Vorlesung Einfhrung in die Mechatronik

Dr. Markus Reischl, Stand: 25.11.2016

Institut fr Angewandte Informatik

KARLSRUHER INSTITUT FR TECHNOLOGIE (KIT)

KIT Universitt des Landes Baden-Wrttemberg und

nationales Forschungszentrum in der Helmholtz-Gemeinschaft www.kit.edu
 Literaturliste
[Bol04] W. Bolton. Bausteine mechatronischer Systeme. Pearson Studium,
Mnchen, 3. Edition, 2004.
[Czi06] H. Czichos. Mechatronik. Grundlagen und Anwendungen
technischer Systeme. Vieweg, 2006.
[Rod97] W. Roddeck. Einfhrung in die Mechatronik. Teubner, 1997.
[Sch92] E. Schrfer. Lexikon Mess- und Automatisierungstechnik. VDI
Verlag, Dsseldorf, 1992.
[TK88] H. Tpfer and W. Kriesel. Funktionseinheiten der
Automatisierungstechnik: elektrisch, pneumatisch, hydraulisch.
Verlag Technik, Berlin, 1988.
[TS88] H. Tpfer and A: Schwarz. Wissensspeicher Fluidtechnik.
Fachbuchverlag Leipzig, Leipzig, 1988.

2 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Inhaltsverzeichnis

3. Aufbau mechatronischer Systeme

3.3 berblick fluidischer Systeme
3.3.1 Hydraulische Systeme
3.3.1.1 Eigenschaften der Hydraulikflssigkeit
3.3.1.2 Grundelemente hydraulischer Teilsysteme
3.3.1.3 Grundgleichungen
3.3.2 Pneumatische Systeme

3.4 berblick elektrischer Systeme

3.4.1 Grundbegriffe
3.4.2 Rechnerische Behandlung
3.4.2 Wechselstrom
3.4.3 Drehstrom
3.4.5 Elektronische Bauteile

3 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 bersicht

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 3.3 Fluidische Systeme

Flssigkeiten und Gase werden zusammenfassend als Fluide bezeichnet.

Die Fluidtechnik umfasst somit die technische Nutzung von Fluiden. Sie
ist unter den Begriffen Hydraulik und Pneumatik bekannt geworden und
wird seit vielen Jahren zur Lsung der folgenden Aufgaben genutzt:
Erzeugung von Krften und Momenten (Antriebe)
Erzeugung von Bewegungen (Positionierung)
Weiterleitung von Stoffen (Stofftransport)
Erfassung von Informationen (Messung)
bertragung von Informationen (Signalbertragung)
Verarbeitung von Informationen (Rechnen, logische Operationen)
Nutzung von Informationen (Stellen, Anzeigen)
Hierbei werden sowohl Aufgaben mit energetischen als auch Aufgaben
mit informationellen Komponenten gelst.

5 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.3.1 Hydraulische Teilsysteme

Unter Hydraulik ist die Technik zur Erzeugung und Steuerung von Krften
und Bewegungen mit Hilfe einer Flssigkeit als Energietrger zu
verstehen.

Diese Flssigkeit ist in den meisten Fllen l, das viele vorteilhafte

Eigenschaften hat (lhydraulik). Das Hydraulikl hat die Aufgaben der
Energiebertragung, Schmierung und Wrmeabfhrung zu erfllen.

Fr technische Anlagen werden diese Eigenschaften am besten von

Minerallen erfllt.

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 3.3.1.1 Eigenschaften der Hydraulikflssigkeit

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8 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
9 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 3.3.1.2 Grundelemente hydraulischer Teilsysteme

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 Strmungswiderstnde (Reibung)

p1 p2

11 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Strmungswiderstnde (Reibung)

a: Durchflusskoeffizient,
r: Dichte
Achtung: Q=W (Dp)(1/2)

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 Hydraulische Kapazitten (Kompressibilitt)

p1 p2 Q=0, wenn
p2-p1= const.
Q

p1 p2
13 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Hydraulische Induktivitten (Massentrgheit)

14 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Analogien zwischen Hydraulik und
Elektrotechnik

15 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.3.1.3 Grundgleichungen

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17 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Bewertung

