Modelado y simulacin de un sistema de nivel de lquidos, utilizando Simulink

Matlab
Ipanaqu Alama, William*. Rodrguez Torres, Ricardo**
Alamo Viera, Marcoantonio***
Universidad de Piura, departamento de electrnica y automtica, Piura, Per
*(Tel: 284500 anexo:3326 e-mail: william.ipanaqu@udep.edu.pe
** (e-mail: ricardo.rodriguez@posgrado.udep.edu.pe)
*** (e-mail: marcoantonio.alamo@posgrado.udep.edu.pe)

Abstract: This paper presents the development of the mathematical model of a system for liquids
level, and its actual model for comparing the performance of both. Also this paper pretends to show
how through mathematical modeling and the use of tools such as MatLab Simulink, quite aceptable
results can be obtained for lnear proccesses, even for those who do not necessarily have a linear
behavior.

1. INTRODUCCIN resultado, pero simplificarn significativamente el estudio del

funcionamiento de nuestro proceso.
En la industria son muchas las aplicaciones que requieren un
control riguroso de nivel, para evitar gastos innecesarios o El proceso del que se ha partido para este estudio es el de
poder mantener la calidad de un sistema, por eso en este funcionamiento del mdulo MPSPA Compact Workstation
artculo se recoge la importancia que tiene el estudio y anlisis de la empresa FESTO, ubicado en el laboratorio de automtica
de un sistema de control de este. de la Universidad de Piura.
Con el pasar de los aos muchos investigadores e ingenieros
han prestado un considerable inters en el desarrollo de Este proceso cuenta con dos tanques reservorio, a travs de los
modelos y esquemas de control para sistemas de nivel de cules se realiza el control de nivel, mediante una bomba
lquidos, como Laubwald Elke, quin basado en un libro sobre centrfuga. Asimismo se ha partido del trabajo desarrollado por
teora de control, propone modelos de sistemas de nivel de Gaviria, Carlos (2007).
lquidos en tanques simples y acoplados, as como su esquema
de control de nivel y ejemplos reales de los mismos (Dorf & De esta manera, con la finalidad de no complicar
Bishop, 2005). innecesariamente el modelo y dado que el sistema de nivel se
Adems los sistemas de nivel, sirven como mtodo didctico da principalmente en el tanque superior, se ha asumido el
de enseanza as pues Anzuares lo utiliza como mtodo de sistema como un nico tanque donde la entrada es el caudal
estudio y aproximacin de modelos lineales a partir de un enviado por la bomba centrfuga, el funcionamiento sera que
proceso no lineal de nivel (Anzueares et al, 2008). el caudal de salida del tanque inferior ingrese a la bomba y esta
De esta manera, nuestro aporte en investigacin es el envi un nuevo caudal al tanque principal, pero se ha
desarrollo de un modelo basado en la matemtica del proceso, simplificado este proceso intermedio.
as como la conservacin de energa, adems es de vital
importancia considerar el comportamiento del proceso en s
dado que esto genera parmetros y condiciones de trabajo que
no son consideradas directamente con el anlisis matemtico,
el modelo ha sido contrastado con el modelo obtenido por
identificacin empleando un sistema de planta piloto como es
el mdulo FESTO de control de nivel. Ambos modelos pueden
ser igualmente efectivos si se desarrollan respetando ciertas
condiciones necesarias para asegurar su validez.
Finalmente se muestra la implementacin de un sistema de
control automtico que garantice la correcta operacin y
desarrollo del proceso. Fig. 1. Mdulo de control de nivel, presin, temperatura,
caudal y flujo ubicado en el laboratorio de automtica de
2. MODELO MATEMTICO la Universidad e Piura.

Para realizar el modelo matemtico del sistema en estudio se

Otra consideracin hecha, es que el volumen de los tanques no
han hecho simplificaciones, que no afectarn drsticamente el
es uniforme, sino presentan una forma trapezoidal, pero dado
que la pendiente es pequea y dado que lo que se busca es un
modelo que nos brinde el funcionamiento del sistema Balance de masa
aproximado, se ha considerado una forma uniforme para el
tanque en forma de paraleleppedo; considerando as un rea Se expresa la ecuacin de balance de masa como:
constante para todo el tanque donde se realizar.
( )
Por otro lado, una consideracin ms para este modelo, que se = ( )
ver al final, es el factor de estrangulamiento de la vlvula a la ( )
salida del caudal, dado que si no se considera este factor, el
sistema se vuelve inestable, debido a que el caudal de salida Esto ltimo podemos expresarlo como:
sera igual al caudal de entrada, as el volumen acumulado
sera cero en todo momento. = (1)

