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Td

C ss =e ss =
Kp

El error en estado estable se reduce si se incrementa el valor de la ganancia Kp. Sin


embargo, acrecentar este valor provocar que la respuesta del sistema sea ms oscilatoria.

Obtencin de respuestas con MATLAB.

Obtendremos las curvas de respuesta del sistema de la figura 5-14 cuando est sujeto a una
perturbacin escaln unitario. Especficamente, obtendremos curvas de respuesta escaln
para un valor pequeo de Kp y un valor grande de Kp.

Consideremos dos casos


Caso 1: J = 1, b = 0.5, Kp = 1 (sistema 1):
C (s ) 1
=
D(s) S 2 +0.5 s +1
Caso 2: J = 1, b = 0.5, Kp = 4 (sistema 2):
C (s ) 1
= 2
D( s) S +0.5 s +4
Observe que, para el sistema 1
numl = [ O 0 1 ]
denl = [ 1 0.5 1 ]
Para el sistema 2

num2=[ 0 0 1 ]
den2 = [ 1 0.5 4 ]

En el programa MATLAB 5-1, usamos notaciones yl y y2 para la respuesta. yl es la


respuesta c(t) del sistema 1 y y2 es la respuesta c(t) del sistema 2.

En el programa MATLAB 5-1, usamos el comando plot (graficar) con argumentos


mltiples, en lugar de usar el comando hold (mantener). (Se obtiene el mismo resultado de
cualquier forma.) Para usar el comando plot con argumentos mltiples, el tamao de los
vectores yl y y2 no necesita ser el mismo. Sin embargo, es conveniente que los dos
vectores sean de la misma longitud. Por ende, especificamos la misma cantidad de puntos
de clculo determinando los puntos de tiempo de clculo (tales como t = 0:0.1:20). El
comando step debe incluir este tiempo t especificado por el usuario. De este modo, en el
programa MATLAB 5-1 usamos el siguiente comando step:

[y, x, t ] = step (num , den, t)

Las curvas de respuesta escaln unitario obtenidas mediante el programa MATLAB 5-1
aparecen en la figura 5-15.

Programa MATLAB 5-1


%graficar dos curvas de respuesta escalon
%un solo par de ejes
%introducir valores
num1=[0 0 1];
den1=[1 0.5 1];
num2=[0 0 1];
den2=[1 0.5 4];
%introducir los comandos para
%curvas de respuesta de escalon y1 contra t y y2 contra t en un
%en un diagrama y escribir los textos 'sistema 1'
t=0:0.1:20;
[y1,x1,t]=step(num1,den1,t);
[y2,x2,t]=step(num2,den2,t);
plot(t,y1,t,y2)
grid
text(11,0.75,'sistema 1'),text(11.2,0.16,'sistema 2')
1.5

sistema 1

0.5

sistema 2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional-integral).

Para eliminar el offset debido a una perturbacin de par, el controlador proporcional se


sustituye con un controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una seal de
error, el controlador desarrolla un par para reducir este error, siempre y cuando el sistema
de control sea estable.

La figura 5-16 muestra el control proporcional-integral del elemento de carga, formado


por el momento de inercia y una friccin viscosa.

La funcin de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y D(s) es

C (s ) s
=
D(s) Kp
J s 3+ b s 2+ K p s+
Tt
Ante la ausencia de la entrada de referencia, o r(t) = 0, la seal de error se obtiene de
s
E( s)= D( s)
3 2 Kp
J s + b s + K p s+
Tt
Si este sistema de control es estable, es decir, si las races de la ecuacin caracterstica
Kp
J s 3+ b s 2+ K p s+ =0
Tt
Tienen partes reales negativas, el error en estado estable en la respuesta a un par de
perturbacin escaln unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo
siguiente:
e ss =lim sE (s )
s0

2
1 s
lim
s 0 s 3 2 Kp
J s +b s + K p s+
Tt
0
Por tanto, el error en estado estable para el par de perturbacin escaln se elimina si el
controlador es del tipo proporcional-integral. El sistema de control puede volverse inestable
para un valor grande de Kp, dado que las races de la ecuacin caracterstica pueden tener
partes reales positivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable si los coeficientes
de la ecuacin diferencial del sistema son todos positivos.)

Es importante sealar que, si el controlador fuera integral, como en la figura 5-17, el


sistema siempre se volvera inestable, porque la ecuacin caracterstica.
3 2
J s + b s + K=0
Tendra races con partes reales positivas. Tal sistema inestable no se puede usar en la
prctica.

Accin de control derivativa. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un


controlador proporcional, aporta un medio de obtener un controlador con alta sensibilidad.
Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del
cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error
se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una
accin correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.

Control proporcional de sistemas con carga de inercia. Antes de analizar el efecto de


una accin de control derivativa sobre el desempeo de un sistema, analizaremos el control
proporcional de una carga de inercia.

La funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene mediante


C (s) K
= 2 p
R (s ) Js + K p

Ecuacin caracterstica
Js 2 + K p=0
son imaginarias, la respuesta a una entrada escaln unitario oscila indefinidamente

No son convenientes los sistemas de control que exhiben tales caractersticas de respuesta.
Veremos que la adicin de un control derivativo estabilizar el sistema.

Modifiquemos el controlador proporcional para obtener un controlador proporcional-


derivativo cuya funcin de transferencia sea K,(l+ Tds).
El par que desarrolla el controlador es proporcional a K,(e + T&). El control derivativo es
esencialmente de previsin, mide la velocidad instantnea del error, predice el sobrepaso
significativo adelantndose en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que
ocurra un sobrepaso demasiado grande.
C (s) K (1+T d s)
= 2 p
R (s ) J s + K p T d s+ K p

La ecuacin caracterstica
J s 2+ K p T d s + K p=0
Tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de J, Kp y Td.
Por
tanto, el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento.

Control proporcional-derivativo de sistemas de segundo orden. Si se usa una accin de


control proporcional-derivativo, se obtiene un equilibrio entre un comportamiento aceptable
para una respuesta transitoria y un comportamiento aceptable en un estado estable.
C (s) K p+ Kd s
= 2
R (s ) J s +(B+ K d ) s+ K p

(a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia; (b) respuesta para
una entrada escaln unitario.

El error en estado estable para una entrada rampa unitaria es


B
e ss =
Kp

La ecuacin caracterstica es

J s 2+ ( B+ K d ) s + K p=0

Por tanto, el coeficiente de amortiguamiento efectivo de este sistema es B + Kd, en lugar


de . Dado que el factor de amortiguamiento relativo 5 de este sistema es
B+ K d
=
2 Kd J

es posible obtener tanto el error en estado estable e ss para una entrada rampa, como el
sobrepaso mximo para una entrada escaln pequea, si hacemos que sea pequeo,
Kp sea grande y Kd lo suficientemente grande para que 5 est entre 0.4 y 0.7.
A continuacin examinaremos la respuesta escaln unitario del sistema

n=
Kp
J
K
, Z= p
Kd

Por consiguiente, la funcin de transferencia en lazo cerrado se escribe como


C (s) 2 n s+ z
=
R (s ) Z s + 2 n s+ 2 n
2

Cuando un sistema de segundo orden tiene un cero cerca de los polos en lazo cerrado, el
comportamiento de la respuesta transitoria se vuelve considerablemente diferente del de un
sistema de segundo orden sin ceros.

Si el cero en s = -z se localiza cerca del eje@, es muy significativo el efecto del cero sobre
la respuesta escaln unitario. La figura 5-21 presenta las curvas de respuesta escaln
comunes de este sistema con = 0.5 y diversos valores de z/( n ).

SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR


En esta seccin analizaremos, primero, la respuesta escaln unitario de un tipo especfico
de sistema de orden superior. Despus, presentaremos un anlisis de la respuesta transitoria
de los sistemas de orden superior en trminos generales. Por ltimo, presentaremos el
anlisis de estabilidad en el plano complejo.

Respuesta transitoria de los sistemas de orden superior.


Considere el sistema de la figura 5-22. La funcin de transferencia en lazo cerrado es
C (s) G(s)
=
R (s ) 1+G(s) H (s )
En general, G(s) y H(s) se obtienen como cocientes de polinomios en s, o bien,
p (s) n (s)
G ( s )= y H ( s )=
q (s) d ( s)
en dondep(s), q(s),n(s) y d(s) son polinomios en s. A continuacin, la funcin de
transferencia en lazo cerrado obtenida con la ecuacin (5-1) se escribe como

lLo de Gudio 297

Habiendo determinado que el punto 1 =3.967 j satisface el requisito impuesto en la


ecuacin (6.16) se procede a obtener la fase de G( j 1 ) H ( j 1 ) empleando la ecuacin

1
4
1
10
()=156.352
()tan1
( 1=3.967 )=90 tan 1

Finalmente el margen de fase se calcula como lo indica la ecuacin


MF=180 + G ( j 1 ) H ( j 1 )=180 156.352 =23,647

Los mrgenes de ganancia y fase pueden defi nirse de una manera alternativa al llevar
a cabo un anlisis en frecuencia (tema no cubierto en el texto). El margen de ganancia
y el margen de fase se determinan con Matlab al aplicar la instruccin:

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(num,den)

donde:
Gm = margen de ganancia.
Pm = margen de fase.
Wcg = frecuencia , en la que el LGR cruza el eje .

Wcp=frecuencia 1 , donde se cumple la condicin:


|G(s) H ( s)|s= j =1
1

Con Matlab, obtenga los mrgenes de ganancia y fase para el sistema G(s)H(s),
considerando que K = 6 unidades:
40 s
G ( s ) H ( s)=
s (s+ 4)( s+10)
Solucin:
El siguiente cdigo permite cuantificar directamente los mrgenes de ganancia y fase con
Matlab:
num=[240];
den=conv(conv([1 0],[1 4]),[1 10]);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)

Gm =

2.3333

Pm =

23.6516

Wcg =

6.3246

Wcp =

3.9627