INSTITUTO FEDERAL DO ESPRITO SANTO

ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

Gnesis Pereira Lopes da Silva

Primeira Avaliao de
Sistemas de Controle

SERRA

2015/1

1
Sistemas de Controle

Relatrio apresentado ao ilustrissmo Doutor Saul da

Silva Munareto como ferramenta de avaliao da
disciplina de Sistemas de Controle no curso de
Engenharia de Controle e Automao

2
 RESUMO

Este relatrio visa aplicar as tcnicas de controle discreto explanadas

na primeira etapa da matria de Sistemas de Controle.

3
Sumrio
RESUMO................................................................................................................... 3

1. O Sistema de controle ...................................................................................... 6

2. Questes............................................................................................................ 7

2.1 Escolha os parmetros do controlador. ....................................................... 7

2.2 Verifique por simulao se o desempenho da malha fechada do

sistema contnuo est de acordo com o estabelecido .............................. 10

2.3 Escolha um perodo de amostragem pela regra da margem de

fase. Apresente o diagrama de Bode para justificar a escolha. ............... 13

2.4 Converta o controlador contnuo em discreto. Use a tcnica

bilinear com prewarping e compare as respostas em frequncia
do controlador continuo e discreto ............................................................. 15

2.5 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do

sistema amostrado em relao ao contnuo. Verifique se est de
acordo com o comportamento determinado pela regra da
margem de fase............................................................................................. 17

2.6 Encontre o equivalente ZOH do processo P(s) usando o mtodo

de fraes parciais. Mostre por simulao que a P(z) encontrada
a verso discreta de P(s) ........................................................................... 22

2.7 Determine a funo de transferncia H(z). Para que valores de k p

a H(z) permanece estvel. Use o critrio de Jury. Teste as
restries encontradas para k p ................................................................... 25

2.8 Encontre a y(k) a partir de Y(z)=H(z)*R(z) usando o mtodo de

fraes parciais. Mostre por simulao que a expresso obtida
para y(k) est correta. ................................................................................... 34

2.9 Projete controladores deadbeat e deadbeat aumentado, ambos

para o equivalente ZOH do processo P(s). Use um perodo de
amostragem aproximadamente igual a 1/5 do tempo de
acomodao 2% da resposta de malha fechada do caso
contnuo ......................................................................................................... 37

2.10 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do

sistema amostrado para os dois controladores deadbeat.
Compare os sinais de controle. Verifique se esto de acordo
com o esperado ............................................................................................ 41

4
2.11 Projete um controlador pelo mtodo direto de Ragazzini
assumindo os mesmos plos de malha fechada do caso
contnuo. Use um perodo de amostragem aproximadamente
igual a 1/10 do perodo de oscilao da resposta de malha
fechada do caso contnuo ............................................................................ 44

2.12 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do

sistema amostrado usando o controlador obtido pelo mtodo
direto de Ragazzini. Compare com as simulaes obtidas no
item 5 e comente ........................................................................................... 48

2.13 Projete um controlador pelo mtodo de Dahlin assumindo como

constante de tempo o tempo de acomodao 2% da resposta de
malha fechada do caso contnuo. Use um perodo de
amostragem aproximadamente igual a 1/10 dessa constante de
tempo ............................................................................................................. 49

2.14 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do

sistema amostrado usando o controlador obtido pelo mtodo de
Dahlin. Verifique se est de acordo com o esperado ................................ 52

REFERNCIAS ....................................................................................................... 54

5
1. O SISTEMA DE CONTROLE

O diagrama de blocos da Figura 2.1 representa o processo a ser modelado.

Figura 2.1 - Diagrama de blocos do sistema

( )
( )( )

Selecionando os valores da planta k, a e b:

( )
( ) ( )

( )
( )
( )

6
2. QUESTES

2.1 Escolha os parmetros do controlador.

Para determinar os parametros do controlador ser definido como

especificao de projeto um sobressinal de 8% e tempo de acomodao 2s
para 2% da resposta.

Resolvendo a equao acima temos:

Sendo o tempo de acomodao ts = 2 s, logo:

Como valor de foi definido um

7
 possvel determinar o zero do controlador assumido , cancelando
deste modo, o polo da planta.

