Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica

Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014

AUMENTO DA EFICINCIA ENERGTICA EM SISTEMAS HIDRULICOS UTILIZANDO

HIDRULICA DIGITAL

HENRI C. BELAN1, CRISTIANO C. LOCATELI2, LUCIANO ENDLER3, EDSON R. DE PIERI3 E VICTOR J. DE NEGRI2
1
rea de Mecnica, Dep. de Ensino, Instituto Federal de Santa Catarina, Campus Chapec
89.813-000, Seminrio, Chapec - SC, Brasil
2
Lab. de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos, Dep. de Eng. Mecnica, Univ. Fed. de Santa Catarina
88040-900, Trindade, Florianopolis - SC, Brasil.
3
Lab. de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos, Dep. de Automao e Sistemas, Univ. Federal de Santa Catarina
88040-900, Trindade, Florianopolis - SC, Brasil.

E-mails: henri@ifsc.edu.br, cristiano@laship.ufsc.br, luciano@laship.ufsc.br,

edson@das.ufsc.br, victor.de.negri@ufsc.br

Abstract Hydraulic systems are currently used in several applications that require control of large loads and high power den-
sity. However, the energy efficiency of these systems is considerably lower than those presented by electric systems. In an at-
tempt to find solutions, digital hydraulics is a new technology that presents alternatives to increase the efficiency of hydraulic
systems. In this context, the aim of this paper is to present researches that are currently being developed in the area and a new
proposed classification. It is noteworthy that the definitions and classifications remain open according to leading researchers in
digital hydraulics. In this paper a distinct classification of four functional units will be applied, which were previously used for
traditional hydraulic systems. As result, it is expected to stimulate researches in the Brazilian community about digital hydrau-
lics and submit a proposal of common technical terms in Portuguese.

Keywords hydraulic systems, digital hydraulic, energy efficiency.

Resumo Sistemas hidrulicos so atualmente utilizados em diversas aplicaes que exigem controle de grandes cargas e alta
densidade de potncia. Todavia, a eficincia energtica destes sistemas consideravelmente inferior s apresentadas por siste-
mas eltricos. Na tentativa de encontrar solues, a hidrulica digital uma tecnologia que vem apresentando novas alternativas
para ampliar o rendimento de sistemas hidrulicos. Neste contexto, o objetivo deste trabalho apresentar as pesquisas que esto
sendo desenvolvidas atualmente na rea e uma nova proposta de classificao. Destaca-se que as definies e classificaes ain-
da esto em aberto, de acordo com os principais pesquisadores em hidrulica digital. Neste trabalho ser aplicado uma classifi-
cao distinta em quatro unidades funcionais que anteriormente eram utilizadas para sistemas hidrulicos tradicionais. Como re-
sultado, espera-se estimular a comunidade brasileira a desenvolver pesquisas no mbito de hidrulica digital e apresentar uma
proposta para os termos tcnicos comuns em portugus.

Palavras-chave sistemas hidrulicos, hidrulica digital, eficincia energtica.