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 Vorteile

einfache Realisierung translatorischer Bewegungen mit hchsten

Stellkrften
Erreichen groer Leistungsverstrkungen, die es ermglichen, mit
Steuersignalen kleiner Leistung sehr groe Leistungen zu steuern
einfache Mglichkeit der stufenlosen Geschwindigkeitseinstellung mit
groem Stellbereich ohne zustzliche mechanische Getriebe
trotz groer Krfte und Momente geringe bewegte Eigenmasse und
damit kleine Zeitkonstanten in Steuerungen und Regelungen
einfache Sicherung gegen berlastung (Begrenzung von Krften,
Momenten, Leistungen)
hohe Funktionssicherheit bei geringem Wartungsaufwand auch unter
rauhen Bedingungen
Mglichkeit der Ansteuerung vieler hydraulischer Baugruppen durch
elektrische Eingangssignale (analog + diskret)
Projektierung mit konstruktiv ausgereiften standardisierten Baugruppen
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 Nachteile

Aufbau einer zustzlichen Hilfsenergiequelle im allgemeinen

erforderlich
Leistungsverluste durch mehrfache Energiewandlung und ber-
tragung knnen sehr hoch sein
uere Leckageverluste knnen zur Verschmutzung der Umgebung
fhren
Geruschpegel ist relativ hoch
hchste Przision der Baugruppen fhrt zu hohen Herstellungskosten

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 Anwendungsbereiche

Umformtechnik (Pressen)
Hebezeuge (Gabelstapler, Autokrane, Aufzge, Bagger, Fahrzeuge,
Fahrantriebe, Servolenkungen, Bremsen)
Werkzeugmaschinen (Haupt- und Vorschubantriebe,
Spanneinrichtungen, Hilfsbewegungen, vgl. Abb. 2)
Fahrzeuge (vgl. Abb. 3)
Landtechnik (Mhdrescher, Hcksler, Pflugtiefenregelungen)
Flugzeuge (Ruderstellantriebe, Schwenken der Fahrwerke)
Kraftwerke (Stellantriebe, z.B. fr Stellbauteile)
Kunststoffverarbeitung (Plastspritzmaschinen)
Robotertechnik (Greifeinrichtungen, Farbspritzroboter,
Schwerlastroboter)

21 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Hydraulischer Antrieb eines
Schleifmaschenentellers

a) schematische Darstellung,
b) Funktionsschaltplan

22 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Medizintechnische Anwendungen
Knstliche Hand auf der Basis fluidscher Faltenblge

Fluid-Aktor

Gelenk-Hlften

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 ABS 3/3-Magnetventils

HZ: Hauptbremszylinder,
RZ: Radbremszylinder,
R:Rcklauf

24 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 bersicht hydraulischer Ventile 1

Quelle: [TK88]
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 bersicht hydraulischer Ventile 2

Quelle: [TK88]
26 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Zweistufiges elektrohydraulisches Servoventil

27 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Druckstromerzeuger

a) Wirkprinzip der Axialkolbenpumpe, b) Wirkprinzip der Radialkolbenpumpe,

c) Wirkprinzip der Zahnradpumpe, d) Kennlinienfeld der Konstantpumpe
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 Typische Schaltung hydraulischer Widerstnde
als Steuerelemente

29 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Hydraulische Energieversorgung, Speicher
Quelle: [Bol04]

Die Hydraulikflssigkeit wird durch eine Pumpe, die von einem Elektromotor angetrieben wird,
bereitgestellt. Die Pumpe pumpt die Flssigkeit von einem Behlter ber ein Rckschlagventil und
einen Speicher zum System, von dem aus es zum Behlter zurckfliet. Das
Druckbegrenzungsventil ffnet, wenn der Druck ber einen Sicherheitswert ansteigt. Das
Rckschlagventil verhindert, dass Flssigkeit zur Pumpe zurckfliet. Der Speicher gleicht
kurzfristige Schwankungen aus.
30 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 3.3.1 Pneumatische Teilsysteme

Unter Pneumatik ist die Technik zur Erzeugung und Steuerung von Krften
und Bewegungen mit Hilfe von Luft als Energietrger zu verstehen.
Einheitsdrucksignal: 0.02 bis 0.1MPa (Normaldruckbereich)
Vorteile
Betriebssicherheit auch bei harten Umgebungsbedingungen
Strsicherheit gegen elektrische und magnetische Felder und gegen Strahlung
Explosionssicherheit bei Normaldruck
Speicherfhigkeit des Netzes bei Hilfsenergieausfall
Einfachheit und berschaubarkeit der Gerte
Einfache Wartung, niedriger Preis, relativ hohe Zuverlssigkeit
kein Rcklauf
Nachteile
Geschwindigkeit der Signalbertragung und Informationsverarbeitung gering
Verarbeitung, Verdichtung, Speicherung und bertragung grerer
Informationsmengen aufwndig oder nicht mglich

