , raggio di base superiore R2 e
densit aderisce perfettamente al fondo di un recipiente. Il recipiente riempito fino
al livello L > h di un liquido di densit L > .
Determinare sotto quali condizioni il cono rimane sul fondo.
L
R2
R1
Figura 7.1.: Il tronco di cono considerato nellesercizio. Notare che si pu considerare

sia il caso R1 > R2 (in figura) che il caso R2 > R1 .
Soluzione
Se il cono non aderisse sul fondo le forze agenti su di esso sarebbero la forza peso e la
spinta di Archimede. Nella situazione considerata necessario sottrarre la spinta dovuta
alla pressione sulla base e aggiungere la reazione vincolare N del fondo. Abbiamo
quindi allequilibrio
( L ) Vg L gLR21 + N = 0
e per non avere distacco necessario che N > 0. Questo significa
L gLR21 > ( L ) Vg
589
7.1. VENTOSA ??
ossia
h
L gLR21 > ( L ) g R21 + R1 R2 + R22
3
da cui
R2 R2 3L L
1+ + 22 <
R1 R1 h L
Questo significa che il rapporto R2 /R1 non deve essere troppo grande, pi esattamente
s
R2 1 3L L 3
< +
R1 2 h L 4
Notare che per L il corpo rimane sempre sul fondo.

7.2. SECCHIO ROTANTE ??
7.2. Secchio rotante ??

Un recipiente cilindrico di raggio a ruota attorno al suo asse con velocit angolare ,
e contiene un volume V di un liquido. Il fluido viene trascinato dal recipiente, e in
condizioni stazionarie si muove rigidamente e solidalmente con esso. Dire se la quantit
1
H = P + v2 + gz (7.2.1)
2
assume un valore costante in tutto il liquido e calcolare la forma della superficie libera
di esso.
Soluzione
Il teorema di Bernoulli dice che in condizioni stazionarie la quantit H costante su
ogni linea di flusso del fluido. Per concludere che questa costante la stessa su ogni
linea per necessario che il campo di velocit sia irrotazionale, ipotesi non verificata
in questo caso.
Per averne conferma, possiamo cercare di rispondere alla seconda domanda sup-
ponendo che H sia veramente costante. Allora sulla superficie libera del fluido deve
essere
1 2 2
r + gz = K (7.2.2)
2
cio
2 r2
z = K0 (7.2.3)
2g
Ma questo ci dice che la superficie un paraboloide di rotazione con concavit rivolta
verso il basso, il che assurdo.
Possiamo invece porci in un sistema che ruota solidale al recipiente. In questo caso
il fluido appare in quiete, quindi il suo campo di velocit ovviamente irrotazionale.
Siamo nelle condizioni per poter dedurre dal teorema di Bernoulli che la quantit
H = P + (7.2.4)
effettivamente costante in tutto il fluido, indicando con lenergia potenziale per unit
di massa, che tiene conto della forza centrifuga apparente:
1
= gz 2 r2 (7.2.5)
2
Da questo segue immediatamente che
2 r2
z=K+ (7.2.6)
2g

7.2. SECCHIO ROTANTE ??
cio un paraboloide di rotazione con concavit rivolta verso lalto, risultato sensato. Per
determinare la costante K calcoliamo il volume del liquido:
a
2 r2 a2 2 a4
V= K+ 2rdr = 2 K + (7.2.7)
0 2g 2 8g
cio
V 2 a2
K= . (7.2.8)
a2 4g

7.3. TUBO PIEGATO ??
7.3. Tubo piegato ??
Sa , Va Sb , Vb
Figura 7.2.: Il tubo piegato considerato nellesercizio.
Un tubo ha una estremit di sezione S A e unaltra di sezione SB . Le due estremit del

tubo si trovano alla stessa quota, e il tubo piegato come in Figura 7.2 di un angolo .
Dallestremit di sezione S A entra un liquido di densit con velocit VA .
Calcolare la forza che il liquido esercita sul tubo. Considerare in particolare il caso
= 0.
Soluzione
La forza che il liquido esercita sul tubo uguale e opposta a quella che il tubo esercita
sul liquido. Questultima uguale alla variazione della quantit di moto del liquido,
che possiamo scrivere come
d~ ~ A + dMV
P = dMV ~B (7.3.1)
Daltra parte
dM = S A |VA |dt = SB |VB |dt (7.3.2)
quindi possiamo scrivere

~ 2 SA
d P = S A |VA |dt (|VA |n A + |VB |n B ) = S A VA dt n A + n B (7.3.3)
SB

7.3. TUBO PIEGATO ??
dove n A = ( sin 2 , cos 2 ), n A = (sin 2 , cos 2 ). Abbiamo infine

SA
d ~P sin
2 1 + SB
~F = = S A VA2 . (7.3.4)
dt cos 2 1 + SSAB
In particolare se = 0
!
0 SA
~F = S A VA2 SA = ~A .
(S A + SB ) |VA |V (7.3.5)
1+ SB SB

7.4. EQUILIBRIO DI UN CILINDRO IMMERSO IN UN LIQUIDO ? ? ?
7.4. Equilibrio di un cilindro immerso in un liquido ? ? ?

Un cilindro di densit costante , raggio di base R e altezza h galleggia in un liquido di
densit L > , con lasse in direzione verticale. Studiare la stabilit della posizione di
equilibrio.
Soluzione
Poniamo inizialmente un sistema di riferimento con lorigine O sullasse del cilindro a
una distanza OP = d dalla base inferiore, come mostrato in Figura 7.3. In tale sistema
di riferimento il centro di massa sar in x = y = 0 e z = h/2 d. Immaginiamo adesso
di tagliare il cilindro con un piano passante per O e inclinato di un angolo rispetto
allorizzontale. Sempre facendo riferimento alla Figura 7.3, il centro di massa della parte
del cilindro al di sotto del piano, che rappresenter la parte immersa nel fluido, si trover
in xG ( ), yG = 0, zG ( ).
B
A
O
Figura 7.3.: Il cilindro del problema. Lorigine del sistema di coordinate (asse verticale z,
asse orizzontale x) scelto in modo da avere OP = d.
Notiamo che il volume totale di tale parte non dipende da e vale

VI = R2 d
Allequilibrio, con il cilindro in posizione verticale, la spinta di Archimede deve egua-
gliare la forza peso, quindi g L VI = gV, cio
L R2 dg = R2 hg
e quindi

d= h
L

Si verifica facilmente che il sistema stabile verticalmente. Se laltezza della parte

immersa vale d x infatti si ha una forza di richiamo verticale
F ( x ) = L R2 gx
Vediamo sotto quale condizione il sistema stabile sotto rotazioni. Ruotando di un ango-
lo il cilindro attorno ad un asse orizzontale passante per O abbiamo per le coordinate
di un punto generico
x 0 = x cos z sin
z0 = x sin + z cos
ossia, usando i risultati precedenti,

0 h
xM = d sin
2
0
xG = xG ( ) cos zG ( ) sin
z z
A A
O O
C D x C D x
B B
M M
G
G
Figura 7.4.: Due possibili posizioni del centro di massa M del cilindro e del centro di
galleggiamento G. La situazione a sinistra corrisponde alla instabilit, quella
a destra alla stabilit.
Quindi sul cilindro agisce il momento

0

M = gV xG x 0M
Utilizzando le espressioni esplicite per xG e zG , calcolate alla fine dellesercizio, ottenia-
mo per piccoli angoli,

0 h
xM = d
2

0 d R2
xG = +
2 8d

e il momento delle forze vale esplicitamente

1 R2
M = gV h d
2 4d
Per avere stabilit il momento deve tendere a riportare il cilindro nella posizione di
equilibrio, quindi

R2
hd <0
4d
cio

R2
4 1 <
L L h2
Si avr stabilit quindi quando il rapporto R/h sufficientemente grande.
Calcolo del centro di massa della parte immersa del cilindro.
Considerando il cilindro in Figura 7.3, troviamo il centro di massa G della parte del
cilindro al di sotto di un piano passante dal punto O e inclinato di un angolo (passante
per C e D in figura). Abbiamo

1
xG = xdV
R2 d

1
zG = zdV
R2 d
che possiamo scrivere esplicitamente in coordinate cilindriche. Per xG si ottiene, tenendo

conto che x = r cos e che la faccia superiore ha equazione z = x tan
2 R r cos tan
1
xG = d rdr dz r cos
R2 d 0 0 d
2 R
1
= d r2 dr cos (r cos tan + d)
R2 d 0 0
R
1 1 3
= r dr tan
R2 d 0 2
1 R4
= tan
8 R2 d
R2
= tan
8d

Per quanto riguarda zG

2 R r cos tan
1
zG = d rdr dz z
R2 d 0 0 d
2 R
1 1 2 2 2 2

= d rdr r cos tan d
R2 d 0 0 2
R
1 1 1 3 2 2
= dr r tan 2d r
R2 d 0 2 2
2
1 R 2
= tan 1
R2 d 8d2
quindi

h
x 0M = d sin
2
2
0 R2 d R 2
xG = sin + tan 1 sin
8d 2 8d2

7.5. CAMPO DI VELOCIT I ??
7.5. Campo di velocit I ??

Il campo di velocit di un fluido descritto da ~v = (x, y, 0). La regione x2 + y2 +
z2 < 1 viene marcata con un colorante a t = 0. Determinare la forma della regione
colorata agli istanti successivi, e il suo volume.
Soluzione
Dallespressione del campo di velocit si determinano le traiettorie degli elementi di
fluido risolvendo
dx
= x
dt
dy
= y
dt
dz
=0
dt
che si integrano direttamente ottenendo
x (t) = x (0)et
y(t) = y(0)et
z ( t ) = z (0)
Dato che x (0)2 + y(0)2 + z(0)2 < 1 otteniamo
x ( t )2 y ( t )2
+ + z ( t )2 < 1
e2t e2t
quindi agli istanti successivi la macchia di colore ha la forma di un ellissoide con
semiassi a x = et , ay = et , az = 1. Il volume dato da
4 4
V (t) = a x ay az =
3 3
e si conserva.

7.6. RECIPIENTE CONICO FORATO ??
7.6. Recipiente conico forato ??

Il recipiente in Figura 7.5 ha la forma di un tronco di cono rovesciato, con un foro
circolare sul fondo di sezione S0 . Inizialmente riempito fino ad una altezza h0 con un
liquido non viscoso. Detto il tempo necessario affinch laltezza del liquido
q si riduca
S0
a h1 < h0 , scrivere come integrale definito e calcolarlo supponendo h1 cot2
.
Figura 7.5.: Il recipiente conico considerato nellesercizio.
Soluzione
Poniamo lorigine di un sistema di coordinate nel vertice del cono. La superficie trasver-
sa dipender da z come
S(z) = z2 cot2 (7.6.1)
ed in particolare il foro si trover a una quota z0 determinata da
S(z0 ) = z20 cot2 = S0 (7.6.2)
mentre la superficie del liquido sar in
z = h + z0
Il volume contenuto nel recipiente sar quindi

1 h i
V= [S(z0 + h) (z0 + h) S0 z0 ] = cot2 (h + z0 )3 z30 (7.6.3)
3 3
La variazione del volume V del liquido contenuto nel recipiente dato da
dV dh
= cot2 (h + z0 )2 = S0 v (7.6.4)
dt dt

7.6. RECIPIENTE CONICO FORATO ??
dove la velocit di fuoriuscita, da cui

h 2 dh
v = 1 + (7.6.5)
z0 dt
Se applichiamo il teorema di Bernoulli ad una linea di flusso che collega la superficie

al foro di uscita abbiamo 2
1 dh 1
+ gh = v2 (7.6.6)
2 dt 2
e sostituendo il valore di v determinato precedentemente troviamo
v
dh u 2gh
u
= u 4 (7.6.7)
dt t h
1 + z0 1
Lequazione differenziale a variabili separabili e il tempo di svuotamento vale

v 4
u
h0 u 1 + h 1
t z0
t= dh (7.6.8)
h1 2gh
Introducendo la variabile x = h/z0 abbiamo infine

s
r h0 /z0
z0 (1 + x )4 1
t= dx (7.6.9)
2g h1 /z0 x
Dobbiamo calcolare questo integrale nel caso h1 z0 . Possiamo supporre allora x 1

e approssimare s
(1 + x )4 1
' x3/2 (7.6.10)
x
Otteniamo quindi
r r " 5/2 5/2 #
h0 /z0
z0 2 z0 h0 h1
t= x3/2 dx = (7.6.11)
2g h1 /z0 5 2g z0 z0

7.7. SVUOTAMENTO DI UN SERBATOIO ??
7.7. Svuotamento di un serbatoio ??

Un recipiente cilindrico di sezione S riempito fino ad una altezza h1 di acqua, per
la parte rimanente di vapore saturo. Sul fondo praticato un foro di sezione S1
S, collegato ad una conduttura che nel tratto finale riduce la sua sezione a S2 < S1 .
Fornendo calore al sistema si mantiene la pressione del vapore ad un valore P. Nella
conduttura si innesta un cilindro verticale aperto M, come in Figura 7.6. I diametri della
conduttura sono tutti di dimensioni trascurabili rispetto ad h1 .
M
Patm
h1
S1
V
h2
S2
Figura 7.6.: Il sistema descritto nel problema.
1. Che altezza h2 raggiunge lacqua nel cilindro M se lapertura di sezione S2

mantenuta chiusa?
2. Si apre adesso la conduttura, e in breve tempo si raggiunge lo stato stazionario.

Calcolare la nuova altezza h2 del liquido in M e la velocit con la quale lacqua
esce dalla conduttura.
Detta V la velocit calcolata al punto precedente, dire quanto calore necessario fornire
al sistema per unit di tempo per mantenere le condizioni stazionarie. Indicare con il
calore latente di evaporazione e con V la densit del vapore.
Soluzione1
Domanda 1
Dato che la pressione sul fondo la stessa ovunque deve essere
P + gh1 = Patm + gh2 (7.7.1)

1 Secondo problema compitino 28 maggio 2008

7.7. SVUOTAMENTO DI UN SERBATOIO ??
e quindi
P Patm
h2 = h1 + . (7.7.2)
g
Domanda 2
Detta V1 la velocit nel tratto di sezione S1 dal teorema di Bernoulli segue che
1 1
P + gh1 = Patm + gh2 + V12 = Patm + V 2 (7.7.3)
2 2
e dalla conservazione della massa
S1 V1 = S2 V . (7.7.4)
Risolvendo abbiamo s
2 ( P Patm + gh1 )
V= (7.7.5)

e
( P Patm + gh1 ) S12 S22
h2 = . (7.7.6)
gS12
Domanda 3
Dato che la sezione S molto grande possiamo considerare h1 costante. Man mano che
il liquido defluisce necessario rimpiazzarlo con nuovo vapore saturo, per mantenere
costante la pressione P. La massa di vapore da creare per unit di tempo
V VS2 (7.7.7)
che corrisponde alla massa di liquido da far evaporare. Quindi
dQ
= V VS2 . (7.7.8)
dt

7.8. TRASLOCARE UN ACQUARIO ??
7.8. Traslocare un acquario ??
Figura 7.7.: La vasca scivola lungo un piano inclinato privo di attrito, e per le particolari
condizioni iniziali scelte il liquido in quiete rispetto alla vasca.
Una vasca rettangolare riempita parzialmente di liquido, e viene fatta scendere

da un piano inclinato di un angolo rispetto allorizzontale, come in Figura 7.7. Le
condizioni iniziali sono scelte in modo tale che il liquido rimane in quiete rispetto
alla vasca. Calcolare laccelerazione di questultima e descrivere le caratteristiche della
superficie del liquido. Calcolare inoltre la pressione sul fondo della vasca, supponendo
che il livello del liquido quando la vasca orizzontale e in quiete sia h e la sua densit .
Soluzione
Se il liquido in quiete rispetto alla vasca, tutto il sistema equivalente ad una unica
massa che scende lungo un piano inclinato senza attrito. Di conseguenza laccelerazione
parallela al piano e vale a = g sin . Se adesso ci poniamo in un sistema di riferimento
solidale alla vasca, avremo che ogni elemento del fluido sar sottoposto alla forza di
gravit e ad una forza apparente costante, in totale
d~F = dmgz dm ( g sin ) (7.8.1)
dove il versore parallelo al piano. Daltra parte z = n cos + sin (n normale alla
superficie) per cui
d~F = dmg cos n (7.8.2)
Nel sistema di riferimento scelto quindi le forze sono equivalenti a quelle di un campo
gravitazionale uniforme di intensit g cos perpendicolare al piano inclinato. La su-
perficie del liquido sar quindi un piano parallelo al piano inclinato, e la pressione sul
fondo si otterr applicando la legge di Stevino. Dato che anche il fondo parallelo alla

7.8. TRASLOCARE UN ACQUARIO ??
superficie avremo ovunque

P = g cos h
Pu essere utile confrontare questo esercizio con il 5.23.

7.9. DIAVOLETTO DI CARTESIO ??
7.9. Diavoletto di Cartesio ??

Il recipiente cilindrico in Figura 7.8 (sezione S) non permette passaggio di calore. La sua
base superiore pu scorrere liberamente. Allinterno del cilindro si trova una mole di
esafloruro di zolfo (SF6 , massa molecolare = 146.6 g/mol), e una piccola sfera di un
materiale di densit media e capacit termica trascurabile.
Figura 7.8.: La sfera immersa nellesafloruro di zolfo contenuto nel recipiente.
Inizialmente si osserva che la sfera appoggiata sul fondo, e lesafluoruro di zolfo,

che si assume si comporti come un gas perfetto, si trova a valori dati T = T0 e P = P0 di
pressione e temperatura.
1. Cosa si pu dire di ? Di quanto si deve abbassare il pistone per fare in modo che
la sfera si sollevi dal fondo?
2. Se tale abbassamento avviene aumentando molto lentamente la forza esterna
F, quanto vale la variazione totale F di questultima? Quanto vale F se la
variazione invece improvvisa?
3. Nei due casi precedenti, calcolare la variazione di entropia del sistema.
Soluzione2
Osserviamo preliminarmente che la temperatura del gas sar ovunque la stessa, dato
che le diverse parti del sistema sono libere di scambiarsi calore. Al contrario, la pressione
dipender dalla coordinata verticale, che chiameremo z. Possiamo scrivere per la legge
dei gas perfetti
P(z) = (z) RT
ed inoltre
dP = gdz
da cui
dP g
= P
dz RT
2 Primo esercizio compitino 30 maggio 2007

che si pu integrare ottenendo

g
P(z) = P(0)e RT z .
Analogamente per la densit avremo

g
G (z) = G (0)e RT z
che possiamo esprimere alternativamente in funzione del volume e della massa totale.
Da
h
g RT gh

m = = SG (0) e RT z dz = SG (0) 1 e RT
0 g
otteniamo
2 g
gh 1 g
G (z) = 1 e RT e RT z .
RTS
In prima approssimazione potremo trascurare ovunque la variazione di pressione e
densit con laltezza, salvo tenerne implicitamente conto per il calcolo della spinta di
Archimede.
I.1
Alla sfera sono applicate due forze: quella di gravit e la spinta di Archimede, risultante
dallazione complessiva della pressione del gas. Per calcolare questultima basta valutare
la forza peso del gas che occuperebbe il volume della sfera, cio
~FA = FA z = gVs G z .
Se la sfera resta sul fondo avremo chiaramente
P0
> G = .
RT0
Per sollevare la sfera si deve comprimere il gas fino ad avere
V0
0G = G =
V0
da cui segue

1 V0 G RT0 G
h = V 0 V0 = 1 = 1 < 0.
S S SP0

I.2
Aumentando molto lentamente la forza esterna abbiamo una trasformazione adiabatica
reversibile. In questo caso pressione e volume sono legati da

PV = P0 V0
dove = c p /cv e quindi la pressione finale vale

V0
P = P0 = P0 .
G G
V0 + V0 1
Da questo segue che

Frev = P0 S 1 .
G
Se la variazione improvvisa, sul gas viene fatto un lavoro W = ( F + F ) h e quindi
la sua energia interna aumenter della stessa quantit. Da questo segue che
cv T = ( F + F ) h
cio
V0
PV ] = ( F + F )
S
e quindi
cv G G
( F + F )V0 + 1 = Scv T0
R
ossia

1 G
Firr = P0 S .

1 1 G
Da notare che Frev Firr , e che se le densit iniziali sono molto vicine
" #
G G 2
Frev = P0 S 1 +O 1

" #
G G 2
Firr = P0 S 1 +O 1 .

