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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE
UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI DE TIZI-OUZOU

FACULTE DU GENIE ELECTRIQUE ET DE LINFORMATIQUE
DEPARTEMENT DAUTOMATIQUE
Mmoire en vue de lobtention

Du diplme de master
DOMAINE : Sciences et Technologies

FILIERE : Gnie lectrique
SPECIALITE : Commande des systmes
Thme
Modlisation et commande dun quadrirotor :

Etude comparative de la commande floue et PID
Prsent par : Encadr par :

Azouz Mustapha M Mohand Achour TOUAT
Mmoire soutenu publiquement le 29/09/2016 devant le jury compos de :
M DJENOUNE S.
Professeur, UMMTO, Prsident
M Maidi A.
Professeur, UMMTO, Examinateur
M Kara R .
MC A, UMMTO, Examinateur
M TOUAT M A.
MC B, UMMTO, Encadreur
Remerciements
J e tiens exprimer mes vifs remerciements
toutes les personnes qui mont apport de laide dans

llaboration de ce Travail.
Je tiens remercier aussi mon promoteur M. Touat.
Que les membres de jury trouvent mes remerciements

les plus vifs pour avoir accept dhonorer par leur jugement
notre travail.
Enfin, je remercie toutes les personnes ayant contribu

dune faon ou dune autre raliser ce projet de fin dtudes.
Ddicaces
J e ddie ce travail :
En premier lieu mes parents et ma famille qui mont

soutenu.
Ainsi qu tous mes proches et mes amis pour leurs

encouragements et leurs soutiens qui se reconnatront.
Table des matires
Introduction gnrale
Chapitre I : Modlisation dun drone de type quadrirotor
1. Introduction ..................................................................................................................... 3
2. Description du Quadrirotor.............................................................................................. 3
3. Les mouvements du quadrirotor ...................................................................................... 5
3.1 Mouvement vertical ................................................................................................. 5
3.2 Rotation de roulis .................................................................................................... 6
3.3 Rotation de tangage ................................................................................................. 6
3.4 Rotation de lacet ...................................................................................................... 7
3.5 Translations sur laxe X........................................................................................... 8
3.6 Translations sur laxe Y........................................................................................... 8
4. Modle dynamique dun quadrirotor ............................................................................... 9
4.1 Angles dEuler ....................................................................................................... 11
4.2 Vitesses angulaires ................................................................................................ 11
4.3 Effets physiques agissants sur le quadrirotor ........................................................ 12
4.3.1 Les forces : ................................................................................................................. 12

4.3.1.1 La gravit ............................................................................................................... 12
4.3.1.2 Les forces de pousses .......................................................................................... 12
4.3.1.3 La forces de traine des hlices............................................................................. 13
4.3.1.4 La traine selon les axes ........................................................................................ 13
4.3.2 Les moments ............................................................................................................. 13
4.3.2.1 Moments dus aux forces de traine : .................................................................... 13
4.3.2.2 Moments dus aux forces de pousses .................................................................. 14
4.3.3 Leffet gyroscopique .................................................................................................. 14
4.3.3.1 Moment gyroscopique du quadrirotor :................................................................ 14
4.3.3.2 Moment gyroscopique des hlices : ...................................................................... 14
4.4 Modle mathmatique selon Newton-Euler .......................................................... 15
4.4.1 Equation de mouvement de translation ................................................................... 16

4.4.2 Equations de rotation ................................................................................................ 17
4.5 Reprsentation dtat ............................................................................................. 18
4.6 Dynamique des moteurs ........................................................................................ 19
4.7 Valeurs de simulation ............................................................................................ 20
5. Conclusion ..................................................................................................................... 21
Chapitre II : Ralisation dune commande floue pour un quadrirotor
1. Introduction ................................................................................................................... 22
2. Prsentation ................................................................................................................... 22
3. Principe.......................................................................................................................... 22
3.1 Univers de discours ............................................................................................... 22
3.2 Fonctions dappartenances .................................................................................... 23
3.3 Operateurs flous..................................................................................................... 23
3.4 Rgles dinfrences floues ..................................................................................... 23
3.5 Structure dun rgulateur flou................................................................................ 23
3.5.1 La fuzzification ........................................................................................................... 24

3.5.2 Linfrence et rgles floue ......................................................................................... 24
3.5.3 Dfuzzification ........................................................................................................... 24
4. Application de la commande floue a lUAV ................................................................. 25
4.1 Axe de translation Z .............................................................................................. 26
4.2 Axe de rotation ................................................................................................... 27
4.3 Axe de rotation ................................................................................................... 29
4.4 Axe de rotation ................................................................................................... 30
5. Simulation de la commande sur Matlab-Simulink ........................................................ 31
5.1 Simulation de la dynamique de vol ....................................................................... 31
5.2 Simulation des boucles de rgulation .................................................................... 31
6. Rsultats de la simulation .............................................................................................. 34
6.1 Poursuite dun chelon .......................................................................................... 34
6.2 Poursuite de consignes alatoire ............................................................................ 35
6.3 Poursuite de consigne sinusodale ......................................................................... 36

6.4 Rgulation face des perturbation ........................................................................ 36
7. Rgulation des axes X et Y ........................................................................................... 38
7.1 Axe de translation X .............................................................................................. 38
7.2 Axe de translation Y .............................................................................................. 40
8. Simulation sur Matlab-Simulink ................................................................................... 41
9. Rsultats de la simulation .............................................................................................. 43
9.1 Poursuite dun chelon .......................................................................................... 43
9.2 Poursuite de consignes alatoire ............................................................................ 44
9.3 Poursuite de consigne sinusodale ......................................................................... 44
9.4 Rgulation face des perturbation ........................................................................ 45
10. Conclusion ................................................................................................................. 46
Chapitre III : Ralisation dune commande par PID pour un drone de type
quadrirotor
1. Introduction ................................................................................................................... 48
2. Principe.......................................................................................................................... 48
2.1 Action proportionnelle........................................................................................... 48
2.2 Action intgrale ..................................................................................................... 48
2.3 Action drive ....................................................................................................... 49
2.4 Action PID ............................................................................................................. 49
3. Choix des paramtres et optimisation ............................................................................ 49
3.1 Schma de rgulation ............................................................................................ 49
3.2 Choix de paramtres initiaux ................................................................................. 50
3.3 Optimisation .......................................................................................................... 51
4. Simulation des rgulateurs ............................................................................................ 52
5. Rsultats des simulations ............................................................................................... 55
5.1 Rgulateur PID non optimis ................................................................................ 55
5.1.1 . Poursuite dun chelon............................................................................................ 55

5.1.2 Poursuite de consigne alatoire ................................................................................ 57
5.1.3 Poursuite de consigne sinusodale ............................................................................ 59
5.1.4 Rgulation face des perturbation ........................................................................... 61
5.2 Rgulateur PID optimis ....................................................................................... 63
5.2.1 Poursuite dun chelon ............................................................................................. 63

5.2.2 Poursuite de consigne alatoire ................................................................................ 65
5.2.3 Poursuite de consigne sinusodale ............................................................................ 67
5.2.4 Rgulation face des perturbation ........................................................................... 69
6. Comparaison entre les diffrentes commandes tudies ............................................... 71
7. Conclusion ..................................................................................................................... 71
Chapitre IV : Ralisation dun quadrirotor
1. Introduction ................................................................................................................... 72
2. Les composants ............................................................................................................. 72
2.1 Composants mcaniques ....................................................................................... 72
2.1.1 Le chssis ................................................................................................................... 72

2.1.2 Les hlices .................................................................................................................. 73
2.2 Composants lectriques ......................................................................................... 74
2.2.1 Les moteurs brushless ............................................................................................... 74

2.2.2 Les variateurs de vitesse lectronique (ESC) ............................................................. 75
2.2.3 Batterie ...................................................................................................................... 76
2.3 Les capteurs ........................................................................................................... 76
2.3.1 Capteur gyroscopique et acclromtre ................................................................... 76

2.3.2 Capteurs ultrason ................................................................................................... 76
2.3.3 Capteurs GPS ............................................................................................................. 77
2.3.4 Camra ...................................................................................................................... 77
2.4 La carte programmable .......................................................................................... 77
3. Montage ......................................................................................................................... 78
4. Conclusion ..................................................................................................................... 79
Conclusion gnrale
Liste des figures
Figure I. 1 : Direction de rotation des rotor 4
Figure I. 2 : les six degrs de liberts du quadrirotor 4
Figure I. 3 : Mouvement de translation verticale 5
Figure I. 4 : Mouvement de roulis 6
Figure I. 5 : Mouvement de tangage 7
Figure I. 6 : Mouvement de lacet 7
Figure I. 7 : Mouvement de translation sur laxe X 8
Figure I. 8 : Mouvement de translation sur laxe Y 8
Figure I. 9 : Repres fixe et mobile du quadrirotor 10
Figure II. 1 : structure dun rgulateur Mamdani 24
Figure II. 2 schma de rgulation flou Z, , , 25
Figure II. 3 : entres du rgulateur floue de la position Z 26
Figure II. 4 sortie du rgulateur floue de la position Z 27
Figure II. 5 entres du rgulateur floue de langle Phi 28
Figure II. 6 sortie du rgulateur floue de langle Phi 28
Figure II. 7 : entres du rgulateur floue de langle theta 29
Figure II. 8 : sortie du rgulateur floue de langle theta 29
Figure II. 9 : entres du rgulateur floue de langle Psy 30
Figure II. 10 : sortie du rgulateur floue de langle Psy 30
Figure II. 11 : simulation Simulink de la dynamique du quadrirotor 31
Figure II. 12 : simulation sur Simulink de la rgulation flou Z, , , 33
Figure II. 13 : Rponse un chelon de la rgulation floue sur les variable Z, Phi, Theta, Psy 34
Figure II. 14 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation floue sur les variable Z, Phi,
Theta, Psy 35
Figure II. 15 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation floue sur les variable Z, Phi,
Theta, Psy
36
Figure II. 16 : Rponse face une perturbation de la rgulation floue sur les variable Z, Phi,
Theta, Psy 37
Figure II. 17 : schma de rgulation flou X, Y 38
Figure II. 18 : entres du rgulateur floue de la position X 39
Figure II. 19 sortie du rgulateur floue de la position X 39
Figure II. 20 : entres du rgulateur floue de la position Y 40
Figure II. 21 : sortie du rgulateur floue de la position Y 41
Figure II. 22 : simulation sur Simulink de la rgulation flou X, Y 42
Figure II. 23 : Rponse un chelon de la rgulation floue sur les variables X et Y 43
Figure II. 24 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation floue sur les variables X et Y 44
Figure II. 25 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation floue sur les variables X et
Y 45
Figure II. 26 : Rponse face une perturbation de la rgulation floue sur les variables X et Y 46
Figure III. 1 : schma de rgulation PID. 50
Figure III. 2 simulation Simulink de la rgulation PID Z, phi, theta, psy. 53
Figure III. 3 simulation sur Simulink de la rgulation PID X, Y. 54
Figure III. 4 : Rponse un chelon de la rgulation PID non optimise sur toutes les variables 56
Figure III. 5 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation PID non optimise sur toutes
les variables 58
Figure III. 6 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation PID non optimise sur toutes
les variables 60
Figure III. 7 : Rponse face une perturbation de la rgulation PID non optimis sur toutes les
variables 62
Figure III. 8 : Rponse un chelon de la rgulation PID optimis sur toutes les variables 64
Figure III. 9 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation PID optimis sur toutes les
variables 66
Figure III. 10 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation PID optimise sur toutes les
variables 68
Figure III. 11 : Rponse face une perturbation de la rgulation PID optimis sur toutes les
variables 70
Figure IV. 1 : chssis en aluminium 73
Figure IV. 2 : hlices de quadrirotor 74
Figure IV. 3 : moteur brushless 75
Figure IV. 4 : variateur de vitesse 75
Figure IV. 5 capteur gyroscopique 76
Figure IV. 6 : capteur ultrason 77
Figure IV. 7 : schma de branchement 79

