Correction

des systmes asservis

Sommaire

1. Introduction............................................................................................................................................... 2

1.1. Gnralits ...................................................................................................................................... 2

1.2. Dilemme stabilit - prcision - rapidit............................................................................................. 3

2. Les correcteurs classiques ..................................................................................................................... 4

2.1. Correcteur par action proportionnelle .............................................................................................. 4

2.2. Correcteur par actions proportionnelle et intgrale (PI) .................................................................. 5
2.3. Correcteur par actions proportionnelle et drive (PD) ................................................................... 7
2.4. Correcteur par actions proportionnelle, intgrale et drive (PID) .................................................. 9

3. Rsum sur les correcteurs classiques .............................................................................................. 10

PSI/MP Correction dun systme asservi Lyce Paul Valry

1. Introduction
1.1. Gnralits
Une boucle dasservissement rpond un besoin (garantir la position dun mobile, sa vitesse en
toutes circonstances, reproduire aussi fidlement que possible une consigne, etc.). Les exigences
permettant de quantifier ce besoin se traduisent par des performances attendues. Ces performances et
leurs niveaux sont consigns dans le Cahier des Charges Fonctionnelles (CdCF) :

Prcision (s, T,), Amortissement, Dpassement (D%) ou non, Rapidit (tr5%).

Le concepteur intgre ces contraintes dans ses calculs davant-projet en valuant dans un premier temps
les performances intrinsques du systme, puis en les amliorant par une correction ou compensation.

Cette dernire est effectue dans le domaine frquentiel en travaillant sur la rponse harmonique en
BO dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.

Plan de Bode Plan de Nyquist

dB m
Gain G

KdB
Prcision
-1 0
Prcision e
=0
0 Stabilit
0.01 0.1 1 10
u
Rapidit

Rapidit u
Plan de Black
Phase
0.01 0.1 1 G(dB)
0

 =0
Stabilit Prcision
-90 ()
- 180 u 0

Stabilit Rapidit

-180

La stabilit

La stabilit est lie aux caractristiques de la FTBO au voisinage de u.

Un systme est dautant plus stable en BF que sa marge de phase M est importante.

La prcision

La prcision est conditionne par la forme de la FTBO aux "basses frquences".

Elle requiert un gain lev KdB = 20.log10 K et / ou une plusieurs intgrations en BO.

La rapidit

La rapidit est conditionne par la caractristique de la FTBO aux "hautes frquences".

Elle exige une bande passante ( u) 0 dB du systme la plus grande possible.

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1.2. Dilemme stabilit - prcision - rapidit

Pour mettre en vidence lopposition entre les exigences souhaites, examinons les effets contradictoires
dune variation du gain statique K de la FTBO sur les diffrents diagrammes. On prend comme exemple :

K
HBO (p) =
1 + ...

 Que deviennent les diffrents diagrammes lorsque le gain statique passe de K K' > K ?
Vous tracerez les volutions en pointills (---).

Plan de Bode Plan de Nyquist

 On translate verticalement la courbe de gain.  On effectue une homothtie dun facteur : .

m
G (dB)

K'dB
-1 0 =0
e
K K'
KdB
A
0 

Plan de Black
()

0  On translate verticalement toute la courbe.

G(dB)

K'dB
KdB
=0

()
- 180 0

- 180

CONCLUSION

+ Toute augmentation de K amliore la . ;

+ " " augmente la (rapidit) ;

MAIS

- " " diminue la .. .

Si K est faible, la stabilit sera trs bonne mais lasservissement sera "mou" (peu rapide et prcis).
Avec K lev, on "raidit" lasservissement mais on risque linstabilit. Comme ce paramtre est facile
rgler, le gain optimum pour une application donne sera un compromis entre la stabilit et les autres
performances.

Pour matriser sparment chacun des aspects voqus, il est donc ncessaire dadopter des stratgies
de correction qui permettent des modifications "locales" de la rponse harmonique en BO.

