5.AjusteControladoresPID Colorido

Introduo Formas
Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais
Modos de Controle
n Liga-desliga ( o mais simples de todos)
Ajuste de Controladores PID
0% e ( t ) -De
u (t ) =
100% e ( t ) De
Prof. Dr. Jorge Otvio Trierweiler

n Usado tipicamente em ar condicionados, refrigeradores,
bombas para o abastecimento de caixas dgua, etc
ENG 07762 - Controle de Processos
n A varivel controlada fica dentro de uma faixa de
Departamento de Eng. Qumica operao, oscilando entre o limite mnimo e mximo de
Universidade Federal do Rio Grande do Sul controle.
ENG 07762 - Controle de Processos - DEQUI / UFRGS - Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 2
Introduo Formas Introduo Formas

Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais
n Ao Integral (I)
n Ao de Controle Proporcional (P) DuI (t ) = u(t ) - ubias =
KP t
e(t )dt
DuP (t ) = u(t ) - ubias = K P e(t )
n
n
Elimina o offset
Porm tende a gerar
TI 0
respostas oscilatrias,
quando a ao integral KP
DU P (s ) = K P E (s ) DU I (t ) =
intensa TI s
100
BP = n Ao Derivativa (D)
de
KP
n Diminui a oscilao DuD (t ) = u(t ) - ubias = K P TD
n Responde instantaneamente e proporcionalmente produzida pela ao dt
ao tamanho do erro. Principal elemento que d integral dando
velocidade a ao de controle. velocidade a malha de
controle DU D (s ) = K PTD s E (s )
n Controladores proporcionais puros apresentam
n Sofre com a presena
offset (ou seja, erro permanente) de rudo
ENG 07762 - Controle de Processos - DEQUI / UFRGS - Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 3 ENG 07762 - Controle de Processos - DEQUI / UFRGS - Prof. Dr. Jorge O. Trierweiler 4
Combinao das Aes de Controle Histria dos Controladores PID

n Controlador 1914 The flapper-nozzle amplifier, by Edgar H. Bristol
Proporcional+Integral (PI) of Foxboro. A pneumatic proportional controller,
1 commercially available at 1919.
DU PI (s ) = K P 1 + E (s )
n Muito usado (elimina o offset e
responde relativamente
rpido) T s
I 1920 Eletro-mechanical controller with integral action,
n Controlador by Morris E. Leeds of Leeds & Northrup. However, the
Proporcional+Derivativo (PD) combined PI controller was just offered at 1929.
n Pouco usado por no eliminar DU PD (s ) = K P (1 + TD s )E (s )
o offset.
1935 Development of the pre-act effect, by Ralph
Clarridge of Taylor Instrument, that was only tested on
n Controlador P+I+D special cases until 1939, when the redesigned Fulscope
Uma tima combinao. 1 controller was introduced with the first PID mode.
DU PID (s ) = K P 1 + + TD s E (s )
n
A incluso da ao
derivativa permite o TI s 1942 Ziegler & Nichols PID Tuning Method
aumento da velocidade da *According BENNETT (2001)
resposta

Controlador PID Critrios de Desempenho

n O que desempenho/performance?
- Composio dos modos de controle S imulation Varivel
Res ults forde
Model: g4 | P lant:
Processos g4 | S imulink
- Varivel Model: S IM-P ID-1
controlada
Proporcional, Integral e Derivativo 8
Controled Variable
6
- Simplicidade 1 Caractersticas
C ( s ) = K C 1 + + TD s Servo =
4
- Robustez TI s Mudana de
2 Servo Regulatria
0
Setpoint 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
- Desempenho Time
3
- Fcil entendimento 2
Ao de Controle -
Control Action
Regulatria = Varivel Manipulda
1
Distrbio na Carga
Indstria tpica: - 2000 malhas de controle 0
-1
- 97% controlador PI 0 200 400 600 800 1000
Time
1200 1400 1600 1800 2000
Localizao do Distrbio
n Do que depende o desempenho?
n Mas o que distrbio na carga?
n Do tipo de perturbao (degrau, rampa, senoidal)
n Tipicamente distrbios que ocorrem na alimentao do processo, tais
n Do local onde aplicada na malha de controle (setpoint,
como temperatura de alimentao, composio de alimentao,etc.
distrbio na carga)
n Estes distrbios apresentam uma dinmica similar a apresentada
pelas variveis manipuladas desta forma so normalmente
n Como pode ser medido o desempenho? representados na entrada do bloco da planta.
n Atravs da inspeo visual das simulaes Distrbio na
n Atravs de mtricas baseadas no acompanhamento do Carga
erro (e=yset - y) ao longo do tempo U +
Yset Y
n Atravs de parmetros que caracterizam a resposta de C G
-
sistemas de 2ordem (tempo de subida, assentamento,
overshoot)

Distrbio na carga - exemplo Exemplo de distrbio na carga (cont.)
1 Fin
AL A L
DT(s ) rcFin - Fin s DT (s ) V
- s
= G (s ) = e = Gd (s ) = e Fin
DQ (s ) V
s +1 DTin (s ) V
s +1
Fin Fin
Tin
Gd
1
AL Fin AL Tset Q + T
DT (s ) rcFin - Fin s DT (s ) - s
C G
= G (s ) = e and = Gd (s ) = V e Fin -
DQ (s ) V
s +1 DTin (s ) V
s +1
Fin Fin
Exemplo de distrbio na carga (cont.) Exemplo de distrbio na carga (final)

Fin
-
A L
s Tin
V Gd/
e Fin G Gd/G apenas uma constante
V Fin
s +1
DQ(s ) Gd (s ) Fin cr Fin2 Tset Q T
= = = V = C G
DTin (s ) G (s ) 1 1 V -
A L
rcFin - s
cr Fin
e Fin
V
s +1
Fin
Distrbio na
Tin
Gd/ Carga
G U
Yset Y
Tset Q T C G
+ -
C G
-

Simulao Tpica A) Critrios de Desempenho Baseados

Distrbio na
Carga em Respostas de FT de 2ordem
Yset U Y
C G
-
S im u la t io n R e s u lt s fo r M o d e l: g 4 | P la n t : g 4 | S im u lin k M o d e l: S IM -P ID -1
8
Controled Variable
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tim e 15 16
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B) Desempenho Baseados em Integrais do Erro n O que Robustez? Critrios de Robustez

n a capacidade de um controlador projetado para um determinado
sistema (ponto de operao) vir a trabalhar satisfatoriamente (sem
Integral do erro (IE): integral do sinal de erro no tempo. Este ndice no
IE = e ( t )dt
instabilizar) com outro sistema (ponto de operao).
usual pois erros positivos cancelam erros negativos, podendo mascarar o
resultados para respostas subamortecidas (MARLIN, 1995). 0
n Esta uma propriedade fundamental para a aplicao prtica de
controladores no cenrio industrial, onde as plantas exibem um certo
grau de no-linearidade e os controladores so projetados utilizando-
Integral do erro absoluto (IAE): integral do valor absoluto do sinal de erro
no tempo. equivalente soma das reas acima e abaixo do valor de IAE = e ( t ) dt se aproximaes lineares em pontos de operao especficos.
referncia (MARLIN, 1995). 0
n Para plantas estveis em malha aberta, o controlador mais robusto,
ou seja, o controlador que ir suportar a maior variao no
Integral do erro absoluto ponderado no tempo (ITAE): integral do tempo
comportamento dinmico da planta nenhum controlador. Mas esta
multiplicado pelo valor absoluto do sinal de erro no tempo. Este ndice ITAE = t e ( t ) dt situao apresenta desempenho pssimo.
0
penaliza erros que se mantm no tempo (MARLIN, 1995). n Desta forma existe um compromisso entre ROBUSTEZ e
DESEMPENHO. A grosso modo maior DESEMPENHO tende a
Integral do erro quadrtico (ISE): integral do quadrado do sinal de erro no
diminuir a ROBUSTEZ, enquanto que maior ROBUSTEZ tende a
2
tempo. Este ndice, por definio, penaliza mais, valores maiores ISE = e ( t ) dt diminuir o desempenho.
0
do sinal de erro (MARLIN, 1995).
n O GRANDE objetivo se atingir o DESEMPENHO ROBUSTO

Exemplo ilustrativo sobre robustez Exemplo ilustrativo sobre robustez (cont.)

22,36
M1 = e -0,1 s
F0
(1,929 s + 1) (1, 204 s + 1) ( 0,703 s + 1)
FC
35,36 Simulao e
M2 = e -0,1 s
( 4,764 s + 1) ( 2,985 s + 1) (1,736 s + 1) controladores
44,72 projetados para
h1 M3 = e -0,1s
F1
( 3,852 s + 1)( 2, 450 s + 1)( 1, 405 s + 1) M3
Qual dos
controladores o
h2
mais robusto?
F2
Onde podemos
LC
h3
enxergar esta
F3
informao?
Exemplo ilustrativo sobre robustez (cont.) Exemplo ilustrativo sobre robustez (cont.)
Controladores Controladores
projetados para projetados para
M3 e simulados M3 e simulados
com M2 com M1
Imag(L) Formas Formas

Introduo Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais Introduo Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais
Critrios de Robustez Como Sintonizar um PID?

baseados no domnio da
Real(L) freqncia
Margem de ganho (MG): medida de quanto o sistema suportaria a - Ferramentas auxiliares
1
uma variao no ganho esttico. O valor limite recomendado MG =
L( jw180 )
MG > 1,7 (TRIERWEILER e POSSER, 2002). - Auto-ajuste
Diagrama de Mxima sensibilidade (MS): mximo valor da funo de - Regras de ajuste (empricas e
Nyquist sensibilidade. equivalente ao inverso da menor distncia da curva MS = max S ( j w) tericas)
do sistema no diagrama de Nyquist ao ponto crtico -1. O valor limite 0w<
de L=GC recomendado MS < 2,2 (STRM e HGGLUND, 1995).

- Mtodos analticos
Reserva de fase (RF): reserva existente para a fase cair abaixo de - - Tentativa e erro
180 para um ganho esttico unitrio. O valor limite recomendado RF = 180 - arg(L( jw c ))
RF > 30 (BOLTON, 1995) - Factory Tuning
.
Mtodo da Tentativa-Erro O que est por trs dos parmetros de um controlador PID?
- Mtodo da Sntese Direta
- Modo Proporcional: y (s ) GC (s )
Rpida correo do processo Mtodo da Sntese Direta aplicado T (s ) = =
a malhas SISO r (s ) 1 + GC (s )
Gera offset
y(t)
- Modo Integral: - Modo Derivativo: !

S te p Re s pons e
1.2
Elimina offset Torna mais robusto 0.8
r y 0.6
Reduz a estabilidade Sensvel a ruidos 0.4
- 0.2
0
Resposta em Tempo de Overshoot Tempo de Offset Efeito do -0.2
malha fechada subida assentamento rudo -0.4
0 5 10 15
Time
KP
1/tI,, tI N A expresso para o controlador para uma dada 1 T (s )
planta G(s) e para um desempenho em malha C (s ) =
D=tD G (s ) 1 - T (s )
fechada T (s) dado por:
Diminui, Aumenta, Pequenas variaes, N Elimina

Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 1 Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 2

1 1
Para ilustrar o mtodo vamos considerar uma T (s ) = Para ilustrar o mtodo vamos considerar uma T (s ) =
funo de primeira ordem para o desempenho em t cl s + 1 funo de primeira ordem para o t cl s + 1
malha fechada desempenho em malha fechada
1 T (s ) 1 T (s )
C (s ) = C (s ) =
G (s ) 1 - T (s ) G (s ) 1 - T (s )
1 1 K 1 1 K
C (s ) = G (s ) = C (s ) = G (s ) =
G t cl s ts + 1 G t cl s t 2 s 2 + 2zts + 1

ts + 1 1 1 t 1 2 2
t s + 2zts + 1 2zt

t

C (s ) = = 1 + C (s ) = = 1+
1
+ s
K t cl s K t cl t{ s Kt cl s Kt cl zt s {
2{ 2z
1
424 3 t I 123
KP KP tI tD
Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 3 Mtodo da Sntese Direta - CONCLUSES

A funo em
Para o caso de n Principais concluses:
malha fechada ter
uma planta de Ke -q S e -q S
O controlador pode ser visto como sendo a inverso do
G (s ) = T (s ) =
n
que incluir o modelo da planta multiplicado por uma funo do
fase no- ts + 1 mesmo tempo t cl s + 1
desempenho alcanvel.
mnima do tipo : 1 T (s )
morto, ou seja: C (s ) =
G (s ) 1 - T (s )
1 T (s )
C (s ) = C (s ) =
(ts + 1) 1
G (s ) 1 - T (s ) K t s + 1 - exp( -qs )
cl n Os parmetros do controlador so uma funo dos ganhos e
da dinmica da planta. Para sistemas estveis em malha-
aberta o ganho do controlador sempre ser o inverso do
ganho da planta multiplicado por uma funo adimensional

1 que relaciona a dinmica do sistema em malha aberta com a
Capp (s ) =
t
1 + exp (- qs ) 1 - qs dinmica desejada em malha fechada, ao passo que TI e TD
K (t cl + q ) t{ s sero uma funo das constantes de tempo da planta.
14243
KP tI

Projeto de Controladores pelo mtodo IMC Projeto de Controladores pelo mtodo IMC
Q
n Estrutura Clssica n Estrutura Clssica
C=
D 1 - QGM D
Yset U Y Yset U Y
C G C G
- -
n Estrutura IMC (Internal Model Control) n Estrutura IMC (Internal Model Control)
D D
Yset U Y Yset U Y
Q G Q G
- + - +
GM - GM
Projeto pelo mtodo IMC - Exemplo

Projeto de Controladores pelo mtodo IMC -q s
n 1 Passo:
n 1 Passo: Fatorar o modelo do processo K 1 q K
GM = 2 = 1 - s
Imag ts + 1 1 + q s 14224
q
3 1 + s (ts + 1)
Ke -qs
+
GM = GM -
GM GM- (fatores de GM + (fatores
de GM = 14224 3 +
GM 14422 44 3
fase mnima) fase no-mnima) ts + 1 Pad -
Real GM
Parte inversvel Parte que NO pode n 2 Passo:
do Modelo ser invertida do Modelo 1 + q s (ts + 1)
1 + q s (ts + 1)
2
n 2 Passo: Especificar o controlador
2

1 C=
Q C=
Q= 1 - QGM
q
K t cl s + s
K (t cl s + 1)1 2
1 1 Onde TAU_CL o parmetro de ajuste e
Q= t
GM (t cl s + 1)r
- r escolhido de tal forma a transformar 1 1 2 + 1
1424 3 a diferena entre a ordem do numerador Q= - 1 q q t
filtro GM (t cl s + 1)r KP = , t I = +t , t D =
K t cl t
2 + 1
e do denominador de Q(s) no maior que 1 1424 3 2
2 + 1
filtro
q q
Formas Formas
Introduo Desempenho Robustez Ajuste Identificao Industriais Introduo Desempenho Robustez Ajuste Identificao
Industriais
Regras de Ajuste para FTPOT Ke -q S Identificao

G (s ) =
ts + 1 Mtodo da Tangente
Ke -q S
G (s ) =
Mtodo KC TI TD
1, 2 t
ZN
K q
2q 0,5 q ts + 1
0,6 t Mtodo da Sundaresan & Krishnaswamy (1977)
CHR - 0% t 0,5 q
K q
0,95 t
CHR - 20% 1,357 t 0, 474 q
K q
q
1,35 + 0, 25 t 0,5 q
1 t
CC 0, 25 + 1,35 q q
K q 0,54 + 0,33 q 1,35 + 0, 25
t
t
0,85 t 0,929
0,965 t q
ITAE - s q 0,308 t
K q 0,796 - 0,1465 t
t
0,947 0,738 0,995
1,357 t t q q
ITAE - r 0,381 t
K q 0,842 t t
2t + q q tq
IMC t+
2,6 K q 2 2t + q
Formas Formas
Reduzem a
Controladores Industriais variabilidade dos Possuem
proc essos problemas de
2000 malhas de controle 20% instrumenta o
30%
97% - controlador PI
Apresent am
outros
problemas
20% Possuem
problemas de
sintonia
Cenrio Industrial 30%
Formas Formas
Controlador PID Forma Ideais

Causas - Controlador Forma Paralela: P
e u
1 I
C ( s) = KC 1 + + TD s
- Problemas de discretizao do algoritmo TI s
D
- Existncia de diferentes parametrizaes
- Metodologias no satisfatrias Forma Srie: 1

C ( s ) = K C* 1 + * (1 + TD* s )
TI s
- Resistncia mudana
D I
e u
P
Formas Formas
Converso Entre as Formas Controlador PID Formas Reais

Srie e Paralelo Ideais O erro passa por um filtro de primeira ordem T s TD s
Tabela 0.1: Frmulas de converso entre os algoritmos PID na forma paralela e srie. antes de ser calculada a DERIVADA D(s ) = D =
TD
s + 1 gTD s + 1
N
Srie Paralela Paralela Srie (TI* TD*)+ Paralela Srie (TD* TI*)+
T* KC T KC T
KC = KC* 1 + D* KC* = 1 + 1 - 4 D KC* = 1 - 1 - 4 D
TI 2 TI 2 TI
TI T TI T
TI = TI* + TD* TI* =
2
1 + 1 - 4 D
TI
TI* =
2
1 - 1 - 4 D
TI
E F (s ) 1
=
E (s ) gTD s + 1
TI* TD* TI T TI T
TD = TD* = 1 - 1 - 4 D TD* = 1 + 1 - 4 D
TI* + TD* 2 TI 2 TI D(s ) = TD s E F (s )
+
Frmulas vlidas somente para os casos onde TI 4TD
Formas Formas
Controlador PID
Forma Srie
2 Graus de Liberdade
Estrutura com um Grau de Liberdade:
1 TD s + 1
KC 1 +
TI s TD s + 1
Estrutura com dois Graus de Liberdade:

TD s + 1 1
KC 1 +
TD s + 1 TIs
TD s + 1
TD s + 1
Formas Formas
Forma Paralelo Forma ISA - Padro

(The Instrumentation, Systems, and Automation Society)

1 TD s
DY - DY
DU = K C b DYSET - DY + SET
T
+ D
s ( c D Y SET - DY )
KC 1 + + T
TI s TD s +1 TI s D
s +1
N
b 2 TD 1 2 TD
c + TI TD s + b TI + s + 1 1 + TI TD s + TI + s + 1
N N N N
(1 + ) TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1 1 CSP = CPV =
KC 1 + TI TD 2 TD TI TD 2 TD
s + TI + s + 1 s + TI + s + 1
TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1 TIs N N N N
Filtro de segunda Com b=1; c=0 e N=10, torna-se:
ordem (1 + ) TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1
incluindo TI TI TD s 2 + (TI + TD ) s + 1 1,1 TI TD s 2 + (TI + 0,1 TD ) s + 1
CSP = 1 CPV =
0,1 TI TD s 2 + (TI + 0,1 TD ) s + 1

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Controlador PID Critrios de Desempenho

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Distrbio na carga - exemplo Exemplo de distrbio na carga (cont.)

Exemplo de distrbio na carga (cont.) Exemplo de distrbio na carga (final)

Introduo Formas Introduo Formas

Simulao Tpica A) Critrios de Desempenho Baseados

B) Desempenho Baseados em Integrais do Erro n O que Robustez? Critrios de Robustez

Introduo Formas Introduo Formas

Exemplo ilustrativo sobre robustez Exemplo ilustrativo sobre robustez (cont.)

Imag(L) Formas Formas

Critrios de Robustez Como Sintonizar um PID?

de L=GC recomendado MS < 2,2 (STRM e HGGLUND, 1995).

- Modo Integral: - Modo Derivativo: !

Elimina offset Torna mais robusto 0.8

Reduz a estabilidade Sensvel a ruidos 0.4

Introduo Formas Introduo Formas

Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 1 Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 2

Mtodo da Sntese Direta - Exemplo 3 Mtodo da Sntese Direta - CONCLUSES

Introduo Formas Introduo Formas

Projeto pelo mtodo IMC - Exemplo

Regras de Ajuste para FTPOT Ke -q S Identificao

Controlador PID Forma Ideais

- Existncia de diferentes parametrizaes

- Metodologias no satisfatrias Forma Srie: 1

Converso Entre as Formas Controlador PID Formas Reais

Estrutura com dois Graus de Liberdade:

Forma Paralelo Forma ISA - Padro

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