Вы находитесь на странице: 1из 37

Elemente de reglare i control

Curs 3
2017 anul III Electronic
secia romn
Cuprins :
Transformarea unei bucle cu reactie subunitara in
bucla cu reactie unitara.
Modelare prin ecuatii de stare.
Determinare raspunsului sistemelor modelate prin
ecuatii de stare.
Determinarea functiei de transfer a sistemelor
invariante modelate prin ecuatii de stare.
Problema reglarii automate.
Modelarea prin funcii de transfer a unei bucle de
reglare automate:

H d s H d s H TR s Rs
Y s Rs
1 H TR s H d s 1 H TR s H d s H TR s

Dac se noteaz produsul H d s H TR s cu H d s

H d s Rs
Y s
1 H d s H TR s

O bucl cu reacie subunitar (reacie elastic) poate fi transformat ntr-o


bucl cu reacie unitar (rigid) prin includerea traductorului pe calea
direct i, simultan, ponderarea valorii prescrise cu inversul funciei de
transfer a traductorului.
Modelarea prin funcii de transfer a unei bucle de
reglare automate:
R(s) + (s) Y(s)
Hd(s) R(s) 1 + (s) Y(s) YM(s)
H TR s
Hd(s) HTR(s)

YM(s)
HTR(s)

Funcia de transfer H(s) aferent erorii de reglare definita n condiii


iniiale nule:
s Rs Y s Y s
H s 1 H 0 s
1
1
Rs Rs Rs 1 H d s
Modelarea prin funcii de transfer a unei bucle de
reglare automate:

Procesul, mpreun cu elementul de execuie alctuiesc ceea ce se numete


parte fixat i se modeleaz cu funcia de transfer HF(s).

Y s
H F s H R s H PR s
U s
Proiectarea unui sistem de reglare automat are la baz identificarea
parametrilor prii fixate.

R(s) + (s) U(s) YM(s)


HR(s) HF(s)

Modelarea prin funcii de transfer a unei bucle de
reglare automate:

Funcia de transfer HR(s) a elementului de reglaj (a controllerului) pune n


eviden algoritmul de reglare utilizat

H R s K p algoritm P H R s K p 1 sTd algoritm PD


H R s K p 1
1



algoritm PI H R s K p 1 sTd 1 s Td 2 algoritm PDD2
2 2

sTi


H R s K p 1
1
sTd algorimt PID

sT i
Modelarea prin ecuaii de stare
Modelul numit ecuaii de stare face parte din categoria modelelor de tip
intrare-stare-ieire sau modele de tip structural-funcionale.
X(t) - vector al strilor (se poate defini starea sistemului n orice moment).
Starea sistemului reprezint o cantitate minim de informaie despre sistem cu
ajutorul creia, cunoscnd i evoluia intrrii, se poate defini evoluia ieirii.
Cunoaterea strii X(t0) -> X(t1)
Vectorul de stare:

x1

x
X t 2 x1 , x 2 ,..., x n T


x n

se recomand ca variabilele de stare s fie luate drept ieiri ale elementelor


integratoare sau cu caracter integrator din sistem.
Modelarea prin ecuaii de stare
Vectorul intrarilor : Vectorul iesirilor:

r1 y1

r
r t 2 r1 , r2 ,..., rm T

y2


Y t y1 , y 2 ,..., y p T

rm y p

Sistemul de reglare automat :


X(t), vectorul de stare, vector coloan de dimensiuni ;

X t A X t b r t r(t), vectorul intrrilor, vector coloan de dimensiuni ;
Y(t), vectorul ieirilor, vector coloan de dimensiuni ;
Y t C T X t A, matricea coeficienilor, matrice ptrat de dimensiuni ;
b, matricea de comand (a intrrilor), matrice de dimensiuni ;
C, matricea de ieire, matrice de dimensiuni .

Prima relatie ecuaia strilor, iar a doua, ecuaia ieirilor.


Modelarea prin ecuaii de stare

X t A X t b r t
X t
d
X t
Y t C T X t dt

Structura unui sistem descris prin ecuaii de stare


Modelarea prin ecuaii de stare

X t A X t b r t
X t
d
X t
Y t C T X t dt

r(t) + X(t) X(t) T


Y(t)
b C
+
A
b

Structura unui sistem descris prin ecuaii de stare


Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)

r m KF y
H R s K p 1 H F s
+ 1

sTi s1 sTF

Se observa existena a dou elemente integratoare i a unui element cu


comportare integral la frecvene nalte.

Se va alege un vector de stare cu trei variabile: X t x1 x 2 x3


T

Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)

Remodelarea buclei de reglare automat cu controller PI necesar alegerii


variabilelor de stare.

HR(s) este compus din dou blocuri conectate n paralel (ceea ce


corespunde suprapunerii componentelor P i I).
HF(s) conine dou blocuri nseriate.
Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)

Kp

r
+ x2 x2 KF x1 y
+ 1
1 sTF
s
Kp x3 +
sTi

Remodelarea buclei de reglare automat cu controller PI necesar alegerii


variabilelor de stare.

