Universidad Tecnolgica Firmado digitalmente por Universidad Tecnolgica de Quertaro

Nombre de reconocimiento (DN): cn=Universidad Tecnolgica

de Quertaro, o=Universidad Tecnolgica de Quertaro, ou,

de Quertaro email=webmaster@uteq.edu.mx, c=MX

Fecha: 2010.07.29 10:50:23 -05'00'

VOLUNTAD; CONOCIMIENTO; SERVICIO

PROGRAMA EDUCATIVO DE MANTENIMIENTO INDUSTRIAL.

REPORTE FINAL DE ESTADA PARA OBTENER EL TTULO DE

TCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MANTENIMIENTO
INDUSTRIAL.

TTULO DEL PROYECTO:

HABILITACIN DE LA MINI-CLULA DE MANUFACTURA.

EMPRESA:
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO.

PRESENTA:

JIMNEZ GUZMN MIGUEL NGEL.

ASESOR DE LA UTEQ: ASESOR DE LA EMPRESA:

ING. LUNA RAMREZ HIPLITO ING. PREZ LUJAN JUAN CARLOS

SANTIAGO DE QUERTARO, QRO. JULIO DEL 2010

NDICE

AGRADECIMIENTOS.

CAPTULO I. INTRODUCCIN ................................................................... 01

CAPTULO II. LA EMPRESA ....................................................................... 02

La historia de la UTEQ ...................................................................................... 02
Localizacin....................................................................................................... 02
Mapa interno de la UTEQ .................................................................................. 04
Poltica de calidad .............................................................................................. 04
Misin................................................................................................................ 05
Visin ................................................................................................................ 05
Objetivos estratgicos ........................................................................................ 05
Valores institucionales ....................................................................................... 05
Clientes .............................................................................................................. 06
Organigrama ...................................................................................................... 06
Atributos del modelo educativo .......................................................................... 07
Ejes acadmicos ................................................................................................. 08

CAPTULO III. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................ 10

Definicin .......................................................................................................... 10
Objetivo ............................................................................................................. 11
Cronograma semanal ......................................................................................... 12

CAPTULO IV. MARCO TERICO ............................................................. 13

Manufactura Integrada por computadora (CIM) ................................................. 13
Robot ................................................................................................................. 14
Morfologa del Robot.............................................................................. 16
Tipos de Articulaciones ............................................................... 16
Brazo Robot ....................................................................................................... 17
Elementos terminales .............................................................................. 18
Banda Transportadora ........................................................................................ 19
Motor elctrico................................................................................................... 20
Servomotor ........................................................................................................ 20
Reductores de velocidad ..................................................................................... 21
Reductor de velocidad Sinfn-Corona...................................................... 22
Cadena ............................................................................................................... 22
Eslabn .............................................................................................................. 23
Catarina ............................................................................................................. 23
Cable.................................................................................................................. 24
Fuente de alimentacin....................................................................................... 24
Clema ................................................................................................................ 25
Interruptor elctrico............................................................................................ 25
Interruptor selector.................................................................................. 26
Circuito Neumtico ............................................................................................ 26
Unidad de mantenimiento................................................................................... 27
Vlvula reguladora.................................................................................. 27
Lubricador .............................................................................................. 27
Solenoide ........................................................................................................... 28
Electrovlvula .................................................................................................... 28
Actuador Neumtico .......................................................................................... 29
Vlvula de estrangulacin .................................................................................. 30
PLC ................................................................................................................... 30
Sensores ............................................................................................................. 30
Interruptor de lmite ................................................................................ 31

CAPTULO V. DESARROLLO DEL PROYECTO ...................................... 32

Propuesta del proceso ......................................................................................... 32
Conocimiento del equipo.................................................................................... 36
Componentes ..................................................................................................... 36
Actividades de Mantenimiento ........................................................................... 40
Elaboracin de diagrama neumtico ................................................................... 43
Caractersticas de las electrovlvulas .................................................................. 43
Caractersticas de los actuadores neumticos ...................................................... 49
Caractersticas de las vlvulas reguladoras ......................................................... 45
Elaboracin de diagrama elctrico, conexin e instalacin de quipos.................. 46
Programacin del PLC ....................................................................................... 50
CAPTULO VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ................... 51

APNDICES .................................................................................................... 53
Apndice 1 ......................................................................................................... 53
Apndice 2 ......................................................................................................... 54
Apndice 3 ......................................................................................................... 55
Apndice 4 ......................................................................................................... 56
Apndice 5 ......................................................................................................... 57

REFERENCIAS ............................................................................................... 61
AGRADECIMIENTOS.

A mis Padres, por ser quienes formaron los pilares que ahora me sostienen, por ensearme
con cario todos aquellos valores e ideas que rigen mi vida, por inculcarme el amor al
estudio y el aprendizaje de todo lo que se me cruce. Gracias por todos los consejos y
regaos, sin su apoyo hubiera sido difcil el haber terminado sta etapa que ahora concluye,
s que siempre estarn cerca de m, fsica y espiritualmente para darme aliento y seguir
adelante.

A Claudia y Laura, que con paciencia siempre me han ayudado en infinidad de ocasiones a
pesar de sus propios problemas, por darme todo su apoyo y tiempo cada vez que lo
necesit. Ustedes son muy importantes para m, me han enseado, al igual que mis padres, a
ser un hombre de bien, a ser fuerte en situaciones difciles.

Estoy muy orgulloso de pertenecer a esta gran familia que siempre ha buscado nuestro
bienestar y el de los dems, que siempre ha estado unida por el amor y cario que nos
tenemos.

A mis profesores, por tenerme paciencia y por haberme compartido sus conocimientos, por
ayudarme a desarrollar mis capacidades en el rubro acadmico y profesional, gracias a
ustedes, muchos jvenes podrn ayudar, poco a poco, a nuestro a pas, a ser mucho ms
grande de lo que ya es. Gracias Principalmente a la Lic. Edith Montalbn, por otorgarme su
apoyo y amistad.

A Luz, Yazmn, Diana, Mary Cruz, Edgar, Jorge, Ulises, Hctor, Carlitos, Gabriel e Ian, por
motivarme y ayudarme a superar el francs de cada da, por todos los consejos y opiniones
que influyeron para ampliar mi visin del horizonte.

A mis profesoras de francs, Mara de la Luz, Patricia y Susana, por sus enseanzas y
paciencia que me brindaron a lo largo del proyecto de movilidad. Merci beaucoup!

A la UTEQ y todas las personas involucradas en mi formacin acadmica, por permitirme

ser parte de sta gran institucin.
SOY EXITOSO, SOY UTEQ!
CAPTULO I. INTRODUCCIN.

Existen cinco laboratorios dentro de la UTEQ y en ellos se realizan diferentes actividades,

estos son los siguientes: 7EE (Procesos de Produccin), 4EE (Mantenimiento Industrial),
7EE (Tecnologa ambiental), 7EE (Depto. Sistemas / Electrnica / TIC) y el Centro de
Capacitacin Peugeot.

Una de las necesidades de la Universidad Tecnolgica de Quertaro es rehabilitar la mini-

clula de manufactura ubicada en el laboratorio 7EE de procesos de produccin, ya que el
cuerpo acadmico responsable de ste equipo tendr la posibilidad de preparar prcticas en
donde los alumnos logren aplicar y reafirmar sus conocimientos en cuanto a procesos de
manufactura, tecnologas, programacin y automatizacin.

La habilitacin de los elementos mecnicos, elctricos, electrnicos y neumticos utilizados

en la mini-clula, ayudar a que el alumno pueda identificarlos de una manera fcil y
prctica, llegando as a familiarizarse con los diferentes dispositivos con los que podra
verse involucrado en algn rea de trabajo dentro del sector productivo.