La disuguaglianza si comprende tenendo conto che a parit di variazione di volume il

lavoro fatto sul sistema sempre maggiore nel caso irreversibile, e quindi la pressione
finale sar pure maggiore (il volume lo stesso). I valori di F sono uguali al primo
ordine nella differenza tra densit perch quando G ' le trasformazioni sono piccole,
e possono essere considerate al limite entrambe reversibili.

7.10. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA ??
7.10. Estrazione di una provetta ??
F~
Figura 7.9.: La provetta completamente immersa nel liquido (cio nel caso h < 0).
Una provetta di massa m, lunghezza ` e sezione S immersa completamente in un

fluido di densit , che la riempie completamente. La pressione allesterno del fluido
quella atmosferica PA . Si pu trascurare il volume occupato dalla massa della provetta.
La si inizia ad estrarre mantenendola capovolta come in Figura 7.9. Vale g` > PA e si
pu considerare la sezione del recipiente che contiene il fluido arbitrariamente grande.
Si chiede di determinare, sommando esplicitamente le forze in gioco, la forza ~F che
necessario applicare per mantenere la provetta in equilibrio in funzione della lunghezza
h della parte emersa.
Soluzione
Facendo riferimento alla Figura 7.10 possiamo distinguere quattro diverse fasi dellestra-
zione. Per ciascuna consideriamo il valore delle tre forze che agiscono verticalmente: la
forza peso (sempre mg), la forza associata alla pressione P(int) applicata alla parte ter-
(ext)
minale della provetta dal suo interno, la forza Fp = SP(ext) associata alla pressione
P(ext) applicata alla parte terminale della provetta dal suo esterno. Per avere equilibrio
dovremo quindi applicare una forza verticale
F = mg SP(int) + SP(ext)
1. La provetta completamente immersa nel fluido. Dato che possiamo trascurare

lo spessore della provetta, le pressioni P(int) e P(ext) saranno uguali (perch alla
stessa altezza), e quindi
F = mg

7.10. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA ??
(3) (4)
(2)
(1)
Figura 7.10.: Le quattro fasi di estrazione della provetta.
2. Adesso una parte della provetta di lunghezza h al di fuori del fluido. Se gh < PA
linterno della provetta resta completamente riempito di fluido. Avremo quindi
P(int) = PA gh e P(ext) = PA , da cui
F = mg + Sgh
3. Appena gh > PA laltezza della colonna di fluido allinterno della provetta smette
di salire, lasciando una frazione vuota. Di conseguenza P(int) = 0 e P(ext) = PA , da
cui
F = mg + SPA
4. Adesso la provetta contiene aria, quindi P(int) = P(ext) = PA e
F = mg
Notare che la forza F dipende da h in modo continuo, salvo che al passaggio dalla
fase 3 alla fase 4 quando si svuota bruscamente di fluido.

7.11. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA, CONSIDERAZIONI ENERGETICHE. ??
7.11. Estrazione di una provetta, considerazioni energetiche.

??
Vogliamo risolvere il Problema 7.11 basandoci su considerazioni energetiche. Per fare
questo scriviamo lenergia potenziale del sistema in funzione della posizione verticale
della provetta. Il ragionamento che segue errato, e conduce a un risultato diverso da
quello corretto ottenuto nel problema precedente. Si chiede di scoprire e correggere
lerrore.
Sempre facendo riferimento alle quattro fasi rappresentate in Figura 7.10 scriviamo lenergia
potenziale del sistema in funzione della posizione verticale della parte pi alta della provetta
rispetto alla superficie del fluido, indicandola con h.
1. Abbiamo h < 0, e lunica forza esterna che fa lavoro la forza di gravit applicata alla
provetta. Di conseguenza a meno di una costante avremo
U = mgh
2. Adesso le forze che fanno lavoro sono la forza di gravit applicata alla provetta, la forza
di gravit applicata al fluido, la pressione esterna. Dato che la superficie del contenitore
arbitrariamente grande possiamo trascurare la variazione del suo livello e scrivere i tre
contributi descritti, nellordine, come

1
U = mgh + (Sh) g h + PA Sh
2
Per scrivere il secondo termine abbiamo moltiplicato la massa totale della colonna di fluido
sollevata Sh per g e per laltezza a cui salito il relativo centro di massa h/2. Lultimo
termine infine la pressione esterna per la variazione di volume.
3. Dato che la colonna di fluido smette di salire quando gh = PA , da quel momento la forza
di gravit applicata alla colonna di fluido smetter di fare lavoro, e quindi

1 PA
U = mgh + PA Sh + Sg
2 g
dove lultimo termine costante stato scelto in modo da raccordarsi con continuit con
lespressione valida nella fase precedente.
Appena h > ` la provetta si svuota e rimane il solo contributo della forza peso, e quindi
U = mgh
Se adesso deriviamo le espressioni precedenti rispetto ad h otteniamo la forza mecessaria ad

equilibrare la provetta, ossia

mg h<0

U mg + P S + gSh 0 < h < PgA
A
F= = PA
h mg + PA S
g < h < `

mg h>`

7.11. ESTRAZIONE DI UNA PROVETTA, CONSIDERAZIONI ENERGETICHE. ??
Soluzione
Lespressione dellenergia potenziale nella fase 2 scorretta, come si pu notare con-
frontando lespressione della forza con quella determinata nel Problema 7.11, perch il
termine legato al lavoro della pressione atmosferica PA Sh deve essere omesso. Questo si
pu comprendere tenendo conto che lenergia potenziale che vogliamo scrivere quella
del sistema costituito dalla provetta e dal fluido. La pressione atmosferica fa lavoro
quindi non solo agendo sulla superfice della provetta, ma anche sulla superficie libera
del fluido. Il totale sar dato quindi da
dL = PA dV
dove dV la variazione totale del volume del sistema, che in questa fase coincide con il
volume del fluido (la provetta completamente piena). Ma il fluido incomprimibile,
per cui dV = 0.
Si pu rimanere confusi dal fatto che nel limite di recipiente molto grande la variazio-
ne di altezza del livello del fluido tende a zero. Questo vero, ma non tende invece a
zero il prodotto tra la variazione di altezza e la superficie libera.

7.12. TEMPO DI SVUOTAMENTO DI UN CONTENITORE ?
7.12. Tempo di svuotamento di un contenitore ?

Un contenitore cilindrico di sezione S riempito di un liquido di densit . Ad una
profondit h viene praticato un foro nella parete laterale di sezione s S. Calcolare
dopo quanto tempo il livello del liquido scende di tratto < h.
Soluzione
Consideriamo una linea di flusso che collega la superficie del liquido con il foro. Dal
teorema di Bernoulli segue che la quantit H = 12 v2 + gz + P deve avere lo stesso
valore sulla superficie, dove abbiamo
1
H = P0 + gh + v21 (7.12.1)
2
e al foro, dove invece
1
H = P0 + v22 (7.12.2)
2
da cui
1
h= v22 v21 (7.12.3)
2g
Abbiamo indicato con v1 = dh/dt la velocit con cui la superficie del liquido si
abbassa, e con v2 la velocit di uscita dal foro. Daltra parte dato che il liquido
incompressibile (la densit fissata) deve essere
Sv1 = sv2 (7.12.4)
e quindi
2
1 S2 2 1 S2 dh
h= 2
1 v1 = 2
1 (7.12.5)
2g s 2g s dt
Separando le variabili otteniamo
s
h(t) t
dh 2gs2
= dt (7.12.6)
h0 h 0 S2 s2
da cui, scegliendo il segno opportunamente,
s
q p gs2
h(t) = h0 t (7.12.7)
2 ( S2 s2 )
Il tempo cercato si ottiene ponendo in questa espressione h(t) = h0

s
p p 2 ( S2 s2 )
t = h0 h0
gs2
s
S 2 p p
' h0 h0 (7.12.8)
s g

7.12. TEMPO DI SVUOTAMENTO DI UN CONTENITORE ?
Nella soluzione non si tenuto conto di diverse correzioni possibili, che verranno
discusse in altri esercizi. In particolare
1. non si tenuto conto del fatto che la velocit di uscita del fluido non perpendi-
colare alla superficie del foro, quindi non del tutto corretto stimare il flusso in
uscita come sv2
2. stato trascurato qualsiasi attrito
3. non si tenuto conto del fatto che il fluido non realmente in uno stato sta-
zionario, dato che le velocit in ogni punto cambiano mel tempo. Lapprossima-
zione dovrebbe essere buona per s S, almeno lontano dalle fasi finali dello
svuotamento.

7.13. LA MISURA DI COMPTON DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE
TERRESTRE? ? ?
7.13. La misura di Compton della velocit di rotazione

terrestre? ? ?
Un metodo proposto da A. H. Compton per misurare la velocit di rotazione terrestre

consiste nel riempire di acqua un tubo cavo circolare di raggio R come in Figura 7.11.
Trascurando gli attriti, si suppone che lacqua possa scorrere liberamente allinterno del
tubo.
vD
Figura 7.11.: Rappresentazione schematica del dispositivo di Compton. Il fluido scorre

liberamente allinterno del tubo circolare, che viene ruotato attorno ad un
asse passante per un suo diametro come rappresentato.
Inizialmente questo si trova parallelo ad un piano orizzontale, ed il fluido in quie-

te. Successivamente viene ruotato di 180 attorno ad un suo diametro fino a tornare
nuovamente orizzontale, e si osserva che il fluido sta scorrendo con una certa velocit
angolare lungo il tubo.
Calcolate la velocit angolare del fluido in funzione di R (si pu supporre la sezione
del tubo molto piccola), della latitudine alla quale si trova il laboratorio e della velocit
angolare di rotazione della terra, supponendo che il diametro attorno al quale avviene
la rotazione sia disposto da ovest verso est. Se = /4 e R = 1 m quanto vale ? Cosa
succede se il diametro attorno al quale avviene la rotazione disposto da sud a nord?

7.13. LA MISURA DI COMPTON DELLA VELOCIT DI ROTAZIONE
TERRESTRE? ? ?
Soluzione

Parte III.
Termodinamica
617
8. Trasmissione del calore
8.1. Sfera radiante ??
Allinterno di una sfera di raggio R e conducibilit termica viene prodotto calore in
modo omogeneo. Il calore prodotto per unit di volume e unit di tempo vale w.
La sfera immersa in uno spazio vuoto allo zero assoluto nel quale irraggia come un
corpo nero. Calcolare la temperatura allinterno del corpo allequilibrio.
Soluzione
Per motivi di simmetria il calore si propagher radialmente, e potremo scrivere la
relativa componente della sua densit di corrente come
T (r )
Jq (r ) =
r
dove, per simmetria, anche la temperatura dipender solo dal raggio.
Il calore che attraversa una superficie sferica di raggio r sar dato da
dQ T (r )
(r ) = 4r2 Jq (r ) = 4r2 (8.1.1)
dt r
e dovr essere uguale al calore prodotto per unit di tempo in tutto il volume in esso
contenuto:
4 3 T (r )
r w = 4r2
3 r
Otteniamo unequazione differenziale per la temperatura della forma
T rw
=
r 3
che possiamo integrare direttamente:

w 2
T (r ) = T (0) r
6
Per determinare la costante di integrazione imponiamo che il flusso di calore irradiato

sia uguale a quello determinato dalla (8.1.1)
4R2 Jq ( R) = 4R2 T ( R)4
619
8.1. SFERA RADIANTE ??
cio
w 3 w 2 4
4 R = 4R2 T (0) R
3 6
da cui 1/4
wR w 2
T (0) = + R
3 6
Da tutto ci segue
1/4
wR w
T (r ) = + R2 r 2
3 6

8.2. SBARRA CONDUCIBILIT VARIABILE ??
8.2. Sbarra conducibilit variabile ??

Calcolare la resistenza termica di una sbarra di lunghezza ` e sezione S, se la conducibi-
lit termica del materiale varia secondo la legge
z
( z ) = 0 + ( ` 0 ) (8.2.1)
`
lungo essa.
Soluzione
In condizioni stazionarie la corrente che attraversa una sezione della sbarra deve essere
indipendente da z. Inoltre
I dT (z)
= J = ( z ) (8.2.2)
S dz
da cui T2
I ` dz
dT = = RI (8.2.3)
T1 S 0 (z)
La resistenza termica vale quindi
`
1 dz
R= (8.2.4)
S 0 0 + (` 0 ) z`
oppure, introducendo la nuova variabile

z
= 0 + ( ` 0 ) (8.2.5)
`
k`
1 ` dk 1 ` k
R= = log ` (8.2.6)
S k ` k0 k0 k S k ` k0 k0

8.3. TRE CORPI IN CONTATTO TERMICO ??
8.3. Tre corpi in contatto termico ??
R1 R2
T0 T1(t) T2(t)
C C
Figura 8.1.: I tre corpi (quello pi a sinistra un bagno termico) in contatto tra loro.
Due corpi di uguale capacit termica sono collegati tra di loro e ad un bagno termico di
temperatura T0 tramite delle resistenze termiche R1 e R2 come in Figura 8.1. Calcolare
la temperatura allequilibrio e levoluzione delle temperature T1 (t) e T2 (t) a partire da
una data condizione iniziale. Trascurare la capacit termica delle resistenze.
Soluzione
La temperatura di equilibrio ovviamente quella del bagno termico. Per verificarlo
possiamo immaginare che il bagno termico abbia in realt una capacit termica C0
molto grande. In accordo con la formula generale allequilibrio termico avremo
C0 T0 + CT1 + CT2
Tf = (8.3.1)
C0 + 2C
e passando al limite C0 otteniamo T f = T0 .

Scriviamo adesso le equazioni che determinano la evoluzione delle temperature. Per
le correnti di calore abbiamo
R1 I1 (t) = T0 T1 (t) (8.3.2)

R2 I2 (t) = T1 (t) T2 (t) (8.3.3)

e daltra parte
dT1 (t)
C = I1 (t) I2 (t) (8.3.4)
dt
dT2 (t)
C = I2 (t) (8.3.5)
dt
cio
d T1 1 + 2 2 T1 1 T0
+ = (8.3.6)
dt T2 2 2 T2 0
dove abbiamo posto 11 = R1 C e 21 = R2 C. Questo un sistema di equazioni diffe-
renziali lineari a coefficienti costanti, non omogeneo. Cercheremo prima una soluzione
particolare, quindi la soluzione generale del sistema omogeneo associato.
Se allistante iniziale le temperature dei due corpi sono uguali a quelle di equilibrio, ci
aspettiamo che rimangano tali anche successivamente. In altre parole T1 (t) = T2 (t) = T0
una soluzione particolare, come si verifica facilmente per sostituzione.
Veniamo alla soluzione generale dellomogenea, che cercheremo nella forma

T1 A1
= e t . (8.3.7)
T2 A2
Sostituendo troviamo

A1 1 + 2 2 A1 0
e +
t
e =
t
(8.3.8)
A2 2 2 A2 0
ossia
1 + 2 + 2 A1 0
= . (8.3.9)
2 2 + A2 0
Questo sistema lineare omogeneo avr soluzioni non banali solo quando il determinante
della matrice sar nullo. Da

1 + 2 + 2
= 2 + (1 + 22 ) + 1 2 = 0 . (8.3.10)
2 2 +
troviamo che questo accade per due valori (entrambi reali e negativi) di :
q
(1 + 22 ) 12 + 422
= . (8.3.11)
2
Le corrispondenti soluzioni per A1 e A2 saranno

A1 2 + +
= + : = c1 (8.3.12)
A2 2

A1 2 +
= : = c2 (8.3.13)
A2 2

con c1 e c2 costanti arbitrarie. Otteniamo quindi la soluzione generale sommando la

soluzione generale dellomogenea alla soluzione particolare.

T1 2 + + + t 2 + t T0
= c1 e + c2 e + . (8.3.14)
T2 2 2 T0
Imponiamo le condizioni iniziali a t = 0:

0
T1 T0 2 + + 2 + 2 + + 2 + c1
= c1 + c2 =
T20 T0 2 2 2 2 c2
(8.3.15)
che ci permettono di calcolare c1 e c2 :
0
T T0 2 +
1
T 0 T0 2 2 T10 T0 T20 T0 (2 + )
2
c1 = = (8.3.16)
2 + + 2 + 2 ( + )

2 2

2 + + T 0 T0
1
2 T20 T0 2 T10 T0 + T20 T0 (2 + + )
c2 = = . (8.3.17)
2 + + 2 + 2 ( + )

2 2
Consideriamo adesso due casi particolari, cominciando da 2 1 . In questo caso
R2 R1 . Abbiamo
" s # 2
1 12 1 1
+ = 22 1+ 1 + 2 = 22 +O ' 1 (8.3.18)
22 42 22 22
" s #
1 2 1
= 22 1+ + 1 + 12 = 22 2 + O ' 22 (8.3.19)
22 42 2

2 + + 2
' (8.3.20)
2 2

2 + 2
' (8.3.21)
2 2
T10 + T20 2T0
c1 ' (8.3.22)
22
T20 T10
c2 ' . (8.3.23)
22
e quindi

T1 T10 + T20 2T0 1 1 t T20 T10 1 22 t T0
' e + e + . (8.3.24)
T2 2 1 2 1 T0

possiamo interpretare la soluzione nel seguente modo: la differenza di temperatura tra

i due corpi tende a zero molto velocemente, con un tempo caratteristico dato da 12 21 .
Invece la temperatura media dei due corpi tende alla temperature di equilibrio, ma con
un tempo caratteristico molto pi grande 11 . Questo facilmente comprensibile, dato
che a causa della bassa resistenza termica tra i due corpi questi tenderanno a stabilire
un equilibrio locale tra di loro molto velocemente. Un esempio riportato in Figura 8.2
30
25
20
15
10
0
0 2 4 6 8
Figura 8.2.: Evoluzione delle temperature per 1 = 1 s1 , 2 = 10 s1 , T0 = 10 K, T10 =

20 K, T20 = 30 K.
Vediamo invece cosa accade se 1 2 . In questo caso

" s #
1 2 22
+ = 1 1 + 2 + 1 + 4 2 ' 2 (8.3.25)
2 1 1
" s #
1 2 22
= 1 1 + 2 1 + 4 2 ' 1 (8.3.26)
2 1 1

2 + + 0
' (8.3.27)
2 2

2 + 1
' (8.3.28)
2 0

T 0 T0
c1 = 2 (8.3.29)
2

30
25
20
15
10
0
0 2 4 6 8
Figura 8.3.: Evoluzione delle temperature per 1 = 10 s1 , 2 = 1 s1 , T0 = 10 K, T10 =

20 K, T20 = 30 K.

T10 T0
c2 = . (8.3.30)
1
e quindi

T1 0 1 T0
' T20 T0 e2 t T10 T0 e1 t + . (8.3.31)
T2 1 0 T0
Anche in questo caso linterpretazione chiara: il primo corpo tende molto rapidamente
alla temperatura del bagno termico, con un tempo caratterstico dato da 11 . Il secondo
termalizza pi lentamente, con un tempo caretteristico dato da 21 11 . Un esempio
in Figura 8.3.

