Universidad Simn Bolvar

Sistemas de Control II

Informe de la primera prctica

Profesor: Estudiantes:
E. Granado Diego Pea Carnet: 12-10366
Vctor Garca Carnet: 12-10738

Seccin: 2, Grupo: 13

Viernes 27 de enero de 2017

Introduccin
 Esta prctica consisti en modelar, alrededor de un punto de
operacin, el comportamiento de un sistema no lineal conformado por dos
tanques y una bomba, como el mostrado en la figura 1, y posteriormente
disear un controlador de tipo PID para el mismo.

Figura 1 Sistema formado por dos tanques, un reservorio y una bomba

Modelado previo del sistema a estudiar

En la figura 2 se muestra nuevamente el sistema de tanques. La
entrada del mismo es la tensin que se aplica sobre la bomba, y la salida es
la altura del segundo tanque, marcada como H 2 . Los dos tanques son

idnticos, lo que quiere decir que todas sus caractersticas son iguales.

Figura 2 Representacin del sistema a estudiar

Si el caudal de entrada es proporcional a la tensin sobre la bomba se

tendr que Q = V para cierto valor constante de . Las ecuaciones
que relacionan los caudales de entrada y salida de cada tanque son
 d H1 d H2
Q Qout =C y Qout 1Qout 2=C
dt dt . Sabemos adems que

podemos modelar los caudales de salida de cada tanque como

Qout 1=R H 1 y Qout 2=R H 2 . Combinando las 5 ecuaciones anteriores

vemos se obtiene que el sistema est descrito por el siguiente sistema de

ecuaciones:

( )(
R
0
)( )

( ) H1

H2
=
C

C
R R
C

H1
H2
+ C V
0

Sin embargo, es posible modelar el sistema como un sistema lineal

cuando se permite que el sistema se estabilice en un punto de operacin, y
luego se trabaja con variaciones pequeas alrededor de dicho punto. Los
distintos puntos de operacin estn caracterizados por el hecho de que son
puntos en donde el sistema se encuentra en estado estacionario, por lo que
H 1= H 2=0 . Reemplazando esto en la ecuacin que modela el sistema

llegamos a que los puntos de operacin son de la forma

2
H 1 o=H 2 o= ( R V )
o .

Si definimos h1=H 1 H 1o , h2=H 2 H 2 o y v =V V o se obtiene,

luego de linealizar el sistema, que para valores pequeos de h1 , h2 y

v el mismo queda descrito por el siguiente sistema de ecuaciones:

( )( ) ( )
R
0

()
h1
h2
=
2 C H1o
R
2 C H1o
R
2 C H2o

h1
h2
+ C v
0

Analizando la ecuacin anterior en el dominio de la frecuencia se

obtiene que la funcin de transferencia del sistema es

2 H 1o
h2 2 H2o R
= =
v 2 C H1o 2 C H2o 2C H 1 o
2

R( R
s +1
R )(
s+1
R )(
s+1 )
 Finalmente, se resalta que, si se aplica una entrada de tipo escaln a
2 H1o
este sistema, la salida h2 se estabilizar en el valor v .
R

Mtodo de Ziegler-Nichols para disear

controladores de tipo PID
En esta seccin se explica, brevemente, en qu consiste el mtodo de
Ziegler-Nichols para disear controladores de tipo PID. En la figura 3 se
muestra un ejemplo de un proceso controlado con la ayuda de un
controlador PID

Figura 3 Sistema con un controlador de tipo PID.

Otra manera definir las constantes de los diferentes trminos del

Kp Kd
controlador viene dada por Ti= y T d= de modo que la funcin
Ki Kp

1 1
de transferencia del controlador es K p + K i + K d s=K p 1+
s ( +T s
T i s d ) .

El mtodo descrito aqu aplicar para sistemas que puedan

aproximarse como sistemas de primer orden con retardo, cuya respuesta al
escaln es como la mostrada en la figura 4. La funcin de transferencia de
K t s K s
uno de estos sistemas es de la forma G ( s )= e =0
e .
s+1 Ts+ 1
Figura 4 Respuesta al escaln de un sistema de primer orden con retardo.

Es posible determinar los parmetros K ,T y a partir de la

respuesta a un escaln de amplitud A del sistema de la siguiente

manera:

Se determina el valor C s correspondiente a la diferencia entre el

valor inicial y el valor de estado estacionario del sistema.
Se define la funcin C (t ) como la diferencia entre el valor de la
respuesta en el tiempo t y el valor inicial de la misma. A continuacin,
se determinan los valores t1 y t2 de manera que

C ( t 1 )=0.283 C s y C ( t 2 ) =0.632 C s .
C
Finalmente se calculan los valores de los parmetros como K=
A

3 3 1
, T = (t 2t 1)
2 y =t 2T =
2(t 1 t 2
3 ) .