El proyecto se realiz en el laboratorio de CNCs en el edificio 7 Entre Ejes de Procesos de

Produccin, primeramente se realiz un anlisis del equipo encontrado en la mini-clula de
manufactura para valorar su estado de funcionamiento, se busc la informacin tcnica y
terica del equipo, se busc el material y el equipo adecuado para complementar a la mini-
clula, se realiz mantenimiento a cada equipo, se dibuj el diagrama de control elctrico,
se hizo el cableado y conexin de los equipos implicados, se sustituy un PLC marca Allen
Bradley modelo SLC 150 por un PLC marca Siemens modelo simatic s7-200 con un CPU
214, se instal un selector de dos posiciones para elegir el modo de funcionamiento de la
mini-clula (modo manual y modo automtico), se instalaron botones para enviar seales
elctricas al PLC y por ltimo se realiz, prob y corrigi la programacin del PLC para
controlar la secuencia de funcionamiento de los equipos.

1
CAPTULO II. LA EMPRESA.

HISTORIA DE LA UTEQ.

La historia de la Universidad Tecnolgica de Quertaro (UTEQ) es breve pero

enriquecedora, ya que a lo largo de 16 aos de trayectoria en nuestra entidad, sta se ha
consolidado como una Institucin Educativa de calidad que ofrece una formacin
profesional, cuyo distintivo es la estrecha relacin con el sector productivo.

La UTEQ -tras una serie de estudios de factibilidad- comienza sus labores docentes en
septiembre de 1994, iniciando la formacin de 146 alumnos en las reas de Administracin,
Comercializacin, Mantenimiento Industrial y Procesos de Produccin. Trabajando en aulas
prestadas por diversas instituciones de educacin superior del estado. El 4 de septiembre de
1994 se inici la construccin de sus propias instalaciones en una extensin de 25 hectreas
ubicadas en la Colonia San Pedrito Peuelas.

Actualmente se imparten ocho carreras -a las cuatro primeras se sumaron las de Electrnica
y Automatizacin, Telemtica -actualmente Tecnologas de la Informacin y
Comunicacin-, Tecnologa Ambiental y ms recientemente Servicio Post-venta: rea
Automotriz, todas avaladas por la preparacin profesional y curricular del cuerpo docente,
en su mayora con estudios de maestra y doctorado en reas afines a las materias que
imparten y en los atributos del modelo educativo, mismo que incluye actividades culturales
y deportivas para la formacin integral del estudiantado.

LOCALIZACIN.

Universidad Tecnolgica de Quertaro est localizada en (Fig. 1 y Fig.2):

Av. Pie de la Cuesta #2501

Col. Unidad Nacional
C.P. 76148, Quertaro, Quertaro. Mxico.
Telfonos +52 (442) 209 61 00 al 04

2
 Fig.1

Las rutas que llegan a la UTEQ son las siguientes:

7 / 27 / 96 / "U" / 23 / 76 / 122 / 166 / 106 / 44 / 93 / 180 / 65 / 29

Fig. 2

3
MAPA INTERNO DE LA UTEQ (Fig.3)

Fig.3
POLTICA DE CALIDAD.

En la UTEQ tenemos el compromiso de formar profesionistas competitivos mediante el

cumplimiento de programas de educacin superior, pertinentes y de calidad, en los niveles
de Tcnico Superior Universitario y Licenciaturas afines, vinculados con el sector
productivo y social, mediante el Sistema de Gestin de la Calidad y su mejora continua
(Fig.4).

(Fig.4).

4
MISIN.

Ofrecer programas de educacin superior, pertinentes y de calidad, en los niveles de

Tcnico Superior Universitario y Licenciaturas afines, vinculados con el sector productivo y
social, para promover la competitividad de los egresados y el desarrollo regional y nacional.

VISIN.

Ser lder, por la pertinencia y la calidad de los programas educativos que se ofrecen y por el
reconocimiento nacional e internacional de nuestra comunidad acadmica.

OBJETIVOS ESTRATGICOS.

1. Impartir programas de educacin superior, pertinentes y de calidad, en los niveles de

Tcnico Superior Universitario y Licenciaturas afines, que cumplan con los atributos del
modelo educativo y los ejes acadmicos establecidos en la planeacin estratgica
institucional.

2. Vincular al personal acadmico, alumnos y a la comunidad universitaria, con el entorno

econmico, pblico y social, buscando que la tarea educativa, los servicios y actividades de
vinculacin, incidan en la pertinencia y en una formacin de calidad de nuestros egresados.

3. Gestionar los recursos necesarios para la operacin institucional, asegurando la

optimizacin de los mismos y con ello, desempear las funciones acadmicas, de
vinculacin y de administracin de la universidad.

VALORES INSTITUCIONALES.

Responsabilidad.
Respeto.
Honestidad.
Compromiso Institucional.
Espritu de Servicio.

5
CLIENTES

Alumnos.
Egresados.
Personal docente y administrativo.
Sociedad en general.

ORGANIGRAMA (Fig. 5)

Fig. 5

6
ATRIBUTOS DEL MODELO EDUCATIVO.

Calidad. La calidad en la UTEQ est basada en el macroproceso educativo,

en la funcin de vinculacin y en aquellas actividades de soporte necesarias. La
calidad entendida como un proceso de evaluacin permanente y de mejora continua;
de acuerdo a lo establecido en el Sistema de Gestin de la Calidad, en las
evaluaciones externas a travs de los Comits Interinstitucionales de Evaluacin de
la Educacin Superior (CIEES) y los organismos acreditadores reconocidos por el
Consejo para la Acreditacin de la Educacin Superior (COPAES).

Pertinencia. El perfil del egresado corresponde a las necesidades planteadas

por el sector productivo y social, a travs de la realizacin de estudios de
factibilidad, Anlisis Situacional de Trabajo (AST) y el desarrollo de planes y
programas de estudios basados en competencias profesionales. Asimismo, los planes
y programas de estudio se actualizan de manera peridica, de acuerdo con las
necesidades del entorno y los avances econmico, social, ambiental y tecnolgico.

Intensidad. Los planes y programas de estudio se imparten en periodos

cuatrimestrales, con el propsito de reducir la duracin de las carreras y permitir a
los jvenes integrarse en corto plazo al mercado laboral.

Continuidad. El esquema curricular ofrece al estudiante optar por dos

salidas profesionales, en seis cuatrimestres obtener el ttulo de Tcnico Superior
Universitario y en cinco cuatrimestres adicionales, obtener el ttulo de Ingeniera. En
suma, en tres aos ocho meses se obtienen dos ttulos universitarios.

Polivalencia. La formacin que recibe el alumno, le proporciona las

competencias profesionales relacionadas a su rea, para trabajar en organizaciones
industriales, de servicios, pblicas o privadas, as como generar su propia empresa.

7
 Flexibilidad. Se ofrecen opciones que faciliten el acceso a la educacin y su
continuidad, as como el trnsito de alumnos entre programas educativos e
instituciones. Lo anterior sujeto al reconocimiento oficial de los estudios realizados
y en apego a la normatividad correspondiente.

Funcin de vinculacin. Realizar la interaccin y el intercambio del

personal acadmico, de los alumnos y de la comunidad universitaria con el entorno
econmico, pblico y social, a nivel nacional e internacional. Esta funcin
constituye la plataforma desde la cual se busca que la tarea educativa, los servicios y
las actividades de vinculacin incidan en la pertinencia y en una formacin de
calidad de nuestros alumnos, en un marco de evaluacin, de retroalimentacin y de
mejora continua.

EJES ACADMICOS.

Planes y programas de estudio por competencias profesionales. Los

planes y programas de estudio de cada programa educativo, se disean a partir de la
realizacin de un Anlisis Situacional de Trabajo (AST). Los conocimientos,
habilidades, capacidades, competencias, actitudes y desempeo profesional de los
egresados, se disean y desarrollan de acuerdo a una metodologa propia del
Subsistema de Universidades Tecnolgicas.

Estadas de alumnos en el sector productivo. Los alumnos realizan dos

estadas, una en el sexto cuatrimestre de TSU, y la otra en el ltimo cuatrimestre de
la Ingeniera, las cuales tienen como propsito desarrollar proyectos de aplicacin en
el sector productivo, para la obtencin del ttulo correspondiente.

Personal acadmico. Profesores de tiempo completo con grados de maestra

y doctorado, experiencia laboral y docente, capacitados en el enfoque de
competencias profesionales, para el desarrollo de las funciones de docencia, tutora,
aplicacin pertinente del conocimiento y gestin acadmica; as como profesores de
asignatura con experiencia laboral en el sector productivo.