8.4. SBARRA CONDUTTRICE ??
8.4. Sbarra conduttrice ??

La temperatura di una sbarra di lunghezza ` e sezione S inizialmente

T ( x, 0) = T1 1 cos x (8.4.1)
`
con < 1. La sbarra isolata termicamente, ed costituita di un materiale di conducibi-
lit termica , calore specifico c e densit . Calcolare la temperatura finale,
T f = lim T ( x, t) (8.4.2)
t
e levoluzione temporale T ( x, t).
Soluzione
La temperatura finale si pu calcolare immediatamente come media delle temperature
iniziali dei diversi elementi della sbarra, pesati con le capacit termiche. Dato che la
capacit termica di un tratto infinitesimo della sbarra Scdx abbiamo

T ( x, 0) Sc dx 1 `
Tf = = T1 1 cos x dx = T1 . (8.4.3)
Scdx ` 0 `
Per calcolare levoluzione temporale ricordiamo che la densit di corrente di calore
proporzionale al gradiente di temperatura:
T
Jq = (8.4.4)
x
e che la variazione temporale della temperatura data da
T Jq
c = (8.4.5)
t x
da cui
T 2 T
= . (8.4.6)
t c x2
Se calcoliamo la derivata seconda della temperatura iniziale rispetto ad x otteniamo
2 T ( x, 0) 2
= T1 cos x . (8.4.7)
x2 `2 `
Questo suggerisce di cercare una soluzione della forma

T ( x, t) = T1 + (t) cos x. (8.4.8)
`
Sostituendo nellequazione troviamo
2
(t) cos x = 2
cos x (8.4.9)
` c ` `

8.4. SBARRA CONDUTTRICE ??
e quindi
(t) = C1 et (8.4.10)
2
con = c`2
. Imponendo la condizione iniziale troviamo C1 = T1 e quindi

T ( x, t) = T1 1 et cos x . (8.4.11)
`

8.5. EQUAZIONE DEL CALORE UNIDIMENSIONALE ??
8.5. Equazione del calore unidimensionale ??

Ricavare lequazione del calore in una dimensione, nel caso generale in cui densit,
calore specifico e conducibilit termica sono funzione della posizione.
Soluzione
La prima equazione da cui partire quella che da la densit di corrente di calore,
T ( x, t)
Jq ( x, t) = ( x ) (8.5.1)
x
la seconda quella che lega laumento della temperatura in un tratto della sbarra al calore
entrante:
T ( x, t) Jq ( x, t)
( x )c( x ) = . (8.5.2)
t x
Questa si ottiene applicando cmT = Q a un tratto della sbarra compresa tra x dx/2
e x + dx/2.
T ( x, t) Jq ( x, t)
c( x )( x )Sdx = Jq ( x dx/2, t)S Jq ( x + dx/2, t)S = Sdx + O(dx2 ) .
x x
(8.5.3)
Derivando la prima equazione rispetto a x e eliminando la corrente di calore usando
la seconda otteniamo
T T
k = c . (8.5.4)
x x t

8.6. FLUTTUAZIONE DI TEMPERATURA SU UNA SBARRA ??
8.6. Fluttuazione di temperatura su una sbarra ??

Determinate se possibile (t) e (t) in modo che la funzione

1 x2
T ( x, t) = T0 + (t) exp (8.6.1)
2 A (t)
sia soluzione dellequazione del calore
T 2 T
= 2 (8.6.2)
t x
con (vedere lEsercizio 8.5) e date una interpretazione del risultato.
Soluzione
Figura 8.4.: Levoluzione temporale della fluttuazione di temperatura considerata nel

problema. La curva pi alta corrisponde alla fluttuazione iniziale, le succes-
sive via via pi basse a t = 1, 2, 3, 4, 5. Sulle ascisse la posizione in unit 0 ,
sulle ordinate la fluttuazione in unit 0 .
Calcoliamo le derivate della (8.6.1). Abbiamo

T 1 A 2 1 x2

= + 2 x exp
t 2 A 2A
2

T x 2 1 1 x2
2 = exp
x A A 2A

8.6. FLUTTUAZIONE DI TEMPERATURA SU UNA SBARRA ??
ed uguagliando queste due espressioni vediamo che devono valere le due condizioni

=
A
1 A
=
2 A2 A2
La seconda equazione si integra immediatamente dopo una semplice semplificazione
ottenendo
A(t) = 02 + 2t
e sostituendo nella prima abbiamo
d
= log = 2
dt 0 + 2t
da cui s
02
( t ) = 0
02 + 2t
s
02 1 x2
T ( x, t) = T0 + 0 exp 2 (8.6.3)
02 + 2t 2 0 + 2t
Possiamo interpretare il risultato come levoluzione temporale di una fluttuazione di

temperatura Gaussiana su un sistema unidimensionale omogeneoq (per esempio una
sbarra). La larghezza della fluttuazione cresce con legge (t) 02 + 2t. La sua
ampiezza al tempo stesso si riduce: questo una conseguenza della conservazione
dellenergia: infatti lenergia totale della fluttuazione data dallintegrale
s
02 1 x2
E f = c 0 exp 2 dx (8.6.4)
02 + 2t 2 0 + 2t
Introducendo la nuova variabile y = x/(t) vediamo che lintegrale si scrive nella

forma
1 2
E f = c0 0 exp y dy (8.6.5)
2
che evidentemente indipendente dal tempo.

8.7. UNA SOLUZIONE PARTICOLARE DELLEQUAZIONE DEL CALORE
UNIDIMENSIONALE ? ? ?
8.7. Una soluzione particolare dellequazione del calore

unidimensionale ? ? ?
Data lequazione del calore unidimensionale
T 2 T
= 2
t x
studiare, se esistono, soluzioni particolari del tipo

x
T ( x, t) = N (t)
f (t)
dove N (t) e f (t) sono funzioni incognite da determinare. Assumere che lenergia della
sbarra si finita e si conservi.
Soluzione
Lenergia totale della sbarra si pu scrivere nella forma

U (t) = c T ( x, t)dx

cio, per la soluzione proposta,

x
U (t) = c N (t) dx
f (t)

= cN (t) f (t) (u) du

dove abbiamo introdotto la variabile u = x/. Dato che lintegrale ovviamente

indipendente dal tempo, dovr essere
1
N=
f
Calcolando le derivate abbiamo
T f x
= 2
3 f0
t f f
2 T 1 00
=
x2 f3
00 f f
( u ) + u0 (u) (u) = 0
f2 f f

Ma questo si pu anche scrivere nella forma
f f d
00 + (u) = 0
du
Integrando rispetto ad u otteniamo
f f
0 (u) + u(u) = C1

otteniamomembro a membro rispetto al tempo vediamo che deve essere
d
ff =0
dt
cio
d2 2
f =0
dt2
e integrando otteniamo
f 2 = f 02 + t
dove e f 0 sono costanti arbitrarie. Lequazione differenziale per si pu riscrivere
allora nella forma

0 (u) + u(u) = C1
2
Si tratta di unequazione differenziale lineare del primo ordine. Il metodo standard per
la risoluzione consiste nel moltiplicare membro a membro per un opportuno fattore
integrante. In questo caso ad esempio otteniamo

2 2
0 u u
(u) + u(u) e 4 = C1 e 4
2
che si pu riscrivere come

d h 4 u2 i 2
e = C1 e 4 u
du
Integrando abbiamo
2
u
4 u
w2 2
4 u
= C1 e e 4 dw + C2 e
0
Infine
" x #
1 x2 0
w2
0
T ( x, t) = exp C1 e 2 dw + C2
(t) 2(t)2 0
dove abbiamo definito

s r
2 f 02 2
(t) + 2t = f (t)


Notiamo adesso che termine proporzionale a C10 non accettabile fisicamente. Infatti
essendo una funzione dispari di x, assume valori negativi (temperature negative non
sono accettabili) o per x positivi o per x negativi, e domina per | x | sufficientemente
grandi su quello proporzionale a C20 . Di conseguenza le uniche soluzioni accettabili
sono

A x2
T ( x, t) = exp
(t) 2(t)2
q
(t) = 02 + 2t
cio quelle studiate nellEsercizio 8.6.

8.8. TEMPERATURA A REGIME DI UNA SBARRA RADIOATTIVA ??
8.8. Temperatura a regime di una sbarra radioattiva ??
T (x)
T1 T2
Figura 8.5.: La sbarra radioattiva considerata nel problema
Una sbarra di lunghezza `, sezione S e conducibilit termica , sezione a tra due corpi
molto grandi mantenuti a temperatura costante T1 e T2 > T1 (Figura 8.5). La sbarra
radioattiva, e al suo interno viene continuamente prodotta energia: il calore generato
per unit di volume e di tempo .
Determinare la temperatura della sbarra a regime.
Per quali valori di il punto pi caldo della sbarra non si trova ad un estremo?
In quali condizioni non si ha trasmissione di calore tra la sbarra e il corpo a

temperatura T2 ?
Soluzione
A regime il calore uscente da un tratto di sbarra compreso tra e x = x2 deve essere
uguale a quello prodotto allinterno. Detta J ( x ) la densit di corrente di calore abbiamo
dunque
SJ ( x2 ) SJ ( x1 ) = ( x2 x1 ) S
ed in particolare prendendo x1 = 0 e x2 = x
J ( x ) = J (0) + x
Dato che il calore viene trasmesso per conduzione abbiamo dalla legge di Fourier
T 1 1
= J ( x ) = J (0) x
x
ed integrando troviamo
x 2
T ( x ) = T1 J (0) x
2

8.8. TEMPERATURA A REGIME DI UNA SBARRA RADIOATTIVA ??
Imponendo le condizioni al contorno T (`) = T2
` `2
T1 J (0) = T2
2
troviamo la corrente allestremo sinistro della sbarra,
`
J (0) = ( T T2 )
` 1 2
e quindi
x
T ( x ) = T1 + ( T2 T1 ) + x (` x )
` 2
l punto pi caldo non si trova ad un estremo se il massimo della funzione T ( x )
allinterno dellintervallo 0 < x < `. Dato che
T 1
= ( T2 T1 ) + (` 2x )
x ` 2
deve essere
` `
< ( T2 T1 ) <
2 ` 2
dato che
`
xmax = ( T2 T1 ) +
` 2
cio per
2
> ( T2 T1 )
`2
Infine, dalla legge di Fourier troviamo che J si annulla nel massimo di T ( x ). Questo si
trover in x = ` quando
2
= 2 ( T2 T1 )
`
e in tali condizioni J (`) = 0. Notare che non mai possibile ottenere J (0) = 0, in altre
parole del calore viene sempre scambiato con il corpo pi freddo.

8.9. RESISTENZA TERMICA DI UNA SCALA (SEMI)INFINITA ??
8.9. Resistenza termica di una scala (semi)infinita ??
`, S,
Figura 8.6.: La scala semi infinita: tutti i tratti sono sbarre di identiche caratteristiche.
Una scala di lunghezza infinita costruita come in Figura 8.6 saldando tra loro del-
le sbarre sottili identiche (lunghezza `, sezione S e conducibilit ). Determinare la
resistenza termica tra lestremo e quello B.
Soluzione
R = R R
R
Figura 8.7.: La scala semi infinita: tutti i tratti sono sbarre di identiche caratteristiche.
Dato che la scala semiinfinita, se rimuoviamo le prime tre sbarre a sinistra ne otte-
niamo unaltra con la stessa resistenza termica R . Di conseguenza possiamo scrivere
la relazione
RR
R = R + +R
R + R
basata sul Diagramma 8.7. In alte parole, la resistenza termica totale della scala si pu
ottenere considerando in serie una sbarra, il parallelo tra una sbarra e il resto della scala,
e una terza sbarra. Questa relazione da una equazione di secondo grado per R
R2 2RR 2R2 = 0
che ha come unica soluzione accettabile (perch positiva)

`
R = R 1 + 3 = 1+ 3
S

9. Trasformazioni termodinamiche
9.1. Adiabaticit e velocit di una trasformazione ? ? ?
P ,V ,T T0
R
P0
x = A sin t
Figura 9.1.: Il sistema considerato nel problema. Le pareti scure sono impermeabili al
calore.
Il recipiente schematizzato in Figura 9.1 ha le pareti e il pistone impermeabili al calore,

mentre la base ha una resistenza termica R. Viene riempito con n moli di gas perfetto,
e si trova inizialmente in equilibrio con lambiente esterno, P = P0 e T = T0 (il pistone
viene lasciato libero di muoversi).
Dal tempo t = 0 si obbliga il pistone a muoversi secondo la legge x = A sin t, dove
x lo spostamento dalla posizione iniziale di equilibrio. Si attende quindi un tempo
sufficientemente lungo, in modo da far perdere al sistema memoria della condizione
iniziale.
Supponendo di poter considerare la temperatura e la pressione del gas uniforme si cal-
coli T (t), e si verifichi che per abbastanza grandi la trasformazione si pu considerare
adiabatica.
Considerare piccola la variazione relativa di volume.
Soluzione
Dal primo principio e dallequazione di stato abbiamo
dV
dQ = ncv dT + nRT (9.1.1)
V
639
9.1. ADIABATICIT E VELOCIT DI UNA TRASFORMAZIONE ? ? ?
daltra parte possiamo anche scrivere
dQ
R = T0 T (9.1.2)
dt
e quindi
dT d log V 1
ncv + nRT = ( T0 T ) . (9.1.3)
dt dt RT
Il volume una funzione nota del tempo,
V = V0 + SA sin t (9.1.4)
e possiamo riscrivere lequazione nella forma

dT 1 R d log V T0
+ 1+ T= (9.1.5)
dt cv dt
dove abbiamo introdotto = ncv R T , che possiamo considerare la scala temporale ca-
ratteristica degli scambi di calore tra gas e ambiente esterno. In effetti tenendo fissato il
volume vediamo che e proprio il tempo nel quale una differenza di temperatura tra
esterno e interno si riduce di un fattore e1 .
Lequazione differenziale ottenuta lineare e del primo ordine, e la sua soluzione si de-
termina con un metodo standard. Moltiplicando membro a membro per un opportuno
fattore integrante

dT 1 R d log V T0 t/ + R/cv log V (t)
+ 1+ T et/ + R/cv log V (t) = e (9.1.6)
dt cv dt
abbiamo
d h t/ + R/cv log V i T0
Te = et/ + R/cv log V (9.1.7)
dt
e integrando otteniamo
t
T0 t/ R/cv log V (t) 0/ + R/cv log V (t0 )
dt0 +Cet/ R/cv log V (t)
T= e et (9.1.8)
0
ossia (indicando con = AS/V la massima variazione relativa di volume, 1)

t
et/ T0 et/ R/cv t0 / 0
T=C R/cv
+ R/c
1 + sin t0 e dt . (9.1.9)
(1 + sin t) (1 + sin t) v 0
Sviluppando al primo ordine in , e osservando che a causa delle condizioni iniziali

C = T0 , otteniamo
t
t/ R T0 t/ R R 0
T = T0 e 1 sin t + e 1 sin t 1 + sin t et / dt0
0
cv cv 0 cv
(9.1.10)

9.1. ADIABATICIT E VELOCIT DI UNA TRASFORMAZIONE ? ? ?
e calcolando lintegrale otteniamo

R et/ h t/ 2 2

T = T0 1 + e cos t 1 + sin (9.1.11)
cv 1 + 2 2

+et/ 2 2 sin t (9.1.12)
Per tempi grandi rispetto a possiamo eliminare i termini che tendono a zero esponen-
zialmente, e troviamo

R
T = T0 1 (cos t + sin t) . (9.1.13)
cv 1 + 2 2
Per 1 abbiamo
R
T ' T0 1 sin t . (9.1.14)
cv
e confrontando con landamento del volume
V = V0 (1 + sin t) (9.1.15)
troviamo che la combinazione V R/cv T approssimativamente costante

V R/cv T = V0R/cv T0 + O 2
cio la trasformazione del gas adiabatica.

9.2. RENDIMENTO DI UN CICLO DI CARNOT ?
9.2. Rendimento di un ciclo di Carnot ?

Calcolare esplicitamente il rendimento di un ciclo di Carnot di un gas perfetto, espri-
mendolo in funzione delle sole temperature della sorgente calda e della sorgente fredda
utilizzate.
Soluzione
A
P
T1
D
T2
C V
Figura 9.2.: Il ciclo di Carnot rappresentato nel piano P V per un gas perfetto. Le adia-
batiche sono tratteggiate, le isoterme continue. T1 e T2 sono le temperature
rispettivamente della sorgente calda e fredda.
Il rendimento definito dal rapporto tra lavoro e calore assorbito. Calcoliamo il lavoro
fatto in una trasformazione isoterma
vY VY
dV V
L X Y = PdV = nRT = nRT log Y (9.2.1)
VX VX V VX
e in una trasformazione adiabatica, per la quale il prodotto PV costante:

!
VY VY
dV 1 1 1
L X Y = PdV = PX VX= PX VX
1
VX VX V
1 VY
1
VX

!
1 PX VX PY VY 1
=

= ( PX VX PY VY ) (9.2.2)
1 V 1
VY
1 1
X

9.2. RENDIMENTO DI UN CICLO DI CARNOT ?

Abbiamo utilizzato il fatto che PX VX = PY VY ., e quindi amente potevamo osservare che
per una trasformazione adiabatica dU = dL, e quindi
L X Y = ncv ( TX TY ) (9.2.3)
che coincide con lespressione precedente.