Teniendo en cuenta las simplificaciones anteriores, el esquema Considerando que el flujo msico es equivalente a flujo
del modelo sera como se muestra (fig. 2.) volumtrico por densidad tenemos:

= 1 (2)

= 2 (3)

Reemplazando (2) y (3) en (1) tenemos:

= 1 2 (4)

Fig. 2. Esquema seguido para la modelacin del sistema. Dado que en nuestro sistema no se presenta cambio de
densidad durante el proceso podemos afirmar que 1 = 2 =
Donde:

: Caudal de entrada. La masa acumulada puede ser expresada como:

: Caudal de salida.
: Caudal acumulado = (5)
A: seccin del tanque. El volumen que se ir acumulando en el tiempo viene dado
h: Nivel de lquido en el tanque. por:
D: dimetro de la tubera de salida. = () (6)
S: seccin de la tubera de salida y entrada.
Considerando (5) y (6) en (4), tenemos:
La zona 1 ser considerada la zona de ingreso mientras la zona
2 ser considerada como salida. ()
Hay que tener en consideracin que al hacer estas = = (7)

consideraciones estamos afirmando que el caudal que sale
sera igual al que entra dado que tenemos la misma seccin La ecuacin (7) muestra la ecuacin que determina el cambio
para ambas zonas, pero como se ha mencionado ya, se ha de la altura del nivel en el tiempo, dado que nuestra variable
considerado que se tendr en cuenta el factor de de entrada es , que a su vez es conocida, tendremos que
estrangulamiento de la vlvula a la salida. reconocer una funcin que nos determine el valor de ; este
valor podemos obtenerlo al hacer un balance de energa en el
Para obtener el modelo de este sistema haremos un balance de sistema.
masa y de energas entre la entrada y la salida de nuestro
volumen de control que es el que se aprecia en la figura 2: Balance de energa

Podemos expresar un balance de energa en nuestro sistema de

la siguiente manera:

Esto ltimo podemos expresarlo matemticamente como:

1 2
= (8)

Fig. 3. Volumen de control considerando la entrada y
salida de lquido para el estudio del sistema. Ahora bien en la entrada y salida (zonas 1 y 2), la energa que
existe es energa cintica y energa potencial.
 1
1 = 1 2 + 1 . . (9)
2
1
2 = 2 2 + 2 (10)
2

Reemplazando (9) y (10) en (8):

1 1
( 1 2 + 1 ) ( 2 2 + 2 )
= 2 2

En nuestro sistema, cuando este llegu al rgimen permanente Fig. 4. Diagrama de bloques en Simulink Matlab.
se debe cumplir que:
Al realizar la simulacin de nuestro proceso obtenemos como
=0 resultado una salida en el tiempo estable como se aprecia (ver

Fig. 5.)
Adems en esta parte consideramos que el punto de ingreso de
lquido se da con una velocidad nula, es decir el agua que est
en el tanque est en reposo hasta llegar al punto de salida.
1 2
= (1 2 )
2 2
()

2 = 2() (11)

2
= = . = 2 (12)

Reemplazando (11) y (12) en (7): Fig. 5. Respuesta en el tiempo de nuestro modelo

para una entrada de 10l/min.
()
= 2()
4. VERIFICACIN DE LINEALIDAD

2
Donde = 2 ; = Como se sabe, por lo general la mayora de los procesos
4 industriales son de una no linealidad marcada, lo cual
supondra que este proceso tampoco cumple con el principio
Reemplazando tenemos:
de proporcionalidad ni el de superposicin que son la base de
un modelo lineal. Sin embargo, existe una forma sencilla y
()
= () prctica de verificar si el modelo en estudio es lineal o no:
observar las caractersticas de la salida ante una entrada
escalonada.
La cul viene a ser la ecuacin dinmica final del sistema.
Descripcin del vector de entrada escalonada
Para este caso se han tomado los siguientes datos:
Tal como se menciona en el desarrollo del modelo matemtico,
D= 0.01337 m.
el flujo de caudal mximo es de 10 , razn por la cual la
= 10/ min(mx)
L=19 cm. entrada escalonada utilizada para realizar la verificacin de la
no linealidad del proceso, ir del flujo volumtrico nulo hasta