8
 Innovacin y desarrollo tecnolgico. Fortalecimiento de cuerpos
acadmicos y de las funciones de profesores y alumnos, a partir de proyectos de
investigacin aplicada, innovacin y desarrollo tecnolgico que contribuyan a la
mejora del sector social y productivo.

Programa integral de tutoras y servicios estudiantiles. Acompaamiento

a los alumnos durante su proceso educativo, por un profesor de tiempo completo que
realiza la funcin de tutora; a partir de la cual se canaliza a los alumnos a diversos
servicios estudiantiles tales como: becas, servicio mdico, apoyo psicopedaggico,
biblioteca, desarrollo humano, entre otros, para coadyuvar al xito acadmico de los
jvenes.

Formacin integral. Fortalecimiento de la formacin integral a travs del

desarrollo de competencias transversales, relacionadas con formacin sociocultural,
habilidades directivas, formacin en un segundo idioma, as como la realizacin de
actividades culturales y deportivas.

Infraestructura educativa. Laboratorios con equipamiento para la

realizacin de actividades prcticas de acuerdo a los programas educativos que se
ofrecen, aulas para la atencin de grupos reducidos de 25 a 30 alumnos, salas
audiovisuales, biblioteca, reas culturales, deportivas y de servicios, as como reas
verdes.

9
CAPTULO III. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

DEFINICIN.

Dentro del Laboratorio 7EE de Procesos de Produccin, en la sala de CNCs, se encuentra

la mini-clula de manufactura, Ella fue adquirida por la Universidad Tecnolgica de
Quertaro para satisfacer las necesidades de la academia y docentes para complementar la
enseanza dirigida a los alumnos en base a lo establecido por los programas educativos.
Dicha mesa se encuentra en malas condiciones, por ejemplo, el servo controlador y las
tarjetas electrnicas son obsoletas por el dao que sufri el dispositivo de almacenamiento
que contena la informacin de rutinas y programas. De igual forma, el PLC, encargado de
activar las solenoides de las electrovlvulas se encuentra obsoleto pues no se cuenta con los
recursos necesarios para programarlo, por lo tanto sin estos tres elementos anteriormente
mencionados, la mayor parte de los equipos que conforman la mesa de trabajo se encuentran
parados, es por eso que se busca la rehabilitar la mesa de trabajo buscando el material y el
equipo adecuado para complementar a la mini-clula, realizando mantenimiento a cada
equipo, se dibujando el diagrama de control elctrico para que las personas que la
manipulen tengan informacin acerca de la instalacin elctrica, cableando e integrando
equipos nuevos, reutilizando materiales existentes en el almacn del laboratorio,
sustituyendo el PLC marca Allen Bradley modelo SLC 150 por un PLC marca Siemens
modelo Simatic s7-200 con un CPU 214, se instalando un selector de dos posiciones para
elegir el modo de funcionamiento de la mini-clula (modo manual y modo automtico) as
como botones para enviar seales elctricas al PLC y por ltimo se realizando, probando y
corrigiendo la programacin del PLC para controlar la secuencia de funcionamiento de los
equipos.

La rehabilitacin de la mesa de trabajo es importante, ya que en la UTEQ la formacin

acadmica se divide en dos partes, terica y prctica, repartida en un 30% y un 70%
respectivamente, sta institucin cuenta con diferentes equipos y materiales utilizados para
enriquecer los conocimientos de los estudiantes.

Adems, la rehabilitacin de la mini-clula permitir a los alumnos el desarrollo de

habilidades que son necesarias en la industria, aumentando as el nivel de competitividad y
la posibilidad de integrarse rpidamente al sector productivo.

10
OBJETIVOS.

Rehabilitar la mini clula de manufactura para que sea usado por los alumnos de las
carreras de Mantenimiento Industrial y Procesos de produccin, con el fin de que sea
aprovechado para el reforzamiento de los conocimientos tericos adquiridos dentro de las
asignaturas de las ya mencionadas carreras, destacando la automatizacin, procesos de
manufactura, planeacin de la produccin, entre otras, por medio de prcticas previamente
diseadas por los docentes.

Se requiere alcanzar los siguientes puntos:

Elaborar diagrama de proceso.

Realizar cableado de control para operar los elementos de la mesa de trabajo
en modo manual y automtico (usando un PLC).
Crear un programa bsico en PLC.
Dibujar el diagrama elctrico en AUTOCAD.
Dibujar el layout en AUTOCAD.
Proponer mejoras de control.

11
 CRONOGRAMA SEMANAL.

MAYO JUNIO JULIO

Semana 1 Semana 2 Semana 3 Semana 4 Semana 5 Semana 6 Semana 7 Semana 8 Semana 9
Actividad.
11 12 13 14 17 18 19 20 21 24 25 26 27 28 31 1 2 3 4 7 8 9 10 11 14 15 16 17 18 21 22 23 24 25 28 29 30 1 2 5 6 7 8 9
Definicin del TE
proyecto. TR
Conocimiento del TE
Equipo. TR
Mantenimiento a TE
Equipo. TR
TE
Layout.
TR
Diagrama de TE
proceso. TR
Diagrama TE
Neumtico. TR
TE
Diagrama Elctrico.
TR
TE
Instalacin de PLC.
TR
TE
Cableado Elctrico.
TR
Programacin del TE
PLC. TR

TE = Tiempo Estimado TR

12
CAPTULO IV. MARCO TERICO.

MANUFACTURA INTEGRADA POR COMPUTADORA (CIM).

CIM es un trmino que significa fabricacin integrada por computadora y est relacionado
con la Automatizacin.

La manufactura integrada por computadora (CIM, por sus siglas en ingls: Computer
Integrated Manufacturing) es una filosofa y estrategia de produccin que se caracteriza por
integrar toda la informacin de las distintas reas de una empresa a travs de sistemas
informticos y la utilizacin de equipos electrnicos para el control, supervisin y gestin
de los procesos.

CIM ha sido acuado para denotar el uso de computadoras en el planteamiento de la

produccin y el control de operaciones requeridas en una fbrica.

CIM incluye todas las actividades que se realizan para la fabricacin de un producto, desde
la percepcin de la necesidad, la concepcin, el diseo y su desarrollo, pasando por su
produccin, marketing y soporte del producto en uso. Adems est ligado a la
automatizacin que es la utilizacin de tcnicas y equipos para gobernar un proceso
industrial en forma ptima y de manera automtica.

Antes que apareciera el trmino CIM, en las fbricas se manejaban otros como control
numrico (NC), control numrico computarizado (CNC), control numrico distribuido
(DNC), planeamiento de los requerimientos de materiales (MRP), planeamiento de los
recursos de manufactura (MRP II), diseo asistido por computadora (CAD), manufactura
asistida por computadora (CAM), diseo y manufactura asistida por computadora (CAD,
CAM), ingeniera asistida por computadora (CAE), etc. CIM se estructura sobre los
cimientos de estas tecnologas.

13
 FIG. 6 Esquema funcional de un sistema de manufactura integrada por computadora.

ROBOT.

La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de Industrias

Robticas (RIA), segn la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin Internacional

de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:

Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de

manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas. (Se incluye en esta definicin la
necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad).

Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin

(AFNOR), que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:

14
 Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie,
articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o
mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable,

polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales,
siguiendo trayectorias variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas.
Normalmente tiene la forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su
unidad de control incluye un dispositivo de memoria y ocasionalmente de
percepcin del entorno. Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera
cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.

Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot industrial de
manipulacin y otros robots:

Por robot industrial de manipulacin se entiende una maquina de manipulacin automtica,

reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y orientar
materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una posicin fija o en
movimiento.

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y la multifuncin se consiguen

sin modificaciones fsicas del robot.

Fig. 7 Robot Pegasus.

15
MORFOLOGA DEL ROBOT.

Las caractersticas bsicas de la estructura de los robots estn formadas por los tipos de
articulaciones y configuraciones clsicas de brazos de robots industriales. Los robots
manipuladores son esencialmente, brazos articulados. De forma ms precisa, un
manipulador industrial convencional es una cadena cinemtica abierta formada por un
conjunto de eslabones o elementos de la cadena interrelacionados mediante articulaciones o
pares cinemticas como lo esquematiza la figura 8. Las articulaciones permiten el
movimiento relativo entre los sucesivos eslabones.

