Universidad Nacional de Ingeniera P.A.

2011-1
Facultad de Ingeniera Mecnica
Dpto de Ingeniera Aplicada
Solucin de la ecuacin de estado homognea

Tenemos las siguientes ecuaciones al considerar la entrada nula

x& = Ax
y = Cx
Anlogamente al caso escalar, se puede concluir que la solucin en el caso matricial es:

x(t ) = ke At = x(0)e At = (t ) x(0)

Donde (t ) = e At se denomina matriz de transicin de estados. Su significado se obtiene

observando directamente la solucin: se trata de una matriz que permite calcular, a partir de
x(0) el valor de x para cualquier instante de tiempo.
Algunas propiedades, que no son ms que la aplicacin de las propiedades de la matriz
exponencial, de la matriz de transicin de estados (t ) son:

1. (0) = e A0 = 1
2. (t ) = e At = ( e At ) = [ (t ) ] o 1 (t ) = (t )
1 1

A( t1 + t2 )
3. (t1 + t2 ) = e = e At1 e At2 = (t1 ) (t2 ) = (t2 ) (t1 )
[ (t )] = (nt )
n
4.
5. (t2 t1 ) (t1 t0 ) = (t2 t0 ) = (t1 t0 ) (t2 t1 )

Clculo de la matriz de transicin de estados (t )

Se trata por tanto del clculo de la matriz exponencial e At

1.- Mtodo de autovalores y autovectores:
Lo primero de todo es diagonalizar la matriz A, obteniendo la matriz D = P1 AP (P es una
matriz de diagonalizacin para A), que tendr todo ceros excepto los elementos de su
diagonal principal que estar formada por los autovalores de A. Si ya tenemos la matriz
diagonal, se cumple que:

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e1t 0
2t
e
e At = P P 1
O

0 ent
2.-Mtodo de la transformada de Laplace:
sX ( s ) x(0) = AX ( s )
X ( s ) = ( sI A) 1 x(0)
Aplicando transformada inversa de Laplace:
x(t ) = L1 ( sI A ){ 1
} x(0)
Comparando directamente con la solucin de la ecuacin de estado homognea

e At = (t ) = L1 ( sI A ) { 1
}
Solucin de la ecuacin de estado no homognea
En este caso nos limitaremos a dejar plasmados los resultados ya que la matemtica se
complica y excede los propsitos de este trabajo.
Partiendo de:
x& = Ax + Bu
y = Cx + Du
La solucin suponiendo que el instante inicial es cero:

x(t ) = e At x(0) + e A(t ) Bu ( )d

t

Pero si el tiempo inicial no es cero, sino que est dado mediante t0, la solucin viene dada
por:
A( t t0 ) t A( t )
x (t ) = e x(t0 ) + e Bu ( ) d
t0

El primer trmino de la expresin anterior es llamado respuesta a la entrada cero, y el

segundo se denomina respuesta a las condiciones iniciales cero.
u(t) puede tomar diferentes valores como el escaln, impulso o rampa dentro de las usadas.
Se podra dar la respuesta al espacio estado para cualquier entrada pre definida.
Ejemplo 7
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo:

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x&1 1 1 x1 2
x& = 8 5 x + 5 u
2 2

Con condicin inicial: x 0 = [1 2]T , se desea analizar la respuesta del sistema ante:
a) La condicin inicial impuesta y considerando u=0.
b) La condicin inicial impuesta y considerando u=1 para todo tiempo.
Solucin
a) Considerando la entrada u=0 (caso homogneo)

b) Considerando u=1 (escaln unitario)

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Variables de estado versus tiempo

2

1.5

1 x1

0.5

-0.5

-1
x2

Ejemplo: Para el sistema dado: -1.5

-2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
tiempo

0 1 0
A= B= C= [8 1] &
y(0)=10, y(0)= -4
8 6 1

Determine la respuesta en el tiempo a un funcin de entrada, u(t), puede ser calculada como
sigue:

1 1
0 1 1 s 1
( s ) = [ sI A] = sI
1
= 2
8 6 s + 6 s + 8 8 s + 6
(1)
1 s + 6 1
= 2
s + 6s + 8 8 s

as,

C ( sI A)1 B =
[8 1] s + 6 1 0
= 2
s+8

s + 6 s + 8 8 s 1 s + 6 s + 8
2

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y (t ) = 8 x1 (t ) + x2 (t )
y(0- ) = 8 x1 (0) + x2 (0)
and,
y (t ) = 8 x1 (t ) + x2 (t )
y(t)=8
& x&1 (t ) + x&2 (t ) = 8 x2 (t)+ [ -8x1 (t ) 6 x2 (t ) + u (0 ) ]
& - )=-8x1 (0 ) + 2 x2 (0 )
y(0

10 = 8 x1,0 + x2,0
x1,0 = 1 and x 2,0 = 2
4 = 8 x1,0 + 2 x2,0

Luego,

C ( sI A) 1 X (0) =
[8 1] s + 6 1 1 10 s + 56
= 2

s + 6s + 8 8 s 2 s + 6 s + 8
2

y,
s +8 10 s + 56
y (t ) = L1 2 u ( s ) + L1 2
s + 6s + 8 s + 6s + 8

El Segundo mtodo para calcular la respuesta en el tiempo es usando la matriz de transicin

(t ) . En el anterior ejemplo, ( s ) ha sido encontrado en la ec.(1). Por esta razn, tomando
la inversa de la transformada de Laplace para ( s ) nos da:
2e 2t e4t 0.5e 2t 0.5e4t
(t ) = 2t 4 t
4e + 4e e 2t + 2e4t

Entonces,

X (t ) = L1 { ( s ) Bu ( s )} + L1 { ( s ) X (0 )}
y (t ) = CL1 { ( s ) Bu ( s )} + L1 { ( s ) X (0 )} + Du (t )
o,
t
X (t ) = (t ) Bu ( )d + (t ) X (0 )
0
t
y (t ) = C (t ) Bu ( )d + C (t ) X (0 ) + Du (t )
0

Usando el anterior ejemplo ilustraremos el clculo, la solucin a la entrada cero del sistema
es dada como:

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2e 2t e4t 0.5e2t 0.5e 4t 1

y (t ) = [8 1] 2 t 4 t 2 t 4 t
2 t
= 18e 8e
4 t

4e + 4e e + 2e
2

Por otro lado, la respuesta al impulso para este sistema puede calcularse como:

yI (t ) = L1 {C ( s) B 1} = 812 (t ) + 22 (t ) = 3e2t 2e4t

La respuesta al escaln unitario :

t
y (t ) = 3e 2( t ) 2e 4( t ) d = 1 1.5e 2t + 0.5e 4t
0

Referencia:
Gene F. Franklin, J. David Powell, Feedback Control of Dynamic Systems, Addison-Wesley
Iberoamericana, 1994.

Esime zacatenco, Matriz de Transicin de Estado y Respuesta en tiempo, Teora de

Control IV.

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