Вы находитесь на странице: 1из 20

Наука и Образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана.

Электрон. журн. 2015. № 10. С. 141–160.


DOI: 10.7463/1015.0813746
Представлена в редакцию: 07.09.2015
Исправлена: 23.09.2015
© МГТУ им. Н.Э. Баумана

УДК 531.39
Колебания физического маятника, имеющего
сферическую полость с вытекающей
жидкостью
Нгуен Х. З.1,*, Темнов А. Н.1
1
МГТУ им. Н.Э. Баумана, Москва, Россия

Задачи о малых колебаниях несжимаемой идеальной жидкости, частично заполняющей


неподвижную и подвижную полости произвольной формы при условии непротекания на
смачиваемых поверхностях, рассматривалась многими авторами. В настоящей стати
представлена постановка краевой задачи о собственных колебаниях жидкости в полости
подвижного физического маятника, вращающего относительно произвольной точки, с
граничными условиями на свободной поверхности, условиями непротекания на смачиваемых
поверхностях и дополнительными динамическими условиями на поверхности с
сопротивлением – поверхности слива. Особое внимание уделено нахождению собственных
частот уравнений колебаний возмущенного движения осесимметричного маятника с
жидкостью, частично заполняющей в его сферической полости, с наличием диссипации на
граничных поверхностях.

Ключевые слова: малые колебания, возмущенное движение, диссипация, физический маятник

В течение длительного времени изучались задачи о колебаниях жидкости в полости


произвольной формы. Наиболее полную библиографию работ по этому вопросу можно
найти в книгах [1-6]. В предыдущих работах авторов [7,8] приведена постановка
модельной задачи о малых движениях несжимаемой жидкости, вытекающей из
неподвижного бака с заборными устройствами (ЗУ). В статьях [9,10] рассматривались
примеры рассматриваемых задач о движении несжимаемой жидкости, вытекающей из
наиболее распространенных на практике топливных полостях в виде цилиндра, конуса и
сферы.
В настоящей статье представлена постановка краевой задачи о малых движениях
несжимаемой жидкости, вытекающей из полости произвольной формы подвижного
физического маятника (тела), приведено решение задачи о нахождении собственных
частот колебаний возмущенного движения осесимметричного маятника с жидкостью,
частично заполняющей в его сферической полости, с наличием диссипации на граничных
поверхностях.

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 141


Постановка задачи

Пусть идеальная несжимаемая жидкость, частично заполняющая полость


произвольной формы подвижного физического маятника, вытекает через ЗУ и может
совершать малые движения. Проблема малых движений жидкости может быть описана
уравнениями гидродинамики, линеаризованными вблизи невозмущённого состояния.
Рассмотрим случай вращательного движения маятника относительно произвольной точки
O1 .

Рис.1. Основные обозначения и системы координаты.

Введем следующие системы координат:


-инерциальную систему координат O1 x1 y1 z1 ;
-связанную, неинерциальную Oxyz с осями, ориентированными некоторым
определенным образом относительно маятника. В начальном состоянии оси O1 x1 и Ox
совпадают и противоположны вектору силы тяжести g .
Обозначим смоченную жидкостью поверхность, свободную поверхность жидкости,
поверхность слива и область, занятую жидкостью - S , Г0 ,  и  , соответственно.
Возмущенное движение маятника будем характеризовать вектором малого поворота
 (t ) СК Oxyz относительно СК O1 x1 y1 z1 .
За невозмущённое состояние примем состояние покоя физического маятника и
установившееся движение жидкости, характеризующееся средней скоростью опускания
V0  невозмущённой свободной поверхности Го и средней скоростью V0 на поверхности
слива  . Полагаем, что в невозмущенном движении свободная поверхность  0 и

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 142


поверхность слива  перпендикулярны вектору g 0 интенсивности внешнего поля
массовых сил.
Примем, что высота ЗУ -  гораздо меньше характерного размера полости маятника
- r0 ,  r0 . Тогда основной закон гидростатики и уравнение Бернулли для перепада
давления на поверхности слива  в системе координат Oxyz в невозмущенном состоянии
запишутся в виде:
p 0 ( x, t )  pa  g  (x  h) , (1)

(Vr0 ) 2
p10 (h  )  p20 (h  )   , (2)
2
где  - приведённый коэффициент гидравлического сопротивления полости маятника,
отнесённый к скорости V0 , h(t ), h - расстояния от точки O до свободной поверхности и
поверхности слива, pa  const - давление над свободной поверхностью Го, p10 (h ), p20 (h  )
- соответственно давление жидкости перед поверхностью слива и за поверхностью.
Рассмотрим малые колебания жидкости и маятника, близкие к состоянию
невозмущённого движения. Предположим, что в возмущённом движении поля
абсолютного и относительного смещений, поля абсолютного и относительного скоростей
частиц жидкости приобретает малые отклонения w, w r ,V ,Vr  от их невозмущённых
значений. Их будем считать величинами первого порядка малости. Пренебрегая
слагаемыми второго порядка малости и выше, имеем V  w,Vr  wr . Тогда перепад
давления на ЗУ в возмущенном движении принимает вид:
(Vr0  Vr ) 2
p10 (h , t)  p(h  , t)  p20 (h , t)   при x  h . (3)
2
Линеаризуя условия (3), получаем:
p   pa  g  (h1  h1 )   Vr  n при x  h , (4)