Fig. 8 Cadena cinemtica abierta.

Tipos de articulaciones.

Existen diferentes tipos de articulaciones. Las ms utilizadas en robtica son las que se
indican en la figura 9.

Fig. 9 Tipos de articulaciones robticas.

16
La articulacin de rotacin suministra un grado de libertad consistente en una rotacin
alrededor del eje de la articulacin. Est articulacin es, con diferencia, la ms empleada.

En la articulacin prismtica el grado de libertad consiste en una traslacin a lo largo del eje
de la articulacin.

En la articulacin cilndrica existen dos grados de libertad: una rotacin y una traslacin.
La articulacin planar est caracterizada por el movimiento de desplazamiento en un plano,
existiendo por lo tanto, dos grados de libertad.
Por ltimo, la articulacin esfrica combina tres giros en tres direcciones perpendiculares en
el espacio.

Los grados de libertad son el nmero de parmetros independientes que fijan la situacin
del rgano terminal. El nmero de grados de libertad suele coincidir con el nmero de
eslabones de la cadena cinemtica.

BRAZO ROBOT.

El elemento ms importante en la clula de manufactura MINI-CIM es el brazo mecnico

(robot), el cual tiene es el modelo PEGASUS (Fig. 10) y es de la marca AMATROL, es un
robot completo ya que cuenta con cinco grados de libertad, por lo tanto cinco ejes de
movimiento: WAIST AXIS 1 (eje 1, cintura); SHOULDER AXIS 2 (eje 2, hombro);
ELBOW AXIS 3 (eje 3, codo); PITCH AXIS 4 (eje 4, mueca); ROLL AXIS 5 (eje 5, giro)
y un desplazamiento horizontal a travs de un tornillo sin fin, a lo largo del banco de
operacin.

Este tipo de robot es de automatizacin flexible, que puede ser diseado para realizar
automticamente la misma tarea y tambin pueden ser reprogramadas para realizar otros
tipos de tareas y aplicaciones.

Los movimientos que realiza el robot se hace mediante poleas mecnicas que asimilan los
movimientos de las articulaciones humanas. El trmino articulado es otra forma de llamar a
este tipo de robot que funciona con coordenadas en revolucin.

17
El Robot Pegasus utiliza energa elctrica para poder convertirla en movimientos mecnicos
por lo tanto, por la forma de manejo y control del brazo del robot este es del tipo elctrico.

El tipo de gripper que utiliza el brazo es curvilneo, ya que tiene dos piezas de aluminio que
asemejan dedos que se cierran. El movimiento de cierre de los dedos es una ruta circular
porque los dedos estn ensamblados en un mismo pivote alrededor del cual giran. Este tipo
de pivote es energizado neumticamente.

Fig. 10

Elementos terminales.

Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) o GRIPPER
(Fig. 11) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno de robot. Pueden
ser tanto elementos de aprehensin como herramientas. Si bien un mismo robot industrial
es, dentro de los lmites lgico, verstil y readaptable a una gran variedad de aplicaciones,
no ocurre as con los elementos terminales, que son en muchos casos especficamente
diseados para cada tipo de trabajo.

Se puede especificar una clasificacin de los elementos terminales atendiendo a s se trate

de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el
sistema de sujecin empleado.

18
Los elementos de sujecin se usan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar
pinzas. Se distinguen entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y las que
utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos,
etc.).

El accionamiento neumtico es el ms utilizado por ofrecer mayores ventajas en

simplicidad, preciso y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posicin
intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico para tales casos. A
continuacin se presenta un ejemplo de un efector frecuente en los robots.

Fig. 11

BANDA TRANSPORTADORA (Fig.12).

Una banda transportadora es un aparato utilizado para el transporte de objetos formado por
dos poleas que mueven una cinta transportadora continua. Las poleas son movidas por
motores, haciendo girar la cinta transportadora para as lograr transportar el material
depositado en la misma.

Fig. 12
19
MOTOR ELCTRICO.

Un motor elctrico es una mquina elctrica que transforma energa elctrica en energa
mecnica por medio de interacciones electromagnticas. Algunos de los motores elctricos
son reversibles, pueden transformar energa mecnica en energa elctrica funcionando
como generadores.

Motor de corriente alterna (Fig. 13). Se denomina motor de corriente alterna a aquellos
motores elctricos que funcionan con corriente alterna. Un motor es una mquina motriz,
esto es, un aparato que convierte una forma determinada de energa en energa mecnica de
rotacin o par. Un motor elctrico convierte la energa elctrica en fuerzas de giro por
medio de la accin mutua de los campos magnticos.

Fig. 13
SERVOMOTOR.

Un servomotor (tambin llamado Servo) es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de
operacin, y mantenerse estable en dicha posicin.

Un Servo (Fig14) es un dispositivo pequeo que tiene un eje de rendimiento controlado.

Este puede ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada.
Con tal de que una seal codificada exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la
posicin angular del engranaje. Cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de
los piones cambia.

En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de

palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos tambin se usan en radio control, tteres, y
por supuesto, en robots.

20
 Fig. 14

REDUCTORES DE VELOCIDAD.

Toda mquina cuyo movimiento sea generado por un motor (ya sea elctrico, de explosin u
otro) necesita que la velocidad de dicho motor se adapte a la velocidad necesaria para el
buen funcionamiento de la mquina. Adems de esta adaptacin de velocidad, se deben
contemplar otros factores como la potencia mecnica a transmitir, la potencia trmica,
rendimientos mecnicos (estticos y dinmicos).

Esta adaptacin se realiza generalmente con uno o varios pares de engranajes que adaptan la
velocidad y potencia mecnica montados en un cuerpo compacto denominado reductor de
velocidad (Fig. 15).

Fig. 15

21
Reductores de velocidad de Sin fin-Corona (Fig. 16).

Es quizs el tipo de reductor de velocidad ms sencillo, se compone de una corona dentada,

normalmente de bronce en cuyo centro se ha embutido un eje de acero (eje lento), esta
corona est en contacto permanente con un husillo de acero en forma de tornillo sin-fin. Una
vuelta del tornillo sin fin provoca el avance de un diente de la corona y en consecuencia la
reduccin de velocidad. La reduccin de velocidad de un sinfn-corona se calcula con el
producto del nmero de dientes de la corona por el nmero de entradas del tornillo sin fin.
Paradjicamente es el tipo de reductor de velocidad ms usado y comercializado a la par
que todas las tendencias de ingeniera lo consideran obsoleto por sus grandes defectos que
son, el bajo rendimiento energtico y la irreversibilidad.

Fig. 16

CADENA (Fig. 17).

Una cadena sirve para trasmitir movimiento de un mecanismo a otro, generalmente a travs
de engranajes.

Fig. 17

22
ESLABN.

Es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene
movimiento relativo a ellos. Un eslabn puede servir de soporte, como gua de otros
eslabones, para transmitir movimiento, o bien funcionar de las tres maneras.

En una cadena, los eslabones son cada anillo o elemento que la forman (Fig. 18).

Fig. 18

CATARINA (Fig. 19).

Se denomina Catarina al mecanismo utilizado para transmitir potencia de un componente a

otro dentro de una mquina. Una catarina sirve para transmitir movimiento circular
mediante una cadena. Una de las aplicaciones ms importantes de las catarinas es la
transmisin del movimiento desde el eje de una fuente de energa, como puede ser un motor
de combustin interna o un motor elctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha
de realizar un trabajo.

Fig. 19

23
CABLE (Fig. 20).

Se llama cable a un conductor o conjunto de ellos generalmente recubierto de un material

aislante o protector.

Las partes generales de un cable elctrico son:

Conductor: Elemento que conduce la corriente elctrica y puede ser de diversos

materiales metlicos. Puede estar formado por uno o varios hilos.
Aislamiento: Recubrimiento que envuelve al conductor, para evitar la circulacin de
corriente elctrica fuera del mismo.
Capa de relleno: Material aislante que envuelve a los conductores para mantener la
seccin circular del conjunto.
Cubierta: Est hecha de materiales que protejan mecnicamente al cable. Tiene como
funcin proteger el aislamiento de los conductores de la accin de la temperatura,
sol, lluvia, etc.