HR(s) este compus din dou blocuri conectate n paralel (ceea ce


corespunde suprapunerii componentelor P i I).
HF(s) conine dou blocuri nseriate.
Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)

Kp

r
+ x2 x2 KF x1 y
+ 1
1 sTF
s
Kp x3 +
sTi

Remodelarea buclei de reglare automat cu controller PI necesar alegerii


variabilelor de stare.

K
x1 este ieirea elementului simplu inerial F
si este egala cu iesirea y.
1 sTF
x2 este ieirea elementului integral 1
s
Kp
x3 este ieirea elementului integral
sTi
Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)

X 1 s X 2 s X 1 s sTF X 1 s K F X 2 s
KF
1 sTF

Trecnd n domeniul timp rezulta:


1 K
x1 x1 F x 2
TF TF
Derivata variabilei x2:

x 2 K p r y x3 K p x1 x3 K p r

Derivata variabilei x3:

Kp Kp Kp Kp Kp
X 3 s Rs Y s Rs X 1 s x3 r y x1 r
sTi sTi Ti Ti Ti
Modelarea prin ecuaii de stare (Aplicatie)
x1
X t A X t b r t
x
X t 2 x1 , x2 ,..., x n T
Y t C T X t

xn

r1
1 KF
0 r
FT T x 0 r t 2 r1 , r2 ,..., rm T
X K
F

1

0 1 x2 Kpr
p rm
Kp x3 Kp
0 0

Ti
Ti
y1

x1

Y 1 0 0 x 2
y2

Y t y1 , y 2 ,..., y p

T

x3
y p
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare

Se porneste de la ecuaia omogen a strilor X t A X t
Se verifica solutia: X l t e At t0 X t 0
Xl(t) este soluia liber a ecuaiei strilor, iar X(t0) reprezint starea
sistemului la un moment considerat iniial.
Matricea fundamental sau matricea tranziiilor se noteaza cu

t , t 0 t t 0 e At t0

Proprieti: t 0 t 0 I matricea unitate


t 2 t1 t1 t 0 t 2 t 0
d t
t t 0 1
t 0 t sau t 1
t t A t
dt
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare

Soluia forat Xf(t) (soluia ecuaiei neomogene a strilor), se exprim cu


ajutorul unui vector necunoscut, v(t).
X f t t t 0 vt

Soluia trebuie s verifice ecuaia neomogen a strilor X t A X t b r t


t t 0 vt t t 0 vt A t t 0 vt b r t

d t
A t t 0 vt t t 0 vt A t t 0 vt b r t
t A t
dt
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare

A t t 0 vt t t 0 vt A t t 0 vt b r t

vt 1 t t 0 b r t t 0 t b r t
t t 0 1 t 0 t sau t 1 t

t
vt 1
t t0 b r t t0 t b r t vt t 0 b r d
t0

t
vt t 0 b r d
t t
t0
X f t t t 0 t 0 r d t b r d
t 2 t1 t1 t 0 t 2 t 0 t0 t0
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare

Soluia general a ecuaiei strilor va fi:


t
X t X l t X f t t t 0 X t 0 t b r d
t0

t
Y t Yl t Y f t C T X t C T t t 0 X t 0 C T t b r d
t0

Problema determinrii rspunsului se reduce la determinarea matricii


fundamentale t
n cazul sistemelor invariante se poate determina matricea prin aplicarea
transformatei Laplace ecuaiei omogene a strilor.
Laplace
X t A X t sX s X 0 AX s
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare

X s sI A 1 X 0 s X 0

Matricea fundamental, numit matricea tranziiilor n cazul sistemelor


invariante, se determin prin transformata invers Laplace.


t L1 s L1 sI A1 cu s sI A1
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
Aplicatie:


r + + x2 1 x 2 x1 1 x1 y
s s

3

2
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
Aplicatie:

r + + x2 1 x 2 x1 1 x1 y
s s

3



x1 0 1 x1 0 r
X 2 3 x 1
x 2 2


x1
Y 1 0 x
2
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare

Matricea fundamental:


t L1 s L1 sI A1 cu s sI A1

s3 1
s 3 1 s 1s 2 s 1s 2
s sI A1
1

s s 3 2 2 s 2 s
s 1s 2 s 1s 2

2 1 1 1

s 1 s 2
s 1 s 2

2 2
1

2
s 1 s 2 s 1 s 2
Determinarea rspunsului sistemelor modelate prin
ecuaii de stare
2 1 1 1
s 1 s 2 L-1 2 e t e 2t e t e 2t
s 1 s 2 t L s
1


2 2
1

2 2 e t 2 e 2 t t
e 2 e 2t
s 1 s 2 s 1 s 2

t
y t C t X 0 C T t b r d
T

n cazul particular n care la intrare se aplic o treapt unitate se obine:


0
y t 1 0 t X 0 1 0 t d
t

0 1


2e t e 2t x1 0 e t e 2t x 2 0 e t e 2t d
t

0


2e t e 2t x1 0 e t e 2t x 2 0 e t e t 1
1 2t 2t
2
e e 1
2e t
e 2t x 0 e
1
t
e 2t x 0 12 1 e
2
t 2
. Determinarea funciei de transfer a sistemelor
invariante modelate prin ecuaii de stare

Aplicnd transformata Laplace ecuaiei neomogene a strilor, se obine:

sX s X 0 AX s b Rs

X s sI A 1 X 0 sI A 1 b Rs

Y(s) se obine sub forma:

Y s C T X s C T sI A1 X 0 C T sI A1b Rs

Funcia de transfer global H0(s) a sistemului n condiii iniiale nule:


Y s
H 0 s C T sI A1 b
Rs
. Determinarea funciei de transfer a sistemelor
invariante modelate prin ecuaii de stare

H0(s) este un invariant pentru sistem, adic are aceeai form indiferent de
modul cum alegem variabilele de stare.

r + + x2 1 x 2 x1 1 x1 y
s s

3

Y s 0
H 0 s C T sI A1 b 1 0 s
1
Rs 1 s 1s 2
Problema reglrii automate
Funcia de reglare nseamn anularea unei mrimi numite eroare:

t r t y t
Sistemele de reglare cu referin r(t)=ct. sunt denumite i sisteme cu
rejecia perturbaiilor ( lim t 0 ).
t

Marimea reglata este adusa si mentinuta la o valoare constanta impusa prin


referinta independent de prezenta perturbatiilor.

Sistemele cu urmarire vizeaza urmarirea de catre marimea reglata a unei


prescrieri variabile in timp. t < a
Problema reglrii automate

r(t) + (t) Element u(t) Element m(t) y(t) Traductor yM(t)


EC de reglaj de execuie Proces (TR)
(ER) (EE)

Procesul reglat (liniar sau liniarizat) va fi descris prin modelul:



X t A X t b mt e pt

y t C T X t

Problema reglrii automate const n a determina un sistem de forma:



X R t AR X R t bR t

u t f RT X R t g R t
Problema reglrii automate

X R t AR X R t bR t

u t f RT X R t g R t

Sistemul se se va numi compensator stabilizator regulator sau, pe scurt,


regulator automat sau controller.

r(t) (t) Xt A Xt b u t y(t)
X R t A R X R t b R t u(t)
1
+ u t f X R t g R t
T yt y M t C T Xt
R
Se
Elementul de reglaj Realizarea (A,b,C) sau partea fixat
(controllerul) (sistemul dinamic)

partea fixat sau realizarea (A,b,C) sau sistemul dinamic compus din proces, element de execuie i
traductor. Parametrii prii fixate sunt dai a priori.
elementul de reglaj sau controllerul, bloc funcional ai crui parametri se vor modifica n scopul obinerii unui
reglaj optim (acordarea buclei) n raport cu un criteriu de performan impus.
Exemplu:
Exemplu:
T

RZ R1

iB +VS
v
VNEST VST C0 R0
A.O. vd
kVST
+ v
-VS
VZ DZ R2

1
R0
H proces s
sC0 R0 K0

R0
1 1 sC0 R0 1 s T0 y t VST
sC0
1
R0
H proces s y t VST
sC0 R0 K0

R0
1 1 sC0 R0 1 s T0
sC0

kVST s
H trad . s
R2
y M t v kVST
R2
k k
R1 R2 VST R1 R2

r t v VZ const. t r t y M t vd v v VZ kVST

R
t VZ kVST 0
1
VST VZ 1 1 VZ
k R2
Amplificatorul operaional este asimilat unui controller
proporional, iar tranzistorul T, joac rolul elementului de
execuie. n aceste condiii, comanda u(t) a sistemului va fi
reprezentat de curentul iB din baza tranzistorului T, iar
mrimea de execuie m(t) va fi rezistena dinamic colector-
emitor rCE a tranzistorului T.
Sursa de tensiune nestabilizat este asimilat cu fluxul
energetic asociat elementului de execuie ntruct, aceast
surs, asigur curentul (puterea) necesar (necesar) sarcinii
conectate la ieirea stabilizatorului.
T y

RZ R1

+VS
yM
VNEST u
C0 R0 VST
A.O.
ELEMENT
DE + r
EXECUIE
-VS
DZ R2

CONTROLLER REF. TRADUCTOR PROCES


rce

VNEST R0 VST
R0
VST VNEST
rce R 0

R0
VST V NEST
rce R0
Bibliografie:

Electronic de comand i reglaj Niculaie


Palaghi, Dorin Petreu, Crisitian Frca;

Feedback Control of Dynamic Systems G. Franklin, D.


Powell;
Modern Conrol Engineering K. Ogata;
Digital Control of Dynamic Systems - G. Franklin, D.
Powell;
Alte surse pe care le puteti consulta.

Вам также может понравиться