Per quanto riguarda il calore scambiato, sappiamo che nullo in una trasformazione
adiabatica. In una trasformazione isoterma dal primo principio, e dal fatto che per un
gas perfetto lenergia interna dipende dalla sola temperatura segue, facendo riferimento
alla Figura 9.2,
dQ = dU + dL = cv dT + dL = dL (9.2.4)
cio il calore assorbito uguale al lavoro fatto dal gas. Abbiamo in conclusione
L L + L BC + LC D + L D A
= = A B (9.2.5)
Q A B L A B
nRT1 log VVAB + ncv ( T1 T2 ) + nRT2 log VVDC + ncv ( T2 T1 )
= (9.2.6)
nRT1 log VVAB
T2 log VD /VC T2 log VD /VC
= 1+ = 1+ (9.2.7)
T1 log VB /VA T1 log VB /VA
ma utilizzando le relazioni
T1 T1
VD = VA , VC = VB (9.2.8)
T2 T2
otteniamo semplicemente
T2 log VA /VB T2
= 1+ = 1 (9.2.9)
T1 log VB /VA T1

9.3. CICLO DI CARNOT CON GAS DI FOTONI ??
9.3. Ciclo di Carnot con gas di fotoni ??

La radiazione elettromagnetica pu essere descritta dal punto di vista termodinamico
come un gas con energia interna
U = bVT 4 (9.3.1)
e pressione
1 4
P= bT (9.3.2)
3
dove b una costante. Rappresentare un ciclo di Carnot di questo sistema nel piano
P V e calcolarne esplicitamente il rendimento in termini delle sole temperature della
sorgente calda e fredda.
Soluzione
Dallequazione P = 13 bT 4 segue che una trasformazione isoterma anche isobara. Per
una trasformazione adiabatica si ha invece
1
dQ = dU + PdV = 4bVT 3 dT + bT 4 dV + bT 4 dV (9.3.3)
3
4 4
= bT dV + 4bVT 3 dT = 0 (9.3.4)
3
ossia
1 dV dT
+ =0 (9.3.5)
3 V T
ed integrando
V 1/3 T = costante (9.3.6)
che si pu riscrivere come una relatione tra P e V:
PV 4/3 = costante . (9.3.7)
Un ciclo di Carnot si rappresenta dunque nel piano P V come in Figura 9.3.

Calcoliamo adesso il rendimento. Come conseguenza del primo principio, il lavo-
ro fatto nelle trasformazioni adiabatiche uguale alla variazione dellenergia interna
cambiata di segno:

L BC = b VB TB4 VC TC4 = b VB T14 VC T24 (9.3.8)

L D A = b VD T24 VA T14 (9.3.9)
mentre per le trasformazioni isoterme si ha semplicemente
1 4
L A B = PA (VB VA ) = bT (VB VA ) (9.3.10)
3 1

A T1 B
D T2 C
Figura 9.3.: Il ciclo di Carnot per il gas di fotoni, rappresentato nel piano P V.
1 4
LC D = PC (VD VC ) =
bT (VD VC ) . (9.3.11)
3 2
Calcoliamo infine il calore assorbito dalla sorgente calda. Diversamente dal caso del
gas perfetto, questo non uguale al lavoro fatto, poich lenergia interna dipende dal
volume. Per una isoterma abbiamo
4 4
dQ = bT dV (9.3.12)
3
e quindi
4 4
Q A B = bT (VB VA ) . (9.3.13)
3 1
Calcoliamo infine il rendimento:
1

4
3 bT1 (VB VA ) + b VB T14 VC T24 + 13 bT24 (VD VC ) + b VD T24 VA T14
= 4 4
3 bT1 (VB VA )
T14 (VB VA ) + T24 (VD VC )
=
T14 (VB VA )
T24 (VD VC )
= 1+
T14 (VB VA )
ed utilizzando
VD T23 = VA T13 , VC T23 = VB T13 (9.3.14)

conseguenza dellEquazione (9.3.6) otteniamo

T2 VA T13 VB T13 T2
= 1+ 4
= 1 (9.3.15)
T1 (VB VA ) T1

9.4. CICLO BRAYTON ?
9.4. Ciclo Brayton ?
10 P
A B
8
D C
2
V
0
0 2 4 6 8 10
Figura 9.4.: Il ciclo Brayton nel piano P V.
Un ciclo Brayton costituito da due adiabatiche e due isobare. In Figura 9.4 rappre-
sentato nel piano P V per un gas perfetto. Calcolarne il rendimento.
Soluzione
Il lavoro fatto in una adiabatica lopposto della variazione dellenergia interna. Per
lisobara il lavoro chiaramente PV, ed il calore scambiato dato da
Q = nc p T (9.4.1)
Calcoliamo adesso lefficienza:

PA (VB VA ) + ncv ( TB TC ) + PD (VD VC ) + ncv ( TD TA )
=
nc p ( TB TA )
nR ( TB TA ) + ncv ( TB TC ) + nR ( TD TC ) + ncv ( TD TA )
=
nc p ( TB TA )
( T TD )
= 1 C
( TB TA )

9.5. CICLO DIESEL ?
9.5. Ciclo Diesel ?
6 P
B C
4
2
D
1
A V
0
0 2 4 6 8 10
Figura 9.5.: Il ciclo Diesel rappresentato nel piano P V.
Il ciclo Diesel costituito da una serie di trasformazioni in successione, rappresentate

in Figura 9.5 per un gas perfetto:
1. una compressione adiabatica (A-B);
2. raffreddamento a pressione costante (B-C);
3. una espansione adiabatica (C-D);
4. un raffreddamento a volume costante (D-A).
Calcolarne esplicitamente lefficienza, esprimendola in termini dei rapporti
r = VD /VB , = VC /VB (9.5.1)
Soluzione
Il calore viene scambiato durante il riscaldamento a pressione costante e durante il
raffreddamento a volume costante. Nel primo caso dQ = c P dT > 0, quindi il calore
viene assorbito. Nel secondo caso viene ceduto, come si verifica da dQ = cV dT. Il calore
assorbito quindi
Q ass = nc P ( TC TB ) (9.5.2)

9.5. CICLO DIESEL ?
Calcoliamo adesso il lavoro fatto dal gas in tutto il ciclo:
L = L BC + LCD + L AB
= PB (VC VB ) ncV ( TD TC ) ncV ( TB TA )
Abbiamo quindi
PB (VC VB ) + cV /R ( PB VC PD VD ) + cV /R ( PA VD PB VB )
=
c P /RPB (VC VB )

1

PB (VC VB ) + cV /R PB VC PB VC /VD + cV /R PB VB /VD1 PB VB
=
c P /RPB (VC VB )

1
R (VC VB ) + cV

VC VC /VD + cV VB /VD1 VB
=
c P (VC VB )

1
c P (VC VB ) + cV

VB /VD VC /VD1
=
c P (VC VB )
1 1
= 1 1 .
r ( 1)

9.6. CICLO ERICSSON ?
9.6. Ciclo Ericsson ?
6 P
C D
5
1 B A
V
0
0 10 20 30 40 50
Figura 9.6.: Il ciclo Ericsson rappresentato nel piano P V.
Il ciclo Ericsson ideale, rappresentato in Figura 9.6 nel piano P V per un gas perfetto,
costituito da due trasformazioni isoterme e due trasformazioni isobare. In linea di
principio se una certa quantit di calore viene assorbita da una sorgente ad una data
temperatura e in seguito restituita alla stessa non se ne deve essere considerato nel
calcolo dellefficienza (viene riciclato). Verificare se questo possibile in questo caso e
calcolare lefficienza.
Soluzione
Calcoliamo calore assorbito, variazione di energia interna e lavoro compiuto dal sistema
nelle diverse trasformazioni. Abbiamo la seguente tabella (notare che in conseguenza
del primo principio Q = L + U:
Q L U
A B nc P ( TB TA ) PB (VB VA ) = nR ( TB TA ) ncV ( TB TA )
BC nRTB log V C
VB nRTB log V C
VB 0 (9.6.1)
C D nc P ( TA TB ) PC (VD VC ) = nR ( TA TB ) ncV ( TD TC )
VA VA
D A nRTA log V D
nRTA log V D
0
Il calore assorbito in C D pu essere completamente riciclato in A B, per cui
non ne terremo conto nel calcolo dellefficienza che diviene
nRTB log V VA
VB + nRTA log VD
C PB
TB log PC T
= VA
= 1+ P
= 1 B . (9.6.2)
nRTA log V TA log PD TA
D A

9.7. CICLO OTTO ?
9.7. Ciclo Otto ?
6 C
P
2 B
1 D
A V
0
0 2 4 6 8 10
Figura 9.7.: Il ciclo Otto rappresentato nel piano P V.
Un ciclo Otto ideale, rappresentato in Figura 9.7 nel piano P V per un gas perfetto,
costituito da due adiabatiche e da due isocore. Calcolarne il rendimento ed esprimerlo
in termini del rapporto di compressione = VD /VC .
Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle adiabatiche, e si ottiene
LC D = UC UD = ncV ( TC TD ) (9.7.1)
L A B = U A UB = ncV ( TA TB ) (9.7.2)
Il sistema assorbe calore nellisocora B C, e dato che il lavoro nullo si ottiene
Q BC = UC UB = ncV ( TC TB ) (9.7.3)
In conclusione
LC D + L A B T TA
= = 1 D (9.7.4)
Q BC TC TB
Utilizzando la relazione VT 1 = costante valida per una adiabatica abbiamo
1
TD VC
= = 1 (9.7.5)
TC VD

9.7. CICLO OTTO ?
e 1
TA VB
= = 1 (9.7.6)
TB VA
abbiamo
1 ( TC TB ) 1
= 1 = 1 1 (9.7.7)
TC TB

9.8. CICLO STIRLING ?
9.8. Ciclo Stirling ?
6 P C
B
2 D
1
A V
0
0 2 4 6 8 10
Figura 9.8.: Il ciclo di Stirling rappresentato nel piano P V.
Un ciclo Stirling ideale, rappresentato in Figura 9.8 nel piano P V per un gas perfetto,
formato da due trasformazioni isoterme e da due isocore. Calcolarne il rendimento e
esprimerlo in funzione delle temperature massime e minime accessibili, assumendo che
il calore ceduto nellisocora D A venga riutilizzato per riscaldare il sistema nellisocora
B C.
Soluzione
Il sistema compie lavoro solo sulle isoterme, e vale
D
VD
LCD = PdV = nRTC log (9.8.1)
C VC
B
VB V
L AB = PdV = nRTA log = nRTA log C . (9.8.2)
A VA VD
Il sistema assorbe calore nella trasformazione B C e C D, e lo cede nella trasfor-
mazione D A, quindi
Q BC = UC UB = ncV ( TC TA ) (9.8.3)
QCD = LCD (9.8.4)

Q DA = ncV ( TA TC ) = Q BC . (9.8.5)

9.8. CICLO STIRLING ?
Notare che il calore assorbito e ceduto nelle due isocore si compensano, e quindi ha senso
tenere conto del solo calore assorbito QCD nella valutazione dellefficienza. Abbiamo
quindi
L AB + LCD nR ( TC TA ) log VVDC T
= = V
= 1 A . (9.8.6)
QCD nRTC log VDC TC

9.9. DIFFERENZIALE ESATTO ? ? ?
9.9. Differenziale esatto ? ? ?

Date n moli di gas perfetto, verificare esplicitamente che dQ non un differenziale esatto.
Trovare se possibile una funzione A( T, V ) tale che A( T, V )dQ sia un differenziale esatto.
possibile trovare una soluzione indipendente dalla natura del gas (monoatomico,
biatomico etc.)?
Soluzione
Scegliendo come variabili indipendenti V e T possiamo scrivere il primo principio nella
forma
nRT
dQ = (V, T )dT + (V, T )dV = ncv dT + dV (9.9.1)
V
e se esistesse una funzione Q(V, T ) di cui dQ il differenziale sarebbe

Q Q
= , = (9.9.2)
T V V T
e quindi

= (9.9.3)
T V V T
ma questo non vero come si mostra direttamente:

nRT nR
= = (9.9.4)
T V T V V V

= ncv =0 (9.9.5)
V T V T
Supponiamo adesso che per una opportuna funzione sia il differenziale di una funzione
X. Allora
nRT
dX = Ancv dT + A dV (9.9.6)
V
e ripetendo il ragionamento precedente le due derivate

nRT nR nRT A
A = A+ (9.9.7)
T V V V V T V

A
ncv A = ncv (9.9.8)
V T V T
dovranno essere uguali. Dobbiamo quindi trovare la soluzione di

cv A A
V = A+T (9.9.9)
R V T T V
che si pu anche scrivere, ponendo x = R/cv log V e y = log T

A A
=A (9.9.10)
x y y x

9.9. DIFFERENZIALE ESATTO ? ? ?
Cambiamo ancora variabili. Se poniamo
u = x+y (9.9.11)
v = xy (9.9.12)
otteniamo

= + (9.9.13)
x u v

= (9.9.14)
y u v
e quindi
A
2 =A (9.9.15)
v u
che si integra direttamente,
R
1 R 1
A = k(u)e v/2
= f (u) exp log V log T = f V R/cv T V 2cv T 2 (9.9.16)
2 cv
dove f una funzione arbitraria. Notare che V R/cv T rimane costante in una trasforma-
A dipende dalla natura del gas tramite il calore specifico
zione adiabatica. La funzione
cv . Scegliendo f ( x ) = k/ x abbiamo A = kT 1 , cio
dQ
dX = k (9.9.17)
T
un differenziale esatto per qualsiasi gas perfetto.

9.10. CALORE SPECIFICO GAS PERFETTO ??
9.10. Calore specifico gas perfetto ??

Calcolare il calore specifico molare c di un gas perfetto in funzione di cV . Esso definito
come
1 dQ
c = (9.10.1)
n dT PV
cio come rapporto tra calore fornito e aumento di temperatura, a PV costante, per
mole. Discutere i casi = 0, = 1 e = c P /cV . necessario che sia sempre c > 0?
Soluzione
Dal primo principio abbiamo per una mole di gas
dQ = cV dT + PdV (9.10.2)
Inoltre, se PV costante lo anche TV 1 da cui
VdT + ( 1) TdV = 0 (9.10.3)
e quindi
RT V
dQ = cV + dT (9.10.4)
V (1 ) T
da cui
R
c = cV + . (9.10.5)
1
Per = 0 la pressione costante, e infatti c = cV + R = c P . Per = 1 abbiamo una
trasformazione isoterma, e c diverge (la temperatura non pu aumentare qualunque
sia il calore fornito). Per = c P /cV abbiamo una trasformazione adiabatica, e si verifica
che c = 0. In questo caso infatti non laumento di temperatura non viene causato dal
calore fornito, che nullo, ma dal lavoro fatto sul sistema.
Il calore specifico c pu anche essere negativo, sufficiente che 1 < < c P /cV .

9.11. TRASFORMAZIONE CICLICA IRREVERSIBILE ??
9.11. Trasformazione ciclica irreversibile ??

Su n moli di gas perfetto si esegue una trasformazione ciclica tra tre stati termodinamici
A, B e C come segue:
Partendo da A, si cede reversibilmente calore mantenendo il gas a volume costante,
fino ad arrivare a B.
Il gas subisce adesso una espansione isoterma, anche essa reversibile, che lo porta
nello stato C.
A questo punto il gas viene messo in contatto con un bagno termico ad una tempe-
ratura TA non nota. La trasformazione irreversibile che segue avviene abbastanza
lentamente da poter considerare istante per istante ben definito lo stato termodi-
namico del gas, che viene mantenuto a pressione costante. Quando si raggiunge
nuovamente lequilibrio termico il gas si trova nuovamente in A.
B
P
A C
V
Figura 9.9.: Il ciclo considerato nel problema. La linea tratteggiata identifica la
trasformazione irreversibile.

Si conosce la temperatura TB , e il calore Q BC assorbito dal gas durante la trasformazione

isoterma. Si vuole calcolare:
g
1. La variazione di entropia del gas SBC tra B e C.
2. La temperatura TA .
3. Il lavoro LCA + L AB fatto dal gas tra C e B.
4. La variazione di entropia delluniverso dopo una trasformazione ciclica completa.
Soluzione
1. La trasformazione isoterma reversibile, e conosciamo il calore assorbito dal gas,
quindi
C C
g dQ 1 Q BC
SBC = = dQ = (9.11.1)
B T TB B TB
2. Dato che la trasformazione ciclica, e che lentropia una funzione di stato,
sappiamo che lentropia del gas non pu cambiare in un ciclo. Possiamo quindi
scrivere
g g g
S g = S AB + SBC + SCA = 0 (9.11.2)
ma
g TB
S AB = ncv log (9.11.3)
TA
g Q BC
SBC = (9.11.4)
TB
g TA
SCA = nc p log (9.11.5)
TB
Notare che non necessario calcolare alcun integrale di Clausius, ma solo utilizza-
re ancora una volta il fatto che lentropia una funzione di stato. Allora
TA Q
n(c p cv ) log + BC = 0 (9.11.6)
TB TB
da cui segue
Q BC
nRT
TA = TB e B (9.11.7)
3. Dal primo principio abbiamo

QCA + Q AB = UCB + LCA + L AB (9.11.8)
e inoltre UCB = 0 dato che lenergia interna di un gas perfetto dipende solo dalla
temperatura e TC = TB . Possiamo scrivere
Q AB = ncv ( TB TA ) (9.11.9)
QCA = nc P ( TA TC ) (9.11.10)

Nel secondo caso osserviamo che, nonostante la trasformazione C A sia irrever-

sibile, lo stato termodinamico del gas per ipotesi ben definito istante per istante e
quindi lecito applicare a questultimo la legge dei gas perfetti e il primo principio.
Otteniamo quindi
LCA + L AB = nR( TA TC ) (9.11.11)
Alternativamente si poteva osservare che L AB = 0 e calcolare direttamente
A
LCA = PdV = PA VA PC VC = nR ( TA TC ) (9.11.12)
C
ottenendo lo stesso risultato.
4. Osserviamo che durante le trasformazione A B e lentropia delluniverso non

cambia, dato che le trasformazioni sono reversibili. Resta da calcolare la variazione
di entropia nella trasformazione C A. Abbiamo
g
S = SCA = SCA + SCA
s
(9.11.13)
g
dove SCA la variazione di entropia del gas e SCAs quella del bagno termi-
co. Dato che, come abbiamo detto, lo stato termodinamico del gas ben definito
possiamo scrivere
A A
g dQ nc p dT T
SCA = = = nc P log A (9.11.14)
C T C T TB
Per quanto riguarda la sorgente, da essa estratto il calore ceduto al gas
QCA = nc p ( TA TB ) (9.11.15)
e quindi
TB TA
SCA
S
= nc P (9.11.16)
TA
Abbiamo in conclusione
TA T TA
S = nc P log + nc P B (9.11.17)
TB TA
Mostriamo che S 0. Consideriamo S una funzione di TA a fissato TB . Per
TA = TB si trova S = 0. Inoltre

d 1 TB nc P TB
S = nc p nc P 2 = 1 (9.11.18)
dTA TA TA TA TA
e quindi la funzione crescente per TA > TB e decrescente per TA < TB . Il valore

S = 0 in TA = TB quindi un minimo.