где n внешние нормали к поверхности  ,  - обобщённый коэффициент сопротивления


поверхности слива   Vr0 .
Уравнение движения жидкости в подвижной системе координат:
V 1  1
   V 2  V  Ve   p    0 (5)
t 2  
Представляем:
V  Va0  Va ; Va0  Vr0 ; Va  Ve  Vr    r  Vr . (6)
Здесь V ,V - абсолютная и относительная скорости жидкости в невозмущённом
a
0
r
0

состоянии; Va ,Vr ,Ve - отклонения абсолютной, относительной и переносной скорости


жидкости от невозмущённого состояния.

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 143


Поставив соотношение (6) в уравнение (5), получим для возмущённого состояния
уравнение движения жидкости:
Va   1
t 
 1
2

  Vr0  Va  Ve  Va2  Va  Ve   p    0 .
 
(7)

Пренебрегая слагаемыми второго порядка малости и выше, будем иметь уравнение


движения жидкости в линеаризованном виде:
Va
t    
1
  Vr0  Va  Ve   p    0 .

(8)

Возмущенное движение жидкости необходимо дополнить уравнением


неразрывности Va  0, условием непротекания через смачиваемую поверхность S в
виде Va  n  Ve  n и начальными условиями w(x, y, x, 0)  w 0 ( x, y, z),
w
(x, y, x, 0)  V 0 ( x, y, z) .
t
Проинтегрировав уравнение неразрывности по объёму, занимаемому жидкостью,
для любого момента времени t, получим дополнительное интегральное условие

 V  n d    V  n d  , которому должны подчиняться поле скоростей в рассматриваемой


Г
r Г

r 

задаче.

Постановка краевой задачи для потенциала абсолютных скоростей

Предполагаем возмущенное движение жидкости потенциальным (Va  0) и


введем потенциал абсолютной скорости – функцию Ф  x, y,z, t  , который при малых

движениях связан с полем смещений w( x, y, z, t) и полем скоростей Va ( x, y, z, t)


очевидными формулами:
w( x, y, z, t)   ( x, y, z, t)dt , Va ( x, y, z, t )  ( x, y, z, t) . (9)
Подставив выражения (9) в уравнение (8), получим линеаризованный интеграл
Коши-Лагранжа, выраженный через потенциал скоростей:
Ф p  pa
 Vr0 Ф   g  x  h   Vr0 Ve  c(t ) , (10)
t 
где с(t) - произвольная функция времени.
Уравнение возмущённой свободной поверхности жидкости при малых колебаниях
запишется в виде:
x  h  f (y, z, t ) , h(t )  h0  VГ0t , (11)
где f (y, z, t )  w (h, y, z, t)  n - проекция вектора смещений частиц свободной поверхности
на ось О1 x1 ; h0 - глубина жидкости в начальный момент времени.

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 144


Из уравнения (10), используя выражения (11) со вниманием что, давление на
свободной поверхности: p  pa , получим граничное условие на поверхности  :
Ф
 Vr0 Ф  gw  n  Vr0  Ve  c(t ) . (12)
t
Аналогично, подставляя (4) в (10), получаем граничное условие на поверхности
слива  :
Ф w
 Vr0 Ф   r  n  Vr0 Ve  c(t ) . (13)
t t
С учетом отношений w  we  wr , Ve  we / t , перепишем:
Ф  w 
 Vr0 Ф     Ve   n  Vr0  Ve  c(t ) . (14)
t  t 
Используя уравнение неразрывности, условие протекания, начальные условия и
учитывая, что на  : Vr0 (h)  V0 и на  : Vr0 (h )  V0 , получаем постановку краевой
задачи для полости произвольной формы:

  0 в  ,  (  r)  n на S,
n
Ф
 V0 Ф  gw  n  V0 Ve  c(t ) на  , (15)
t
Ф w
 V0 Ф    n  (V0    n ) Ve  c(t ) на  ,
t t
w w
w  w(0) (y, z) , w  w(0) (y, z) ,  V(0) (y, z) ,  V(0) (y, z) ,
t t
 
где w    h, y, z, t  dt , w   h  , y, z, t  - смещение и скорость частиц жидкости на
t
x x

поверхностях  0 и  соответственно, - производная по внешней нормали к
n
поверхности S .

Колебания сферической ёмкости с полостью, частично заполненной


жидкостью

Рассмотрим задачу о колебаниях сферического бака, вращающегося вокруг оси O1 y1 ,


с полостью, частично заполненной жидкостью, вытекающей через заборные устройства из
бака. В этом случае угол малого поворота  (t )  (t )  e2 .

