Universidade Federal do Piau Curso de Engenharia Eltrica

Disciplina : Controle Digital Laboratrio CEE0099

Professor(a): Otaclio
Semestre 2017/01
Exerccio Avaliativo N 01
Controladores Digitais de Processo Industriais
Objetivos:
Familiarizao com a identificao de resposta ao degrau de processos.

Parte de Simulao (Individual)

1 Considere o processo representado pela funo de transferncia em malha aberta:

K
G(s) e 0.5 s
s s 2s 1
3 2

Para trs valores de K=1+2*rand(3,1).

a) Determinar o ganho do sistema, os polos de malha aberta, os polos de

malha fechada. (Pode ser usado o toolbox de controle do MATLAB).
b) Discretizar o processo (Pode ser usado o toolbox de controle do
MATLAB).
c) Implementar um programa .m ou C para determinar a resposta ao degrau
do processo em malha aberta e fazer suas observaes a repeito da
estabilidade do sistema em malha aberta.
d) Identificar uma funo de transferncia em s para o processo a partir da
resposta ao degrau.
e) Fechar a malha do processo para trs diferentes valores de K e fazer
suas observaes a repeito da estabilidade do sistema em malha fechada
e determinar o ganho do sistema, os polos de malha fechada, tempo de
resposta do sistema, sobresinal mximo
f) Para cada valor de K do item (c), traar o diagrama de Nyquist.
g) Identificar o ganho de cruzamento de fase variando o ganho conforme a
figura 1. Apresente grficos contendo os sinais de referncia, sada e
controle!

r(t) u(t))
+ G(s) y(t))
K
-

Figura 1: Sistema em malha fechada com o ganho de malha varivel.

OBS: Todos os itens devem ser implementados atravs de programas feitos em .m do

Matlab ou C. Apresentar todos os grficos pertinentes no relatrio. O Grfico de Nyquist
poder ser feito utilizando o toolbox de controle do MATLAB.

Parte Prtica (em equipe)

1 Utilizando o Simulink/Matlab, obter a resposta ao degrau do processo de velocidade
ou do taque coluna simples e fazer suas observaes a repeito da estabilidade do sistema
em malha aberta e determinar o tempo de resposta do sistema, sobresinal mximo.
Apresentar os grficos de resposta do sistema no tempo.
 2 Utilizando o Simulink/Matlab, fechar a malha do processo de velocidade ou
do tanque coluna simples e fazer suas observaes a repeito da estabilidade do sistema
em malha fechada e determinar o tempo de resposta do sistema, sobresinal mximo.
Apresentar os grficos de resposta do sistema no tempo.

3 Varie o valor de K, conforme figura abaixo, e determine o seu valor para estabilizar o
processo de velocidade? Para os que trabalham com o tanque fazer as mesmas
experimentaes.

Motor CC
r(t) u(t)) Ou Tanque y(t))
+ K Coluna
- Simples

Apresente grficos contendo os sinais de referncia, sada e controle!