Fig. 20

FUENTE DE ALIMENTACION (Fig. 21).

En electrnica, una fuente de alimentacin es un dispositivo que convierte la tensin alterna

de la red de suministro, en una o varias tensiones, prcticamente continuas, que alimentan
los distintos circuitos del aparato electrnico al que se conecta.

24
 Fig. 21

Fuente de alimentacin para PC (sin cubierta superior, para mostrar su interior).

CLEMA (Fig. 22).

Una clema es un tipo de conector elctrico en el que un cable se aprisiona contra una pieza
metlica mediante el uso de un tornillo. Al cable a veces simplemente se le retira el
aislamiento exterior en su extremo, y en otras ocasiones se dobla en forma de U o J para
ajustarse mejor al eje del tornillo. En cualquier caso, se ha de apretar un tornillo para
asegurar la conexin.

Fig. 22

INTERRUPTOR ELCTRICO (Fig. 23).

Un interruptor elctrico es un dispositivo utilizado para desviar o interrumpir el curso de

una corriente elctrica.

25
 Fig. 23

Interruptor selector (Fig.24).

Es un dispositivo utilizado para conmutar la conexin desconexin de un elemento que

integra un circuito elctrico.

Fig.24

CIRCIUITO NEUMATICO (Fig. 25).

Los circuitos neumticos son instalaciones que se emplean para generar, transmitir y
transformar fuerzas y movimientos por medio del aire comprimido.

Un circuito neumtico est formado por los siguientes elementos:

El generador de aire comprimido (Fig. 26), que es el dispositivo que comprime el

aire de la atmsfera hasta que alcanza la presin necesaria para que funcione la
instalacin.

o Las tuberas y los conductos, a travs de los que circula el aire.

26
 o Los actuadores, como los cilindros y los motores, que son los encargados de
transformar la presin del aire en un trabajo til.
o Los elementos de control, como las vlvulas distribuidoras. Las vlvulas
abren o cierran el paso del aire.

Fig.25 Fig.26

UNIDAD DE MANTENIMIENTO (Fig. 27).

Elemento que retiene y evita el paso partculas slidas y de humedad contenidas en el aire a
una instalacin de aire comprimido.

Vlvula reguladora.

La Vlvula Reguladora o Regulador de presin mantiene la presin de trabajo constante en

el lado del usuario, independientemente de las variaciones de presin en la Red Principal y
del consumo. Obviamente, para lograr esto, la presin de entrada del regulador debe ser
siempre superior a la de trabajo.

Lubricador.

El Lubricador del aire comprimido, tiene la importante funcin de Lubricar de modo

suficiente a todos los elementos neumticos. El aceite que se utiliza en la lubricacin es
aspirado de un pequeo depsito de la misma Unidad de Mantenimiento, mezclado con la
corriente del aire comprimido, y distribuido en forma de "niebla" o micro pulverizacin.

27
 Fig. 27

SOLENOIDE (Fig. 28).

El solenoide es un alambre aislado enrollado en forma de hlice (bobina) o un nmero de

espirales con un paso acorde a las necesidades, por el que circula una corriente elctrica.
Cuando esto sucede, se genera un campo magntico dentro del solenoide. El solenoide con
un ncleo apropiado se convierte en un imn. Se utiliza en gran medida para generar un
campo magntico uniforme.

Fig. 28

ELECTROVLVULA (Fig. 29).

Una electrovlvula es un dispositivo diseado para controlar el flujo de un fluido a travs de

un conducto como puede ser una tubera.

Una electrovlvula tiene dos partes fundamentales: el solenoide y la vlvula. El solenoide

convierte energa elctrica en energa mecnica para actuar la vlvula.

Existen varios tipos de electrovlvulas. En algunas electrovlvulas el solenoide acta

directamente sobre la vlvula proporcionando toda la energa necesaria para su movimiento.

28
Es corriente que la vlvula se mantenga cerrada por la accin de un muelle y que el
solenoide la abra venciendo la fuerza del muelle. Esto quiere decir que el solenoide debe
estar activado y consumiendo energa mientras la vlvula deba estar abierta.

Tambin es posible construir electrovlvulas biestables que usan un solenoide para abrir la
vlvula y otro para cerrar o bien un solo solenoide que abre con un impulso y cierra con el
siguiente.

Las electrovlvulas pueden ser cerradas en reposo o normalmente cerradas lo cual quiere
decir que cuando falla la alimentacin elctrica quedan cerradas o bien pueden ser del tipo
abiertas en reposo o normalmente abiertas que quedan abiertas cuando no hay alimentacin.

Fig. 29
ACTUADOR NEUMTICO.

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les
denomina actuadores neumticos (Fig. 30).

Fig. 30

29
VLVULAS DE ESTRANGULACIN (Fig. 31).

Limitan el flujo de aire en una tubera, esto con el fin de evitar daos a los elementos o
reducir la velocidad con que stos actan.

Fig. 31

PLC (Fig.32).

Controlador Lgico Programable. Es un sistema electrnico de operacin digital,

diseado para uso en ambientes industriales, que utiliza una memoria programable para
almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario para implementar funciones
especificas tales como lgica, secuenciacin, temporizacin, conteo y aritmtica, para
controlar, mediante entradas y salidas digitales o analgicas, varios tipos de maquinas o
procesos.

Fig. 32

SENSORES (Fig. 33).

Los sensores son dispositivos que proporcionan informacin acerca de la presencia o

ausencia de un objeto. Los sensores pueden ser interruptores de lmite, fotoelctricos,
magnticos, inductivos, capacitivos y ultrasnicos.

30
 Fig.33

Interruptor de lmite (Fig. 34).

Un interruptor de limite (Limit Switch) estndar es un dispositivo mecnico que utiliza el

contacto fsico para detectar la presencia de un objeto. Cuando este objeto entra en contacto
con el actuador, el actuador cambia de su posicin normal a su posicin operativa. La
operacin mecnica activa los contactos dentro del cuerpo del interruptor.

Fig. 34

31
CAPTULO V. DESARROLLO DEL PROYECTO.

Antes de ingresar al rea donde se encuentra la mini-clula de manufactura se hizo una

pequea reunin en el laboratorio 7EE con el asesor de la empresa para determinar el
proyecto a realizar y las condiciones en la que se tena que realizar el proyecto.

PROPUESTA DEL PROCESO.

En base al proceso bsico que fue planteado al inicio del proyecto, se program el PLC de
tal manera que se pudieran seleccionar dos subrutinas. A continuacin se describe la
secuencia de la subrutina 0 (SBR_0):

1.- Se activar al interruptor cola de rata No. 3 de la seccin Positioner Station para enviar
una seal al PLC y as poner en funcionamiento a la Subrutina 0.

2.- Se pulsar el interruptor cola de rata conectado al motor para poner en movimiento a la
cadena y as transportar al carrito de ensamble sobre la cadena de transporte #1.

3.- El carrito de ensamble toca al interruptor de lmite #1 (LS1) para enviar una seal al
PLC.

4.- El carrito de ensamble es detenido por el actuador lineal sin vstago #1 (Al1).

5.- El AL1 es activado segundos despus por el PLC para desplazar al carito de ensamble a
la cadena de transporte #2.

6.- as electrovlvulas #7 y #8 (Ev7 y EV8) activarn a los actuadores de doble efecto #1, #2
y #3 (ADE1, AD2 y ADE3) al momento de que el LS1 sea activado.

7.- El ADE1 y el ADE2 permitirn el paso de la base (Pieza #1) donde sern montadas las
otras piezas.

8.- El ADE3 acomodar con su vstago a la pieza #1 en caso de que sta se encuentre mal
posicionada en el centro de carga #1 (CARGA 1).

32
9.- Momentos despus se desactivarn las electrovlvulas EV1, EV7 Y EV8.

10.- El carrito de ensamble har contacto fsico con el interruptor de lmite #2 (LS2) y
continuar su trayecto hasta encontrar como tope al actuador de simple efecto #3 (ASE3).