exemplos, podem ser citados as bombas e os motores

1 Introduo
Sistemas hidrulicos tm como caracterstica inerente
a transmisso de energia por meio de um lquido e
constituem uma das principais formas de transmisso
de fora e torque. A baixa relao peso/potncia e a
rpida resposta dinmica so as principais caracters-
ticas desta tecnologia (Rexroth, 2006, Ivantysynova,
2008, Tanaka and Sakama, 2013). Segundo Achten
(2010), no h alternativa eltrica ou mecnica que
apresente um desempenho similar aos cilindros hi-
drulicos em termos de robustez, densidade de po-
tncia e controlabilidade.
Todavia, contrariando a grande preocupao
atual da sociedade no que diz respeito sustentabili-
dade, os sistemas hidrulicos tambm so conhecidos
por apresentar uma baixa eficincia energtica
(Linjama, 2009). Por sua vez, a justificativa para o
baixo rendimento do sistema no est diretamente
associada s caractersticas dos componentes de atu-
ao, pois estes de maneira geral apresentam uma
boa eficincia (Heikkil and Linjama, 2013). Como
hidrulicos, os quais apresentam atualmente rendi-
mento em torno de 90 % (Achten, 2010).
Considerando que existem condies e necessi-
dades para melhora do rendimento sistemas hidruli-
cos, linhas de pesquisa com estratgias diversificadas
esto surgindo com mais fora nas ltimas duas d-
cadas. Neste sentido, a hidrulica digital tem se mos-
trado como uma promissora tecnologia para enfrentar
estes desafios, sendo que, apesar de muitas das ideias
da hidrulica digital terem sido apresentadas h d-
cadas, somente h poucos anos as pesquisas neste
campo alcanaram um desenvolvimento relevante
(Linjama, 2011).
De acordo com (Scheidl et al., 2012); em seu ar-
tigo Digital o futuro da hidrulica?1 a hidrulica
digital possui considerveis vantagens quando com-
parada com a tecnologia analgica tradicional, a
exemplo da alta eficincia, robustez e elevada capa-
cidade de padronizao dos componentes. H traba-
1 Traduo dos autores. O termo fluid power em portugus ex-
presso como hidrulica e pneumtica. Porm o artigo citado trata
de hidrulica somente. Ttulo original: Is the future of fluid power
digital?