31 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Hilfsenergieversorgung

Gelegentlich treten Probleme bei der Versorgung mit Speiseluft auf

Komplikationen bei Verschmutzung der Luft durch Wasser, l, Staub
Rckstnde knnen zu Verstopfungen bzw. zum Einfrieren fhren
sorgfltige Luftaufbereitung erforderlich
relativ teuer (15 Cent/m3 Luft bei Verdichtung auf 1MPa)
Pneumatische Teilsysteme werden aus verschiedenen
Grundelementen zusammengesetzt. Grundelemente sind:
Strmungswiderstnde (Blenden; Kapillaren; Kegeldrosseln; Dse/Kugel;
Dse/Prallplatte)
Elastische Elemente (Membranen (Metall, Elaste); Wellrohre; Rohrfedern;
Kapselfedern)
Volumenelemente (mit festem Volumen; mit vernderlichen Volumen)
Leitungen (rund; rechteckig)
Strahlelemente (Nutzung des Verhaltens von freier bzw. Wandstrmung;
Strahldse; Fangdse)

32 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Arbeitsprinzipien bei pneumatischen Teilsystemen (vgl. nachfolgende
Tabelle):
+ Weg-Druck-Wandlung
+ Druck-Weg-Wandlung
+ Druck-Kraft-Wandlung
+ Druck-Drehmoment-Wandlung
+ Widerstand-Speicher-Kombinationen
+ Druck-Druck-Wandlung
Strmungsumschlag eines Freistrahles von laminarer in turbulente
Strmung
Wandhafteffekte
Strahlablenkung

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 Arbeitsprinzipien zur Signalwandlung mit
pneumatischen Grundelementen I

Quelle: [TK88]
34 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Arbeitsprinzipien zur Signalwandlung mit
pneumatischen Grundelementen II

Quelle: [TK88]
35 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Berechnungsgrundlagen
Der innere Zustand wird durch die Gren Druck, Volumen und
Temperatur beschrieben.
Es gelten: Zustandsgleichung, Energiesatz, Reibung in Fluiden,
Kontinuittsgesetz, Gleichung von BERNOULLI, Gasgesetze, ...

Unterscheiden:
Analogelemente (Elemente mit beweglichen Bauteilen)
Schaltelemente (Elemente ohne bewegte Bauteile)

Wichtig:
Pneumatische Messwandler fr Wege, Winkel, Geschwindigkeiten,
Krfte, Dichte, Temperaturen
Pneumatische Stellantriebe

Beispiel: DRELOBA System (binre Logik auf der Basis von Druckluft)
36 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Berechnungsgrundlagen

37 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Pneumatik - Grundelemente und Baugruppen

38 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Pneumatik - Grundelemente und Baugruppen (2)

39 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Pneumatik Arbeitsprinzipien zur
Signalumwandlung

40 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Pneumatik Arbeitsprinzipien zur
Signalumwandlung (2)

41 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Pneumatische Energieversorgung

Quelle: [Bol04]

Abb. 11 zeigt den Aufbau einer pneumatischen Energieversorgung. Ein Elektromotor

treibt einen Drucklufterzeuger an. Die zugefhrte Luft wird meistens gefiltert. Ein
Druckbegrenzungsventil ffnet, wenn der Druck ber einen Sicherheitswert ansteigt.
Da die Lufttemperatur erhht wird, ist oft ein Khlsystem vorhanden. Filter und
Wasserabscheider beseitigen Verunreinigungen und Wasser in der Luft. Der
Luftbehlter erhht das Volumen und gleicht Druckschwankungen aus.
42 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 berblick elektrischer Systeme

Elektrische Systeme lassen sich unterteilen in:

Elektrische/elektronische Systeme fr die Informationsgewinnung
(Messeinrichtungen; Sensoren; Sensorsysteme)
Elektrische/elektronische Systeme fr die Informationsverarbeitung
(Verstrker, Speicher, Wandler, Rechner)
Elektrische/elektronische Systeme fr die Informationsnutzung
(Stelleinrichtungen, Antriebe, Aktoren, Aktorsysteme)

43 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.4.1 Grundbegriffe

44 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.4.1 Grundbegriffe

45 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.4.1 Grundbegriffe

46 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.4.2 Rechnerische Behandlung

47 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

48 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Ohmscher Widerstand R

49 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Kapazitt C

50 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Induktivitt L

51 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

52 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Die allgemeine Beschreibung der bisher betrachteten
Spannungsverbraucher erfolgt mit Hilfe eines Zweipoles.

