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Con los avances en la teora y prctica del control automtico, se brindan los medios para
lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos
de produccin, expandir el ritmo de produccin, liberar la complejidad de muchas rutinas, de las
tareas manuales repetitivas, etc.
La teora de control clsica, que trata de sistemas con una entrada y una salida, se vuelve
absolutamente impotente ante sistemas de mltiples entradas y salidas. Hacia 1960, se ha
desarrollado la teora de control moderna, basada en el anlisis y sntesis en el dominio del
tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la complejidad creciente
de las plantas modernas y los estrictos requisitos de exactitud.
Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, los desarrollos ms recientes en la
teora de control moderna estn en el campo del control ptimo de sistemas, tanto
determinsticos como estocsticos, as como en sistemas de control complejo con adaptacin y
aprendizaje. De 1980 a la fecha, el control moderno se centr en el control robusto, el control
H , se ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de control.
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Recientemente, la aplicacin de control por computadora ha hecho posible el movimiento
inteligente en robots industriales. La capacidad en toma de decisiones y la flexibilidad en los
programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digital.
1.2 Definiciones
A continuacin se presentan las definiciones de los trminos bsicos que se utilizan en la
teora de control.
Variable controlada.- Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada.- Es la cantidad o condicin modificada por el controlador, a fin de
afectar la variable controlada.
Control.- Significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema
la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto al
valor deseado.
Planta.- Una planta es un equipo funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una
operacin determinada (objetos fsicos a controlar).
Procesos.- Una operacin voluntaria o artificial progresivamente contina, que consiste en
una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente hacia
determinado resultado o fin (operacin a controlar).
Sistemas.- Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y
cumplen determinado objetivo. Un sistema no esta limitado a objetos fsicos.
Perturbaciones.- Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida del sistema. Si las perturbaciones se originan dentro del sistema, se le
denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y es
una entrada.
Control realimentado.- El control realimentado es una operacin, que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada
de referencia y lo contina, haciendo con base en esta diferencia.
Sistemas de control realimentado.- Se denomina sistema de control realimentado a aquel
que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de
referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control.
Seal en tiempo continuo Una seal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un
intervalo continuo de tiempo. La amplitud deber tener un intervalo continuo de valores o
solamente un numero finito de valores distintos. Una seal analgica, como se puede
apreciar en la figura 1.1, es una seal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya
amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.
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Seal en tiempo discreto Una seal en tiempo discreto es una seal definida solo en
valores discretos de tiempo. La figura 1.2 muestra una seal de datos muestreados.
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entra al detector produciendo una reduccin del error y llevando la salida del sistema al valor
deseado. Una ventaja del sistema de lazo cerrado es el uso que la retroalimentacin hace al
sistema, en su respuesta relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones
internas de parmetros del sistema. De este modo es posible utilizar componentes
relativamente inexactos y econmicos con el fin de lograr la exactitud de control requerida en
determinada planta.
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Sistema de control de un robot. Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria
para mejorar la productividad. En este caso un robot de nivel alto usa un medio ptico (como un
sistema de televisin) para rastrear el fondo del objeto como se muestra en la figura 1.6. El
robot reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto. A continuacin el
robot levanta la parte y la mueve a un lugar conveniente para su ensamblaje y despus
ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora digital bien programada
funciona como controlador.
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Respuesta transitoria. La respuesta transitoria es importante; Por lo que hay que ajustar los
parmetros o disear componentes para producir la respuesta transitoria deseada (ejemplo un
elevador);
Respuesta en estado estable. Otra meta del anlisis y diseo se concentra en la respuesta en
estado estable. Que se refiere a la precisin de la respuesta en estado estable diseando
acciones correctivas para reducir el error en estado estable.
Otras consideraciones. Otras consideraciones que debemos de tomar en cuenta son por
ejemplo la seleccin del hardware, la seleccin de la precisin de los detectores (sensores), las
funciones de costo y la sensibilidad del desempeo del sistema ante cambios en los parmetros
(diseo robusto).
(a) (b)
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(a)
(b)
Figura 1.9 Diagrama esquemtico del sistema de control posicin acimutal.
(a) General. (b) Detallada
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enciende slo cuando la salida y la entrada no son iguales; cuanto mayor sea la diferencia,
mayor ser el voltaje de entrada al motor y ms rpido girara ste.
(a)
(b)
La figura 1.11 muestra la respuesta del sistema ante una entrada del tipo escaln.
Obsrvese que al aumentar la ganancia del amplificador de seales la respuesta transitoria es
ms rpida, por lo cual el motor estar ms excitado, gira con mayor rapidez hacia su posicin
final, pero se detendr cuando la seal de actuacin llegue a cero, es decir cuando la salida sea
igual a la entrada Del mismo modo debido a la mayor velocidad del motor podra hacer que el
motor rebasara el valor final y se viera forzado por el sistema a regresar a la posicin indicada.
Entonces existe la posibilidad de un respuesta transitoria que presente oscilaciones
amortiguadas (respuesta senoidal cuya amplitud disminuye con el tiempo) alrededor del valor
estable si la ganancia es alta. La figura 1.11 muestra un error de cero en la respuesta en estado
estable es decir despus de hayan desaparecido las transitorias, la posicin de salida es igual a
la posicin indicada de entrada.
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Figura 1.11. Respuesta de un sistema de control de posicin mostrando el efecto de alta y baja
ganancia del controlador en la respuesta de salida.
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superposiciones deben verificarse y todas las simplificaciones justificarse por medio del anlisis
y prueba. Para el paso 5, el objetivo es reducir el diagrama de bloques del sistema a un solo
bloque con una descripcin matemtica que represente el sistema desde una entrada hasta una
salida. En el paso 6, la siguiente fase del proceso es el anlisis y diseo. El anlisis del sistema
es utilizado para ver si las especificaciones de respuesta y requerimientos de desempeo
pueden ser satisfechos por simples ajustes de los parmetros del sistema (respuesta a seales
tpicas de entrada como son impulso, escaln, rampa etc.), en caso contrario se tendr que
disear ms hardware para tener el desempeo deseado (filtros o sea controladores). Despus
de disear un sistema, se verifica si satisface todas las especificaciones del desempeo. Si no
las cumple, se repite el proceso de diseo ajustando los parmetros o modificando la
configuracin del sistema hasta que cumpla las especificaciones determinadas.
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