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 145


Рис.2. Основные обозначения и системы координаты.\

В этом случае введем подвижную систему координат Oxyz с началом в центре сфера
и следующие обозначения: R0 - радиус бака, h – расстояние от центра бака до свободной

поверхности, r0  R02  h 2 - радиус свободной поверхности, h - расстояние от центра бака

до поверхности слива, r  R02  h2 - радиус поверхности слива, L – координатное


расстояние OO1 .
Формулировка краевой задачи:

  0 в  ,  (  r)  n на S,
n
Ф  
 V0    g dt  V0   Vex  0 на  , (16)
t x x
Ф  
 V0     (V0    ) Vex  0 на  ,
t x x
( x, r , , t )   (0) при t = 0 ,
где Vex - проекция вектора Ve на ось Оx .
Перейдем к безразмерным переменным:
x r r L h 
x  , r0  0 , r   , L  , h  ,   ,
R0 R0 R0 R0 R0 gR0
(17)
V V t 
V0 Г  0 Г , V0  0 , t  ,  .
gR0 gR0 g / R0 R0 gR0
Дальше знак «  » над безразмерными переменными будем опускать.
Используя цилиндрические координаты x ,r, с началом в центре сфера, получим
задачу для определения потенциала абсолютных скоростей ( x, r , , t ) :

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 146



  0 в  ,    L  sin  sin  на S (R =1),
R
  
 V0 Г   dt  V0   Vex  0 на Г 0 ( x  h),
t x x (18)
  
 V0     (  V0  )  Vex  0 на  ( x  h ),
t x x
 ( x, r , , t )   (0) при t = 0.
Чтобы легче отыскать потенциал  , представим его в виде суммы трех функций:
( x, r,, t )  ( x, r, )  (t )  1( x, r, )  s(t )  2 ( x, r,)  p(t ) . (19)
Выберем выражение для функций F    и 1  1  s,  2  2  p таким образом,
чтобы 1-е граничное условие удовлетворялось с помощью функции F , а 2-е и 3-е условие
– с помощью суммы функций F и 1 ,  2 .
Перепишем систему (18) в виде:

  0 в  ,    L  sin  sin  на S (R =1),
R
   F
 V0 Г   dt  V0    0 на Г 0 ( x  h),
t x x x (20)
   F
 V0     (  V0  )   0 на  ( x  h ),
t x x x
 ( x, r , , t )   (0) при t = 0.
Тогда задача для функции  ( x, r , ) , по идее Н.Е. Жуковского, имеет вид:

  0 в  ,  L sin  sin  на S ( R  1),
R
(21)
 
 r sin  на Г 0 (x=h),  r sin  на  ( x  h ),
x x
а функции 1 ( x, r , ) и  2 ( x, r , ) отвечают условиям:

1 (x, r0 , )
1 1 1
Δ1 = 0 в τ , = 0 на S, = 0 на  , = 1  1 на Г 0 ,
2 2 = 1 на Г (22)
R x x x
0


1 (x, r0 , )
  
Δ2 = 0 в τ , 2 = 0 на S, 2 = 0 на Г 0 , 2 = 22  2 на  , 2 = 1 на  (23)
R x x x
Здесь последние условия в (22) и (23) – условия нормировки.
Решаем задачу (21) вариационным методом. Вариационная формулировка: найти
минимум функционала [11]:
1   
J ( )   ( ) 2 d   dГ   dS    d. (24)
2 
dx S
dR 
dx
Пусть

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 147


N
  x, r ,    *  x, r  sin    ckU k ( x, r ) sin 
k 1 , (25)
где
Uk ( x, r )  Rk Pk(1) (cos ) - координатные функции,
d
Pk(1) (cos  )  sin  Pk (cos  ) - присоединенные функции Лежандра первой
d (cos  )
степени,
1 dk
Pk (cos  )  (cos 2   1) k - полином Лежандра степени k ,
2 k! d (cos  )
k k

N - порядок приближения решений вариационных задач (24).


Поставив (25) в (24), из условия минимума функции J ( ) получаем систему
уравнений для определения коэффициентов ck [11]:
N

D
k 1
c  d m , m  1,..., N
mk k (26)

или в матричном виде: D  c  d , здесь


   U k 
r0
 U k 
r
 U k  
Dmk     U mS   sin  d  0 m  x 
U rdr  0 m  x  
U rdr
  r 
 0 S 
(27)
  r0 r

d m    L  U mS sin 2  d   U m r 2 dr   U m r 2 dr 
  
 0 0 0 
Из уравнения (26) получаем:
c  D 1  d . (28)
В таблице №1 представлены решения вариационного задачи (24) при r  0, 2 ,
N  10 для различных значений L и h .
Таблица №1 – Коэффициенты ck , полученные при решении вариационной задачи (24).
L  1, h  0, 2 L  1, h  0, 4 L  1,5, h  0,3 L  1,5, h  0, 2
c1 2,06452 1,28824 2,74316 1,99747

c2 0,48177 0,16430 0,57898 0,25221

c3 0,24358 0,07848 0,36832 0,09890

c4 0,23326 0,02116 0,42683 0,02013

c5 0,28403 -0,00855 0,50638 -0,00034

c6 0,27157 -0,01531 0,45550 0,00811

c7 0,18685 -0,01119 0,29868 0,01677

c8 0,09134 -0,00424 0,14093 0,01630

c9 0,02967 -0,00056 0,04470 0,00900

c10 0,00545 0,00068 0,00787 0,00293

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 148


Перейдем теперь к определению функций 1 ( x, r , ) и  2 ( x, r , ) . Функции 1 ( x, r , )
 2 ( x, r , ) представляют решения вариационных задач: найти минимум функционалов
[12]:

J1 (1 )   (1 ) 2 d  12  1  dГ ,


2

 0
(29)
J 2 (2 )   (2 ) 2 d  22  2  d  .
2

 

Предполагаем функций 1 ( x, r , ) и  2 ( x, r , ) в видах:

1 ( x, r , )  1* ( x, r )  sin ,
(30)
2 ( x, r , )  2* ( x, r )  sin.
Используя метод Трефтца, находим решения поставленных вариационных задач
(29):
 
 N

1 ( x, r , )  1n ( x, r , )     ankU k ( x, r )   sin , (31)
n 1 n 1  k 1 
 
 N

2 ( x, r , )  2 n ( x, r , )     bnkU k ( x, r )   sin . (32)
n 1 n 1  k 1 
Для удовлетворения условиям нормировки перепишем функций 1 ( x, r , ) и

 2 ( x, r , ) в видах:

 N 
   ankU k ( x, r )  
1 ( x, r , )   N  k 1   sin  1*n ( x, r )  sin ,
n 1  U k ( x, r ) 
  ank
x 
n 1

 k 1 ( x  h1 , r  r0 ) 
(33)
 N 
   b U
nk k ( x , r )  
2 ( x, r , )   N  k 1   sin  2*n ( x, r )  sin.
n 1  U k ( x, r ) 
  bnk
n 1
x 
 k 1 ( x  h ,r  r ) 

В таблице №2 представлены решения вариационных задач (29) при r  0, 2 , n  1 ,

N  10 , h  0,1 .

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 149


Таблица №2 – Коэффициенты ank , bnk и собственные частоты первого и второго тона колебаний
жидкости 1(0) в сферической емкости, полученные при решении вариационных задач (29).
a11 0,81602 b11 0,01469 a21 -0,91530 b21 0,20185

a12 0,44365 b12 0,07193 a22 -1,60699 b22 0,41963

a13 0,21012 b13 0,13618 a23 -2,09595 b23 0,91046

a14 0,07703 b14 0,23365 a24 -2,14245 b24 1,39487

a15 0,02442 b15 0,29316 a25 -1,77138 b25 1,81710

a16 0,01403 b16 0,31604 a26 -1,19383 b26 1,85151

a17 0,01382 b17 0,25991 a27 -0,64801 b27 1,55360

a18 0,01026 b18 0,17867 a28 -0,27310 b28 1,00441

a19 0,00479 b19 0,08324 a29 -0,08211 b29 0,48072

a110 0,00104 b110 0,03022 a210 -0,01391 b210 0,15151

1(0)  1,29012 2(0)  2,31517

Теперь разложим функцию  в ряды по функциям 1n на свободной поверхности

Г и  2 n на поверхности слива  :
 
  x, r ,    B1n1n на  0 ,   x, r ,    B2 n 2 n на  . (34)
n 1 n 1

В формулах (34) коэффициенты B1n и B2n определяются так:


r0 r

   1n  rdr    
* * * *
2n  rdr
Г0
B1n  0
r0
, B2 n  r0
. (35)
       
* * * *
1n 1n Г rdr 2n 2n  rdr
0
0 0

Подставив выражение (19) с учетом (25), (33) и (34) во 2-е и 3-е граничные условия
задачи (20), получим:
 *  1*n 1*n  2*n 
1n Sn  V0 Г    Sn  2 n pn  V0 Г pn  
*

  h x  h   sin   0 , (36)
  *  * 
  1n Sn  B1n1*n  B1n 1n  
 x x 

 *  2*n 2*n  1*n 


 
 2n n  0 Г
p V  V0    p   *
 n 1n n 0 Г
s  V sn  B2 n2*n   sin   0 . (37)
  h x  h 

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 150


Умножив уравнения (36) на  n1 x , (37) на  n 2 x и проинтегрировав по

поверхностей Г 0 и  соответственно, имеем:

sn   n(1) pn  V0 n(1) pn  V0 n(1) sn  n2 sn   n(1)


   en   0,
(1)

(38)
pn   n(2) sn  V0 n(2) sn  V0 n(2)  (V0   ) n  pn   n(2)
   0, (n  1,2,3...),

