Ecuaciones de Euler-Lagrange

Las ecuaciones de Euler-Lagrange establecen que la integral de accin para un

sistema fsico es extremal, es decir si la variacin es

y pedir para variaciones "cercanas" ser si y

solamente si donde L es el lagrangiano para el sistema, y son

las coordenadas generalizadas del sistema. Vea accin (fsica) para una
introduccin a este tema.

1- Accin (fsica) Para otros usos de la palabra accin, vase Accin. En fsica,
la accin es la magnitud que expresa el producto de la energa implicada en un
proceso por el tiempo que dura este proceso. Se puede diferenciar segn el lapso
de tiempo considerado

2-Accin (fsica) En fsica, el principio de accin es una asercin sobre la

naturaleza del movimiento por la cual la trayectoria de un objeto sometido a
fuerzas puede ser determinada. La trayectoria de un objeto es la que rinde un
valor estacionario.

Dinmica del Lagrangiano

En la formulacin de Newton-Euler, las ecuaciones de movimiento fueron

derivadas a partir de la Segunda Ley de Newton, la cual relaciona fuerza y
momento, as como torque y momento angular. Las ecuaciones resultantes
incluyen fuerzas de restriccin, las cuales deben ser eliminadas para poder
obtener ecuaciones dinmicas de forma cerrada. En la formulacin de Newton-
Euler, las ecuaciones no son expresadas en trminos de variables independientes,
y no incluyen explcitamente torques de junta de entrada, pues se necesitan
operaciones aritmticas para derivar las ecuaciones dinmicas de forma cerrada.
Esto representa un complejo procedimiento que requiere cierta intuicin fsica.

Una alternativa al mtodo de Newton-Euler, para dinmica de manipuladores, es la

formulacin de Lagrange-Euler, la cual describe el comportamiento de un sistema
dinmico en trminos del trabajo y la energa almacenados en el sistema, en vez
de las fuerzas y momentos de los miembros individuales involucrados. Las fuerzas
de restriccin comprometidas en el sistema quedan automticamente eliminadas
en las ecuaciones dinmicas obtenidas por este mtodo. Las ecuaciones
dinmicas de forma cerrada pueden ser derivadas sistemticamente en cualquier
sistema de coordenadas.

Sean q1,,qn coordenadas generalizadas que localizan completamente un

sistema dinmico. Sean T y U la energa cintica total, y la energa potencial
almacenadas en el sistema dinmico, respectivamente. Luego, el Lagrangiano L
puede definirse como:

L(qi, qi) = TU.

Ya que las energas cintica y potencial son funciones de qi y de q1 , (i=1,,n),

tambin lo es el Lagrangiano L. Usando el Lagrangiano, las ecuaciones de
movimiento del sistema dinmico estn dadas por:

d L L
=Q i= i
dt q i q i

con i=1,,n

, donde Qi es la fuerza generalizada correspondiente a la coordenada

generalizada qi. La fuerza generalizada puede ser identificada considera

Definiciones

Coordenadas Generalizadas

Se definen como un sistema de coordenadas curvilneas sobre la variedad de

configuracin de un sistema fsico.

Supongamos que una partcula o un sistema de N partculas se mueven sujetas a

posibles condiciones, como por ejemplo:

- Una partcula que se mueve a lo largo de un alambre circular.

- Un cuerpo rgido que se mueve a lo largo de un plano inclinado.

Se necesita un nmero mnimo de coordenadas independientes para especificar el

movimiento.

Estas coordenadas son denotadas por:

Pueden ser:

- Distancias
- ngulos
- Cantidad es que las relacionan.

Ecuaciones de Transformacin

Sea el vector de posicin de la v-sima partcula con respecto a un sistema de

coordenadas xyz.

Las relaciones de las coordenadas generalizadas (1) a las coordenadas de

posicin estn dadas por las:

Ecuaciones de posicin:

En forma vectorial se puede escribir as:

Sistemas
Conservativos y No Conservativos
 - Conservativo: Si todas las fuerzas que actan sobre un sistema de
partculas se pueden obtener de una funcin potencial " V ".
- No Conservativo: Al caso contrario.