11.- La electrovlvula #4 (EV4) activar al actuador de simple efecto #2 (ASE2) segundos

despus de haber sido activado el LS2.

12.- El ASE2 elevar al carrito de ensamble haciendo presin contra la estacin de trabajo
#1 (EST1) durante determinado tiempo para evitar movimiento por parte del carrito de
ensamble.

13.- La EV4 ser desactivada, en este intervalo de tiempo programado, el brazo Robot
Pegasus tomar a la pieza #1 del centro de carga 1 (CARGA 1).

14.- La pieza #1 es montada sobre el carrito de ensamble.

15.- Al desactivarse la EV4 se activar la electrovlvula #3 (EV3) que accionar a los

actuadores de simple efecto #1 y #3 (ASE1 y ASE3), el ASE3 ya no har su funcin de tope
y el ASE1 dar un golpe en la parte trasera del carrito de ensamble para que contine su
recorrido.

16.- La EV3 se desactivar segundos despus, el carrito de ensamble har contacto fsico
con el interruptor de lmite #3 (LS3) y continuar su trayecto hasta encontrar como tope al
actuador de simple efecto #6 (ASE6).

17.- Al activarse el LS3, la electrovlvula #6 (EV6) activar al actuador de simple efecto #5

(ASE5) y la electrovlvula 9 (EV9) activar al actuador de doble efecto #4 (ADE4).

18.- El ADE4 suministrar al acrlico perforado (pieza #3) en el centro de carga #3

(CARGA 3).

33
19.- El ASE5 elevar al carrito de ensamble haciendo presin contra la estacin de trabajo
#2 (EST2) durante determinado tiempo para evitar movimiento por parte del carrito de
ensamble.

20.- La EV6 ser desactivada, en este intervalo de tiempo programado el brazo Robot
Pegasus tomar un engrane (pieza #2) del centro de carga 2 (CARGA 2).

21.- la pieza 2 es ensamblada en un barreno de la pieza #1.

22.- El robot tomar nuevamente una pieza #2 para montarla sobre el otro barreno de la
pieza #1.

23.- El robot tomar la pieza #3 para ensamblarla sobre las dos piezas #2.

24.- Al desactivarse la EV6 se activar la electrovlvula #5 (EV5) que accionar a los

actuadores de simple efecto #4 y #6 (ASE4 y ASE6).

25.- El ASE6 ya no har su funcin de tope y el ASE4 dar un golpe en la parte trasera del
carrito de ensamble para que contine su recorrido.

26.- El carrito de ensamble seguir sobre la cadena de transporte #2.

27.- El carrito de ensamble activar al interruptor de lmite #4.

28.- El carrito de ensamble ser detenido por el actuador lineal #2 (AL2).

29.- La electrovlvula #2 (EV2) que controla al AL2 ser activada segundos despus de que
el interruptor de limite #4 (LS4) sea activado.

30.- El actuador lineal #2 desplazar al carrito de ensamble hasta la cadena de transporte #1.

Se ha dibujado el diagrama de recorrido del proceso anterior (revisar el apndice 1).

34
A continuacin se describe la secuencia de la subrutina 1 (SBR_1):

En sta subrutina, las electrovlvulas son activadas y desactivadas una tras otra.

1.- Se activar al interruptor cola de rata No. 4 de la seccin Positioner Station para enviar
una seal al PLC y as poner en funcionamiento a la Subrutina 1.

2.- Se activar al interruptor cola de rata No. 5 de la seccin Positioner Station para enviar
una seal al PLC y as dar inicio a la secuencia de 5 ciclos.

3.- Las electrovlvulas 1, 2 y 8 (EV1, EV2 y EV8) se activan.

4.- Las electrovlvulas 1, 2 y 8 (EV1, EV2 y EV8) se desactivan y la electrovlvula 7 (EV7)

se activa.

5.- La electrovlvula 7 (EV7) se desactiva y la electrovlvula 4 (EV4) se activa.

6.- La electrovlvula 4 (EV7) se desactiva y se activa la electrovlvula 3 (EV3).

7.- La electrovlvula 3 se desactiva y se activa la electrovlvula 9 (EV9).

8.- La electrovlvula 9 se desactiva y se activa la electrovlvula 6 (EV6).

9.- La electrovlvula 6 se desactiva y se activa la electrovlvula 5 (EV5).

35
CONOCIMIENTO DEL EQUIPO.

Una vez aclarados los puntos a trabajar se continu con la identificacin de los equipos
involucrados para conocer su modo de operacin, se elabor un listado de los componentes
neumticos, mecnicos, elctricos y electrnicos para posteriormente hacer una
investigacin acerca de sus caractersticas. Esto nos ha permitido tener una visin amplia
sobre cmo manipular los dispositivos.

Lo primero que se hizo fue ubicar a cada elemento mediante un dibujo a mano alzada para
despus dibujarlo en Auto CAD (Apndice 2), as como nombrar y etiquetar cada
componente ya que existen varios de ellos con las mismas caractersticas, la ventaja de esto
es lograr identificar a todos los elementos de una manera fcil y rpida, por ejemplo, se
realiz una tabla donde se relacion a cada electrovlvula con el actuador que activa cada
una de ellas, encontraremos 10 electrovlvulas de dos tipos diferentes, sta relacin de
etiquetado nos permite diferenciar cada una de ellas y saber qu actuador es el que
controlan, hablaremos ms tarde de sta relacin en el apartado de circuito neumtico.

LISTA DE COMPONENTES.

Carrito de transporte (Fig.35).

Fig.35

Estacin de trabajo 1, Limit Switch 2, Actuador de simple efecto 1, 2 y 3 (Fig.36). Estacin

de trabajo 2, Limit Switch 3, Actuador de simple efecto 4, 5 y 6 (Fig.37).

36
 Fig.36 Fig.37

Actuador lineal 1 y actuador lineal 2 (Fig.38).

Fig.38
Vlvula 3 vas 2 posiciones normalmente cerrada, con accionamiento por solenoide de
nico arrollamiento y regreso con muelle. (EV2 y EV3 en Fig.39 EV4 y EV5 en Fig.40).

Fig.39 Fig.40

Vlvula 4 vas 2 posiciones, dos conexiones de salida con escape comn, con doble
accionamiento muelle o solenoide y solenoide con alimentacin piloto externo. (EV1 en
Fig.41, EV2, EV7 y EV8 en Fig.42, EV9 en Fig.43 y EV10).

37
 Fig.41 Fig.42 Fig.43

Actuador doble efecto (ADE1 y ADE2 en Fig.44, ADE3 en Fig.45, ADE4 en Fig.46).

Fig.44 Fig.45 Fig.46

Gripper (Fig.47).

Fig.47

Carga 1 en Fig.48, Carga 2 en Fig.49 y Carga 3 en Fig.50.

38
 Fig.48 Fig.49 Fig.50

Motor Elctrico en Fig.51, Fuente de Alimentacin en Fig.52, Tablero de control

(Programable Controller) Fig.53.

Fig.51 Fig.52 Fig.53

La mini clula contaba con un cableado entre interruptores cola de rata, PLC, tarjetas de
interfaz, servocontrolador y borneras para permitir el control de las electrovlvulas y otros
dispositivos. Este cableado se volvi obsoleto, ya que no poda satisfacer las necesidades de
control y por sta misma razn se decidi modificar las conexiones entre interruptores cola
de rata, entradas y salidas del PLC, electrovlvulas, botones y borneras para lograr cumplir
con las nuevas expectativas de trabajo planteadas al inicio del proyecto, es decir, rehabilitar
los elementos mecnicos, elctricos, electrnicos y neumticos.

Al entrar en contacto con la parte elctrica de la mini-clula de manufactura, se encontraron

a todos interruptores cola de rata ya cableados (Fig.54), un cable comn para todos y un
cable de salida para cada uno de ellos siendo identificados y etiquetados con ayuda de un
multimetro (Fig.55). Se realiz un cableado comn para los interruptores nmero 3, 4, 5 y 6
de la seccin Station Simulator para utilizarlas como seales de entrada para el PLC.