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lhos que por meio da hidrulica digital conseguiram
comprovar o aumento de rendimento energtico
(Linjama, 2009, Heitzig et al., 2012, Kogler et al.,
2013, Theissen et al., 2013, DellAmico et al., 2013,
Karvonen et al., 2014, Ketonen et al., 2014).
Em uma das maiores reas de aplicao da hi-
drulica, Burget and Weber (2012) apresentam uma
anlise positiva sobre o crescimento do mercado m-
bil mundial e indicam tendncias para melhorar de
eficincia das mquinas em at 40%, sendo que entre
as possibilidades est a aplicao da hidrulica digi-
tal e o uso de sistemas hbridos.
Aliando os resultados da eficincia energtica s
normas mundiais de reduo de poluentes, centros de
pesquisas mundiais esto desenvolvendo trabalhos na
rea de hidrulica digital. Neste contexto de inova-
o, o Brasil est apenas iniciando as pesquisas e
apresenta um grande potencial de crescimento.
Com o intuito de demonstrar sociedade de pes-
quisa brasileira os benefcios da tcnica, este artigo
tem como objetivo apresentar as caractersticas e
tendncias da hidrulica digital, evidenciando como
esta tecnologia pode melhorar o rendimento dos sis-
temas hidrulicos.
Tendo em vista que no h conhecimento sobre a
existncia de referncias em portugus sobre o assun-
to, este trabalho tambm sugere o uso de alguns ter-
mos tcnicos para a traduo. Outrossim, tambm
apresentado neste trabalho uma nova proposta de
classificao para os sistemas digitais.
2 Sistemas Hidrulicos Tradicionais
De acordo com Linsingen and De Negri (2012) e
Linsingen (2013) um sistema hidrulico pode ser
entendido como um conjunto de componentes inter-
conectados que permite a transmisso e controle de
fora e movimento, sendo que, uma associao apro-
priada destes componentes permite diferenciar as
funes de um circuito tradicional em quatro unida-
des: Converso Primria, Limitao/Controle, Con-
verso Secundria e Reservatrio/Condicionamento.
Na Figura 1 pode ser observado um circuito hi-
drulico aberto tradicional. O circuito foi subdividido
nas quatro unidades bsicas, segundo Linsingen and
De Negri (2012).
A forma mais comumente utilizada em sistemas
hidrulicos atualmente o controle da presso e va-
zo por meio de vlvulas que possuem orifcios que
restringem a passagem do fluido. Estas vlvulas con-
sistem em elementos resistivos que requerem uma
diferena de presso (perda de carga) para a efetiva-
o do controle da vazo ou presso (De Negri et al.,
2014, Scheidl et al., 2008). Neste sentido, o principal
objetivo dos sistemas hidrulicos digitais a reduo
da influncia dos elementos resistivos a passagem do
fluido no controle da potncia hidrulica, com o in-
tuito de aumentar o rendimento do sistema. O uso da
708
hidrulica digital amplia as possibilidades de uso de
tcnicas regenerativas.
Unidade de
Converso
Secundria
Unidade de
Limitao e
Controle
Unidade de
Converso
Primria
M
Unidade de
Condicionamento
e Reservatrio
Figura 1. Circuito Hidrulico Aberto. Simbologia segundo a nor-
ma ISO 1219 (2006).
Este raciocnio no necessariamente afirma que a
hidrulica tradicional est aproximando-se do seu
limite, mas refora uma reflexo sobre a necessidade
de oferecer novas possibilidades tecnolgicas para a
resoluo dos problemas enfrentados pelos sistemas
hidrulicos.
Alm do uso da hidrulica digital, outras linhas
de pesquisas esto sendo desenvolvidas com o mes-
mo objeto de aumento de eficincia como, por exem-
plo, o uso de sistemas sensveis ao carregamento (lo-