Im Zweipol wird dabei elektromagnetische Energie

in Wrmeenergie umgeformt (OHMscher Widerstand)
als elektrische Feldenergie gespeichert (Kapazitt)
als magnetische Feldenergie gespeichert (Induktivitt)
ber ein Magnetfeld bertragen (Gegeninduktivitt)

53 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

54 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
55 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Beispiel

56 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Beispiel

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58 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Vergleich Mechanik - Elektrik

59 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 bung

60 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Bestimmen der Abhngigkeiten
aller Gren von Ua und Ue

61 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.4.3 Wechselstrom

Bisher wurde nur Gleichstrom betrachtet. Im folgenden werden:

Wechselstrom
Drehstrom
behandelt.
Strom und Spannung sind im allgemeinen nicht zeitlich konstant, sondern
ndern sich zu jedem Zeitpunkt. Sie knnen dabei beliebige
Kurvenformen annehmen. Wir unterscheiden dabei zwischen:
periodischen und
nichtperiodischen
Kurvenverlufen.
Ein besonders ausgezeichnete Form ist die Sinus- bzw. Kosinusfunktion.
Wechselgren in Form von harmonischen Schwingungen (sin-, cos-
Funktion) werden in der Elektrotechnik in fast allen Bereichen eingesetzt.

62 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Vorteile sinusfrmiger Spannungen

63 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Spannung und Strom im Wechselstromkreis

64 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

65 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Ohm'scher Widerstand bei Wechselspannung

66 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Kapazitt bei Wechselspannung

67 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Kapazitt bei Wechselspannung

Die Impedanz wird spter definiert als

Z = R+jX. Um der Richtung der
Blindspannung Rechnung zu tragen,
wird XC mit - beaufschlagt.

68 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Induktivitt bei Wechselspannung

69 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Induktivitt bei Wechselspannung

70 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Komplexe Widerstnde

Im Wechselstromkreis sind Spannung und Strom meist nicht in Phase,

wenn Spulen oder Kondensatoren verbaut sind.
Wird von einer Sinus-frmigen Wechselspannung ausgegangen, eilt der
Strom bei der Induktivitt um 90 hinterher (I nach U), bei der Kapazitt
um 90 vorweg.
Dies wird abgebildet durch komplexe Widerstnde.
Fr die Kapazitt gilt:

Fr die Induktivitt gilt:

Fr den komplexen Gesamtwiderstand gilt:

Der reelle Scheinwiderstand ist dann:

[Wikipedia]

71 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Wiederholung Komplexe Zahlen

72 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Wiederholung Komplexe Zahlen

73 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Beispiel

-j (1/wC)

[Wikipedia]

74 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 3.4.5 Drehstrom

75 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

76 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Drehrichtung des Drehstroms

77 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Sternschaltung

Bei symmetrischen Lasten (z.B. Drehstrommotor) kann auf die

Verbindung von Sternpunkt und Neutralleiter verzichtet werden, da sich
die Strme im Sternpunkt aufheben.
Bei symmetrischer Belastung knnen zwei unterschiedliche
Spannungen abgegriffen werden

Quelle: Wikipedia
78 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Dreieckschaltung
Im Gegensatz zur Sternschaltung wird bei dieser Schaltung kein
Neutralleiter (N) bentigt und es ist kein physischer Sternpunkt
vorhanden.

Quelle: Wikipedia
79 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 3.4.5 Elektronische Bauteile

80 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Elektronische Bauteile (Einfhrung)

81 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Elektronische Bauteile (Einfhrung)

82 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Erluterung des pn-bergangs

Silzium-Atom mit vier

n-dotiert, z.B. durch
Auenelektronen
Phosphor

Silzium-Kristall: Bei tiefen Temperaturen

keine Leitfhigkeit, bei hheren
Temperaturen reien sich Elektronen los.

p-dotiert, z.B. durch

Aluminium

83 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 n-dotiert p-dotiert

Die Kombination von n-

und p-dotierten Kristallen
fhrt zur einem
Ladungstrgeraustausch.

