DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGA

Y MECNICA

INFORME DE LABORATORIO DE
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
MECATRNICA

Carrera Alexis
Chiluisa Melanie
Espinoza Andrs
Moyn Csar
Toapanta Andrs
Quinaluisa Fabricio
FALTAN NOMBRES

FECHA DE ENTREGA: 08-12-2016

 1. TEMA: MODELADO DE LA PLANTA DEL MDULO
DIDCTICO DE COMPROBACIN Y SELECCIN DE PIEZAS.
2. INTRODUCCIN
Se pretende generar el modelado del mdulo didctico de
comprobacin y seleccin de piezas que se encuentra en el
laboratorio de automatizacin mecatrnica, se utilizar el mtodo del
Lagrangiano el cual usa las energas del sistema para que en base a
ellas se pueda generar ecuaciones que describen la dinmica del
sistema, en nuestro caso describiremos el modelo de un cilindro de
doble efecto, basado en sus datos tcnicos y pruebas que se
realizaron para obtener datos para el modelado del sistema.
3. OBJETIVOS.
3.1. General
Generar el modelo que describe al mdulo didctico de
comprobacin y seleccin de piezas que se encuentra en el
laboratorio de automatizacin mecatrnica con sus
ecuaciones a travs del mtodo del lagrangiano.
3.2. Especficos
Obtener las grficas del comportamiento del sistema.
Simular el comportamiento del sistema con las ecuaciones
generadas a travs del mtodo del lagrangiano.
Comparar resultados entre datos reales obtenidos y datos
generados por las ecuaciones del sistema.
4. Marco Terico
5. Desarrollo
Dentro del mdulo didctico de comprobacin y seleccin de piezas
tenemos un cilindro de doble efecto el cual vamos a modelar en base
a la Fuerza Generada por la presin, as como otro componente
importante es la altura en la que se desplaza el cilindro al igual que
otro factor importante es la friccin que se tiene en su movimiento.
5.1. Modelado del sistema
Para el modelado del sistema se utiliz el Mtodo de Euler LaGrange:
Modelamiento por el mtodo de Euler LaGrange generalizado:
Para la ecuacin siguiente partimos de la energa cintica del pistn y
la energa potencial por efecto del movimiento del cilindro de doble
efecto.
L=U V

1 2
L= mvastago x mvastago gx
2
Para calcular la energa producida por el compresor se tiene primero a
la fuerza generada por el cilindro:
F F =PtanqueAre a piston

Otro factor a considerar es la Fuerza de rozamiento que se tiene en el

cilindro es la fuerza de rozamiento que est dada por:
F R=Bx

Con la
1
F= Bx F Fx
2
2

Aplicando la frmula:
L d L F

x dt x
= ( )
x

d
mg (m
dt vastago
x ) =B x F F

B x F R =mg+mvastago x

0x L

Finalmente, la ecuacin de estados ser:

1
x = ( F F B x ) g
mvastago

Siendo
F F =PsistemaA vastago

SIENDO:
Psistema=Presion del Sistema

mvastago=Masa del Vastago

B=Coeficiente de Friccion ( datasheet )

x=Posicion(Variable a buscar)

g=Gravedad
 A= rea efectiva del vastago

La gravedad se tomar con signo de acuerdo si el movimiento es en

ascenso o descenso, siendo positivo para el descenso del cilindro y
negativo para el ascenso del cilindro.
6. Simulacin en Matlab
Con la ecuacin generada por el mtodo de LaGrange podemos
obtener las grficas del comportamiento del sistema, para ello lo
vamos hacer en el software MATLAB. Primero declaramos las variables
del sistema como son el rea del pistn y la masa.
Donde
m=3.3 kg

A cilindro =0.000491 mm2

m
g=9.8
s2

N
B=354.67
m
s

Generamos el siguiente Script con las ecuaciones del modelo

obtenido, tendremos dos situaciones de anlisis.
6.1. Subida del Cilindro

Al ejecutar el Script y ver el siguiente diagrama de bloques donde se tiene

una Saturador por efecto de la carrera del cilindro como se muestra en la
figura.
 Figura 1. Diagrama de Bloques en Simulink.