( ) ( )
( )
( ) ( )

Realizando o cancelamento do zero do controlador com o polo da planta

possvel obter a seguinte funo de trasferncia de malha fechada:

( )
( )

Expandindo o polinmio caractrstico da funo de transferncia almejada

encontra-se:

( )
( )( ) ( ) ( )

Comparando as duas equaes:

( )

( )( )( ) ( )

8
Com os parametros do controlador definidos:

Temos a seguinte funo de transferncia do controlador contnuo:

( )
( )
( )

9
 2.2 Verifique por simulao se o desempenho da malha fechada
do sistema contnuo est de acordo com o estabelecido

Foi utilizado no Matlab as funes feedback e step para verificar o

desemprenho da planta em malha fechada.

Figura 2.1 Resposta ao degrau do sistema em malha fechada

Ampliando a Figura 2.1 para melhor visualizao possvel verificar o

sobressinal de 7,93% e o tempo de acomodao de 1,96 segundos.

Figura 2.2 Caractersticas de desempenho

10
 Para evidenciar ainda mais os resultados obtidos foi utilizado o Simulink. A
Figura 2.3 mostra a resposta do sistema em malha fechada ao degrau. Na
Figura 2.4 evidencia um sobressinal em torno de 8% como previamente
estabelecido.

Figura 2.3 Resposta ao degrau

Figura 2.4 Sobressinal

11
 Figura 2.5 Tempo de acomodao

A Figura 2.5 mostra que aps t = 3 s ( 2 segundos aps o degrau ) o

processo no ultrapassou o valor de 1,002 . Atendendo a especificao
referente ao tempo de assentamento.

12
 2.3 Escolha um perodo de amostragem pela regra da margem de
fase. Apresente o diagrama de Bode para justificar a escolha.

A escolha do perodo de amostragem deve seguir a regra prtica que o

valor da fase decrementada esteja entre 5 e 15. Pois valores inferiores 5
deixam a malha suceptveis a rudos, e valores superiores 15 comprometem
o desempenho de controle.

A resposta em frequncia em malha aberta do sistema contnuo

mostrada na Figura 2.6 ; Com isto podemos verificar na Figura 2.7 que a
frequencia da margem de fase de 1,99 rad/s.

Figura 2.6 Margin

Figura 2.7 Margem de ganho e de fase

13
Pela regra da regra da margem de fase:

O perdo de amostragem escolhido dentro da faixa delimitada:

Com isso a reduo R da margem de fase:

( )

14
2.4 Converta o controlador contnuo em discreto. Use a tcnica
bilinear com prewarping e compare as respostas em frequncia
do controlador continuo e discreto

A transformao bilinear aproxima o calculo da integral pela rea do

trapzio (Figura 2.8). Esta uma execelente transformao pois mapeia os
polos estveis no plano s em todo ciclo unitrio em z.

Figura 2.8 Transformao Bilinear

No entanto esta transformao causa uma distoro na resposta em

frequncia, a relao das frequncias nos domnios contnuo e discreto
descrita pela seguinte equao:

Por este motivo, pode ser utilizado o prewarping para compensar esta
distoro em uma frequncia determinada, usualmente a frequncia de corte. A
compensao da distoro em frequncia dada pela relao abaixo:

( )

15
 Utilizando as funes c2dOptions e c2d do Matlab pode se obter o
seguinte controlador Bilinear com Prewarping:

Comparando a respota em frequncia, conforme ilustrado na Figura 2.9

possvel verificar que no houve distoro na frequncia desejada.

Figura 2.9 Resposta em frequncia ds controladores contnuo e discreto

16
2.5 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do
sistema amostrado em relao ao contnuo. Verifique se est de
acordo com o comportamento determinado pela regra da
margem de fase

Sendo ( ) a funo de transferncia do controlador bilinear com

prewarping obtida na questo anterior.

( )

E ( ) o equivalente zoh da planta utilizando o comando c2d

( )

possvel determinar H(z) utilizando a funo feedback do Matlab:

( ) ( )
( )
( ) ( )

( )

17
 Figura 2.10 Resposta ao degrau de H(s) e H(z)

Como era esperado ocorreu um sobressinal superior de H(z) em relao

H(s) devido a reduo da margem de fase.

Foi obtido na questo 3 a margem de fase de 59,9 (Figura 2.7) para o

sistema com o controlador contnuo. Na mesma questo foi calculado que a
reduo na margem de fase de 8,55 utilizando o controlador bilinear com
prewarpping. Logo a margem de fase do sistema com o controlador discreto:

18
 A relao da margem de fase com o coeficiente de amortecimento
descrita pela seguinte equao:

Com o auxlio do matlab foi plotado o grfico que relaciona o coefiente de

amortecimento em relao a margem de fase:

eps = 0 : 0.0001: 1;

fi=atan(2./(((4+eps.^-4).^0.5)-2).^0.5);

plot(fi,eps);

Figura 2.11 Grfico do coeficinte de amortecimento em funo da margem de fase

Figura 2.12 Zoom da Figura 3.11

19
 Com o coeficiente de amortecimento obtido pelo grfico
possvel calcular o sobressinal do sistema com o controlador bilinear com
prewarrpping:

A Figura 2.13 mostra a resposta ao degrau do sistema utlizando o

controlador contnuo e discreto utlizando o Simulink.