9.12. SISTEMA TERMODINAMICO A TRE CORPI ? ? ?
9.12. Sistema termodinamico a tre corpi ? ? ?

Si considerino tre corpi di capacit termica C indipendente dalla temperatura, che si
trovano allinizio alle temperature T1i , T2i e T3i . Calcolare la massima temperatura a cui
possibile portare uno dei tre corpi senza fare lavoro sul sistema dallesterno.
Soluzione
Se consideriamo una generica trasformazione termodinamica agente sul sistema, in essa
verranno cedute delle quantit di calore Q1 , Q2 e Q3 a ciascuno dei tre corpi.
Per la conservazione dellenergia dovr essere
Q1 + Q2 + Q3 = 0 (9.12.1)
da cui, dette T1 f , T2 f e T3 f le temperature finali avremo
T1 f + T2 f + T3 f = T1i + T2i + T3i (9.12.2)
Se nel corso della trasformazione si ha una variazione di entropia totale S avremo

inoltre
T1 f T2 f T3 f
S = C log + C log + C log (9.12.3)
T1i T2i T3i
ossia
S
T1 f T2 f T3 f = T1i T2i T3i e C (9.12.4)
Osserviamo adesso che nella configurazione finale i due corpi pi freddi dovranno
avere la stessa temperatura T . Se cos non fosse sarebbe possibile ottenere lavoro da
essi, e usarlo per innalzare ulteriormente la temperatura del corpo pi caldo. Porremo
quindi
T+ = T1 f (9.12.5)
T = T2 f = T3 f (9.12.6)
Notare che abbiamo stabilito che alla fine il corpo pi caldo sar il primo. Siamo liberi
di farlo, perch le Equazioni (9.12.2) e (9.12.4) sono simmetriche rispetto ai tre corpi.
Questo dipende dal fatto che le tre capacit termiche sono uguali. Riscriviamo quindi le
Equazioni (9.12.2) e (9.12.4) nella forma
T+ + 2T = T1i + T2i + T3i (9.12.7)

S
2
T+ T = T1i T2i T3i e C (9.12.8)
Studiamo graficamente le soluzioni di questo sistema nel piano T+ T .

I grafici delle due relazioni sono rappresentate in Figura 9.10. Allaumentare dellen-
tropia S prodotta la retta rimane fissa, mentre il secondo grafico (del tipo y = k/x2 ) si
sposta verso lalto.

T+
A
T
Figura 9.10.: Soluzione grafica del sistema (9.12.7)-(9.12.8). La retta corrisponde al-
la (9.12.7), la curva continua alla (9.12.8) per S = 0. Infine la curva
tratteggiata corrisponde alla (9.12.8) per un valore S > 0.
Le uniche intersezioni fisicamente accettabili sono nel primo quadrante, perch T >
0. Delle due, quella indicata con A nel grafico corrisponde alla massima temperatura
raggiungibileT+MAX . Vediamo che T+MAX diminuisce allaumentare di S. Il caso migliore
corrisponde quindi a S = 0.
Il calcolo esplicito di T+MAX si pu ottenere ricavando T dalla (9.12.7) e sostituendo
nella (9.12.8). Si ottiene unequazione di terzo grado
S
T+ ( T+ T1i + T2i + T3i )2 = 4T1i T2i T3i e C (9.12.9)
Concludiamo con alcune osservazioni:
Una procedura possibile per portare il sistema nello stato A la seguente:
1. supponiamo che il corpo 2 e il corpo 3 siano inizialmente i pi freddi. Utiliz-
zando una macchina termica reversibile si ricava lavoro L dalla loro differen-
za di temperatura.

2. adesso il corpo 2 e il corpo 3 hanno la stessa temperatura. Possiamo quindi

metterli in contatto in modo reversibile e considerarli da quel momento come
un corpo unico di capacit termica 2C
3. utilizzando nuovamente una macchina termica reversibile si sfrutta tutto il
lavoro L ottenuto in precedenza per pompare calore dal corpo 2+3 al corpo 1
Per S abbastanza grande non si hanno pi intersezioni. Questo corrisponde a

produzioni di entropia non realizzabili.
Lintersezione B corrisponde alla situazione in cui la temperatura T comune a

due corpi raggiunge il massimo valore possibile.
La massima produzione di entropia corrisponde al caso in cui le intersezioni A e

coincidono.

9.13. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF ??
9.13. Lavoro da un termos di caff ??

Un termos, che possiamo schematizzare come un contenitore completamente imper-
meabile al calore, contiene del caff caldo a una temperatura T0 . Il termos non comple-
tamente pieno: schematizzeremo il contenuto come una miscela di liquido e di n moli
di gas perfetto. Inoltre indicheremo con C la capacit termica a volume costante della
lattina, che considereremo indipendente dalla temperatura, e trascureremo la variazione
del volume del liquido con la temperatura. La pressione del gas inizialmente P0 .
Consideriamo lambiente esterno come un sistema termodinamico molto grande, con
temperatura TA < T0 e pressione PA < P0 fissata. Vogliamo calcolare il lavoro massimo
che possiamo ricavare dal sistema.
Soluzione
TA , PA
TL , PL , VL
Figura 9.11.: La lattina nellambiente esterno. La temperatura e la pressione ambientali,

TA e PA , si possono considerare fissate.
Indichiamo con il suffisso L le quantit che si riferiscono alla lattina, e con il suffisso
A quelle che si riferiscono allambiente. Dato che il volume del liquido non cambia,
indicheremo con VL il volume del solo gas perfetto. Applicando il primo principio alla
lattina abbiamo
dQ L = dUL + PL dVL
Qui dQ L il calore fornito alla lattina e dUL la variazione della sua energia interna.
Analogamente per lambiente abbiamo
dQ A = dU A PA dVL
dove si usato il fatto che dVA = dVL . Scriviamo la variazione dellentropia totale

come somma delle variazioni di entropia della lattina e dellambiente, cio

dQ L dQ A
dS = +
TL TA
Infine per la conservazione dellenergia il lavoro utile che possiamo estrarre dal sistema
deve essere dato da
dW = dU A dUL
Eliminando le variazioni di calore dalle equazioni precedenti rimaniamo con
dUL + PL dVL dU A PA dVL
dS = +
TL TA
Ricaviamo dU A ed abbiamo infine

TA TA
dW = 1 dUL + PL PA dVL TA dS
TL TL
Notiamo anzitutto lultimo termine: dato che lentropia di tutto il sistema (lattina e
ambiente) non pu diminure, dS 0. Verifichiamo subito che per ottenere la massima
quantit di lavoro utile si deve procedere in maniera reversibile, dS = 0. Per lener-
gia della lattina possiamo scrivere inoltre considerando una trasformazione a volume
costante
dQ L = dUL = CdTL
e quindi, usando anche la legge dei gas perfetti,

TA nRTA
dW = C 1 dTL + PA dVL TA dS
TL VL
Possiamo integrare direttamente questa ultima espressione su una data trasformazione
reversibile, ottenendo

Tf Vf
Wmax = C TA log T f + T0 + nRTA log PA Vf + PA V0
T0 V0
dove abbiamo indicato con Vf e T f il volume e la temperatura finale della lattina. Il
massimo di Wmax corrisponder a
Wmax
= 0
T f
Wmax
= 0
Vf
ma dallespressione di Wmax vediamo subito che deve essere

Wmax TA
= C 1 = 0
T f Tf
Wmax nRTA T
= PA = A Pf PA = 0
Vf Vf Tf

Quindi lo stato finale della lattina sar T f = TA e Pf = PA . Come intuitivo, temperatu-

ra e pressione devono coincidere con quella dellambiente. Inserendo nellespressione
precedente otteniamo il risultato finale
TA P0
Wmax = (C + nR) TA log C ( TA T0 ) + nRTA log PA Vf V0
T0 PA
con Vf = nRTA /PA . Notiamo che possiamo interpretare
CTA log TL CTL nRTA log VL + PA VL = TA S L UL + PA VL
come lavoro utile che possibile estrarre dalla lattina.

9.14. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF II ??
9.14. Lavoro da un termos di caff II ??

Calcolare nuovamente il lavoro massimo estraibile dal sistema descritto
nel problema precedente, questa volta per utilizzando una trasformazione
concreta del sistema. Le operazioni possibili sono due: muovere il pistone
che chiude il termos in maniera controllata e mettere il contenuto in contatto
termico con lambiente.
Soluzione
Dato che sappiamo di dover operare in modo reversibile per massimizzare il lavoro
utile estratto, non possiamo porre immediatamente in contatto il contenuto del termos
con lambiente: si avrebbe un passaggio spontaneo di calore e quindi un aumento di
entropia del sistema.
PL
P0 , V0
PL = PA
P2 , V2
P1 , V1
PL VL = nRTA
VL
Figura 9.12.: La trasformazione utilizzata nel piano PL , VL . Lespansione adiabatica

iniziale rappresentata dalla curva blu, lisoterma in verde.
Per prima cosa quindi eseguiamo unespansione adiabatica reversibile, durante la

quale il gas allinterno del termos compie un lavoro positivo e lambiente negativo. Il
lavoro utile estratto sar
dW = ( PL PA ) dVL = dUL PA dVL
dove si approfittato del fatto che lespansione adiabatica per esprimere il risultato
nella seconda forma. Notare che fino a quando PL > PA (cio fino a quando la pressione
allinterno del termos maggiore di quella dellambiente) il bilancio totale positivo.
Noi procederemo per fino a quando TL = TA . Dato che lespansione adiabatica
avremo
dUL + PL dVL = 0

cio
nRTL
CdTL + dVL = 0
VL
da cui, integrando,
C log TL + nR log VL = costante
oppure
C
VL TLnR = costante
e quindi il volume finale dellespansione sar dato da
nR
C
T0
V1 = V0
TA
Il lavoro utile estratto durante questa fase di espansione sar quindi
W1 = C ( T0 TA ) PA (V1 V0 )
Adesso che la temperatura del contenuto del termos identica a quella esterna possiamo
mettere in contatto termico i due sottosistemi, e ricavare ulteriore lavoro con una trasfor-
mazione isoterma. Ancora una volta otteremo lavoro utile fino a quando la pressione
del gas allinterno del termos diverr uguale a quella dellambiente, quindi
V2
W2 = ( PL PA ) dVL
V1
Calcoliamo il volume corrispondente alla pressione interna PA . Dato che abbiamo a che
fare con una trasformazione isoterma sar
PA V2 = P1 V1 = nRTA
e quindi
nRTA
PA
W2 = ( PL PA ) dVL
V1
nRTA
nRTA
PA nRTA
= dVL PA V1
V1 VL PA

nRTA nRTA
= nRTA log PA V1
PA V1 PA
Sommando otteniamo

nRTA nRTA
W = W1 + W2 = C ( T0 TA ) PA (V1 V0 ) + nRTA log PA V1
PA V1 PA
T P0
= C ( T0 TA ) + PA (V0 V2 ) + (C + nR) TA log A + nRTA log
T0 PA

che lo stesso risultato ottenuto nellesercizio precedente.

La trasformazione seguita rappresentata in Figura 9.12. Notare che il lavoro utile
larea compresa tra la curva e la retta PL = PA , dato che necessario sottrarre il lavoro
negativo dellambiente. In particolare nellespansione adiabatica iniziale si ottiene lavo-
ro utile fino a quando PL > PA (area azzurra) e si perde successivamente (area gialla).
Lespansione adiabatica termina quanto TL = TA . A questo punto si procede su uni-
soterma fino a raggiungere la pressione ambientale. Nel caso in figura in cui P1 < PA
si tratta di una compressione (un esercizio consigliato disegnare il grafico nel caso
P1 > PA ). Si guadagna lavoro utile, pi di quello che serve a compensare quello giallo
perso precedentemente. Il lavoro utile totale la somma dellarea azzurra e di quella
grigia.

9.15. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF III ??
9.15. Lavoro da un termos di caff III ??

Il sistema ancora quello precedente, ma cambiamo ancora le regole del gioco. Possiamo
solo trasferire calore dal termos allambiente mediante una macchina termica ciclica, o
lasciare il pistone libero di muoversi.
Soluzione
PL
0 0
2 1 PL = PA
Q1 Q2 1 2
TA , PA , VA
TL , PL , VL
PL VL = nRTA
W
VL
Figura 9.13.: La trasformazione rappresentata nel piano PL ,VL . Si tratta di una isocora
(pistone bloccato) seguita da unisobara (pistone libero). I colori rosso e
verde si riferiscono a due diverse condizioni iniziali.
Dobbiamo portare la pressione e la temperatura del termos agli stessi valori dellam-
biente. Utilizzeremo una macchina termica reversibile per trasferire calore dal termos
allambiente esterno. La macchina lavora come schematizzato in Figura 9.13. Dato che
dobbiamo lavorare in maniera reversibile per prima cosa lasceremo il pistone fissato, ed
estrarremo calore fino a quando la pressione del gas sar uguale a quella ambientale.
Avremo quindi una trasformazione reversibile a volume costante nella quale

PA V0 P0 V0
Q1 = C ( T1 T0 ) = C
nR nR
e
T1 Q2
+ S = C log
=0
T0 TA
dato che lentropia non deve cambiare. Il lavoro ottenuto in questa prima fase sar
CV0 T1
W1 = Q1 Q2 = ( P0 PA ) + CTA log
nR T0
Adesso possiamo liberare il pistone e far raggiungere al gas la temperatura finale. A
seconda delle condizioni iniziali per fare questo dovremo estrarre ancora calore (caso

9.15. LAVORO DA UN TERMOS DI CAFF III ??
rappresentato in rosso nella figura) o aggiungerlo (caso rappresentato in verde). Avremo

comunque
Q1 = (C + nR) ( TA T1 )
e
TA Q2
S = (C + nR) log + =0
T1 TA
che danno una seconda frazione di lavoro utile uguale a
TA
W2 = Q1 Q2 = (C + nR) ( TA T1 ) + (C + nR) TA log
T1
Il totale
TA P0
W = W1 + W2 = C ( T0 TA ) + (C + nR) TA log + PA (V0 V2 ) + nRTA log
T0 PA
coincide ancora una volta coi risultati ottenuti precedentemente.

9.16. LAVORO ESTRAIBILE DA UN SISTEMA CHIUSO ??
9.16. Lavoro estraibile da un sistema chiuso ??
T1 n T2 n
Figura 9.14.: Il sistema descritto nel testo. Il setto intermedio scorrevole, le pareti
impermeabili al calore.
Il recipiente in Figura 9.14, impermeabile al calore, diviso in due scomparti da un

setto scorrevole. Anche il setto impermeabile al calore. Inizialmente nei due scomparti
si trovano n moli di un gas perfetto monoatomico alle temperature e T2 > T1 . Si conosce
il volume totale del recipiente V.
1. Determinare i volumi iniziali occupati dai due gas.
2. Se si permette al calore di passare spontaneamente attraverso il setto, quanto vale

la temperatura finale di equilibrio del sistema? Di quanto cambiata lentropia?
3. Considerando nuovamente la situazione iniziale, e un setto impermeabile, deter-

minare il massimo lavoro che possibile estrarre dal sistema.
Soluzione
Domanda 1 Dato che il pistone scorrevole, i due setti sono in equilibrio meccanico e
quindi alla stessa pressione. Abbiamo quindi le tre equazioni
V1 + V2 = V
PV1 = nRT1
PV2 = nRT2
che permettodo di determinare P, V1 e V2 . Sostituendo i volumi nella prima otteniamo

la pressione
T1 + T2
P = nR
V

e quindi
T1
V1 = V
T1 + T2
T2
V2 = V
T1 + T2
Domanda 2 Dato che il contenitore isolato lenergia interna non cambia. Di conse-
guenza, detta T f la temperatura finale dovr essere
ncV T1 + ncV T2 = 2ncV T f
da cui
T1 + T2
Tf =
2
In questo stato il volume di ciascun setto la met del totale, come segue dalle espres-
sioni ottenute alla domanda precedente. Quindi la variazione di entropia sar
Tf 1 Tf 1
V V
S = S1 + S2 = ncV log + nR log 2 + ncV log + nR log 2
T1 V1 T2 V2
T 2f V2
= ncV log + nR log
T1 T2 4V1 V2
( T1 + T2 )2 ( T + T2 )2
= ncV log + nR log 1
4T1 T2 4T1 T2
T1 + T2
= 2nc P log
2 T1 T2
Questo risultato si poteva derivare pi rapidamente osservando che se il calore viene
scambiato molto lentamente possiamo considerare i gas nei due scomparti istante per
istante allequilibrio, ad una pressione costante. Quindi possiano utilizzare per ciascuno
di essi
dQ dT
dS = = nc P
T T
cio Tf Tf
dT dT
S = nc P + nc P
T1 T T2 T
Domanda 3 Il massimo lavoro estraibile si ottiene operando in modo reversibile sul

sistema. Supponendo di estrarre una quantit di calore Q2 dal setto pi caldo e di
fornirne Q1 a quello freddo avremo infine ottenuto un lavoro utile
W = Q2 Q1
Daltra parte dal primo principio abbiamo

Q2 = ncV T f T2 PdV2

Q1 = ncV T f T1 + PdV1

e quindi sottraendo membro a membro

Q2 Q1 = W = ncV T1 + T2 2T f P (dV1 + dV2 )
Dato che il volume totale non cambia dV1 + dV2 = dV = 0, e quindi

W = ncV T1 + T2 2T f
Resta da determinare la temperatura finale. Dato che lavoriamo in modo reversibile la

variazione di entropia nulla. Quindi
Tf V Tf V
S = ncV log + nR log + ncV log + nR log
T1 2V1 T2 2V2
Tf2
V2
= ncV log + nR log
T1 T2 4V1 V1
2
Tf ( T1 + T2 )2
= ncV log + nR log =0
T1 T2 4T1 T2
da cui R/cV p
2 T1 T2
Tf = T1 T2
T1 + T2
Sostituendo otteniamo il risultato finale che possiamo scrivere nella forma
" #
2 T1 T2
W = ncV ( T1 + T2 ) 1
T1 + T2
dalla quale si vede immediatamente che , dato che sempre
T1 + T2 p
T1 T2
2

