UNIVERSIDADE FEDERAL DO VALE DO SO FRANCISCO

Adolfo
Alisson
Edson Felipe C. Benevides

SISTEMAS EMBARCADOS

Juazeiro - BA
2017
 SNTESE DO RELATRIO

PROJETO: Quadricptero

OBJETIVO: Controlar a rotao do motor brushless atravs de um joystick.

Utilizando ESC, motor brushless, Sistema Embarcado Atmega328P e um joystick

1. Gerar PWM

2. Utilizar o ESC

3. Controlar o motor

4. Converso AD

5. Leitura ADC do Joystick

6. Leitura ADC do DAC Module

SOLUO PROPOSTA: Gerar pwm(a partir da converso analgica digital do sinal

do joystick) com Atmega328P, a partir do sinal PWM, enviado para o ESC, este
controlar motor.

CONCLUSES: Apesar do baixo intervalo do duty cicle til, o controle foi

satisfatrio

SOFTWARES UTILIZADOS: Atmel Studio 7, AVR LibC.

DIAGRAMA

S1 e S2: sinais analgicos

FASE 1, 2 e 3: sinais defasados
INTRODUO

O drones so equipamentos que possuem uma grande versatilidade no que se

refere sua utilizao, fazendo com que eles possam desempenhar diversas
funes. Eles possuem um sistema embarcado bem desenvolvido, que gerencia
todos os seus componentes para que os mesmos cumpram com o seu propsito e
cumpram a funo a eles designadas.

Os drones podem ser dos mais variados tamanhos e modelos, possuindo uma
enorme variedade de componentes que podem ser utilizados na sua criao. A
criao de um drone envolve um prvio estudo e entendimento de vrios conceitos
relacionados ao seu funcionamento, dos componentes e plataforma a serem
utilizados, dentre diversas outras informaes.

Inicialmente queremos tornar funcional a rotao de um motor brushless atravs de

um joystick. Utilizando ESC, motor brushless, Sistema Embarcado Arduno UNO
que contm um microcontrolador Atmega328P e um joystick. Funo essa que ser
agregada a vrias outras para que seja possvel a construo de um drone
(quadricptero).

Conceitos relacionados a PWM, comunicao serial, eletrnica, programao so

os responsveis por interligar os componentes e tornar o sistema operacional,
sendo capaz de realizar a sua funo.
DESCRIO DO SISTEMA

HARDWARE

Microcontrolador Atmega 328P Microchip

Motor Brushless -

ESC 25A Turnigy

Joystick (Module) -

Sensor infravermelho (Module) -

SOFTWARE

Atmel Studio

AVR LibC

Proteus 8

O sistema composto por um microcontrolador, um ESC de 25 A, um Joystick

Shield, um sensor infravermelho.

ATmega328P

O componente principal o microcontrolador ATMEL ATMEGA328P de 8 bits da

famlia AVR com arquitetura RISC avanada e com encapsulamento DIP28.
Joystick Shield V1.A

Caractersticas:

Joystick com dois eixos que se conecta a dois pinos analgicos

4 botes, 2 botes pequenos que se conectam 6 pinos digitais
Utiliza os pinos digitais 2,3,4,5,6, e 7
Utiliza os pinos analgicos 0 e 1

Botes: localizados ao lado esquerdo do shield, temos os botes A (alto), B (direita),

C (baixo) e D (esquerda). Estes botes so correspondentes aos pinos digitais 2, 3,
4 e 5, respectivamente. Caso queira utiliz-los, s associ-los a INPUT em seu
sketch. H outros dois push buttons na parte central inferior na placa, chamados F e
E, que correspondem aos pinos D7 e D6, respectivamente.

Na parte esquerda, temos um joystick que possui movimentos em X e Y (associados

aos pinos A0 e A1 do Arduino) e o click, associado ao pino D6.
ESC Plush 25A para motores Brushless

O esc da srie plush contm uma ampla gama de recursos de programao

Especificaes:
Corrente contnua 25 A
BEC 5 V / 2 A

Motor Turnigy Aerodrive SK3 - 2822-1090kv Brushless

Especificaes:

Corrente Mxima: 7 A;
Tenso Mxima: 11 V;
KV: 1090;
Potncia: 80 W
DESENVOLVIMENTO

Gerar PWM

REGISTADORES:

TCCR0A

COM0A1 COM0A0 COM0B1 COM0B0 - - WGM01 WGM00

7 6 5 4 3 2 1 0

TCCR0B

FOC0A FOC0B - - WGM02 CS02 CS01 CS00

7 6 5 4 3 2 1 0

ALGORITMO:

\*
*Inicialmente necessrio configurar os registradores do timer e controlar
*o duty cycle usando o registrador OCR1A
**\

| Setar o bit COM0A0 e WGM01 do REG_TCCR0A

| Setar o bit COM0B0 do REG_TCCR0B
| REG_OCR1A == duty_cycle

Utilizar o ESC

Para utilizar o ESC foi necessrio simular o comportamento do controle para o qual o ESC
foi feito para ser utilizado com ele.
A sequncia indicada no manual :

Mover o throttle stick para baixo

Ligar o transmissor do controle

Conectar a bateria ao ESC

Ele realizar o self-test e em seguida estar pronto.

Parmetros utilizados:

Tenso: 11VDC

Frequncia PWM:

Intervalo:120~137(duty cycle de 0~255)

Controlar o motor

Parmetros utilizados:

Tenso de alimentao do ESC: 11 VDC

Tenso de referncia ESC:5 VDC

Sinal: PWM
Converso AD

REGISTADORES:

7 6 5 4 3 2 1 0

7 6 5 4 3 2 1 0

ALGORITMO:
Leitura ADC do Joystick

REGISTADORES:

7 6 5 4 3 2 1 0

7 6 5 4 3 2 1 0

ALGORITMO:
Leitura ADC do DAC Module

REGISTADORES:

7 6 5 4 3 2 1 0

7 6 5 4 3 2 1 0

ALGORITMO:
CONCLUSO
REFERENCIAS
ANEXO A - Cdigo fonte em C
ANEXO B -
https://hobbyking.com/pt_pt/turnigy-aerodrive-sk3-2822-1090kv-brushless-outrunner-
motor.html

Detalhes arduino UNO https://www.embarcados.com.br/arduino-uno/