Liste de tableaux
Tableau I. 1 : paramtre du modle du quadrirotor simul 20
Tableau III. 1 paramtres du rgulateur PID avant optimisation 51
Tableau III. 2 paramtres du rgulateur PID aprs optimisation 52
Tableau III. 3 : tableau comparatif 71

Liste des abrviations
PI : rgulateur proportionnel intgrale
PID : rgulateur proportionnel intgrale driv
VTOL : dcollage et atterrissage verticale
DDL : degr de libert
: repre fixe li a la terre
: repre mobile li au centre de gravit du quadrirotor
T : matrice de transformation
R : matrice de rotation
: vecteur de position
: angle de roulis
: angle de tangage
: angle de lacet
: vitesse de rotation dans le repre fixe
P : force de la gravit sur le quadrirotor
m : masse du quadrirotor
g : acclration de pesanteur
: force de pousse de lhlice i
b : coefficient de portance des hlices
: vitesse de rotation des hlices
: force de traine de lhlice i
d : coefficient de drag
: coefficient de traine de translation
: moment autour de laxe Z
: moment des frottements arodynamiques
: coefficients des frottement arodynamiques

: moment autour de laxe X
: moment autour de laxe Y
l : longueur dun bras
: moment gyroscopique du quadrirotor
: moment gyroscopique des hlices
: inertie des rotors
J : matrice dinertie symtrique
: force de pousse totale des hlices
: force de traine
: la force de gravit
: moment autour des axe X, Y et Z
V : la tension dalimentation du moteur
R : la rsistance du moteur.
L : linductance du moteur.
Ke : la constante de couple mcanique.
Km : la constante de couple lectrique.
i : le courant de linduit.
Cs : frottement
Kr : la constante de couple de charge.
() : fonction dappartenance a E
: gain proportionnel
: gain intgrateur
: gain proportionnel
: erreur statique
ESC : variateur de vitesse lectronique

eFLL : bibliothque Arduino dimplmentation de logique floue
GPS : Go-positionnement par Satellite
Li-Po : Accumulateur lithium-ion polymre

Introduction gnrale
Avec la dmocratisation des drones et leur grande accessibilit, ces appareils sont de plus en
plus utiliss dans un grand nombre de domaines, nous citerons comme exemple la surveillance du trafic
routier, lexploration environnementale, la cartographie et prise de vue arienne sans compter toutes les
utilits militaires. La capacit des drones de type quadrirotor dcoller et atterrir verticalement et leur
grande agilit, ainsi que leur capacit faire du vol stationnaire en font des appareils dune grande
versatilit, et a lutilit limite seulement par limagination [1].
La modlisation dun quadrirotor nest pas une tche aise, cela sexplique par la complexit et
le nombre importants deffets agissant sur le systme comme les effets gyroscopique, arodynamiques,
la force de gravit les frottements et les forces dinertie. Tous ces effets font que notre systme est
fortement non linaire, rajoute a a une forte interaction entre les tats et nous obtenons un systme
difficile modliser [2].
De nombreux travaux ont t fait sur la modlisation et la commande dun quadrirotor, de

nombreuses mthodes ont t utilis pour la commande tel les rgulateur PI et PID, la commande base
de backstepping [3] [4], la commande par mode glissant ou encore la commande par rseaux de
neurones. Ces travaux en tous en commun le but de stabiliser et dasservir un quadrirotor et de lui faire
suivre une trajectoire donne.
Vue la difficult de trouver un modle mathmatique fiable, la commande floue constitue une
alternative au contrle de ces appareils, ce type de rgulation est non linaire et se base sur les
connaissances de lexpert qui ralise la commande. Le principe de cette rgulation repose sur le choix
de fonctions dappartenances et de rgles rgissant le comportement du systme.
Ce mmoire sarticule autour de quatre chapitres :
Le premier chapitre prsentera une modlisation mathmatique du quadrirotor, qui consistera

en une description de ce systme et de son principe de vol puis nous dvelopperont les diffrentes
quations qui rgissent ce systme pour enfin proposer un modle dtat en vue de raliser une
simulation de ce systme sous Matlab-Simulink.
Le second chapitre introduira la logique floue et son principe en proposant une brve
prsentation de la rgulation floue, des fonctions dappartenances des rgles floues et de la structure de
rgulation choisie qui est de type Mamdani. Puis proposera une commande laide de rgulateurs flous
qui aura pour but de stabiliser et de commander un quadrirotor, ainsi nous prsenterons le schma de
rgulation et les rgles floues utilises lors de la conception de cette commande. Enfin nous verrons les
diffrents rsultats obtenus lors des simulations effectues grce au modle prsent dans le premier
chapitre.
1
Le troisime chapitre exposera une technique de rgulation par PID et une optimisation des
paramtres du PID par minimisation de lerreur quadratique. Nous prsenterons le rsultat obtenu lors
de loptimisation puis nous verrons les rsultats obtenus lors des simulations et nous les comparerons
ceux obtenu lors du chapitre prcdent.
Le quatrime chapitre portera sur les diffrentes tapes suivre pour pouvoir raliser une
maquette physique dun quadrirotor. Nous verrons ainsi les diffrents choix disponibles pour la slection
des composants et le schma de cblage propos pour cette ralisation.
Ce mmoire sachvera sur une conclusion gnrale.
2
Chapitre I
Modlisation dun drone de type
quadrirotor
Chapitre I : Modlisation dun drone de type quadrirotor.
1. Introduction
La premire tape dans la conception dun systme autonome est la modlisation, pour cela, il
faut comprendre et maitriser les quations qui rgissent la dynamique de ce systme. De la prcision de
cette modlisation dcoulera la justesse de la simulation et la pertinence de la commande.
Etant donn le nombre important deffet qui affectent la dynamique du quadrirotor (les effets
arodynamiques, la gravit, les effets gyroscopiques, les frottements et le moment dinertie) il fait partie
des systmes volants les plus complexes [1].
2. Description du Quadrirotor
Un Quadrirotor est un drone de type VTOL (vertical take-off and landing), ce qui veut dire que
lappareil est capable de dcoller et datterrir verticalement, (contrairement aux avions par exemple qui
ont besoin de prendre de llan). Un Quadrirotor est compos : dun chssis en croix(X) ou en plus (+),
de quatre hlices attaches des moteurs (le plus souvent des moteurs courant continue brushless) qui
sont placs aux extrmits de la structure, dune carte de commande situe au milieu de la structure, qui
sert rcuprer les informations des capteurs et de commander les moteurs, dune ou plusieurs batteries
et des diffrents capteurs (acclromtre, capteur ultra sonetc.) [2-3].
Dans les hlicoptres classiques, le rotor principal produit un couple ractif en tournant qui
incite lappareil tourner sur lui-mme, pour contrer ce couple, les hlicoptres sont gnralement
quips dun rotor de queue qui produit une pousse latrale ou encore dun deuxime rotor associ au
premier qui tourne dans le sens inverse.
Dans le cas dun quadrirotor, afin dviter lappareil de tourner sur lui-mme, il est
indispensable quune paire dhlice oppose sur un bras tourne dans un mme sens et que lautre paire
tourne dans le sens inverse ceci pour contrer leffet du couple ractif.
3
Figure I. 1 : Direction de rotation des rotors
Un quadrirotor est dfini dans lespace par six degrs de liberts 6 DDL (trois rotations et
trois translations). Pour agir sur ces six tats il est ncessaire de faire varier astucieusement la puissance
des moteurs, le quadrirotor sincline vers le rotor le plus lent, grce cette proprit il est possible dagir
sur les angles de lappareil et de le faire incliner autours dun des axes et ainsi raliser la translation
dsire. Etant donn que le quadrirotor ne se compose que de quatre actionneurs et est dfini par six
tats cest donc un systme sous actionn [2].
Figure I. 2 : les six degrs de liberts du quadrirotor
4
3. Les mouvements du quadrirotor