9.17. MASSIMA POTENZA DI UN CICLO DI CARNOT ? ? ?
9.17. Massima potenza di un ciclo di Carnot ? ? ?

Si vuole ricavare lavoro da una trasformazione ciclica che usa come sorgenti due bagni
termici di temperatura TL e TH > TL . La trasformazione consiste in un ciclo di Carnot
in cui le temperature T1 e T2 delle isoterme sono intermedie a quelle delle sorgenti:
TL < T1 < T2 < TH (9.17.1)
Quando il sistema alla temperatura T1 in contatto con la sorgente alla temperatura
TL mediante una resistenza termica R T . Analogamente quando alla temperatura T2
in contatto con la sorgente alla temperatura TH , sempre tramite la stessa resistenza
termica.
Si vogliono determinare le temperature di lavoro T1 e T2 in modo da massimizza-
re la potenza utile, considerando trascurabile il tempo necessario ad eseguire le tra-
sformazioni adiabatiche. Calcolare per le temperature T1 e T2 ottimali lefficienza del
ciclo.
Soluzione
Consideriamo le varie fasi del ciclo di Carnot:
1. Compressione isoterma alla temperatura T1 , a contatto con la sorgente a tempe-
ratura TL . Il sistema riceve un calore Q1 = T1 S1 (negativo) dalla sorgente a
temperatura TL . Affinch questo avvenga necessario un tempo 1 determinato
dalla
1
Q1 = ( T1 TL ) 1 (9.17.2)
RT
2. Compressione adiabatica dalla temperatura T1 alla temperatura T2 . Non si hanno
scambi di calore e, come detto in precedenza, il tempo necessario trascurabile.
3. Espansione isoterma alla temperatura T2 , a contatto con la sorgente a temperatura
TH . Il sistema riceve un calore Q2 = T2 S2 dalla sorgente a temperatura TH . Il
tempo 2 necessario alla trasformazione sar determinato da
1
Q2 = ( TH T2 ) 2
RT
4. Espansione adiabatica dalla temperatura T2 alla temperatura T1 . Non si hanno

scambi di calore ed anche questa volta il tempo necessario trascurabile.
Il lavoro complessivo fatto dal sistema vale per il primo principio
L = Q1 + Q2 = T1 S1 + T2 S2 (9.17.3)
e quindi la potenza sar
L Q1 + Q2
PW = = R T Q1 R T Q2
(9.17.4)
1 + 2
TL T1 + TH T2

Dato che dopo un ciclo il sistema torna nello stato iniziale, e che durante le adiabatiche
non varia la propria entropia, dovr essere S1 + S2 = 0. Di conseguenza
1 T2 T1 1 ( T1 T2 ) ( T2 TH ) ( T1 TL )
PW = T1 T2
= (9.17.5)
RT T1 TL + TH T2
RT T1 TH T2 TL
che si pu riscrivere nella forma
1 (1 x ) (1 y) ( TL x TH y)
PW = (9.17.6)
RT xy
introducendo le variabili x = T1 /TL e y = T2 /TH . Derivando abbiamo

PW (1 y) TH (1 y) + TL 2xy y x2
=
x ( x y )2

PW (1 x ) TL (1 x ) + TH 2xy x y2
=
y ( x y )2
I valori x = 1 e y = 1 che annullano le espressioni precedenti non sono accettabili,
perch corrispondono a PW = 0 (minimi). Il massimo sar quindi determinato dalle
soluzioni contemporanee di
TH
y (1 y) + 2xy y x2 = 0
TL
TL
x (1 x ) + 2xy x y2 = 0
TH
Le soluzioni chiaramente dipendono solo dal rapporto TL /TH . Risolvendo il sistema si
trovano le soluzioni
( x, y) = (0, 0)
( x, y) = (1, 1)
s s !
1 1 TH 1 1 TL
( x, y) = ,
2 2 TL 2 2 TH
s s !
1 1 TH 1 1 TL
( x, y) = + , +
2 2 TL 2 2 TH
Solo lultima soddisfa le condizioni TL < T1 < T2 < TH . Abbiamo quindi
1 p
T1 = TL + TL TH
2
1 p
T2 = TH + TL TH
2

che corrispondono ad una potenza

TH + TL 2 TH TL
PW = (9.17.7)
4R T
e ad una efficienza s
TL
TL 1 TH
= 1 = q (9.17.8)
TH 1 + TTHL
Notare che lefficienza non dipende da R T .

9.18. TRASFERIMENTO DI CALORE TRA UN CORPO E UN BAGNO TERMICO ??
S
9.18. Trasferimento di calore tra un corpo e un bagno

termico ?? S
T2
C,
T1
Figura 9.15.: Il corpo (a sinistra) e il bagno termico (a destra) considerati nellesercizio.
Un contenitore riempito con una miscela al 50% in massa di ghiaccio ed acqua viene
posto in contatto con un bagno termico di temperatura T2 = 300 K mediante una barra
di rame (conducibilit termica = 391 W/(m K )), lunghezza ` = 101 m e sezione
S = 104 m2 . Il calore latente di fusione del ghiaccio = 335 103 J/kg, il calore
specifico dellacqua c = 4.18 103 J/(kg K ) e la massa totale della miscela M = 1 kg. Si
trascuri la capacit termica della barra e si considerino isolanti le pareti del contenitore
e della barra.
1. Calcolare la temperatura e la variazione di entropia del contenitore in funzione

del tempo.
2. Calcolare la variazione finale di entropia delluniverso.
3. Se al posto del contatto termico si utilizza una macchina termica reversibile quale
il massimo lavoro utile estraibile dal sistema?
Soluzione1
Domanda 1
Il passaggio di calore avviene per conduzione, e possiamo scrivere per il calore ceduto
alla miscela per unit di tempo
S
Q = ( T2 T )
`
In una prima fase questo calore serve a sciogliere il ghiaccio, la temperatura della miscela
rimane quindi quella di fusione del ghiaccio T0 e possiamo scrivere per la massa di
1 Secondo esercizio scritto 31 gennaio 2007

S
ghiaccio sciolto m(t)

S
m = Q = ( T2 T0 )
`
da cui
S
m(t) = Q(t) = ( T2 T0 ) t
`
La temperatura resta quindi costante e lentropia aumenta linearmente

Q(t) S T2
SR (t) = = 1 t
T0 ` T0
Quando m(t) = M/2 tutto il ghiaccio si sciolto. Questo avviene per
` M
t = t1 =
2S ( T2 T0 )
Da questo momento vale

S
cM T = Q = ( T2 T )
`
Lequazione
S
T = ( T2 T )
c` M
si integra immediatamente:
T (t)
dT 0 t
S
= dt
T0 ( T2 T 0 ) t1 c` M
da cui
T (t) T2 S
log = ( t t1 )
T0 T2 c` M
e quindi

S
T (t) = T2 + ( T0 T2 ) exp ( t t1 )
c` M
Per lentropia avremo

1 T d
S R = Q = cM = cM log T
T T dt
da cui
T (t)
SR (t) = SR (t1 ) + cM log
T0

S
Domanda 2
La variazione di entropia finale del contenitore vale

S T2 T2
lim SR (t) = 1 t1 + cM log
t ` T0 T0
M T2
= + cM log
2T0 T0
Invece lentropia del bagno termico variata di
Q
SB =
T2
dove Q il calore totale ceduto al recipiente (e estratto dal bagno). Abbiamo quindi

1 M
SB = + cM ( T2 T0 )
T2 2
In conclusione

M 1 1 T2 T0
S = SR + SB = + cM log 1
2 T0 T2 T0 T2
Domanda 3
Detto Q1 il calore ceduto al recipiente e Q2 quello estratto dal bagno termico abbiamo
dal primo principio che il lavoro estratto W vale
W = Q2 Q1
Dato che la temperatura finale del recipiente deve essere T2 avremo

M
Q1 = + cM ( T2 T0 )
2
Per estrarre la massima quantit di lavoro possibile si deve operare in modo reversibile,
quindi
S = SR + SB = 0
ma
M T2 Q2
S = + cM log
2T0 T0 T2
da cui
T2 M T2
Q2 = + cMT2 log
T0 2 T0
Otteniamo infine

T2 M T2
W= 1 + cM T2 log ( T2 T0 )
T0 2 T0

9.19. TRE MODI PER SCIOGLIERE UNA MASSA DI GHIACCIO ?? S
9.19. Tre modi per sciogliere una massa di ghiaccio ?? S
Figura 9.16.: I due recipienti con ghiaccio allinterno.
Si considerino due recipienti cilindrici identici di sezione S. In entrambi si trova una

massa m di ghiaccio alla temperatura di fusione. Nel primo recipiente il ghiaccio
distribuito sul fondo in uno strato di spessore d, nel secondo ha la forma di un cilindro
di altezza h d disposto verticalmente.
1. Si calcoli in entrambi i casi il calore che necessario fornire al ghiaccio per scio-
glierlo completamente.
2. Con una piccola spinta si fa cadere il cilindro del secondo recipiente, e si osserva
che il ghiaccio si scioglie completamente senza apporto di calore. Calcolare la
minima altezza h per la quale questo pu accadere, e la variazione di entropia del
sistema.
3. Calcolare il massimo lavoro ottenibile utilizzando il secondo recipiente come
sorgente fredda, avendo a disposizione un bagno termico a 300 K.
Soluzione2
Domanda 1
Dalla conservazione dellenergia segue che
Q = m + Ug
dove Q il calore fornito e Ug la variazione di energia potenziale gravitazionale, il
calore latente di fusione. Trascurando la variazione di volume nella transizione di fase
possiamo scrivere
Q1 = m
1 1
Q2 = m + mg (d h) ' m mgh
2 2
dato che nel primo caso laltezza del centro di massa del sistema invariata, mentre nel
secondo passa da h/2 a d/2.
2 Secondo esercizio compitino 30 maggio 2007

9.19. TRE MODI PER SCIOGLIERE UNA MASSA DI GHIACCIO ?? S
Domanda 2
Dalla formula trovata in precedenza abbiamo che Q2 = 0 quando
2
h=
g
Per calcolare la variazione di entropia consideriamo una trasformazione reversibile

nella quale il ghiaccio viene prima coricato sul fondo del recipiente, e quindi sciolto
fornendo una opportuna quantit di caloreStandard una sorgente di temperatura di
poco superiore alla temperatura di fusione. Nella prima fase lentropia non cambia,
nella seconda si ha
dQ m
S = =
Tf Tf
Domanda 3
Possiamo prima adagiare la sbarra sul fondo del recipiente, ottenendo un lavoro utile
W1 = mgh/2. A questo punto utilizziamo una macchina reversibile tra la sorgente calda
e quella fredda. La variazione di entropia complessiva deve essere nulla, da cui
m T300 Q ass
+ C log =
Tf Tf T300
e daltra parte
m + C T300 T f = Qced .
Otteniamo infine

T300 T300
W2 = Q ass Qced = m 1 + CT300 log C T300 T f
Tf Tf
e quindi

mgh T300 T300
W = W1 + W2 = + m 1 + CT300 log C T300 T f .
2 Tf Tf

9.20. TRASFORMAZIONE TERMODINAMICA CON ATTRITO ?? S
9.20. Trasformazione termodinamica con attrito ?? S

Una macchina termica costituita da un cilindro di sezione S munito di pistone, con-
tenente n moli di un gas perfetto. Tra cilindro e pistone si ha attrito statico e dinamico,
con | Fstat | | Fdyn | = F0 , dove F0 una costante assegnata. Lenergia dissipata per attrito
passa interamente allinterno del contenitore.
1. In assenza di attrito determinare il lavoro necessario, in una lenta compressione

adiabatica, per dimezzare il volume del gas partendo da V = V0 e T = T0 .
2. Stessa domanda in presenza di attrito. Determinare anche la variazione di entropia

del gas.
3. Discutere lefficienza che possibile ottenere utilizzando la macchina termica de-

scritta per ottenere lavoro avendo a disposizione due bagni termici di temperature
T1 e T2 > T1 , mediante cicli di Carnot.
Pu essere utile il seguente risultato. Lintegrale generale di una equazione del tipo
a
y0 + y = b
x
con a e b costanti dato da

A b
y= + x
xa a+1
dove A una costante di integrazione.
Soluzione3
Esercizio 1
In assenza di attrito abbiamo a che fare con una compressione adiabatica, per la quale
1
PV = P0 V0 = nRT0 V0
Abbiamo quindi
1 1
2 V0 2 V0 dV
1
W= PdV = nRT0 V0
V0 V0 V
da cui " #
1 1 1
1
W= nRT0 V0 = ncv T0 21 1
1 (V0 /2)1 1
V0
3 Secondo esercizio scritto 19 giugno 2007

Esercizio 2
In presenza di attrito il lavoro fatto sul sistema dato da
dW = Pext dV
dove la pressione esterna legata a quella del gas dalla relazione
F0
Pext = P +
S
Abbiamo inoltre
0 = dU + Pext dV
e quindi
nRT F0
ncv dT = + dV
V S
Otteniamo una equazione differenziale del tipo descritto nel testo, con y = T, x = V,
a = R/cv = 1 e b = F0 /(ncv S). Otteniamo infine
A F0
T= V
V 1 ncv S
In termini delle condizioni iniziali

1
F0 V0 V0 F0 V0 V
T = T0 +
ncv S V ncv S V0
Possiamo adesso calcolare il lavoro:

V0
nRT F0
W= + dV
V0 V S
1
nR F0
= V0 T (u) + du
V0 S
dove u = V/V0 e il rapporto tra volume finale e iniziale ( = 1/2 nel caso con-
siderato). Sostituendo lespressione ottenute precedentemente per la temperatura si
ottiene 1
F0 R 1 1 F0
W = V0 P0 + + u du
cv S u1 S
e quindi
1 F0 R 1 1 F0
W = V0 P0 + 1 + 1 2
2 cv S 2 2 S
Per calcolare la variazione dellentropia possiamo semplicemente usare la formula
S = ncv log T + nR log V + C

valida per qualsiasi gas perfetto. Dato che lentropia una funzione di stato abbiamo

1 F0 1 1 1 F0 1
S = ncv log 1 + + nR log
P0 S 1 P0 S
che si pu anche scrivere

1 F0 1 1 F0 1
S = ncv log 1+
P0 S P0 S
Notare che S 0 se il rapporto tra la pressione iniziale del gas e F0 /S tende a zero.
Esercizio 3
Lefficienza minore di quella di una macchina reversibile ideale. Questo si pu mostra-
re scrivendo
Q2 Q1 = W + Q
Q1 Q2
= S
T1 T2
dove Q > 0 il calore prodotto dallattrito e S > 0 lentropia prodotta. Segue che
W Q2 Q1 Q T Q T
= = = 1 1 S 1 .
Q2 Q2 T2 Q2 Q2
Lefficienza vicina a quella ideale quando il calore prodotto per attrito trascurabile
rispetto a quello assorbito dalla sorgente calda (notare che S < Q /T1 ).
Calcoliamo il lavoro utile estratto in un ciclo. Per la compressione adiabatica possia-
mo utilizzare la formula ricavata allesercizio precedente. Per lespansione adiabatica
dobbiamo tenere conto del fatto che la forza di attrito cambia segno, essendo sempre
opposta al movimento del pistone. Quindi

1 1
1 1 2

WD A = VD PD + P 1 + P 1 ( VA /VD )
2 (VA /VD )2
2

1 1 1 1 2

WBC = VB PB P 1 P 1 (VC /VB )
2 (VC /VB )2 2
il lavoro sulle isoterme si calcola direttamente:
VB
VB
WA B = ( P P ) dV = nRT2 log P (VB VA )
VA VA
VD
VD
WC D = ( P + P ) dV = nRT1 log + P (VD VC ) .
VC VC

Per quanto riguarda il calore assorbito dalla sorgente calda, dato che esso viene estratto
durante una trasformazione isoterma avremo Q2 = WA B . Lefficienza sar dunque
W W + WBC + WC D + WD A
= = A B .
Q2 WA B
Le formule precedenti si discostano da quelle in presenza di attrito per correzioni che

saranno trascurabili quando P P . Segue che sar possibile ottenere una efficienza
arbitrariamente vicina al caso irreversibile lavorando a pressioni del gas elevate.

9.21. EFFETTO DELLA CAPACIT TERMICA DI UN RECIPIENTE ? S
9.21. Effetto della capacit termica di un recipiente ? S
Figura 9.17.: Il cilindro contente del materiale di capacit termica non nulla.
Sul fondo di un cilindro di sezione S munito di un pistone mobile e impermeabile al

calore si trova uno strato di materiale di capacit termica C1 . Nella parte superiore si
trovano n moli di un gas perfetto monoatomico. Inizialmente il sistema allequilibrio
termodinamico, con pressione e temperatura P0 e T0 note.
1. Si raddoppia molto lentamente la pressione. Calcolare la nuova temperatura.
2. Partendo dalla stessa condizione iniziale si raddoppia istantaneamente la forza

applicata al pistone. Calcolare anche in questo caso la temperatura nello stato
finale di equilibrio.
3. Calcolare la variazione di entropia del sistema e delluniverso nei due casi prece-
denti.

Soluzione4
Problema 1
Dal primo principio abbiamo, considerando che non si hanno scambi di calore con
lesterno,
0 = dU + pdV (9.21.1)
ma lenergia interna del sistema si pu scrivere come la somma di quella del gas e del
materiale, quindi
3
dU = nRdT + C1 dT (9.21.2)
2
e quindi
3 nRT
nR + C1 dT + dV = 0 (9.21.3)
2 V
che pu essere integrata direttamente:

3
nR + C1 log T + nR log V = K (9.21.4)
2
ossia
T ( 2 nR+C1 ) V nR = costante
3
(9.21.5)
oppure, usando la legge dei gas perfetti,
TP = costante (9.21.6)
con
nR
= 5
(9.21.7)
2 nR + C1
Da questo segue subito che

Pf
T f = T0 = T0 2 (9.21.8)
P0
Problema 2
In questo caso non abbiamo a che fare con una trasformazione reversibile, quello che
possiamo dire che laumento dellenergia interna sar dato dal lavoro fatto sul sistema:

3
2P0 Vf V0 = U = nR + C1 T f T0 (9.21.9)
2
ma daltra parte negli stati iniziale e finale di equilibrio
P0 V0 = nRT0 (9.21.10)
4 Secondo problema scritto 21 gennaio 2009

2P0 Vf = nRT f (9.21.11)

e sostituendo
3
nR T f 2T0 = nR + C1 T f T0 (9.21.12)
2
ossia
7
2 nR + C1
Tf = 5
T0 . (9.21.13)
2 nR + C1
Problema 3
Nel primo caso la trasformazione reversibile, quindi lentropia delluniverso non cam-
bia. Ma neppure si hanno scambi di calore con il sistema, quindi anche lentropia di
questultimo non varia.
Nel secondo caso la trasformazione irreversibile. La variazione di entropia del siste-
ma si trova calcolando la differenza tra lentropia dello stato di equilibrio finale e quella
dello stato di equilibrio iniziale. Dato che

dQ 3 dT nR
dS = = nR + C1 + dV (9.21.14)
T 2 T V
possiamo scrivere

3 Tf Vf 5 Tf P0
S = nR + C1 log + nR log = nR + C1 log + nR log (9.21.15)
2 T0 V0 2 T0 Pf
e quindi
7
5 nR + C1
S = nR + C1 log 25 nR log 2 . (9.21.16)
2 2 nR + C1
Questa sar anche la variazione di entropia delluniverso.

