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PRACTICA DE ROOT LOCUS

Para el desarroolo de esta practica se sigue la regla siguiente dada en clase:

PRACTICA DE ROOT LOCUS Para el desarroolo de esta practica se sigue la regla siguiente dada

PROB. 01: Trazar el diagrama de raices del sistema retroalimentado (es decir la variacion de los polos del sistema retroalimentado en funcion de la variacion de K).

C(s) + K _ H(s)
C(s)
+
K
_
H(s)
R(s) G(s)
R(s)
G(s)

G(s)=

K s(s+0.5)(s 2 +0.6 s+10) , H (s)=1

Paso 1: Preparación del trazado:

a) Determinación del H(s):

nH=1;

dH=conv([1 0.5],[1 H=tf(nH,dH)

0.6 10 0])

dH =

 

1.0000

1.1000

10.3000

5.0000

0

H =

1

------------------------------

s^4 + 1.1 s^3 + 10.3 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

  • a) Expresando la función: 1+K*P(s) : en la forma :

M

1+KH (s)=1+

K (s+z j )

j=1

n

(s+ p i )

i=1

Determinación de los polos y ceros de H(s)

[polos,ceros]=pzmap(H)

polos = 0.0000 + 0.0000i -0.3000 + 3.1480i -0.3000 - 3.1480i -0.5000 + 0.0000i ceros = Empty matrix: 0-by-1

  • c. trazado de los polos y ceros de H(s)

pzmap(H)

Pole-Zero Map

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -0.5 -0.45 -0.4 -0.35 -0.3 -0.25 -0.2
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-0.5
-0.45
-0.4
-0.35
-0.3
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
Imaginary Axis (seconds -1 )

Real Axis (seconds -1 )

  • d) Determinación del número de ramas (SL) del diagrama de raíces

SL=n, si n >M, el cual implica que SL=4, por tanto el diagrama de raíces debe tener 4 ramas.

Paso 2: Determinación de los segmentos del eje real donde se ubican los puntos del diagrama de raíces

KH (s)=−1

De donde se obtienen las relaciones siguientes:

1

KH (s)=1K= H (s)H (s)=180∗(2 k+1)

Para nuestra función H(s), se observa que el diagrama de raíces pasara por el eje real, Determinando para el avance del diagrama de raíces sobre el eje real según aumenta K.

para s=-0.5 utilizando el módulo de la función de transferencia.

2

K 0.5+2 ∥ ∥0.5+10 0.5+20 0.5(0.5) 2 +3 (0.5)+3.5=1

K=9.5*19.5*0.5*2.25/2.25 K = 92.6250

K+(−0.5+2) 2 (0.5+10)(0.5+20)(0.5)[(0.5) 2 +3(0.5)+3.5]=0 o +0 o 0 o 0 o 18

De lo cual se concluye que el diagrama de raíces comienza en el polo p=0 y avanza hacia el cero z=-2.

Para s=-9 utilizando el módulo de la función de transferencia.

2

K 9+2∥ ∥9+109+20 9 (9 ) 2 +3 (9)+3.5 =1

K=1*11*9*57.5/49

K =116.1735

K+(−9+2) 2 (9+10)(9)[(9) 2 +3(9)+3.5]=0 o +0 o 0 o 0 o 180 o 0 o =−180 o

De lo cual se concluye que el diagrama de raíces comienza en el polo p=-10 y avanza hacia el cero z=-2.

Para s=-21 utilizando el módulo de la función de transferencia.

K21+2

2

21+10 21+2021(21) 2 +3(21)+3.5=1

K=11*1*21*381.5/19^2

K =

244.1177

K+(−21+2) 2 (21+10)(21+20)(21)[(21) 2 +3(21)+3.5]=0 o +0 o 180 o 180 o 180

De lo cual se concluye que el diagrama de raíces comienza en el polo p=-20 y avanza hacia -∞ según k aumenta.

Solucion 2: con el comando rlocus del matlab (solo para efectos de comprobacion)

nH=1;

dH=conv([1 0.5],[1 H=tf(nH,dH)

0.6 10 0])

dH =

 

1.0000

1.1000

10.3000

5.0000

0

H =

1

------------------------------

s^4 + 1.1 s^3 + 10.3 s^2 + 5 s

Continuous-time transfer function.

rlocus(H)

Root Locus 15 10 5 0 -5 -10 -15 -15 -10 -5 0 5 10 15
Root Locus
15
10
5
0
-5
-10
-15
-15
-10
-5
0
5
10
15
Real Axis (seconds -1 )
G(s)= K (s 2 +6s+10)
(s 2 +2s+10)
nH=[1 6 10];
dH=[1 2 10 ];
H=tf(nH,dH);
rlocus(H)
Root Locus
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Imaginary Axis (seconds -1 )
Imaginary Axis (seconds -1 )

Real Axis (seconds -1 )

G(s)= K (s+0.2) s 2 (s+3.6)

nH=[1 0.2]; dH=[1 3.6 0 0 ]; H=tf(nH,dH); rlocus(H)

Root Locus

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -4 -3.5 -3 -2.5 -2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
Imaginary Axis (seconds -1 )

Real Axis (seconds -1 )