Pour raliser les six mouvements du quadrirotor nous navons notre disposition que quatre
actionneurs, par consquent les mouvements de lappareil sont coupls ce qui signifie que nous ne
pouvant pas effectuer un des mouvements sans en impliquer dautres. Par exemple en rduisant la vitesse
du rotor droit, le quadrirotor sincline de ce ct et lquilibre entres les rotors qui tourne dans le sens
des aiguilles d'une montre et les rotors qui tourne dans le sens inverse est perturb, ce qui implique deux
mouvements de rotation appels roulis et lacet. Le mouvement de rotation de roulis implique un
mouvement de translation sur laxe Y. Cest cette particularit qui permet de commander le quadrirotor
sur six degrs de liberts avec seulement quatre actionneurs [4]. Ainsi le quadrirotor a les six
mouvements suivants :
Mouvement vertical
Rotation de roulis
Rotation de tangage
Rotation de lacet
Translations sur laxe X
Translations sur laxe Y
3.1 Mouvement vertical

La force combine des quatre rotors, projets sur laxe Z, soppose la force de pesanteur. Cest
la somme de ces deux forces qui dtermine si le quadrirotor s'lve ou descend, si la force exerce par
les rotors est suprieur la force de pesanteur alors lappareil slve sinon lappareil descend, si ces
deux forces sont dintensit gale alors le quadrirotor planera.
Figure I. 3 : Mouvement de translation verticale
5
3.2 Rotation de roulis

Le mouvement de roulis est obtenu en appliquant une diffrence de pouss entre le rotor 2 et 4,
ce qui implique une rotation autour de laxe X coupl une translation sur laxe Y. Si le changement de
pouss est appliqu sur un seul rotor alors lquilibre gnral des rotors est rompu et lappareil effectue
une rotation sur laxe Z (Lacet).
Figure I. 4 : Mouvement de roulis
3.3 Rotation de tangage

Le mouvement de Tangage est obtenu en appliquant une diffrence de pouss entre le rotor 1 et
3, ce qui implique une rotation autour de laxe Y coupl une translation sur laxe X. Si le changement
de pouss est appliqu sur un seul rotor alors lquilibre gnrale des rotors est rompu et lappareil
effectue une rotation sur laxe Z (Lacet).
Gnralement ce mouvement de Lacet est non dsir. Pour pallier cela, il est ncessaire
dquilibrer les diffrences de pouss, cest--dire, lorsquon augmente la vitesse de rotation dun rotor
dune certaine valeur (le rotor 2 par exemple) il faut diminuer celle du rotor oppos de la mme valeur
(le rotor 4), de cette faon lquilibre entre les quatre rotors est respect et lappareil neffectue pas de
mouvement de rotation Lacet, ceci permet aussi de garder la somme des forces des rotors gales et ainsi
de ne pas perdre en force de portance.
6
Figure I. 5 : Mouvement de tangage
3.4 Rotation de lacet

Pour raliser ce mouvement, il est ncessaire dappliquer un couple autours de laxe Z, pour ce
faire, il suffit dappliquer une diffrence de vitesse entre les rotors (1-3) et les rotors (2-4). Pour ne pas
coupler ce mouvement de rotation avec les autres mouvements de rotation, il est ncessaire que les
vitesses des paires de rotors sur le mme bras soient gales. Et pour garder la force de pousse constante,
il est indispensable que laugmentation de la vitesse de rotation sur une paire de rotors soit gale la
diminution de la vitesse de rotation sur lautre paire.
Figure I. 6 : Mouvement de lacet
7
3.5 Translations sur laxe X

Pour raliser une translation sur laxe X, nous devons raliser une rotation autours de laxe Y
comme expliqu prcdemment tout en respectant les conditions ncessaires pour ne pas avoir de
rotation de Lacet.
Figure I. 7 : Mouvement de translation sur laxe X
3.6 Translations sur laxe Y

Pour raliser une translation sur laxe Y, nous devons raliser une rotation autours de laxe X
tout en respectant les conditions cites prcdemment pour ne pas avoir de rotation de Lacet.
Figure I. 8 : Mouvement de translation sur laxe Y
8
4. Modle dynamique dun quadrirotor

La dynamique fortement non linaire du quadrirotor et le couplage des diffrents tats rendent
la modlisation de son vol difficile. Pour raliser cette tche plusieurs hypothses ont t proposes dans
la littrature tels que [5], [6] :
Le centre de gravit de lappareil est situ au centre de celui-ci et est considr

confondu avec le repre li la structure.
La structure composant le quadrirotor est suppos rigide et symtrique.
Les hlices sont supposes rigides pour pouvoir ngliger leffet de leurs dformations
lors de la rotation.
Les forces de portance et de trane sont proportionnelles aux carrs de la vitesse de
rotation des rotors.
Nous allons proposer dans ce qui suit un modle qui nous permettra la simulation de notre
systme.
Pour ce faire nous allons dfinir deux repres, un repre fixe li la terre Rb et un repre mobile
li au centre de gravit du quadrirotor Rm.
9
Figure I. 9 : Repres fixe et mobile du quadrirotor
Pour passer du repre fixe au repre mobile nous dfinissons une matrice de transformation T
qui contient la position et lorientation du repre mobile par rapport au repre fixe.
(1.1)
T= [ ]
0 1
Avec R la matrice de rotation de lobjet mobile.
= [ ]T le vecteur de position.
Pour dterminer les lments de la matrice R nous allons utiliser les angles dEuler
10
4.1 Angles dEuler

Au dbut le repre mobile concide avec le repre fixe, puis celui-ci effectue trois mouvements
de rotation, une rotation autour de laxe X avec un angle de Roulis , une autre rotation autour de laxe
Y avec un angle de Tangage , et enfin une rotation autours de laxe Z avec un angle de Lacet .

Nous supposons que ( 2 < < 2 ) et ( 2 < < 2 ) et (- < < ).
Nous obtenons R comme suit [3][5] :
R=Rotz()Roty()Rotx()=
cos() sin() 0 cos() 0 sin() 1 0 0

[ sin() cos() 0] . [ 0 1 0 ] . [0 cos() sin()]
0 0 1 sin() 0 cos() 0 sin() cos() (I.2)
c() . c() s() . s() . c() s() . c() c() . s() . c() + s() . s()
= [s() . c() s() . s() . s() + c() . c() c() . s() . s() s() . c()]
s() s() . c() c() . c() (I.3)
Avec : c cos s sin
4.2 Vitesses angulaires

Nous posons les vitesses de rotations 1, 2 et 3 dans le repre fixe, Ces vitesses sont
exprimes en fonction des vitesses , et dans le repre mobile. Au dbut les deux repres sont
confondus et la rotation de Roulis a lieu, viens ensuite une rotation de Tangage le vecteur de vitesse doit
tre exprim dans le repre fixe, on multiplie donc le vecteur par ()1, et enfin nous avons la
rotation de Lacet et pour exprimer le vecteur de vitesse dans le repre fixe on le multiplie par
1
[ (). ()] [5].
Nous avons donc :
1 0 0
1 1
= [ 2 ] = [ 0 ] + () [] + [ () ()] [ 0 ]

3 0 0 (I.4)
Finalement nous obtenons :
11
1 0 s()

= [2 ] = [ 0 ] + [ () ] + [ sin() cos() ]
3 0 () (I.5)
cos() cos()
sin()
= [ cos() + sin() cos()]
cos() cos() sin()
Il est suppos que le quadrirotor fait de petites rotations de roulis et de tangage nous pouvons
approximer comme suit : cos()=cos()=1 et sin()=sin()=0 la vitesse angulaire pourra donc scrire
comme suit :

= [ ]
(I.6)
4.3 Effets physiques agissants sur le quadrirotor

4.3.1 Les forces :
Les forces agissant sur le systme sont :
4.3.1.1 La gravit
La gravit agit sur le quadrirotor proportionnellement sa masse et est donne par :
= (I.7)
Avec : m la masse du quadrirotor, g= 9.81m/s2.
4.3.1.2 Les forces de pousses
Les hlices entraines par les moteurs provoquent une force de pouss perpendiculaire au plan
des hlices, ces forces sont proportionnelles au carre de la vitesse de rotation des moteurs :
= 2 (I.8)
Avec i= {1,2,3,4}
Et le coefficient de portance des hlices, il dpend de leurs formes, du nombre de pales et de

la densit de lair.
12
4.3.1.3 La forces de traine des hlices
La traine est la force qui s'oppose au mouvement d'un corps dans un liquide ou un gaz, elle agit
comme un frottement. Dans le cas des hlices cette force est proportionnelle au carr de la vitesse de
rotation de ces dernires et est donne par la relation
= 2 (I.9)
Avec d le coefficient de drag, il dpend de la fabrication de lhlice.
Et = {1,2,3,4}
4.3.1.4 La traine selon les axes
Elle est due au mouvement du quadrirotor et est donne comme suit :
0 0
= [ 0 0 ]
0 0 (I.10)
Avec , , les coefficients de traine de translation et V la vitesse linaire.
4.3.2 Les moments

Plusieurs moments agissent sur le quadrirotor, ils sont dus aux diffrentes forces de pousses et
de traines et aux effets gyroscopiques.
4.3.2.1 Moments dus aux forces de traine :
Les couples de traine de chaque hlice induisent un couple ractif qui agit sur la
rotation autour de laxe z, ce moment est donn par :
Mz = d(12 22 + 32 42) (I.11)
Les frottements arodynamiques induisent des moments :
2
= [ 2 ]
(I.12)
2
Avec les coefficients de frottement arodynamiques et , les vitesses

angulaires.
13
4.3.2.2 Moments dus aux forces de pousses
Lorsquil y a une diffrence entre les forces de portances des rotors 2 et 4, cela implique
une rotation autour de laxe X. Ce moment est donn par :
Mx = l.(F4 - F2) = l.b(42 22) (I.13)
Avec l la longueur du bras o est fix le quadrirotor.
Lors dune rotation autour de laxe Y, qui est due une diffrence entre les forces de
portances des rotors 1 et 3, nous obtenons un moment :
My = l.(F3 F1) = l.b(32 12) (I.14)
4.3.3 Leffet gyroscopique