39
 Fig.54 Fig.55

Se prosigui a realizar la identificacin de los cables que activan el solenoide de cada

electrovlvula, as como los cables de los 4 interruptores de lmite con ayuda de un
multmetro. Se encontr que 4 solenoides (EV3, EV4, EV5 Y EV6) y 2 interruptores de
lmite (LS2 Y LS3) estn conectados en las borneras llamadas Positioner Station (Fig.56),
ubicadas en la parte trasera de la cadena de transporte. La electrovlvula #1 y el interruptor
de lmite #1 (EV1 y LS1) estn unidos por un conector macho-hembra (Fig.57) a un cable
de 4 hilos y este a la vez estaba conectado a una bornera ubicada en el tablero en la seccin
Connector Strips, de igual forma, la electrovlvula #2 y el interruptor de lmite #4 (EV2 y
LS4) estn unidos por un conector macho-hembra a un cable de 4 hilos y este a la vez estaba
conectado a una bornera ubicada en el tablero en la seccin Connector Strips (Fig.58).

Fig.56 Fig.57 Fig.58

ACTIVIDADES DE MANTENIMIENTO.

Se realizaron pruebas para comprobar que las solenoides se activaran al conectar su bobina
a la fuente de 24vcd (Fig.59) (ya que las solenoides funcionan con 24vcd), se lleg a la
conclusin que la solenoide sirve al escuchar un clic, lo siguiente fue conectar el aire

40
comprimido al distribuidor de aire (Fig.60) para verificar que los actuadores realizaran un
desplazamiento lineal.

Fig.59 Fig.60

Se revis el funcionamiento del motor de corriente continua al conectar su clavija al

tomacorriente y activar un interruptor cola de rata, se dej en marcha alrededor de 5 minutos
presentndose un calentamiento considerablemente alto al tacto con la mano, para
contrarrestar este sobrecalentamiento se aflojaron los tornillos que soportan a las 4 guas de
cada cadena de transporte para lograr disminuir la carga mecnica al motor, se removi la
grasa seca de la cadena y del acrlico ubicado debajo de cada cadena con ayuda de un
solvente (Fig.61), posteriormente se lubric cada eslabn, engranes y catarinas que
conforman a la banda transportadora (Fig.62 y 63).

Fig.62 Fig.63 Fig.64

Se revisaron las condiciones del reductor de velocidad (Fig.65), la grasa en el tornillo sin
fin y la corona llevaba mucho tiempo sin cambiarse y por consiguiente se encontr en un
color negro (Fig.66), es por sta razn que se removi la grasa para despus lubricar con
grasa nueva (Fig.67). La relacin de reduccin es 58: 1, es decir, por cada 58 revoluciones
del motor, la salida del reductor es 1 vuelta, este reductor da 31 RPM, el motor trabaja a 115
VAC a 60 Hz, es de 1/12 H.P. a 1 ampere.

41
 Fig.65 Fig.66

Fig.67

El eje de recorrido lineal (Fig.68), permite al Brazo Robot desplazarse para obtener un
mayor alcance de trabajo sobre la mesa de trabajo. Usa un servo motor de corriente continua
de alta precisin para proporcionar el movimiento. El programa robtico puede ordenar
desplazar al robot a una distancia y posicin especifica a travs del eje de recorrido lineal.
El giro del tornillo sin fin del eje de recorrido lineal era muy difcil, se tena que aplicar un
torque fuerte para lograr moverlo as que se le aplic un espray removedor de grasa
(Fig.69), este liquido tambin sirve para lubricar.

Fig.68 Fig.69

42
ELABORACIN DEL DIAGRAMA NEUMTICO.

Para realizar el esquema neumtico se identificaron y etiquetaron las electrovlvulas,

actuadores y vlvulas reguladoras, se dio seguimiento a las conexiones de mangueras entre
actuadores y electrovlvulas. Una vez trazado el diagrama en borrador se prosigui a
dibujarlo en el software Festo Fluid Sim Pneumatic. A continuacin se muestran las
caractersticas de los elementos anteriormente mencionados.

CARACTERSTICAS DE LAS ELECTROVLVULAS.

1. Vlvula 3 vas 2 posiciones normalmente cerrada, con accionamiento por

solenoide de nico arrollamiento y regreso con muelle.
Cantidad: 4.
Cdigos: EV3, EV4, EV5 Y EV6.
Smbolo:

Caractersticas:
Marca: SMC.
Modelo: NVF110.
Presin: 0 100 PSI.
Utilizadas en la banda transportadora.

2. Vlvula 4 vas 2 posiciones, dos conexiones de salida con escape comn, con
doble accionamiento muelle o solenoide y solenoide con alimentacin piloto
externo.
Cantidad 6.
Cdigos EV1, EV2, EV7, EV8, EV9 y EV10.
Smbolo :

43
 Caractersticas:
Marca: SMC.
Modelo: NVZ1120.
Presin: 20 100 PSI.
Utilizada en banda trasportadora, carga 1 y carga 2 y en el Brazo Robot.

CARACTERSTICAS DE LOS ACTUADORES NEUMTICOS.

1. Cilindro doble efecto.

Cantidad 5
Cdigos (ADE1, ADE2, ADE3,ADE4 y ADE5)
Smbolo:

Caractersticas:
Marca: SMC.
Modelo: NCJ1B15-200R.
Presin mx. 100 PSI.
Temperatura mx. 140 grados F.
Utilizados carga 1, carga 3 y Gripper.

2. Cilindro de simple efecto con muelle de avance.

Cantidad: 2.
Cdigos: ASE3 y ASE 6.
Smbolo:

44
 Marca CLIPPERD.
Utilizados en estacin 1 y estacin 2 (EST1 y EST2).

3. Cilindro de simple efecto con retorno por muelle.

Cantidad 4.
Cdigos: ASE1, ASE2, ASE4 Y ASE5.
Smbolo:

Marca: CLIPPERD.
Utilizados en EST1 y EST2.

4. Actuador lineal neumtico sin vstago.

Cantidad: 2.
Cdigo: AL1 y AL2.
Smbolo:

CARACTERSTICAS DE LAS VLVULAS REGULADORAS.

1. Vlvula estranguladora bidireccional.

Cantidad: 8.
Cdigos: VR01, VR02, VR05, VR06, VR07, VR08, VR09 y VR10.
Smbolo :

Caractersticas:
Marca: CLIPPERD.
Modelo: MFC-2
Utilizadas en banda transportadora y carga 1.

45
 Cantidad: 2.
Cdigos (VR03 y VR04).
Caractersticas:
Marca: SMC.
Modelo: AS2200.
Utilizadas en Carga 3.

2. Regulador de presin con manmetro.

Cantidad: 1.
Cdigo: RP.
Smbolo:

Caractersticas:
Marca: CMS.
Modelo: X247.
Utilizado para regular la presin de entrada al sistema neumtico.

Con la anterior simbologa fue realizado el esquema neumtico (ver Apndice 3).

DIAGRAMA ELCTRICO, CONEXIN E INSTALACIN DE EQUIPOS.

El cableado elctrico fue realizado en base a las necesidades que fueron planteadas al inicio
del proyecto, es decir, que las electrovlvulas fueran controladas en modo manual y
automtico, con la condicin de que al estar manipulando los elementos en modo manual no
pudiera intervenir el modo automtico y viceversa.. Para esto se hicieron borradores del
conexionado elctrico, se dise el diagrama para cumplir las condiciones planteadas, se
decidi utilizar un selector de dos posiciones marca Telemecanique para interrumpir el paso
de corriente elctrica (Fig.70). En segundo lugar, al ya tener conectados e identificados los
cables de los interruptores cola de rata y el diagrama de conexin en modo manual, se
prosigui a cablear cada interruptor a una bornera (Fig.71). El cableado que provena de las

46
electrovlvulas y de las borneras Positioner Station hasta las borneras Connector Strips
fue reacomodado para facilitar la identificacin de cada electrovlvula en una bornera
(Fig.72).

Fig.70 Fig.71 Fig.72

El siguiente paso fue sustituir el PLC Marca Allen Bradley (Fig.73) por uno ms moderno
ya que se encontr en condiciones obsoletas. Se pens usar un PLC de la Marca Festo
(Fig.74), pero al revisar sus caractersticas se opt por utilizar un PLC de la marca Siemens
(Fig.75) por satisfacer el numero de entradas y salidas requeridas para controlar el proceso.