где

 1*n 2*n   1*n 1*n 


r r
 1*n * 
r0 0 0

0  x 2n  rdr    rddr 0  x x  rdr


0  x h 
 n(1) ,  n(1)  r0
0
 r0 0
, n2  r0 0
,
 1n * 
*
 1n * 
*
 1n * 
*

0  x 1nr  dr 0  x 1n  rdr 0  x 1n  rdr


0 0 0
(39)
       
r0 * * r0 * *
   rdr   
1n 1n
 rdr
1n 1n

 x h  0  x x  0
 n(1)  ,  n(1)
  B1n , e1  B1nn ,
0 0 (1) 2

  * 
r0 *

0  x1n 1n  rdr


 0

 *  2*n    2*n 1*n 


r  r

0  1n x  rdr (2)  0  x h  rdr


 n(2)  r 
,  n  r 
,
 2 n * 
*
 2 n * 
*

0  x 2n  rdr 0  x 2n  rdr


 
(40)
 2*n 2*n   2*n 2*n 
r  r

   rdr    rdr
 x h   x x 
 n(2)  r0 
,  n  r0 ,  n(2)
  B2 n .
  2 n * 
*
 2 n * 
*

0  x 2n  rdr 0  x 2n  rdr


 

Теперь напишем уравнение возмущенного вращения бака относительно оси O1 y1 .


Предположим, что за время одного периода колебаний жидкости и бака глубина жидкости
меняется мало. Тогда уравнение движения бака может быть записать в виде [11]:
   
J 01  mgxc   0(1)n sn   0(2)
n pn   1n sn   1n pn  M o1 y1 ,
(1) (2)
(41)
n 1 n 1 n 1 n 1

где J 01  J 01(0)  J 01(1) , J 01(0) и J 01(1) - момент инерции сухого бака и момент инерции

присоединенной массы жидкости относительно оси O1 y1 , 0(1)n , 0(2)


n , 1n , 1n
(1) (2)
-

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 151


коэффициенты при sn , pn , sn , pn , соответственно, xc , m - координата центра массы

жидкости относительно точки O1 и масса жидкости.


Введем безразмерные коэффициенты:
J 01 0(1)n 0(2) 1(1)
J 01  ,  (1)
 ,  (2)
 n
,  (1)
 n
,
 R05 0 n  R05 0 n  R05 1n  gR04
(42)
 (2) m x Mo y
 (2)
 1n 4 , m  , xc  c , M o y  . 1 1
1n
 gR0  R0
3
R0  gR04 1 1

Дальше знак «  » над безразмерными коэффициентами также будем опускать.


Перепишем уравнение движения бака в безразмерной форме:
   
J 01  mxc   0(1)n sn   0(2)
n pn   1n sn   1n pn  M o1 y1 .
(1) (2)
(43)
n 1 n 1 n 1 n 1

Все гидродинамические коэффициенты определяются по формулам:

  r0 *  r

J (1)
   dS       r dr  L    sin  d    *  r 2 dr  ,
2 * 2

n
01 0 
 0 
S
 S  0 0

  r0  r

0(1)n   1n dS     1*n  r 2 dr  L  1*n  sin 2  d   1*n  r 2 dr  ,
 S 
n  0
0
0
S
0



  r0 *  r

 (2)
  2 n dS      2 n  r dr  L   2 n  sin  d    2*n  r 2 dr  ,
2 * 2
(44)
n
0n 0 
 0 
S
 S  0 0

1n   1*n  2 2 n   2*n  2


0 r  r

 (1)
 dS      r dr , 1n  
(2)
dS      r dr ,
n n x  n n x 
1n
 0  0
0

3 (h  h )  2  h  h 
2 2
2
xco  , xc  xco  L, m   (h  h ),
4 3  h  hh  h
2 2
3

 h  h h3  h3 3  h5  h5  
J (тв)
 m( x  x )   
2 2 
 
 .
01 c
 4
co
6 20 
 

Зависимости величин J 01(1) , 01(1) , 01(2) , 11(1) , 11(2) от глубины жидкости h


иллюстрированы рис.3,4 и 5.

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 152


Рис.3 – Зависимость момента инерции J 01(1) от глубины жидкости.

___  01(1) ;     11(1)

Рис.4 – Зависимости коэффициентов 01(1) , 11(1) от глубины жидкости.

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 153


__  01(2) ;   11(2)

Рис.5 – Зависимости коэффициентов 01(2) , 11(2) от глубины жидкости.

Итого, получим систему уравнений поперечных колебаний системы бака - жидкости:

sn  V0 n(1) sn  n2 sn   n(1) pn  V0 n(1) pn   n(1)


   en   0,
(1)

 n(2) sn  V0 n(2) sn  pn  V0 n(2)  (V0   ) n  pn   n(2)


   0, (n  1,2,3...), (45)
   

 0(1)n sn   0(2)n pn   1(1)n sn   1(2)n pn  J 0   mxc  M o y .


n 1 n 1 n 1 n 1
1 1 1

Рассмотрим собственное движение рассматриваемой механической системы т.е.


M o1 у1  0 . Для сравнения результатов расчета системы (45) рассмотрим два случаи:
1.Определение собственных частот колебаний системы при учете только главного
тона  n  1 .

Положим s1  s1 e , p1  p1 e ,   e . Из системы уравнений (45), получим:


0 t 0 t 0 t

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 154


 2  V0 1(1)   12 1(1)  2  V0 1(1)  1(1)
   e1
2 (1)
  s0 
 (2) 2   10 
 1   V0 1   2  V0 1(2)  (V0    ) 1   1(2)     p1   0,
(2) 2
 (46)
 
J 0  2  mxc   
0
 01   11 01(2)  2  11(2)
(1) 2 (1)
1 
T
 s10 p10  0  - собственный вектор амплитуд.