Finalmente, se calculan los parmetros del controlador de la siguiente

manera:

1 T 4
K p= +(
K 3 4T )
4
T d=
( )
11 +2

T


( )
32+6
T
T i =

13+8
T

Procedimiento experimental
El punto de operacin asignado corresponde a V o=6.5V . Se

procedi a colocar dicha tensin en la bomba del sistema hasta que el nivel
del segundo tanque se estabilizara, para que el sistema estuviese en el
punto de operacin asignado. Posteriormente se increment la tensin en la
bomba a 7.5 V y se esper a que nuevamente el nivel de agua en el
segundo tanque se estabilizara. En la figura 5 se observa una grfica del
nivel del segundo tanque y de la tensin en la bomba en funcin del tiempo.

Figura 5 Nivel del segundo tanque en funcin del tiempo.

Se observa que en el punto de operacin es H 2 o=7.15 cm . Cuando

se model el sistema se obtuvo que el punto de operacin viene dado por

2
H2o c m 0.5
H 2 o= ( V
R o ) , por lo que R
=
Vo
=0.411
V . Del mismo modelo se

obtuvo que si se aplica una entrada de tipo escaln de 0.5V de amplitud el

sistema se estabilizar en
2 H1o c m 0.5
H 2=H 2 o +h=H 2 o+ 0.5 V =7.15 cm+2 0.411 7.15 cm 0.5 V =7.15 cm+1.09 cm=8.24 c
R V
. Se observa en la figura 4 que luego de aplicar la entrada de tipo escaln el
sistema se estabiliza en 8.63 cm , que difiere en el 4.5 del valor
esperado. Los autores de este trabajo consideran que este error es lo
suficientemente pequeo como para considerar que el sistema se comporta
de acuerdo al modelo descrito.

En la figura 6 se muestra con ms detalle la respuesta del sistema

luego de aplicar la entrada de tipo escaln, despus de restarle los
parmetros del punto de operacin. Se ve que la respuesta tiene la forma
descrita en la figura 4, por lo que es posible aproximar al sistema como uno
de primer orden con atraso. Para esto aplicamos el procedimiento descrito
en la seccin anterior.

Figura 6 Nivel del segundo tanque en funcin del tiempo luego de aplicar
la entrada de tipo escaln.

Se tiene que A=0.5V , C s=1.481V , t 1=12.8 s y t 2 =25.4 s . Por lo

C s 3
tanto K= =2.96, T = ( 25.4 s12.8 s ) =18.9 s y
A 2

3 1
=
2 ( 3 )
12.8 s 25.4 s =6.5 . Por ende, nuestra aproximacin al sistema es

2.96
e6.5 s . En la figura 7 se muestra la respuesta al escaln de este
18.9 s+1
sistema junto a la respuesta del sistema real
 Figura 7 Respuesta real (azul) y respuesta del modelo de la simulacin
(rojo).

A continuacin, se calcularon los parmetros del controlador de la

siguiente manera:

1 T 4 1 18.9 4 6.5
K p= +(
K 3 4T
= ) +
2.96 6.5 3 4 18.9 (
=1.394 )
4 4
T d=
( ) (
11 +2

T
=6.5
11+2
6.5
18.9 ) =2.225 K d =T d K p=3.101

6.5

( ) ( )
32+6 32+6
T 18.9 K
T i = =6.5 =14.057 K i= p =0.099
6.5 Ti
13+8 13+ 8
T 18.9

A continuacin, se aadi al sistema de tanques un controlador PID

con los parmetros recin calculados. La respuesta obtenida se muestra en
la figura 8.
 Figura 8 Respuesta del sistema junto al controlador.

La figura 9 muestra el resultado de simular el controlador PID

diseado junto al modelo calculado del sistema.

Figura 8 Respuesta del sistema junto al controlador.

Se aprecia que el cociente entre los dos primeros picos de la

respuesta corresponde a un quinto. Segn el criterio para considerar un
buen sintonizado del controlador esta relacin de decaimiento se establece
en un cuarto, con lo cual se obtiene un margen de 36% bajo la estimacin
de este criterio.

Conclusin
Para sistemas en los cuales la obtencin del modelo del proceso
resulta algo complejo de obtener, resulta sumamente til la sintonizacin de
los controladores basados en estudios experimentales. En nuestra practica
se utiliz un mtodo de sintonizacin basado en el estudio experimental de
la respuesta del sistema ante estradas de tipo escaln, especficamente se
aplic la regla de sintonizacin desarrollada por Ziegler y Nchols, las cuales
simplificaron altamente el problema de fijar los parmetros de un
controlador, esta regla podra no ser la mejor alternativa, pero gracias a su
facilidad se tom la opcin de implementarla, esto nos lleva a tener en
consideracin que los parmetros obtenidos aplicando esta metodologa
deben ser usados como punto de partida para la sintonizacin final del
controlador del sistema.