Fuerzas Generalizadas

Son las fuerzas aplicadas en un sistema de partculas.

2da. Ley de Newton

Donde W es el trabajo total realizado sobre un sistema de partculas por las

fuerzas Fv que actan que actan sobre la v-sima partcula.

(4) (5)

Es la coordenada generalizada

Es la fuerza generalizada asociada a la coordenada generalizada.

Energa Cintica

"El trabajo necesario para acelerar un cuerpo" se puede escribir como una forma
cuadrtica de las velocidades generalizadas.

(6)

Ecuaciones de Euler-Lagrange
La fuerza generalizada se puede relacionar con la energa cintica.

(7)

Si el sistema es conservativo se puede escribir a (7) como:

(8)

Donde:

Se llama: Funcin Lagrangiana del sistema.

Obtencin de la ecuacin de Euler-Lagrange

 Vectores base y recprocos

Un conjunto de tres vectores 1,2,3 no nulos constituyen una base ortogonal si

y slo si son mutuamente ortogonales, es decir:

Si el conjunto de estos vectores es unitario, es decir:

Definiendo un sistema coordenado, al cual llamaremos generalizado, con

representacin q1,q2,q3. Las coordenadas cartesianas son funcin de dichas
coordenadas generalizadas, esto es:

Entonces el vector de posicin r lo podemos expresar como:

A partir de la definicin anterior se construye una nueva base de vectores como:

(2)
Este vector base generalizado, en coordenadas cartesianas es:

(3)

Como el vector anterior no es unitario, deberemos dividir entre su propia magnitud,

la cual se conoce como coeficiente mtrico o factor de escala, y se representa por:

Por lo cual el vector unitario queda expresado como:

(4)

Adicional a esta base existe otra que se conoce como la base recproca cuyos
vectores se representan por , con la siguiente propiedad:

Se observa que el vector tiene la misma direccin de pero sus magnitudes

son recprocas:

(5)

Otra forma de escribir al vector recproco es:

 (6)

Componente covariante y contravariante de la velocidad

Bajo la notacin de vectores base y recprocos, el vector velocidad se representa

como:

Es claro que el vector velocidad tiene dos formas equivalentes de escribirse, una

en funcin de la base y otra en funcin de la base recproca . La primera

forma es:

(7)

Obteniendo el producto punto de los vectores velocidad y base. Tomando en

cuenta la ecuacin (5), la velocidad es

(8)

El trmino entre parntesis es una componente vectorial de la velocidad en la

direccin de , pero se encuentra definida ahora en funcin de las

coordenadas generalizadas q1,q2,q3 y se le conoce como la componente
covariante de la velocidad, es decir:

(9)

En coordenadas cartesianas es:

Realizando el producto punto y sustituyendo v1 ,v2 ,v3 por nos queda la
componente covariante de la velocidad como:

(10)

Observemos que las coordenadas cartesianas x, y, z son funciones de las

coordenadas generalizadas q1,q2,q3, pero no son funciones explcitas del tiempo.
Por lo que si derivamos cualquiera de ellas respecto de t, aplicando la regla de la
cadena, se obtiene:

Es decir que la velocidad en coordenadas generalizadas es:

Podemos ver que el trmino de la derivada parcial de x, depende de las

coordenadas generalizadas, pero no de las velocidades generalizadas ,

entonces, si derivamos parcialmente respecto de estas velocidades generalizadas,
se obtiene:

(11)

Sustituyendo la ec. (11) en la componente covariante de la velocidad, ec. (10):

 (12)

La cual podemos factorizar como un producto punto de la siguiente manera:

Para obtener una relacin equivalente derivemos parcialmente el producto punto

del vector velocidad por si mismo, respecto de la coordenada generalizada :

Al ser el producto punto conmutativo, los dos trminos son iguales, adems de que
el producto escalar de un vector por si mismo es el vector elevado al cuadrado:

(13)

As, la componente covariante de la velocidad se puede escribir como:

(14)

Si multiplicamos ambos lados de la igualdad por la masa nos queda, en el lado

izquierdo el momento generalizado y en el lado derecho la derivada parcial de la
energa cintica respecto de la velocidad generalizada:
 (15)