Fig.73 Fig.74 Fig.75

Se instal y adapt una placa perforada de acero (Fig.76) para atornillar un riel Din y poder
as montar el PLC Siemens (Fig.77). Se continu con el cableado de entradas y salidas de
seal del PLC conectndolas a las borneras en paralelo con las conecciones del modo
manual para poder activar cada electrovlvula (Fig.78). A continuacin se presenta en la
siguiente tabla la relacin de entradas y Salidas del PLC con respecto a la electrovlvula que
gobiernan (Tabla 1 y 2).

47
 Entrada Etiqueta
Salidas Etiqueta Actuador
I0.0 SBR_0
I0.1 SBR_1 Q0.0 EV2 AL2
Activacin EV10 Q0.1 EV1 AL1
I0.2
Q0.2 EV10 ADE5
Desactivacin
I0.3 EV10 Q0.3 EV3 ASE1, ASE3
I0.4 LS1 Q0.4 EV4 ASE2
Q0.5 EV5 ASE4, ASE6
Q0.6 EV6 ASE5
I0.5 LS2 Q0.7 EV7 ADE3
Q1.0 EV8 ADE1, ADE2
I0.6 LS3
Q1.1 EV9 ADE4
Tabla 2
I0.7 LS4
Tabla 1

Fig.76 Fig.77

Fig.78
Al termino del cableado se vi mucho desorden al tener los cables colgando de la mesa de
trabajo (Fig.79) as que se colocaron canaletas (Fig.80) para guiar el cable y tener una
presentacion agradable de la mesa (Fig.81), tambin se fijaron los cables a la placa de la
mesa de trabajo con cinturones de plstico.

48
 Fig.79 Fig.80

Fig.81

A continuacin se muestra la instalacin de los contactos de los selectores para permitir

abrir o cerrar circuitos:

Fig.82

Conforme se fue avanzando en el cableado elctrico se encontraron diferentes problemas e

ideas para mejorar el daigrama, mismo que se fue actualizando constantemente en el dibujo
de AutoCad (ver Apndice 4).

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PROGRAMACIN DEL PLC.

Para la programacin del PLC Siemens S7-200 se utiliz el Software microWIN sp4,
versin 3.2 Step 7. Se realizaron pequeos programas de prueba hasta cumplir con la
secuencia requerida. Se incluy la funcin SBR que permite, por medio de una seal de
entrada, seleccionar una subrutina dentro del programa principal. Una subrutina es un
programa incluido en la programacin principal, es decir que se pueden incluir varios
programas secundarios en el programa principal. Dentro del Programa bsico se incluyeron
dos subrutinas (SBR_0 y SBR_19), la primera nos permite activar las electrovlvulas para
simular un proceso de ensamblaje, la segunda subrutina realiza una secuencia de 5 ciclos
donde se verifica el funcionamiento de cada electrovlvula. A contunuacion, en las tablas 3
y 4, se muestra el nombre de cada electrovlvula, las seales de entrada y de salida que
gobiernan a cada una y el temporizador encargado de desactivarlas.

Se utiliz el lenguaje de programacin LADDER (LD) o tambin Lenguaje de escalera, se

hizo el programa en base a las necesidades de movimientos, retardos (timers) y condiciones
para poner en marcha la secuencia de 5 ciclos.

Tabla 3 Tabla 4

Par ver el programa bsico en diagrama de escalera, dirigirse al apndice 5.

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CAPTULO VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.

Conclusiones.

Los objetivos que fueron planteados al comienzo del proyecto fueron logrados. Se
presentaron varios problemas pero fueron solventados con la orientacin de los asesores y el
uso de mis conocimientos. Se cumpli con la entrega del cableado e instalacin de equipos,
los diagramas elctrico, neumtico, layout, de proceso, as como la programacin del PLC.
Tambien se realizaron actividades diversas para mejorar la eficiencia y la disponibilidad de
los dispositivos involucrados.

Haber realizado el proyecto de estada me ha dado una visin acercada del campo laboral
con el que podra desenvolverme en un futuro y ms an en el rea de la automatizacin.

Con el trabajo realizado se deja a los equipos que conforman la mini-clula de manufactura
en estado de disponibilidad para su posterior manejo. La informacin aqu recabada servir
para futuras referencias.

Personalmente, estoy muy satisfecho con los resultados obtenidos al trmino del proyecto
de estada. Me ayud a reforzar los cimientos tericos y prcticos, ya que apliqu la mayora
de los conocimientos que adquir durante mi formacin acadmica como estudiante de la
carrera de Mantenimiento Industrial en la UTEQ; desarroll habilidades en el uso de
herramientas de mano, en la programacin de PLCs etc.; considero que este proyecto me ha
enseado a ser ms dinmico, responsable y capaz de tomar las decisiones que se adapten a
las necesidades requeridas.

Recomendaciones.

No fue posible controlar la Electrovlvula 10 (EV10) para activar el Gripper del Brazo
Robot pues la salida Q0.2 del PLC est daada y no permite enviar la seal a la bobina de la
solenoide correspondiente, por esta razn, para que la electrovlvula sea controlada en
modo automtico, se recomienda sustituir al PLC siemens Modelo simatic s7-200 con CPU
214 por otro del mismo modelo un PLC siemens modelo simatic s7-200 con CPU 226
para controlar una mayor cantidad de entradas y salidas del sistema conformado por

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elementos elctricos y electroneumticos encontrados en la mini-clula de manufactura.
Otra solucin posible al anterior problema es adicionar un mdulo de entradas y salidas, con
ellos, adems de activar la electrovlvula 10, se podr incluir al sistema sensores de
presencia y controlar al motor de corriente continua.

Se recomiendo llevar a cabo el registro de cada mantenimiento dado a la mini-clula de

manufactura para tener datos cualitativos para decidir la implementacion de algun tipo de
mantenimiento, ya sea preventivo o predictivo.

Para la mejora y actualizacin de la mini-clula, en cuanto a tecnologa se refiere, se

recomienda la implementacin de los siguientes equipos:

Mdulo de posicionamiento, modelo EM253 de la marca Siemens.

o Para controlar a los 5 servomotores que mueven a los mecanismos del Brazo
Robot Pegasus, as como al servomotor que hace girar el tornillo sinfn del eje de
recorrido lineal.

Mdulo de mdem, modelo EM241 de la marca Siemens.

o Para comunicar al PLC s7-200 con otros dispositivos, lograr funciones de
telemantenimiento, telecontrol, transmisin de datos etc.

Sianut, modelo MD7 20-3 de la marca Siemens.

o Es un mdem GSM/GPRS; permite tener comunicacin IP va red GSM y
comunicacin va internet.

OP, modelo 73micro de la marca Siemens.

o Es un Display de 3 totalmente grfico para programar al PLC sin necesidad del
software ubicado en una computadora de escritorio o portable.

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APNDICES

APNDICE 1. Diagrama de procesos.

= Inicio. = Demora. = Operacin. = Almacenaje. = Transporte

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APNDICE 2. Layout de la mini-clula de manufactura.

54
APNDICE 3. Diagrama de conexin neumtica.

55
APNDICE 4. Diagrama de conexin elctrica.

56
APNDICE 5. Programacin en el PLC Siemens S7-200

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REFERENCIAS.

Jos Manuel Trejo. y Juan Carlos Madera. (2003) Habilitacin de clula de manufactura. Proyecto de
titulacin para obtener el ttulo de Tcnico Superior Universitario en Procesos de Produccin, 22-79.

Consultado el da: 20/05/2010.

http://www.grupo-
maser.com/PAG_Cursos/Auto/auto2/auto2/PAGINA%20PRINCIPAL/Automatizacion/Autom
atizacion.htm

Consultado el da: 15/05/2010.

http://msalazar-ingeniero.blogspot.com/

Consultado el da: 15/05/2010.

http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/industrial.htm

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http://www.info-ab.uclm.es/labelec/Solar/electronica/elementos/servomotor.htm

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http://es.wikipedia.org/

Consultado el da: 03/06/2010, 04/06/2010, 15/06/2010.

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