In der bergangszone
entstehen geladene
Bereiche, die Spannung
wird Diffusionsspannung
genannt.
+

84 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Angelegte Spannung in Durchlassrichtung
n-dotiert p-dotiert
+

+
I
- + - +

Wird der Minuspol einer Spannungsquelle mit dem n-dotierten Kristall und der
Pluspol mit dem p-dotierten verbunden, baut sich die Diffusionsspannung ab.
Fehlende Elektronen im n-Kristall werden aufgefllt, berschssige im p-Kristall
abgebaut. Ist die Diffusionsspannung vollkommen abgebaut leitet das Bauteil.

85 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Angelegte Spannung in Sperrrichtung
n-dotiert p-dotiert
+

+
I

I
+ - + -

Wird der Pluspol einer Spannungsquelle mit dem n-dotierten Kristall und der
Pluspol mit dem p-dotierten verbunden, baut sich die Diffusionsspannung auf.
Das Bauteil sperrt den Stromfluss.
Bei berschreiten der Durchbruchspannung steigt der Strom schlagartig an.

86 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Diode

87 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Transistor

B: Basis, E: Emitter, C: Kollektor

88 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Transistor: Spannungs- und Stromverteilung

[http://www.elektronik-kompendium.de]

89 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Beispiel: Fluidhand

V5 10 7 4 1
V3
13 V6
11 8 5 2
14
V4 V1
12 9 6 3
15

16 Hand
V2

90 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Beispiel: Fluidhand

a b b a
1 30
Drucksensor 1 2 2 Tastschalter
Drucksensor 2 3 3 Drucksensor 5
Drucksensor 3 4 4 Armsensor 1
Drucksensor 4 5 5 Armsensor 2

10
20

Masse 15
+5V 16

Ventil 1 20 20 Richtung/Relais
Ventil 2 21 21 Pumpe 10
Ventil 3 22
Ventil 4 23
Ventil 5 24 24
25
Ventil 6 26

Achtung, Ventil 6 liegt

auf Pin von Ventil 7

30 1

91 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Beispiel-Quelltext
/* ------------------- Verbindung Microcontroller - Computer -

P3 |= 0x0400; /* set port 3.10 output latch (TXD)

DP3 |= 0x0400; /* configure port 3.10 for output
/* operation. ( TXD output)
DP3 &= 0xF7FF; /* configure port 3.11 for input
/*operation. ( RXD input)
S0TIC = 0x80; /* set transmit interrupt flag
S0RIC = 0x00; /* delete receive interrupt flag
S0BG = 0x40; /* set baudrate to 9600 baud
S0CON = 0x8011; /* set serial mode

/* ----------------------------ADC - Init -------------------

ADM0 = 0; /* fixed channel, single Conversion

ADM1 = 0; /* fixed channel, single Conversion
ADST = 0; /* 0: Wandlung aus; 1: Wandlung an
ADBSY = 0; /* lschen des BUSY-Flags
P5D_1 = 1; // analoger Eingang fr Tastschalter
P5D_3 = 1; /* analoger Eingang (Drucksensor)
P5D_5 = 1; /* analoge Eingabe erwnscht (Myosensor 1)
P5D_7 = 1; /* analoge Eingabe erwnscht (Myosensor 2)

92 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Beispiel: Fluidhand
Patient +6V Masse

Kabel Kabel
angeltet angeltet

V5 10 7 4 1
V3
13 V6
Spannungs-
wandler: 6V->5V Kabel
+5V angeltet
11 8 5 2
Ventil 1
Kabel angeltet,
mit Stecker
D 6V, 1W 14
Armsensor 1
15a 16a 20a
T Kabel
angeltet
V4 V1
A I/O

Kabel angeltet,
Rs 4b & 25b
D Ventil 2 12 9 6 3
Mikrocontroller
mit Stecker
D
21a
T
Kabel
6V, 1W
15
47,1

Armsensor 2 angeltet

Rs A I/O
5b & 24b
22a V Ventil 3
max. 150 mA

D
Kabel angeltet
6V, 1W
16 Hand
5xDrucksensor
?
A I/O 3b
V2
2a-5a
M
Kabel
angeltet