Lo cual nos muestra una metodologa de solucin de los problemas de mecnica

en cualquier sistema de coordenadas, partiendo de una descripcin en
coordenadas cartesianas, ya que la magnitud de la velocidad total es:

El mtodo opera de la siguiente manera, se describe el movimiento de los objetos

que interactan en un momento t cualquiera a partir de sistema de coordenadas
cartesianas fijo. Se derivan las componentes cartesianas respecto del tiempo y
finalmente la magnitud de la velocidad es la suma de estas derivadas elevadas al
cuadrado. De esta descripcin se obtienen las coordenadas generalizadas, que
sern los parmetros del movimiento. Al multiplicar esta velocidad generalizada
por la masa, nos quedan los momentos generalizados.

Si modificamos la ec. (5), insertando el factor de escala, dentro del parntesis, se

obtiene:

(16)

En la que el producto punto est ahora en funcin del vector recproco, el cual se
conoce como la componente contravariante del vector velocidad, esta componente
se representa por:

(17)

Siguiendo el mismo procedimiento que en la componente covariante, se obtiene:

(18)
Escribiendo las velocidades en coordenadas cartesianas, como derivadas
parciales:

<(19)

Se puede ver que esto es solamente la aplicacin de la regla de la cadena, por lo

que se escribe como:

(20)

Es decir que la componente contravariante de la velocidad es la velocidad

generalizada

Aceleraciones covariantes, contravariantes y fuerzas generalizadas

De la misma manera que con la velocidad se obtienen las componentes

contravariante y covariante, obtenemos para la aceleracin,

En la que si tomamos el resultado de la ec. (11), se expresa como:

Es decir, la aceleracin contravariante es igual a la aceleracin generalizada. Para

la aceleracin covariante se tiene:

(21)

Haciendo la derivada respecto del tiempo de la coordenada cartesiana x, y

generalizando a las otras coordenadas.
 (22)

Despejando la ec. (22) y sustituyendo el resultado obtenido en la ec. (11), se

obtiene:

(23)

Agrupando los trminos de la aceleracin covariante,

(24)

Hagamos la derivada parcial del producto punto del vector velocidad por si mismo,
respecto de la coordenada generalizada qi:

(25)

En la que la ec. (25) se simplifica como:

(26)

Sustituyendo en la ec. (24), y utilizando el resultado obtenido en la ec. (13),

 (27)

As, la aceleracin covariante queda expresada en funcin de la velocidad total. Si

adems multiplicamos ambos lados de la igualdad por la masa, en el lado
izquierdo nos queda la fuerza covariante o generalizada, y en el lado derecho una
expresin que depende de la energa cintica traslacional (T).

(28)

Escribamos la componente covariante de la fuerza, como el producto punto del

vector fuerza y el vector base

(29)

Si ahora expresamos la fuerza como menos el gradiente de la energa potencial

(U):

(30)

Lo que muestra que la componente covariante de la fuerza es menos la derivada

parcial de la energa potencial respecto de la coordenada generalizada qi:

(31)
Si ponemos la condicin de que se utilicen solo fuerzas conservativas, es decir
fuerzas que dependen nicamente de la posicin o coordenada generalizada U
=U(qi), entonces si derivamos parcialmente la energa potencial respecto de las
velocidades generalizadas, se obtiene:

(32)

Rescribiendo la ec. (28) tomando en cuenta la ec. (31),

(33)

Organizando los trminos en (33),

(34)

Si en la parte que corresponde a la derivada respecto de la velocidad generalizada

sustituimos el resultado obtenido en la ec. (32), el resultado no cambia.

(35)

Si ahora llamamos L = T U , al trmino de la diferencia de energas, se obtiene la

ecuacin de Euler-Lagrange, la cual es:

(36)

Esta ecuacin, tiene la restriccin de que slo se puede aplicar a fuerzas

conservativas, ya que as se incluy la parcial de la energa potencial respecto de
la velocidad generalizada. Si existen prdidas stas se reflejan igualando la
ecuacin de Euler-Lagrange a Qi , donde Qi representa la suma de todas las
fuerzas no conservativas.