Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
C ss =e ss =
Kp
Obtendremos las curvas de respuesta del sistema de la figura 5-14 cuando est sujeto a una
perturbacin escaln unitario. Especficamente, obtendremos curvas de respuesta escaln
para un valor pequeo de Kp y un valor grande de Kp.
num2=[ 0 0 1 ]
den2 = [ 1 0.5 4 ]
Las curvas de respuesta escaln unitario obtenidas mediante el programa MATLAB 5-1
aparecen en la figura 5-15.
sistema 1
0.5
sistema 2
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
C (s ) s
=
D(s) Kp
J s 3+ b s 2+ K p s+
Tt
Ante la ausencia de la entrada de referencia, o r(t) = 0, la seal de error se obtiene de
s
E( s)= D( s)
3 2 Kp
J s + b s + K p s+
Tt
Si este sistema de control es estable, es decir, si las races de la ecuacin caracterstica
Kp
J s 3+ b s 2+ K p s+ =0
Tt
Tienen partes reales negativas, el error en estado estable en la respuesta a un par de
perturbacin escaln unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final del modo
siguiente:
e ss =lim sE (s )
s0
2
1 s
lim
s 0 s 3 2 Kp
J s +b s + K p s+
Tt
0
Por tanto, el error en estado estable para el par de perturbacin escaln se elimina si el
controlador es del tipo proporcional-integral. El sistema de control puede volverse inestable
para un valor grande de Kp, dado que las races de la ecuacin caracterstica pueden tener
partes reales positivas. (El sistema de segundo orden siempre es estable si los coeficientes
de la ecuacin diferencial del sistema son todos positivos.)
Ecuacin caracterstica
Js 2 + K p=0
son imaginarias, la respuesta a una entrada escaln unitario oscila indefinidamente
No son convenientes los sistemas de control que exhiben tales caractersticas de respuesta.
Veremos que la adicin de un control derivativo estabilizar el sistema.
La ecuacin caracterstica
J s 2+ K p T d s + K p=0
Tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de J, Kp y Td.
Por
tanto, el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento.
(a) Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia; (b) respuesta para
una entrada escaln unitario.
La ecuacin caracterstica es
J s 2+ ( B+ K d ) s + K p=0
es posible obtener tanto el error en estado estable e ss para una entrada rampa, como el
sobrepaso mximo para una entrada escaln pequea, si hacemos que sea pequeo,
Kp sea grande y Kd lo suficientemente grande para que 5 est entre 0.4 y 0.7.
A continuacin examinaremos la respuesta escaln unitario del sistema
n=
Kp
J
K
, Z= p
Kd
Cuando un sistema de segundo orden tiene un cero cerca de los polos en lazo cerrado, el
comportamiento de la respuesta transitoria se vuelve considerablemente diferente del de un
sistema de segundo orden sin ceros.
Si el cero en s = -z se localiza cerca del eje@, es muy significativo el efecto del cero sobre
la respuesta escaln unitario. La figura 5-21 presenta las curvas de respuesta escaln
comunes de este sistema con = 0.5 y diversos valores de z/( n ).
1
4
1
10
()=156.352
()tan1
( 1=3.967 )=90 tan 1
Los mrgenes de ganancia y fase pueden defi nirse de una manera alternativa al llevar
a cabo un anlisis en frecuencia (tema no cubierto en el texto). El margen de ganancia
y el margen de fase se determinan con Matlab al aplicar la instruccin:
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(num,den)
donde:
Gm = margen de ganancia.
Pm = margen de fase.
Wcg = frecuencia , en la que el LGR cruza el eje .
Con Matlab, obtenga los mrgenes de ganancia y fase para el sistema G(s)H(s),
considerando que K = 6 unidades:
40 s
G ( s ) H ( s)=
s (s+ 4)( s+10)
Solucin:
El siguiente cdigo permite cuantificar directamente los mrgenes de ganancia y fase con
Matlab:
num=[240];
den=conv(conv([1 0],[1 4]),[1 10]);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(num,den)
Gm =
2.3333
Pm =
23.6516
Wcg =
6.3246
Wcp =
3.9627