ad sensing), transmisses hidrostticas, sistemas ana-
lgicos de reaproveitamento de energia e desenvol-
vimento componentes mais eficientes (Achten, 2010).
3 Hidrulica Digital
A definio de hidrulica digital e a sua classificao
tem sido fruto de discusses na comunidade acad-
mica (Achten et al., 2013), deixando estes conceitos
em aberto.
A definio mais referenciada a proposta por
Linjama (2011), que diz que sistemas hidrulicos
digitais so sistemas hidrulicos que possuem com-
ponentes discretos os quais controlam ativamente a
sada do sistema.
Entretanto, as discusses esto um pouco mais
inconclusivas com relao classificao das abor-
dagens. A exemplo, Wang et al. (2011) comentam
que os sistemas digitais podem ser classificados em
sistemas que aplicam vlvulas on/off tradicionais, os
que usam vlvulas on/off conectadas em paralelo e os
que utilizam vlvulas de rpida comutao (ou rpido
chaveamento2). De qualquer forma, tendo em vista a
ausncia de convenes, neste trabalho ser proposta
2 A traduo para chaveado referente adotada em fontes
eletrnicas chaveadas. Por sua vez, o uso do termo comutao
faz referncia mudana de posio de vlvulas hidrulicas. Ter-
mo em ingls switching.
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uma classificao de acordo com as quatro unidades
funcionais sugeridas por Linsingen and De Negri
(2012) e Linsingen (2013).
Por sua vez, o objetivo dos sistemas hidrulicos
digitais est claramente definido e almejam reduzir a
dissipao de energia ocasionada pelo uso de elemen-
tos resistivos. Entre as abordagens utilizadas esto
substituio por elementos, ou combinaes destes,
que ofeream menor perda de carga ou o uso de sis-
temas que apresentem indutncia como efeito predo-
minante.
Pesquisadores que atuam na rea destacam que a
hidrulica digital possui uma srie de potenciais van-
tagens em relao aos sistemas tradicionais (Linjama,
2011, Scheidl et al., 2012):
Componentes robustos e confiveis;
Menor influncia de contaminantes;
Redundncia a partir do uso da tcnica de
conexes em paralelo;
Componente padronizado e de menor custo;
Alta eficincia.
Entretanto, a hidrulica digital tambm possu
considerveis desafios (Linjama, 2011, Achten et al.,
2013):
Rudo e oscilaes de presso;
Durabilidade e vida til com a tcnica de
comutao;
Tamanho fsico e preo com a tcnica de
conexo em paralelo;
Controle difcil e no convencional.
Nas seguintes sees sero discutidas algumas
das pesquisadas em hidrulica digital.
4 Abordagens em Sistemas Hidrulicos Digitais
Conforme mencionado na segunda seo, as pesqui-
sas existentes sero classificadas de acordo com as
quatro unidades funcionais sugeridas por Linsingen
and De Negri (2012) e Linsingen (2013). Segundo
esta classificao, a energia mecnica de entrada, a
qual resultado de uma converso externa de energia
qumica ou eltrica, sofre uma converso primria
para energia hidrulica. Utilizando sinais ou informa-
es do operador ou de outro equipamento a energia
hidrulica limitada e condicionada, para se tornar
apropriada para a converso secundria em energia
mecnica por atuadores. Por sua vez, a energia mec-
nica utilizada para movimentar uma carga externa.
A unidade de reservatrio e condicionamento inclui
controle de contaminantes e temperatura e no ser
abordada neste trabalho (Figura 1).
4.1 Unidades de Converso Primria
Encaixam-se nesta classificao os conjuntos de
componentes conhecidos na comunidade de pesquisa
internacional como bombas digitais. Atualmente, os
estudos, ainda em fase de prottipo, utilizam um con-
