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INTRODUCCIN LOS SISTEMAS DE CONTROL

1.- Introduccin a los Sistemas de Control
El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la ingeniera,
adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistemas de gua de proyectiles,
sistemas robticos, entre otros

Con los avances en la teora y prctica del control automtico, se brindan los medios para
lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar la calidad y abaratar los costos
de produccin, expandir el ritmo de produccin, liberar la complejidad de muchas rutinas, de las
tareas manuales repetitivas, etc.

1.1 Revisin Histrica

Los griegos comenzaron a construir sistemas realimentados hacia el ao 300 a. de C., un
reloj de agua, inventado por Tesbio.
El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador centrfugo de James
Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Tambin en
este siglo, Cornelis Drebbel en Holanda invent un sistema de control de temperatura
puramente mecnico para incubar huevos. Otros avances relevantes en las primeras etapas del
desarrollo de la teora de control se deben a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros. En
1922, Minorsky mostr como se podra demostrar la estabilidad a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist desarroll un proceso relativamente
simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo cerrado, con base a la respuesta
en lazo abierto con excitacin sinusoidal en rgimen permanente. En 1934, Hazen desarroll el
diseo de servomecanismos repetidores capaces de seguir con exactitud una entrada
cambiante.

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de respuesta en frecuencia posibilitaron a

los ingenieros el diseo de sistemas lineales de control de lazo cerrado que satisfacan los
comportamientos requeridos. A fines de los cuarenta y principio de los cincuenta, Evans
desarroll por completo el mtodo del lugar de las races.
Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar de las races, que son el corazn de
la teora de control clsica, llevan a sistemas que son estables y que satisfacen un conjunto de
requerimientos de funcionamientos ms o menos arbitrarios.

La teora de control clsica, que trata de sistemas con una entrada y una salida, se vuelve
absolutamente impotente ante sistemas de mltiples entradas y salidas. Hacia 1960, se ha
desarrollado la teora de control moderna, basada en el anlisis y sntesis en el dominio del
tiempo, utilizando variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la complejidad creciente
de las plantas modernas y los estrictos requisitos de exactitud.

Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, los desarrollos ms recientes en la
teora de control moderna estn en el campo del control ptimo de sistemas, tanto
determinsticos como estocsticos, as como en sistemas de control complejo con adaptacin y
aprendizaje. De 1980 a la fecha, el control moderno se centr en el control robusto, el control
H , se ha incrementado el uso de controladores digitales en sistemas de control.
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 Recientemente, la aplicacin de control por computadora ha hecho posible el movimiento
inteligente en robots industriales. La capacidad en toma de decisiones y la flexibilidad en los
programas de control son las mayores ventajas de los sistemas de control digital.

1.2 Definiciones
A continuacin se presentan las definiciones de los trminos bsicos que se utilizan en la
teora de control.
Variable controlada.- Es la cantidad o condicin que se mide y controla.
Variable manipulada.- Es la cantidad o condicin modificada por el controlador, a fin de
afectar la variable controlada.
Control.- Significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema
la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto al
valor deseado.
Planta.- Una planta es un equipo funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar una
operacin determinada (objetos fsicos a controlar).
Procesos.- Una operacin voluntaria o artificial progresivamente contina, que consiste en
una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente hacia
determinado resultado o fin (operacin a controlar).
Sistemas.- Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y
cumplen determinado objetivo. Un sistema no esta limitado a objetos fsicos.
Perturbaciones.- Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el
valor de la salida del sistema. Si las perturbaciones se originan dentro del sistema, se le
denomina interna, mientras que una perturbacin externa se genera fuera del sistema y es
una entrada.
Control realimentado.- El control realimentado es una operacin, que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y alguna entrada
de referencia y lo contina, haciendo con base en esta diferencia.
Sistemas de control realimentado.- Se denomina sistema de control realimentado a aquel
que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y alguna entrada de
referencia, comparndolas y utilizando la diferencia como medio de control.
Seal en tiempo continuo Una seal en tiempo continuo es aquella que se define sobre un
intervalo continuo de tiempo. La amplitud deber tener un intervalo continuo de valores o
solamente un numero finito de valores distintos. Una seal analgica, como se puede
apreciar en la figura 1.1, es una seal definida en un intervalo continuo de tiempo cuya
amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.