Lorsquun objet tourne il est sujet leffet gyroscopique, cest--dire que lobjet oppose une
rsistance au changement dorientation de son plan de rotation. Nous avons donc deux moments
gyroscopiques :
4.3.3.1 Moment gyroscopique du quadrirotor :
Ce sont les moments dus aux rotations du quadrirotor sur lui-mme, ils sont dcrits par la
relation suivante :
= . (I.15)
Avec J la matrice dinertie du systme.
4.3.3.2 Moment gyroscopique des hlices :
Ce sont les Moments dus aux rotations des hlices sur leurs axes, ils sont dfinis comme suit [6]
:
4

= J [0 +1
0 (1) ] = [ ]
(I.16)
=1 0
= 1 2 3 1
Avec : Jr linertie des rotors et
14
4.4 Modle mathmatique selon Newton-Euler

La mthode Newton-Euler est une des mthodes les plus utilises dans la modlisation de robots,
elle consiste en les quations suivantes [6] :
=
m = + +
R = ()
{J = + + + (I.17)
Avec :
- : le vecteur de position du quadrirotor.
- m : la masse totale du quadrirotor.
- : le vecteur de vitesse angulaire exprim dans le repre fixe
- R : la matrice de rotation
- J : la matrice dinertie symtrique :
Ix 0 0
J = [0 Iy 0]
0 0 Iz (I.18)
- S() : la matrice antisymtrique associ au vecteur , elle est donne par
0 3 2
() = [ 3 0 1 ]
2 1 0 (I.19)
- : la force de pousse totale gnre par les quatre rotors :
= [0 0 ]
=1
(I.20)
15
- Ft : la force de traine selon les axes (x.y.z) est donne comme suit :

= [ ]

(I.21)
- Fg est donne par :
0
= [ 0 ]
(I.22)
- : moment provoqu par les forces de pousse et de traine.

= [ ]
(I.23)
4.4.1 Equation de mouvement de translation

Daprs le modle de Newton-Euler nous avons :
m = + + (I.24)
Nous ralisons les transformations ncessaires pour aboutir :
c() . s() . c() + s() . s() 4 0

[ ] = [c() . s() . s() s() . c()] + [ ] + [ 0 ]
c() . c() =1 (I.25)
Nous obtenons donc les quations diffrentielles qui dfinissent le mouvement de translation
comme suit :
16
4
1
= (c() . s() . c() + s() . s()) ( )

=1
4
1
= (c() . s() . s() s() . c()) ( )

=1
4 (I.26)
1
= (c() . c()) ( )
{
=1
4.4.2 Equations de rotation

Lquation de rotation est donne par :
J = + + + (I.27)
Ix 0 0 Ix 0 0 2

[0 Iy 0 ] [ ] = [ ] [ 0 Iy 0 ] [ ] + [ ] [ 2 ] [ ]

0 0 Iz 0 0 Iz 2 0
[ ]
(I.28)
Ix = (Iz Iy ) Jr
2 + (4 2 2 2 )
{ Iy = (Iz Ix ) Jr 2 + (3 2 1 2 )
(I.29)
Iz = (Iy Ix ) 2 + (1 2 2 2 + 3 2 4 2 )
Nous pouvons maintenant poser un modle complet rgissant un quadrirotor :
(Iy Iz ) Jr
= 2 + 2
Ix Ix Ix Ix
(Iz Ix ) Jr 2 3
= +
Iy Iy Iy Iy
(Ix Iy ) 2 4
= +
Iz Iz Iz
(c() . s() . c() + s() . s())
= 1 (I.30)

(c() . s() . s() s() . c())
= 1

(c() . c())
{ = 1

17
Avec :
2
1 1
2 0 0 2 2
[ ]=[ ] (I.31)
3 0 0 3 2
4 [4 2 ]
4.5 Reprsentation dtat

Nous allons rcrire notre modle mathmatique sous forme de modle dtat, pour cela nous
posons :
= [ ]
= [1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 ]
(I.32)
Finalement nous obtenons la reprsentation dtat suivante
1 = 2
2 = 1 4 6 + 2 2 2 + 3 4 + 1 2
3 = 4
4 = 4 2 6 + 5 4 2 + 6 2 + 2 3
5 = 6
6 = 7 2 4 + 8 6 2 + 3 4
7 = 8
cos(1 ) cos(5 ) sin(3 ) + sin(1 ) + sin(5 ) (I.33)
8 = 9 8 + 1

9 = 10
cos(1 ) sin(3 ) sin(5 ) sin(1 ) + sin(5 )
10 = 10 10 + 1

11 = 12
cos(1 ) cos(3 )
{ 12 = 11 12 + 1

Avec :
(I.34)
1 = , 2 = , 3 = , 4 = , 5 = , 6 = ,

7 = , 8 = , 9 = , 10 = 11 = ,

1 1 1
1 = , 2 = , 3 = ,

18
4.6 Dynamique des moteurs

Avant de pouvoir commander les moteurs il faut trouver la vitesse dsire de chaque moteur,
pour cela nous utiliserons la formule suivante [6] :
= 1 (I.35)
Avec = (1 2 , 2 2 , 3 2 , 4 2 ) et = (1 , 2 , 3 , 4 ) et M une matrice inversible

obtenu partir de (I.31) tel que
1
0 0
1 =[ ]
0 0

(I.36)
Les moteurs utiliss pour ce type dappareil sont des moteurs courant continu brushless, la
dynamique est donc donne comme suit :

= + +
{
(I.37)
= + + 2

Avec :
- V : la tension dalimentation du moteur
- R : la rsistance du moteur.
- L : linductance du moteur.
- Ke : la constante de couple mcanique.
- : la vitesse de rotation du moteur.
- Km : la constante de couple lectrique.
- i : le courant de linduit.
- Jr : linertie du rotor
- Cs : frottement
- Kr : la constante de couple de charge.
19
Comme les moteurs utiliss sont petits, ils ont donc une inductance faible. Par consquent la
dynamique des moteurs peut tre approxim comme suit [2] :
2 (I.38)
= + + +

4.7 Valeurs de simulation
Le tableau suivant reprsente les valeurs utilises lors de la simulation de la dynamique du

systme sur Matlab-Simulink :
Paramtre Valeur Paramtre Valeur
m 1 kg Iz 7,6566 103 kg.m2
g 9,806 m/s2 Kfax 5,5670 104 N/rad/s
l 0,25 m Kfay 5,5670 104 N/rad/s
b 2,9842 105 N/rad/s Kfaz 6,3540 104 N/rad/s
d 3,2320 107 N.m/rad/ Kftx 5,5670 104 N/m/s
Jr 2,8385 105 kg.m2 Kfty 5,5670 104 N/m/s
Ix 3,8278 103 kg.m2 Kftz 6,3540 104 N/m/s
Iy 3,8288 103 kg.m2
Tableau I. 1: paramtre du modle du quadrirotor simul [5]
20
5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous nous somme proposer de raliser une modlisation complte dun
quadrirotor. Nous avons commenc par la description du fonctionnement gnral dun quadrirotor et les
diffrents mouvements quil peut effectuer lors dun vol, nous avons ensuite dfini les effets physiques
qui affecte le vol dun quadrirotor, pour enfin poser un modle mathmatique dcrivant la dynamique
du quadrirotor selon le formalisme de Newton-Euler que nous avons reprsent dans un modle dtat.
A partir de la modlisation obtenue nous avons pu en conclure que le quadrirotor est un systme
non linaire, sous actionn et a forte interaction entre les tats. Dans le chapitre suivant nous allons
raliser une commande par logique flou de type Mamdani pour le quadrirotor.
21
Chapitre II
Ralisation dune commande floue pour
un quadrirotor
Chapitre II : Ralisation dune commande floue pour un drone de type quadrirotor.
1. Introduction
Lors du chapitre prcdent, nous avons abouti un model dynamique du quadrirotor, nous allons
prsent concevoir un contrleur flou et raliser des tests pour vrifier son efficacit.
2. Prsentation
Les bases de la logique floue ont t tablies en 1965 par le professeur Lotfi Zadeh de
luniversit de Berkeley en Californie, mais ce nest quen 1974 que le professeur Mamdani propose la
premire application industrielle en dfinissant la structure de base des rgulateurs flous et les principes
de la commande floue, il commande ainsi un gnrateur de vapeur [7][8].
Les avantages de la logique floue sont nombreux :
La robustesse de la commande.
La possibilit de commande non linaire.
La rduction du temps de dveloppement et de maintenance.
La non ncessit dune modlisation mathmatique rigoureuse du processus.
La simplicit de dfinition et de conception.
3. Principe
Dans la logique conventionnelle, lappartenance dun lment un objet est dcrite de manire
binaire, cest--dire que llment peut soit appartenir entirement ou ne pas appartenir du tout
lensemble. On a donc deux possibilits {0,1}. Dans le cas de la logique floue, un lment appartient
un ensemble avec un degrs dappartenance, qui est compris dans lintervalle [0,1]. Ces deux logiques
ne sopposent pas, au contraire la logique floue est une extension de la logique boolenne pour laquelle
les degrs de vrit (degrs dappartenance que lon note ), au lieu dtre vrai ou faux peuvent prendre
des valeurs comprises entre 0 et 1[7].
3.1 Univers de discours

Lunivers de discours est lensemble des valeurs relles que peut prendre la variable floue x et
(x) est le degr dappartenance de llment x lensemble floue E, cet ensemble flou est un sous
ensemble de lunivers de discours [8].
22
3.2 Fonctions dappartenances

A chaque degr dappartenance est associe une valeur linguistique (par exemple : petit, moyen,
grande). Chaque valeur linguistique est dfinie par une fonction dappartenance, ces fonctions peuvent
avoir plusieurs formes nous citerons pour lexemple la forme triangulaire, sigmodale et trapzodale
qui sont les plus utilises [7].
3.3 Operateurs flous