709
junto de vlvulas e bombas para conseguir desempe-
nhar a funo de converso desejada. Este aspecto
pode gerar discusses se as vlvulas aqui englobadas
pertencem a esta unidade ou de limitao e contro-
le. Todavia, optou-se por esta classificao conjunta
por considerar que o objetivo unicamente o supri-
mento de energia hidrulica e que o produto fsico
final ser nico, a exemplo de bombas com variao
de vazo e compensao de presso.
A Figura 2 (a) apresenta uma bomba digital ba-
seada no conceito de chaveamento rpido. O conceito
possui uma unidade de deslocamento fixo cuja vazo
continuamente comutada entre a linha de suprimen-
to e o reservatrio. Diferentes tcnicas de controle de
chaveamento da vlvula podem ser aplicadas
(Schepers et al., 2012).
A bomba digital apresentada na Figura 2 (b)
consiste em um determinado nmero de bombas de
deslocamento fixo no mesmo eixo, sendo que cada
unidade pode ser conectada ao sistema ou ao reserva-
trio de forma independente. Esta configurao
baseada em conexes em paralelo e cada unidade
possui uma vlvula on/off que define se a unidade
opera com carga ou em vazio. Diferentes sequncias
matemticas podem ser utilizadas para definir o ta-
manho de cada unidade (Linjama, 2011, Uusitalo,
2010).
1/0
1/0
M 1/0
M
a) b)
Figura 2. Configuraes de bombas digitais. a) chaveamento
rpido b) Conexes em paralelo.(Linjama, 2011).
Nas bombas digitais do tipo pisto, cada pisto
pode ser controlado por vlvulas on/off. Podem ser
classificadas como bomba (Figura 3) ou bomba-
motor. Estas bombas operam de forma similar s
bombas digitais do tipo unidade de deslocamento
fixo, entretanto, podem operar com cursos parciais de
bombeamento (Linjama, 2011). Na configurao
bomba, cada pisto pode operar suprindo vazo para
o sistema ou em vazio. A configurao bomba-motor
diferencia-se por incluir a operao em motor, alm
dos modos j citados. Estas configuraes necessitam
de contnua comutao das vlvulas de controle.
Atualmente, apenas a empresa denominada Ar-
temis3 produz este equipamento em nvel comercial.
H estudos deste equipamento para diversas aplica-
es, como em energia das mars, veculos pesados,
veculos leves e na rea industrial. Rampen (2006)
3 http://www.artemisip.com/.
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apresenta um estudo de aplicao desta bomba-motor
em uma turbina elica.
Figura 3. Bomba de pistes digital. (Linjama, 2011).
A principal vantagem deste tipo de bomba a al-
ta eficincia em relao aos sistemas tradicionais
(Wadsley, 2011). A potncia requerida para gerao
de energia hidrulica em uma bomba resultado da
multiplicao da vazo pela presso. Neste sentido,
estas bombas digitais reduzem o consumo de energia
reduzindo a vazo de sada da bomba, quando est
no necessria.
Bombas de deslocamento varivel, com compen-
sao de presso e que operam segundo a presso
solicitada pelo sistema (load sensing) so uma alter-
nativa analgica para aumento da eficincia. Compa-
rativamente, estudos como o de Merrill et al. (2010)
mostram que as bombas/motores de deslocamento
varivel apresentam uma eficincia maior que 90 %
quando operam em mximo deslocamento. Entretan-
to, em deslocamentos da ordem de 20 %, a eficincia
reduz para valores em torno de 60 a 80 %. Esta redu-
o de eficincia no observada nas bombas digi-
tais do tipo pisto, as quais apresentam uma eficin-
cia maior que 90%, mesmo para deslocamentos na
ordem de 20 %.
Por fim, uma variao da associao de bombas
e vlvulas digitais o sistema de gerenciamento de