Из уравнения (46) следуем характеристическое уравнение:


 2  V0 1(1)   12 1(1)  2  V0 1(1)  1(1)
   e1
2 (1)

1(2)  2  V0 1(2)   2  V0 1(2)  (V0    ) 1   1(2)


 
2
 0. (47)
  
(1)
01
2 (1)
11   
(2)
01
2 (2)
11 J 01   mxc
2

2.Определение собственных частот колебаний системы при учете двух первых тонов
 n  1, 2 .
0 t
Аналогично, положив s1  s1 e , p1  p1 e , s2  s2 e , p2  p2 e ,
0 t 0 t 0 t
   0et ,
получим характеристическое уравнение:
 2  V0 1(1)   12 0 1(1)  2  V0 1(1)  0 1(1)
   e1
2 (1)

0  V    
2 (1)
0 2
2
2 0    V0  2(1) 
(1)
2
2
 2   e2
(1) 2 (1)

  V  
(2)
1
2 (2)
0 1 0   V 
2
0 1
(2)
 (V0    ) 1   0 1(2)
 
2
0
0   V  
(2)
2
2 (2)
0 2 0   V 
2 (2)
0 2  (V0    ) 2    
(2)
2
2
(48)
  
(1)
01
2 (1)
11   
(1)
02
2 (1)
12   
(2)
01
2 (2)
11   
(2)
02
2 (2)
12 J 01  2  mxc

При численном решении считаем бак – тонкостенный и его масса и момент инерции
могут пренебречь ( J 01(0)  0 ). Результаты вычислений корней уравнений (47) и (48) при

r  0, 2 , N  10 , L  1 для различных значений V0 Г ,  , h приведены в таблицах №3,4,5 и


6.

Таблица №3 – Собственные частоты колебаний бака с жидкостью, полученные при решении уравнения (47)

с учетом h  0, 4, V0 Г  0,04 .
 1,2  3,4 5
4 -0,00201  0,88835i -0,04758  1,45098i -58,302
6 -0.00204  0.88835i -0,04759  1,45098i -72,412
10 -0,00207  0,88834i -0,04761  1,45099i -100,63
30 -0,00212  0,88834i -0,04763  1,45099i -241,74
50 -0,00213  0,88834i -0,04764 - 1,45100i -382,85
100 -0,00214  0,88834i -0,04764  1,45100i -735,62

0(0) =0,81829 1(0) =1,45716

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 155


Таблица №4 – Собственные частоты колебаний бака с жидкостью, полученные при решении уравнения (48)
с учетом h  0, 4, V0 Г  0,04 .
 1,2  3,4  5,6 7 8
4 -0.00194  0.88599i -0,04759  1,45108i -0,06233  2,56147i -58,393 -16794
6 -0,00197  0,88599i -0,04760  1,45108i -0,06222  2,56147i -72,526 -20890
10 -0,00200  0,88599i -0,04761  1,45109i -0,06209  2,56146i -100,79 -29083
30 -0,00205  0,88598i -0,04763  1,45110i -0,06190  2,56146i -242,11 -70044
50 -0,00207  0,88598i -0,04764  1,45110i -0,06185  2,56145i -383,44 -111006
100 -0,00208  0,88598i -0,04764  1,45110i -0,06181  2,56145i -736,76 -213411
0(0) =0,81829 1(0) =1,45716 2(0) =2,44876

Таблица №5 – Собственные частоты колебаний бака с жидкостью, полученные при решении уравнения (48)
с учетом h  0, 4,   5 .
V0 Г 1,2  3,4  5,6 7 8
0 -0,00025  0,88613i -0,00008  1,45155i -0,00091  2,56239i -35,331 -10240
0,01 -0,00031  0,88612i -0,01183  1,45152i -0,01620  2,56234i -42,863 -12391
0,02 -0,00087  0,88609i -0,02376  1,45143i -0,03153  2,56216i -50,395 -14541
0,04 -0,00195  0,88599i -0,04760  1,45108i -0,06227  2,56147i -65,459 -18842
0,06 -0,00301  0,88582i -0,07142  1,45051i -0,09305  2,56031i -80,523 -23143
0,08 -0,00403  0,88558i -0,09523  1,44971i -0,12385  2,55868i -95,587 -27444
0,1 -0,00503  0,88528i -0,11903  1,44867i -0,15465  2,55659i -110,65 -31745