Les oprateurs de la logique floue sont au nombre de trois, le ET le OU et le NON. Le ET peut
tre exprim pas la fonction Minimum ou la fonction multiplication. Le OU peut tre exprim par la
fonction Maximum ou la fonction addition. Le NON est exprim par lexpression :
(II.1)
() = 1 ()
Avec () la fonction dappartenance de loprateur NON
3.4 Rgles dinfrences floues

La prise de dcision est base sur les connaissances humaine ou de lexpert et est prsente sous
forme de rgles dinfrence floue qui sexprimes comme suis :
SI (prmisse) ALORS (conclusion)
SI (prmisse) ET (prmisse) ALORS (conclusion)
Les prmisses sont des conditions (entres) et la conclusion est laction effectuer (sorties).
3.5 Structure dun rgulateur flou

La structure conventionnelle dun rgulateur flou est reprsente sur la figure (II.1), elle est
propose par Mamdani et se base sur une interface de fuzzification, infrence floue et dfuzzification.
23
Figure II. 1 : structure dun rgulateur Mamdani
3.5.1 La fuzzification
Le but du module de fuzzification est la transformation des variables dentre en variable
linguistique. Cette action seffectue en dfinissant des fonctions dappartenances pour les variables
dentre.
3.5.2 Linfrence et rgles floue

Cest l que sont appliques les rgles floues dfinies par le concepteur, elles se basent sur les
connaissances et lexprience du concepteur et sont la partie la plus importante. Le concepteur choisis
aussi une mthode dinfrences parmi :
La mthode max-min.
La mthode max-produit.
La mthode somme-produit.
Cette infrence sera applique aux diffrentes rgles floues que le concepteur aura poses pour
aboutir une conclusion qui sera transmise au module de dfuzzification.
3.5.3 Dfuzzification
La dfuzzification est ltape de dduction dune valeurs numrique exploitable partir de la
conclusion obtenu grce la rgle floue. Pour cela nous emploierons la mthode du centre de gravit ou
mthode du centroid qui est donn par la formule suivante [7] :
. () (II.2)
=
()
24
4. Application de la commande floue a lUAV

En observant le modle dtat, nous pouvons remarquer que certains tats sont sensibles
certaines commandes. Par exemple : 2 dpend de 2 , 4 dpend de 3 , 6 dpend de 4 , quant
8 , 10 12 ils dpendent tous de 1 . De plus nous savons que 2 , 4 , 6 reprsentent respectivement
et que 12 reprsente .
De plus nous savons que :
1 Reprsente la puissance totale des moteurs.

2 Reprsente la diffrence de puissance entre le moteur 2 et le moteur 4.
3 Reprsente la diffrence de puissance entre le moteur 3 et le moteur 4.
4 Reprsente la diffrence de puissance entre les moteurs tournant dans le sens des
aiguilles dune montre horaire et ceux tournant dans le sens oppos anti horaire .
En exploitant ces informations nous pouvons ds prsent concevoir un rgulateur floue pour
chacun des tats 8 , 10 , 12 12. Le diagramme de commande est reprsent par la figure 2.2
Figure II. 2 schma de rgulation flou Z, , ,
25
Nous avons opt pour trois fonctions dappartenance triangulaires par variable dentre (pour
permettre limplmentation sur un systme faible puissance de calcul comme la carte Arduino Mga).
Chaque rgulateur reoit en entre lerreur de position et la vitesse de dplacement (ou de rotation) et
grce neuf rgles dinfrences nous obtenons, en appliquant une infrence de type max-min, une sortie
du rgulateur laquelle nous appliquons une dfuzzification utilisant La mthode de centre de gravit.
4.1 Axe de translation Z

Pour la rgulation sur laxe de translation Z, nous avons pris en entre la diffrence entre la
consigne et la position (en mtre) sur cet axe et la vitesse de dplacement (en mtre par seconde). Aprs
plusieurs tests et ajustements nous avons abouti aux fonctions dappartenances pour les entres
reprsentes sur la figure suivante.
Figure II. 3 : entres du rgulateur floue de la position Z
26
Une fois les lois de commande floues appliques et linfrence appliqu nous obtenons une
valeur floue en sorti, nous effectuons donc une dfuzzification. La figure suivante reprsente la fonction
dappartenance de la sortie.
Figure II. 4 sortie du rgulateur floue de la position Z
4.2 Axe de rotation

Pour la rgulation sur laxe de rotation , nous avons pris en entre la diffrence entre la
consigne et langle sur cet axe (en radian) et la vitesse de dplacement (en radian par seconde). Aprs
27
Figure II. 5 entres du rgulateur floue de langle Phi
Figure II. 6 sortie du rgulateur floue de langle Phi
28
4.3 Axe de rotation

Figure II. 7 : entres du rgulateur floue de langle theta
Figure II. 8 : sortie du rgulateur floue de langle theta
29
4.4 Axe de rotation

Figure II. 9 : entres du rgulateur floue de langle Psy
Figure II. 10 : sortie du rgulateur floue de langle Psy
30
5. Simulation de la commande sur Matlab-Simulink

Grace une simulation, qui se base sur le modle obtenu lors du chapitre prcdent, nous
pouvons effectuer des tests qui sont reprsentatifs de la ralit.
5.1 Simulation de la dynamique de vol

La figure suivante reprsente le sous-systme qui simule la dynamique de vol. Nous avons
utilis un bloc Matlab function pour regrouper toutes les lois rgissant le systme, nous avons en
entr du bloc ltat prcdant (t-1) et la commande actuel (t) et en sortie nous avons W, un vecteur qui
reprsente la vitesse de rotation des rotors et dx que nous injectons dans un bloc intgrateur (nous avons
spar les variables pour pouvoir les tudier individuellement).
Figure II. 11 : schma Simulink de la dynamique du quadrirotor
5.2 Simulation des boucles de rgulation

Nous avons commenc par crer les rgulateurs flous grce loutil fuzzy de Matlab, puis
nous avons ralis le schma sur Simulink. Nous avons donc intgr le sous-systme de la dynamique
de vol que nous avons mis dans un bloc de sous-systme, en entre du sous-systme nous avons les
sorties des rgulateurs floues et en sortie nous avons les douze variables de notre reprsentation dtat.
Nous observons les angles (aprs les avoir convertie en degr) et les positions. En entre des rgulateurs
nous injectons lerreur statique et la vitesse instantane.
31
Pour gnrer les consignes nous utilisons en fonction du besoin, un gnrateur de signal alatoire
ou un gnrateur dchelon. Ces signaux sont utiliss pour calculer lerreur statique et est observ sur le
mme graphe que ltat correspondant.
Nous rcuprons ensuite les donnes puis nous les exploitons sur office-Excel pour dessiner les
graphes illustrant les rsultats.
32
Figure II. 12 : simulation sur Simulink de la rgulation flou Z, , ,
33
Nous allons prsenter dans ce qui suit les rsultats des tests effectus laide de Matlab
Simulink.
6. Rsultats de la simulation
Nous avons ralis plusieurs tests de poursuites de consigne et de robustesse face aux
perturbations, les rsultats obtenus sont prsents dans ce qui suit.
6.1 Poursuite dun chelon

Le premier test auquel nous soumettons notre systme est un test de poursuite dchelon Les
rsultats pour les boucles de rgulation sont prsent sur la figure suivante.
Figure II. 13 : Rponse un chelon de la rgulation floue sur les variables Z, Phi,Theta,Psy
34
En tudiants ces rponses nous avons extraits les temps de rponse a 5% de chaque variable :
Le temps de rponse en Z est de 6.63s.

Le temps de rponse en Phi est de 1.15s.
Le temps de rponse en Thta est de 1.2s.
Le temps de rponse en psy est de 5.85s.
Nous observons aussi une poursuite prcise de la consigne et aucun dpassement.
6.2 Poursuite de consignes alatoire

Nous soumettons ensuite le systme a une srie de consignes alatoires. Pour raliser cette
simulation, nous avons utilis un gnrateur de signal dlivrant un signal alatoire dans un intervalle
que lon spcifie et avec une frquence rglable. Ainsi nous obtenons les rsultats suivant :
Figure II. 14 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation floue sur les variables Z, Phi,Theta,Psy
35
6.3 Poursuite de consigne sinusodale

Dans le prochain test nous mettons lpreuve notre systme command en lui donnant en
consigne un signal sinusodal. Les rsultats sont reprsents sur la figure suivante :
Figure II. 15 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation floue sur les variables Z, Phi,Theta,Psy
Nous observons une bonne poursuite de la consigne avec toutefois un petit dcalage.
6.4 Rgulation face des perturbation

Pour raliser ce dernier test nous allons fixer la consigne a une valeur constante et nous allons
injecter des perturbations instantanes et a valeurs alatoires. Les rsultats sont prsents sur la figure
suivante :
36
Figure II. 16 : Rponse face une perturbation de la rgulation floue sur les variables Z, Phi,Theta,Psy
Nous observons clairement que le systme rejette toutes les perturbations.
37
7. Rgulation des axes X et Y

Aprs avoir ralis une boucle de rgulation pour les deux axes de rotation et et en ayant
observ des rsultats trs satisfaisant, nous avons dcid de raliser une double boucle de rgulation sur
les deux axes de translation X et Y, en prenant comme premire boucle la rgulation des angles
respectivement et , nous obtenons le schma de rgulation suivant.
Figure II. 17 : schma de rgulation flou X, Y
7.1 Axe de translation X

Comme pour la rgulation prcdente, nous avons opt pour lerreur statique(mtre) et la vitesse
de dplacement (mtre/seconde) comme entres du rgulateur. A bout de plusieurs tests et rglages,
nous avons fix les fonctions dappartenances suivantes.
38
Figure II. 18 : entres du rgulateur floue de la position X
dappartenance de la dfuzzification.
Figure II. 19 sortie du rgulateur floue de la position X
39
7.2 Axe de translation Y

Encore une fois, nous avons opt pour lerreur statique(mtre) et la vitesse de dplacement
(mtre/seconde) comme entres du rgulateur. A bout de plusieurs tests et rglages, nous avons fix les
fonctions dappartenances suivantes.
Figure II. 20 : entres du rgulateur floue de la position Y
dappartenance de la dfuzzification.
40
Figure II. 21 : sortie du rgulateur floue de la position Y
8. Simulation sur Matlab-Simulink

Pour raliser cette seconde simulation, nous nous sommes bas sur le systme raliser
prcdemment auquel nous avons intgr deux nouvelles boucles de rgulation. Ces boucles sont des
doubles boucles de rgulation ayant pour boucles internes la rgulation des angles correspondant, ainsi
le boucle de rgulation de la position X a pour boucle interne la rgulation de langle et le boucle de
rgulation de la position Y a pour boucle interne la rgulation de langle .
Nous pouvons observer sur la figure suivante la structure de cette rgulation sur Simulink
41
Figure II. 22 : simulation sur Simulink de la rgulation flou X, Y
42
9. Rsultats de la simulation
Nous avons ralis plusieurs tests de poursuites de consigne et de robustesse face aux
perturbations, les rsultats obtenus sont prsents dans ce qui suit.
9.1 Poursuite dun chelon

Le premier test auquel nous soumettons notre systme cest un test de poursuite dchelon Les
Figure II. 23 : Rponse un chelon de la rgulation floue sur les variables X et Y
En tudiants ces rponses nous avons extraits les temps de rponse a 5% de chaque variable :
Le temps de rponse en X est de 13.3s.