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2. Les correcteurs classiques

E(p) (p) U(p) S(p)
En pratique, les correcteurs sont insrs +- C(p) H(p)
dans la chane directe, en sortie du
comparateur afin de travailler sur des
S'(p)
signaux peu nergtiques, et en srie avec K(p)
le processus. On parle de correction srie.

Ils ont pour but de dlivrer un signal de commande u(t) de manire prserver les exigences de prcision et
stabilit priori incompatibles. On distingue trois fonctions principales :

Laction proportionnelle P : u(t) = K (t) U (p ) = ...

t
1

Laction intgrale I : u(t) =
Ti
0
( ) d U (p ) = ...

d ( t )

Laction drive D : u ( t ) = Td U (p ) =
dt

2.1. Correcteur par action proportionnelle

Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est proportionnel au signal derreur (t) :

u (t) = K (t) C(p) = K

En raison des effets contradictoires induits, on choisit comme critre principal, le rglage de la stabilit. On
rglera K partir du diagramme de Bode de la FTBO pour obtenir M = 45 60 D1% = 10 20 %.

 Exemple : On donne
20 dB
GAIN
K
HBO (p) =
p (1 + 0,1p) (1 + 0,2 p) 0 dB (rad/s)
2
0,1 1 10 dB 10 10
Augmentation
 Dterminer partir du - 20 dB limite 24 dB
diagramme de Bode de
la FTBO la valeur de K
= 45 ?
pour avoir M - 40 dB

- 60 dB
Le trac a t effectu pour K = 1.
- 80 dB
2
0,1 1 3 10 10
0 (rad/s)
PHASE
 Quelle serait la valeur
correspondante de U ? - 45

- 90

- 135
 Pour quelles valeurs de K 80
le systme deviendrait-il - 180
instable ?
- 225

- 270

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2.2. Correcteur par actions proportionnelle et intgrale (PI)

L'action intgrale permet dannuler lerreur statique S.

Pour ne pas altrer la stabilit rgle par laction proportionnelle (gain K), le correcteur doit donc procurer
une augmentation du gain aux "basses frquences" uniquement.

Le plus simple serait dintroduire un intgrateur pur qui donnerait un gain infini aux "basses frquences" et
de ce fait entranerait une erreur statique nulle. Malheureusement, il aurait pour effet immdiat de
dstabiliser le systme en retirant 90 de phase toutes les frquences.

On prfre utiliser un correcteur qui prsente les mmes caractristiques aux basses frquences" mais sans
ajouter de phase aux "hautes frquences".

Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est li au signal derreur (t) par :

1
t
u(t) = K (t) + d
U(p)


Ti
0
()

C(p) =
(p)
= ..

CdB
 Tracer le diagramme de Bode de ce - 20 dB / dcade
correcteur sur le graphe ci-contre.

On constate que ce correcteur ninfluence pas

la phase pour > 10.
i. 20 log K

 Calculer la valeur de C pour = 10.

i. 0
i = 1/Ti K/Ti
C = Arctan (10) 90
C
i i
10.
0

- 6
Placement :
Si le systme ne possde pas trop de marge de - 45
phase (M 45), on place le correcteur PI
une dcade en avant de la pulsation U de la
- 90
FTBO pour ne pas trop rduire M:

i U / 10
Action Action
Sinon, on peut le placer plus prs jusqu :
Intgrale proportionnelle
U / 4

Lautre solution consiste compenser le ple dominant sil est connu.

Lorsque la boucle ouverte du systme non corrig prsente dj une intgration, laction intgrale est inutile.
Cest le cas dun asservissement de position.
Intgration fonctionnelle
permettant de passer de
Correcteur Hacheur + la vitesse la position.
position Amplificateur moteur
E(p) (p) (p) 1 (p)
+- Cp(p) A(p) Hm(p)
p

Kp(p)

