DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

ASIGNATURA: SISTEMAS DE CONTROL

NRC: 2319

EJERCICIOS

DOCENTE: Ing. Edwin Aguilar

Fecha/Hora: 27/02/2017 12h00

EJERCICIO E4.7
T=(k*k1/(s+k1*(k+k2)))

pretty(T)
k k1
---------------
s + k1 (k + k2)
>> Y=(-1/(s*(s+k1*(k+k2))))

Y=

-1/(s*(s + k1*(k + k2)))

>> E=-Y*k

E=

k/(s*(s + k1*(k + k2)))

>> ess=limit(s*E,s,0)

ess =

k/(k1*(k + k2))

Si k=k2=1 y k=10

subs(T,k,10)

ans =

(10*k1)/(s + k1*(k2 + 10))

subs(ans,k1,1)

ans =

10/(k2 + s + 10)

>> subs(ans,k2,1)

ans =

10/(s + 11)

>> G=tf([10],[1 11])

G=

10
------
s + 11

Continuous-time transfer function.

>> step(G)

EJERCICIO PA 4.7
a) Si N(s)=0
T=(-2*s/(s*(s+2)+2*k))

T=

-(2*s)/(2*k + s*(s + 2))

>> subs(T,k,100)

ans =

-(2*s)/(s*(s + 2) + 200)

>> pretty(ans)
2s
- ---------------
s (s + 2) + 200

G=tf([2 0],[1 2 200])

G=

2s
---------------
s^2 + 2 s + 200

Continuous-time transfer function.

>> step(G)

b) Si D(s)=0

T=(2*k/(s*(s+2)+2*k))

T=

(2*k)/(2*k + s*(s + 2))

>> subs(T,k,100)

ans =

200/(s*(s + 2) + 200)
>> pretty(ans)
200
---------------
s (s + 2) + 200

>> G=tf([200],[1 2 200])

G=

200
---------------
s^2 + 2 s + 200

Continuous-time transfer function.

>> step(G)

EJERCICIO 5E7
Localizacin de los polos y ceros de la funcin de transferencia
%Captulo 5 E.7
Ts=tf(0.313*[1 0.8],conv([1 0.6],[1 4 5]))
pzmap(Ts)
step(Ts)
Respuesta ante una entrada escaln unitario

No tenemos un sobre impulso como podemos observar en la grfica.

EJERCICIO P 5.7
T=(k1*k2/(I*s^2+(k1*k2*k3*s)+k1*k2))

T=

(k1*k2)/(I*s^2 + k1*k2*k3*s + k1*k2)

>> ess=(limit((s*(1-T)*(1/s^2)),s,0))

ess =

k3

Si k1*k2=360000 ; K3=0.01 ; I=25

>> subs(T,k3,0.01)

ans =

(k1*k2)/(I*s^2 + (k1*k2*s)/100 + k1*k2)

>> subs(ans,k1*k2,360000)

ans =

360000/(I*s^2 + 3600*s + 360000)

>> subs(ans,I,25)

ans =

360000/(25*s^2 + 3600*s + 360000)

>> pretty(ans)
360000
-----------------------
2
25 s + 3600 s + 360000

>> G=([360000],[25 3600 360000])

G=([360000],[25 3600 360000])

Error: Expression or statement is incorrect--possibly unbalanced (, {, or [.

>> G=tf([360000],[25 3600 360000])

G=

360000
------------------------
 25 s^2 + 3600 s + 360000

Continuous-time transfer function.

>> step(G)

EJERCICIO 5PA7
Tenemos una curva sobre amortiguada con un > 1.

EJERCICIO E6.7
>> syms k s
>> g=(k*(s+2)/((s*(s+1))))

g=

(k*(s + 2))/(s*(s + 1))

>> g/(1+g)

ans =

(k*(s + 2))/(s*((k*(s + 2))/(s*(s + 1)) + 1)*(s + 1))

>> simplify(ans)
ans =

(k*(s + 2))/(2*k + s + k*s + s^2)

>> pretty(ans)
k (s + 2)
------------------
 2
2k+s+ks+s

ESTABILIDAD K=5.83
ans =

(k*(s + 2))/(2*k + s + k*s + s^2)

g=subs(ans,k,5.83)

g=

(583*(s + 2))/(100*(s^2 + (683*s)/100 + 583/50))

simplify(g)

ans =

(583*s + 1166)/(100*s^2 + 683*s + 1166)

pretty(ans)
583 s + 1166
---------------------
2
100 s + 683 s + 1166

G=tf([583 1166],[100 683 1166])

G=

583 s + 1166
----------------------
100 s^2 + 683 s + 1166
EJERCICIO P6.7
%Captulo 6 P.7
syms s k ka
Rs=100/(s^2); %Entrada rampa con amplitud 100
F= (10*(s+10))/((s+1)*(s+100));
pretty(F)
Glc= ka*(k/s)*F/(1+ka*(k/s)*F);
Glc=simplify(Glc)
pretty(Glc)

ess=limit(s*(Rs/(1+ka*(k/s)*F)),s,0)

disp('Es necesario resolver la inecuacin para obtener un ess<1');

disp('Tenemos que k*ka=5729');
disp('Reemplazando:');
Gp=subs(Glc,k*ka,5729)
pretty(Gp)
G=tf(5729*[1 10],[1 101 57390 572900]);
vpa(pole(G),4)

step(G)

10 s + 100
-----------------
(s + 1) (s + 100)

Glc = (10*k*ka*(s + 10))/(100*s + 100*k*ka + 101*s^2 + s^3 + 10*k*ka*s)

 10 k ka (s + 10)
------------------------------------------
2 3
100 s + 100 k ka + 101 s + s + 10 k ka s

ess = 100/(k*ka)

Es necesario resolver la inecuacin para obtener un ess<1

Tenemos que k*ka=5729
Reemplazando:

Gp = (57290*(s + 10))/(s^3 + 101*s^2 + 57390*s + 572900)

(s + 10) 57290
------------------------------
3 2
s + 101 s + 57390 s + 572900

ans =

- 45.43 + 233.2i
- 45.43 - 233.2i
-10.15

EJERCICIO PA6.3
Con =0.95

Con > 0.618

Con =1
Con todos los valores de calculados el sistema es estable.