Al ejecutar el visualizador podemos ver las siguientes graficas de la posicin

y la velocidad del ascenso del cilindro.

Figura 2. Curva de posicin y aceleracin del sistema en ascenso del cilindro.

Anlisis
Se puede observar que el cilindro tiene un desplazamiento lineal y la
velocidad tiene un incremento hasta que llega al final de la carrera donde al
final de la carrera el desplazamiento y la velocidad es la mxima en un
tiempo aproximado de 1s.

6.2. Bajada del Cilindro

Al ejecutar el Script y ver el siguiente diagrama de bloques donde se tiene
una Saturador por efecto de la carrera del cilindro como se muestra en la
figura.

Figura 3. Diagrama de Bloques en Simulink.

Al ejecutar el visualizador podemos ver las siguientes graficas de la posicin

y la velocidad del descenso cilindro.

Figura 4. Curva de Posicin y Velocidad del sistema en descenso del cilindro.

Anlisis
Se puede observar que el cilindro tiene un desplazamiento lineal y la
velocidad tiene un incremento cuando desciende hasta que llega al final
donde al final de la carrera el desplazamiento y la velocidad es la mxima
en un tiempo aproximado de 0,8s.
7. Simulacin en FuidSim
Para obtener datos del movimiento del cilindro usamos el software Fluidsim
Neumtica para simular el movimiento del cilindro con los valores de
presin que se tiene en el laboratorio.

Figura 5. Simulacin En FluidSim.

Anlisis
En la figura se muestra la simulacin del cilindro de doble efecto donde
gracias a este software podemos observar las grficas del comportamiento
tanto en su deslazamiento y su velocidad as como la fuerza, en el
simulador incluimos los parmetros del sistema y obtuvimos las siguientes
Graficas.
Posicin
Se puede observar que el cilindro tiene una carrera mxima de 300mm o
0,3m que es lo que se tiene en las grficas obtenidas en MATLAB tanto para
el ascenso y descenso del cilindro.

Figura 6. Grafica de desplazamiento del cilindro.

Velocidad

Se puede observar que el cilindro adquiere velocidad mxima tanto

en el ascenso y descenso del cilindro.
 Figura 7. Grafica de velocidad del cilindro.

8. Resultados
Para la comparacin de resultados se tiene los datos tomados en tiempo
real del ascenso y descenso del cilindro. El anlisis se tendr para los
variables en anlisis que son posicin y comparacin del tiempo de ascenso
y descenso.

8.1. Ascenso
Matlab

En la Grafica se muestra un ascenso hasta aproximadamente de 0,31m en

un tiempo de 0.98s
Datos Reales

SUBIDA PRESION 4 BAR, ECUACIN QUE DESCRIBE.

35
30 f(x) = 17.58x^2 + 1.23x + 2.04
R = 0.99
25
20
Posicion
15
10
5
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4

TIEMPO
En la Grafica se muestra un ascenso hasta aproximadamente de 0,31m en
un tiempo de 1,19s
Anlisis
Se puede comprobar que los tiempos no difieren en gran magnitud por lo
que el modelo se aproxima de una buena manera para el comportamiento
que tiene el sistema al igual que se comprueba el ascenso lineal que tiene
el cilindro.
8.2. Descenso
Matlab

En la Grafica se muestra un ascenso hasta aproximadamente de 0,31m en

un tiempo de 0.61s
Datos Reales

BAJADA PRESION 4 BAR, ECUACIN QUE DESCRIBE.

35
30
25 f(x) = 37.1x^2 - 64.82x + 27.98
R = 0.99
20
Axis Title
15
10
5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Axis Title

En la Grafica se muestra un ascenso hasta aproximadamente de 0,31m en

un tiempo de 0,7s
Anlisis.
Se puede comprobar que los tiempos no difieren en gran magnitud por lo
que el modelo se aproxima de una buena manera para el comportamiento
que tiene el sistema donde se puede observar tiempos de 0,61s obtenido
por las ecuaciones del sistema y 0,7s obtenidas de manera experimental en
el laboratorio