Figura 2.13 Simulink resposta ao degrau do caso contnuo e discreto

20
 Figura 2.14 Sobressinal do sistema com o cotrolador bilinear com prewarpping

Como pode ser visto na Figura 2.14 o sobressinal foi em torno de 16,5%,
prximo do previamente calculado de 16,77% .

21
2.6 Encontre o equivalente ZOH do processo P(s) usando o
mtodo de fraes parciais. Mostre por simulao que a P(z)
encontrada a verso discreta de P(s)

O equivalente ZOH do processo P(s) definido como:

( )
( ) ( ) { } ( ) { }

Utilizando o comando residue do Matlab:

Obtidos os valores dos zeros e polos das fraes parciais:

( )

22
Aplicando a tranformada Z a um perdo de amostragem de T = 0,15s

( ) ( )
{ } ( ) ( ) ( )

( )
{ }
( )

Logo:

( ) ( )( )
( )

( ) ( )
( )

Portanto o P(z) obtido pelo mtodo das fraes parciais:

( )

Para fim de verificao o Zoh da planta obtido pelo comando c2d do

Matlab bem prximo do P(z) encontrado pelo mtodo das fraes.

23
 Figura 2.15 Resposta ao degrau de Pzoh encontrado via fraes parciais

Figura 2.16 Resposta ao degrau de Pzoh encontrado via fraes parciais (Zoom)

Pode ser observado nas Figuras 2.15 e 2.16 que o Pzoh encontrado pelo
mtodo das fraes parcias representa a verso discreta da planta a um
perodo de amostragem de 0,15 segundos .

24
2.7 Determine a funo de transferncia H(z). Para que valores de
k p a H(z) permanece estvel. Use o critrio de Jury. Teste as
restries encontradas para k p

( )
( )

( )
( )( )

( )
( ) ( ) [ ][ ]
( )( )

( ) ( )
( )( )

Discretizando ( ) ( ) utilizando c2d do Matlab para uma tempo de

amostragem T = 0,15 s

25
 ( )( )
( ) ( )
( )( )( )

( ) ( )

Introduzindo um em srie com o controlador possvel obter a

seguinte funo de transferncia de malha fechada:

( ) ( )
( )
( ) ( )

( )
( )
( )

Desta expresso de H(z) possvel extrair a seguinte equao

caracterstica:

( ) ( )

26
 Utilizando o critrio de Jury conforme Castrucci pginas 400 e 401, faz
necessrio atender quatro condies para uma equao caracterstica de 3
ordem:

( )

1) | |
2) ( )>0
3) ( )
4) | | | |

Onde

| |

Para atender o primeira, segunda e terceira condies foram

usadas as funes do Matlab vpa e solver (Questao_7.m ) com isso
obtivemos as seguintes restries:

1 Codio:

2 Codio:

3 Codio:

A fim de atender a 4 condio foram utlizadas as funes vpa e

det do Matlab para se obter os polinmios b2 e b0:

27
 Obtidos os polinmios b2 e b0 em funo de kp foi plotado o grfico |b2|
e |b0| (Figura 2.17) para anlise do quarta condio onde |b2|>|b0|:

Figura 2.17 Grfico |b2| e |b0|

Apenas em uma pequena faixa |b2| > |b0|:

Figura 2.18 Zoom faixa onde |b2| > |b0|

28
 Analisando as Figuras 2.19 e 2.20 podemos concluir que pela 4
condio -12,7 < kp < 3,9.

Figura 2.19 : kp > -12,7 para atender |b2| > |b0|

Figura 2.20 : kp < 3,9 para atender |b2| > |b0|

29
 Intercedendo as quatros condies temos que os valores de kp onde o
sistema estvel:

Figura 2.21 Simulink para avaliar a vario de kp

Para vericar se a faixa de kp encontrada representa de fato os valores

de estabilidade, da Figura 2.22 Figura 2.29 foram plotados com alguns
valores de kp .