Таблица №6 – Собственные частоты колебаний бака с жидкостью, полученные при решении уравнения (48)
с учетом V0 Г  0, 02,   10 .
h 1,2  3,4  5,6 7 8
-0,5 -0,01193  1,09804i -0,04975  1,96929i -0,16919  3,68225i -118,39 -216,51
-0,3 -0,04618  1,13414i -0,10561  1,45052i -0,03049  2,88914i -107,53 -728,73
-0,1 -0,04720  1,04016i -0,09879  1,23812i -0,01453  2,66130i -100,45 -2431,0
0,01 -0,01757  0,95734i -0,06416  1,25507i -0,01733  2,60258i -96,780 -5010,9
0,1 -0,00782  0,91108i -0,04926  1,28934i -0,02135  2,57148i -91,425 -9756,6
0,3 -0,00169  0,88003i -0,02930  1,38776i -0,03038  2,54548i -88,878 -66914
0,5 -0,00059  0,89929i -0,02115  1,53003i -0,02633  2,60596i -82,562 -18072
m  xc
Замечание: В таблицах №3 и №4 0(0)  - безразмерная собственная частота
J 01(тв)
«затвердевшей» жидкости ( J 01(тв) - безразмерный момент инерции «затвердевшей»

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 156


жидкости относительно оси О1 y1 , определенный по формулам (44)) а 1(0) и  2(0) -
безразмерные собственные частоты первого и второго тона колебаний жидкости в
неподвижном баке [13].

Заключение

В заключение можно отметить, что полученные результаты подтверждают выводы,


что спектр колебаний бака с жидкостью обладает двумя ветвями собственных значений:
дискретного множества комплексно-сопряженных чисел, расположенных вблизи мнимой
оси и дискретного множества вещественных чисел. Случай отрицательных вещественных
составляющих решений является колебательная составляющая устойчивости. Случаем
отрицательных вещественных корней является апериодическая устойчивость собственных
колебаний.

Список литературы

1. Колесников К.С. Динамика ракет. М.: Машиностроение, 2003. 500 с.


2. Луковский И.А. Введение в нелинейную динамику твердого тела. Киев: Наукова
думка, 1990. 296 с.
3. Моисеев Н.Н., Румянцев В.В. Динамика тел с полостями, содержащими жидкость. М.:
Наука, 1965. 440 с.
4. Луковский И.А., Барняк М.Я., Комаренко А.Н. Приближенные методы решения задач
динамики ограниченного объема жидкости. Киев: Наукова думка, 1984. 212 с.
5. Колесников К.С., Пожалостин А.А., Шкапов П.М. Задачи динамики
гидромеханических систем в трудах кафедры теоретической механики имени
профессора Н.Е. Жуковского // Инженерный журнал: наука и инновации. 2012. № 7.
DOI: 10.18698/2308-6033-2012-7-285
6. Лимарченко О.С., Матараццо Д., Ясинский В.В. Динамика вращающихся конструкций
с жидкостью. Киев: ГНОЗИС, 2002. 304 с.
7. Дьяченко М.И., Темнов А.Н. Проблемы динамики перераспределения топлива в
крупногабаритных ракетно-космических объектах // Инженерный журнал: наука и
инновации. 2012. № 8. DOI: 10.18698/2308-6033-2012-8-457
8. Степанова М.И., Темнов А.Н. Малые движения жидкости с поверхностной
диссипацией энергии // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Естественные науки.
2011. № 4. С. 99-110.
9. Дьяченко М.И., Орлов В.В., Темнов А.Н. Колебания жидкого топлива в
цилиндрических и конических ёмкостях // Наука и Образование. МГТУ им. Н.Э.
Баумана. Электрон. журн. 2013. № 11. С.175-192. DOI: 10.7463/1113.0623923

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 157


10. Нгуен З.Х., Темнов А.Н. Колебания жидкого топлива непостоянного объёма в
сферической ёмкости // Наука и Образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана. Электрон.
журн. 2014. № 12. С. 426-439. DOI: 10.7463/1214.0744115
11. Микишев Г.Н., Рабинович Б.И. Динамика твердого тела с полостями, частично
заполненными жидкостью. М.: Машиностроение, 1968. 540 с.
12. Моисеев Н.Н., Петров А.А. Численные методы расчёта собственных частот
колебаний ограниченного объёма жидкости. М.: ВЦ АН СССР, 1966. 270 с.
13. Нгуен З.Х. Собственные колебания жидкости в сферических ёмкостях // Вестник
МГТУ им. Н.Э. Баумана. Сер. Машиностроение. 2015. № 2. С. 84-90. DOI:
10.18698/0236-3941-2015-2-84-90

Наука и образование. МГТУ им. Н.Э. Баумана 158


Science and Education of the Bauman MSTU,
2015, no. 10, pp. 141–160.
DOI: 10.7463/1015.0813746
Received: 07.09.2015
Revised: 23.09.2015
© Bauman Moscow State Technical Unversity

Oscillations of the Physical Pendulum Having a


Spherical Cavity with Effluent
H.D. Nguyen1,*, A.N. Temnov1
1
Bauman Moscow State Technical University, Moscow, Russia

Keywords: small fluctuations, the fluid draining surface, the dissipation, the physical pendulum