Capteur position

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 Exemple : On donne
60 dB
15 GAIN
HBO (p) =
(1 + 0,01p) (1 + 0,1p) Avec correcteur PI
40 dB
Le systme avant correction
prsente une marge de phase
de 48 pour U = 110 rad/s. 20 dB
Sans correcteur
Si on dsire S = 0, il faut ajouter U = 110 rad/s
0 dB (rad/s)
un correcteur action intgrale. 2 3
1 10 10 10
Comme la marge de phase est
limite, il faut placer ce correcteur - 20 dB
de manire ne pas trop la
rduire. En plaant la pulsation
de cassure du correcteur - 40 dB
i U / 10, on ne retire que 6 2 3
la marge de phase existante. 1 10 10 10
0 (rad/s)
PHASE
i = U = 11 rad / s Sans correcteur
10
- 45
1
Ti = = 0,09 s
i Avec correcteur PI
- 90
1 + 0,09p
C(p) =
0,09 p
- 135
Si on place i plus dune Marge de phase
dcade en avant de U, on ne avant correction = 42
M
gagne rien en prcision, mais M = 48
- 180
on ralentit lapproche de la
valeur finale.

En dautres termes, plus laction intgrale agit dans les "hautes frquences" (Ti faible), plus elle est rapide,
mais elle risque de perturber la stabilit du systme. Une simulation permet de vrifier le rsultat obtenu
(systme boucl retour unitaire) en observant la rponse indicielle s(t) un chelon e(t) de 1 V en entre :

Avec correcteur PI

Ti = 0,09 s Ti = 0,23 s

Sans correcteur

On note la diminution de lerreur statique, tout en constatant que

celle-ci prend un "certain temps" si Ti est leve. Le dpassement
est dautant plus important que Ti est faible (effet dstabilisant de
laction intgrale).

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2.3. Correcteur par actions proportionnelle et drive (PD)

On modifie avec ce type de correction le comportement du systme aux alentours de la pulsation de
coupure 0 dB (U) de la FTBO :

Soit pour stabiliser un systme ne possdant pas assez de marge de phase ;

Soit pour augmenter le gain (donc la rapidit) sans dstabiliser le systme.

Dans ce type de correcteur, le signal de commande u(t) est li au signal derreur (t) par :

CdB
d ( t )
u ( t ) = K ( t ) + Td

dt
+ 20 dB/dcade
20.log K
 Donner la fonction de transfert C(p) de
ce correcteur : 0
1/Td
U(p) C
C(p) = =
(p) 90

 Tracer le diagramme de Bode de ce 45

correcteur sur le graphe ci-contre.

 Problme : Cette fonction de transfert 0

nest pas ralisable car elle amplifie 1/Td
tous les bruits HF.

En pratique, on coupe la bande passante en HF en limitant le gain. La fonction de transfert scrit (0 < a < 1) :

1 + Td p
C(p) = K CdB
1 + aTdp

 Tracer le diagramme de Bode de ce

correcteur sur le graphe ci-contre.

 Caractristiques du correcteur :
0
1/Td m 1/aTd
C () = Arctg (Td) Arctg (aTd) C

1 + (Td)2
C
dB ( ) = 20 log10
90
1 + (aTd)2

Le maximum est obtenu pour :

d C ( m ) 1
=0 m = 0
d a Td 1/Td m 1/aTd

m est au milieu de 1/Td et 1/aTd en chelle

logarithmique. Pour cette pulsation :

1 a K
m = arcsin G m = 20 log 10

1+ a a

Un tel correcteur est aussi appel correcteur avance de phase. Il ny a pas de mthode gnrale de
rglage dun tel correcteur (cf. TP simulation). Simplement, il introduit une action drive dans une bande de
frquences qui devra concider avec la pulsation U de la FTBO corriger.