Le temps de rponse en Y est de 13.9s.
43
Nous observons aussi une poursuite prcise de la consigne et aucun dpassement mais un
temps de rponse relativement lent.
9.2 Poursuite de consignes alatoire

simulation, nous avons utilis un gnrateur de signal dlivrant un signal alatoire dans un intervalle de
[-1 ; 1] et avec une frquence de 1/30Hz. Ainsi nous obtenons les rsultats suivant :
Figure II. 24 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation floue sur les variables X et Y
9.3 Poursuite de consigne sinusodale

44
Figure II. 25 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation floue sur les variables X et Y
Nous observons une poursuite de la consigne mais avec un dcalage non ngligeable.
9.4 Rgulation face des perturbation

suivante :
45
Figure II. 26 : Rponse face une perturbation de la rgulation floue sur les variables X et Y
Nous voyons bien que le systme rejette toutes les perturbations.
10. Conclusion
Lors de ce chapitre nous avons prsent le principe utiliser par la logique floue, puis nous avons
entreprit de concevoir une commande pour notre systme. Tout dabord nous avons ralis des
46
commandes sur une seule boucle pour les quatre paramtres principaux, Z, , et . Chacune de ces
commandes donner des rsultats amplement satisfaisant, autant en asservissement et poursuite de
consigne quen rgulation et robustesse face aux perturbations. Nous avons donc pouss la conception
plus loin en concevant pour les paramtres X et Y une double boucle de commande exploitant
respectivement les boucles des paramtres et . Ces commandes ont montr de bons rsultats en
asservissement et poursuite de consigne et tout autant en matire de rgulation et robustesse face aux
perturbations. Lors du chapitre suivant nous allons tenter de raliser une commande pour notre systme
laide de rgulateur PID et nous essayerons doptimiser les paramtres de ces rgulateurs afin dobtenir
les meilleurs rsultats possibles.
47
Chapitre III
Ralisation dune commande par PID
pour un drone de type quadrirotor
Chapitre III : Ralisation dune commande par PID pour un drone de type quadrirotor.
1. Introduction
Lors des chapitres prcdents, nous avons abouti un model dynamique du quadrirotor, en
exploitant les lois physiques rgissant la dynamique de vol de ce systme et nous avons conu une
rgulation base de rgles floues que nous avons simuler et tester. Le but de ce chapitre est dasservir
ce systme en utilisant une autre mthode de rgulation laide dun contrleur PID.
2. Principe
La rgulation par contrleur PID exploites trois actions principales, laction proportionnelle,
laction intgrale et laction drive. Ces actions ont chacune leurs avantage et inconvnient et leur
action combine permet davoir une certaine compensation des inconvnients tout en gardant les
avantages et ainsi aboutir des performances intressantes.
2.1 Action proportionnelle

Leffet de laction proportionnelle consiste amplifier lerreur dun gain constant afin que le
systme ragisse plus rapidement aux changements de consigne. Cette action proportionnelle est
reprsente comme suit :
() = . () (III.1)
Plus la valeur de est grande plus la rponse est rapide mais au dtriment dune dtrioration
de la stabilit du systme allant jusqu linstabilit pour de grandes valeurs.
2.2 Action intgrale

Laction intgrale a pour but de rduire voire dliminer lerreur statique en rgime permanent
pour raliser cela le rgulateur intgre lerreur par rapport au temps et multiplie le rsultat par une
constante comme suit :
(III.2)
() = . ()
0
Plus la valeur de est grande plus lerreur statique sera vite corrige mais nous perdons un peu
en stabilit et il y a un risque de dpassement qui subvient.
48
2.3 Action drive

Pour obtenir une action drive nous multipliant la drive de lerreur par un coefficient
cette action permet dliminer le dpassement de la rponse et damliorer la stabilit du systme. Sa
relation est donne comme suit :
() (III.3)
() = .

Plus la valeur de est grand plus le dpassement est attnu mais si elle est trop grande le
systme est ralenti jusqu risquer de devenir instable pour de trs grandes valeurs.
2.4 Action PID

Le rgulateur PID combine les trois actions vues prcdemment et permet ainsi davoir de
bonnes performances aussi bien en vitesse en stabilit quen prcision. Lexpression dun rgulateur
PID est donn comme suit :

() (III.4)
() = . () + . () + .
0
Ainsi ce rgulateur permet datteindre les objectifs fixs en termes de vitesse de stabilit et de
prcision et ce en trouvant la configuration optimale des valeurs des diffrents gains , et .
3. Choix des paramtres et optimisation

Le choix des paramtres est crucial pour le bon fonctionnement de notre systme nous avons
donc commencer par chercher des paramtres en effectuant plusieurs essais pour amener notre systme
a un tat stable puis nous avons effectu une optimisation de ces paramtres pour minimiser lerreur.
3.1 Schma de rgulation

Nous avons choisi dutiliser la mme structure de rgulation que celui utiliser lors de la
rgulation par contrleur flou, nous avons ainsi deux boucles de rgulation simple utiliser pour
commander les variables Z et et deux doubles boucles de rgulation une qui commande la position X
laide de langle et la position Y a laide de langle . Le schma est donn comme suit :
49
Figure III. 1 : schma de rgulation PID.
Nous avons donc au totale six rgulateurs PID ce qui fait 18 paramtres dfinir.
3.2 Choix de paramtres initiaux

Nous avons dtermin des paramtres initiaux permettant dassurer une certaine stabilit, ces
paramtres sont rsums dans le tableau suivant :
Rgulateur Paramtres
Rgulateur Z = 5
= 2
= 4,5
Rgulateur = 2,8
= 0,7
= 2,9
Rgulateur = 2,8
= 0,7
= 2,9
50
Rgulateur = 2,8
= 0,7
= 2,9
Rgulateur X = 6,7
= 0,6
= 3,4
Rgulateur Y = 6,7
= 0,6
= 3,4
Tableau III. 1 paramtres du rgulateur PID avant optimisation
3.3 Optimisation
Pour raliser une optimisation des paramtres des rgulateurs vu prcdemment nous avons
notre disposition plusieurs mthodes doptimisation, nous avons choisis de raliser une minimisation de
lerreur quadratique. Nous avons donc pos le problme doptimisation comme suit :
6 (III.5)
min () = 2 ()

i=1 0
Avec
= { , , , , , , , , , , , , , , , , , }
Et () reprsente lerreur des diffrentes variable {, , , , , } tel que :
() = (III.5)
Avec = {1,2,3,4,5,6}.
Ainsi les rsultats obtenus sont rsums dans le tableau suivant :
51
Rgulateur Paramtres
Rgulateur Z = 128,6283
= 10,8637
= 44,9601
Rgulateur = 7,1957
= 0,6841
= 0,5974
Rgulateur = 7,2036
= 0,6861
= 0,5973
Rgulateur = 5,3620
= 0,1000
= 0,3352
Rgulateur X = 6,8594
= 0,1146
= 2,2697
Rgulateur Y = 6,85890
= 0,1274
= 2,2695
Tableau III. 2 paramtres du rgulateur PID aprs optimisation
4. Simulation des rgulateurs

Nous avons utilis le model vu lors du chapitre prcdent pour raliser une simulation des
rgulateurs PIDs. Notre simulation se divise en deux parties :
Simulation des boucles de rgulation simples li aux variables Z, , , .

Simulation des doubles boucles de rgulation li aux variable X, Y.
Les simulations sont raliser sous Matlab-Simulink et sont donn comme suit :
52
Figure III. 2 simulation Simulink de la rgulation PID Z, phi, theta, psy.
53
Figure III. 3 simulation sur Simulink de la rgulation PID X, Y.
54
5. Rsultats des simulations

Nous allons maintenant voir les rsultats obtenus lors des diffrentes simulations qui consistent
en asservissement/poursuite de trajectoire et en rgulation/robustesse face de simples perturbations.
5.1 Rgulateur PID non optimis

5.1.1 . Poursuite dun chelon
55
Figure III. 4 : Rponse un chelon de la rgulation PID non optimise sur toutes les variables
56
Nous observons une bonne poursuite sur toutes les variables tudies et bonne vitesse de rponse
avec un temps de rponse comme suit :

Le temps de rponse en X est de 8s
Le temps de rponse en Y est de 7.93s
Mais nous observons que le systme prsente des dpassements.
5.1.2 Poursuite de consigne alatoire

57
Figure III. 5 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation PID non optimise sur toutes les variables
58
Nous observons que le systme suit la consigne avec toutefois quelques dpassements, le
systme a nanmoins une rponse rapide.
5.1.3 Poursuite de consigne sinusodale

59
Figure III. 6 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation PID non optimise sur toutes les variables
60
Le systme suit parfaitement la consigne sans aucun dphasage.
5.1.4 Rgulation face des perturbation

suivante :
61
Figure III. 7 : Rponse face une perturbation de la rgulation PID non optimis sur toutes les variables
62
Nous remarquons que le systme rejette les perturbations avec nanmoins quelques
dpassements.
5.2 Rgulateur PID optimis