Estos datos se utilizarn luego para ser introducidos en la el valor mximo indicado, incrementndose en 1 cada

simulacin. 1000s, tiempo de simulacin en el que se ha comprobado
previamente que la respuesta del proceso llega a estabilizarse.
3. SIMULACIN Descripcin de la respuesta ante la entrada escalonada
Partiendo de la ecuacin dinmica obtenida en la modelacin Tal como se esperaba, la salida del proceso reacciona de
hemos introducido sta en simulink, para desarrollar la manera ligeramente distinta en cada punto en el que vara la
simulacin de nuestro proceso. entrada del mismo, lo cual se verifica claramente en la grfica
de la Fig. 7. En esta grfica se observan respuestas
aparentemente lineales en cada punto de la curva de respuesta;
sin embargo, para no dejar lugar a dudas se grafica la ganancia
esttica de la respuesta frente a cada escaln de la entrada. Esta
grfica se aprecia en la Fig. 8, donde se observa claramente
una lnea, quedando en evidencia la linealidad del sistema.
transferencia aproximada del proceso fue necesario determinar
previamente el punto de trabajo, de tal manera que, la funcin
transferencia buscada ser la obtenida mediante el anlisis de
la respuesta correspondiente a la entrada seleccionada como
punto de trabajo.

Uso de LabView para la identificacin del proceso

Para desarrollar el experimento mencionado anteriormente se

utiliz el software LabVIew y luego se enviaban las seales a
travs de un PLC Direct Logic 06 al mdulo, as tambin las
respuestas del sensor de nivel eran recibidas por el PLC y
transferidas a LabView para su almacenamiento y posterior
anlisis.
Fig. 6. Grfica de la respuesta del proceso frente a una
entrada escalonada.
Se nota que la salida vara y es ligeramente distinta en
cada punto que cambia la entrada del proceso.

Fig. 8. VI en LabView para identificacin.

Para la obtencin de la funcin transferencia aproximada se

emple el Mtodo de la tangente modificado de Miller (Miller,
1967) que es uno de los mtodos basados en la curva de
reaccin del proceso (respuesta escaln), este mtodo es
esencialmente grfico y, por lo tanto, como ya se dijo, la
Fig. 7. Grfica de la ganancia esttica de la respuesta
funcin transferencia ser slo aproximada.
frente a cada escaln de la seal de entrada
Se puede notar claramente que la grfica obtenida se
Resultados de la identificacin
ajusta una recta, evidenciando la linealidad del sistema.

5. IDENTIFICACIN

La identificacin del proceso consiste en la obtencin del

modelo matemtico del sistema dinmico a controlar, esto se
consigue a travs de pruebas experimentales.

Una identificacin bastante exacta del proceso se consigue

mediante la aplicacin de una seal pseudo-aleatoria binaria
(PRBS) que es una entrada determinstica que puede ser
generada usando registros de desplazamiento y lgebra
booleana (Niola, Pino, y Moreno, 2012). Sin embargo, lo que Fig. 9. Grficas de entrada (4-7V) y sus respectivas
se realiz fue una identificacin aproximada del proceso, para respuestas en milmetros (mm)
lo cual se llev a cabo un experimento que consisti en aplicar
distintas entradas escaln de amplitudes comprendidas en el
En la fig. 9 se muestran las entradas escaln de 4-7V, de voltio
rango de 0-10, rango de valores correspondiente al de voltajes
en voltio, que fueron aplicadas en el experimento, as como
que puede recibir la bomba para operar. Especficamente, las
tambin las respuestas correspondientes a cada una de las
amplitudes de las entradas aplicadas en el experimento fueron
entradas en milmetros.
de 4V a 7V.
En la siguiente grfica se puede observar la linealidad del
Estas entradas fueron administradas de voltio en voltio, siendo
proceso, la cual se presenta por tramos. Teniendo en cuenta
el tiempo de espaciamiento entre escalones el tiempo de
esto se eligi uno de los tramos lineales, dentro del cual se
establecimiento de la respuesta correspondiente a su
ubic el punto de trabajo en torno al que se realizar el control
respectiva entrada escaln. El experimento fue realizado a
de nivel del mdulo FESTO.
lazo abierto y para la determinacin de la funcin de
 y 0.632 A 0.632 33.61
y 21.242 96.59 117.83
y 117.83
113s
Retardo
t0 1s
Finalmente el proceso obtenido es:

33.61e s
P( s )
Fig. 10. Grfica de linealidad del proceso 113s 1
Una vez determinado el punto de trabajo, la funcin
6. VALIDACIN DEL MODELO
transferencia buscada ser la funcin transferencia de la
respuesta ante una entrada escaln de 7V. Dicha funcin
Para la validacin del modelo se obtendr la funcin de
transferencia se hallar a travs del mtodo de Miller,
transferencia del modelo matemtico y se comparara la
explicado anteriormente y, para ello ser necesario primero
ganancia esttica con a la respuesta de la funcin de
mostrar las grficas de entrada y salida correspondientes al
transferencia identificada, esto se har ingresando una seal de
mencionado punto de trabajo.
7V equivalente a 7 litros/min, que es el punto de operacin.

