COMPONENTE PRACTICO 2

CONTROL DIGITAL

PRESENTADO POR:

EDWIN MAURICIO CASTILLO GARZON

COD: 14.135.048

PRESENTADO A:

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS DE TECNOLOGIA E INGENIERIA

2017
Procedimiento (Experimento):

1. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Teniendo en cuenta los comandos aplicados indique el funcionamiento del Script, muestre
los resultados usando el editor de ecuaciones de Word, y corrobore los resultados
resolviendo el ejercicio de manera terica.

Solucin en MATLAB:
G=

-3 -2
1 0

H=

1
0

C=

0 10

D=

a=
x1 x2
x1 -3 -2
x2 1 0

b=
u1
x1 1
x2 0
c=
x1 x2
y1 0 10

d=
u1
y1 0

Sampling time: 0.1

Discrete-time model.

C=

O=

Solucin terica:

Se dice que un sistema es completamente controlable si existe una seal u(t) que permite
transferir los estados iniciales del sistema x0=x(t0) a cualquier otro estado xtf=x(tf) en un
tiempo finito T=tf -t0.

A su vez se dice que el sistema es completamente observable si en ausencia de excitacin es

posible determinar el valor de sus estados iniciales x0=x(t0) a partir de la observacin de la
salida y(t) durante un perodo finito de tiempo tf -t0>0.
 10
H ( s )= 2
s +3 s+2

Primero se debe establecer la controlabilidad y as se realiza el desarrollo de la matriz:

G= [ 3 2
1 0 ]
H= 1
0[]
C=[ 0 10 ]

D=0

Calculamos las matrices que permiten determinar la matriz de controlabilidad: G y H:

[
GH = 3 2 1
1 0 0 ][ ]

GH = 3
1 [ ]
[
G2 H = 3 2 3 2 1
1 0 1 0 0 ][ ][ ]
 2
G H= [ 7 6 1
3 2 0 ][ ]
G2 H = 7
3 [ ]
La matriz de controlabilidad es entonces:

|
C= 1 3 7
0 13 |

Observabilidad:

G= [ 3 2
1 0 ]
C=[ 0 10 ]

CG=[ 0 10 ] 3 2
1 0 [ ]

CG=[ 10 0 ]

CG2 =[ 0 10 ] 7 6
3 2 [ ]
 CG =[ 30 20 ]
2

[ ]
0= 0 10
10 0

0=0100

0=100

0=2

Realice diferentes pruebas cambiando las variables b y c de acuerdo a la siguiente tabla

e indique sus observaciones y resultados:

Prueba b c Observaciones y resultados

1 3 1 Durante el desarrollo del ejercicio se observa que al
2 4 4 modificar las variables b y c, se obtiene el mismo
3 -2 1 resultado de controlabilidad y observabilidad en las 4
4 -0.5 1 pruebas.

Prueba 1: b=3 c=1

Prueba 2: b=4 c=4

Prueba 3: b=-2 c=1

Prueba 4: b=-0.5 c=1
2. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:
 SOLUCION UTILIZANDO MATLAB

Analice los resultados e investigue el funcionamiento del comando: Presente su anlisis

terico para verificar los resultados ofrecidos por el comando place. Use el anterior script
y modifiquelo si es necesario para calcular el vector de estados K que permita obtener que
las respuesta en lazo cerrado del sistema de contro digital tenga un sobreimpulso menor al
20% y un tiempo de establecimiento menor a 3 segundos:
 Resuelva el problema 3 del Anexo 2 de la gua integrada de actividades
usando octave (solo use un mtodo). **Disee adems un script que permita
hallar la respuesta al escaln del sistema con realimentacin de estados.

EJERCICIO 3

Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de

www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf , determine el vector de realimentacin K tal

que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados en z=0.2 0.5 j para el

siguiente sistema:

G= (0.3
0
1) (1 )
1 , H= 0

Codigo matlab:

G= [0 1;-0.3 -1];
H =[0;1]; C= [0 1];
D= 0; [Num3,Den3] =ss2tf (G,H,C,D); q3 = tf(Num3,Den3)
step (q3)
stepinfo (q3)
p=[-0.2+0.5i -0.2-0.5i]; k = place (G,H,p)