5.2.1 Poursuite dun chelon
63
Figure III. 8 : Rponse un chelon de la rgulation PID optimis sur toutes les variables
64
Nous observons une poursuite quasi parfaite sur toutes les variables tudies et une grande
vitesse de rponse avec un temps de rponse comme suit :

Le temps de rponse en X est de 1.55s
Le temps de rponse en Y est de 1.55s
5.2.2 Poursuite de consigne alatoire

65
Figure III. 9 : Rponse des consignes alatoires de la rgulation PID optimis sur toutes les variables
66
Nous observons que le systme suit parfaitement la consigne avec toutefois quelques
dpassements, le systme a nanmoins une rponse trs rapide.
5.2.3 Poursuite de consigne sinusodale

67
Figure III. 10 : Rponse une consigne sinusodale de la rgulation PID optimise sur toutes les variables
68
Le systme suit parfaitement la consigne sans aucun dphasage.
5.2.4 Rgulation face des perturbation

suivante :
69
Figure III. 11 : Rponse face une perturbation de la rgulation PID optimis sur toutes les variables
70
Nous remarquons que le systme rejette toutes les perturbations en un temps minimale mais
avec quelques dpassements.
6. Comparaison entre les diffrentes commandes tudies

Commande floue. Commande PID non optimise. Commande PID optimise.
Systme lent mais prcis et ne Systme lent et prsentant un Systme rapide et prcis mais
prsentant pas de dpassement important dpassement. prsentant un lger
dpassement
Tableau III. 3 : tableau comparatif
7. Conclusion
Dans ce chapitre nous avons brivement prsent le principe de fonctionnement dun rgulateur
PID puis nous avons conu plusieurs rgulateur PID pour la commande de notre systme ensuite nous
avons procd une optimisation quadratique qui consist minimiser lerreur des diffrentes variables
du systme. Nous avons ainsi prsent les rsultats de simulation obtenus puis nous avons effectu une
srie de tests grce une simulation que nous avons ralis sur Matlab-Simulink, nous avons ainsi pu
observer le comportement du systme command lors de poursuite de consigne pour ltude de
lasservissement et de rsistances face des perturbations instantanes pour ltude de la rgulation.
71
Chapitre IV
Ralisation dun quadrirotor
Chapitre IV : Ralisation dun quadrirotor.
1. Introduction
Lors de ce chapitre nous allons voir les lments indispensables la ralisation pratique dun
quadrirotor. Nous verrons ainsi la partie lectromcanique compos des moteurs, des contrleurs
(ESCs), du chssis, des hlices et des branchements. Ensuite nous verrons la partie acquisition des
donnes et programmation qui consiste en la carte de commande et les diffrents capteurs.
2. Les composants
2.1 Composants mcaniques
Les composants mcaniques sont les composants qui ne ncessitent pas dalimentation
lectrique. Ils sont lis au reste des composant mcaniquement, par entrainement par exemple.
2.1.1 Le chssis
Le choix du chssis (ou sa construction) est ltape la plus importante dans la ralisation dun
drone, cest sur ce chssis que seront monts tous les autres composants.
Il existe plusieurs types de chssis pour drone hlices [9] :
Le chssis en forme de Y.
Le chssis en forme de X.
Le chssis en forme de +.
Le chssis six bras.
Le chssis huit bras.
Etc.
Pour notre ralisation nous avons opt pour un chssis de types +, la diffrence majeure entre
ce type et le type X cest la faon dactionner les moteurs, en effet pour le chssis de type X la rotation
de tangage et de roulis implique toutes les deux dagir sur les quatre moteurs alors que pour le type + il
suffit dagir sur deux moteurs pour chaque mouvement.
La prochaine tape dans le choix du chssis est de choisir un matriel qui rpond aux critres
choisit. Il existe une grande quantit de matriaux aux diffrentes qualits et inconvnients diffrents
[9] :
Le bois : peu couteux mais fragile.
72
Le plastique : le matriau le plus utilis pour sa polyvalence qui mle lgret

solidit et faible cot.
La fibre de carbone : sans aucun doute le matriau le plus adapt ce genre de
ralisation en raison de sa solidit et sa lgret, mais cest aussi le plus couteux.
Laluminium : un matriau lger, solide, facile a travailler et peu onreux. Cest
le matriau que nous avons choisi pour construire notre chssis.
Il existe aussi diffrents alliages quil est possible dutiliser.
Nous avons donc ralis un chssis en forme de + avec de laluminium, nous avons aussi mis
une plaque centrale pour placer la carte de commande ainsi que les autres composants. La taille de
chaque bras est de 20cm et la plaque centrale qui est un carr a une longueur de 15cm.
Figure IV. 1 : chssis en aluminium
2.1.2 Les hlices

Le choix des hlices est trs important dans la mesure o il faut des hlices adaptes au type de
vol que nous voulons raliser, de grandes hlices (entre 9 et 11 pouces) assure un vol plus stable et
pouvant soulever plus de poids et de petites hlices (entre 5 et 8 pouces) permettent davoir un vol
nerveux plus rapide et ncessite un chssis plus lger [10].
Les matriaux utiliss pour construire des hlices sont nombreux :
Le plastic : le plus rpandu des matriaux de fabrication dhlices qui permet

davoir des hlices rigides solide et peu couteuse.
73
Le bois : bien moins rpandu les hlices en bois existent et ont des
caractristiques intressantes en durabilit et en solidit, mais elles sont difficiles
trouver
La fibre de carbone : le matriau le plus fiable mais aussi le plus couteux.
Nous voulons raliser un vol stable, nous avons donc opt pour des grandes hlices de 10 pouces
en plastique.
Figure IV. 2 : hlices de quadrirotor
2.2 Composants lectriques

2.2.1 Les moteurs brushless
Les moteurs brushless sont des moteurs a courant continue qui nutilisent pas de balais
collecteurs car les bobines sont alimentes directement et que les aimants permanent sont placs sur le
rotor [9] [10].
Les moteurs brushless sont caractriss par leurs ratio KV, il reprsente le nombre de tour par
minute que ralise le moteur pour un volt 1V et est proportionnel au voltage dentre. Par exemple un
moteur de 800KV a une entre de 12V fera 9600 tours par minutes. Plus le ratio KV dun moteur est
grand plus ce dernier sera rapide mais moins il aura de couple moteur quun moteur a ratio KV plus
petit.
Le choix du moteur se base donc sur le ratio KV et prend en considration le type de vol et la
taille des hlices, pour un vol stable il faut de grandes hlices et des moteurs a fort couple et a petit ratio
KV, pour un vol nerveux ou rapide il faut de petites hlices et des moteurs a fort ratio KV.
Dans notre cas nous voulons un vol stable nous optons donc pour des moteurs 900KV.
74
Figure IV. 3 : moteur brushless
2.2.2 Les variateurs de vitesse lectronique (ESC)

Les variateurs de vitesse sont des petites cartes lectroniques qui permettent de commander la
vitesse des moteurs brushless. Ils acceptent en entre une tension dalimentation (de 12V gnralement)
et une tension de commande envoye par la carte de commande variant de 0V 5V, en sortie nous avons
deux fils qui fournissent du 5V et du 0V et qui permettent dalimenter la carte de commande et 3 fils
qui permettent dalimenter et de commander le moteur la vitesse dsire. Ces variateurs permettent
ainsi de commander en vitesse les moteurs brushless grce la tension de sortie modulable dune carte
programmable.
Figure IV. 4 : variateur de vitesse
75
2.2.3 Batterie
Les batteries utilises pour ce genre de ralisation sont des batteries au lithium polymer (Li-Po)
3S (3 cellules quivalent de 11.1V) qui ont une grande capacit (entre 2000mAh et 3000mAh) ce sont
des batteries fiables rechargeable et plus durable que les petites batteries.
2.3 Les capteurs

Nous avons besoin de plusieurs capteurs pour rcuprs les donnes ncessaires au bon
fonctionnement de notre drone.
2.3.1 Capteur gyroscopique et acclromtre

Il reprsente le capteur le plus important, il permet de rcuprer la valeur des angles de rotation
autours des axes du quadrirotor tout moment et ainsi de raliser une boucle de rgulation. Il est
accompagn dun acclromtre qui permet de rcuprer la valeur des acclrations sur les axe de
translation. Nous avons opt pour un MPU6050
Figure IV. 5 capteur gyroscopique
2.3.2 Capteurs ultrason

Ces capteurs permettent de dtecter des obstacles dans lenvironnement dvolution de
lappareil. Nous lutilisons aussi pour rcuprer laltitude de lappareil lors du dcollage. Nous avons
opt pour un US-016.
76
Figure IV. 6 : capteur ultrason
2.3.3 Capteurs GPS

Nous pouvons ajouter notre quadrirotor un capteur GPS qui permettra de rcuprer les
coordonnes GPS de lappareil et ainsi de le suivre distance partir dun ordinateur.
2.3.4 Camra
Nous pouvons ajouter une camra ce systme afin de rcupr des donnes vido et ainsi
permettre de raliser plusieurs applications.
2.4 La carte programmable