Figura 1.1 Seal analgica en tiempo Continuo

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 Seal en tiempo discreto Una seal en tiempo discreto es una seal definida solo en
valores discretos de tiempo. La figura 1.2 muestra una seal de datos muestreados.

Figura 1.2 Seal en tiempo discreto.

Clasificacin de los sistemas de control

Los sistemas de control se pueden clasificar de diversos modos. A continuacin se
sealan algunos:
Sistemas de control lineal.-para sistemas lineales se aplica el principio de
superposicin.
Sistemas de control no lineal.-son aquellos sistemas en los que no es aplicable el
principio de superposicin.
Sistemas de control invariante en el tiempo.-un sistema de control invariante en el
tiempo (sistemas de control con coeficientes constantes) es aquel en que los parmetros
no varan en el tiempo.
Sistemas de control variable en el tiempo.-un sistema de control variable en el tiempo
es aquel en que los parmetros varan en el tiempo.

1.3 Caractersticas de los Sistemas de lazo cerrado y de lazo

abierto Sistemas de control de lazo abierto.
Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas en donde la salida no tiene efecto
sobre la accin de control. En la figura 1.3 se muestra un ejemplo de este sistema de control.
Para cada entrada de referencia corresponde una condicin de operacin fija. As la
exactitud del sistema depende de la calibracin; en presencia de perturbaciones el sistema de
control no cumple su funcin asignada. En la prctica, solo se puede usar este control si la
relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones ni externas ni
internas.

Figura 1.3 Sistema de control de lazo abierto.

Sistemas de control de lazo cerrado.
Una muestra de sistemas de control en lazo cerrado se muestra en la figura 1.4 como
puede verse la salida tiene efecto directo sobre la accin de control.

Los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control retroalimentados. La

seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal de entrada y la de retroalimentacin

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entra al detector produciendo una reduccin del error y llevando la salida del sistema al valor
deseado. Una ventaja del sistema de lazo cerrado es el uso que la retroalimentacin hace al
sistema, en su respuesta relativamente insensible a perturbaciones externas y a variaciones
internas de parmetros del sistema. De este modo es posible utilizar componentes
relativamente inexactos y econmicos con el fin de lograr la exactitud de control requerida en
determinada planta.

Figura 1.4 Sistema de control de lazo cerrado.

1.4 Ejemplos de Sistemas de Control.

Los sistemas de control son parte integral de la sociedad moderna y sus numerosas
aplicaciones estn alrededor de nosotros como pueden ser:
Dentro de nuestros cuerpos hay numerosos sistemas de control, como en situaciones de
vida o muerte, nuestra adrenalina aumenta junto con nuestro ritmo cardiaco llevando mas
oxigeno a nuestras clulas; nuestros ojos siguen un objeto en movimiento para mantenerlo a la
vista; nuestras manos toman un objeto y lo colocan de manera precisa en un lugar determinado.
Control de Temperatura Manual. La figura 1.5 muestra un sistema de control de temperatura
manual, donde segn la temperatura indicada por el termmetro (TI) est por debajo o por
encima del valor deseado, abriramos o cerraramos respectivamente (en mayor o menor
medida, segn la diferencia observada) la vlvula de aportacin de combustible. A continuacin
esperaramos a ver el efecto que produce tal correccin, y obraramos en consecuencia,
ajustando la posicin de la vlvula, hasta conseguir mantener la temperatura en el valor
deseado.

Figura 1.5 Control manual de temperatura.

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Sistema de control de un robot. Los robots industriales se usan con frecuencia en la industria
para mejorar la productividad. En este caso un robot de nivel alto usa un medio ptico (como un
sistema de televisin) para rastrear el fondo del objeto como se muestra en la figura 1.6. El
robot reconoce el patrn y determina la presencia y orientacin del objeto. A continuacin el
robot levanta la parte y la mueve a un lugar conveniente para su ensamblaje y despus
ensambla varias partes para formar un componente. Una computadora digital bien programada
funciona como controlador.

Figura 1.6 Sistema de control de un robot.

Sistema de control de temperatura de un horno elctrico. La figura 1.7 muestra un diagrama

esquemtico de control de temperatura de un horno elctrico. La temperatura del horno se mide
con un termmetro analgico para luego convertirse a digital por medio del convertidor de A/D
introduciendo la lectura al controlador mediante una interfase. Esta temperatura se compara
con una temperatura que se ingresa en el programa y si hay discrepancia (error) el controlador
enva una seal al calefactor, a travs de una interfase, un amplificador y un relevador, para
hacer que la temperatura del horno adquiera el valor deseado.

Figura 1.7 Control de temperatura de un horno elctrico

1.5. Objetivos del anlisis y diseo.

Los sistemas de control son dinmicos responden a una entrada al experimentar una respuesta
transitoria antes de llegar a una respuesta en estado estable, que por lo general, se asemeja a
la entrada. Los objetivos principales del anlisis y diseo de sistemas son:

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Respuesta transitoria. La respuesta transitoria es importante; Por lo que hay que ajustar los
parmetros o disear componentes para producir la respuesta transitoria deseada (ejemplo un
elevador);

Respuesta en estado estable. Otra meta del anlisis y diseo se concentra en la respuesta en
estado estable. Que se refiere a la precisin de la respuesta en estado estable diseando
acciones correctivas para reducir el error en estado estable.

Estabilidad. Para explicar la estabilidad primero recordaremos que la respuesta total de un

sistema es la suma de la respuesta libre y la respuesta forzada, donde la respuesta libre
describe la forma en que el sistema disipa o adquiere energa, la forma o naturaleza de esta
respuesta depende slo del sistema y no de la entrada; por otra parte, la forma o naturaleza de
la respuesta forzada depende de la entrada. Para que un sistema de control sea til la
respuesta libre debe 1) finalmente aproximarse a cero, dejando slo la respuesta forzada, o
bien 2) oscilar. Los sistemas de control deben ser diseados para ser estables, esto es su
respuesta libre debe de caer a cero a medida que el tiempo se aproxima al infinito, u oscilar.

Otras consideraciones. Otras consideraciones que debemos de tomar en cuenta son por
ejemplo la seleccin del hardware, la seleccin de la precisin de los detectores (sensores), las
funciones de costo y la sensibilidad del desempeo del sistema ante cambios en los parmetros
(diseo robusto).

Introduccin al estudio de casos.

Antes de pasar al proceso de diseo veremos un ejemplo de un sistema de control de posicin
acimutal de una antena, que se puede usar para colocar en su posicin una antena de radio
telescopio, esto nos permitir entender mejor el proceso de diseo. En la Figura 1.8 (a) se
muestra un sistema de control de posicin acimutal, con una distribucin mas detallada en la
figura 1.8 (b) y el diagrama esquemtico en las Figuras 1.9 (a) y 1.9 (b).

(a) (b)

Figura 1.8 Sistema de control de posicin acimutal de antena.

(a) concepto de un sistema (b) Distribucin detallada

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 (a)

(b)
Figura 1.9 Diagrama esquemtico del sistema de control posicin acimutal.
(a) General. (b) Detallada

El propsito de este sistema es tener la salida de ngulo de acimut de la antena, qo(t), y

seguir el ngulo de entrada del potencimetro, qi(t).En la figura 1.10 (a) figura 1.10 (b), se
muestra el diagrama de bloques donde el comando de entrada es un desplazamiento angular.
El potencimetro convierte este desplazamiento angular en voltaje. Del mismo modo, el
desplazamiento angular de salida es convertido a voltaje por el potencimetro de la trayectoria
de retroalimentacin. Los amplificadores de seal y de potencia amplifican la diferencia entre
los voltajes de entrada y salida. Esta seal amplificada de actuacin excita la planta. Cuando la
entrada y la salida son iguales, el error ser cero y el motor no girar. Por lo tanto el motor se

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enciende slo cuando la salida y la entrada no son iguales; cuanto mayor sea la diferencia,
mayor ser el voltaje de entrada al motor y ms rpido girara ste.

(a)

(b)

Figura 1.10. Diagrama esquemtico del sistema de control posicin acimutal.

(a) General. (b) Detallada.

La figura 1.11 muestra la respuesta del sistema ante una entrada del tipo escaln.
Obsrvese que al aumentar la ganancia del amplificador de seales la respuesta transitoria es
ms rpida, por lo cual el motor estar ms excitado, gira con mayor rapidez hacia su posicin
final, pero se detendr cuando la seal de actuacin llegue a cero, es decir cuando la salida sea
igual a la entrada Del mismo modo debido a la mayor velocidad del motor podra hacer que el
motor rebasara el valor final y se viera forzado por el sistema a regresar a la posicin indicada.
Entonces existe la posibilidad de un respuesta transitoria que presente oscilaciones
amortiguadas (respuesta senoidal cuya amplitud disminuye con el tiempo) alrededor del valor
estable si la ganancia es alta. La figura 1.11 muestra un error de cero en la respuesta en estado
estable es decir despus de hayan desaparecido las transitorias, la posicin de salida es igual a
la posicin indicada de entrada.

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Figura 1.11. Respuesta de un sistema de control de posicin mostrando el efecto de alta y baja
ganancia del controlador en la respuesta de salida.

1.6 El proceso de diseo.

El proceso de diseo se puede resumir como se muestra en la figura 1.8.

Figura 1.8 Proceso de diseo de un sistema de control.

En el paso 1, el objetivo es transformar los requerimientos en un sistema fsico para

conocer sus entradas y salidas del sistema. En el paso 2, el diseador traduce una distribucin
detallada del sistema en un diagrama de bloques funcional que describe los componentes del
sistema y muestra sus interconexiones. Para el paso 3, despus de elaborar la descripcin del
sistema fsico hay que transformarlo en un diagrama esquemtico, que surge del conocimiento
del sistema fsico, las leyes de fsica que gobiernan el comportamiento del sistema y de la
experiencia practica, realizando aproximaciones acerca del sistema y despreciando ciertos
fenmenos, porque de otro modo el diagrama esquemtico no se puede manejar y es difcil de
que de l se obtenga un modelo matemtico til durante el siguiente paso. Durante el paso 4, el
diseador utiliza las leyes de la fsica (leyes de Kirchhoff para redes elctricas y la ley de
Newton para sistemas mecnicos), junto con superposicin, para hacer un modelo matemtico
del sistema, que relaciona la salida con la entrada por medio de parmetros del sistema (estos
modelos pueden ser: la ecuacin diferencial lineal e invariante en el tiempo, la funcin de
transferencia, la representacin en el espacio de estado). Desde luego todas las

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superposiciones deben verificarse y todas las simplificaciones justificarse por medio del anlisis
y prueba. Para el paso 5, el objetivo es reducir el diagrama de bloques del sistema a un solo
bloque con una descripcin matemtica que represente el sistema desde una entrada hasta una
salida. En el paso 6, la siguiente fase del proceso es el anlisis y diseo. El anlisis del sistema
es utilizado para ver si las especificaciones de respuesta y requerimientos de desempeo
pueden ser satisfechos por simples ajustes de los parmetros del sistema (respuesta a seales
tpicas de entrada como son impulso, escaln, rampa etc.), en caso contrario se tendr que
disear ms hardware para tener el desempeo deseado (filtros o sea controladores). Despus
de disear un sistema, se verifica si satisface todas las especificaciones del desempeo. Si no
las cumple, se repite el proceso de diseo ajustando los parmetros o modificando la
configuracin del sistema hasta que cumpla las especificaciones determinadas.

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