9.22. ACQUA E GHIACCIO A PRESSIONE COSTANTE ?? S
9.22. Acqua e ghiaccio a pressione costante ?? S
P ,V ,T
Figura 9.18.: Il recipiente impermeabile al calore considerato nellesercizio.
Il recipiente in Figura 9.18 chiuso da un setto scorrevole S . Recipiente e setto sono

impermeabili al calore, ed il setto ha massa trascurabile. Il volume interno ulterior-
mente diviso in due parti da una parete rigida, che permette invece il contatto termico
tra le due parti. Nella parte inferiore si trova una massa M di ghiaccio a 0 C, in quel-
la superiore n moli di un gas perfetto. Lesterno del recipiente si trova a pressione
atmosferica.
1. Determinare il volume V del gas nella condizione iniziale.
2. Si comprime adesso il setto superiore fino a portare la temperatura del gas a 20 C

in modo reversibile. Determinare la dipendenza della pressione del gas dal suo
volume per questa trasformazione, e rappresentarla su un grafico. Di quanto
variata lentropia del sistema?
3. Supponendo di utilizzare il sistema come sorgente fredda, e che lambiente esterno

possa essere considerato un bagno termico a temperatura T = 20 C, trasferendo
calore mediante una macchina termica, determinare il massimo lavoro estraibile.

Soluzione5
Domanda 1
Dato che il gas in equilibrio termico con il ghiaccio deve essere
Patm V0 = nRT0 (9.22.1)
dove T0 = 0 C, da cui
nRT0
V = V0 = (9.22.2)
Patm
Domanda 2
Finch del ghiaccio presente, la temperatura del sistema fissata a T0 . Quindi
nRT0
P= (9.22.3)
V
Dal primo principio segue che
Q = 0 = dm + PdV (9.22.4)
dove dm la massa di ghiaccio che si scioglie e il calore latente di fusione. Segue che
dV
nRT0 + dm (9.22.5)
V
e quindi quando tutto il ghiaccio si sciolto il volume diventato

M
V1 = V0 exp (9.22.6)
nRT0
Da questo momento in poi vale
Q = 0 = (C + ncV ) dT + PdV (9.22.7)
dove C la capacit termica dellacqua. Abbiamo quindi

T V
dT dV
(C + ncV ) + nR =0 (9.22.8)
T0 T V1 V
ossia
T V
(C + ncV ) log + nR log =0 (9.22.9)
T0 V1
che si pu esprimere nella forma
V nR T C+ncV = cost (9.22.10)

5 Secondo problema scritto 11 novembre 2008

oppure
PV = cost (9.22.11)
dove
c P + C/n
= (9.22.12)
cV + C/n
Quindi la trasformazione si rappresenta come una isoterma per V1 < V < V0 , e come
una adiabatica con un esponente modificato per Vf < V < V1 . Il volume finale si ottiene
dalla (9.22.10):
C+nRncV
T0
Vf = V1 (9.22.13)
Tf
con T f = 20 C.
Dato che il sistema non scambia calore con lesterno la sua variazione di entropia
nulla.
Domanda 3
Sia Q1 il calore assorbito dallambiente e Q2 quello ceduto al sistema. Chiaramente
W = Q1 Q2 . Fino a quando presente del ghiaccio le temperature sono fissate, e dato
che lentropia totale non varia deve essere
Q2 Q
= 1 (9.22.14)
T0 Tf
e daltra parte Q2 = M, quindi

Tf
W= 1 M (9.22.15)
T0
sar il lavoro prodotto in questa prima fase.
Appena tutto il ghiaccio si sciolto deve essere
Q2 = (C + ncV ) dT + PdV (9.22.16)
dT P Q1
dS = (C + ncV ) + dV =0 (9.22.17)
T T Tf
Integrando la seconda relazione otteniamo, tenendo conto che la pressione costante
Tf
Q1 = T f (C + ncV + nR) log (9.22.18)
T0
e dalla prima
Q2 = (C + ncV + nR) T f T0 (9.22.19)
da cui otteniamo il risultato finale

Tf Tf
W= 1 M + (C + nc P ) T f log T f T0 (9.22.20)
T0 T0

9.23. CILINDRO CON GAS E MOLLA NON LINEARE ?? S
9.23. Cilindro con gas e molla non lineare ?? S
Figura 9.19.: Il cilindro contenente il gas. Il setto mobile collegato al fondo con una
molla non lineare.
Nel cilindro di sezione S in figura sono contenute n moli di un gas perfetto monoa-
tomico, e la molla che collega il setto mobile al fondo ha lunghezza a riposo nulla ed
esercita una forza di richiamo di modulo
F = k ` (9.23.1)
dove ` lallungamento. Inizialmente il sistema allequilibrio, ad una temperatura T0 ,

e allesterno del cilindro c il vuoto.
Determinare la legge che lega la pressione del gas al suo volume.
1. Si fornisce al sistema una quantit di calore dQ. Determinare la capacit termica.
2. Calcolare il massimo lavoro che possibile estrarre dal sistema avendo a disposi-
zione un bagno termico di temperatura TB < T0 .
Soluzione6
Domanda 1
La pressione del gas deve equilibrare la forza che la molla applica al pistone, quindi
F k ` k
P= = = 1+ V . (9.23.2)
S S S
Domanda 2
Abbiamo
dQ = dU = ncV dT + k ` d` (9.23.3)
k
= ncV dT + 1+ V dV (9.23.4)
S
6 Primo problema compitino 28 maggio 2008

9.23. CILINDRO CON GAS E MOLLA NON LINEARE ?? S
daltra parte
nRT k
P= = 1+ V (9.23.5)
V S
cio 1/(1+)
nRT
V=S (9.23.6)
k
e /(1+)
nRS nRT
dV = dT (9.23.7)
k (1 + ) k
" /(1+) /(1+) #
k nRT nRS nRT
dQ = CdT = ncV + S dT (9.23.8)
S 1+ k k (1 + ) k
quindi
R
C = ncV + n (9.23.9)
(1 + )
Domanda 3
Ponendo uguale a zero la variazione di entropia del sistema abbiamo
1/(1+)
Q2 T TB
S = + ncv log B + nR log =0 (9.23.10)
TB T0 T0
da cui
R T0
Q2 = nTB cv + log (9.23.11)
1+ TB
Daltra parte
TB
R
Q1 = CdT = n cV + ( T0 TB ) (9.23.12)
T0 (1 + )
e quindi

R T0
W = Q1 Q2 = n cV + ( T0 TB ) TB log (9.23.13)
(1 + ) TB

9.24. CONGELAMENTO DI UNA PROVETTA ??
9.24. Congelamento di una provetta ??

Una lunga provetta riempita di un certo liquido di densit L e calore latente di fusione
noti. Si osserva che ad una certa temperatura T0 tutto il liquido al di sotto di una certa
altezza si solidificato. Si abbassa adesso la temperatura, portandola a T1 = T0 T,
e si osserva che la superficie di separazione tra solido e liquido salita di un tratto
`. Ignorando lespansione termica dei materiali calcolare la densit S del solido in
funzione di L , , T0 , ` e T.
Soluzione
h2 L
L h1
S S
Figura 9.20.: La provetta prima (a sinistra) e dopo (a destra) labbassamento della

temperatura. La parte solida rappresentata in grigio, quella liquida in
rosa.
La situazione prima e dopo labbassamento di temperatura rappresentata in Figu-

ra 9.20. Scendendo lungo la provetta la pressione aumenta in accordo con la legge di
Stevino. La separazione tra fase liquida e fase solida sar quindi ad una altezza corri-
spondente alla pressione Pf del punto di fusione ad una data temperatura. Indicando
con h( T ) laltezza della colonna di liquido per una generica temperatura T avremo
Pf ( T ) = L gh( T )
Prendendo la derivata rispetto alla temperatura ed utilizzando lequazione di Clapeyron

abbiamo
dPf dh
= = L g (9.24.1)
dT 1
T 1 dT
L S
che si pu integrare direttamente ottenendo

T1
L g [h ( T1 ) h ( T0 )] = log
1 1 T0
L S

9.24. CONGELAMENTO DI UNA PROVETTA ??
Per la conservazione della massa deve essere
L h ( T0 ) = L h ( T1 ) + S `
e sostituendo L h nellequazione precedente otteniamo

T1
S = L 1 log
g` T0

T
= L 1 log 1 +
g` T0

9.25. CALORI SPECIFICI DI UN GAS DI VAN DER WAALS ? ? ?
9.25. Calori specifici di un gas di Van der Waals ? ? ?

Un gas di Van der Waals descritto dallequazione di stato

n2 a
P + 2 (V nb) = nRT
V
Calcolare la differenza c P cV tra il calore specifico molare a pressione costante e quello

a volume costante.
Soluzione
Lequazione di stato per il gas di Van der Waals una relazione tra P, V e T che permette
di calcolare la derivata parziale di una rispetto allaltra, calcolata mantenendo la terza
costante. Dal primo principio della termodinamica abbiamo
dQ = dU + PdV
che dovremo valutare rispettivamente a volume e pressione costante. Il termine pdV non
pone particolari problemi, ma dobbiamo avere informazioni sullenergia interna. Per
ottenerle possiamo scegliere come variabili indipendenti T e V, e scrivere il differenziale
dellentropia nella forma

dQ 1 U 1 U P
dS = = dT + + dV
T T T V T V T T
Imponendo che dS sia un differenziale esatto troviamo la relazione

1 U 1 U P
= +
V T T V T T V T T
e sviluppando otteniamo
U P
=T P (9.25.1)
V T T
Riscriviamo adesso lequazione di stato nella forma
nRT n2 a
P= 2 (9.25.2)
V nb V
che permette di calcolare facilmente i termini da inserire al membro destro della (9.25.1):

U nR nRT n2 a
= T + 2
V T V nb V nb V
n2 a
=
V2

9.25. CALORI SPECIFICI DI UN GAS DI VAN DER WAALS ? ? ?
Integrando in V troviamo che deve essere
n2 a
U ( T, V ) = + f (T )
V
dove f ( T ) una funzione arbitraria della sola temperatura. Troviamo subito che a
volume costante
U
dQ = dT = ncV dT
T V
mentre a pressione costante

U U
dQ = dT + + P dV
T V T V
2
an nRT an2
= ncV dT + + 2 dV
V2 V nb V

nRT V
= ncV dT + dT
V nb T P
e quindi

RT V
c P cV =
V nb T P
Resta da calcolare la derivata parziale. Differenziando la (9.25.2) a pressione costante

troviamo !
nR 2n2 a nRT
0= dT + dV
V nb V3 (V nb)2
che permette di ottenere
! 1
V nR nRT 2n2 a
= 3
T P V nb (V nb)2 V
1
1 1 V nb 2n2 a
=
T V nb nRT V 3
RV 3 (V nb)
=
RTV 3 2an(V nb)2
da cui il risultato finale
1
c P cV = R 2an
(9.25.3)
1 RTV 3
(V nb)2

9.26. RAFFREDDARE UN CORPO, SCALDARNE UN ALTRO ?? S
9.26. Raffreddare un corpo, scaldarne un altro ?? S

Standardi di capacit termica costante C sono inizialmente ad una temperatura Ti , e
sono collegati mediante una macchina termica ciclica. Si vuole raffreddare il primo dei
due corpi ad una temperatura finale T1 < Ti , e si trova che per farlo necessario fare un
lavoro W.
1. Supponendo di conoscere W calcolare la temperatura T2 del secondo corpo.
2. Supponendo che la macchina termica sia reversibile, calcolare W = WR .
3. Se in realt il lavoro necessario W = kWR , dove k una costante data, calcolare

la variazione di entropia del sistema. Pu accadere che k < 1?
Soluzione7
Domanda 1 Se Q1 il calore estratto dal primo corpo, e Q2 quello fornito al secondo,
dal primo principio abbiamo
Q2 Q1 = W
ma daltra parte
Q2 = C ( T2 Ti )
Q1 = C ( T1 Ti )
e quindi
W = C ( T1 + T2 2Ti )
da cui
W
T2 = + 2Ti T1 (9.26.1)
C
Domanda 2 Se la macchina reversibile lentropia del sistema non cambiata. Que-

stultima si scrive come
dQ1 dQ2
dS = +
T1 T2
ed integrando

CdT 0 T1 T2
CdT 0
S = +
Ti T0 Ti T0
T T2
= C log 1 2 (9.26.2)
Ti
Quindi
Ti2
T2 =
T1
7 Secondo esercizio scritto Fisica I del 10 settembre 2010.

9.26. RAFFREDDARE UN CORPO, SCALDARNE UN ALTRO ?? S
e
T1 T 1
WR = CTi + i 2 CTi x+ 2 (9.26.3)
Ti T1 x
con x = T1 /Ti .
Domanda 3 Mettendo insieme lEquazione (9.26.1) e lEquazione (9.26.2) otteniamo

kWR
x + 2 x = eS/C
CTi
ossia
(k 1) ( x 1)2 = eS/C 1
Dato che S 0, segue che k 1. Infine
h i
S = C log 1 + (k 1) ( x 1)2

9.27. RECIPIENTE A DUE SCOMPARTI ?? S
9.27. Recipiente a due scomparti ?? S
n2 , cv2
g m
n1 , cv1
Figura 9.21.: Il recipiente con due scomparti considerato nellesercizio.
Il recipiente in Figura 9.21 di sezione S diviso in due parti da due setti scorrevoli di
massa m. I due volumi sono occupati ciascuno da una mole di un gas perfetto monoa-
tomico. Il setto superiore impermeabile al calore, ed il sistema si trova inizialmente
allequilibrio (la pressione esterna trascurabile) con entrambi i gas ad una temperatura
T0 .
1. Determinare pressioni e volumi dei due gas nello stato iniziale.
2. Adesso anche il setto intermedio diviene impermeabile al calore, e si agisce re-

versibilmente su quello superiore fino a raddoppiare la pressione del gas nello
scomparto superiore. Calcolare le nuove temperature dei due gas e dire di quanto
variata lentropia del sistema.
3. Si permette adesso il passaggio di calore attraverso il setto intermedio, mante-

nendo bloccato quello superiore. Determinare la temperatura finale, e dire se
maggiore o minore di T0 . C stata variazione di entropia?
Soluzione8
Problema 1
Imponendo lequilibrio meccanico abbiamo
2mg
P10 =
S
mg
P20 =
S
8 Secondo esercizio scritto Fisica 1 dell8 febbrario 2012

e dalla legge dei gas perfetti otteniamo
RT0 RT0 S
V1 = =
P10 2mg
RT0 RT0 S
V2 = =
P20 mg
Problema 2
La trasformazione dei due gas adiabatica, quindi lentropia non cambia. Per quanto
riguarda le temperature abbiamo (cv = 3/2R, , = c p /cV = 5/3)
1 1
T1 P1 = T0 P10
1 1
T2 P2 = T0 P20
Sappiamo che P2 = 2mg/S e P1 = 3mg/S? quindi
1 2/5
2 3
T1 = T0 = T0 ' 1.18 T0
3 2
1
1
T2 = T0 = T0 22/5 ' 1.32 T0
2
Problema 3
Lenergia del sistema
V1
E = cv ( T1 + T2 ) + mg
S
si conserva perch durante levoluzione del sistema non ci sono forze esterne che fanno
lavoro su di esso. Inoltre il volume totale Vtot = V1 + V2 non cambia. Abbiamo quindi
1 1 1
V1 f 2 1 R 2
2cv T f + mg = cv T0 + cv T0 + T0 = kRT0
S 3 2 3 3
dove per brevit abbiamo posto
1 1 1
2 1 R 2
kR = cv + cv +
3 2 3 3
" 1 1 #
1 1 2 1 1
= R + +
1 3 3 1 2
' 4.13 R

Dallequilibrio meccanico tra i due scomparti otteniamo
RT f RT f mg
= +
V1 f Vtot V1 f S
da cui
mg
Vtot 2V1 f T f = V1 f Vtot V1 f
RS
Sostituendo il volume ricavato dalla prima equazione
SR
V1 f = kT0 3T f
mg
otteniamo unequazione di secondo grado in T f

2S 4S S S
R Vtot kRT0 + cv T f T f = kRT0 2cv T f Vtot kRT0 + 2 cv T f
mg mg mg mg
Ricordando che
3 RT0 S
Vtot =
2 mg
possiamo riscrivere questultima come
2
Tf Tf
30 4(4k 3) + k(2k 3) = 0
T0 T0
che ha le due soluzioni

T f 1 = 0.6 T0 , T f 2 = 1.20 T0
Solo la seconda per accettabile, dato che la prima corrisponde ad un volume
SR RS
Vf 1 = kT0 3T f ' 2.3 T0
mg mg
maggiore di quello totale a disposizione. Dato che la trasformazione del sistema

irreversibile, ci aspettiamo un aumento di entropia.

9.28. MASSIMO RISCALDAMENTO E RAFFREDDAMENTO ??
9.28. Massimo riscaldamento e raffreddamento ??

Due corpi di identica capacit termica C, indipendente dalla temperatura, si trovano
inizialmente alle temperature T1 e T2 differenti da quella T0 dellambiente circostante,
che pu essere considerato un bagno termico. Calcolare
il massimo aumento di entropia possibile per luniverso
la massima temperatura a cui possibile portare uno dei due corpi a scelta
la minima temperatura a cui possibile portare uno dei due corpi a scelta
Soluzione
Indichiamo con Q0 il calore assorbito dallambiente e con Q1 e Q2 quelli assorbiti dai
due corpi in una trasformazione arbitraria. Dal primo principio segue che dovr essere
Q0 + Q1 + Q2 = 0 (9.28.1)
La massima produzione di entropia si avr con una trasformazione spontanea che por-
ta luniverso in uno stato di equilibrio complessivo, con tutti e tre i corpi alla stessa
temperatura T0 dellambiente. Per essa avremo
dQ0 dQ1 dQ2
dS = dS0 + dS1 + dS2 = + + (9.28.2)
T0 T1 T2
e quindi
1 dQ1 dQ2
dS = (dQ1 dQ2 ) + + (9.28.3)
T0 T1 T2
Dato che per ciascun corpo dQ = CdT questo si pu anche scrivere nella forma
C dT1 dT2
dS = (dT1 + dT2 ) + C +C (9.28.4)
T0 T1 T2
ed integrando
T02 C
S = C log (2T0 T1 T2 ) (9.28.5)
T1 T2 T0
Per determinare la massima e la minima temperatura a cui possibile portare uno dei
due corpi consideriamo nuovamente la (9.28.4). Nella situazione finale uno dei due
corpi (supponiamo si tratti di quello ad una temperatura iniziale T2 ) sar in equilibrio
con lambiente. Allora
C T0 T0
S = T10 T1 + T0 T2 + C log 1 + C log (9.28.6)
T0 T1 T2
e quindi
T10 T10 S T0 T2 + T1
log = log + 1 (9.28.7)
T1 T0 C T2 T0

9.28. MASSIMO RISCALDAMENTO E RAFFREDDAMENTO ??
che possiamo scrivere nella forma pi simmetrica
T10 T0 S T2 T2 + T1
log 1 = 1+ log 0 (9.28.8)
T0 T0 C T1 T2 T0
Figura 9.22.: La funzione f ( x ) = log x x
La funzione f ( x ) = log x x (vedere Figura (9.22)) ha un unico massimo in con

f ( x ) = 1. Inoltre
lim f ( x ) = lim f ( x ) = (9.28.9)
x + x 0+
Segue che sia il massimo che il minimo rapporto T10 /T0 si ha per S = 0, cio nel caso
di una trasformazione reversibile. Le relative temperature massime e minime saranno
quindi le due soluzioni dellequazione
T10 T0 T2 T2 + T1
log 1 = 1 log 0 (9.28.10)
T0 T0 T1 T2 T0
Notare che la massima produzione di entropia determinata precedentemente corrispon-
de a T10 = T0 .