potncia hidrulica digital (Figura 4). O Sistema de
gerenciamento de potncia hidrulica digital
(DHPMS - Digital Hydraulic Power Management
System) uma nomenclatura usada por Linjama
(2011) para designar um sistema composto por um
conjunto de bombas/motores de deslocamento fixo
ou varivel os quais possuem um determinado nme-
ro de sadas independentes controladas por vlvulas
on/off.
Cada sada do DHPMS comporta-se como uma
bomba-motor digital. As presses e a direo da va-
zo na sada so arbitrrias e praticamente no possui
efeito nas perdas do sistema. Isso significa, por
exemplo, que a energia hidrulica a partir da reduo
de uma carga pode ser recuperada para o acumulador
ou enviada para outra sada, mesmo se a presso do
acumulador maior que a presso da carga. Assim, a
capacidade de armazenamento do acumulador pode
ser aproveitada integralmente.
O sistema de gerenciamento de potncia pode ser
dividido em trs tipos de sadas independentes. A
primeira das sadas a linha de baixa presso (LP -
low pressure), a qual normalmente a linha de retor-
710
no pressurizada. A segunda, opcional, a linha de
alta presso (HP - high pressure), na qual est conec-
tado o acumulador. Por ltimo, tm-se as sadas para
os atuadores (A, B, C e assim por diante), as quais
dependem do sistema a ser controlado (Linjama and
Huhtala, 2010). Uma das possveis aplicaes do
DHPMS a sua conexo direta com o atuador a fim
de reduzir as perdas do sistema, entretanto, h desa-
fios em relao a sua funcionalidade.
Figura 4. Sistema de gerenciamento de potncia hidrulica digital.
(Linjama, 2011).
4.2 Unidades de Limitao e Controle
Conforme j mencionado, o controle e limitao
das variveis presso e vazo em sistemas tradicio-
nais so normalmente realizados por controle de ori-
fcios, os quais de forma resistiva provocam uma
perda de carga. Em sistemas digitais a estratgia
justamente reduzir o efeito resistivo imposto pelos
orifcios.
Uma alternativa o controle por meio de associ-
ao em paralelo de vlvulas. As vlvulas conectadas
em paralelo com a finalidade de alimentar uma cma-
ra do atuador so consideradas como Unidade de
controle de vazo digital (DFCU Digital flow con-
trol unit) (Figura 5 (a)). Como pode ser observado,
depois de cada vlvula on/off, h uma restrio, sen-
do esta opcional. A restrio utilizada para situa-
es onde se deseja limitar a vazo de uma das vlvu-
las para ento obter uma determinada sequncia de
valores vazo. Visto que no diagrama de circuito
hidrulico inconveniente apresentar dezenas de
vlvulas on/off, a Figura 5 (b) apresenta uma repre-
sentao simplificada de uma DFCU. A Figura 5 (c),
por sua vez, apresenta um esquema de quatro DFCUs
para controlar um atuador. As unidades de controle
de vazo digital B-T e A-T possibilitam que a vazo
seja direcionada das cmaras B e A do atuador para o
reservatrio. As DFCUs P-B e P-A permitem que a
vazo da fonte de presso seja direcionada para as
cmaras B e A do atuador.
Por meio de restries ou do uso de diferentes
tamanhos de vlvulas, pode ser ajustada a capacidade
de vazo de cada vlvula que compem a DFCU.
Logo, pode-se criar uma determinada sequncia de
valores de vazo em cada DFCU. Esta sequncia
pode seguir diversos padres, como potncia de dois
(1,2,4,8 ...), Fibonacci (1,1,2,3,5, ...), modulao por
nmero de pulsos (1,1,1,1, ...), dentre outros
(Linjama, 2011, Uusitalo, 2010).
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presso interna ( p Sin ) reduz e o fludo acelerado no