Figura 2.22 kp = - 0,1

30
 Figura 2.23 kp = 0,5

1
Figura 2.24 kp = 1,5

Figura 2.25 kp = 2

31
Figura 2.26 kp = 3

Figura 2.27 kp = 3,5

Figura 2.28 kp = 3,9

32
Figura 2.29 kp = 4,1

33
2.8 Encontre a y(k) a partir de Y(z)=H(z)*R(z) usando o mtodo
de fraes parciais. Mostre por simulao que a expresso
obtida para y(k) est correta.

Considerando:

( ) ( ) ( )

( )

( )
( )

Sendo a funo de transferncia em malha fechada H(z) obtido na

questo 5:

( )

( )
[ ]

( )

34
 Utilizando o comando residue do Matlab:

Portanto:

( )
( ) ( )

( ) ( )
( )
( ) ( )

Aplicando a tranformada inversa Z:

( ) ( ) ( )

( )( )

( )( )

35
 A Figura 2.30 mostra y(k) para 1 < k < 50 . O grfico se asselha
bastante a Figura 2.31 que a resposta de H(z) ao degrau unitrio.

Figura 2.30 - y(k)

Figura 2.31 - Resposta H(z) ao degrau unitrio

36
2.9 Projete controladores deadbeat e deadbeat aumentado, ambos
para o equivalente ZOH do processo P(s). Use um perodo de
amostragem aproximadamente igual a 1/5 do tempo de
acomodao 2% da resposta de malha fechada do caso contnuo

Como a resposta em malha fechada do caso contnuo foi projetado para ter
um tempo de acomodao de 2 segundos foi calculado o novo perodo de
amostragem:

Com o novo perodo de amostragem e utilizando o comando c2d do Matlab

foi possvel obter o equivalente zoh da planta:

( )

( )

37
 ( )

O controlador Deadbeat tem por finalidade que a sada do sistema

acompanhe o sinal de referncia em n passos, sendo n a ordem do processo
a qual se deseja controlar. O controlador DeadBeat representado por:

( )
( )
( )

Onde ( ):

( )

E P( ):

( )

38
 Logo a funo de controlador DeadBeat dada por:

( )

O controlador Deadbeat Aumentado, por sua vez, tambm tem a

finalidade de seguir a referncia em uma quantidade fixa de passos, sendo que
o mesmo possui um passo a mais em relao ao Deadbeat. Essa modificao
visa reduzir o esforo de controle.

Foi escolhido que o primeiro passo do controlador Deadbeat Aumentado

ser 25% do valor do primeiro passo do Deadbeat. Os outros coeficientes do
controlador so obtidos do seguinte modo:

( )

( )

( )

( )

39
 ( )

( )

( )

Aplicando as equaes no Matlab foi possvel obter o seguinte controlador

DeadBeat Aumentado:

( )

40
2.10 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do
sistema amostrado para os dois controladores deadbeat.
Compare os sinais de controle. Verifique se esto de acordo
com o esperado

A Figura 2.32 mostra a resposta ao degrau do sistema utizando o DeadBeat

e DeadBead Aumentado.

Figura 2.32 - Resposta DeadBeat e DeadBeat Aumentado

O controlador Deadbeat chegou ao sinal de referncia em 3 passos como j

esperado por controlar um processo de 3 ordem. O Deadbeat Aumentado,
como era de se esperar, chegou ao sinal de referncia com um passo a mais
(4 passos).

41
 Figura 2.33 Primeiro Passo DeadBeat

Figura 2.34 Primeiro Passo DeadBeat Aumentado

A Figura 2.33 mostra que o controlador Deadbeat deu o primeiro passo foi a
0,45. Enquanto o DeadBeatAumentado conforme a Figura 2.34 foi 25% do
DeadBeat (0,1125) .

42
 Figura 2.35 Sinal de controle DeadBeat e do DeadBeat Aumentado

A Figura 2.35 mostra que o controlador Deadbeat Aumentado cumpriu seu

papel de reduzir o esforo de controle. Pricipalmente no primeiro passo.

43
2.11 Projete um controlador pelo mtodo direto de Ragazzini
assumindo os mesmos plos de malha fechada do caso
contnuo. Use um perodo de amostragem aproximadamente
igual a 1/10 do perodo de oscilao da resposta de malha
fechada do caso contnuo

Os plos dominantes do sistema de malha fechada do caso contnuo:

( ) ( )

Sendo Td o perodo de oscilao da resposta de malha fechada do caso

contnuo e T11 o perodo de amostragem:

Com o novo perodo de amostragem e utilizando o comando c2d do Matlab

foi possvel obter o equivalente zoh da planta:

44
 Para se obter o controdor Ragazzini necessrio obedecer as seguintes
regras para escolha de H(z) .

I) Causalidade

H(z) deve ter no mnimo o grau relativo de P(z)

II) Erro de regime permanete

H(1) = 1

III) Estabilidade

III.a) Plos instveis da planta devem ser zeros 1-H(z)

III.b) Zeros instveis da planta devem ser zeros H(z)

Utilizando o comando zpk na planta discretizada temos o seguinte

resultado:

O equivalente zoh da planta possui um zero instvel em -1,643, isto implica

que no modelo de H(z) tambm dever ter este zero, pois conforme a regra
III.b): Zeros instveis da planta devem ser zeros H(z).