Kabel angeltet
Tastschalter
A I/O
Relais
2b 20b V
6V, 2W
21b
D I/O
PWM
Pumpe
Ca. 15-18 W
Kabel
angeltet

38,3

93 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

94 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 FET

Bipolartransistor: Stromgesteuert, FET: Spannungsgesteuert

Leistungsarme Ansteuerung
Drei Anschlsse: Gate, Source, Drain
Gate-Source-Spannung reguliert die Ladungstrgerdichte, also den
Strom, durch Verbreitern bzw. Verkleinern leitender Gebiete.
Ladungstransport zwischen Drain und Source invertierbar
Wechselspannungsbetrieb

95 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Aufbau Sperrschicht-FET mit N-Kanal

D: Drain, G: Gate, S: Source (analog zu Kollektor, Basis, Emitter)

96 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

97 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Thyristor

98 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Thyristoren sind einschaltbare Bauelemente, das heit, sie sind im
Ausgangszustand nichtleitend und knnen durch einen kleinen Strom
an der Gate-Elektrode eingeschaltet werden. Nach dem Einschalten
bleibt der Thyristor auch ohne Gate-Strom leitend.
Einschalten oder Znden: Strominjektion in Gate
Ausschalten: Unterschreiten des Haltestroms

Quelle: Wikipedia
99 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Gesteuerter Gleichrichter [Sch92]

100 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

101 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Netzthyristor: Auf Durchlass- und Sperreigenschaften optimiert, hohe
Freiwerdezeit (100us) Anwendungen bei Stromnetzen, groe
Strme
Frequenzthyristor: Kleine Freiwerdezeit hhere Frequenzen
GTO(GateTurnOff)-Thyristor: Ausschaltbar durch Negativ-Impuls am
Gate
Fotothyristor: Znden durch Licht
Vierschichtdiode: Keine Steuerelektrode, Znden bei berschreiten
einer Durchbruchspannung

102 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Integrierte Schaltungen

103 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

104 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
105 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Logische Grundschaltungen

106 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Quelle: Wikipedia
107 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
108 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Flip-Flop-Schaltung

Achtung: NAND-Gatter

109 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 zwei stabile Zustnde, welche an einem Ausgang gemessen werden
knnen.
Zustnde werden set und reset bezeichnet.
Zwischen den Zustnden kann durch Eingangssignale umgeschaltet
werden.
Neben dem Ausgang Q ist oft ein weiterer Ausgang vorhanden, an dem
der negierte Wert von Q anliegt.
Der Initialzustand (Einschaltzustand) ist bei einem einfachen Flipflop
aus zwei bipolaren Transistoren (wie in der Abbildung rechts) nicht
definiert.

Quelle: Wikipedia
110 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 E1 A1

Achtung: NAND-Gatter

E2 A2

z.B. durch
Schalter
Quelle: Wikipedia
111 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Asynchrones RS-Flip-Flop

S R Q
1 1 unverndert
0 1 1 (gesetzt)
1 0 0 (zurckgesetzt)

Quelle: Wikipedia
112 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 RS-Flip-Flop mit Taktpegelsteuerung
S R C Q
0 0 0 unverndert
0 0 1 unverndert
0 1 0 unverndert
0 1 1 0 (zurckgesetzt)
1 0 0 unverndert
1 0 1 1 (gesetzt)
1 1 0 unverndert

Quelle: Wikipedia
113 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Operationsverstrker (OP)
Operationsverstrker sind elektronische Schaltungen,
die durch die uere Beschaltung mit Hilfe von Wider-
stnden, Kondensatoren etc. gewnschte mathe-
matische Operatoren darstellen.

Quelle: Wikipedia, 2015

114 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Beschaltung von Operationsverstrkern

Invertierender Verstrker

Nichtinvertierender Verstrker

Differenzverstrker

Diese Regeln gelten auch fr

komplexe Widerstnde!
115 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 Beispiel

Gilt nur fr Sinus-frmige

Spannungen
Beliebige Spannungsverlufe
durch Ersetzen mit s
116 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)
 bung

117 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Lsung: Ein-/Ausgangsverhalten

118 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 Lsung: Operationsverstrker

Z1 Z2

119 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)

 ENDE
120 25.11.2016 Dr.-Ing. Markus Reischl Institut fr Angewandte Informatik (IAI)