El robot del "profe" pobre

Se ofrece en esta pgina una experiencia de construccin de un robot en el

aula, que todava est en marcha en el momento de escribir esta
documentacin

Se pretende construir un robot con estructura de brazo articulado, que imite la

configuracin de un robot manipulador industrial de 3 grados de libertad, y
cuyo actuador final sea una pinza.

Aprovechando un giradiscos averiado, se ha construido la cintura del robot

con la plataforma giratoria del mismo. La cubierta del giradiscos, de plstico
duro transparente, ha servido para realizar la estructura de los eslabones del
brazo y antebrazo.
La cintura se ha instalado sobre una base fija de madera cuyos soportes los
constituyen las tapaderas laterales de un cajn inservible.

El movimiento de las articulaciones se ha realizado con 3 servomotores (Hitec

S-300). Cada servo se ha unido solidariamente a un eslabn de forma que la
rotacin de su eje arrastre al eslabn consecutivo.

El control de los servos se realiza a travs del puerto paralelo del PC. Para ello
se utiliza directamente la interfaz simple con un programada realizado en
Turbo C, tal como aparece descrito en la seccin Control de actuadores
mediante el puerto paralelo: actividades.
La lnea de alimentacin del servo puede ser comn para todos pero,
obviamente, debe existir una lnea de control por cada motor. As, se utilizan
los pines 3, 4 y 5 para las lneas de control y el cdigo del programa
simultanea la activacin/desactivacin de los tres.
Puesto que la velocidad de los servos es demasiado elevada, es preciso
rebajarla por programa, enviando el robot a posiciones intermedias al ritmo
requerido y no directamente a la posicin final.

La pinza se halla todava en fase de construccin. En la figura adjunta se

muestra el despiece de lo que ser su estructura. La apertura/cierre de la
misma se activar mediante un motor de c.c. (controlado con la interfaz
apropiada). El motor girar una palanca instalada en su eje que "dar un tirn"
de unos alambres (extrados del sistema de freno de una bicicleta) que harn, a
su vez, pivotar los dedos de la pinza para producir su apertura (el motor debe
actuar en tanto se desee que la pinza permanezca abierta). Unos topes
mecnicos limitarn el ngulo barrido por el motor y un resorte proporcionar
la fuerza necesaria para el agarre de piezas livianas.
Dado que cada servomotor se puede adquirir por unos 12 y que la
electrnica de control es sumamente barata, el robot resulta relativamente
econmico.

El robot as construido y controlado resulta algo "tembloroso" debido a las

imprecisiones de las temporizaciones de precisin realizadas por programa. Si
se quiere mejorar el resultado, se puede utilizar un circuito que genere
por hardware los pulsos de control de los servos.

Una mejor opcin la pueden constituir los motores paso a paso, los ms
econmicos en torno a los 18 , cuyo circuito de control mediante el puerto
paralelo es tambin sumamente simple, al igual que el programa.