Funcin de transferencia del model matemtico:

0.0004617
+ 12.06

Ganancia esttica del modelo: 267.9 mm

Funcin de transferencia del proceso por identificacin:

33.61
113 + 1
Fig. 11 Respuesta en el tiempo frente a una entrada
de amplitud de 7V Ganancia esttica del proceso identificado: 234.78 mm

As tenemos, en base a la figura 13 lo siguiente: Error del modelo: 12.36%

Constante de tiempo del proceso
Podemos apreciar que el error del modelo matemtico en
k Ganancia esttica del proceso comparacin al modelo obtenido por identificacin es de un
t0 Retraso del proceso 12.36%, con esto vemos que el modelo resulta ser vlido, dado
La grfica de respuesta nos permite observar que se trata de un que al inicio se tomaron simplificaciones para evitar complicar
proceso de primer orden, con lo cual tendr la siguiente el modelado, pero aun as el resultado muestra el
estructura: comportamiento real del proceso.

keto s
P( s ) , siendo
7. SINTONIZACIN DEL CONTROLADOR PID
s 1
Teniendo nuestro proceso definido:

Ganancia esttica 3.82836 105

() =
0.08292 + 1
y 130.2 96.59
k Procedemos a realizar la sintonizacin del controlador PID
u 76 a travs del mtodo de Ziegler-Nichols lazo cerrado, el cual
k 33.61 trabaja con (ganancia ltima) y (perodo de
oscilacin en la ganancia ltima):
Constante de tiempo
Ganancia ltima

Primero hallamos la frecuencia a la cual tenemos un

desfase de -180 o radianes:

0.08292
= 1 ( )
1

= 2.90520 rad/s.

Ahora hallamos el mdulo del proceso ante una respuesta

senoidal unitaria de esa frecuencia.
Fig.13. Grficas obtenidas de la simulacin del proceso
3.82836 10 5 controlado.
= = 3.72189 105 conclusin y trabajo futuro

(0.08292 ) 2 + 1
1
= . . = = 26165.06493 La vida est gobernada en cierta parte por sistemas de control
de nivel, por lo que es inevitable que tenga marcada
importancia en el desarrollo industrial. Este campo
Periodo
necesita innovaciones que si no son previamente
estudiadas y analizadas podran quedar inconclusas o
El periodo de oscilacin ltima es el perodo al cual oscila simplemente ser inviables e ineficientes. Por esta
el sistema cuando se coloca un controlador proporcional, razn es que se piensa en desarrollar e implementar
de ganancia igual a la ganancia crtica, con el proceso a nuevos sistemas de control, simples y avanzados, en
lazo cerrado. plantas piloto parecidas a la que hemos utilizado para
Este perodo es igual al perodo en el cual se hall la la parte experimental de esta investigacin. Esto nos
ganancia crtica. permitir poder llegar a un diseo ptimo que sea
verdaderamente til para la industria.
1
= 2 = 2
Referencias
2
= = 2.16274

Dorf, R.C. y Bishop, R. H. (2005). Modern Control
Ahora pasamos a determinar los parmetros del Systems.10th Edition, Prentice Hall. Fatih University
controlador PID segn Ziegler-Nichols lazo cerrado: Faculty of Engineering
Gaviria, C. (2007). Modelado y simulacin de un proceso de
= 0.6 = 15699.03896 nivel, pp. 7.
2
= = 14517.73117 Niola, J., Pino, O. y Moreno, C (2012). Identificacin y diseo
del controlador para un sistema regulador de

= = 4244.11744 temperatura en un tanque, Facultad de Ingeniera en
8 Electricidad y Computacin (FIEC) de la Escuela
Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Resultados obtenidos Miller, J. (1967), Department of Chemical Engineering
Report, Louisiana State, University, Baton Rouge,
La., EUA.
Anzurez, J; Padilla, J & Cuevas, O. (2008), Estabilidad de
Sistemas No-lineales: Sistema de nivel de lquidos de
dos tanques interconectados, RIEE&C Revista de
ingeniera elctrica, electrnica y computacin Vol5.
N2, diciembre de 2008.
Ipanaqu, W. Control automtico de procesos, innovando en
los procesos productivos, primera edicin, 2012.
Fig. 12 diagrama de bloques en simulink del
control a lazo cerrado usando un regulador PID.