Many authors have considered a problem of small fluctuations of an incompressible ideal


fluid, partially filled a movable arbitrarily shaped tank. Long list of references in the field con-
cerned proves it. The article presents a solution to the problem of natural oscillations of the axi-
symmetric pendulum with a spherical cavity, partially filled with fluid, with the boundary condi-
tions at the free surface and resistance surface - fluid draining surface. The relevance of the prob-
lems is stipulated by finding the eigenvalues and frequency of oscillation equations of perturbed
motion of axisymmetric pendulum and fluid with dissipation available on the boundary surfaces.
The paper also considers a variational adjustment of the auxiliary boundary value prob-
lems. Associated Legendre functions are used in solving the variational problems, as the coordi-
nate functions. Next, after substituting solutions of variational problems in the boundary condi-
tions and upon the following mathematical operations based on the equations of the pendulum
motion was obtained a characteristic equation. The validity of numerical results is confirmed by
proximity when comparing with the result of calculating frequencies of natural fluctuations of
the "solidified" fluid and frequencies obtained from the solution to the problem of natural fluid
fluctuations in a spherical tank with the constant depth of fluid. All numerical calculations were
performed using the Matlab computing environment.

References

1. Kolesnikov K.S. Dinamika raket [Dynamics of missiles]. Moscow, Mashinostroenie Publ.,


2003. 500 p. (in Russian).
2. Lukovskiy I.A. Vvedenie v nelineynuyu dinamiku tverdogo tela [Introduction to nonlinear
rigid body dynamics]. Kiev, Naukova dumka Publ., 1990. 296 p. (in Russian).
3. Moiseev N.N. Rumyantsev V.V. Dinamika tel s polostyami, soderzhashchimi zhidkost' [Dy-
namics of bodies with cavities containing liquid]. Moscow, Nauka Publ., 1965. 440 p. (in
Russian).

Science & Education of the Bauman MSTU 159


4. Lukovskiy I.A., Barnyak M.Ya., Komarenko A.N. Priblizhennye metody resheniya zadach
dinamiki ogranichennogo ob"ema zhidkosti [Approximate methods for solving problems of
dynamics of limited liquid volume]. Kiev, Naukova dumka Publ., 1984. 212 p. (in Russian).
5. Kolesnikov K.S., Pozhalostin A.A., Shkapov P.M. Problems of Hydromechanical Systems
Dynamics in Proceedings of the Zhukovsky Theoretical Mechanics Department.
Inzhenernyy zhurnal: nauka i innovatsii = Engineering Journal: Science and Innovation,
2012, no. 7. DOI: 10.18698/2308-6033-2012-7-285 (in Russian).
6. Limarchenko O.S., Mataratstso D., Yasinskiy V.V. Dinamika vrashchayushchikhsya
konstruktsiy s zhidkost'yu [Dynamics of rotating structures with liquid]. Kiev, GNOZIS
Publ., 2002. 304 p. (in Russian).
7. D'yachenko M.I., Temnov A.N. Problems of Fuel Redistribution Dynamics in Large-Sized
Rocket and Space Objects. Inzhenernyy zhurnal: nauka i innovatsii = Engineering Journal:
Science and Innovation, 2012, no. 8. DOI: 10.18698/2308-6033-2012-8-457 (in Russian).
8. Stepanova M.I., Temnov A.N. Small motions of liquid with surface energy dissipation.
Vestnik MGTU im. N.E. Baumana. Ser. Estestvennye nauki = Herald of the Bauman MSTU.
Ser. Natural science, 2011, no. 4, pp. 99-110. (in Russian).
9. D'yachenko M.I., Orlov V.V., Temnov A.N. A problem of propellant oscillations in cylin-
drical and conical tanks. Nauka i obrazovanie MGTU im. N.E. Baumana = Science and Ed-
ucation of the Bauman MSTU, 2013, no. 11, pp. 175-192. DOI: 10.7463/1113.0623923 (in
Russian).
10. Nguyen H.D., Temnov A.N. Fluid Fuel Fluctuations in the Spherical Tank. Nauka i
obrazovanie MGTU im. N.E. Baumana = Science and Education of the Bauman MSTU,
2014, no. 12, pp. 426-439. DOI: 10.7463/1113.0623923 (in Russian)
11. Mikishev G.N., Rabinovich B.I. Dinamika tverdogo tela s polostyami, chastichno
zapolnennymi zhidkost'yu [Dynamics of rigid body with cavities partially filled with liquid].
Moscow, Mashinostroenie Publ., 1968. 540 p. (in Russian).
12. Moiseev N.N., Petrov A.A. Chislennye metody rascheta sobstvennykh chastot kolebaniy
ogranichennogo ob’ema zhidkosti [Numerical methods of calculation of natural frequencies
of oscillations of limited volume of fluid]. Moscow, Publ. of Computing Centre of AS of
USSR, 1966. 270 p. (in Russian).
13. Nguyen D.H. The Liquid’s Self-Oscillations in a Spherical Vessel. Vestnik MGTU im. N.E.
Baumana. Ser. Mashinostroenie = Herald of the Bauman Moscow State Technical Universi-
ty. Ser. Mechanical Engineering, 2015, no. 2, pp. 84-90. DOI: 10.18698/0236-3941-2015-2-
84-90 (in Russian).

Science & Education of the Bauman MSTU 160