tubo. Quando a vlvula comutada (P-A e T bloque-
1/0 1/0 1/0
ado) o momento de inrcia do fludo no tubo causa
um aumento da presso interna e consequentemente
aumenta a presso da carga ( p L ). Na sequncia, o
a) b) prtico da carga ser fechado enquanto o fluido
A P-A P-B B novamente acelerado. A Figura 6 (b) apresenta o
A-T B-T circuito eltrico equivalente e a Figura 6 (c) o sinal
PWM aplicado vlvula de rpida comutao.

Carga VL
L iI iL iML
Principal
iS iCL
CL qVML Carga
pL VS iT CL
c) Principal

Figura 5. a) Unidade de controle de vazo digital -, b) Simbologia qVCL qVL b) VT

da DFCU e c) Conjunto de DFCUs para utilizao em atuador.
(Linjama, 2011).
Em Linjama and Vilenius (2005) as propriedades
do controle de vazo na entrada e na sada (separate
meter-in and separate meter-out control SMISMO)
so combinadas com as vlvulas on/off, constituindo
quatro DFCU para o controle de dois atuadores em
paralelo. O objetivo dos autores evidenciar a possi-
bilidade de controle do movimento de um atuador
com uma considervel eficincia energtica por meio
do uso de vlvulas on/off de baixo tempo de resposta.
Foram obtidos resultados, por meio de simulao,
que apresentam uma reduo de 36 % na perda de
potncia quando comparado com os sistemas hidru-
licos tradicionais. Cita-se tambm os trabalhos de
Huova et al. (2010) e Huova and Linjama (2012)
para reforar a capacidade de reduo da perda de
energia dos sistemas que empregam vlvulas digitais
conectadas em paralelo. Estes trabalhos apresentam
ndices de reduo de perdas em torno de 33 % a 71
%, dependendo do tipo de movimento, carregamento
e mtodo de controle, quando comparado aos siste-
mas hidrulicos tradicionais.
Outra alternativa para o controle da potncia hi-
drulica de forma digital por meio do uso da
inertncia do fludo. Nestes sistemas a proposta
adaptar as tcnicas bem sucedidas de fontes eletrni-
cas chaveadas para sistemas hidrulicos (Brown,
1987).
O uso de vlvulas de rpida comutao a prin-
cipal caracterstica dos sistemas hidrulicos chavea-
dos (Switching Hydraulic Systems). Ao contrrio dos
sistemas digitais paralelos, que utiliza muitas vlvu-
las dispostas em paralelo, os sistemas chaveados ne-
cessitam de um pequeno nmero de vlvulas e estas
so comutadas a uma alta frequncia.
A sada destes sistemas determinada pela lar-
gura e frequncia dos pulsos de chaveamento da vl-
vula. Algumas tcnicas podem ser empregadas para o
controle do chaveamento (Schepers et al., 2012) co-
mo, por exemplo, a tcnica de modulao por largura
de pulso (Pulse Width Modulation PWM).
A Figura 6 (a) mostra o exemplo de um conver-
sor hidrulico chaveado do tipo Step-up ou Boost.
Neste circuito, quando o caminho da vazo for P-T a
A
pSin P T
qVI pT
Uc
L
Tubo qVT P-T
Longo
(C) 1
(R)
P-A
qVS 0
Tsw Tsw t
pS
a) c)
Figura 6. Conversor Hidrulico Chaveado - Step-up ou Boost. a)
Circuito Hidrulico, b) Circuito Eltrico e c) Sinal PWM. (De
Negri et al., 2014).
Scheidl et al. (2008) e Kogler and Scheidl
(2008) apresentam outros exemplos para estes tipos
de sistemas. Guglielmino et al. (2010) apresentam
resultados de uma aplicao de um conversor hidru-
lico do tipo Buck para controle de potncia em rob-
tica, na qual obteve ganho de rendimento de at 50%
em relao ao uso de uma vlvula proporcional.
Kogler et al. (2013) tambm apresentam resultados
equivalentes para simulaes com base em parmetro
especficos e modelos validados sobre um prottipo
desenvolvido na ustria.
4.3 Unidades de Converso Secundria
A Figura 7 apresenta configuraes de motores
digitais, os quais apresentam semelhanas quando
comparados com as bombas digitais. A configurao
de rpida comutao, evidenciada na Figura 7 (a),
altera continuamente entre torque completo e nulo,
enquanto que a configurao baseada em conexes
em paralelo, Figura 7 (b), possui diversos motores
hidraulicamente independentes no mesmo eixo, no
qual o deslocamento volumtrico do conjunto pode
ser configurado de acordo com as necessidades do
sistema (Linjama, 2011).
Em linhas gerais, as pesquisas com atuadores di-
gitais so majoritariamente focadas em cilindros. Por
meio de uma tica ideal, os cilindros digitais teriam
as reas de suas cmaras ajustadas de forma contnua.
Porm, isso difcil ou talvez impossvel. Entretanto,
h solues que possuem um nmero definido de
reas do atuador (Figura 8). Estes atuadores so cha-
mados atuadores multicmaras pois possuem mais de
duas cmaras.

