Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Curs 3
2017 anul III Electronic
secia romn
Cuprins :
Transformarea unei bucle cu reactie subunitara in
bucla cu reactie unitara.
Modelare prin ecuatii de stare.
Determinare raspunsului sistemelor modelate prin
ecuatii de stare.
Determinarea functiei de transfer a sistemelor
invariante modelate prin ecuatii de stare.
Problema reglarii automate.
Modelarea prin funcii de transfer a unei bucle de
reglare automate:
H d s H d s H TR s Rs
Y s Rs
1 H TR s H d s 1 H TR s H d s H TR s
H d s Rs
Y s
1 H d s H TR s
Y s
H F s H R s H PR s
U s
Proiectarea unui sistem de reglare automat are la baz identificarea
parametrilor prii fixate.
H R s K p 1
1
algoritm PI H R s K p 1 sTd 1 s Td 2 algoritm PDD2
2 2
sTi
H R s K p 1
1
sTd algorimt PID
sT i
Modelarea prin ecuaii de stare
Modelul numit ecuaii de stare face parte din categoria modelelor de tip
intrare-stare-ieire sau modele de tip structural-funcionale.
X(t) - vector al strilor (se poate defini starea sistemului n orice moment).
Starea sistemului reprezint o cantitate minim de informaie despre sistem cu
ajutorul creia, cunoscnd i evoluia intrrii, se poate defini evoluia ieirii.
Cunoaterea strii X(t0) -> X(t1)
Vectorul de stare:
x1
x
X t 2 x1 , x 2 ,..., x n T
x n
r1 y1
r
r t 2 r1 , r2 ,..., rm T
y2
Y t y1 , y 2 ,..., y p T
rm y p
r m KF y
H R s K p 1 H F s
+ 1
sTi s1 sTF
Kp
r
+ x2 x2 KF x1 y
+ 1
1 sTF
s
Kp x3 +
sTi
Kp
r
+ x2 x2 KF x1 y
+ 1
1 sTF
s
Kp x3 +
sTi
K
x1 este ieirea elementului simplu inerial F
si este egala cu iesirea y.
1 sTF
x2 este ieirea elementului integral 1
s
Kp
x3 este ieirea elementului integral
sTi
Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)
X 1 s X 2 s X 1 s sTF X 1 s K F X 2 s
KF
1 sTF
Kp Kp Kp Kp Kp
X 3 s Rs Y s Rs X 1 s x3 r y x1 r
sTi sTi Ti Ti Ti
Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)
x1
X t A X t b r t
x
X t 2 x1 , x2 ,..., x n T
Y t C T X t
xn
r1
1 KF
0 r
FT T x 0 r t 2 r1 , r2 ,..., rm T
X K
F
1
0 1 x2 Kpr
p rm
Kp x3 Kp
0 0
Ti
Ti
y1
x1
Y 1 0 0 x 2
y2
Y t y1 , y 2 ,..., y p
T
x3
y p
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
Se porneste de la ecuaia omogen a strilor X t A X t
Se verifica solutia: X l t e At t0 X t 0
Xl(t) este soluia liber a ecuaiei strilor, iar X(t0) reprezint starea
sistemului la un moment considerat iniial.