45
 Ser utilizado os plos dominantes do sistema contnuo, com isso H(z) ser
de grau relativo 1 (2 plos e um zero), o mesmo grau relativo da planta (3 plos
e 2 zeros), o que atende o critrio de causalidade. Utilizando a definio de z
temos os seguintes plos de H(z):

( )

( )

Para satisfazer o erro de regime :

( )

( )

( )

Logo

( )
( )

46
 Tendo P(z) e H(z) possvel obter o controlador Ragazzini definido pela
seguinte expresso:

( )
( )
( ) ( )

Atribuindo os valores obtidos no Matlab temos o seguinte resultado:

Aplicando a funo zpk a Dz

Simplificando Dz foi obtido a seguinte funo:

47
2.12 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do
sistema amostrado usando o controlador obtido pelo mtodo
direto de Ragazzini. Compare com as simulaes obtidas no
item 5 e comente

Figura 2.34 Resposta ao degrau do processo com os controladores contnuo, bilinear com
prewarpping e ragazzini

Figura 2.35 Sobressinal do processo com os controladores contnuo, bilinear com prewarpping
e ragazzini

Nota-se na Figura 2.34 que o controlador Ragazzini (vermelho) teve um

desempenho muito semelhante ao controlador contnuo (verde). A Figura 2.35
evidencia que enquanto o controlador bilenear com prewarpping mais que
dobrou o sobressinal, o controlador ragazzine manteve a especificao de 8%.

48
 2.13 Projete um controlador pelo mtodo de Dahlin assumindo
como constante de tempo o tempo de acomodao 2% da
resposta de malha fechada do caso contnuo. Use um perodo
de amostragem aproximadamente igual a 1/10 dessa
constante de tempo

Como a constante de tempo igual ao tempo de acomodao 2% da resposta

de malha fechada do caso contnuo:

O perodo de amostragem ser da do por:

Como no h atraso de transporte:

( )
( )
( )

Onde:

Portanto:

( )
( )
( )

49
 Com o novo perodo de amostragem e utilizando o comando c2d do
Matlab foi possvel obter o equivalente zoh da planta:

P(z) e H(z) calculados possvel obter o controlador Dahlin definido

pela seguinte expresso:

( )
( )
( ) ( )

Utilizando o Matlab para obter o controlador Dahlin temos:

50
 Usando o comando zpk temos:

Simplificando Dz:

( )( )
( )
( )( )

Como h um plo instvel no controlador, necessrio que se faa a

seguite substituio:

( ) ( )

( ) ( )

Com isso o controlador Dahlin dado por:

( )( )
( )
( )

51
2.14 Verifique por simulao o desempenho da malha fechada do
sistema amostrado usando o controlador obtido pelo mtodo
de Dahlin. Verifique se est de acordo com o esperado

Figura 2.36 Resposta ao degrau do processo com os controladores contnuo e Dahlin

A Figura 2.36 mostra a resposta do sistema com o controlador Dahlin

(vermelho) e o contnuo(azul). possvel notar que o Dahlin fez que o sistema
que de terceira ordem repondesse ao degrau como se fosse de primeira.

Para que a especicao de desempenho seja satifeita a constante de tempo

do sistema deve ser igual ao tempo de acomodao para 2% do sistema
contnuo.

52
 Figura 2.37 Resposta ao degrau do processo com os controladores contnuo e Dahlin

A Figura 2.37 mostra que em t = 3 s ( 2 segundos aps gerado o degrau ) o

processo est em torno dos 63,2% do valor final conforme esperado.

53
REFERNCIAS

Hemerly, M. E. Controle por Computador de Sistemas Dinmicos. 2ed. So

Paulo. Editora Blucher, 2000. 249p.

DIGITAL CONTROL OF DYNAMICS SYSTEMSRANKLIN /POWELL/

WORKMAN

Controle Automtico - Plinio de Lauro Castrucci & Anselmo Bittar & Roberto
Moura Sales

54