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a) b)
Figura 7. Motores digitais. a) Sistema Chaveado b) Sistema Para-
lelo. (LINJAMA, 2011).
A Figura 8 (a) mostra um atuador com trs c-
maras, sendo este o caso mais simples. O comporta-
mento deste atuador, assim como o seu mtodo de
controle foi estudado por Huova and Laamanen
(2009). Neste trabalho, a partir do uso de vlvulas
digitais e um mtodo de controle inteligente, os auto-
res alcanaram uma reduo de at 66 % das perdas
de energia no movimento do atuador quando compa-
rado com os sistemas hidrulicos tradicionais que
utilizam vlvulas proporcionais e bombas load sen-
sing.
a) b)
Figura 8. Cilindros digitais. (a) Trs cmaras. (b) Quatro cmaras.
(Linjama et al., 2009).
Uma variao o atuador com quatro cmaras.
A Figura 8 (b) mostra uma equivalncia para dois
atuadores ligados em paralelo, mas que tambm pode
apresentar estrutura compacta, similar Figura 8 (a).
De acordo com Linjama (2011) quatro cmaras em
uma mesma estrutura de atuador praticamente o
limite mximo de cmaras. O nmero de valores de
fora possveis dado por NM, onde N o nmero de
diferentes nveis de presses de suprimento e M o
nmero de cmaras.
A abordagem dos atuadores multicmaras faz
mais sentido quando vlvulas digitais so aplicadas
para o seu controle. Em Linjama et al. (2009) apli-
cado o mtodo de controle de posio secondary
control em um atuador com quatro cmaras, mas
para tanto, utilizando um controle de fora em uma
malha interna. So utilizadas duas linhas de presso
(alta e baixa presso), em que cada linha pode se
conectar com cada cmara do atuador por meio das
vlvulas on/off. Com isso, 16 nveis distintos de fora
so obtidos para o atuador, o qual depende do estado
das vlvulas on/off e da presso nas linhas. De acordo
com os autores, foi possvel reduzir em mais de 60%
a perda de energia, quando comparado com o sistema
tradicional baseado em load sensing. Este resultado
possvel devido recuperao de energia e das meno-
res perdas por restrio. Um mtodo de controle si-
milar foi usado por Huova et al. (2010) na aplicao
do atuador multicmaras para um equipamento m-
bil, onde foram obtidos resultados equivalentes.
712
Teixeira (2012) e DellAmico et al. (2013) tambm
apresentam trabalhos utilizando atuadores com qua-
tro cmaras para aplicao em uma retroescavadeira.
Neste ltimo caso foram utilizados trs nveis dife-
rentes de presso, sendo possvel obter 81 diferentes
nveis de fora.
4.4 Associao de Bombas e Vlvulas Digitais
A associao de bombas e vlvulas digitais con-
siste na unio das tecnologias apresentadas nas Se-
es 4.1 e 4.2 para controlar diretamente o movimen-
to de um ou mais atuadores.
O uso de unidades de deslocamento fixo associ-
adas s vlvulas on/off para controlar diretamente o
atuador estudado atualmente pelo IFAS (Institute
for fluid power drives and controls). Os circuitos
hidrulicos propostos podem ser vistos na Figura 9, a
qual mostra a proposta de sistema hidrulico digital
em circuito aberto (Heitzig et al., 2012). Os autores
tambm propem um sistema em circuito fechado
que pode operar em modo bomba, motor e em vazio.
Heitzig and Theissen (2011) realizam compara-
es entre o uso de bombas analgicas e digitais.
Tambm analisado o uso compartilhado de uma
bomba digital, onde uma bomba digital utilizada
para o controle de dois ou mais atuadores. As carac-
tersticas do sistema para diferentes nmeros e tama-
nhos das bombas tambm so investigadas. De acor-
do com os estudos apresentados, as bombas digitais,
tanto na configurao compartilhada ou no, apresen-
tam uma relevante eficincia quando comparada com
as bombas tradicionais de deslocamento varivel.
importante comentar que as bombas de deslocamento
varivel analgicas possuem perdas considerveis
quando operam abaixo da sua capacidade de mxima
carga. J as bombas digitais so o oposto. Suas per-
das dependentes da presso, como vazamentos e atri-
to, so reduzidas quando a bomba opera em condi-
es parciais de carga. O trabalho de Heitzig et al.
(2012) apresenta estudos que comparam as gradua-
es de bombas de potncia de base dois e trs em
relao preciso, eficincia e comutao das vlvu-
las. Tambm realizado um estudo sobre os tempos
de atraso das vlvulas para o acionamento e desliga-
mento, de forma a melhorar o desempenho do siste-
ma e evitar curtos-circuitos.
Figura 9. Proposta de sistema hidrulico digital (Heitzig et al.,
2012).
 Anais do XX Congresso Brasileiro de Automtica
Belo Horizonte, MG, 20 a 24 de Setembro de 2014
4 Concluso
Conforme apresentado, possvel vislumbrar que a
hidrulica digital apresenta vrias potencialidades,
todavia ainda existem inmeros desafios. Apesar de
diversos trabalhos tericos e experimentais, at o
presente momento existem poucas aplicaes fora da
fase de prottipos.
O tamanho e o preo dos componentes podem
ser citados como um dos desafios que devem ser su-
perados para uma ampla aplicao da hidrulica digi-
tal (Linjama, 2011). Todavia, pesquisas como as
apresentadas em Paloniitty et al. (2014) e Lantela et
al. (2014), indicam a possibilidade de obteno de
vlvulas com tamanhos reduzidos e com custo mais
acessvel quando implementada sua produo em
massa (Scheidl et al., 2012). Outros desafios associa-
dos hidrulica digital so rudo, picos de presso e
controle no convencional (Achten et al., 2013).
De forma geral, existem dois centros de pesquisa
que iniciaram a nova gerao de estudos na rea de
hidrulica digital, sendo um deles em Linz, na us-
tria e outro em Tampere na Finlndia. No menos
importante, h vrias universidades que esto em
processos avanados de pesquisa, como Bath na In-
glaterra, Linkping na Sucia, Minnesota nos Estados
Unidos e Aachen na Alemanha.
Neste sentido, uma das ideias do presente traba-
lho fortalecer no Brasil o desenvolvimento de sis-
temas que usem os princpios da hidrulica digital.
Nacionalmente, o Laship4 da Universidade Federal
de Santa Catarina est iniciando pesquisas na rea,
atuando em conjunto com o Center for Fluid Power
and Motion Control (PTMC, Bath) (De Negri et al.,
2014) e o Division of Fluid and Mechatronic Systems
(FLUMES, Linkping) (Teixeira, 2012, Locateli et
al., 2014a, Locateli et al., 2014b).
Agradecimentos
Os autores so gratos ao CNPq (Conselho Nacional
de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico) pelo
suporte financeiro.
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