Matricea fundamental sau matricea tranziiilor se noteaza cu
t , t 0 t t 0 e At t0
t t 0 vt t t 0 vt A t t 0 vt b r t
d t
A t t 0 vt t t 0 vt A t t 0 vt b r t
t A t
dt
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
A t t 0 vt t t 0 vt A t t 0 vt b r t
vt 1 t t 0 b r t t 0 t b r t
t t 0 1 t 0 t sau t 1 t
t
vt 1
t t0 b r t t0 t b r t vt t 0 b r d
t0
t
vt t 0 b r d
t t
t0
X f t t t 0 t 0 r d t b r d
t 2 t1 t1 t 0 t 2 t 0 t0 t0
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
t
Y t Yl t Y f t C T X t C T t t 0 X t 0 C T t b r d
t0
X s sI A 1 X 0 s X 0
t L1 s L1 sI A1 cu s sI A1
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
Aplicatie:
r + + x2 1 x 2 x1 1 x1 y
s s
3
2
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
Aplicatie:
r + + x2 1 x 2 x1 1 x1 y
s s
3
x1 0 1 x1 0 r
X 2 3 x 1
x 2 2
x1
Y 1 0 x
2
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
Matricea fundamental:
t L1 s L1 sI A1 cu s sI A1
s3 1
s 3 1 s 1s 2 s 1s 2
s sI A1
1
s s 3 2 2 s 2 s
s 1s 2 s 1s 2
2 1 1 1
s 1 s 2
s 1 s 2
2 2
1
2
s 1 s 2 s 1 s 2
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
2 1 1 1
s 1 s 2 L-1 2 e t e 2t e t e 2t
s 1 s 2 t L s
1
2 2
1
2 2 e t 2 e 2 t t
e 2 e 2t
s 1 s 2 s 1 s 2
t
y t C t X 0 C T t b r d
T
0 1
2e t e 2t x1 0 e t e 2t x 2 0 e t e 2t d
t
0
2e t e 2t x1 0 e t e 2t x 2 0 e t e t 1
1 2t 2t
2
e e 1
2e t
e 2t x 0 e
1
t
e 2t x 0 12 1 e
2
t 2
. Determinarea funciei de transfer a sistemelor
invariante modelate prin ecuaii de stare
sX s X 0 AX s b Rs
X s sI A 1 X 0 sI A 1 b Rs
Y s C T X s C T sI A1 X 0 C T sI A1b Rs
H0(s) este un invariant pentru sistem, adic are aceeai form indiferent de
modul cum alegem variabilele de stare.
r + + x2 1 x 2 x1 1 x1 y
s s
3
Y s 0
H 0 s C T sI A1 b 1 0 s
1
Rs 1 s 1s 2
Problema reglrii automate
Funcia de reglare nseamn anularea unei mrimi numite eroare:
t r t y t
Sistemele de reglare cu referin r(t)=ct. sunt denumite i sisteme cu
rejecia perturbaiilor ( lim t 0 ).
t
partea fixat sau realizarea (A,b,C) sau sistemul dinamic compus din proces, element de execuie i
traductor. Parametrii prii fixate sunt dai a priori.
elementul de reglaj sau controllerul, bloc funcional ai crui parametri se vor modifica n scopul obinerii unui
reglaj optim (acordarea buclei) n raport cu un criteriu de performan impus.
Exemplu:
Exemplu:
T
RZ R1
iB +VS
v
VNEST VST C0 R0
A.O. vd
kVST
+ v
-VS
VZ DZ R2
1
R0
H proces s
sC0 R0 K0
R0
1 1 sC0 R0 1 s T0 y t VST
sC0
1
R0
H proces s y t VST
sC0 R0 K0
R0
1 1 sC0 R0 1 s T0
sC0
kVST s
H trad . s
R2
y M t v kVST
R2
k k
R1 R2 VST R1 R2
r t v VZ const. t r t y M t vd v v VZ kVST
R
t VZ kVST 0
1
VST VZ 1 1 VZ
k R2
Amplificatorul operaional este asimilat unui controller
proporional, iar tranzistorul T, joac rolul elementului de
execuie. n aceste condiii, comanda u(t) a sistemului va fi
reprezentat de curentul iB din baza tranzistorului T, iar
mrimea de execuie m(t) va fi rezistena dinamic colector-
emitor rCE a tranzistorului T.
Sursa de tensiune nestabilizat este asimilat cu fluxul
energetic asociat elementului de execuie ntruct, aceast
surs, asigur curentul (puterea) necesar (necesar) sarcinii
conectate la ieirea stabilizatorului.
T y
RZ R1
+VS
yM
VNEST u
C0 R0 VST
A.O.
ELEMENT
DE + r
EXECUIE
-VS
DZ R2
VNEST R0 VST
R0
VST VNEST
rce R 0
R0
VST V NEST
rce R0
Bibliografie: