1.

Definirea concepetelor de pneutronica si

hidronica

1.1. Mecatronica suport al sistemelor de acionare precis

i inteligent
Termenul "mecatronic" a fost introdus pentru prima dat n anul 1969 de ctre
concernul japonez Yaskawa Electric Corporation, ca o reprezentare prescurtat
a cuvintelor Mechanics Electronics Control. ntr-o prim etap
mecatronica a fost perceput ca o extensie a mecanicii de precizie. Ulterior,
termenul i-a schimbat sensul i i-a extins aria de aplicabilitate.
Astfel, mecatronica a devenit tiina care studiaz totalitatea principiilor,
metodelor i mijloacelor necesare realizrii produselor care nglobeaz
componente mecanice, electrice i electronice n vederea asigurrii unui grad
ct mai nalt de calitate. Practic, mecatronica reprezint tiina inginereasc
bazat pe disciplinele consacrate ale construciei de maini, electrotehnicii,
electronicii i informaticii.

1
Sistemele mecatronice nglobeaz elemente componente simple
dar i sofisticate ce ndeplinesc diferite funcii, acionnd n
baza unor reguli impuse. Principala lor atribuie este de a
realiza sarcini utile, iar esena lor const n posibilitatea de a
reaciona inteligent, la situaii noi sau perturbatoare lund
decizii corespunztoare pe baza datelor furnizate de sistemele
lor de senzori i/sau traductoare.

2
Pn n acest moment n dezvoltarea industrial pot fi identificate mai
multe etape, numite i revoluii industriale, i anume:
Prima revoluie - Industria 1.0 - s-a produs in Marea Britanie, la
sfritul secolului al 18-lea i nceputul secolului 19, odat cu
mecanizarea industriei textile; pn la acest moment bunurilor de
larg consum erau realizate manual, acest lucru avnd implicaii
directe asupra productivitii; pentru ca obiectele sa fie realizate
mai rapid, au fost inventate maini ce automatizau procesele de
producie;
A doua revoluie - Industria 2.0 - a avut loc la nceputul secolului
20, odat cu apariia primelor linii de asamblare, introducnd
conceptul de producie n mas; este favorizat de descoperirea de
noi surse de energie, fapt ce a permis dezvoltarea unor ramuri
industriale precum industria electrotehnic, chimic, a
automobilelor etc.

3
4
 A treia revoluie - Industria 3.0 - apariia primului automat logic
programabil n anul 1968 creeaz bazele digitalizrii industriei
prelucrtoare; numeroase noi tehnologii ncep sa fie dezvoltate,
precum soft-ware, noi materiale, roboi mai performani, procese noi,
cel mai notabil fiind printarea tridimensionala, si multe alte servicii web.
Caracteristici:
fabricarea de produse mai puine, ns personalizate dup gustul
clienilor;
promovarea unor noi procedee de fabricaie; modalitatea clasica de
fabricare implica asamblarea mai multor elemente constructive ntr-
un ntreg; n prezent, produsele pot fi realizate cu ajutorul unei
imprimante 3D, care folosete o tehnologie cu ajutorul creia un
obiect tridimensional este creat prin suprapunerea mai multor
straturi succesive de material; n acest fel design-ul produslui poate
fi modificat cu mult uurin;
5
Totodat, imprimantele 3D pot funciona
nesupravegheate, fiind capabile sa fac produse mai
complexe dect fabricile tradiionale. Cu timpul,
acestea vor putea sa produc aproape orice i, cel mai
important, n orice locaie. Astzi, aceast tehnologia este
folosita deja in industrie, pentru a realiza produse din
plastic sau metal.

Mihai Avram, 2013 6

 scderea numrului celor care lucreaz efectiv i apariia
unei cereri mare de designeri, ingineri i specialiti IT;
revoluia va afecta i locaia n care sunt realizate
produsele; este cunoscut faptul c marile firme, din dorina
de a maximiza ctigurile, au mutat seciile de producie n
locaii unde fora de munca era mai ieftin; ntr-un viitor
apropiat companiile vor revenii n rile natale, din dorina
de a fi mai aproape de consumatorii lor, pentru a le
satisface mai rapid cererile i pentru a rspunde mai
prompt cererilor acestora; n plus, unele produse sunt att
de complicate, nct este nevoie ca toi oamenii care s-au
implicat n design-ul lor sa fie n acelai loc.

Mihai Avram, 2013 7

 descoperirea de noi materiale uoare, cu bune proprieti
mecanice, durabile, uor prelucrabile n comparaie cu cele
clasice; un exemplu n acest sens fibra de carbon care a
nceput deja sa nlocuiasc oelul si aluminiul in fabricarea
unor produse precum avioanele sau bicicletele;
de asemenea, nanotehnologia ofer produselor caracteristici
mbuntite; un exemplu ar fi bandajul care vindec rnile.

Ce-a de-a treia revoluie n industrie a produs schimbri

majore. Un exemplu n acest sens este cea ce se ntmpl
astzi cu mass-media: versiunea online a nlocuit aproape n
totalitate versiunea tiprit, si comerul cu amnuntul.

Mihai Avram, 2013 8

Perioada actual este una ncrcat de schimbri majore. Se
vorbete despre a patra revoluie industrial, n timp ce alii o
numesc pur i simplu Industria 4.0.
Indiferent de terminologie, asistm la o combinaie a sistemelor
cyber-fizice (CPS), Internetul Lucrurilor i Internetul Sistemelor.

Primele trei revoluii (fig.*) au determinat oamenii s renune la

dependena de exploatarea animalelor, au fcut posibil producia
n mas i au adus faciliti digitale pentru miliarde de persoane.
Aceast a patra revoluie industrial este fundamental diferit de
primele trei. Ca s poat fi definit trebuie s apelm la termenii
de sisteme cibernetice fizice sau cloud coputing.

9
Este o revoluie a reelelor, platformelor, oamenilor i tehnologiei
digitale.
n plus, aduce modificri masive aproape n fiecare sector de
industrie din fiecare ar. ntinderea i profunzimea acestor
schimbri prognozeaz transformarea integral a sistemelor de
producie, a managementului, dar i a modului de guvernare.

Mihai Avram, 2013 10

Au fost identificate patru principii de proiectare, care ajut
companiile s identifice i s implementeze scenarii ale Industry
4.0, i anume:
Interoperabilitate: capabilitatea mainilor, dispozitivelor,
senzorilor i oamenilor de a se conecta si de a comunica unul
cu celalalt prin prin intermediul IO (Internetul
Lucrurilor/Obiectelor) sau PIO (Internetul oamenilor);
Transparena informaiei: capabilitatea sistemelor de
informaii de a crea copii virtuale ale lumii fizice prin
mbogatirea modelelor digitale ale fabricii cu date provenite de
la senzori. Aceasta cere agregarea datelor brute furnizate de
senzori la informaii contextuale de valoare mai ridicat;

11
 Asisten tehnic: In primul rnd, capabilitatea sistemelor de
asisten de a sprijinii oamenii prin agregarea si vizualizarea
informaiei ntr-un mod uor de inteles, pentru a putea lua
decizii n cunotin de cauz i pentru a rezolva probleme
urgente aprute pe neateptate. n al doilea rand, capabilitatea
sistemelor fizice cibernetice de a sprijini fizic oamenii prin
indeplinirea unor sarcini care sunt neplacute, prea obositoare
sau nesigure pentru colegii lor de munca umani.
Luarea deciziilor in mod descentralizat: Abilitatea sistemelor
fizice cibernetice de a lua decizii proprii i de a-i ndeplini
sarcinile ct mai autonom posibil. Sarcinile sunt delegate unui
nivel superior numai in cazul unor excepii, interferene sau
scopuri conflictuale.

12
Industria 4.0 se axeaz pe digitalizarea de la un capt la altul a
tuturor activelor fizice i proceselor precum i integrarea n
ecosisteme digitale mpreun cu partenerii din lanul valoric.
Managementul i analiza datelor (Data&Analytics) reprezint o
capacitate de baz pentru Industria 4.0. Aplicaiile Industriei 4.0
sunt facilitate de tehnologii specifice.

13
 Tehnologie mecatronica: Ansamblu de
Mecatronica apare ca un rezultat al
dezvoltarii tehnologice. Electronica procedee i de metode folosite n
a stimulat aceasta evoluie. scopul obinerii unui produs sau
Dezvoltarea microelectronicii a sistem inteligent.
permis integrarea electromecanic.
n urmatoarea etap, prin
integrarea microprocesoarelor n
structurile electromecanice,
acestea devin inteligente i, astfel
s-a ajuns la mecatronic.

Tehnologia mecatronica aduce in

centrul atentiei problema
informatiei care, este
componenta datatoare de ton
in raport cu materialul si
energia.
Fig.1

Mihai Avram, 2015 14

Caracteristicile unui sistem mecatronic sunt:
multifuncionalitate, adic posibilitatea de a realiza diferite
sarcini prin modificarea programului de lucru;
inteligen nelegnd prin aceasta capacitatea de a
comunica cu mediul exterior i de a lua decizii;
flexibilitate adic posibilitatea de a modifica fr dificulti
majore construcia sistemului n etapele de proiectare,
fabricaie sau exploatare, de exemplu prin folosirea
construciei modulare;
posibilitatea de a fi conduse de la distan, ceea ce impune
utilizarea unor interfee complexe de comunicare;
evoluia tehnic permanent, dinamic datorit cerinelor
pieei i a noilor posibiliti tehnologice de execuie (comand
numeric, robotizare, miniaturizare, nanotehnologii etc.

15
 1.2. Subdomeniile mecatronicii

Practic, tot ceea ce numim produs de nalta tehnicitate este produs

mecatronic. Sistemele mecanice consacrate reprezint suportul pentru
configurarea unei structuri mecatronice.
Din acest motiv, n timp, s-au conturat cteva subdomenii ale mecatronicii, i
anume:
- robotic
- hidronic
- pneutronic
- optomecatronica
- autotronic
- mecatronica n construcii
- mecatronica n aparatura de uz casnic
- agromecatronica.
n literatura de specialitate s-au conturat de asemenea termenii:
micromecatronica, nanomecatronica si biomecatronica. Tendinta
generala este de intelectualizare a mainilor si sistemelor.

16
1.3. Hidronica si pneutronica
Sisteme hidronice
Astazi hidraulica reprezinta o tehnologie tot mai importanta.
Calitatile sale sunt puse in valoarea ori de cate ori trebuie
dezvoltate forte mari si foarte mari in conditiile unui randament
superior ridicari sau coborari de sarcini riguros controlate,
realizarea de deplasari rectilinii sau rotative, cu acceleratii
importante, respectand legi de viteza predefinite, obtinerea
unor pozitionari precise ale sarcinii antrenate, transmiterea de
eforturi, realizarea unor anumite secvente de lucru.
Firmele de profil, printre care numarul unu este firma Rexroth,
pun la dispozitia utilizatorilor o gama diversificata de
echipamente hidraulice si componente electronice si o vasta
experienta in domeniul sistemelor de actionare hidraulice. Sunt
propuse solutii ingineresti in ceea ce priveste conceptele
inteligente de comanda si actionarea.

17
 Hidraulica a devenit si mai performanta prin integrarea
microelectronici n structura echipamentelor i sistemelor
hidraulice. Astfel sistemele de actionare hidraulice sunt tot mai
competitive si permit deschiderea de noi campuri de aplicatie.
Firmele de profil produc echipamente standard, dar si
echipamente speciale. Cu acestre echipamente pot fi concepute
si realizate sisteme si instalatii cu inalte performante.
Totodata sunt respectate criteriile de calitate bazate pe
normele ISO, iar specificatiile de performanta sunt astazi
respectate cu strictete.
Dezvoltarea comenzilor numerice cu algoritmi de reglare
inteligenti si cobinatia stransa intre actuatori si senzori conduc
la solutii mai rapide, mai precise, mai eficiente.

18
Principalele avantaje ale hidraulicii sunt:
forta si putere masica (puterea/masa) ridicate;
reglarea simpla a fortelor / momentelor, pozitiilor si vitezelor;
dinamica excelenta, mase inertiale slabe;
usor de acumulat, de distribuit si limitat puterea hidraulica;
robustete mare chiar in conditii dificile;
durata de viata mare, rezistenta la suprasarcini;
usor de intretinut si reparat.

19
Configuraia unui asemenea sistem hidraulic poate varia de la circuite simple de
acionare la structuri complexe, conduse de automate programabile sau
calculatoare, care controleaz, regleaz, optimizeaz i simuleaz procesele
interne ale sistemului. Elementele de baz n jurul crora se structureaz un
sistem hidronic l reprezint servoechipamentele hidraulice proporionale. Alturi
de acestea n structura sistemului sunt incluse: senzori i traductoare, circuite
electronice destinate prelucrrii semnalelor, convertoare A/D i D/A, controllere
sau microprocesoare.

Sistemele hidronice sunt dezvoltate pe baza teoriilor de control avansate.

Sistemul electronic de control (bazat pe un controller sau pe un
microprocesor) culege informaii din sistem prin intermediul senzorilor, le
prelucreaz i le structureaz, ia decizii pe baza unui program intern, iar
apoi intervine n sistem prin generarea de semnale de comand, semnale
transmise ctre actuatoarele electromecanici localizate la nivelul
echipamentelor hidraulice proporionale. Astfel, pe aceast cale se pot
controla presiuni i debite, deplasrile, vitezele, acceleraiile, forele,
momentele dezvoltate de motoarele din sistem.

20
Fluxurile energetice i informaionale din sistem pot fi att de natur discret ct i
analogic. La rndul lor senzorii pot fi de tip digital sau de tip analogic. Deoarece
prelucrarea informaiilor se realizeaz n condiii net superioare n cadrul
sistemelor numerice, se impune conversia n semnale digitale a mrimilor
analogice din sistem.

Aria de aplicabilitate se extinde de la sistemele de acionare destinate roboilor,

mainilor unelte, liniilor automate, preselor, mainilor de ridicat, utilajelor chimice,
metalurgice, miniere i pn la tehnic militar i aeronautic.
Ca urmare, aceste sisteme i gsesc un cmp larg de aplicabilitate acolo unde se
cere conducerea automat a fazelor de lucru, programarea forelor/ momentelor,
deplasrilor i vitezelor, asigurarea unor funcii diferite de trecere de la un nivel de
vitez la altul absolut necesar obinerii unor poziionri de nalt precizie, uurin
i flexibilitate de programare.

21
Sisteme pneutronice
Sistemele de acionare pneumatice sunt ntlnite ntr-un numr foarte mare de
aplicaii industriale, din cele mai diverse sectoare. Explicaia acestui fapt rezult
din calitile incontestabile ale acestui tip de acionare, cum sunt: robusteea,
simplitatea constructiv, productivitatea, fiabilitatea ridicat i nu n ultimul rnd
preul de cost mai sczut. n general, asemenea sisteme sunt folosite atunci
cnd:
trebuie dezvoltate fore i momente de valori medii;
viteza de deplasare a obiectului manipulat nu trebuie s respecte cu
strictee o anumit lege;
poziionarea obiectului manipulat nu trebuie fcut cu precizie ridicat;
condiiile de funcionare sunt severe (exist pericol de explozie,
incendiu, umiditate etc);
trebuie respectate cu strictee o serie de norme igienico sanitare
(sistemele care lucreaz n industria alimentar, farmaceutic, tehnic
nuclear etc.).

22
 Trebuie subliniat faptul c n timp ce n unele domenii sistemele
pneumatice de acionare intr n competiie cu celelalte sisteme
(electrice, hidraulice, mecanice), n anumite aplicaii ele se utilizeaz
aproape n exclusivitate, fiind de nenlocuit.

Stadiul actual i perspectivele de dezvoltare n viitor poziioneaz

pneumatica n rndul tehnologiilor de vrf. ntr-o recent monografie,
editat sub coordonarea lui G. Vogel Lunivers fascinant de la
pneumatique, (Hope International Communications, Freiburg, 2003), cei
mai renumii specialiti europeni evalueaz, cu argumente pertinente,
puternica dezvoltare viitoare a pneumaticii. Sunt identificate i
argumentate principalele tendine i perspective ale domeniului.
Garania succesului este condiionat de rezultatele unor cercetri
fundamentale i mai ales aplicative, apreciate ca fiind fascinante, pe
seama crora s se diminueze efectele negative antrenate de
proprietile fizice ale mediului fluid de lucru: vscozitatea redus i
compresibilitatea ridicat. Acestea reprezint principalele impedimente
n realizarea unor sisteme pneumatice performante.

23
 n domeniul acionrilor hidraulice i pneumatice se observ
preocupri susinute pentru promovarea unor soluii de
echipamente i sisteme inovative care urmresc obinerea unei
eficiene energetice ct mai mari i respectarea noilor concepte
ale "Industriei 4.0". Industria 4.0 reprezint conectarea
mainilor i instalaiilor cu lumea virtual a programelor de
calculator. Printre promotorii acsetor idei se numr firme de
prestigiu cum sunt Bosch n domeniul hidraulicii i Festo i SMC
n domeniul pneumaticii.
Spre prim exemplu, unitile de comand cu turaie variabil a
pompelor Sytronix fabricate de Bosch scad necesarul de
energie al sistemului hidraulic cu pn la 80%, pstrnd
acelai randament.

24
 Un altul se refer la sistemele hidraulice ce echipeaz scenele
operelor i teatrelor din ntreaga lume de zeci de ani. n
calitate de antreprenor general, Rexroth a preluat aici ntreaga
modernizare a tehnologiei de scen, realiznd cea mai
avansat i detaliat automatizare de scen din lume. Sunt
reunite diferitele tehnologii de acionare i de comand cu
soluii complete provenite din aceeai surs.
Cu sisteme hidraulice i electronice mobile de la Bosch Rexroth
se echipeaz n lumea ntreag maini de lucru mobile pentru
construcii, agricultur i n scopuri municipale. Soluiile
adoptate contribuie la reducerea consumului de motorin i
totodat la reducerea emisiilor mainilor.
n plus, Bosch Rexroth este un lider global n rndul furnizorilor
de sisteme de nvare i training pentru instruirea i
perfecionarea personalului tehnic de specialitate.

25