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 Exemple : On donne 20 dB
GAIN
1 U = 0,62 rad/s
HBO (p) = 0 dB (rad/s)
p (1 + 2 p) (1 + 0,2 p) 2
0,1 1 10 10

Le systme avant correction - 20 dB

prsente une marge de phase Avec correcteur PD
de 32. Cela correspond un - 40 dB
dpassement indiciel important
(> 30%). Pour le rduire, il faut Sans correcteur
augmenter la marge de phase. - 60 dB
On prend par exemple 60 pour
limiter le dpassement 10%. - 80 dB

 En dduire lavance de - 100 dB

phase apporte par le
correcteur puis les 2
0,1 1 10 10
valeurs de a et Td. - 90 (rad/s)
PHASE
= 60
M
- 135 Marge
de phase
avant Avec correcteur PD
correction
M = 32
- 180

Le gain apport par C(p) la

pulsation m = u doit tre nul.
- 225

 En dduire la valeur de K. Sans correcteur

- 270

La fonction de transfert du correcteur a donc pour expression : C(p) =

Une simulation permet de vrifier le rsultat obtenu (systme boucl retour unitaire) en observant la
rponse indicielle s(t) un chelon e(t) de 1 V en entre :

Sans correcteur

Avec correcteur PD

On note une nette amlioration de lamortissement que lon

peut caractriser par la diminution du dpassement indiciel
(passage de 40 % 10 %).

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2.4. Correcteur par actions proportionnelle, intgrale et drive (PID)

Le correcteur "driv" et le correcteur "intgral" concernent des domaines de frquences trs diffrents
(basses frquences pour lintgral et hautes frquences pour le driv), il est parfois judicieux dassocier les
deux correcteurs en un seul. On obtient alors un correcteur PID qui amliore les performances globales. Le
signal de commande u(t) est li au signal derreur (t) par :

1
t
d ( t ) 1
u (t) = K (t) + ( ) d +Td C (p) = K 1 + + Tdp
Ti dt T p
0 i

1 + Tip + Ti Tdp 2
La fonction de transfert C(p) du correcteur scrit encore : C(p) = K
Ti p

Une des configurations couramment rencontres utilise un PID avec Ti 4Td .

On montre alors que le numrateur sexprime sous la forme d'un produit de 2 premiers ordres :

(1 + T1p)(1 + T2 p)
C(p) = K
Tip

Ti 4Td Ti 4Td
avec : T1 = 1 + 1 et T2 = 1 1
2 Ti 2 Ti

 Tracer le diagramme asymptotique de ce correcteur pour K > 1 :

CdB

0
1/T1 K/Ti 1/T0 1/T2

90

0
1 1
=
T1 T2 Ti Td

-90

Diffrentes techniques sont utilises pour dimensionner un PID. La plus rpandue est celle de Ziegler et
Nichols. Lobjectif ici est de ne pas rentrer dans le dtail de ces techniques. De nombreux ouvrages
lvoquent (cf. cours coles dingnieurs).

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3. Rsum sur les correcteurs classiques

Correcteur P Correcteur PI Correcteur PD Correcteur PID

Schma fonctionnel Schma fonctionnel Schma fonctionnel Schma fonctionnel

1 1 1

(p) U(p) (p) U(p) (p) U(p) (p) U(p)

K K + K + K Td.p +

1/Tip Td.p 1/Tip

1 + Tip 1 + Ti p + Ti Tdp 2
C(p) = K C(p) = K C(p) = K (1 + Tdp) C(p) = K
Ti p Ti p

Diagramme de Bode (squelette) Diagramme de Bode (squelette) Diagramme de Bode (squelette) Diagramme de Bode (squelette)
(-20 dB/dc) (+20 dB/dc)
CdB CdB I (-20 dB/dc) CdB D (+20 dB/dc) CdB
P
P P
I P D
KdB KdB KdB

0 0 0 0
1/Ti K/Ti 1/Td 1/T1 K/Ti 1/T2
C C C C
0 90 +90
0
0 -90 0 -90
1/Td

Caractristiques Caractristiques Caractristiques Caractristiques

Il amliore la prcision et la Il annule lerreur statique en Il augmente la marge de phase Il combine les effets de laction
rapidit si K augmente au augmentant le gain statique aux et donc amliore la stabilit. Il intgrale (annulation de lerreur
dtriment de la stabilit. basses frquences. influe galement sur la rapidit. statique) et de laction drive
(stabilit et rapidit accrues).

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