9.29. LAVORO ESTRAIBILE DA DUE CORPI: STUDIO GRAFICO ??
9.29. Lavoro estraibile da due corpi: studio grafico ??

Due corpi di capacit termica costante C si trovano inizialmente alle temperature T1 e
T2 . Mediante una certa trasformazione termodinamica che non coinvolge altri sistemi
termodinamici le temperature vengono portate ai valori finali rispettivamente T1 f e T2 f .
Nel corso della trasformazione il sistema complessivo varia la sua entropia di S e viene
estratto un lavoro utile W.
Rappresentare nel piano T1 f , il luogo dei punti accessibili per un fissato valore di S.
Sempre sullo stesso diagramma rappresentare il luogo dei punti che corrispondono ad
un fissato valore di W. Discutere i casi particolari che corrispondono al massimo lavoro
estraibile ed a W = 0.
Soluzione
La variazione di entropia dei due corpi durante la trasformazione data da
T1 f
S1 = C log
T1
T2 f
S2 = C log
T2
di conseguenza
T1 f T2 f
S = C log
T1 T2
da cui troviamo lequazione che determina il luogo dei punti accessibili nel piano T1 f ,
T2 f :
T1 f T2 f = T1 T2 eS/C
Si tratta di uniperbole equilatera che passa per il punto corrispondente alla temperatura
iniziale nel caso S = 0. Alcune iperboli sono rappresentate in Figura 9.23.
Per quanto riguarda i punti che corrispondono a un dato lavoro estratto W, detti Q1
e Q2 i calori ceduti ai due corpi durante la trasformazione, abbiamo

Q1 = C T1 f T1

Q2 = C T2 f T2
e per la conservazione dellenergia deve essere W + Q1 + Q2 = 0 da cui troviamo

W = C T1 + T2 T1 f T2 f
Si tratta quindi di una retta parallela alla bisettrice del secondo e quarto quadrante, che
intercetta lasse T1 f = 0 in T2 f = T1 + T2 W/C,
W
T2 f = T1 f + T1 + T2
C

Alcune di queste rette sono pure indicate in Figura 9.23. Gli stati finali possibili devono
in ogni caso corrispondere a S 0, che corrisponde alla regione gialla in figura.
Ad esempio quando W = 0 sono accessibili tutti i punti della retta blu tratteggiata
nella regione gialla. Se anche S = 0 le temperature finali saranno quelle iniziali, oppure
scambiate tra di loro, invece la massima produzione di entropia corrisponde a
T1 + T2
T1 f = T2 f =
2
che indicato in Figura 9.23 da un quadrato. Questo ci che si ottiene mettendo
direttamente i corpi in contatto tra di loro e attendendo lequilibrio.
Allaumentare di W la retta si sposta verso il basso: il massimo valore W = WMAX
corrisponde alla retta tangente alliperbole, cio a
p
T1 f = T2 f = T1 T2
e p
WMAX = C T1 + T2 2 T1 T2

T2f
S > 0
S = 0
(T2, T1)
T 1+T 2
T1f = T2f = 2
(T1, T2)
W = WM AX W =0
T1f
Figura 9.23.: Il piano corrispondente alle temperature finali T1 f , T2 f dei due corpi. Si
scelto T1 = 400 e T2 = 100. Liperbole rossa unita corrisponde alle tem-
perature finali accessibili in una trasformazione reversibile (S = 0). Per
una trasformazione qualsiasi S 0 e le temperature finali accessibili si
trovano nella regione in giallo. Le rette blu corrispondono alle temperature
finali accessibili per un dato lavoro estratto W.

9.30. ADIABATICA DI UN ELASTICO ??
9.30. Adiabatica di un elastico ??

Un elastico pu essere descritto a livello macroscopico dalla sua energia interna U,
dalla lunghezza `, dalla temperatura T e dalla tensione . Supporremo che sia possibile
scrivere lenergia interna nella forma
U = k`T (9.30.1)
e che valga
= T ` ` (9.30.2)
dove k, ` e sono costanti positive opportunamente dimensionate. Determinare la

forma di una trasformazione adiabatica reversibile (per ` > `) e rappresentarla nei
piani `, T ` e T S.
Soluzione
Dalla primo principio della termodinamica abbiamo che
dQ = dU + dL
Nel caso in questione il lavoro fatto dallelastico si scrive
dL = d`
dato che la forza applicata dallelastico ad un suo estremo vale in modulo (per ` > `)
ed diretta in verso opposto allo spostamento. Quindi

dQ = k`dT T ` ` d`
da cui troviamo il differenziale dellentropia
dQ dT
dS = = k` ` ` d`
T T
Questa espressione si pu immediatamente integrare, ottenendo
2
S = k ` log T `` +C
2
dove C una costante di integrazione. Ma in unadiabatica reversibile lentropia resta co-
stante, per cui la trasformazione nel piano T S si rappresenta come una retta verticale.
Inoltre deve essere " 2 #
` `
T = T exp 1 (9.30.3)
2k `
dove T una costante arbitraria che si pu interpretare come temperatura dellelastico

alla lunghezza di riposo. Questa la legge che lega T a ` rappresentata in Figura (9.24).

T /T
`/`
Figura 9.24.: La dipendenza della temperatura dalla lunghezza dellelastico, per una tra-
sformazione adiabatica reversibile (Eq. (9.30.3)). La temperatura misurata
in unit T, e la lunghezza dellelastico in unit della lunghezza a riposo
`. Si scelto `/(2k) = 1 per la curva continua e `/(2k) = 2 per quella
tratteggiata.
Scegliendo di misurare la temperatura in unit T e la lunghezza in unit ` la curva

completamente caratterizzata dal parametro adimensionale = `/(2k ). Come si
vede lelastico allungato si riscalda, tanto pi rapidamente quanto pi grande.
Veniamo alla dipendenza della tensione dallallungamento. Usando lEquazione (9.30.2)
si pu anche scrivere
" 2 #
` ` ` `
= 2kT 1 exp 1
2k ` 2k `
che rappresentata nel piano ` in Figura 9.25

Anche in questo caso se misuriamo la tensione in unit 2kT e la lunghezza in unit ` la
curva completamente caratterizzata dal parametro . Larea sotto la curva cambiata di
segno rappresenta il lavoro fatto dallelastico durante la trasformazione, in unit 2kT `.

/(2kT )
`/`
Figura 9.25.: La dipendenza della tensione dalla lunghezza dellelastico, per una tra-
sformazione adiabatica reversibile (Eq. (9.30.3)). La tensione misurata in
unit 2kT, e la lunghezza dellelastico in unit della lunghezza a riposo `.
Si scelto `/(2k ) = 1 per la curva continua e `/(2k ) = 2 per quella
tratteggiata.

9.31. STATI ACCESSIBILI ??
9.31. Stati accessibili ??

Due corpi hanno la stessa capacit termica C dipendente linearmente dalla temperatura,
C = bT, e si trovano inizialmente alla stessa temperatura T0 ,. Si dispone inoltre di
un bagno termico di temperatura TB . Si possono eseguire sul sistema trasformazioni
termodinamiche arbitrarie, reversibili o irreversibili, facendo anche uso di macchine
termiche. Gli scambi di calore devono per avvenire solo tra le tre parti (i due corpi e il
bagno termico). Inoltre non si dispone inizialmente di lavoro utile da impiegare, anche
se possibile volendo estrarlo dal sistema, conservarlo e/o impiegarlo nuovamente.
Determinare nel piano T1 -T2 la regione accessibile per il sistema partendo dallo stato
iniziale. Localizzare in tale regione
lo stato iniziale
lo stato di massima entropia
lo stato di massima e minima temperatura per uno dei due corpi, scelto arbitraria-
mente.
Soluzione
Indichiamo con Q1 , Q2 e Q B il calore ceduto rispettivamente ai due corpi e al bagno
termico durante le trasformazioni. Dal primo principio abbiamo
Q1 + Q2 + Q B + W = 0
dove W il lavoro utile prodotto. Inoltre

T1
T12 T2
Q1 = kTdT = b 0
T0 2 2
T2
T22 T2
Q2 = kTdT = b 0
T0 2 2
Lentropia prodotta sar

QB dQ1 dQ2
S = + +
TB T1 T2
T1 T2
QB bTdT bTdT
= + +
TB T0 T T0 T
QB
= + b ( T1 + T2 2T0 )
TB
e quindi
1
S = (W + Q1 + Q2 ) + b ( T1 + T2 2T0 )
TB

T1
B1 = (TB , TM AX )
A = (T0 , T0 )

R= 2|TB T0 |
T1 = TB
C2 = (TM IN , TB ) O = (TB , TB ) B2 = (TM AX , TB )
C1 = (TB , TM IN )
T2 = TB T2
Figura 9.26.: Linsieme degli stati accessibili nel piano T1 -T2 . Si tratta di una circonferen-
nello stato accessibile di massima entropia T1 = T2 = TB e
za con centro
raggio R = 2 | TB T0 |.
ossia
b W
b ( T1 + T2 2T0 ) T12 + T22 2T02 = S +
2TB TB
Affinch lo stato sia accessibile dovr essere S 0 (per non violare il secondo principio
della termodinamica) e W 0 (non abbiamo a disposizione lavoro utile da fare sul
sistema). La regione accessibile sar dunque

2TB ( T1 + T2 2T0 ) T12 + T22 2T02 0
che possiamo riscrivere nella forma
( T1 TB )2 + ( T2 TB )2 2 ( TB T0 )2

Si tratta quindi della circonferenza con centro in ( T1 , T2 ) = ( TB , TB ) e raggio 2 | TB T0 |
rappresentata in Figura 9.26.
Nello stato iniziale abbiamo T1 = T2 = T0 , si tratta quindi del punto indicato con A.

Nello stato di massima entropia T1 = T2 = TB : si tratta quindi del centro O della

circonferenza.
Lo stato di massima temperatura per uno dei due corpi corrisponde a B1 (T1 = TMAX
e T2 = TB ) oppure a B2 (T1 = TB e T2 = TMAX ) a seconda del corpo scelto. In entrambi i
casi
TMAX = TB + 2 | TB T0 |
Analogamente lo stato di minima temperatura per uno dei due corpi corrisponde a C1
(T1 = TMI N e T2 = TB ) oppure a B2 (T1 = TB e T2 = TMI N ), con

TMI N = TB 2 | TB T0 |

9.32. RISCALDAMENTO MASSIMO DI UN CORPO ??
9.32. Riscaldamento massimo di un corpo ??

Un corpo ha una capacit termica C e si trova inizialmente ad una temperatura T0 ,. Si
dispone inoltre di un bagno termico di temperatura TB . Si possono eseguire sul sistema
trasformazioni termodinamiche arbitrarie, reversibili o irreversibili, facendo anche uso
di macchine termiche. Gli scambi di calore devono per avvenire solo tra le due parti
(i due corpi e il bagno termico). Inoltre non si dispone inizialmente di lavoro utile da
impiegare, anche se possibile volendo estrarlo dal sistema, conservarlo e/o impiegarlo
nuovamente.
Determinare la massima temperatura raggiungibile dal corpo, discutendo i casi T0 <
Tb e T0 > Tb .
Soluzione
Prima di eseguire calcoli dettagliati consideriamo qualitativamente la situazione. Sup-
poniamo che inizialmente T0 > Tb . Chiaramente non sar possibile riscaldare ulterior-
mente il corpo, dato che se questo fosse possibile allora esisterebbe una trasformazione
termodinamica capace unicamente di trasferire calore da un corpo pi freddo ad uno
pi caldo. Se T0 < Tb potremmo anzitutto pensare di mettere in contatto bagno termico
e corpo, portando questultimo alla temperatura Tb . In realt possibile fare meglio:
inizialmente si pu trasferire reversibilmente del calore dal bagno al corpo, ottenendo
del lavoro utile. Avremo a questo punto portato nuovamente il corpo a Tb , e potremo uti-
lizzare il lavoro ottenuto per spostare ulteriormente calore dal bagno al corpo ottenendo
una temperatura finale T f > Tb . Veniamo adesso ad una analisi dettagliata.
Durante le trasformazioni verr ceduto complessivamente un calore Qc al corpo, e Qb
al bagno termico. Al termine disporremo eventualmente di un lavoro estratto W. Dal
primo principio abbiamo
Qc + Qb + W = 0 (9.32.1)
Inoltre possiamo scrivere
Tf
Qc = CdT = C T f T0 (9.32.2)
T0
Laumento di entropia del sistema sar dato da

dQc dQb
S = +
T Tb
dove il primo termine rappresenta la variazione di entropia del corpo e il secondo quella
del bagno termico. Da dQc = CdT otteniamo
Tf
C Q
S = dT + b
T0 T Tb
Tf Q
= C log + b
T0 Tb

e di conseguenza
Tf
Qb = Tb S CTb log (9.32.3)
T0
Sostituendo la (9.32.2) e la (9.32.3) nella (9.32.1) otteniamo
Tf Tf T0 T0 W S
log = log
Tb Tb Tb Tb CTb C
che possiamo riscrivere nella forma

Tf T0 W S
F =F (9.32.4)
Tb Tb CTb C
con F ( x ) = x log x. Ci interessano i valori di T f che verificano lespressione precedente.

F ( x ) ha un unico minimo in x = 1, cio per T f = Tb (vedere Figura 9.27). Al variare
della costante al secondo membro avremo quindi due soluzioni oppure nessuna. Se le
soluzioni esistono, la maggiore tra le due crescer al crescere del valore del membro
destro. Quindi la temperatura maggiore si otterr per W = 0 e S = 0. In questo caso
lequazione diviene
Tf Tf T0 T0
log = log
Tb Tb Tb Tb
ed una soluzione chiaramente T f = T0 .
Possiamo concludere che se T0 < Tb la seconda soluzione corrisponder ad un valore
T f > Tb , e quindi in questo caso possibile portare la temperatura del corpo ad un
valore maggiore di quello del bagno termico. Se invece T0 > Tb la seconda soluzione
dar T f < Tb < T0 . In questo caso non sar possibile aumentare la temperatura del
corpo. Entrambe le possibilit confermano la discussione qualitativa iniziale.

Tf = Tmin Tf = Tb Tf = Tmax Tf /Tb
Figura 9.27.: La funzione F ( T f /Tb ) (in blu) confrontata con un possibile valore della
costante F ( T0 /Tb ) W/(CTb ) S/C a secondo membro nellEquazio-
ne (9.32.4) (in rosso). Come discusso nel testo, la funzione ha un minimo
per T f = Tb . Se la costante abbastanza grande si hanno due intersezioni,
che corrispondono alle possibili temperature massime e minime finali del
corpo.

9.33. DUMMY
9.33. Dummy

Un Esercizio Al Giorno - Cella

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Giancarlo Cella

Istituto Nazionale di Fisica Nucleare sez. Pisa

Versione del 13 marzo 2015

3 versione del 13 marzo 2015

4 versione del 13 marzo 2015

5 Dinamica punto materiale 81

6 versione del 13 marzo 2015

5.37 Caduta da un dirupo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

7 versione del 13 marzo 2015

5.80 Urto di un manubrio ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

8 versione del 13 marzo 2015

5.123 Un pendolo in un ascensore ?? S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

6 Dinamica del corpo rigido 429

9 versione del 13 marzo 2015

6.10 Tensore di inerzia di un parallelepipedo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . . 440

10 versione del 13 marzo 2015

6.53 Cilindro vincolato ad una molla sul bordo ?? . . . . . . . . . . . . . . . . 540

7 Dinamica dei fluidi 589

III Termodinamica 617

8 Trasmissione del calore 619

11 versione del 13 marzo 2015

8.8 Temperatura a regime di una sbarra radioattiva ?? . . . . . . . . . . . . 635

9 Trasformazioni termodinamiche 639

12 versione del 13 marzo 2015

che pu essere risolto nella forma

ha le dimensioni di un tempo. La soluzione per il periodo sar quindi della forma

dove f una funzione arbitraria del parametro adimensionale

18 versione del 13 marzo 2015

1.2. Studio sperimentale del periodo del pendolo ?

Commentare il risultato dei due grafici precedenti. Dire in particolare se quanto

In alcuni dei casi considerati il pendolo stava compiendo piccole oscillazioni?

# misura v0 (ms1 ) ` (m) m (kg) T (s)

19 versione del 13 marzo 2015

22 3.02 1.23 1.15 2.56

e il valore di ricavato dai dati rappresentato in funzione di 1 in Figura 1.2.

20 versione del 13 marzo 2015

21 versione del 13 marzo 2015

abbiamo scelto deve valere (vedere lEquazione (1.1.2))

e quindi abbiamo rappresentato nel grafico la funzione y = f ( x2 ). Nel limite 1 0

22 versione del 13 marzo 2015

1.3. Pendolo sulla luna ?

Sulla luna vale g0 = g, dove

23 versione del 13 marzo 2015

24 versione del 13 marzo 2015

1.4. Caduta da una calotta semisferica ?

25 versione del 13 marzo 2015

dove k1 e k2 sono costanti numeriche. Prendendo ~b = ~c troviamo

2.2. Matrice di rotazione ? ? ?

mentre dovr essere B(n,

~v0 = a ( ) (n ~v) n + b ( )~v + c ( ) n ~v

Possiamo adesso determinare le funzioni a, b e c considerando alcuni casi particolari.

ma sappiamo che se applichiamo una rotazione di un angolo attorno allasse z il

28 versione del 13 marzo 2015

~v0 = [1 cos ] (n ~v) n + cos ~v + sin n ~v

Determiniamo adesso la matrice R che corrisponde a questa trasformazione. Rendendo

vi0 = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] vk + sin eijk n j vk

dove si sottoindende la somma sulle coppie di indici ripetuti. Di conseguenza

Rik = [cos ik + (1 cos ) ni nk ] + sin eijk n j

Consideriamo adesso i casi particolari richiesti. Per n = x vale n x = 1, ny = nz = 0 e

Analogamente per n = y abbiamo ny = 1 e n x = nz = 0, quindi

29 versione del 13 marzo 2015

2.3. Il prodotto vettoriale come operatore ?

Si tratta di una funzione lineare (dimostratelo), che quindi pu essere rappresentata

Determinate esplicitamente gli elementi di