Pour le choix de la carte de commande plusieurs possibilits soffrent nous :
Cartes Raspberry.
Cartes STM.
Cartes Arduino.
Nous avons besoin dune carte qui dispose de nombreuses entres digitales et analogiques et de
nombreuses sorties digital ainsi que de sortie en PWM (pulse width modulation) et dune facilit de
prise en main. Nous avons choisi la carte Arduino Mega car elle rpond toutes les exigences.
La carte Arduino est apprcier pour sa facilit de prise en main, pour sa disponibilit en open
source (tout le monde peut accder au plan de fabrication et en fabriquer) et aussi pour sa communaut
trs active sur le net.
La carte Arduino se programme en langage C et fait appel de nombreuse bibliothques incluse

dans le logiciel et dautres qui ont t faites par la communaut pour faciliter la programmation comme
77
la bibliothque eFLL qui permet dutiliser des variables et des rgles floues lintrieur de notre
programme.
3. Montage
Dans ce qui suit nous allons voir comment raliser le montage de notre quadrirotor. Pour
commencer nous avons accrocher les moteurs aux extrmits de chaque bras puis nous les avons relis
aux ESCs, nous devons avoir deux moteurs qui tourne dans le sens horaire et deux autre qui tourne dans
le sens anti horaire, si aprs branchement il savre quun des moteurs tourne dans le mauvais sens il
suffit dinverser deux des trois cbles le reliant son ESC. La prochaine tape consiste fixer les ESCs
et la carte au chssis puis fixer le gyroscope bien au centre du chssis pour avoir la plus grande justesse
possible. Ensuite il faut placer les hlices, les systmes diffrent dun modle a un autre mais en gnrale
il suffit de visser. Il faut aussi placer tout autres composants comma la camera ou le GPS pour enfin
procder au branchement comme prsent dans la figure IV.7.
78
Figure IV. 7 : schma de branchement
Pour le branchement, nous avons choisi les sorties 11-10-9 et 6 (qui sont des sorties en PWM)
pour relier les ESCs la carte de contrle et les entres analogiques A8 et A9 pour le gyroscope. Les
ESCs disposent de fils dalimentation de 5V et de GND qui servent a aliment la carte programmable.
Nous alimentons la carte gyroscope grce laliment des ESCs ou de la carte et enfin nous alimentons
tous les ESCs grce une carte de distribution qui est elle-mme aliment par la batterie Li-Po.
4. Conclusion
A lissu de ce chapitre nous avons prsent les tapes suivre pour le choix des composants
dun drone quadrirotor, nous avons prsent les diffrents composants utiliss lors de notre ralisation
puis nous avons expliqu les tapes suivre lors du montage de lappareil. Nous navons
79
malheureusement pas russi raliser une maquette fonctionnelle, les causes tant le mauvais choix
initial des moteurs et des hlices qui ntait pas compatible en termes de couple mcanique ainsi faute
de possibilit de changer le matriel et tant soumis des contraintes de temps et au vu de la non
disponibilit des pices ncessaire, nous avons t obligs de laisser cette ralisation. Nanmoins nous
avons acquis de lexprience qui nous sera, sans aucun doute, bien utile dans nos projets futurs.
80
Conclusion gnrale
Le travail effectu lors de ce mmoire consiste en la modlisation et la commande dun drone
de type quadrirotor dans le but de le stabiliser, de lasservir et de le rguler. Nous avons aussi tent de
raliser une maquette physique dun quadrirotor dans le but de tester les commandes ralises lors de ce
travail. Malheureusement nous avons rencontr de nombreuses difficults lors du choix du matriel,
nous nous sommes retrouv avec des hlices et des moteurs incompatibles en termes de couples
mcanique. La non disponibilit du matriel de rechange nous a conduit abandonner notre projet de
ralisation de maquette, nanmoins nous avons pu, grce lexprience acquise lors de cette tentation,
donner quelque conseils relatifs au choix du matriel.
A lissue du premier chapitre nous avons pu aboutir un modle dynamique du systme tudi
grce ltude des quations agissants sur ce systme et en utilisant les quations de Newton-Euler qui
dcrivent la dynamique de translation et de rotation dun corps rigide. Nous avons obtenu un modle
dtat non linaire et nous avons remarqu de fortes interactions entre les tats.
Lors du second chapitre nous avons prsent le principe de fonctionnement de la logique floue
et la structure du rgulateur de Mamdani, que nous avons utilis pour raliser une commande de notre
systme puis nous avons prsent le modle Simulink qui nous a permis de raliser plusieurs tests dont
les rsultats ont t observ et comment.
Le troisime chapitre a port sur la ralisation de rgulateurs PID pour un quadrirotor et sur une
optimisation des paramtres de ces rgulateurs. Puis nous avons ralis une simulation pour pouvoir
teste les rgulateurs synthtiss, ces tests ont t visualis et observ. Enfin nous avons compar les
rsultats obtenus lors de ce chapitre avec ceux obtenu lors du chapitre prcdent, nous avons donc conclu
que la rgulation par PID optimis donne de meilleurs rsultats en termes de rapidit alors que la
rgulation floue permet dviter les dpassements.
Le quatrime chapitre a t consacr la ralisation de la maquette et aux diffrentes tapes

suivre ainsi nous avons dcrit les diffrents types de quadrirotor et le types de matriel ncessaire pour
raliser chaque type. Nous avons prsent tous les composants ncessaires cette ralisation et nous
avons propos un schma de branchement.
81
Rfrences Bibliographiques
[1] S. Bouabdallah Design and control of quadrotors with application to autonomous flying,
cole Polytechnique Fdrale de Lausanne, 2007.
[2] L. Derafa, T. Madani, A. Benallegue Dynarnic Modelling and Experirnental Identification

of Four Rotors Helicopter Pararneters, IEEE 1-4244-0726-5/06, 2006, pp 1834-1839.
[3] P. Pounds, R. Mahony, P. Hynes, J. Roberts Design of a four rotor aerial robot,
Australasian conference on robotics and automation, 2002, pp 145-150.
[4] T. Hamel, R. Mahony, R. Lozano, J. Ostrowski Dynamic modelling and configuration

stabilization for an x4-flyer., 15th Triennial World Congress, Barcelona, Spain, 2002.
[5] H. Khebbache Tolrance aux dfauts via la mthode backstepping des systmes non
linaires Application : Systme UAV de type Quadrirotor, universite Ferhat Abbas de Setif, 2012.
[6] H. Bouadi, M. Bouchoucha, M. Tadjine Modelling and Stabilizing Control Laws Design
Based on Sliding Mode for an UAV Type-Quadrotor , Engineering Letters, 15:2, EL_15_2_24, 2007.
[7] T. Laamayad Commande Optimale dune Machine Asynchrone Apport de La Logique

Floue, universit de Batna, 2008.
[8] B. Toual Modlisation et Commande Floue Optimise dune Gnratrice Double

Alimentation, Application un Systme Eolien Vitesse Variable, Universit de Batna, 2010.
[9] http://beginnerflyer.com/build-a-drone/ 2014.
[10] http://www.dronelis.com/choix-des-moteurs-et-des-helices-pour-un-drone/ 2016.
[11] Jean-Louis Naudin Construire un Quadricoptre, Vers 1.2, 2011.

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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE MOULOUD MAMMERI DE TIZI-OUZOU

Mmoire en vue de lobtention

DOMAINE : Sciences et Technologies

Modlisation et commande dun quadrirotor :

Prsent par : Encadr par :

Mmoire soutenu publiquement le 29/09/2016 devant le jury compos de :

J e tiens exprimer mes vifs remerciements

toutes les personnes qui mont apport de laide dans

Je tiens remercier aussi mon promoteur M. Touat.

Que les membres de jury trouvent mes remerciements

Enfin, je remercie toutes les personnes ayant contribu

En premier lieu mes parents et ma famille qui mont

Ainsi qu tous mes proches et mes amis pour leurs

Chapitre I : Modlisation dun drone de type quadrirotor

3. Les mouvements du quadrirotor ...................................................................................... 5

3.1 Mouvement vertical ................................................................................................. 5

3.2 Rotation de roulis .................................................................................................... 6

3.3 Rotation de tangage ................................................................................................. 6

3.4 Rotation de lacet ...................................................................................................... 7

3.5 Translations sur laxe X........................................................................................... 8

3.6 Translations sur laxe Y........................................................................................... 8

4. Modle dynamique dun quadrirotor ............................................................................... 9

4.1 Angles dEuler ....................................................................................................... 11

4.2 Vitesses angulaires ................................................................................................ 11

4.3 Effets physiques agissants sur le quadrirotor ........................................................ 12

4.3.1 Les forces : ................................................................................................................. 12

4.4.1 Equation de mouvement de translation ................................................................... 16

4.6 Dynamique des moteurs ........................................................................................ 19

4.7 Valeurs de simulation ............................................................................................ 20

Chapitre II : Ralisation dune commande floue pour un quadrirotor

3.1 Univers de discours ............................................................................................... 22

3.2 Fonctions dappartenances .................................................................................... 23

3.3 Operateurs flous..................................................................................................... 23

3.4 Rgles dinfrences floues ..................................................................................... 23

3.5 Structure dun rgulateur flou................................................................................ 23

3.5.1 La fuzzification ........................................................................................................... 24

4.1 Axe de translation Z .............................................................................................. 26

4.2 Axe de rotation ................................................................................................... 27

4.3 Axe de rotation ................................................................................................... 29

4.4 Axe de rotation ................................................................................................... 30

5. Simulation de la commande sur Matlab-Simulink ........................................................ 31

5.1 Simulation de la dynamique de vol ....................................................................... 31

5.2 Simulation des boucles de rgulation .................................................................... 31

6. Rsultats de la simulation .............................................................................................. 34

6.1 Poursuite dun chelon .......................................................................................... 34

6.2 Poursuite de consignes alatoire ............................................................................ 35

6.3 Poursuite de consigne sinusodale ......................................................................... 36

7. Rgulation des axes X et Y ........................................................................................... 38

7.1 Axe de translation X .............................................................................................. 38

7.2 Axe de translation Y .............................................................................................. 40

8. Simulation sur Matlab-Simulink ................................................................................... 41

9. Rsultats de la simulation .............................................................................................. 43

9.1 Poursuite dun chelon .......................................................................................... 43

9.2 Poursuite de consignes alatoire ............................................................................ 44

9.3 Poursuite de consigne sinusodale ......................................................................... 44

9.4 Rgulation face des perturbation ........................................................................ 45

10. Conclusion ................................................................................................................. 46

2.1 Action proportionnelle........................................................................................... 48

2.2 Action intgrale ..................................................................................................... 48

2.3 Action drive ....................................................................................................... 49

2.4 Action PID ............................................................................................................. 49

3. Choix des paramtres et optimisation ............................................................................ 49